CN108803599A - 一种基于工作模式的清扫工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于工作模式的清扫工作方法，所述方法包括：用户终端接收清扫装置中的业务单元发送的地图信息，并显示；用户终端接收用户根据地图信息输入的清扫指令，并将清扫指令发送至业务单元；清扫指令包括待清扫区域信息和清扫模式信息；业务单元将待清扫区域信息和清扫模式信息发送至清扫装置中的路径规划单元；路径规划单元根据清扫模式信息确定与清扫模式信息所对应的轨迹规划参数、行驶速度参数和清洁度参数；根据轨迹规划参数和待清扫区域信息得到任务轨迹信息；将任务轨迹信息、行驶速度参数和清洁度参数发送至清扫装置中的自动驾驶单元；自动驾驶单元根据任务轨迹信息、行驶速度参数和清洁度参数工作。

Description

一种基于工作模式的清扫工作方法

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种基于工作模式的清扫工作方法。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，道路的清扫和保洁也越来越受到有关部门的重视。使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的生体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的新能源环卫清扫车辆。而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶自动行进的清扫车的需求，显现的尤为迫切。虽然无人驾驶领域已经有了相关的技术，但是，目前无人驾驶清扫车仍无法智能、高效的完成清扫任务。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种基于工作模式的清扫工作方法，对用户要求的清扫模式信息进行解析，并结合待清扫区域信息得到与当前清扫模式信息相匹配的任务路径信息、行驶速度参数和清洁度参数，使得清扫装置根据任务路径信息、行驶速度参数和清洁度参数工作，从而实现不同的清扫模式对应不同清扫效果，进而使得清扫过程更为科学且更人性化。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于工作模式的清扫工作方法，所述基于工作模式的清扫工作方法包括：

用户终端接收清扫装置中的业务单元发送的地图信息，并显示；

所述用户终端接收用户根据所述地图信息输入的清扫指令，并将所述清扫指令发送至所述业务单元；所述清扫指令包括待清扫区域信息和清扫模式信息；

所述业务单元将所述待清扫区域信息和清扫模式信息发送至所述清扫装置中的路径规划单元；

所述路径规划单元根据所述清扫模式信息确定与所述清扫模式信息所对应的轨迹规划参数、行驶速度参数和清洁度参数；

根据所述轨迹规划参数和所述待清扫区域信息得到任务轨迹信息；

将所述任务轨迹信息、所述行驶速度参数和所述清洁度参数发送至所述清扫装置中的自动驾驶单元；

所述自动驾驶单元根据所述任务轨迹信息、所述行驶速度参数和所述清洁度参数工作。

优选的，在所述中央处理单元解析所述任务区域信息之前，所述方法还包括：

所述业务单元从服务器中获取地图信息；所述地图信息包括障碍物标记信息、地图分块信息和地图边界信息。

优选的，所述自动驾驶单元包括行驶模块和清扫模块。

优选的，所述任务区域信息包括一个或多个任务区域数据。

优选的，在所述任务轨迹信息、所述行驶速度参数和所述清洁度参数发送至所述清扫装置中的自动驾驶单元之后，所述方法还包括：

所述自动驾驶单元向所述清扫装置中的感知单元发送启动信号，用以所述感知单元根据所述启动信号监测所述清扫装置中的位置信息。

进一步优选的，在所述自动驾驶单元向所述清扫装置中的感知单元发送启动信号，用以所述感知单元根据所述启动信号监测所述清扫装置中的位置信息之后，所述方法还包括：

所述自动驾驶单元向所述业务单元发送统计指令；

所述业务单元根据所述统计指令从所述感知单元中获取所述清扫装置中的位置信息；

根据所述清扫装置中的位置信息和所述任务轨迹信息得到任务状态的统计信息，并将所述任务状态的统计信息发送至所述用户终端，用以所述用户终端显示所述任务状态的统计信息。

进一步优选的，在所述将所述清扫指令发送至所述业务单元之前，所述方法还包括：

所述用户终端接收所述业务单元、所述路径规划单元、所述自动驾驶单元和所述感知单元发送的自检结果码；

当所述自检结果码的值为第一结果值时，将所述清扫指令发送至所述业务单元。

优选的，所述清扫指令还包括任务时间信息。

进一步优选的，所述业务单元将所述待清扫区域信息和清扫模式信息发送至所述清扫装置中的路径规划单元具体为：

所述业务单元根据任务时间信息所述将所述待清扫区域信息和清扫模式信息发送至所述清扫装置中的路径规划单元。

本发明实施例提供的一种基于工作模式的清扫工作方法，对用户要求的清扫模式信息进行解析，并结合待清扫区域信息得到与当前清扫模式信息相匹配的任务路径信息、行驶速度参数和清洁度参数，使得清扫装置根据任务路径信息、行驶速度参数和清洁度参数工作，从而实现不同的清扫模式对应不同清扫效果，进而使得清扫过程更为科学且更人性化。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种基于工作模式的清扫工作方法的流程图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例提供的一种基于工作模式的清扫工作方法，实现于清洁路面的清扫装置中，用于清扫装置根据清扫指令完成清扫任务。其方法流程图如图1所示，包括如下步骤：

步骤110，用户终端接收业务单元发送的地图信息，并显示；

具体的，用户终端可以理解一辆具有联网功能的智能设备，如智能手机、平板电脑等。用户终端根据可以确定其身份信息的用户终端ID，通过网络与清扫装置进行数据交互。

清扫装置可以理解为一辆无人驾驶的清洁车，用于对待清扫场景进行路面清洁、清扫。清扫装置包括业务单元、路径规划单元、自动驾驶单元和感知单元。

其中，业务单元所能实现的功能包括：与用户终端和服务器通信，并根据通信内容进行各项逻辑功能，并与用户终端和服务器进行数据交互；根据人机交互指令，向清扫装置中的其他单元进行数据交互。路径规划单元所能实现的功能包括：与自动驾驶单元通信，并进行数据交互；根据业务单元下发的信息数据规划清扫路径。自动驾驶单元可以理解为控制清扫装置的清扫方向、清扫速度、清扫刷的升降作业等的模块。自动驾驶单元包括行驶模块和清扫模块，行驶模块和清扫模块分别用以控制清扫装置行进和清扫作业。感知单元可以理解为对清扫装置周围环境进行感知的模块。感知单元包括雷达模块和差分定位模块。雷达模块包括超声波雷达和激光雷达，用于对清扫装置车身的附近障碍物进行探测。差分定位模块可以理解为差分GPS(differential GPS-DGPS，DGPS)，是利用三维坐标的差分GPS基准台，求得伪距修正量或位置修正量，再将这个修正量实时或事后发送给GPS导航仪，对测量数据进行修正，以提高GPS定位精度的装置。差分定位模块用于精准的定位清扫装置当前所在的位置。

地图信息可以是用户对待清扫场景进行人工划定整理后上传至服务器的，也可以是清扫装置通过配置在清扫装置中的摄像单元和定位单元对待清扫场景进行地图采集后上传至服务器的。但无论是哪种方式，业务单元都可以从服务器中获取地图信息，地图信息包括障碍物标记信息、地图分块信息和地图边界信息。其中，障碍物标记信息可以理解为清扫场景中的固定障碍物的位置信息，用于清扫装置在根据障碍物标记信息在行进过程中对固定障碍物绕行处理。地图分块信息可以理解为对待清扫场景的进行划分区块后的各个区块的区域信息。地图边界信息可以理解为待清扫场景的边界信息。

当用户想要使用清扫装置进行路面清洁任务之前，用户终端会根据用户输入的获取指令从业务单元中获取地图信息，并显示给用户。

步骤120，用户终端接收用户根据地图信息发送的清扫指令，并将清扫指令发送至业务单元；

具体的，清扫指令包括待清扫区域信息、清扫模式信息和任务时间信息。当用户想要使用清扫装置进行路面清洁任务时，需要根据地图分块信息向服务器输入任务区域信息，也就是在地图信息所代表的选择待清扫场景中某一个或多个具体的待清扫区域作为本次清扫任务的待清扫区域，同时告知本次清扫任务的清扫模式信息。用户可以根据地图信息中的地图分块信息确定一个或多个待清扫区域信息。待清扫区域信息中包括待清扫区域中的障碍物标记信息和地图边界信息。任务模式信息可以理解为用户所需的本次清扫任务的清扫模式。清扫模式可以分为多种，不同种类的清扫模式对应清扫装置不同的工作模式，例如普通、快速、节电、洁净的清扫模式所对应的清扫装置的工作状态不同。任务时间信息可以理解为执行清扫任务的预设时间。

在一些优选的实施例中，在用户终端将清扫指令发送至业务单元之前，用户终端需要确定清扫装置中的各个单元自检是否成功，当清扫装置中的各个单元自检成功后，才会将清扫指令发送至业务单元之前。

进一步具体的，在用户终端将清扫指令发送至业务单元之前，用户终端会向业务单元、路径规划单元、自动驾驶单元和感知单元发送自检指令，使得业务单元、路径规划单元、自动驾驶单元和感知单元根据自检指令进行自检，并根据自检结果生成自检结果码返回至用户终端。当自检结果码的值为代表了自检成功的第一结果值时，用户终端才将清扫指令发送至业务单元。

步骤130，业务单元将待清扫区域信息和清扫模式信息发送至路径规划单元；

具体的，业务单元根据任务时间信息将接收到的待清扫区域信息和清扫模式信息转发至路径规划单元，用以路径规划单元根据清扫区域信息和清扫模式信息规划任务路径。例如，当前时间为2018年5月8日09:00，任务时间信息为2018年5月8日23:00。则，业务单元监测清扫装置的系统时间，当系统时间达到2018年5月8日23:00时，才将待清扫区域信息和清扫模式信息发送至路径规划单元。

步骤140，路径规划单元确定与清扫模式信息相对应的轨迹规划参数、行驶速度参数和清洁度参数；

具体的，不同的清扫模式信息对应不同的轨迹规划参数、行驶速度参数和清洁度参数，不同组合的轨迹规划参数、行驶速度参数和清洁度参数构成了清扫装置不同的工作模式。路径规划单元需要根据清扫模式信息确定与清扫模式信息相对应的轨迹规划参数、行驶速度参数和清洁度参数。

在一个具体的例子中，当清扫模式信息为“快速”时，“快速”的清洁模式所对应的轨迹规划参数为“单程”、行驶速度参数为“V1”、清洁度参数为“A”；当清扫模式信息为“省电”时，“省电”的清洁模式所对应的轨迹规划参数为“单程”、行驶速度参数为“V2”、清洁度参数为“B”；当清扫模式信息为“深度清洁”时，“深度清洁”的清洁模式所对应的轨迹规划参数为“多次往返”、行驶速度参数为“V3”、清洁度参数为“C”。其中，虽然清扫装置在根据“单程”的轨迹规划参数与“多次往返”的轨迹规划参数执行清扫任务时，清扫装置的所清扫的范围都可以覆盖待清扫区域，但顾名思义“单程”相较于“多次往返”来说，但清扫装置在待清洁区域进行的路程更短，相当于在待清扫区域清扫一次和清扫多次的区别，因此“单程”相较于“多次往返”来说，清扫时所需消耗的时间也更短。行驶速度参数“V1”与行驶速度参数“V3”相比，“V1”大于“V3”，因为清扫装置的行驶速度越慢，约有利于更细致的清扫路面。由于清扫装置的行驶速度与清扫装置中发动机等装置的功率有关，为此“V2”所代表的行驶速度为参考了行驶时间和发动机等装置的功率后，最节能的速度。清洁度参数“A”与清洁度参数“B”和清洁度参数“C”相比较，当清扫装置根据清洁度参数“A”执行清扫任务时，清扫装置中的主刷、边刷和吸尘器都工作，且主刷和边刷的转速适中，吸尘器吸力也适中。当清扫装置根据清洁度参数“B”执行清扫任务时，清扫装置中只有主刷和吸尘器都工作，且主刷转速适中，吸尘器吸力较大。当清扫装置根据清洁度参数“C”执行清扫任务时，清扫装置中的主刷、边刷和吸尘器都工作，且主刷和边刷的转速较快，吸尘器吸力也较大。使得，当清扫装置根据“单程”、“V1”以及“A”的参数执行清扫任务时，清扫时间更短；当清扫装置根据“单程”、“V2”以及“B”的参数执行清扫任务时，清扫装置耗电更少。当清扫装置根据“多次往返”、“V3”以及“C”的参数执行清扫任务时，清扫的效果更为干净。

步骤150，根据轨迹规划参数和待清扫区域信息得到任务轨迹信息；

具体的，路径规划单元根据待清扫区域信息中的地图边界信息确定出任务区域的边界，再根据待清扫区域信息中的障碍物标记信息和轨迹规划参数在规划任务区域的边界内规划出任务轨迹信息。任务轨迹信息可以理解为清扫装置在执行清扫任务时所需遵循的行驶轨迹。

步骤160，自动驾驶单元根据任务轨迹信息、行驶速度参数和清洁度参数工作；

具体的，路径规划单元将任务轨迹信息、行驶速度参数和清洁度参数发送至自动驾驶单元。自动驾驶单元中的行驶模块根据任务轨迹信息和行驶速度参数控制清扫装置行驶，且自动驾驶单元中的清扫模块根据清洁度参数控制主刷、边刷、吸尘器、洒水装置等装置工作。并且，自动驾驶单元向清扫装置中的感知单元发送启动信号，感知单元中的差分定位模块根据启动信号实时监测清扫装置的位置信息。

步骤170，业务单元对清扫任务状态进行统计；

具体的，当自动驾驶单元向感知单元发送启动信号后，自动驾驶单元还会向业务单元发送统计指令。业务单元根据统计指令从感知单元中获取清扫装置中的位置信息，根据清扫装置中的位置信息和任务轨迹信息得到任务状态的统计信息，并将任务状态的统计信息发送至用户终端，用以用户终端显示任务状态的统计信息。任务状态的统计信息可以理解为当前清扫装置的作业进度，用于用户随时掌握当前清扫装置的作业情况。

本发明实施例提供的一种基于工作模式的清扫工作方法，对用户要求的清扫模式信息进行解析，并结合待清扫区域信息得到与当前清扫模式信息相匹配的任务路径信息、行驶速度参数和清洁度参数，使得清扫装置根据任务路径信息、行驶速度参数和清洁度参数工作，从而实现不同的清扫模式对应不同清扫效果，进而使得清扫过程更为科学且更人性化。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、用户终端执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于工作模式的清扫工作方法，其特征在于，所述方法包括：

用户终端接收清扫装置中的业务单元发送的地图信息，并显示；

所述用户终端接收用户根据所述地图信息输入的清扫指令，并将所述清扫指令发送至所述业务单元；所述清扫指令包括待清扫区域信息和清扫模式信息；

所述业务单元将所述待清扫区域信息和清扫模式信息发送至所述清扫装置中的路径规划单元；

所述路径规划单元根据所述清扫模式信息确定与所述清扫模式信息所对应的轨迹规划参数、行驶速度参数和清洁度参数；

根据所述轨迹规划参数和所述待清扫区域信息得到任务轨迹信息；

将所述任务轨迹信息、所述行驶速度参数和所述清洁度参数发送至所述清扫装置中的自动驾驶单元；

所述自动驾驶单元根据所述任务轨迹信息、所述行驶速度参数和所述清洁度参数工作。

2.根据权利要求1所述的基于工作模式的清扫工作方法，其特征在于，在所述中央处理单元解析所述任务区域信息之前，所述方法还包括：

所述业务单元从服务器中获取地图信息；所述地图信息包括障碍物标记信息、地图分块信息和地图边界信息。

3.根据权利要求1所述的基于工作模式的清扫工作方法，其特征在于，所述自动驾驶单元包括行驶模块和清扫模块。

4.根据权利要求1所述的基于工作模式的清扫工作方法，其特征在于，所述任务区域信息包括一个或多个任务区域数据。

5.根据权利要求1所述的基于工作模式的清扫工作方法，其特征在于，在所述任务轨迹信息、所述行驶速度参数和所述清洁度参数发送至所述清扫装置中的自动驾驶单元之后，所述方法还包括：

所述自动驾驶单元向所述清扫装置中的感知单元发送启动信号，用以所述感知单元根据所述启动信号监测所述清扫装置中的位置信息。

6.根据权利要求5所述的基于工作模式的清扫工作方法，其特征在于，在所述自动驾驶单元向所述清扫装置中的感知单元发送启动信号，用以所述感知单元根据所述启动信号监测所述清扫装置中的位置信息之后，所述方法还包括：

所述自动驾驶单元向所述业务单元发送统计指令；

所述业务单元根据所述统计指令从所述感知单元中获取所述清扫装置中的位置信息；

根据所述清扫装置中的位置信息和所述任务轨迹信息得到任务状态的统计信息，并将所述任务状态的统计信息发送至所述用户终端，用以所述用户终端显示所述任务状态的统计信息。

7.根据权利要求5所述的基于工作模式的清扫工作方法，其特征在于，在所述将所述清扫指令发送至所述业务单元之前，所述方法还包括：

所述用户终端接收所述业务单元、所述路径规划单元、所述自动驾驶单元和所述感知单元发送的自检结果码；

当所述自检结果码的值为第一结果值时，将所述清扫指令发送至所述业务单元。

8.根据权利要求1所述的基于工作模式的清扫工作方法，其特征在于，所述清扫指令还包括任务时间信息。

9.根据权利要求8所述的基于工作模式的清扫工作方法，其特征在于，所述业务单元将所述待清扫区域信息和清扫模式信息发送至所述清扫装置中的路径规划单元具体为：

所述业务单元根据任务时间信息所述将所述待清扫区域信息和清扫模式信息发送至所述清扫装置中的路径规划单元。