CN116269056A - 清洁机器人清扫方法、装置、终端设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人清扫方法、装置、终端设备以及存储介质，该方法包括：控制清洁机器人在清扫未知环境时记录当前清扫地图信息；将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域以得到所述清洁机器人的分房清扫区域；当确定所述清洁机器人在所述分房清扫区域启动时，根据所述清洁机器人的当前位置确定目标清扫点；获取所述目标清扫点对应的清扫区域信息，并根据所述清扫区域信息进行清扫。本发明通过设计分房清扫区域来划分各个房间区域，并将不同房间所在区域分别赋予不同的状态值，进而优化了清洁机器人的清扫逻辑，有效地提高了清洁机器人的清扫效率和智能性。

Description

清洁机器人清扫方法、装置、终端设备以及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人清扫方法、装置、终端设备以及存储介质。

背景技术

随着科技技术的不断发展以及人们生活水平的提高，用户对清洁机器人的需求不断增长，清洁机器人因其应用广泛具有非常广阔的市场前景，同时，用户对清洁机器人进行全屋清扫的智能性和效率提出了更高的要求。

现有的清洁机器人在家庭环境进行清扫时，清洁机器人的默认划区的逻辑可能会导致某一虚拟区域覆盖了多个房间，进而清洁机器人在清扫时容易来回进出房间，降低了清扫效率与智能性。

综上，现有的清洁机器人清扫方式存在清扫效率低且智能性低的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清洁机器人清扫方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在优化清洁机器人的清扫逻辑以提高清扫效率和智能性。

为实现上述目的，本发明提供一种清洁机器人清扫方法，所述清洁机器人清扫方法，包括：

控制清洁机器人在清扫未知环境时记录当前清扫地图信息；

将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域以得到所述清洁机器人的分房清扫区域；

当确定所述清洁机器人在所述分房清扫区域启动时，根据所述清洁机器人的当前位置确定目标清扫点；

获取所述目标清扫点对应的清扫区域信息，并根据所述清扫区域信息进行清扫。

可选地，所述将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域以得到所述清洁机器人的分房清扫区域的步骤，包括：

当所述清洁机器人处于充电状态时，将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域，并确定各所述房间区域对应的状态值；

确定所述状态值对应的新增分房清扫区域，并获取所述清洁机器人的原始分房清扫区域；

将所述新增分房清扫区域和所述原始分房清扫区域汇总得到所述分房清扫区域。

可选地，所述获取所述目标清扫点对应的清扫区域信息的步骤，包括：

判断所述目标清扫点是否满足所述清洁机器人进行清扫的条件；

若是，则确定目标清扫点对应的清扫区域信息。

可选地，所述根据所述清扫区域信息进行清扫的步骤，包括：

根据所述清扫区域信息控制所述清洁机器人前往所述目标清扫点；

在确定所述清洁机器人到达所述目标清扫点后，获取所述目标清扫点所在房间的沿墙禁区；

控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫。

可选地，所述控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫的步骤，包括：

控制所述清洁机器人基于所述沿墙禁区执行沿墙操作；

当所述清洁机器人完成所述沿墙操作时，控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫。

可选地，在控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫的步骤之后，所述方法包括：

标记所述目标清扫点所在房间已清扫完毕，返回执行所述根据所述清洁机器人的当前位置确定目标清扫点的步骤。

可选地，所述获取所述目标清扫点对应的清扫区域信息，并根据所述清扫区域信息进行清扫的步骤之后，所述方法包括：

在所述清洁机器人进行所述沿墙操作时，检测所述清洁机器人是否获取到不属于所述分房清扫区域的坐标；

若是，则控制所述清洁机器人前往所述坐标，并确定所述坐标对应的新环境；

控制所述清洁机器人按照预设的默认清扫逻辑针对所述新环境进行清扫。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁机器人清扫装置，本发明清洁机器人清扫装置包括：

记录模块，用于控制清洁机器人在清扫未知环境时记录当前清扫地图信息；

划分模块，用于将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域以得到所述清洁机器人的分房清扫区域；

启动模块，用于当确定所述清洁机器人在所述分房清扫区域启动时，根据所述清洁机器人的当前位置确定目标清扫点；

清扫模块，用于获取所述目标清扫点对应的清扫区域信息，并根据所述清扫区域信息进行清扫。

本发明清洁机器人清扫装置的各个功能模块在运行时实现如上所述的本发明清洁机器人清扫方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人清扫程序，所述清洁机器人清扫程序被所述处理器执行时实现上述清洁机器人清扫方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有清洁机器人清扫程序，所述清洁机器人清扫程序被处理器执行时实现上述的清洁机器人清扫方法的步骤。

本发明的清洁机器人在未知环境清扫结束后，先保存当前清扫地图信息，然后在清洁机器人返回充电后，自动识别当前清扫地图信息的各个房间，再根据各房间的所在区域确定各自对应的状态值，以更新得到分房清扫区域，进而当确定清洁机器人在分房清扫区域的区域内启动时，则可以获取清洁机器人的当前位置，并根据当前位置向外扩散遍历得到目标清扫点，并在目标清扫点所在房间执行全屋清扫操作。

区别于现有的清洁机器人清扫的方式，本发明的清洁机器人在分房清扫区域的区域内启动后，获取到清洁机器人的当前位置，并根据当前位置向外扩散遍历得到目标清扫点，并在目标清扫点所在房间执行全屋清扫操作，有效地避免了现有的清洁机器人默认划区逻辑可能导致某一虚拟区域覆盖了多个房间，进而致使清洁机器人在清扫时容易反复进入已清扫房间的现象发生。本发明通过设计分房清扫区域来划分各个房间区域，并将不同房间所在区域分别赋予不同的状态值，进而优化了清洁机器人的清扫逻辑，有效地提高了清洁机器人的清扫效率和智能性。

附图说明

图1是本发明清洁机器人清扫方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明清洁机器人清扫方法一实施例涉及的沿墙禁区示意图；

图3为本发明清洁机器人清扫方法一实施例涉及的新环境示意图；

图4为本发明清洁机器人清扫装置模块的示意图；

图5为本发明实施例方案涉及的终端设备的结构示意图；

图6为本发明实施例方案涉及的存储介质的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种清洁机器人清扫方法，参照图1所示，图1是本发明清洁机器人清扫方法第一实施例的流程示意图。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。

本实施例中，本发明清洁机器人清扫方法应用于针对清洁机器人进行清扫的终端设备，并具体由终端设备的控制中枢来执行，本发明清洁机器人清扫方法包括：

步骤S10：控制清洁机器人在清扫未知环境时记录当前清扫地图信息；

在本实施例中，控制中枢控制清洁机器人按照预设的默认清扫逻辑清扫未知环境时记录当前清扫地图信息，并在清洁机器人清扫未知环境结束后，控制中枢将清洁机器人记录的当前清扫地图信息保存至清洁机器人的存储器中。

需要说明的是，清洁机器人可以理解为为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清洁、清洗等工作，按照应用范围和用途的不同，清洁机器人有不同类型，比如，家用的扫地机、拖地机、扫拖一体机、洗地机等用于家庭地面清洁的机器人。

未知环境可以理解为清洁机器人内未记录的分房清扫区域；预设的默认清扫逻辑不同于清洁机器人按照分房清扫区域进行清扫的逻辑。

分房清扫区域可以理解为在清洁机器人返回充电后，自动识别未知环境中的当前清扫地图信息中的不同房间，并将不同房间所在区域分别赋予不同的状态值(1、2、3…)的地图，其中，分房清扫区域还可以包括在识别未知环境之前，已经依据清洁机器人现有存储的各房间所在区域赋予状态值的地图，换句话说，控制中枢每次确定到扫地机清扫完未知环境后，都会对未知环境进行区域划分与赋值，以更新分分房清扫区域。

步骤S20：将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域以得到所述清洁机器人的分房清扫区域；

在本实施例中，当在确定到清洁机器人返回充电后，控制中枢会将当前清扫地图信息划分为各个房间区域，以得到所述清洁机器人的分房清扫区域。

步骤S30：当确定所述清洁机器人在所述分房清扫区域启动时，根据所述清洁机器人的当前位置确定目标清扫点；

在本实施例中，当确定到清洁机器人在分房清扫区域的区域内启动时，控制中枢首先确定清洁机器人的当前位置，然后控制清洁机器人以当前位置为中心按照向外扩散遍历的方式移动；当清洁机器人遍历到最近的目标清扫坐标后，控制清洁机器人停止移动，进而将该目标清扫坐标作为目标清扫点。

需要说明的是，清洁机器人的启动可以理解为清洁机器人可以通过按钮直接启动，也可以远程操作手机启动，启动后就能开始运作，还也可以在手机上预约扫地机器人的启动时间，选择合适的时间清扫房间。

步骤S40：获取所述目标清扫点对应的清扫区域信息，并根据所述清扫区域信息进行清扫。

在本实施例中，控制中枢先判断目标清扫点是否满足清洁机器人进行清扫的条件，若是，则确定目标清扫点对应的清扫区域信息，并根据清扫区域信息控制清洁机器人前往目标清扫点，并在确定清洁机器人到达目标清扫点后，根据预设的搜索算法确定目标清扫点所在房间的沿墙禁区，然后基于沿墙禁区执行沿墙操作，在确定到清洁机器人按照沿墙操作完成沿墙一圈后，控制清洁机器人按照工字型清扫方式进行全屋清扫。

需要说明的是，满足清洁机器人进行清扫的条件可以理解为满足清洁机器人按照分房清扫区域的清扫逻辑进行清扫；清扫区域信息可以理解为目标清扫点状态值属于房间状态(1、2、3…)，且目标清扫点所属房间未清扫过；此外，目标清扫点还需要靠近墙边或靠近其他房间；其中，靠近墙边或靠近其他房间是为了确保清洁机器人可以顺利进入沿墙模式。

参照图2，图2为本发明清洁机器人清扫方法一实施例涉及的沿墙禁区示意图，沿墙禁区可以理解为根据预设的搜索算法确定目标清扫点所在房间已经涂满了该房间对应的状态值的第一圈边界(如图2中的方框所示)，然后基于第一圈边界来确定第二圈边界，即可以得到沿墙禁区(如图2中的不规则形状所示)。

在本实施例中，控制中枢基于当前位置向外扩散遍历以获取清洁机器人最近的目标清扫点，进而确定目标清扫点所在房间的沿墙禁区，然后根据沿墙禁区执行全屋清扫操作，从而有效提高了的清洁机器人的清扫效率和智能性。

综上，本发明的清洁机器人在未知环境清扫结束后，先保存当前清扫地图信息，然后在清洁机器人返回充电后，自动识别当前清扫地图信息的各个房间，再根据各房间的所在区域确定各自对应的状态值，以更新得到分房清扫区域，进而当确定清洁机器人在分房清扫区域的区域内启动时，则可以获取清洁机器人的当前位置，并根据当前位置向外扩散遍历得到目标清扫点，并在目标清扫点所在房间执行全屋清扫操作。

区别于现有的清洁机器人清扫的方式，本发明的清洁机器人在分房清扫区域的区域内启动后，获取到清洁机器人的当前位置，并根据当前位置向外扩散遍历得到目标清扫点，并在目标清扫点所在房间执行全屋清扫操作，有效地避免了现有的清洁机器人默认划区逻辑可能导致某一虚拟区域覆盖了多个房间，进而致使清洁机器人在清扫时容易反复进入已清扫房间的现象发生。本发明通过设计分房清扫区域来划分各个房间区域，并将不同房间所在区域分别赋予不同的状态值，进而优化了清洁机器人的清扫逻辑，有效地提高了清洁机器人的清扫效率和智能性。

进一步地，基于本发明清洁机器人清扫第一实施例，提出本发明清洁机器人清扫第二实施例。

在本实施例中，上述步骤S10：将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域以得到所述清洁机器人的分房清扫区域，还可以包括：

步骤S101：当所述清洁机器人处于充电状态时，将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域，并确定各所述房间区域对应的状态值；

在本实施例中，控制中枢在清洁机器人返回充电后，即在清洁机器人处于充电状态后，自动识别当前清扫地图信息的各个房间，并根据各所述房间划分房间所在区域，然后根据各房间所在区域确定对应的状态值。

需要说明的是，充电状态可以理解为清洁机器人通过超声波定位、蓝牙定位、红外信号等方式自动返回回充座上充电蓄能的状态，其中，回充座指的是充电基座，回充座可以不断发出信号，从而使得清洁机器人的接收器可以接收到信号，最终找到回家(蓄电休眠)的路。

步骤S102：确定所述状态值对应的新增分房清扫区域，并获取所述清洁机器人的原始分房清扫区域；

在本实施例中，控制中枢先确定状态值对应的新增分房清扫区域，然后获取清洁机器人的原始分房清扫区域。

需要说明的是，原始分房清扫区域可以理解为在清洁机器人的存储器中已经记录的分房清扫区域，即旧版分房清扫区域。

步骤S103：将所述新增分房清扫区域和所述原始分房清扫区域汇总得到所述分房清扫区域。

在本实施例中，控制中枢将新增分房清扫区域和所述原始分房清扫区域汇总得到分房清扫区域。

在一些可行的实施例中，若清洁机器人未获取清洁机器人的原始分房清扫区域，控制中枢则将新增分房清扫区域直接定义为分房清扫区域。

进一步地，在另一些可行的实施例中，上述步骤S40：获取所述目标清扫点对应的清扫区域信息，还可以包括：

步骤S401：判断所述目标清扫点是否满足所述清洁机器人进行清扫的条件；

在本实施例中，控制中枢需要判断目标清扫点是否满足清洁机器人进行清扫的条件，即目标清扫点是否同时满足以下三个要素，即该目标清扫点状态值是否属于房间状态(1、2、3…)；该目标清扫点所属房间是否未清扫过；该目标清扫点是否靠近墙边或靠近其他房间。

步骤S402：若是，则确定目标清扫点对应的清扫区域信息。

在本实施例中，若是，则控制所述清洁机器人前往所述目标清扫点，并在确定所述清洁机器人到达所述目标清扫点后，根据预设的搜索算法确定所述目标清扫点所在房间的沿墙禁区。

在本实施例中，若控制中枢确定到该目标清扫点同时满足以上三个要素，则可以确定该目标清扫点存在，进而控制清洁机器人前往该目标清扫点对应的坐标，在确定清洁机器人到达目标清扫点后，参照图2所示，先根据预设的搜索算法控制清洁机器人找到第一圈边界的轮廓(即图2所示的方框)，然后再根据第一圈边界的轮廓和预设的搜索算法确定第二圈边界的轮廓，即沿墙禁区(图2所示的不规则形状)。

此外，在本实施例中，若确定到该目标清扫点不满足以上三个要素，则控制中枢可以确定该目标清扫点不存在，若不存在该目标清扫点，即分房清扫区域内的所有房间都已经清扫完毕，控制中枢则在清洁机器人进行沿墙操作时，记录没有沿墙信号且不属于分房清扫区域的坐标，其中该坐标意味着控制中枢获取到新环境，即新的未知环境，然后控制中枢在确定到清洁机器人前往该坐标对应的新环境后，控制清洁机器人按照预设的默认清扫逻辑进行清扫。

进一步地，在一些可行的实施例中，上述步骤S40：根据所述清扫区域信息进行清扫，还可以包括：

步骤403：根据所述清扫区域信息控制所述清洁机器人前往所述目标清扫点；

在本实施例中，控制中枢先通过确定目标清扫点对应的清扫区域信息，以证实该目标清扫点存在，然后控制清洁机器人前往目标清扫点所在房间。

步骤404：在确定所述清洁机器人到达所述目标清扫点后，获取所述目标清扫点所在房间的沿墙禁区；

在本实施例中，控制中枢在确定所述清洁机器人到达目标清扫点后，根据预设的搜索算法确定目标清扫点所在房间的沿墙禁区，参照图2所示，先根据预设的搜索算法控制清洁机器人找到第一圈边界的轮廓(即图2所示的方框，代表该目标所在房间的墙壁)，然后再根据第一圈边界的轮廓和预设的搜索算法确定第二圈边界的轮廓，即沿墙禁区(图2所示的不规则形状)。

需要说明的是，参照图2，第一圈边界的轮廓和第二圈的轮廓之间的距离可以理解为房间与沿墙禁区存在一定的距离；若不存在一定距离，会导致清洁机器人沿墙时无法正常区分房间的墙壁和沿墙禁区。

步骤405：控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫。

在本实施例中，控制中枢控制清洁机器人基于沿墙禁区执行沿墙操作，并确定到清洁机器人按照所述沿墙操作完成沿墙一圈后，控制清洁机器人按照工字型的清扫方式进行全屋清扫。

进一步地，在另一些可行的实施例中，上述步骤405：控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫，还可以包括：

步骤4051：控制所述清洁机器人基于所述沿墙禁区执行沿墙操作；

在本实施例中，控制中枢在沿墙禁区控制清洁机器人按照沿墙操作的方式先沿着沿墙禁区的边界移动清扫。

步骤4052：当所述清洁机器人完成所述沿墙操作时，控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫。

在本实施例中，控制中枢确定到清洁机器人按照沿墙操作完成沿墙一圈后，即沿墙满一圈之后，然后控制清洁机器人按照工字型清扫方式进行清扫。

进一步地，在另一些可行的实施例中，在步骤4052：控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫之后，清洁机器人清扫方法还可以包括：

步骤A10：标记所述目标清扫点所在房间已清扫完毕，返回执行所述根据所述清洁机器人的当前位置确定目标清扫点的步骤。

在本实施例中，控制中枢需要标记目标清扫点所在房间的区域已经清扫完毕，然后返回执行当确定所述清洁机器人在所述分房清扫区域启动时，根据所述清洁机器人的当前位置确定目标清扫点的步骤。

进一步地，在一些可行的实施例中，在上述步骤A10：标记所述目标清扫点所在房间已清扫完毕，返回执行所述根据所述清洁机器人的当前位置确定目标清扫点的步骤的之后，清洁机器人清扫方法还可以包括：

步骤B10：在所述清洁机器人进行所述沿墙操作时，检测所述清洁机器人是否获取到不属于所述分房清扫区域的坐标；

在本实施例中，在清洁机器人进行沿墙操作时，控制中枢若没有获取到沿墙信号的坐标，则检测所述清洁机器人是否获取到不属于分房清扫区域的坐标，其中，不属于分房清扫区域的坐标可以理解为该坐标不属于分房清扫区域中任一房间的状态值。

步骤B20：若是，则控制所述清洁机器人前往所述坐标，并确定所述坐标对应的新环境；

在本实施例中，参照图3，图3为本发明清洁机器人清扫方法一实施例涉及的新环境示意图，控制中枢控制清洁机器人前往坐标，并确定该坐标对应的新环境，进而意味着清洁机器人到达新的未知环境。

步骤B30：控制所述清洁机器人按照预设的默认清扫逻辑针对所述新环境进行清扫。

在本实施例中，控制中枢则控制清洁机器人按照预设的默认清扫逻辑进行清扫，其中，默认清扫逻辑不再遵循分房清扫区域的逻辑原则。

此外，在一些可行的实施例中，清扫完该新的未知环境后，再次返回执行控制清洁机器人在清扫未知环境时记录当前清扫地图信息的步骤。

综上，本发明通过设计分房清扫区域来分区清扫各个房间所在区域，当分区清扫中的所有房间区域清扫完成后，则在清洁机器人进行沿墙操作的时候，记录没有沿墙信号且不属于分房清扫区域的坐标，进而确定新环境(新的未知环境)，并在清洁机器人清扫完该新环境后，返回执行控制清洁机器人在清扫未知环境时记录当前清扫地图信息的步骤，有效地提高了清洁机器人的清扫效率和智能性。

进一步地，本发明还提供一种清洁机器人清扫装置。参照图3，图3为本发明清洁机器人清扫装置模块的示意图。

本发明清洁机器人清扫装置包括：

记录模块H01，用于控制清洁机器人在清扫未知环境时记录当前清扫地图信息；

划分模块H02，用于将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域以得到所述清洁机器人的分房清扫区域；

启动模块H03，用于当确定所述清洁机器人在所述分房清扫区域启动时，根据所述清洁机器人的当前位置确定目标清扫点；

清扫模块H04，用于获取所述目标清扫点对应的清扫区域信息，并根据所述清扫区域信息进行清扫。

可选地，划分模块H02，还可以包括：

区域划分单元，用于当所述清洁机器人处于充电状态时，将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域，并确定各所述房间区域对应的状态值；

新增单元，用于确定所述状态值对应的新增分房清扫区域，并获取所述清洁机器人的原始分房清扫区域；

汇总单元，用于将所述新增分房清扫区域和所述原始分房清扫区域汇总得到所述分房清扫区域。

可选地，清扫模块H04，还可以包括：

判断单元，用于判断所述目标清扫点是否满足所述清洁机器人进行清扫的条件；

信息确定单元，用于若是，则确定目标清扫点对应的清扫区域信息。

可选地，清扫模块H04，还可以包括：

控制单元，用于根据所述清扫区域信息控制所述清洁机器人前往所述目标清扫点；

沿墙禁区获取单元，用于在确定所述清洁机器人到达所述目标清扫点后，获取所述目标清扫点所在房间的沿墙禁区；

控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫。

可选地，清扫模块H04，还可以包括：

执行单元，用于控制所述清洁机器人基于所述沿墙禁区执行沿墙操作；

沿墙清扫单元，用于当所述清洁机器人完成所述沿墙操作时，控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫。

可选地，清扫模块H04，还可以包括：

标记单元，用于标记所述目标清扫点所在房间已清扫完毕，返回执行所述根据所述清洁机器人的当前位置确定目标清扫点的步骤。

可选地，清扫模块H04，还可以包括：

检测单元，用于在所述清洁机器人进行所述沿墙操作时，检测所述清洁机器人是否获取到不属于所述分房清扫区域的坐标；

新环境确定单元，用于若是，则控制所述清洁机器人前往所述坐标，并确定所述坐标对应的新环境；

默认清扫单元，用于控制所述清洁机器人按照预设的默认清扫逻辑针对所述新环境进行清扫。

本发明清洁机器人清扫装置的各个功能模块在运行时实现如上所述的本发明清洁机器人清扫方法的步骤。

此外，本发明还提供一种终端设备。请参照图5，图5为本发明实施例方案涉及的终端设备的结构示意图。本发明实施例终端设备具体可以是为本地运行清洁机器人清扫的设备。

如图5所示，本发明实施例终端设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如Wi-Fi接口)。

存储器1005设置在终端设备主体上，存储器1005上存储有程序，该程序被处理器1001执行时实现相应的操作。存储器1005还用于存储供终端设备使用的参数。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图5所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及终端设备的智能连接程序。

在图5所示的终端设备中，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的终端设备的智能连接程序，并执行本发明清洁机器人清扫方法的各个实施例的步骤，清洁机器人清扫方法可以包括：

控制清洁机器人在清扫未知环境时记录当前清扫地图信息；

将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域以得到所述清洁机器人的分房清扫区域；

当确定所述清洁机器人在所述分房清扫区域启动时，根据所述清洁机器人的当前位置确定目标清扫点；

获取所述目标清扫点对应的清扫区域信息，并根据所述清扫区域信息进行清扫。

进一步地，所述将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域以得到所述清洁机器人的分房清扫区域的步骤，包括：

当所述清洁机器人处于充电状态时，将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域，并确定各所述房间区域对应的状态值；

确定所述状态值对应的新增分房清扫区域，并获取所述清洁机器人的原始分房清扫区域；

将所述新增分房清扫区域和所述原始分房清扫区域汇总得到所述分房清扫区域。

进一步地，所述获取所述目标清扫点对应的清扫区域信息的步骤，包括：

判断所述目标清扫点是否满足所述清洁机器人进行清扫的条件；

若是，则确定目标清扫点对应的清扫区域信息。

进一步地，所述根据所述清扫区域信息进行清扫的步骤，包括：

根据所述清扫区域信息控制所述清洁机器人前往所述目标清扫点；

在确定所述清洁机器人到达所述目标清扫点后，获取所述目标清扫点所在房间的沿墙禁区；

控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫。

进一步地，所述控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫的步骤，包括：

控制所述清洁机器人基于所述沿墙禁区执行沿墙操作；

当所述清洁机器人完成所述沿墙操作时，控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫。

进一步地，在控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫的步骤之后，所述方法包括：

标记所述目标清扫点所在房间已清扫完毕，返回执行所述根据所述清洁机器人的当前位置确定目标清扫点的步骤。

进一步地，所述获取所述目标清扫点对应的清扫区域信息，并根据所述清扫区域信息进行清扫的步骤之后，所述方法包括：

在所述清洁机器人进行所述沿墙操作时，检测所述清洁机器人是否获取到不属于所述分房清扫区域的坐标；

若是，则控制所述清洁机器人前往所述坐标，并确定所述坐标对应的新环境；

控制所述清洁机器人按照预设的默认清扫逻辑针对所述新环境进行清扫。

此外，本发明还提供一种存储介质。请参照图6，图6为本发明实施例方案涉及的存储介质的结构示意图。

控制清洁机器人在清扫未知环境时记录当前清扫地图信息；

将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域以得到所述清洁机器人的分房清扫区域；

当确定所述清洁机器人在所述分房清扫区域启动时，根据所述清洁机器人的当前位置确定目标清扫点；

获取所述目标清扫点对应的清扫区域信息，并根据所述清扫区域信息进行清扫。

进一步地，所述将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域以得到所述清洁机器人的分房清扫区域的步骤，包括：

当所述清洁机器人处于充电状态时，将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域，并确定各所述房间区域对应的状态值；

确定所述状态值对应的新增分房清扫区域，并获取所述清洁机器人的原始分房清扫区域；

将所述新增分房清扫区域和所述原始分房清扫区域汇总得到所述分房清扫区域。

进一步地，所述获取所述目标清扫点对应的清扫区域信息的步骤，包括：

判断所述目标清扫点是否满足所述清洁机器人进行清扫的条件；

若是，则确定目标清扫点对应的清扫区域信息。

进一步地，所述根据所述清扫区域信息进行清扫的步骤，包括：

根据所述清扫区域信息控制所述清洁机器人前往所述目标清扫点；

在确定所述清洁机器人到达所述目标清扫点后，获取所述目标清扫点所在房间的沿墙禁区；

控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫。

进一步地，所述控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫的步骤，包括：

控制所述清洁机器人基于所述沿墙禁区执行沿墙操作；

当所述清洁机器人完成所述沿墙操作时，控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫。

进一步地，在控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫的步骤之后，所述方法包括：

标记所述目标清扫点所在房间已清扫完毕，返回执行所述根据所述清洁机器人的当前位置确定目标清扫点的步骤。

进一步地，所述获取所述目标清扫点对应的清扫区域信息，并根据所述清扫区域信息进行清扫的步骤之后，所述方法包括：

在所述清洁机器人进行所述沿墙操作时，检测所述清洁机器人是否获取到不属于所述分房清扫区域的坐标；

若是，则控制所述清洁机器人前往所述坐标，并确定所述坐标对应的新环境；

控制所述清洁机器人按照预设的默认清扫逻辑针对所述新环境进行清扫。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人清扫方法，其特征在于，所述清洁机器人清扫方法包括：

控制清洁机器人在清扫未知环境时记录当前清扫地图信息；

将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域以得到所述清洁机器人的分房清扫区域；

当确定所述清洁机器人在所述分房清扫区域启动时，根据所述清洁机器人的当前位置确定目标清扫点；

获取所述目标清扫点对应的清扫区域信息，并根据所述清扫区域信息进行清扫。

2.如权利要求1所述清洁机器人清扫方法，其特征在于，所述将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域以得到所述清洁机器人的分房清扫区域的步骤，包括：

当所述清洁机器人处于充电状态时，将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域，并确定各所述房间区域对应的状态值；

确定所述状态值对应的新增分房清扫区域，并获取所述清洁机器人的原始分房清扫区域；

将所述新增分房清扫区域和所述原始分房清扫区域汇总得到所述分房清扫区域。

3.如权利要求1所述清洁机器人清扫方法，其特征在于，所述获取所述目标清扫点对应的清扫区域信息的步骤，包括：

判断所述目标清扫点是否满足所述清洁机器人进行清扫的条件；

若是，则确定目标清扫点对应的清扫区域信息。

4.如权利要求1所述清洁机器人清扫方法，其特征在于，所述根据所述清扫区域信息进行清扫的步骤，包括：

根据所述清扫区域信息控制所述清洁机器人前往所述目标清扫点；

在确定所述清洁机器人到达所述目标清扫点后，获取所述目标清扫点所在房间的沿墙禁区；

控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫。

5.如权利要求4所述清洁机器人清扫方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫的步骤，包括：

控制所述清洁机器人基于所述沿墙禁区执行沿墙操作；

当所述清洁机器人完成所述沿墙操作时，控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫。

6.如权利要求5所述清洁机器人清扫方法，其特征在于，在控制所述清洁机器人针对所述沿墙禁区进行清扫的步骤之后，所述方法还包括：

标记所述目标清扫点所在房间已清扫完毕，返回执行所述根据所述清洁机器人的当前位置确定目标清扫点的步骤。

7.如权利要求1所述清洁机器人清扫方法，其特征在于，所述获取所述目标清扫点对应的清扫区域信息，并根据所述清扫区域信息进行清扫的步骤之后，所述方法还包括：

在所述清洁机器人进行所述沿墙操作时，检测所述清洁机器人是否获取到不属于所述分房清扫区域的坐标；

若是，则控制所述清洁机器人前往所述坐标，并确定所述坐标对应的新环境；

控制所述清洁机器人按照预设的默认清扫逻辑针对所述新环境进行清扫。

8.一种清洁机器人清扫装置，其特征在于，所述清洁机器人清扫装置，包括：

记录模块，用于控制清洁机器人在清扫未知环境时记录当前清扫地图信息；

划分模块，用于将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域以得到所述清洁机器人的分房清扫区域；

启动模块，用于当确定所述清洁机器人在所述分房清扫区域启动时，根据所述清洁机器人的当前位置确定目标清扫点；

清扫模块，用于获取所述目标清扫点对应的清扫区域信息，并根据所述清扫区域信息进行清扫。

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人清扫程序，所述处理器执行所述清洁机器人清扫程序时实现如权利要求1至7中任一项所述清洁机器人清扫方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有清洁机器人清扫程序，所述清洁机器人清扫程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述清洁机器人清扫方法的步骤。

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