CN112720515A - 适用于人工智能清洗机器人的送水方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种适用于人工智能清洗机器人的送水方法及系统，包括：步骤S1：获取清洗机器人水箱水量实时信息；所述清洗机器人水箱水量实时信息对应于清洗机器人水箱水量；步骤S2：获取清洗机器人位置侦测结果信息；步骤S3：计算送水机器人的移动路线以及补水位置，获取送水机器人移动路线信息、送水机器人补水位置信息；步骤S4：将送水机器人移动至补水位置，获取送水机器人补水准备信息；步骤S5：根据送水机器人补水准备信息，获取适用于人工智能清洗机器人的送水结果信息。本发明流程构造合理，使用方便，能够在清洗机器人运行过程中，采用送水机器人进行送水。

Description

适用于人工智能清洗机器人的送水方法及系统
技术领域
本发明涉及机器人维护技术领域，具体地，涉及一种适用于人工智能清洗机器人的送水方法及系统。
背景技术
随着科学技术的发展以及时代的进步，人工智能机器人获得了进一步的发展。人工智能机器人在诸多的方面显现出了优越性。然而在清洗机器人实际运行中，现有技术亟需一种适用于人工智能清洗机器人的送水方法及系统。
专利文献CN110370954A公开了一种智能化接送水机器人，属于机器人领域，包括机体及充电座，所述机体具有外壳，所述外壳底部设置驱动轮，所述外壳内设置有蓄电池及蓄水桶，所述驱动轮连接有驱动电机，驱动电机连接所述蓄电池，所述外壳的一侧具有凹槽，所述凹槽内设置有接水器，所述接水器通过输水管连接所述蓄水桶；所述机体上设置有第一充电端子，所述充电座上设置有第二充电端子。该专利在流程构造和技术性能上仍然有待提高的空间。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种适用于人工智能清洗机器人的送水方法及系统。
根据本发明提供的一种适用于人工智能清洗机器人的送水方法，包括：步骤S1：根据清洗机器人水箱水量侦测控制信息，获取清洗机器人水箱水量实时信息；所述清洗机器人水箱水量实时信息对应于清洗机器人水箱水量；步骤S2：根据清洗机器人位置侦测控制信息，获取清洗机器人位置侦测结果信息；步骤S3：根据清洗机器人位置侦测结果信息、清洗机器人水箱水量实时信息，计算送水机器人的移动路线以及补水位置，获取送水机器人移动路线信息、送水机器人补水位置信息；步骤S4：根据送水机器人移动路线信息、送水机器人补水位置信息，将送水机器人移动至补水位置，获取送水机器人补水准备信息；步骤S5：根据送水机器人补水准备信息，获取适用于人工智能清洗机器人的送水结果信息。
优选地，所述步骤S2包括：
步骤S2.1：根据送水机器人定位巡航控制信息，获取送水机器人定位巡航结果信息；
所述送水机器人利用送水机器人定位巡航结果信息定位巡航至清洗机器人处。
优选地，所述步骤S2还包括：
步骤S2.2：根据送水机器人定位巡航结果信息，获取规划最短路线控制信息；
所述规划最短路线控制信息指导送水机器人规划最短路线的行为。
优选地，所述步骤S3包括：
步骤S3.1：送水机器人反馈位置至清洗机器人处理器；清洗机器人处理器根据清洗机器人位置参数、清洗机器人剩余水量参数、清洗机器人前进路线参数、清洗机器人前进速度参数以及送水机器人位置参数，计算送水机器人的移动路线以及送水机器人补水位置，获取送水机器人移动路线信息、送水机器人补水位置信息。
优选地，所述步骤S3还包括：
步骤S3.2：根据清洗机器人位置侦测结果信息、清洗机器人水箱水量实时信息，当清洗机器人和送水机器人到达补水位置后，清洗机器人停止移动，采用送水机器人上的送水定位传感器扫描清洗机器人水箱上的送水定位标识，送水机器人根据送水定位标识，调整至正确的补水位置。
根据本发明提供的一种适用于人工智能清洗机器人的送水系统，包括：模块M1：根据清洗机器人水箱水量侦测控制信息，获取清洗机器人水箱水量实时信息；所述清洗机器人水箱水量实时信息对应于清洗机器人水箱水量；模块M2：根据清洗机器人位置侦测控制信息，获取清洗机器人位置侦测结果信息；模块M3：根据清洗机器人位置侦测结果信息、清洗机器人水箱水量实时信息，计算送水机器人的移动路线以及补水位置，获取送水机器人移动路线信息、送水机器人补水位置信息；模块M4：根据送水机器人移动路线信息、送水机器人补水位置信息，将送水机器人移动至补水位置，获取送水机器人补水准备信息；模块M5：根据送水机器人补水准备信息，获取适用于人工智能清洗机器人的送水结果信息。
优选地，所述模块M2包括：
模块M2.1：根据送水机器人定位巡航控制信息，获取送水机器人定位巡航结果信息；
所述送水机器人利用送水机器人定位巡航结果信息定位巡航至清洗机器人处。
优选地，所述模块M2还包括：
模块M2.2：根据送水机器人定位巡航结果信息，获取规划最短路线控制信息；
所述规划最短路线控制信息指导送水机器人规划最短路线的行为。
优选地，所述模块M3包括：
模块M3.1：送水机器人反馈位置至清洗机器人处理器；清洗机器人处理器根据清洗机器人位置参数、清洗机器人剩余水量参数、清洗机器人前进路线参数、清洗机器人前进速度参数以及送水机器人位置参数，计算送水机器人的移动路线以及送水机器人补水位置，获取送水机器人移动路线信息、送水机器人补水位置信息。
优选地，所述模块M3还包括：
模块M3.2：根据清洗机器人位置侦测结果信息、清洗机器人水箱水量实时信息，当清洗机器人和送水机器人到达补水位置后，清洗机器人停止移动，采用送水机器人上的送水定位传感器扫描清洗机器人水箱上的送水定位标识，送水机器人根据送水定位标识，调整至正确的补水位置。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明流程构造合理，使用方便，能够在清洗机器人运行过程中，采用送水机器人进行送水；
2、本发明能够将清洗机器人与送水机器人协同工作，使用方便，送水高效；
3、本发明通过设置检测单元获取实时水箱水量信息并将水量信息传输给处理单元，采取智能化自动化的供水方式，减少人工操作，能够利用送水机器人对清洗机器人进行精确送水。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明的整体流程示意图。
图2为本发明实施例中的清洗机器人供水结构示意图。
图中：
1-车体外壳 11-连接板
2-维护盖板 12-连接法兰
3-水箱 13-关节轴承
4-水位探测针 14-滚刷
5-水管 15-挡沙外壳
6-刮沙板 16-清洁刷电机
7-水泵支架 17-从动链轮
8-水泵 18-同步带
9-距离传感器 19-传动链轮
10-喷头 130-驱动组件
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
当第一水量传感器检测到水箱内的水量低时，第一水量传感器将信号传输至处理器，处理器通过无线数据传输至送水机器人，启动送水机器人，送水机器人反馈位置至清洗机器人处理器。处理器根据清洗机器人位置，剩余水量，前进路线，前进速度，送水机器人位置，计算送水机器人的移动路线以及补水位置，并通过无线数据传输至送水机器人。
当清洗机器人和送水机器人到达补水位置后，清洗机器人停止移动，送水机器人上的第一送水定位传感器，扫描清洗机器人水箱上的送水定位标识，送水机器人根据送水定位标识，调整至正确的补水位置。
具体地，在一个实施例中，第一送水机器人工作方式如下：
清洗机器人的补水电机启动，打开补水盖板，送水机器人启动第一送水管电机，将第一送水管伸出，将第一送水管口部没入清洗机器人水箱的水平面下，送水机器人的压力电机启动，带动送水管根部活塞后移，使送水机器人水箱的水进入第一送水管，送水机器人的阀门打开，压力电机反向运行，带动第一送水管根部活塞前移，将第一送水管内的水传输至清洗机器人的水箱，送水管充满水后，压力电机停止，水通过清洗机器人水箱和送水机器人水箱内水的压力差，持续将送水机器人水箱内的水传输至清洗机器人的水箱内。待清洗机器人水箱内的水触发第二水量传感器后，送水机器人的第一阀门关闭，第一送水电机反向运转，将送水管缩回，清洗机器人的补水电机反向运转，关闭补水盖板。
第一送水机器人的高度低于镜面下沿的高度，可以在镜面矩阵内，出去安装立柱以外的空间任意移动，不受镜面状态有影响。
具体地，在一个实施例中，第二送水机器人工作方式如下：
清洗机器人的补水电机启动，打开补水盖板，送水机器人启动第二送水管电机，将第二送水管伸出，打开阀门，利用水的自重，将送水机器人水箱内的水通过送水管传输至清洗机器人的水箱内。待清洗机器人水箱内的水触发第二水量传感器后，送水机器人的第二阀门关闭，第二送水管电机反向运转，将第二送水管缩回，清洗机器人的补水电机反向运转，关闭补水盖板。
第二送水机器人的高度高于镜面下沿的高度，需要根据镜面位置调整行径路线。补水时无需额外能源，补水速度快，可单行程补充多清洗机器人。
具体地，在一个实施例中，第三送水机器人工作方式如下：
第三送水机器人将水箱和清洗机器人的水箱替换，速度快。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种适用于人工智能清洗机器人的送水方法，其特征在于，包括：
步骤S1：根据清洗机器人水箱水量侦测控制信息，获取清洗机器人水箱水量实时信息；
所述清洗机器人水箱水量实时信息对应于清洗机器人水箱水量；
步骤S2：根据清洗机器人位置侦测控制信息，获取清洗机器人位置侦测结果信息；
步骤S3：根据清洗机器人位置侦测结果信息、清洗机器人水箱水量实时信息，计算送水机器人的移动路线以及补水位置，获取送水机器人移动路线信息、送水机器人补水位置信息；
步骤S4：根据送水机器人移动路线信息、送水机器人补水位置信息，将送水机器人移动至补水位置，获取送水机器人补水准备信息；
步骤S5：根据送水机器人补水准备信息，获取适用于人工智能清洗机器人的送水结果信息。
2.根据权利要求1所述的适用于人工智能清洗机器人的送水方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
步骤S2.1：根据送水机器人定位巡航控制信息，获取送水机器人定位巡航结果信息；
所述送水机器人利用送水机器人定位巡航结果信息定位巡航至清洗机器人处。
3.根据权利要求2所述的适用于人工智能清洗机器人的送水方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：
步骤S2.2：根据送水机器人定位巡航结果信息，获取规划最短路线控制信息；
所述规划最短路线控制信息指导送水机器人规划最短路线的行为。
4.根据权利要求1所述的适用于人工智能清洗机器人的送水方法，其特征在于，所述步骤S3包括：
步骤S3.1：送水机器人反馈位置至清洗机器人处理器；采用清洗机器人处理器根据清洗机器人位置参数、清洗机器人剩余水量参数、清洗机器人前进路线参数、清洗机器人前进速度参数以及送水机器人位置参数，计算送水机器人的移动路线以及送水机器人补水位置，获取送水机器人移动路线信息、送水机器人补水位置信息。
5.根据权利要求4所述的适用于人工智能清洗机器人的送水方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：
步骤S3.2：根据清洗机器人位置侦测结果信息、清洗机器人水箱水量实时信息，当清洗机器人和送水机器人到达补水位置后，清洗机器人停止移动，采用送水机器人上的送水定位传感器扫描清洗机器人水箱上的送水定位标识，送水机器人根据送水定位标识，调整至正确的补水位置。
6.一种适用于人工智能清洗机器人的送水系统，其特征在于，包括：
模块M1：根据清洗机器人水箱水量侦测控制信息，获取清洗机器人水箱水量实时信息；
所述清洗机器人水箱水量实时信息对应于清洗机器人水箱水量；
模块M2：根据清洗机器人位置侦测控制信息，获取清洗机器人位置侦测结果信息；
模块M3：根据清洗机器人位置侦测结果信息、清洗机器人水箱水量实时信息，计算送水机器人的移动路线以及补水位置，获取送水机器人移动路线信息、送水机器人补水位置信息；
模块M4：根据送水机器人移动路线信息、送水机器人补水位置信息，将送水机器人移动至补水位置，获取送水机器人补水准备信息；
模块M5：根据送水机器人补水准备信息，获取适用于人工智能清洗机器人的送水结果信息。
7.根据权利要求6所述的适用于人工智能清洗机器人的送水系统，其特征在于，所述模块M2包括：
模块M2.1：根据送水机器人定位巡航控制信息，获取送水机器人定位巡航结果信息；
所述送水机器人利用送水机器人定位巡航结果信息定位巡航至清洗机器人处。
8.根据权利要求7所述的适用于人工智能清洗机器人的送水系统，其特征在于，所述模块M2还包括：
模块M2.2：根据送水机器人定位巡航结果信息，获取规划最短路线控制信息；
所述规划最短路线控制信息指导送水机器人规划最短路线的行为。
9.根据权利要求6所述的适用于人工智能清洗机器人的送水系统，其特征在于，所述模块M3包括：
模块M3.1：送水机器人反馈位置至清洗机器人处理器；清洗机器人的处理器根据清洗机器人位置参数、清洗机器人剩余水量参数、清洗机器人前进路线参数、清洗机器人前进速度参数以及送水机器人位置参数，计算送水机器人的移动路线以及送水机器人补水位置，获取送水机器人移动路线信息、送水机器人补水位置信息。
10.根据权利要求9所述的适用于人工智能清洗机器人的送水系统，其特征在于，所述模块M3还包括：
模块M3.2：根据清洗机器人位置侦测结果信息、清洗机器人水箱水量实时信息，当清洗机器人和送水机器人到达补水位置后，清洗机器人停止移动，采用送水机器人上的送水定位传感器扫描清洗机器人水箱上的送水定位标识，送水机器人根据送水定位标识，调整至正确的补水位置。
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