CN111096713A - 清洁方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种清洁方法、系统及存储介质，其清洁方法包括获取净化设备、清扫设备的工作状态信息以及所述净化设备所在区域的空气质量信息；根据所述工作状态信息以及所述空气质量信息协同控制所述净化设备以及所述清扫设备进行地面清扫以及空气净化。本发明实施例通过对净化设备以及清扫设备进行协同控制，避免清洁系统的资源冲突，做到各智能设备间协同运行，充分发挥各单体设备的优势，增加清洁系统的智能性，提升用户体验。

Description

清洁方法、系统及存储介质

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，尤其涉及一种清洁方法、系统及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，智能机器人的能力不断提高，智能机器人的种类也层出不穷，如有清扫机器人、顾客引导机器人、空气净化机器人、送餐机器人等。现有的家用智能机器人多为单独作业，每个智能机器人单独作业，完成设定任务，多个智能机器人在共同的环境内运行时，会产生资源冲突问题，如碰撞，在解决资源冲突的过程中，多个智能机器人组成的智能系统会便会处于一种动态停顿状态，不仅不能发挥多个智能机器人合作的优势，单个智能机器人的工作也会受到影响。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种清洁方法、系统及存储介质。

本发明实施例提供了一种清洁方法，其包括：

获取净化设备、清扫设备的工作状态信息以及所述净化设备所在区域的空气质量信息；

根据所述工作状态信息以及所述空气质量信息协同控制所述净化设备以及所述清扫设备进行地面清扫以及空气净化。

进一步地，根据所述工作状态信息以及所述空气质量信息协同控制所述净化设备以及所述清扫设备进行地面清扫以及空气净化，包括：

当所述清扫设备处于待机状态、所述空气质量信息低于预设标准且所述净化设备正在进行空气净化时，控制所述清扫设备进入所述净化设备所在区域进行地面清扫。

进一步地，根据所述工作状态信息以及所述空气质量信息协同控制所述净化设备以及所述清扫设备进行地面清扫以及空气净化，包括：

当所述清扫设备处于待机状态、所述空气质量信息不低于预设标准时，控制所述净化设备进入所述清扫设备所在的区域。

进一步地，所述方法还包括：获取所述清扫设备所在区域的空气质量信息；

当所述清扫设备所在区域的空气质量信息低于预设标准时，控制所述净化设备进入所述清扫设备所在区域进行空气净化。

进一步地，根据所述工作状态信息以及所述空气质量信息协同控制所述净化设备以及所述清扫设备进行地面清扫以及空气净化，包括：

当所述清扫设备正在进行地面清扫时，控制所述净化设备进入所述清扫设备的所在的第一区域进行空气净化。

进一步地，所述方法还包括：

当所述清扫设备对所述第一区域清扫完成进入第二区域，通过在所述第一区域的所述净化设备获取所述第一区域的空气质量信息；

若所述第一区域的空气质量信息不低于预设标准时，控制所述净化设备进入所述第二区域，控制所述清扫设备开始对所述第二区域进行地面清扫。

进一步地，所述方法还包括：将所述第一区域划分为多个分区；

控制所述清扫设备以及所述净化设备在临近的不同分区内进行地面清扫以及空气净化工作。

进一步地，所述方法还包括：分别获取所述净化设备、所述清扫设备的电量信息；

当所述净化设备的电量信息低于阈值电量，且所述清扫设备的电量信息高于所述清扫设备完成剩余清扫任务所需的电量，控制所述清扫设备对所述净化设备进行充电；或者，

当所述清扫设备的电量信息低于阈值电量，且所述净化设备的电量信息高于所述净化设备完成剩余净化任务所需的电量，控制所述净化设备对所述清扫设备进行充电。

进一步地，所述方法还包括：控制所述净化设备和/或所述清扫设备构建应用环境地图信息，并将所述地图信息在所述净化设备和所述清扫设备间共享。

本发明实施例并提供了一种清洁系统，其包括主控制器、清扫设备以及净化设备；

所述主控制器分别与所述清扫设备以及所述净化设备电性连接；

所述主控制器用于分别获取所述净化设备、所述清扫设备的工作状态信息以及所述净化设备所在区域的空气质量信息，并根据所述工作状态信息以及所述空气质量信息协同控制所述净化设备以及所述清扫设备进行地面清扫以及空气净化。

进一步地，所述主控制器为独立的设备；或者所述主控制器设置在所述清扫设备上；或者所述主控制器设置在所述净化设备上。

进一步地，所述主控制器还用于控制所述净化设备和/或所述清扫设备构建应用环境地图信息，并将所述地图信息在所述净化设备和所述清扫设备间共享。

本发明实施例并提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，

当所述计算机指令被处理器执行时，致使所述处理器执行包括以下的动作：

获取净化设备、清扫设备的工作状态信息以及所述净化设备所在区域的空气质量信息；

根据所述工作状态信息以及所述空气质量信息协同控制所述净化设备以及所述清扫设备进行地面清扫以及空气净化。

本发明实施例提供的清洁方法、系统及存储介质，通过获取净化设备、清扫设备的工作状态信息以及净化设备所在区域的空气质量信息，并根据各设备的工作状态信息以及空气质量信息协同控制净化设备以及清扫设备进行地面清扫以及空气净化工作，避免清洁系统的资源冲突，做到各智能设备间协同运行，充分发挥各单体设备的优势，增加清洁系统的智能性，提升用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本发明第一实施例提供的清洁方法的方法流程图；

图2为本发明第二实施例提供的清洁方法的方法流程图；

图3为本发明第三实施例提供的清洁方法的方法流程图；

图4为本发明第四实施例提供的清洁方法的方法流程图；

图5为本发明第五实施例提供的清洁方法的方法流程图；

图6为本发明第六实施例提供的清洁方法的方法流程图；

图7为本发明第七实施例提供的清洁方法的方法流程图；

图8为本发明第八实施例提供的清洁方法的方法流程图；

图9为本发明第九实施例提供的清洁系统的结构方框图。

具体实施方式

以下将配合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，藉此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决技术问题，基本达到技术效果。此外，“耦接”或“电性连接”一词在此包含任何直接及间接的电性耦接手段。因此，若文中描述一第一装置耦接于一第二装置，则代表第一装置可直接电性耦接于第二装置，或通过其它装置或耦接手段间接地电性耦接至第二装置。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然描述乃以说明本发明的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者系统中还存在另外的相同要素。

现结合附图，详细说明本发明各实施例提供的技术方案。

首先，现阶段家用智能机器人多为单独作业，每个智能机器人单独作业，完成设定任务，如清扫机器人对房间内的地面进行清扫，净化机器人对房间内的空气环境进行净化，陪伴机器人在房间内用于和老人或孩子进行交互陪伴，如将这些机器人放在同一环境中，因缺少相应的各机器人之间协同运行的策略，可能会导致清扫机器人在清扫地面时与正在净化空气的净化机器人发生碰撞，陪伴机器人可能因检测到清扫机器人、净化机器人的移动或者声音而误认为是用户与其交互，进而发出错误的应答等，产生资源冲突，使得多个智能机器人组成的智能家具系统会处于一种动态停顿状态，不仅不能发挥智能家具系统的功能，单个智能机器人的工作也可能受到影响，影响智能机器人的使用体验。

本发明实施例所提供的清洁方法及系统，可很好的解决以上技术问题，通过获取净化设备、清扫设备的工作状态信息以及净化设备所在区域的空气质量信息，并根据各设备的工作状态信息以及空气质量信息协同控制净化设备以及清扫设备进行地面清扫以及空气净化工作，避免清洁系统的资源冲突，做到各智能设备间协同运行，充分发挥各单体设备的优势，增加清洁系统的智能性，提升用户体验。

其次，通过以下本发明实施例的清洁方法及系统的一个应用实施例来阐述本发明的发明内容。

晚餐后，家庭主妇王女士要下楼跳舞健身，发现家里的地面需要清洁，于是在出门前，她开启了她家的智能清洁系统，这个清洁系统包括一个扫地机器人和一个净化机器人，扫地机器人上具有控制扫地机器人和净化机器人的主控制器，主控制器分别获取净化机器人、清扫机器人的工作状态信息以及净化机器人所在区域的空气质量信息。

第一种情况，当位于客厅的清扫机器人处于待机状态，且位于餐厅的净化机器人正在进行空气净化且读取到的空气质量较差时，这种情况表示餐厅需要做清洁工作，此时主控制器控制清扫机器人进入餐厅进行地面清扫工作，和净化机器人一起完成对餐厅的清洁；若位于餐厅的净化机器人没有工作，且读取到的空气质量较好时，表明餐厅不需要清洁，此时主控制器控制清洁机器人进入客厅，在清洁机器人进入客厅后要读取到客厅的空气质量，当空气质量较差时控制净化机器人进行空气净化，同时也可以控制清扫机器人开启，进行地面清扫工作，以完成对客厅的清洁。

第二种情况，当位于客厅的清扫机器人处于工作状态信息，即对正在进行对客厅进行清扫工作，在清扫过程中可能会导致粉尘扬起，此时主控制器控制净化机器人进入客厅进行空气净化，当客厅清扫完毕后，清扫机器人要继续进行未完成的清扫任务，如要进入卧室进行清扫，在进入卧室后，主控制器要通过正在客厅清洁空气的净化机器人获取客厅的空气质量，发现客厅的空气质量还是很差，此时继续控制净化机器人对客厅进行空气净化，同时为了避免卧室出现粉尘扬起的情况发生，清扫机器人未开始对卧室进行地面清扫，直到客厅的空气质量信息比较好时，控制净化机器人进入卧室，同时控制清扫机器人开始对卧室进行地面清扫，然后可以重复以上方法以完成对卧室的清扫；其中，当清扫机器人进入卧室未开始清扫且净化机器人还在客厅进行空气净化时，净化机器人会获取完成客厅净化所需时间，清扫机器人也会获取剩余电量信息，若完成客厅净化所需时间较长且清扫机器人剩余电量充足，控制净化机器人继续对客厅进行净化同时控制清扫机器人进入休眠状态，若清扫机器人剩余电量小于阈值电量不论完成客厅净化所需时间较长短则控制清扫机器人返回充电座充电同时控制净化机器人继续对客厅进行净化，然后净化机器人对客厅净化完毕进入卧室后，须待清扫机器人完成回充开始清扫后开启空气净化。

另外，主控制器还可以对某一区域进行分区，如将客厅划分为四个分区，在净化机器人进入客厅后，客厅中此时同时具有净化机器人和清扫机器人，此时为了避免两个机器人在工作时碰撞，主控制器清扫机器人以及净化机器人在临近的不同分区内进行地面清扫以及空气净化工作。这里在对某一区域进行分区之前，势必要获取该区域的地图，该区域的地图实际上是王女士家内的环境地图的一部分，因此，主控制器还可以通过净化机器人和/或清扫机器人构建应用环境地图信息，然后在两个机器人之间共享，具体地，因为清扫机器人具有很好的灵活性，因此清扫机器人负责构建应用环境地图信息，并通过主控制器共享给净化机器人。

再者，在清扫机器人和净化机器人工作时，主控制器分别获取净化机器人、清扫机器人的电量信息，如清扫机器人和净化机器人的剩余电量分别是10分钟和1.5小时，如设定自动充电的阈值电量是工作15分钟，很显然清扫机器人的电量信息低于阈值电量，而此时净化机器人完成剩余任务所需时间为30分钟，即净化机器人的电量信息高于净化机器人完成剩余净化任务所需的电量，此时主控制器控制净化机器人对清扫机器人进行充电，以保证清扫机器人可顺利完成剩余的工作任务；或者是清扫机器人和净化机器人的剩余电量分别是1.5小时和10分钟，如设定自动充电的阈值电量是工作15分钟，很显然清洁机器人的电量信息低于阈值电量，而此时清扫机器人完成剩余任务所需时间为30分钟，即清扫机器人的电量信息高于清扫机器人完成剩余清扫任务所需的电量，此时主控制器控制清扫机器人对净化机器人进行充电，以保证净化机器人可顺利完成剩余的工作任务。

然后，下面结合具体的实施方式对本发明实施例的清洁方法及系统进行说明。

请参考图1，为本发明第一实施例提供的清洁方法的方法流程图，所述清洁方法包括：

步骤S100，获取净化设备、清扫设备的工作状态信息以及所述净化设备所在区域的空气质量信息；

步骤S200，根据所述工作状态信息以及所述空气质量信息协同控制所述净化设备以及所述清扫设备进行地面清扫以及空气净化。

在步骤S100中，获取净化设备、清扫设备的工作状态信息以及所述净化设备所在区域的空气质量信息的主控制器可以是设在所述净化设备上，也可以是设置在所述清扫设备上，或者是另外一个设备上，在这里并不对此过多限制，仅仅需要满足主控制器分别与所述净化设备和所述清扫设备之间电性连接，这里的电性连接主要是指无线连接，包括但不限定于是WiFi网络连接、蓝牙连接以及NFC连接的任一种，所述净化设备和所述清扫设备的工作状态信息包括各自的工作状态信息和待机状态，所述净化设备还可以获取所在区域的空气质量信息，所述主控制器可以通过与两个设备的电性连接关系获取各自的工作状态信息以及所述净化设备所在区域的空气质量信息。

承接上述步骤S100，在步骤S200中，在获取了所述净化设备、所述清扫设备的工作状态信息以及所述净化设备所在区域的空气质量信息之后，所述主控制器需要根据这些信息协同控制所述净化设备以及所述清扫设备进行地面清扫以及空气净化的工作，可使得所述净化设备以及所述清扫设备在同一环境下协同工作，不会发生碰撞等事故，即避免清洁系统的资源冲突，做到各智能设备间协同运行，充分发挥各单体设备的优势，增加清洁系统的智能性，提升用户体验。对于具体的协同控制方法请参考以下具体实施例的描述，在此不予赘述。

请参考图2，为本发明第二实施例提供的清洁方法的方法流程图，本实施例在第一实施例的基础上，步骤S200具体包括：

步骤S210，当所述清扫设备处于待机状态、所述空气质量信息低于预设标准且所述净化设备正在进行空气净化时，控制所述清扫设备进入所述净化设备所在区域进行地面清扫。

具体地，当获取到所述清扫设备处于待机状态、所述空气质量信息低于预设标准且所述净化设备正在进行空气净化时，即表明所述净化设备所在的区域需要进行清洁，且所述清扫设备处于无清扫任务状态，此时需要控制所述清扫设备进入所述净化设备所在区域进行地面清扫，在这里可以是向所述清扫设备发送所述净化设备所在区域的位置信息，依靠所述清扫设备的路径规划功能规划出到达目的地的路径，然后所述清扫设备控制所述清扫设备的移动装置按照到达目的地的路径移动，进而到达所述净化设备所在区域；或者所述主控制器直接规划出到达所述清洁设备所在区域的路径，并把所述路径信息发送至所述清扫设备，以使得所述清扫设备控制所述清扫设备的移动装置按照到达所述净化设备所在区域，并控制所述清扫设备开机进行地面清扫工作。在这里，需要指出的是，若通过定位功能发现所述清扫设备本身就处于所述净化设备所在的区域，则直接控制所述清扫设备开机进行地面清扫工作。

请参考图3，为本发明第三实施例提供的清洁方法的方法流程图，本实施例在第一实施例的基础上，步骤S200具体包括：

步骤S220，当所述清扫设备处于待机状态、所述空气质量信息不低于预设标准时，控制所述净化设备进入所述清扫设备所在的区域。

具体地，当所述清扫设备处于待机状态、所述空气质量信息不低于预设标准时，即所述清扫设备没有清扫任务，所述清洁设备所在的区域不需要进行空气净化，此时控制所述净化设备进入所述清扫设备所在的区域，当然这里是针对所述净化设备和所述清扫设备通过各自的定位功能发现两个设备不在同一区域的情况，对于所述净化设备和所述清扫设备在同一区域的情况，并不需要控制所述净化设备进行移动，通过将所述净化设备和所述清扫设备集中于同一区域便于清洁系统在接到清洁任务时协同工作。这里还要强调的是，这里并不强调所述净化设备的工作状态信息，即无论在所述净化设备工作与否，只要所述净化设备所在的区域的所述空气质量信息不低于预设标准时，便控制所述净化设备进入所述清扫设备所在的区域，使得两个设备集中于同一区域。

请参考图4，为本发明第四实施例提供的清洁方法的方法流程图，本实施例在第三实施例的基础上，所述清洁方法还包括：

步骤S221，获取所述清扫设备所在区域的空气质量信息；

步骤S222，当所述清扫设备所在区域的空气质量信息低于预设标准时，控制所述净化设备进入所述清扫设备所在区域进行空气净化。

具体地，在步骤S221中，当所述净化设备到达所述清扫设备所在区域后，接着所述净化设备会自动获取其所在区域的空气质量信息，即获取了所述清扫设备所在区域的空气质量信息。

然后在步骤S222中，当所获取的所述清扫设备所在区域的空气质量信息低于预设标准时，即所述清扫设备所在区域的空气质量较差需要净化，此时控制所述净化设备进入所述清扫设备所在区域进行空气净化；当然若所获取的所述清扫设备所在区域的空气质量信息不低于预设标准时，表示此时所述清扫设备所在区域的空气质量较好不需要净化，此时则不做出清洁动作，保持所述净化设备和所述清扫设备集中于同一区域，便于清洁系统在接到新的清洁任务时协同工作。

请参考图5，为本发明第五实施例提供的清洁方法的方法流程图，本实施例在第一实施例的基础上，步骤S200具体包括：

步骤S230，当所述清扫设备正在进行地面清扫时，控制所述净化设备进入所述清扫设备的所在的第一区域进行空气净化。

具体地，在步骤230中，当获取到所述清扫设备正在进行地面清扫时，可能会导致地面上的粉尘扬起，使得空气质量较差，此时，不论所述净化设备工作与否，控制所述净化设备进入所述清扫设备的所在的第一区域进行空气净化，以对所述清扫设备正在地面清扫的所述第一区域的空气进行净化，不仅清扫地面还净化空气，实现所述清扫设备和所述净化设备在所述第一区域的协同工作，提升对所述第一区域的清洁质量。当然这里也是基于所述清扫设备和所述净化设备的定位功能发现两个设备不在同一区域时，做出控制所述净化设备进入所述清扫设备的所在的第一区域进行空气净化的动作；假若，通过所述清扫设备和所述净化设备的定位功能发现两个设备就在同一区域时，则可直接控制所述净化设备开始空气净化。

请参考图6，为本发明第六实施例提供的清洁方法的方法流程图，本实施例在第五实施例的基础上，所述清洁方法还包括：

步骤S240，当所述清扫设备对所述第一区域清扫完成进入第二区域，通过在所述第一区域的所述净化设备获取所述第一区域的空气质量信息；

步骤S260，若所述第一区域的空气质量信息不低于预设标准时，控制所述净化设备进入所述第二区域，控制所述清扫设备开始对所述第二区域进行地面清扫。

具体地，在步骤S240中，所述清扫设备的清扫任务可能不止一个，比如在清扫完所述第一区域的地面后，需要进入第二区域进行地面清扫，当所述清扫设备对所述第一区域清扫完成后，然后进入所述第二区域，在进入所述第二区域后并未立即开始地面清扫工作，由于所述第一区域的空气净化工作有可能还未完成，所述净化设备还留在所述第一区域，此时，要通过在所述第一区域的所述净化设备获取所述第一区域的空气质量信息。

承接上述步骤，在步骤S260中，若所述第一区域的空气质量信息不低于预设标准时，即所述第一区域已经清洁完毕，此时要接着对第二区域进行清洁，控制所述净化设备进入所述第二区域，并控制所述清扫设备开始对所述第二区域进行地面清扫。具体地，在获取到的所述第一区域的空气质量信息低于预设标准，即所述第一区域的空气净化工作还未完成，为提升清洁质量，此时要继续控制所述净化设备对所述第一区域进行空气净化，然后在对所述第一区域进行空气净化的同时，也不断获取所述第一区域的空气质量信息，直至所述第一区域的空气质量信息不低于预设标准，即所述第一区域的空气净化工作已完成时，控制所述净化设备进入所述第二区域，同时控制所述清扫设备开始对所述第二区域进行地面清扫，然后重复以上实施例的方法完成对所述第二区域进行地面清扫和空气净化，保持所述清扫设备和净化设备直接协同工作，提升清洁系统的清洁质量。

请参考图7，为本发明第七实施例提供的清洁方法的方法流程图，本实施例在第五实施例的基础上，所述清洁方法还包括：

步骤S250，将所述第一区域划分为多个分区；

步骤S270，控制所述清扫设备以及所述净化设备在临近的不同分区内进行地面清扫以及空气净化工作。

具体地，在步骤S250中，清洁系统中具有应用环境地图信息，对于这里的应用环境地图信息的构建请参考以下实施例，在对所述第一区域进行清洁时，从所述应用环境地图信息中调取所述第一区域对应的地图信息，将所述第一区域划分为多个分区，对于这里的分区个数可视所述第一区域的面积大小而定。

承接上述步骤，在步骤S270，待分区工作完成后，要控制所述清扫设备以及所述净化设备在临近的不同分区内进行地面清扫以及空气净化工作，这里首先强调所述清扫设备以及所述净化设备在工作时始终处于不同的分区，如此可以避免所述清扫设备以及所述净化设备在工作时发生碰撞；其次强调所述清扫设备以及所述净化设备始终保持在临近的分区中工作，如此可以拉近所述清扫设备以及所述净化设备在工作时之间的距离，使得所述清扫设备在清扫过程中扬起的粉尘可以快速被所述净化设备所吸收净化，提升所述净化设备的净化速度，进而提高清洁系统的清洁效率，提升用户的使用体验。

请参考图8，为本发明第八实施例提供的清洁方法的方法流程图，本实施例在第一实施例的基础上，所述清洁方法还包括：

步骤S300，控制所述净化设备和/或所述清扫设备构建应用环境地图信息，并将所述地图信息在所述净化设备和所述清扫设备间共享；

步骤S400，分别获取所述净化设备、所述清扫设备的电量信息；

步骤S410，当所述净化设备的电量信息低于阈值电量，且所述清扫设备的电量信息高于所述清扫设备完成剩余清扫任务所需的电量，控制所述清扫设备对所述净化设备进行充电；或者，

步骤S420，当所述清扫设备的电量信息低于阈值电量，且所述净化设备的电量信息高于所述净化设备完成剩余净化任务所需的电量，控制所述净化设备对所述清扫设备进行充电。

具体地，在步骤S300中，用户在首次使用所述净化设备和/或所述清扫设备时，会对用户的家庭环境进行地图构建，即完成应用环境地图信息的构建，这里的应用环境地图信息的构建工作可以是由所述净化设备独立完成然后共享给所述清扫设备，或者是由所述清扫设备独立完成然后共享给所述净化设备，或者是两个设备分别完成然后共享给主控制器并由主控制器进行补全修正再分发给各设备。但是，在实际应用中，由于所述清扫设备具有较好的灵活性以及较广的覆盖面积，因为对所述应用环境地图信息的构建工作一般由所述清扫设备完成，然后共享给所述净化设备。需要指出的是，这里的应用环境地图信息的构建工作，应该是在步骤S100以及步骤S200之前进行的。

在步骤S400中，要实时获取所述净化设备以及所述清扫设备的剩余电量信息，并获取所述净化设备以及所述清扫设备完成剩余工作任务所需的电量信息。

在步骤S410中，当所述净化设备的电量信息低于阈值电量，即表示需要对所述净化设备进行充电，这里的阈值电量可以根据用户的使用经验来自由设定，一般地设置所述净化设备的充电阈值电量为不大于20％，且所述清扫设备的电量信息高于所述清扫设备完成剩余清扫任务所需的电量，即所述清扫设备的电量较充足，此时则控制所述清扫设备对所述净化设备进行充电，以保证所述净化设备可以顺利完成剩余的净化工作，做到所述净化设备以及所述清扫设备之间的电量共享以及协同完成各自的工作任务，保证了环境清洁的完整性，提高清洁效率，提升用户的使用体验。

另外，在步骤S420中，当所述清扫设备的电量信息低于阈值电量，即表示需要对所述清扫设备进行充电，这里的阈值电量可以根据用户的使用经验来自由设定，一般地设置所述清扫设备的充电阈值电量为不大于15％，且所述净化设备的电量信息高于所述净化设备完成剩余净化任务所需的电量，即所述净化设备的电量较充足，此时则控制所述净化设备对所述清扫设备进行充电，以保证所述清扫设备可以顺利完成剩余的清扫工作，做到所述净化设备以及所述清扫设备之间的电量共享以及协同完成各自的工作任务，保证了环境清洁的完整性，提高清洁效率，提升用户的使用体验。

请参考图9，为本发明第九实施例提供的清洁系统的结构方框图，所述清洁系统包括主控制器10、清扫设备20以及净化设备30。

所述主控制器10分别与所述清扫设备20以及所述净化设备30电性连接，这里的电性连接主要是指无线通信连接，包括但不限定于是WiFi网络连接、蓝牙连接以及NFC连接的任一种，可以实现设备间的控制信号以及数据信息的传递，所述主控制器10可以是设在所述清扫设备20上，也可以是设在所述净化设备30上，或者是独立设在另外其他设备上。如图所示，由于所述清扫设备20具有较好的灵活性和较广的覆盖面积，本实施例中以所述主控制器10设在所述清扫设备20上进行说明，但这并不构成对本实施例的限定。

所述主控制器10用于分别获取所述净化设备30、所述清扫设备20的工作状态信息以及所述净化设备20所在区域的空气质量信息，并根据所述工作状态信息以及所述空气质量信息协同控制所述净化设备30以及所述清扫设备20进行地面清扫以及空气净化，避免清洁系统的资源冲突，做到各智能设备间协同运行，充分发挥各单体设备的优势，增加清洁系统的智能性，提升用户体验。

进一步地，所述主控制器10还用于控制所述净化设备30和/或所述清扫设备20构建应用环境地图信息，并将所述地图信息在所述净化设备30和所述清扫设备20间共享。

另外，本发明实施例并提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其中，当所述计算机指令被处理器执行时，致使所述处理器执行包括以下的动作：

获取净化设备、清扫设备的工作状态信息以及所述净化设备所在区域的空气质量信息；

根据所述工作状态信息以及所述空气质量信息协同控制所述净化设备以及所述清扫设备进行地面清扫以及空气净化。

需要指出的是，以上第一、二、三、四、五、六、七、八实施例为本发明实施例的清洁方法的方法实施例，以上第九实施例为本发明实施例的清洁系统的结构实施例，若遇不清楚之处，两者可以相互参考。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种清洁方法，其特征在于，包括：

获取净化设备、清扫设备的工作状态信息以及所述净化设备所在区域的空气质量信息；

根据所述工作状态信息以及所述空气质量信息协同控制所述净化设备以及所述清扫设备进行地面清扫以及空气净化。

2.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，根据所述工作状态信息以及所述空气质量信息协同控制所述净化设备以及所述清扫设备进行地面清扫以及空气净化，包括：

当所述清扫设备处于待机状态、所述空气质量信息低于预设标准且所述净化设备正在进行空气净化时，控制所述清扫设备进入所述净化设备所在区域进行地面清扫。

3.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，根据所述工作状态信息以及所述空气质量信息协同控制所述净化设备以及所述清扫设备进行地面清扫以及空气净化，包括：

当所述清扫设备处于待机状态、所述空气质量信息不低于预设标准时，控制所述净化设备进入所述清扫设备所在的区域。

4.根据权利要求3所述的清洁方法，其特征在于，还包括：

获取所述清扫设备所在区域的空气质量信息；

当所述清扫设备所在区域的空气质量信息低于预设标准时，控制所述净化设备进入所述清扫设备所在区域进行空气净化。

5.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，根据所述工作状态信息以及所述空气质量信息协同控制所述净化设备以及所述清扫设备进行地面清扫以及空气净化，包括：

当所述清扫设备正在进行地面清扫时，控制所述净化设备进入所述清扫设备的所在的第一区域进行空气净化。

6.根据权利要求5所述的清洁方法，其特征在于，还包括：

当所述清扫设备对所述第一区域清扫完成进入第二区域，通过在所述第一区域的所述净化设备获取所述第一区域的空气质量信息；

若所述第一区域的空气质量信息不低于预设标准时，控制所述净化设备进入所述第二区域，控制所述清扫设备开始对所述第二区域进行地面清扫。

7.根据权利要求5所述的清洁方法，其特征在于，还包括：

将所述第一区域划分为多个分区；

控制所述清扫设备以及所述净化设备在临近的不同分区内进行地面清扫以及空气净化工作。

8.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，还包括：

分别获取所述净化设备、所述清扫设备的电量信息；

当所述净化设备的电量信息低于阈值电量，且所述清扫设备的电量信息高于所述清扫设备完成剩余清扫任务所需的电量，控制所述清扫设备对所述净化设备进行充电；或者，

当所述清扫设备的电量信息低于阈值电量，且所述净化设备的电量信息高于所述净化设备完成剩余净化任务所需的电量，控制所述净化设备对所述清扫设备进行充电。

9.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，还包括：

控制所述净化设备和/或所述清扫设备构建应用环境地图信息，并将所述地图信息在所述净化设备和所述清扫设备间共享。

10.一种清洁系统，其特征在于，包括主控制器、清扫设备以及净化设备；

所述主控制器分别与所述清扫设备以及所述净化设备电性连接；

所述主控制器用于分别获取所述净化设备、所述清扫设备的工作状态信息以及所述净化设备所在区域的空气质量信息，并根据所述工作状态信息以及所述空气质量信息协同控制所述净化设备以及所述清扫设备进行地面清扫以及空气净化。

11.根据权利要求10所述的清洁方法，其特征在于，所述主控制器为独立的设备；或者所述主控器设置在所述清扫设备上；或者所述主控制器设置在所述净化设备上。

12.根据权利要求10所述的清洁方法，其特征在于，所述主控制器还用于控制所述净化设备和/或所述清扫设备构建应用环境地图信息，并将所述地图信息在所述净化设备和所述清扫设备间共享。

13.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机指令被处理器执行时，致使所述处理器执行包括以下的动作：

获取净化设备、清扫设备的工作状态信息以及所述净化设备所在区域的空气质量信息；

根据所述工作状态信息以及所述空气质量信息协同控制所述净化设备以及所述清扫设备进行地面清扫以及空气净化。

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