CN116132922A - 扫地机器人的基站移动方法、装置、基站及存储介质 - Google Patents

扫地机器人的基站移动方法、装置、基站及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN116132922A
CN116132922A CN202310081241.2A CN202310081241A CN116132922A CN 116132922 A CN116132922 A CN 116132922A CN 202310081241 A CN202310081241 A CN 202310081241A CN 116132922 A CN116132922 A CN 116132922A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
base station
sweeping robot
adjusted
target position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310081241.2A
Other languages
English (en)
Inventor
鲜策
刘超
张夕军
王福坤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Haier Robotics Qingdao Co ltd
Haier Smart Home Co Ltd
Original Assignee
Haier Robotics Qingdao Co ltd
Haier Smart Home Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Haier Robotics Qingdao Co ltd, Haier Smart Home Co Ltd filed Critical Haier Robotics Qingdao Co ltd
Priority to CN202310081241.2A priority Critical patent/CN116132922A/zh
Publication of CN116132922A publication Critical patent/CN116132922A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/2803—Home automation networks
    • H04L12/2807—Exchanging configuration information on appliance services in a home automation network
    • H04L12/2809—Exchanging configuration information on appliance services in a home automation network indicating that an appliance service is present in a home automation network
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/2803—Home automation networks
    • H04L12/2807—Exchanging configuration information on appliance services in a home automation network
    • H04L12/2814—Exchanging control software or macros for controlling appliance services in a home automation network
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明提供扫地机器人的基站移动方法、装置、基站及存储介质，方法通过接收扫地机器人的发送的待处理信息，对待处理信息进行处理，获取目标位置信息，并移动至目标位置信息对应的位置，发送目标位置信息发送至扫地机器人，以使扫地机器人移动至目标位置信息对应的位置，对扫地机器人的待调整状态进行调整，其中，待调整状态为基于待处理信息确定的状态。这样，基站和扫地机器人都可以移动，从而能够完成对扫地机器人的状态的调整，相较于仅扫地机器人移动的方案，能够提高扫地机器人的清洗效率以及提高用户的使用体验。

Description

扫地机器人的基站移动方法、装置、基站及存储介质
技术领域
本发明涉及智能家居/智慧家庭技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的基站移动方法、装置、基站及存储介质。
背景技术
随着科技的发展，智能家电设备在用户日常生活中的比重越来越高，尤其是扫地设备等，能够帮助用户清扫生活区域，极大地方便了人们的生活。
目前的扫地设备可以分为扫地机器人和基站，其中，扫地机器人用于进行清扫生活区域，基站用于为扫地机器人充电、换水等操作。但是目前的扫地设备通常需要扫地机器人寻找基站的位置，从而完成充电、换水等操作，降低了扫地机器人的清扫效率，降低了用户的使用体验。
发明内容
本发明提供一种扫地机器人的基站移动方法、装置、基站及存储介质，用以解决现有技术中扫地机器人清洗效率低，用户使用体验低的缺陷，实现提高扫地机器人的清洗效率以及提高用户的使用体验。
本发明提供一种扫地机器人的基站移动方法，应用于基站，方法包括：
接收扫地机器人的发送的待处理信息；
对所述待处理信息进行处理，获取目标位置信息，并移动至所述目标位置信息对应的位置；
发送所述目标位置信息发送至所述扫地机器人，以使所述扫地机器人移动至所述目标位置信息对应的位置；
对所述扫地机器人的待调整状态进行调整，其中，所述待调整状态为基于所述待处理信息确定的状态。
根据本发明提供的一种扫地机器人的基站移动方法，所述待处理信息包括：轨迹地图和清扫信息；
所述对所述待处理信息进行处理，获取目标位置信息的步骤，包括：
基于所述清扫信息，确定待调整状态信息；
基于所述待调整状态信息和预设选取规则，确定当前待调整状态信息；
基于所述轨迹地图和所述当前待调整状态信息，获取目标位置信息。
根据本发明提供的一种扫地机器人的基站移动方法，所述清扫信息包括清扫模式和清扫运行信息，其中，所述清扫运行信息包括清扫面积和/或清扫时间；
所述基于所述清扫信息，确定待调整状态信息的步骤，包括：
基于所述清扫模式和所述清扫运行信息，确定待调整电量信息和待调整水量信息。
根据本发明提供的一种扫地机器人的基站移动方法，所述清扫信息包括清扫模式和清扫消耗信息，其中，所述清扫消耗信息包括剩余电量信息和剩余水量信息；
所述基于所述清扫信息，确定待调整状态信息的步骤，包括：
基于所述清扫模式和所述清扫消耗信息，确定待调整电量信息和待调整水量信息。
根据本发明提供的一种扫地机器人的基站移动方法，所述根据所述目标位置信息和预先获取的区域地图，选取障碍物较少的路线，作为当前移动路线的步骤，包括：
根据预先获取的区域地图，从预先存储的基站移动轨迹中，确定所述区域地图对应的当前移动轨迹；
基于所述目标位置信息和所述当前移动轨迹，确定当前移动路线。
本发明还提供一种扫地机器人的基站移动装置，应用于基站，装置包括：
接收模块，用于接收扫地机器人的发送的待处理信息；
移动模块，用于对所述待处理信息进行处理，获取目标位置信息，并移动至所述目标位置信息对应的位置；
发送模块，用于发送所述目标位置信息发送至所述扫地机器人，以使所述扫地机器人移动至所述目标位置信息对应的位置；
调整模块，用于对所述扫地机器人的待调整状态进行调整，其中，所述待调整状态为基于所述待处理信息确定的状态。
本发明还提供一种基站，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述扫地机器人的基站移动方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述扫地机器人的基站移动方法的步骤。
本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述扫地机器人的基站移动方法的步骤。
本发明提供的扫地机器人的基站移动方法、装置、基站及存储介质，通过接收扫地机器人的发送的待处理信息，对待处理信息进行处理，获取目标位置信息，并移动至目标位置信息对应的位置，发送目标位置信息发送至扫地机器人，以使扫地机器人移动至目标位置信息对应的位置，对扫地机器人的待调整状态进行调整，其中，待调整状态为基于待处理信息确定的状态。
通过这样的方式，可以通过基站接收扫地机器人发送的待处理信息，进而基于待处理信息获取目标位置信息，基站和扫地机器人可以移动至目标位置信息对应的位置，进而基站可以对扫地机器人的当前状态进行调整，也就是说，基站和扫地机器人都可以移动，从而能够完成对扫地机器人的状态的调整，相较于仅扫地机器人移动的方案，能够提高扫地机器人的清洗效率以及提高用户的使用体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的扫地机器人的基站移动方法的流程示意图；
图2是本发明提供的扫地机器人的基站移动装置的结构示意图；
图3是本发明提供的基站的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了能够提高扫地机器人的清洗效率以及提高用户的使用体验，本发明实施例提供了一种扫地机器人的基站移动方法、装置、基站、非暂态计算机可读存储介质及计算机程序产品。下面结合图1对本发明实施例提供的一种扫地机器人的基站移动方法进行介绍。
如图1所示，本发明实施例提供了一种扫地机器人的基站移动方法，方法应用于基站，方法包括：
S101，接收扫地机器人的发送的待处理信息。
S102，对所述待处理信息进行处理，获取目标位置信息，并移动至所述目标位置信息对应的位置。
S103，发送所述目标位置信息发送至所述扫地机器人，以使所述扫地机器人移动至所述目标位置信息对应的位置。
S104，对所述扫地机器人的待调整状态进行调整。
其中，所述待调整状态为基于待处理信息确定的状态。
可见，在本实施例中，可以通过基站接收扫地机器人发送的待处理信息，进而基于待处理信息获取目标位置信息，基站和扫地机器人可以移动至目标位置信息对应的位置，进而基站可以对扫地机器人的当前状态进行调整，通过这样的方式，基站和扫地机器人都可以移动，从而能够完成对扫地机器人的状态的调整，相较于仅扫地机器人移动的方案，能够提高扫地机器人的清洗效率以及提高用户的使用体验。
在扫地机器人和基站处于运行状态的情况下，为了使基站获取扫地机器人的运行状态，基站和扫地机器人可以建立连接，进而基站可以接收扫地机器人发送的待处理信息。
在一种实施方式中，基站和扫地机器人可以均与用户生活区域的WiFi(Wireless-Fidelity，无线保真)连接，这样，基站的WiFi模块便可以接收到扫地机器人发送的待处理信息。
在另一种实施方式中，基站和扫地机器人还可以通过蓝牙连接的方式连接，进而，基站的蓝牙模块便可以接收到扫地机器人发送的待处理信息。
其中，待处理信息可以包括扫地机器人处于运行状态下的信息，例如，待处理信息可以包括轨迹地图、清扫模式信息、清扫时间信息、清扫面积信息、剩余电量信息、剩余水量信息、垃圾存储箱剩余信息等，这都是合理的，在此不做具体限定。
基站在获取到待处理信息后，可以执行上述步骤S102，即对所述待处理信息进行处理，获取目标位置信息，并移动至所述目标位置信息对应的位置。
在一种实施方式中，基站可以根据待处理信息包括的种类，确定扫地机器人当前需要进行调整的状态，即确定待调整状态，进而根据待调整状态以及轨迹地图，确定目标位置信息。其中，待调整状态可以为待调整电量状态和/或待调整水量状态。
在获取到目标位置信息后，基站可以确定移动至目标位置信息的移动方式，并根据移动方式移动至目标位置信息对应的位置。基站还可以将目标位置信息发送至扫地机器人，扫地机器人在接收到目标位置信息后，可以移动至目标位置信息对应的位置。
这样，在基站与扫地机器人均达到目标位置信息对应的位置后，基站可以对扫地机器人的待调整状态进行调整，其中，待调整状态为基于待处理信息确定的状态。
在一种实施方式中，待调整状态可以为待调整电量状态，基站可以调整扫地机器人的待调整电量状态，也就是基站可以为扫地机器人充电，从而完成对扫地机器人电量状态的调整，以便扫地机器人进行后续清扫。
在另一种实施方式中，待调整状态可以为待调整水量状态，基站可以调整扫地机器人的待调整水量状态，也就是基站可以为扫地机器人进行上水和/或下水操作，从而完成对扫地机器人水量状态的调整，以便扫地机器人进行后续清扫。
在又一种实施方式中，待调整状态可以为待调整电量状态和待调整水量状态，基站可以调整扫地机器人的待调整电量状态和待调整水量状态，也就是基站可以为扫地机器人充电，并进行上水和/或下水操作，从而完成对扫地机器人电量状态和水量状态的调整，以便扫地机器人进行后续清扫。
其中，上述步骤“移动至所述目标位置信息对应的位置”和上述步骤S103的执行顺序可以是同时执行，也可以是非同时执行。例如，可以为先执行“移动至所述目标位置信息对应的位置”，再执行步骤S103。也可以先执行步骤S103，再执行“移动至所述目标位置信息对应的位置”。
可见，在本实施例中，基站和扫地机器人都可以移动，从而能够完成对扫地机器人的状态的调整，相较于仅扫地机器人移动的方案，能够提高扫地机器人的清洗效率以及提高用户的使用体验。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述待处理信息可以包括轨迹地图和清扫信息。其中，所述清扫信息为扫地机器人在进行清扫的情况下产生的信息。轨迹地图为扫地机器人在清扫的情况下对应的地图。
其中，轨迹地图可以包括扫地机器人本次清洗已运行的轨迹地图、扫地机器人本次清扫即将要运行的轨迹地图、扫地机器人的历史运行轨迹地图中的至少一个。
上述对所述待处理信息进行处理，获取目标位置信息的步骤，可以包括：
基于所述清扫信息，确定待调整状态信息。
在获取到清扫信息后，可以根据清扫信息确定待调整状态信息。在一种实施方式中，可以根据清扫信息的类型，采用对应的方式确定待调整状态信息，其中，待调整状态信息即为可以进行调整状态的信息。
基于所述待调整状态信息和预设选取规则，确定当前待调整状态信息。
在获取到待调整状态信息后，由于待调整状态信息中可以包括多种可进行调整的状态的信息，其中，可能存在需要尽快调整的状态的信息，还可能存在不需要尽快调整的状态的信息。
因此，为了保证扫地机器人的清扫效率，可以基于待调整状态信息和预设选取规则，确定当前待调整状态信息。其中，待调整状态信息包括待调整电量信息和待调整水量信息。当前待调整状态信息即为待调整状态的信息，当前待调整状态信息可以包括待调整电量信息和/或待调整水量信息。
预设选取规则可以包括预设电量选取规则和预设水量选取规则，确定当前待调整状态信息的方式可以存在以下几种：
第一种方式，在待调整电量信息指示当前剩余电量维持扫地机器人在当前运行模式下工作的时间低于预设时间阈值的情况下，可以将待调整电量信息作为当前待调整状态信息。其中，预设时间阈值可以为扫地机器人待清扫时间，还可以为根据区域地图预先设置的时间阈值。
第二种方式，在待调整水量信息指示当前剩余水量维持扫地机器人在当前运行模式下工作的时间低于预设时间阈值的情况下，可以将待调整水量信息作为当前待调整状态信息。
第三种方式，在待调整水量信息指示扫地机器人未换水时长达到预设换水时长的情况下，可以将待调整水量信息作为当前待调整状态信息。
第四种方式，在待调整水量信息指示扫地机器人在未换水的情况下，清扫的面积达到预设清洗面积阈值的情况下，可以将待调整水量信息作为当前待调整状态信息。
第五种方式，在待调整电量信息指示当前剩余电量维持扫地机器人在当前运行模式下能够清扫的面积小于预设面积阈值的情况下，可以将待调整电量信息作为当前待调整状态信息。其中，预设面积阈值可以为扫地机器人待清扫面积，还可以为根据区域地图预先设置的面积阈值。
第六种方式，在待调整水量信息指示当前剩余水量维持扫地机器人在当前运行模式下工作的时间低于预设面积阈值的情况下，可以将待调整水量信息作为当前待调整状态信息。
其中，可以采用上述六种方式中的至少一种确定当前待调整状态信息。
基于所述轨迹地图和所述当前待调整状态信息，获取目标位置信息。
在确定出当前待调整状态信息后，可以基于轨迹地图和当前待调整状态信息，获取目标位置信息。其中，可以根据轨迹地图的类型，采用对应的获取方式获取目标位置信息。
下面对获取目标位置信息的几种获取方式进行介绍。
第一种获取方式，在轨迹地图包括扫地机器人本次清洗已运行的轨迹地图的情况下，可以基于预先获取的区域地图，确定扫地机器人即将要清洗的待清洗区域，并根据当前待调整状态信息，从待清洗区域中确定目标位置信息。
第二种获取方式，在轨迹地图包括扫地机器人本次清扫即将要运行的轨迹地图情况下，可以根据当前待调整状态信息，从扫地机器人本次清扫即将要运行的轨迹地图中选取一个点，并将该点的位置信息作为目标位置信息。
第三种获取方式，在轨迹地图包括扫地机器人的历史运行轨迹地图的情况下，可以从历史运行轨迹地图中确定当前扫地机器人所处的环境对应的当前轨迹地图，进而，根据当前待调整状态信息，从当前轨迹地图中选取一个点，并将该点的位置信息作为目标位置信息。
第四种获取方式，在轨迹地图包括扫地机器人本次清洗已运行的轨迹地图、扫地机器人本次清扫即将要运行的轨迹地图、扫地机器人的历史运行轨迹地图中的任意两个的情况下，可以对应采用上述第一种获取方式、第二种获取方式、第三种获取方式获取目标位置信息。
第五种获取方式，在轨迹地图包括扫地机器人本次清洗已运行的轨迹地图、扫地机器人本次清扫即将要运行的轨迹地图、扫地机器人的历史运行轨迹地图的情况下，可以采用上述第一种获取方式、第二种获取方式、第三种获取方式中的至少一种获取目标位置信息。
针对上述第四种获取方式和第五种获取方式，在不同获取方式对应的目标位置信息不一致的情况下，可以基于预设的权重信息，将权重信息最高的获取方式对应的目标位置信息，作为后续基站进行移动的目标位置信息。
可见，在本实施例中，可以先确定当前待调整状态信息，进而可以根据轨迹地图和当前待调整状态信息，获取目标位置信息。通过这样的方式，能够在出现扫地机器人需要进行调整状态的情况下，及时通过基站对扫地机器人进行状态调整，从而能够提高扫地机器人的清洗效率以及提高用户的使用体验。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述清扫信息可以包括清扫模式和清扫运行信息，其中，清扫运行信息可以包括清扫面积和/或清扫时间。
上述基于所述清扫信息，确定待调整状态信息的步骤，可以包括：
基于所述清扫模式和所述清扫运行信息，确定待调整电量信息和待调整水量信息。
在一种实施方式中，在清扫运行信息为清扫面积的情况下，清扫面积可以为已清扫面积和待清扫面积。基站可以根据清扫模式确定已清扫面积所消耗的电量和水量，确定剩余电量和剩余水量，根据清扫模式、剩余电量和剩余水量，计算剩余电量能够清扫的面积，作为待调整电量信息，并计算剩余水量能够清扫的面积，作为待调整水量信息。
进而在执行后续基于所述待调整状态信息和预设选取规则，确定当前待调整状态信息的步骤的情况下，可以将待清扫面积作为预设面积阈值。
在另一种实施方式中，在清扫模式指示当前模式为洗地的情况下，在清扫运行信息为已清扫面积的情况下，可以将已清扫面积作为待调整水量信息。
作为一种实施方式，在清扫运行信息为清扫时间的情况下，清扫时间可以为已清扫时间和待清扫时间。基站可以根据清扫模式确定已清扫时间所消耗的电量和水量，确定剩余电量和剩余水量，根据清扫模式、剩余电量和剩余水量，计算剩余电量能够清扫的时间，作为待调整电量信息，并计算剩余水量能够清扫的时间，作为待调整水量信息。
进而在执行后续基于所述待调整状态信息和预设选取规则，确定当前待调整状态信息的步骤的情况下，可以将待清扫时间作为预设面积阈值。
作为另一种实施方式，在清扫模式指示当前模式为洗地的情况下，在清扫运行信息为已清扫时间的情况下，可以将已清扫时间作为待调整时间信息。
在清扫运行信息为清扫面积和清扫时间的情况下，可以结合上述清扫运行信息为清扫面积和清扫运行信息为清扫时间的情况，确定待调整电量信息和待调整水量信息。
可见，在本实施例中，可以基于清扫模式和清扫运行信息，快速确定待调整电量信息和待调整水量信息，以便后续确定目标位置信息。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述清扫信息可以包括清扫模式和清扫消耗信息，其中，清扫消耗信息可以包括剩余电量信息和剩余水量信息。
上述基于所述清扫信息，确定待调整状态信息的步骤，可以包括：
基于所述清扫模式和所述清扫消耗信息，确定待调整电量信息和待调整水量信息。
在一种实施方式中，可以基于清扫模式确定对应的水量消耗速度和电量消耗速度，通过剩余电量信息和电量消耗速度，确定待调整电量信息。通过剩余水量信息和水量消耗速度，确定待调整水量信息。
其中，电量消耗速度可以为单位时间消耗的电量和/或单位面积消耗的电量。水量消耗速度可以为单位时间消耗的水量和/或单位面积消耗的水量。
进而在执行后续基于所述待调整状态信息和预设选取规则，确定当前待调整状态信息的步骤的情况下，可以将根据区域地图预先设置的时间阈值作为预设时间阈值。将根据区域地图预先设置的面积阈值作为预设面积阈值。
可见，在本实施例中，可以基于清扫模式和清扫消耗信息，快速确定待调整电量信息和待调整水量信息，以便后续确定目标位置信息。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述移动至所述目标位置信息对应的位置的步骤，可以包括：
根据所述目标位置信息和预先获取的区域地图，选取障碍物较少的路线，作为当前移动路线。
按照所述当前移动路线，移动至所述目标位置信息对应的位置。
在一种实施方式中，预先获取的区域地图中包括已标注的障碍物信息，基站可以在移动至目标位置信息对应的位置之前，根据目标位置信息和预先获取的区域地图，选取障碍物较少的路线，作为当前移动路线。
在按照当前移动路线移动至目标位置信息对应的位置的过程中，基站可以通过安装于自身的传感器实时采集当前障碍物信息，并根据当前障碍物信息实时调整当前移动路线，从而达到目标位置信息对应的位置，也就是实现到目标位置信息的点到点的移动。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述根据所述目标位置信息和预先获取的区域地图，选取障碍物较少的路线，作为当前移动路线的步骤，可以包括：
根据预先获取的区域地图，从预先存储的基站移动轨迹中，确定所述区域地图对应的当前移动轨迹。其中，预先存储的基站移动轨迹与区域地图存在对应的关系，当前移动轨迹可以包括至少一个。
基于所述目标位置信息和所述当前移动轨迹，确定当前移动路线。
在目标位置信息位于在当前移动轨迹的情况下，基站可以移动至包括目标位置信息的当前移动轨迹上，进而将包括目标位置信息的当前移动轨迹中基站的当前位置至目标位置信息对应的位置对应的轨迹，作为当前移动路线。
在存在多个包括目标位置信息的当前移动轨迹的情况下，基站可以确定距离最近的当前移动轨迹，进而基站可以移动至距离最近且包括目标位置信息的当前移动轨迹上，将包括目标位置信息的当前移动轨迹中基站的当前位置至目标位置信息对应的位置对应的轨迹，作为当前移动路线。
下面对本发明提供的扫地机器人的基站移动装置进行描述，下文描述的扫地机器人的基站移动装置与上文描述的扫地机器人的基站移动方法可相互对应参照。
如图2所示，本发明实施例提供了一种扫地机器人的基站移动装置，应用于基站，装置包括：
接收模块210，用于接收扫地机器人的发送的待处理信息。
移动模块220，用于对所述待处理信息进行处理，获取目标位置信息，并移动至所述目标位置信息对应的位置。
发送模块230，用于发送所述目标位置信息发送至所述扫地机器人，以使所述扫地机器人移动至所述目标位置信息对应的位置。
调整模块240，用于对所述扫地机器人的待调整状态进行调整。
其中，所述待调整状态为基于所述待处理信息确定的状态。
可见，在本实施例中，通过接收扫地机器人的发送的待处理信息，对待处理信息进行处理，获取目标位置信息，并移动至目标位置信息对应的位置，发送目标位置信息发送至扫地机器人，以使扫地机器人移动至目标位置信息对应的位置，对扫地机器人的待调整状态进行调整，其中，待调整状态为基于待处理信息确定的状态。
通过这样的方式，可以通过基站接收扫地机器人发送的待处理信息，进而基于待处理信息获取目标位置信息，基站和扫地机器人可以移动至目标位置信息对应的位置，进而基站可以对扫地机器人的当前状态进行调整，也就是说，基站和扫地机器人都可以移动，从而能够完成对扫地机器人的状态的调整，相较于仅扫地机器人移动的方案，能够提高扫地机器人的清洗效率以及提高用户的使用体验。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述待处理信息包括：轨迹地图和清扫信息。
上述移动模块220可以包括：
第一确定单元，用于基于所述清扫信息，确定待调整状态信息。
第二确定单元，用于基于所述待调整状态信息和预设选取规则，确定当前待调整状态信息。
获取单元，用于基于所述轨迹地图和所述当前待调整状态信息，获取目标位置信息。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述清扫信息包括清扫模式和清扫运行信息。其中，所述清扫运行信息包括清扫面积和/或清扫时间。
上述第一确定单元，具体用于基于所述清扫模式和所述清扫运行信息，确定待调整电量信息和待调整水量信息。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述清扫信息包括清扫模式和清扫消耗信息。其中，所述清扫消耗信息包括剩余电量信息和剩余水量信息。
上述第一确定单元，具体用于基于所述清扫模式和所述清扫消耗信息，确定待调整电量信息和待调整水量信息。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述移动模块220还可以包括：
选取单元用于根据所述目标位置信息和预先获取的区域地图，选取障碍物较少的路线，作为当前移动路线。
移动单元，用于按照所述当前移动路线，移动至所述目标位置信息对应的位置。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述移动单元，具体用于根据预先获取的区域地图，从预先存储的基站移动轨迹中，确定所述区域地图对应的当前移动轨迹。
基于所述目标位置信息和所述当前移动轨迹，确定当前移动路线。
图3示例了一种基站的实体结构示意图，如图3所示，该基站可以包括：处理器(processor)310、通信接口(Communications Interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行扫地机器人的基站移动方法，该方法包括：接收扫地机器人的发送的待处理信息，对待处理信息进行处理，获取目标位置信息，并移动至目标位置信息对应的位置，发送目标位置信息发送至扫地机器人，以使扫地机器人移动至目标位置信息对应的位置，对扫地机器人的待调整状态进行调整，其中，待调整状态为基于待处理信息确定的状态。
此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的扫地机器人的基站移动方法，该方法包括：接收扫地机器人的发送的待处理信息，对待处理信息进行处理，获取目标位置信息，并移动至目标位置信息对应的位置，发送目标位置信息发送至扫地机器人，以使扫地机器人移动至目标位置信息对应的位置，对扫地机器人的待调整状态进行调整，其中，待调整状态为基于待处理信息确定的状态。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的扫地机器人的基站移动方法，该方法包括：接收扫地机器人的发送的待处理信息，对待处理信息进行处理，获取目标位置信息，并移动至目标位置信息对应的位置，发送目标位置信息发送至扫地机器人，以使扫地机器人移动至目标位置信息对应的位置，对扫地机器人的待调整状态进行调整，其中，待调整状态为基于待处理信息确定的状态。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的基站移动方法，其特征在于，应用于基站，所述方法包括：
接收扫地机器人的发送的待处理信息；
对所述待处理信息进行处理，获取目标位置信息，并移动至所述目标位置信息对应的位置；
发送所述目标位置信息发送至所述扫地机器人，以使所述扫地机器人移动至所述目标位置信息对应的位置；
对所述扫地机器人的待调整状态进行调整，其中，所述待调整状态为基于所述待处理信息确定的状态。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人的基站移动方法，其特征在于，所述待处理信息包括：轨迹地图和清扫信息；
所述对所述待处理信息进行处理，获取目标位置信息的步骤，包括：
基于所述清扫信息，确定待调整状态信息；
基于所述待调整状态信息和预设选取规则，确定当前待调整状态信息；
基于所述轨迹地图和所述当前待调整状态信息，获取目标位置信息。
3.根据权利要求2所述的扫地机器人的基站移动方法，其特征在于，所述清扫信息包括清扫模式和清扫运行信息，其中，所述清扫运行信息包括清扫面积和/或清扫时间；
所述基于所述清扫信息，确定待调整状态信息的步骤，包括：
基于所述清扫模式和所述清扫运行信息，确定待调整电量信息和待调整水量信息。
4.根据权利要求2所述的扫地机器人的基站移动方法，其特征在于，所述清扫信息包括清扫模式和清扫消耗信息，其中，所述清扫消耗信息包括剩余电量信息和剩余水量信息；
所述基于所述清扫信息，确定待调整状态信息的步骤，包括：
基于所述清扫模式和所述清扫消耗信息，确定待调整电量信息和待调整水量信息。
5.根据权利要求1-4任一项所述的扫地机器人的基站移动方法，其特征在于，所述移动至所述目标位置信息对应的位置的步骤，包括：
根据所述目标位置信息和预先获取的区域地图，选取障碍物较少的路线，作为当前移动路线；
按照所述当前移动路线，移动至所述目标位置信息对应的位置。
6.根据权利要求5所述的扫地机器人的基站移动方法，其特征在于，所述根据所述目标位置信息和预先获取的区域地图，选取障碍物较少的路线，作为当前移动路线的步骤，包括：
根据预先获取的区域地图，从预先存储的基站移动轨迹中，确定所述区域地图对应的当前移动轨迹；
基于所述目标位置信息和所述当前移动轨迹，确定当前移动路线。
7.一种扫地机器人的基站移动装置，其特征在于，应用于基站，所述装置包括：
接收模块，用于接收扫地机器人的发送的待处理信息；
移动模块，用于对所述待处理信息进行处理，获取目标位置信息，并移动至所述目标位置信息对应的位置；
发送模块，用于发送所述目标位置信息发送至所述扫地机器人，以使所述扫地机器人移动至所述目标位置信息对应的位置；
调整模块，用于对所述扫地机器人的待调整状态进行调整，其中，所述待调整状态为基于所述待处理信息确定的状态。
8.一种基站，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述扫地机器人的基站移动方法的步骤。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述扫地机器人的基站移动方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述扫地机器人的基站移动方法的步骤。
CN202310081241.2A 2023-01-19 2023-01-19 扫地机器人的基站移动方法、装置、基站及存储介质 Pending CN116132922A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310081241.2A CN116132922A (zh) 2023-01-19 2023-01-19 扫地机器人的基站移动方法、装置、基站及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310081241.2A CN116132922A (zh) 2023-01-19 2023-01-19 扫地机器人的基站移动方法、装置、基站及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116132922A true CN116132922A (zh) 2023-05-16

Family

ID=86309777

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310081241.2A Pending CN116132922A (zh) 2023-01-19 2023-01-19 扫地机器人的基站移动方法、装置、基站及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116132922A (zh)

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190196489A1 (en) * 2017-12-27 2019-06-27 Ubtech Robotics Corp Robot charging control method, apparatus, and robot thereof
US20200238848A1 (en) * 2019-01-25 2020-07-30 Target Brands, Inc. Flexible mobile robot charging systems and methods
CN112104027A (zh) * 2020-09-09 2020-12-18 镇江博联电子科技有限公司 一种自主式无线充电系统和工作方法
CN112720515A (zh) * 2020-12-21 2021-04-30 正从科技(上海)有限公司 适用于人工智能清洗机器人的送水方法及系统
CN215502768U (zh) * 2021-03-25 2022-01-14 广州科语机器人有限公司 一种清洁系统
CN114081399A (zh) * 2021-11-16 2022-02-25 深圳市探博智能机器人有限公司 一种洗地机器人的清洁方法、系统、清洁设备和存储介质
CN114343503A (zh) * 2022-01-21 2022-04-15 深圳市杉川机器人有限公司 扫地机器人及其移动方法与装置、存储介质
WO2022188211A1 (zh) * 2021-03-11 2022-09-15 苏州三六零机器人科技有限公司 基于基站的清洁设备控制方法、设备、装置及存储介质
CN115120141A (zh) * 2021-03-25 2022-09-30 广州科语机器人有限公司 一种移动服务站与清洁系统的控制方法及设备
CN115211778A (zh) * 2021-04-15 2022-10-21 上海高仙自动化科技发展有限公司 清洁机器人控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质
CN115363479A (zh) * 2021-05-21 2022-11-22 广州视源电子科技股份有限公司 一种补水排水方法、装置、系统、设备和存储介质
CN115373391A (zh) * 2022-08-15 2022-11-22 深圳市云鼠科技开发有限公司 清扫控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190196489A1 (en) * 2017-12-27 2019-06-27 Ubtech Robotics Corp Robot charging control method, apparatus, and robot thereof
US20200238848A1 (en) * 2019-01-25 2020-07-30 Target Brands, Inc. Flexible mobile robot charging systems and methods
CN112104027A (zh) * 2020-09-09 2020-12-18 镇江博联电子科技有限公司 一种自主式无线充电系统和工作方法
CN112720515A (zh) * 2020-12-21 2021-04-30 正从科技(上海)有限公司 适用于人工智能清洗机器人的送水方法及系统
WO2022188211A1 (zh) * 2021-03-11 2022-09-15 苏州三六零机器人科技有限公司 基于基站的清洁设备控制方法、设备、装置及存储介质
CN215502768U (zh) * 2021-03-25 2022-01-14 广州科语机器人有限公司 一种清洁系统
CN115120141A (zh) * 2021-03-25 2022-09-30 广州科语机器人有限公司 一种移动服务站与清洁系统的控制方法及设备
CN115211778A (zh) * 2021-04-15 2022-10-21 上海高仙自动化科技发展有限公司 清洁机器人控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质
CN115363479A (zh) * 2021-05-21 2022-11-22 广州视源电子科技股份有限公司 一种补水排水方法、装置、系统、设备和存储介质
CN114081399A (zh) * 2021-11-16 2022-02-25 深圳市探博智能机器人有限公司 一种洗地机器人的清洁方法、系统、清洁设备和存储介质
CN114343503A (zh) * 2022-01-21 2022-04-15 深圳市杉川机器人有限公司 扫地机器人及其移动方法与装置、存储介质
CN115373391A (zh) * 2022-08-15 2022-11-22 深圳市云鼠科技开发有限公司 清扫控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109038627B (zh) 一种用于操作具有蓄电池的家用电器的方法
CN112068557B (zh) 移动机器人全覆盖路径规划方法、芯片和机器人
CN108762273B (zh) 一种清扫方法
CN108716201B (zh) 一种协同清扫方法
CN108776479B (zh) 一种协同清扫作业方法
CN108776478B (zh) 一种作业路径的规划方法
CN109199251A (zh) 一种清洁方法及相关设备
CN113616119B (zh) 移动机器人的清扫方法及装置、存储介质、电子装置
CN112137527B (zh) 基于电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人
CN108955696B (zh) 扫地机及其路径规划方法和装置
CN109091087A (zh) 一种充电方法及相关设备
CN111096713A (zh) 清洁方法、系统及存储介质
CN116132922A (zh) 扫地机器人的基站移动方法、装置、基站及存储介质
CN115299814A (zh) 基于超声波清洁的智能清洁机器人控制系统及控制方法
CN111367301A (zh) 扫地机器人的清扫规划方法、系统和芯片
CN113455964B (zh) 区域清扫方法及装置、存储介质及电子装置
CN111367271A (zh) 机器人清扫路径的规划方法、系统及芯片
Chang et al. Smart Trash Can Robot System with Integration of Internet of Things and Mobile Applications.
CN111374595B (zh) 双扫地机器人的作业规划方法和系统
CN114947625B (zh) 一种清洁机器人补充电量的方法及相关装置
CN115998208A (zh) 扫地机器人的基站移动方法、装置及扫地机器人
CN115998190A (zh) 一种基站控制方法、装置、设备及存储介质
CN112515542A (zh) 一种用于清扫毛发的扫地机器人的控制方法和系统
CN115969269A (zh) 双清洁机的清洁控制方法及装置
CN114711668B (zh) 清扫方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination