CN107401803A - 一种组合机器人的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种组合机器人的控制方法，该组合机器人包括自移动机器人以及可与自移动机器人组合在一起进行工作的功能模组，自移动机器人或者功能模组至少包括一个控制中心，控制方法包括：获取/生成自移动机器人的工作地图；通过控制中心自动操作或客户端人工操作将工作地图划分为多个子区域；控制中心计算各子区域的大小；控制中心根据多个子区域确定行走路线，行走路线至少经过一个子区域；以及控制中心根据各子区域的大小确定组合机器人在各子区域中的工作参数。该功能模块优选为空气质量改善装置，使得居室内各处空气均能得到均匀改善。

Description

一种组合机器人的控制方法

技术领域

本发明涉及一种组合机器人的控制方法，属于家用电器技术领域。

背景技术

随着生活水平的不断提高，人们对居住环境的要求也越来越高，这其中就包括对居室环境的空气质量的要求。然而，近年来，由于国家能源结构以煤炭为主，并且汽车工业也发展迅速，造成我国经常出现大面积的雾霾天气。遇到雾霾天气时，污染物长时间悬浮于空中，人们不敢开窗通风，严重影响了居室内的空气质量。在这种情况下，以空气净化器为代表的空气质量改善装置一经推出，便受到了市场的热捧。

现有的空气净化器一般包括电机、滤网、及空气泵等。电机用于驱动空气泵工作，将脏空气带入净化器，并使脏空气经过滤网的过滤，最终从排风口排出经净化的洁净空气。除此之外，空气净化器一般还包括粉尘传感器之类的空气质量传感器。目前高端的空气净化器还常常带有改善空气干湿度的功能。工作时，空气净化器获取空气质量传感器所采集的空气质量，并利用所采集到的空气质量数据来确定空气净化器的工作时间、进风量或者调节净化参数等。然后，在净化的过程中不断对空气质量进行实时监控，以便相应调节净化器的工作状态。

然而，在实际使用中，空气净化器的上述工作方式并不能达到良好的净化效果。原因在于，这种工作方式仅能够对以净化器为中心的有限范围进行净化，对房间的其他位置不能达到令人满意的净化效果。

发明内容

鉴于上述问题而做出本发明，本发明的主要目的是提供一种组合机器人的控制方法，该方法使得居室内各处空气均能得到净化。

本发明的技术方案具体是这样实现的：

根据本发明的一个实施例，提供一种组合机器人的控制方法，所述组合机器人包括自移动机器人以及可与所述自移动机器人组合在一起进行工作的功能模组，所述自移动机器人或者所述功能模组至少包括一个控制中心，所述控制方法包括：

获取/生成所述自移动机器人的工作地图；

通过所述控制中心自动操作或客户端人工操作将所述工作地图划分为多个子区域；

所述控制中心计算所述各子区域的大小；

所述控制中心根据所述多个子区域确定行走路线，所述行走路线至少经过一个所述子区域；以及

所述控制中心根据各所述子区域的大小确定组合机器人在各所述子区域中的工作参数。

综上，利用本发明的组合机器人的控制方法，能够将房间划分成大小不一的多个子区域，使得机器人能够借助行走到达室内环境的各个子区域，因此能够均匀地改善室内环境空气质量。

下面结合附图和具体实施例，对本发明的技术方案进行详细说明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，以下将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，以下描述中的附图仅仅是本发明的一个实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本附图所示实施例得到其它的实施例及其附图。

图1是利用本发明的空气质量改善装置的控制方法的示例的图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

本发明提供一种组合机器人控制方法，该组合机器人包括自移动机器人、可与所述自移动机器人配合工作的功能模组及便于用户控制或查看该组合机器人工作状态的客户端，该自移动机器人或者功能模组上至少设有一个控制中心，用于管理组合机器人的工作模式或者工作时间等工作参数。

在本发明优选的实施例中，该功能模组为一种空气质量改善装置，即，该空气质量改善装置可与自移动机器人组合在一起进行工作，空气质量改善装置包括空气检测装置，空气检测装置用于检测室内空气质量，并且空气质量改善装置与自移动机器人及客户端之间可进行通信。该组合机器人的控制方法包括：获取/生成自移动机器人的工作地图，并将该工作地图存储在存储器/客户端中；通过控制中心自动或通过客户端手动将工作地图划分为多个子区域；控制中心计算划分的各子区域的大小；控制中心根据划分的多个子区域确定行走路线，行走路线至少经过一个子区域；空气检测装置检测当前空气质量，并将当前空气质量传输到自移动机器人/客户端；以及控制中心根据各子区域的大小确定组合机器人在各子区域中的工作参数，优选地，控制中心结合当前子区域的空气质量以及各子区域的大小确定组合机器人在当前子区域的工作参数。

利用本发明的空气质量改善装置的控制方法，能够将房间划分成大小不一的多个子区域，使得空气改善装置能够借助于自移动机器人的行走到达室内环境的各个子区域，因此能够均匀地改善室内环境空气质量。

举例来说，如图1所示，图1为利用本发明的空气质量改善装置的控制方法的流程图。在图1中，首先，由自移动机器人通过行走来生成工作地图，并将生成的工作地图存储在存储器中，或可从外部获取工作地图(步骤S1)。可选地，自移动机器人也可以从云端或者其他智能设备共享获得所述工作地图。生成工作地图的具体方式例如，由自移动机器人在房间内进行探索，在探索的过程中，通过自身的位置传感器以及室内控制点获取多个实时位置，将上述的多个实时位置连接起来，并最终生成工作地图。当然，生成地图的方式并不限于上述的探索建图的方式。根据需要，本领域的技术人员，可以采取现有的任何地图生成方式来生成工作地图，例如通过摄像头拍摄图像，以图像处理的方式生成地图或者通过LDS激光扫描的方式生成地图等等。

接着，自移动机器人将生成的工作地图划分为多个大小不一的子区域(步骤S2)。一般是按照居室内的实际房间来进行这种子区域的划分，也就是按照物理边界的方式进行子区域划分，即，一个房间就是一个子区域。当然，这种子区域划分并不必须由自移动机器人来完成，也能够由与其组合工作的功能模组(空气质量改善装置)来完成。或者，还可以由用户通过客户端自定义来完成。当然，实现由用户实现子区域划分，首先需要由控制中心将生成/获得的工作地图的发送给客户端。当由用户完成对工作地图的划分时，需要以下过程：

通过客户端请求用户对工作地图进行子区域的划分；

判断用户所划分的子区域是否可用，如果用户所划分的子区域不可用，则重新请求用户进行子区域的划分，或回到采用控制中心自动划分的方式，如果用户所划分的子区域可用，则使用用户划分的子区域。

之后，由控制中心对子区域的大小进行计算(S3)。注意，这一步骤只要在区域划分之后进行即可，并不必须是第三步骤，也不必须在规划行走路线的步骤之前。

然后，控制中心根据划分的多个子区域确定行走路线，行走路线至少经过一个上述划分的子区域(步骤S4)。这里的行走路线规划，一般应当满足遍历所有的子区域。但是，在电力不足或由用户选择需要改善空气质量的具体房间或子区域时，则不遍历所有的子区域。

接着，由控制中心根据各子区域的大小确定在各区域中的工作参数(S5)。当然，同时，控制中心还可根据当前空气质量来调整在当前子区域中的工作参数。也就是说，在这里，工作参数是由子区域的面积以及空气质量共同决定的。具体的工作参数的确定方式是这样的。当前空气质量与空气质量改善装置的单位时间进风量以及工作时间是正相关的。也就是说，当前空气质量越差(污染物数值越大)，单位时间进风量也相应地越大，在该区域的工作时间也越长。此外，各子区域的大小也与单位时间进风量以及工作时间正相关。一般来说，优先调整单位时间进风量，在单位时间进风量达到上限后调节在该区域的工作时间。当然，在省电模式下，通过计算，在能够满足有限时间内改善完毕的条件下，也可以优先调节工作时间这个参数。这样可以达到节能环保的效果。另外，在某个子区域的工作时间内，自移动机器人既可以定点停留，也可以定速或变速行走，优选慢速行走。这样能够更加均匀地改善空气质量。另外，空气质量检测，不仅包括常见的pm2.5、以及pm10等颗粒物的检测，还可以包括二氧化氮、二氧化硫、臭氧、和/或一氧化碳等多种污染物的检测以及空气的湿度、温度的检测。

这里提到的工作参数，优选包括空气质量改善装置的单位时间的进风量以及空气质量改善装置在各个子区域中的工作时间。当然，工作参数也可以包括自移动机器人在各个区域中的行走速度及行走模式等。

注意，本发明中的空气质量改善装置可以是空气净化器、加湿器、除湿器或兼具上述产品之中的一者或几者的功能的装置。另外，本发明中的自移动机器人可以是扫地机器人。具体地，可以是由科沃斯机器人有限公司生产的地宝(注册商标)扫地机器人。

此外，以上结合附图的说明是为了便于理解本发明的原理，仅仅是示例性的，实际运用中的顺序并不必然按照上述进行。在上述步骤中间和/或之前/之后，还可以插入其他的步骤。

对于本领域的普通技术人员来讲，在本发明原理的基础上，显然还可以在不偏离本发明的精神的情况下想到除了上述实施方式以外的其它替换实施方式。

另外，可如下所述地构造本发明：

(1)一种组合机器人的控制方法，组合机器人包括自移动机器人以及可与自移动机器人组合在一起进行工作的功能模组，自移动机器人或者功能模组至少包括一个控制中心，控制方法包括：

获取/生成自移动机器人的工作地图；

通过控制中心自动操作或客户端人工操作将工作地图划分为多个子区域；

控制中心计算各子区域的大小；

控制中心根据多个子区域确定行走路线，行走路线至少经过一个子区域；以及

控制中心根据各子区域的大小确定组合机器人在各子区域中的工作参数。

(2)根据(1)的组合机器人的控制方法，组合机器人支持用户的客户端，客户端用于控制或查看组合机器人的工作状态。

(3)根据(1)或(2)的组合机器人的控制方法，功能模组为空气质量改善装置，空气质量改善装置包括空气检测装置，空气检测装置检测当前子区域空气质量，控制中心还根据当前空气质量来调整在当前子区域中的工作参数。

(4)根据(1)-(3)之中任一项的组合机器人的控制方法，工作参数至少包括：空气质量改善装置的单位时间进风量、空气质量改善装置在各个子区域中的工作时间或者自移动机器人的运行模式中的一者或者几者。

(5)根据(1)-(4)之中任一项的组合机器人的控制方法，将生成的工作地图划分为多个子区域包括：将工作地图按实际的房间划分成多个子区域，使每个房间成为一个子区域；或通过客户端请求用户对工作地图进行子区域的划分；控制中心判断用户所划分的子区域是否可用，如果用户划分的子区域不可用，则重新请求用户进行子区域的划分，如果用户所划分的子区域可用，则使用用户划分的子区域。

(6)根据(1)-(5)之中任一项的组合机器人的控制方法，空气质量改善装置可以是空气净化器、加湿器、除湿器或兼具上述产品之中的一者或几者的功能的装置。

(7)根据(1)-(6)的组合机器人的控制方法，当前子区域空气质量包括当前子区域的空气中的总悬浮颗粒物、可吸入颗粒物、二氧化氮、二氧化硫、臭氧、一氧化碳含量及空气的温湿度当中的一者或几者。

(8)根据(1)-(7)的空气质量改善装置的控制方法，自移动机器人是扫地机器人。

Claims (8)

1.一种组合机器人的控制方法，其特征在于，所述组合机器人包括自移动机器人以及可与所述自移动机器人组合在一起进行工作的功能模组，所述自移动机器人或者所述功能模组至少包括一个控制中心，所述控制方法包括：

获取/生成所述自移动机器人的工作地图；

通过所述控制中心自动操作或客户端人工操作将所述工作地图划分为多个子区域；

所述控制中心计算所述各子区域的大小；

所述控制中心根据所述多个子区域确定行走路线，所述行走路线至少经过一个所述子区域；以及

所述控制中心根据各所述子区域的大小确定组合机器人在各所述子区域中的工作参数。

2.根据权利要求1所述的组合机器人的控制方法，其特征在于，所述组合机器人支持用户的客户端，所述客户端用于控制或查看所述组合机器人的工作状态。

3.根据权利要求1或2所述的组合机器人的控制方法，其特征在于，所述功能模组为空气质量改善装置，所述空气质量改善装置包括空气检测装置，所述空气检测装置检测当前子区域空气质量，所述控制中心还根据所述当前空气质量来调整在当前子区域中的工作参数。

4.根据权利要求3所述的组合机器人的控制方法，其特征在于，所述工作参数至少包括：

所述空气质量改善装置的单位时间进风量、所述空气质量改善装置在各个所述子区域中的工作时间或者自移动机器人的运行模式中的一者或者几者。

5.根据权利要求4所述的组合机器人的控制方法，其特征在于，所述将生成的所述工作地图划分为多个子区域包括：

将工作地图按实际的房间划分成多个所述子区域，使每个所述房间成为一个所述子区域；或

通过所述客户端请求用户对所述工作地图进行子区域的划分；

所述控制中心判断用户所划分的所述子区域是否可用，如果用户划分的所述子区域不可用，则重新请求用户进行所述子区域的划分，如果用户所划分的所述子区域可用，则使用用户划分的所述子区域。

6.根据权利要求5所述的组合机器人的控制方法，其特征在于，所述空气质量改善装置可以是空气净化器、加湿器、除湿器或兼具上述产品之中的一者或几者的功能的装置。

7.根据权利要求6所述的组合机器人的控制方法，其特征在于，所述当前子区域空气质量包括当前子区域的空气中的总悬浮颗粒物、可吸入颗粒物、二氧化氮、二氧化硫、臭氧、一氧化碳含量及空气的温湿度当中的一者或几者。

8.根据权利要求7所述的空气质量改善装置的控制方法，其特征在于，所述自移动机器人是扫地机器人。