CN104950907B - 无人机的监控方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机的监控方法、装置及系统。其中，该监控方法包括：获取无人机的状态信息；基于状态信息判断无人机是否进入预设敏感空域，其中，预设敏感空域为预先划定的限制无人机飞行的区域；如果判断出无人机进入到预设敏感空域，则输出预警信息。本发明解决了现有技术中无法对在敏感空域飞行的无人机进行监控的技术问题。

Description

无人机的监控方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体而言，涉及一种无人机的监控方法、装置及系统。

背景技术

在无人机领域，中小型无人机可以用于航拍、物流、植保、电力巡线等场景，这类无人机通常都运行在相对地面300米的高度或以下。由于其体积小，传统的雷达难以有效识别，且因其负载能力，无法安装相对体积大且笨重的自动应答器。目前对在敏感空域飞行的无人机活动缺少有效的监控，存在诸多的安全隐患。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机的监控方法、装置及系统，以至少解决现有技术中无法对在敏感空域飞行的无人机进行监控的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人机的监控方法，包括：获取无人机的状态信息；基于所述状态信息判断所述无人机是否进入预设敏感空域，其中，所述预设敏感空域为预先划定的限制无人机飞行的区域；如果判断出所述无人机进入到所述预设敏感空域，则输出预警信息。

进一步地，所述状态信息包括：所述无人机的身份信息、位置信息和高度信息。

进一步地，所述状态信息还包括：飞行速度和方向信息。

进一步地，所述预设敏感空域包括：预警区域和禁飞区域其中，基于所述状态信息判断所述无人机是否进入预设敏感空域，如果判断出所述无人机进入到所述预设敏感空域，则输出预警信息包括：判断所述无人机是否进入所述预警区域，其中，如果所述无人机进入所述预警区域，则输出进入预警信息，所述进入预警信息用于表示所述无人机进入所述预警区域；在确定所述无人机进入所述预警区域之后，所述监控方法还包括：判断所述无人机是否继续飞向所述禁飞区域；如果判断出所述无人机继续飞向所述禁飞区域，则输出限速预警信息；基于所述限速预警信息向所述无人机发送限速指令，所述限速指令用于限制所述无人机当前的飞行速度不高于预设飞行速度。

进一步地，其中，在判断出所述无人机继续飞向所述禁飞区域之后，所述监控方法还包括：判断所述无人机与所述禁飞区域的距离是否小于第一预设距离；如果判断出所述无人机与所述禁飞区域的距离小于所述第一预设距离，则输出干预预警信息；以及基于所述干预预警信息向所述无人机发送禁飞指令，所述禁飞指令用于控制所述无人机的停止飞向所述禁飞区域。

进一步地，输出干预预警信息包括：输出自动干预预警信息，所述自动干预预警信息用于提示工作人员将自动向所述无人机发送所述禁飞指令；在输出所述自动干预预警信息之后，判断所述无人机是否继续向所述禁飞区域飞行；如果判断出所述无人机继续向所述禁飞区域飞行，且所述无人机与所述禁飞区域的距离小于第二预设距离，则输出人工干预预警信息，所述人工干预预警信息用于提示所述工作人员通过手动向所述无人机发送所述禁飞指令；在输出所述人工干预预警信息之后，判断所述无人机是否继续向所述禁飞区域飞行；以及如果判断出所述无人机继续向所述禁飞区域飞行，且所述无人机与所述禁飞区域的距离小于第三预设距离，则输出地面干预预警信息，所述地面干预预警信息用于提示所述禁飞区域内的人员对所述无人机进行应急处理。

进一步地，所述无人机为一个或者多个，其中，获取无人机的状态信息包括：获取目标区域的一个或者多个无人机的状态信息，所述监控方法还包括：将所述一个或者多个无人机的状态信息发送给客户端，其中，所述客户端显示所述一个或者多个无人机的状态信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人机的监控装置，包括：获取单元，用于获取无人机的状态信息；第一判断单元，用于基于所述状态信息判断所述无人机是否进入预设敏感空域，其中，所述预设敏感空域为预先划定的限制无人机飞行的区域；第一输出单元，用于如果判断出所述无人机进入到所述预设敏感空域，则输出预警信息。

进一步地，所述状态信息包括：所述无人机的身份信息、位置信息和高度信息。

进一步地，所述状态信息还包括：飞行速度和方向信息。

进一步地，所述预设敏感空域包括：预警区域和禁飞区域，其中，所述第一判断单元包括：第一判断模块，用于判断所述无人机是否进入所述预警区域，其中，如果所述无人机进入所述预警区域，则输出进入预警信息，所述进入预警信息用于表示所述无人机进入所述预警区域；所述监控装置还包括：第二判断单元，用于在确定所述无人机进入所述预警区域之后，判断所述无人机是否继续飞向所述禁飞区域；第二输出单元，用于如果判断出所述无人机继续飞向所述禁飞区域，则输出限速预警；第一发送单元，用于基于所述限速预警向所述无人机发送限速指令，所述限速指令用于限制所述无人机当前的飞行速度不高于预设飞行速度。

进一步地，其中，所述监控装置还包括：第三判断单元，用于在判断出所述无人机继续飞向所述禁飞区域之后，判断所述无人机与所述禁飞区域的距离是否小于第一预设距离；第三输出单元，用于如果判断出所述无人机与所述禁飞区域的距离小于所述第一预设距离，则输出干预预警信息；以及第二发送单元，用于基于所述干预预警信息向所述无人机发送禁飞指令，所述禁飞指令用于控制所述无人机的停止飞向所述禁飞区域。

进一步地，所述第三输出单元包括：第一输出模块，用于输出自动干预预警信息，所述自动干预预警信息用于提示工作人员将自动向所述无人机发送所述禁飞指令；第二判断模块，用于在输出所述自动干预预警信息之后，判断所述无人机是否继续向所述禁飞区域飞行；第二输出模块，用于如果判断出所述无人机继续向所述禁飞区域飞行，且所述无人机与所述禁飞区域的距离小于第二预设距离，则输出人工干预预警信息，所述人工干预预警信息用于提示所述工作人员通过手动向所述无人机发送所述禁飞指令；第三判断模块，用于在输出所述人工干预预警信息之后，判断所述无人机是否继续向所述禁飞区域飞行；以及第三输出模块，用于如果判断出所述无人机继续向所述禁飞区域飞行，且所述无人机与所述禁飞区域的距离小于第三预设距离，则输出地面干预预警信息，所述地面干预预警信息用于提示所述禁飞区域内的人员对所述无人机进行控制。

进一步地，所述无人机为一个或者多个，其中，所述获取单元包括：获取模块，用于获取目标区域的一个或者多个无人机的状态信息，所述监控装置还包括：第三发送单元，用于将所述一个或者多个无人机的状态信息发送给客户端，其中，所述客户端显示所述一个或者多个无人机的状态信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人机的监控系统，包括：通信装置，安装在无人机上，用于检测无人机的状态信息并通过无线网络将所述状态信息发送至监控服务器；所述监控服务器，用于获取所述无人机的状态信息，基于所述状态信息判断所述无人机是否进入预设敏感空域，其中，所述预设敏感空域为预先划定的限制无人机飞行的区域，如果判断出所述无人机进入到所述预设敏感空域，则输出预警信息。

进一步地，所述通信装置包括：定位模块，用于检测所述无人机的位置信息。

进一步地，所述通信装置还包括：第一数据接口，与所述无人机相连接，用于接收所述无人机的所述状态信息；以及主控芯片，与所述定位模块和所述第一数据接口分别相连接。

进一步地，所述通信装置还包括：移动通信模块，与所述主控芯片相连接，用于通过移动通信网络将所述位置信息发送至所述监控服务器；以及所述监控服务器包括：第二数据接口，与所述移动通信模块建立无线连接，用于接收所述移动通信模块发送的所述位置信息。

进一步地，所述通信装置包括：电源接口，用于连接外部电源。

进一步地，所述通信装置还包括：备用电源，与所述电源接口相连接，用于通过所述电源接口进行充电，并在所述外部电源断开的情况下对所述通信装置进行供电。

进一步地，所述监控系统还包括：客户端，与所述监控服务器相连接，用于对所述无人机进行监控操作和/或接收预警信息。

进一步地，所述监控服务器包括：无人机备案信息子系统、无人机监控业务子系统，其中，所述无人机备案信息子系统，用于管理所述无人机的身份信息、归属信息和参数信息；所述无人机监控业务子系统，用于生成所述预警信息和控制指令。

进一步地，所述无人机备案信息子系统包括：查询数据接口，用于查询所述无人机的身份信息、归属信息和参数信息。

根据本发明实施例，通过获取无人机的位置信息，基于状态信息判断无人机是否进入预设敏感空域，其中，预设敏感空域为预先划定的限制无人机飞行的区域，如果判断出无人机进入到预设敏感空域，则输出预警信息，实现对飞行到敏感区域的无人机的监控，解决现有技术中无法对在敏感空域飞行的无人机进行监控的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的无人机的监控系统的示意图；

图2是根据本发明优选实施例的无人机的监控系统的示意图；

图3是根据本发明实施例的无人机的监控方法的流程图；以及

图4是根据本发明实施例的无人机的监控装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例提供了一种无人机的监控系统。该监控系统用于对无人机进行监控。

如图1所示，本发明实施例的无人机的监控系统包括：监控服务器100和通信装置200。其中，通信装置200安装在无人机300上，通信装置200可以与监控服务器100之间建立无线连接，通信装置200用于获取无人机的状态信息，基于该状态信息判断无人机是否进入预设敏感空域，其中，预设敏感空域为预先划定的限制无人机飞行的区域，如果判断出无人机进入到预设敏感空域，则输出预警信息。

优选地，上述状态信息可以包括无人机的身份信息、位置信息、高度信息等信息，还可以包括飞行速度和方向信息，这里的位置信息可以是指例如坐标位置信息，身份信息可以用于识别具体的无人机，如无人机的机型、该机型的关键性能参数、以及紧急联系人信息等。其中，无人机通过通信装置200与监控服务器100进行双向通信。优选地，通信装置200与监控服务器100可以接入互联网，通过互联网建立连接。

获取无人机的状态信息可以是由无人机上设置的通信装置200检测到无人机300的位置之后，将无人机300的状态信息发送给监控服务器，监控服务器100接收该无人机300的状态信息；也可以是监控服务器100向无人机300发送请求，用以请求无人机300当前的状态信息，无人机300接收到请求并验证之后，将自身的状态信息发送各监控服务器100。无人机300的状态信息获取可以是实时的，也可以是周期性的，这可以根据需要进行设置。

本发明实施例中，预先划定限制无人机飞行的区域即预设敏感空域，这些预设敏感空域可以按照其敏感程度划分级别，例如敏感区、较高敏感区、高敏感区等等多个级别。

在获取到无人机的状态信息之后，判断无人机300的位置是否在预设敏感空域，如果是，则输出预警信息，以提示该无人机300已经进行预设敏感空域，以便于工作人员对其进行监控。可选地，预警信息可以是由监控服务器100输出至客户端，由客户端显示出该预警信息，这样，工作人员可以根据该预警信息确定无人机的飞行情况，并及时对其进行制止，控制其及时飞出预设敏感空域。

根据本发明实施例，通过监控服务器获取无人机的状态信息，基于状态信息判断无人机是否进入预设敏感空域，并在判断出无人机进入到预设敏感空域时，则输出预警信息，实现对飞行到敏感区域的无人机的监控，解决现有技术中无法对在敏感空域飞行的无人机进行监控的技术问题。

另外，本发明实施例中，在无人机上安装可以通过无线网络进行通信的通信装置，而使用移动通信网络的通信装置的体积和质量通常比较小，因此，该通信装置可以用于小型无人机上，且在对无人机进行监控时，由通信装置获取无人机状态信息，并将这些信息发送至监控服务器，以便于利用该监控服务器对无人机进行监控，无需利用雷达对无人机的位置进行探测，实现了对无人机进行监控的目的。

本发明实施例中，监控服务器可以是一个逻辑概念，并不限定于物理服务器，其可以是一台服务器完成所有的监控功能，也可以是一个服务器群分工合作共同完成监控任务。

本发明实施例的监控系统，可以利用移动通信网络进行通信，因此，当无人机处于移动通信网络覆盖的区域，即可对无人机进行监控，避免了现有技术中采用雷达探测的方式时由于无人机超出探测范围导致无法监控无人机的情况。

优选地，如图2所示，通信装置200包括：定位模块201，用于检测无人机的位置信息。该定位模块201可以是GPS(Global Positioning System，中文名称全球定位系统)模块，其中，位置信息表示二维坐标时，则状态信息可以包括身份信息、位置信息和高度信息，如果位置信息是三维坐标，即经纬度坐标和高度，那么上述状态信息可以包括位置信息和身份信息。

本发明实施例中，对无人机的状态信息中的位置信息进行检测的定位模块可以是设置在无人机上，也可以是设置在通信装置上，如果该定位模块设置在无人机上，通信装置可以从该定位模块上读取无人机的位置信息；如果该定位模块设置在通信装置上，则通信装置可以利用该定位模块来检测无人机的位置信息。

优选地，如图2所示，通信装置还包括：第一数据接口202和主控芯片203。

第一数据接口202与无人机300相连接，用于接收无人机300状态信息。

主控芯片203与定位模块201和第一数据接口202分别相连接，用于根据状态信息确定无人机300的工作状态并基于确定的工作状态控制对位置信息的发送进行控制。

本发明实施例中，通信装置200通过第一数据接口202与无人机300进行数据交互，以获取无人机300的其状态信息，无人机300可以通过第一数据接口202向通信装置推送状态信息。状态信息可以是反映无人机300的工作状态，例如，运动状态(即飞行状态)、静止状态等。主控芯片203可以根据状态信息确定无人机300的工作状态，并将基于其工作状态对位置信息的发送进行控制。例如，当无人机300处于运动状态时，可以在主控芯片203的控制下，向监控服务器100发送该无人机300当前的位置信息；当无人机300处于静止状态，且静止了很长一段时间，则主控芯片203可以控制通信装置进入休眠。

需要说明的是，通信装置200上的所有的控制逻辑均可以由主控芯片203来实现。

进一步地，通信装置200还包括：移动通信模块204，与主控芯片203相连接，用于通过移动通信网络将位置信息发送至监控服务器100。监控服务器100包括：第二数据接口101，与移动通信模块204建立无线连接，用于接收移动通信模块发送的位置信息。

移动通信模块204用于与监控服务器100进行双向的通信，传输无人机的位置信息。

监控服务器100提供远程无人机的数据接收接口即第二数据接口101，基于该接口与通信装置200进行通信。

第二数据接口101提供多种的无人机300监控数据接入，使通信装置200能够通过多种网络协议与监控服务器100进行对接。因通信装置200上主控芯片203的处理能力的不同，可以使用TCP/IP协议接入到监控服务器，或使用HTTP协议接入到监控服务器，或其它网络协议。

优选地，通信装置200包括：电源接口205，用于连接外部电源。该外部电源可以是安装在无人机上的电源，也可是无人机之外的电源。

优选地，通信装置200还包括：备用电源206，与电源接口205相连接，用于通过电源接口205进行充电，并在外部电源断开的情况下对通信装置200进行供电。

本发明实施例中，当外部电源接入时，通信装置200处于连续工作状态；当外部电源断开时，如检测到无人机300仍处于运动状态则继续工作，检测到连续静止一段时间后则进入休眠。

具体地，对于电源的控制，本发明实施例中，可以检测通信装置是否有外部电源接入；如果检测出通信装置没有外部电源接入，则检测无人机的工作状态；如果检测出无人机的工作状态为运动状态，则备用电源对通信装置进行供电；以及如果检测出无人机在预设时间内处于静止状态，则控制通信装置进入休眠。

本发明实施例中，当外部电源接入通信装置时，通信装置处于连续工作状态；当外部电源断开时，则可以检测无人机的工作状态，如检测到无人机仍处于运动状态则通信装置由备用电源供电并继续工作，如果检测到无人机在一段时间内处于静止则进入休眠。这样，可以充分利用外接电源和备用电源，避免电源的过度消耗。

优选地，如图2所示，监控系统还包括：客户端400，与监控服务器100相连接，用于对无人机300进行监控操作和/或接收预警信息。

本发明实施例的监控系统还提供了客户端，用于执行监控操作和/或接收预警信息。预警信息可以用于在无人机进入或者接近预设敏感空域时，用于对工作人员起到预警的作用。

本发明实施例中，优选地，通信装置能够与进行远程升级，以便适应监管需求的变化。在监控服务器内可以建立监控信息系统。如图2所示，监控信息系统包括：无人机备案信息子系统102和监控业务子系统103。

无人机备案信息子系统用于管理无人机的身份信息、归属信息和参数信息，所有的无人机及通信装置都必须在无人机备案信息子系统上进行备案，以便监控业务能够随时调阅相关资料。其中，备案信息包括：机主信息，至少包括机主的姓名和身份信息，特别地需要包括紧急联系电话。当情况紧急时，监控人员可直接电话联系当事人或责任人进行紧急沟通和协调；通信装置信息，包括通信装置的身份标识(ID)、固件版本信息等；无人机信息，包括无人机的身份标识(ID)/序列号(SN)，机型信息，重量、尺寸、有效载荷和续航时间等。

无人机监控业务子系统用于生成预警信息和控制指令。监控业务子系统是监控服务器的核心，内建了丰富的监控数据库。监控数据库包括：监控区域数据库，记录了所有需要监控的区域的坐标和范围，每个区域都根据其敏感程度设定一个或多个(例如1-5个)级别；监控规则数据库，定义了各种监控规则。如接近高敏感区域多少距离时触发重点关注预警，进入敏感区域时触发紧急预警等。无人机备案信息子系统包括：查询数据接口，该查询数据接口用于查询所述无人机的身份信息、归属信息和参数信息。

上述监控业务子系统还具备预警能力，用于提供多渠道的预警信息。从技术角度来分，包括但不限于：使用网络应用程序接口(Web Application Programming Interface，简称为WEB API)进行通知(方便有地面站功能的无人机在地面站软件上增加弹出预警提示的功能)，使用短信进行通知，使用邮件进行通知，通过客户端进行通知等。如接近高敏感区域时，地面站软件上可以浮出通知消息，无人机操作人员可根据提示操纵无人机离开该区域；当无人机靠近高敏感区域时，监控中心的客户端自动弹出通知，相关监控人员可根据通知重点观察该无人机的动态，必要时可调阅备案信息与责任人联系。

根据本发明实施例，还提供了一种无人机的监控方法实施例，该方法可以用于本发明实施例提供的无人机的监控系统。需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图3是根据本发明实施例的无人机的监控方法的流程图，如图3所示，该方法包括如下步骤：

步骤S302，获取无人机的状态信息。

获取无人机的状态信息可以是由无人机上设置的通信装置检测到无人机的位置之后，将无人机的状态信息发送给监控服务器，监控服务器接收该无人机的状态信息；也可以是监控服务器向无人机发送请求，用以请求无人机当前的状态信息，无人机加收到请求并验证之后，将自身的状态信息发送各监控服务器。无人机的状态信息获取可以是实时的，也可以是周期性地，这可以根据需要进行设置。

步骤S304，基于状态信息判断无人机是否进入预设敏感空域。其中，预设敏感空域为预先划定的限制无人机飞行的区域。

步骤S306，如果判断出无人机进入到预设敏感空域，则输出预警信息。

本发明实施例中，预先划定限制无人机飞行的区域即预设敏感空域，这些预设敏感空域可以按照其敏感程度划分级别，例如敏感区、较高敏感区、高敏感区等等多个级别。本实施例的预设敏感空域还可以是指对无人机限高的空域。

在获取到无人机的状态信息之后，判断无人机的位置是否在预设敏感空域，如果是，则输出预警信息，该预警信息用于提示该无人机已经进行预设敏感空域，以便于工作人员对其进行监控。可选地，预警信息可以是由监控服务器输出至客户端，由客户端显示出该预警信息，这样，工作人员可以根据该预警信息确定无人机的飞行情况，并及时对其进行制止，控制其及时飞出预设敏感空域。

根据本发明实施例，通过获取无人机的状态信息，基于状态信息判断无人机是否进入预设敏感空域，并在判断出无人机进入到预设敏感空域时，则输出预警信息，实现对飞行到敏感区域的无人机的监控，解决现有技术中无法对在敏感空域飞行的无人机进行监控的技术问题。

优选地，上述状态信息可以包括无人机的身份信息、位置信息、高度信息等信息，还可以包括飞行速度和方向信息，这里的位置信息可以是指例如坐标位置信息，身份信息可以用于识别具体的无人机，如匹配无人机的机型、该机型的关键性能参数、以及紧急联系人信息等。其中，无人机通过通信装置200与监控服务器100进行双向通信。优选地，通信装置200与监控服务器100可以接入互联网，通过互联网建立连接。

可选地，预设敏感空域可以是多个，不同的预设敏感空域可以设置不同的级别，无人机飞行到不同级别的预设敏感空域，输出的预警信息可以不同。输出预警信息中可以携带有无人机的相关备案信息、预设敏感空域的级别信息等等。

优选地，在获取无人机的状态信息之后，以及基于状态信息判断无人机是否进入预设敏感空域之前，监控方法还包括：基于状态信息确定无人机与预设敏感空域的距离；判断该距离是否小于第一预设距离；以及如果判断出该距离小于第一预设距离，则输出预警信息。

在获取到无人机的状态信息之后，以及进入预设敏感空域之前，可以基于上述状态信息中的位置信息计算确定无人机与预设敏感空域的距离，然后判断该距离是否小于第一预设距离，该第一预设距离可以根据需要进行设置，用于表示无人机靠近预设敏感空域的距离。当无人机距离预设敏感空域小于第一预设距离时，则可以确定无人机靠近该预设敏感空域，此时，输出预警信息，该预警信息用于表示无人机靠近预设敏感空域，以便于引起工作人员的关注，从而快速调整无人机的航线或者飞行状态，进而提前预防无人机进入预设敏感空域。

本实施例中，预设敏感空域可以是处于无人机当前的飞行航线穿过的敏感区，这样，无人机在飞行的过程中，可以在靠近预设敏感空域时，进入预设敏感空域之前对无人机进行控制调整。

可选地，预设敏感空域包括：预警区域和禁飞区域，其中，基于状态信息判断无人机是否进入预设敏感空域，如果判断出所述无人机进入到所述预设敏感空域，则输出预警信息的步骤包括：判断无人机是否进入预警区域，其中，如果无人机进入预警区域，则输出进入预警信息，进入预警信息用于表示无人机进入预警区域；在确定无人机进入预警区域之后，监控方法还包括：判断无人机是否继续飞向禁飞区域；如果判断出无人机继续飞向禁飞区域，则输出限速预警信息；基于限速预警信息向无人机发送限速指令，该限速指令可以是控制指令的一种，用于限制无人机当前的飞行速度不高于预设飞行速度。

本实施例中，描述预设敏感空域的参数可以包括：预设敏感空域所在的位置、禁飞半径(对应禁飞区域)、预警半径(对应预警区域)。其中，预警半径大于禁飞半径，当所述无人机进入预警半径，即视为进入预设敏感空域。优选地，还可以在预警半径和禁飞半径之间，划分多个子区域，作为监控规则的输入参数。

进入预警信息是指无人机进入预警半径时产生的预警信息；限速预警信息是指，当进入预警半径之后，无人机进一步逼近，产生限速预警信息用于通知和控制无人机进行限速，通过限速指令控制无人机当前的飞行速度不高于预设飞行速度。

可选地，其中，在判断出无人机继续飞向禁飞区域之后，监控方法还包括：判断无人机与禁飞区域的距离是否小于第一预设距离；如果判断出无人机与禁飞区域的距离小于第一预设距离，则输出干预预警信息；以及基于干预预警信息向无人机发送禁飞指令，该禁飞指令可以使控制指令的一种，用于控制无人机的停止飞向禁飞区域。

禁飞指令可以包括定点悬停指令或定点盘旋指令或迫降指令，其中，定点悬停指令可以用于定点悬停用于可垂直起降的一类无人机，定点盘旋指令用于固定翼一类无人机，迫降指令用于对无人机进行迫降，可以用于任何无人机，例如可垂直起降的一类无人机或者固定翼的一类无人机等。当无人机即将进入禁飞区域时，可以输出干预预警信息，并向无人机发送禁飞指令，从而控制无人机不进入禁飞区域。

进一步地，输出干预预警信息包括：输出自动干预预警信息，该自动干预预警信息用于提示工作人员将自动向无人机发送禁飞指令；在输出自动干预预警信息之后，判断无人机是否继续向禁飞区域飞行；如果判断出无人机继续向禁飞区域飞行，且无人机与禁飞区域的距离小于第二预设距离，则输出人工干预预警信息，人工干预预警信息用于提示工作人员通过手动向无人机发送禁飞指令；在输出人工干预预警信息之后，判断无人机是否继续向禁飞区域飞行；以及如果判断出无人机继续向禁飞区域飞行，且无人机与禁飞区域的距离小于第三预设距离，则输出地面干预预警信息，地面干预预警信息用于提示禁飞区域内的人员对无人机进行应急处理。

干预预警信息可以包括自动干预预警信息、人工干预预警信息和地面干预预警信息。本实施例中，当无人机距离禁飞区域小于预设区域时，首先输出自动干预预警信息，自动干预预警信息是指无人机有进入禁飞区域的可能时触发，同时产生并发送相应的控制指令到无人机。当输出自动干预预警信息之后，进一步判断无人机是否继续向禁飞区域飞行，如果判断出无人机继续向禁飞区域飞行，且无人机与禁飞区域的距离小于第二预设距离，即，无人机仍在靠近禁飞区域，表明自动干预预警信息未被执行，此时可以输出人工干预预警信息，该信息是指前述自动干预预警信息未被无人机操作人员或无人机正确执行时，该预警信息提示监控人员人工进入干预，以便人工下达无人机控制指令；同理，地面干预预警是指前述预警信息(包括自动和人工干预预警信息)未被无人机操作人员和无人机正确执行时，该地面干预预警信息用于通知敏感空域的地面人员进行应急处理。具体应急处理可以是对无人机进行迫降等处理方式。

需要说明的是，干预预警信息可以包括自动干预预警信息、人工干预预警信息和地面干预预警信息，但在应用过程中，并不是这三种干预预警信息均会输出显示，这里不做赘述。

上述预警信息的接收者根据其内容的不同包括以下几类：无人机监控人员，敏感区所属单位的监控人员，无人机所属单位或个人，以及无人机本身。所述接收者可以使用计算机、手持设备或无人机专用设备接收相应的预警信息。其中，无人机监控人员可监控所有无人机的活动；敏感区所属单位的监控人员或监控进入敏感区的无人机活动；无人机所属单位或个人可接收属于本单位或本人的无人机活动的相关预警；无人机本身可接收相应的控制指令。

优选地，在获取无人机的状态之前，监控方法还包括：确定无人机的起始地和目的地；根据起始地和目的地生成无人机的初始航线；以及控制无人机按照初始航线飞行。

无人机在开始飞行时，可以先由监控服务器获取无人机的起始地和目的地的信息，然后基于无人机的起始地和目的地的信息生成该无人机的初始航线，向无人机发送控制指令，控制无人机按照该初始航线飞行。本发明实施例中，通过自动生成无人机的初始航线，控制无人机自动按照该航线进行飞行，无需工作人员手动控制无人机的飞行。优选地，可以是由监控服务器生成无人机的初始航线，这样，无人机只需要根据接收到的来自监控服务器的控制指令，然后按照该控制指令的要求飞行即可，这样由于航线是由监控服务器生成的，使得对无人机的监控更加方便。

优选地，在如果判断出无人机进入到预设敏感空域，或者，如果判断出间隔距离小于第一预设距离，监控方法还包括：重新生成无人机的飞行航线；以及控制无人机按照重新生成的飞行航线飞行。

本实施例中，无论是无人机已经进入到预设敏感空域，还是无人机靠近预设敏感空域，都可以重新生成无人机的飞行航线，控制无人机按照重新生成的飞行航线飞行，改变原有的飞行航线，及时飞离预设敏感空域，实现对预设敏感空域内以及靠近预设敏感空域的无人机的监控。

优选地，无人机为一个或者多个，其中，获取无人机的状态信息包括：获取目标区域的一个或者多个无人机的状态信息，监控方法还包括：将一个或者多个无人机的状态信息发送给客户端，其中，客户端显示一个或者多个无人机的状态信息。

目标区域可以是当前需要监控的区域，在该区域内飞行的无人机可以是一个或者多个，获取该区域内的无人机的状态信息，在将该状态信息发送至客户端，通过客户端来显示无人机的状态信息，从而实现对目标区域内的无人机的监控。

优选地，在输出预警信息之后，监控方法还包括：客户端接收控制指令，控制指令用于控制无人机飞离敏感区域；监控服务器接收来自客户端的控制指令，并将控制指令发送至通信装置。

在输出预警信息之后，监控人员可以从客户端查看到该预警信息，并在客户端上进行监控操作，以对无人机进行控制，具体地，可以向客户端输入控制指令，客户端将该控制指令传输至监控服务器，由监控服务器将控制指令发送至通信装置，从而实现对无人机的控制。

本发明实施例还提供了一种无人机的监控装置，该无人机的监控装置可以用于执行本发明实施例的无人机的监控方法。

图4是根据本发明实施例的无人机的监控装置的示意图。如图4所示，该无人机的监控装置包括：获取单元402、第一判断单元404和第一输出单元406。

获取单元402用于获取无人机的状态信息。

获取无人机的状态信息可以是由无人机上设置的通信装置检测到无人机的状态信息之后，将无人机的状态信息发送给监控服务器，监控服务器接收该无人机的状态信息；也可以是监控服务器向无人机发送请求，用以请求无人机当前的状态信息，无人机加收到请求并验证之后，将自身的状态信息发送各监控服务器。无人机的状态信息获取可以是实时的，也可以是周期性地，这可以根据需要进行设置。

第一判断单元404用于基于状态信息判断无人机是否进入预设敏感空域，其中，预设敏感空域为预先划定的限制无人机飞行的区域。

第一输出单元406用于如果判断出无人机进入到预设敏感空域，则输出预警信息。

本发明实施例中，预先划定限制无人机飞行的区域即预设敏感空域，这些预设敏感空域可以按照其敏感程度划分级别，例如敏感区、较高敏感区、高敏感区等等多个级别。本实施例的预设敏感空域还可以是指对无人机限高的空域。

在获取到无人机的状态信息之后，判断无人机的位置是否在预设敏感空域，如果是，则输出预警信息，该预警信息用于提示该无人机已经进行预设敏感空域，以便于工作人员对其进行监控。可选地，预警信息可以是由监控服务器输出至客户端，由客户端显示出该预警信息，这样，工作人员可以根据该预警信息确定无人机的飞行情况，并及时对其进行制止，控制其及时飞出预设敏感空域。

根据本发明实施例，通过获取无人机的状态信息，基于状态信息判断无人机是否进入预设敏感空域，并在判断出无人机进入到预设敏感空域时，则输出预警信息，实现对飞行到敏感区域的无人机的监控，解决现有技术中无法对在敏感空域飞行的无人机进行监控的技术问题。

优选地，上述状态信息可以包括无人机的身份信息、位置信息、高度信息等信息，还可以包括飞行速度和方向信息，这里的位置信息可以是指例如坐标位置信息，身份信息可以用于识别具体的无人机，如匹配无人机的机型、该机型的关键性能参数、以及紧急联系人信息等。其中，无人机通过通信装置200与监控服务器100进行双向通信。优选地，通信装置200与监控服务器100可以接入互联网，通过互联网建立连接。

可选地，预设敏感空域可以是多个，不同的预设敏感空域可以设置不同的级别，无人机飞行到不同级别的预设敏感空域，输出的预警信息可以不同。输出预警信息中可以携带有无人机的相关备案信息、预设敏感空域的级别信息等等。

可选地，预设敏感空域包括：预警区域和禁飞区域，其中，第一判断单元包括：第一判断模块，用于判断无人机是否进入预警区域，其中，如果无人机进入预警区域，则输出进入预警信息，进入预警信息用于表示无人机进入预警区域；监控装置还包括：第二判断单元，用于在确定无人机进入预警区域之后，判断无人机是否继续飞向禁飞区域；第二输出单元，用于如果判断出无人机继续飞向禁飞区域，则输出限速预警；第一发送单元，用于基于限速预警向无人机发送限速指令，该限速指令可以是控制指令的一种，用于限制无人机当前的飞行速度不高于预设飞行速度。

本实施例中，描述预设敏感空域的参数可以包括：预设敏感空域所在的位置、禁飞半径(对应禁飞区域)、预警半径(对应预警区域)。其中，预警半径大于禁飞半径，当所述无人机进入预警半径，即视为进入预设敏感空域。优选地，还可以在预警半径和禁飞半径之间，划分多个子区域，作为监控规则的输入参数。

进入预警信息是指无人机进入预警半径时产生的预警信息；限速预警信息是指，当进入预警半径之后，无人机进一步逼近，产生限速预警信息用于通知和控制无人机进行限速。

可选地，其中，监控装置还包括：第三判断单元，用于在判断出无人机继续飞向禁飞区域之后，判断无人机与禁飞区域的距离是否小于第一预设距离；第三输出单元，用于如果判断出无人机与禁飞区域的距离小于第一预设距离，则输出干预预警信息；以及第二发送单元，用于基于干预预警信息向无人机发送禁飞指令，该禁飞指令可以使控制指令的一种，用于控制无人机的停止飞向禁飞区域。

禁飞指令可以包括定点悬停指令或定点盘旋指令或迫降指令，其中，定点悬停指令可以用于定点悬停用于可垂直起降的一类无人机，定点盘旋指令用于固定翼一类无人机，迫降指令用于对无人机进行迫降，可以用于任何无人机，例如可垂直起降的一类无人机或者固定翼的一类无人机等。当无人机即将进入禁飞区域时，可以输出干预预警信息，并向无人机发送禁飞指令，从而控制无人机不进入禁飞区域。

第三输出单元包括：第一输出模块，用于输出自动干预预警信息，自动干预预警信息用于提示工作人员将自动向无人机发送禁飞指令；第二判断模块，用于在输出自动干预预警信息之后，判断无人机是否继续向禁飞区域飞行；第二输出模块，用于如果判断出无人机继续向禁飞区域飞行，且无人机与禁飞区域的距离小于第二预设距离，则输出人工干预预警信息，人工干预预警信息用于提示工作人员通过手动向无人机发送禁飞指令；第三判断模块，用于在输出人工干预预警信息之后，判断无人机是否继续向禁飞区域飞行；以及第三输出模块，用于如果判断出无人机继续向禁飞区域飞行，且无人机与禁飞区域的距离小于第三预设距离，则输出地面干预预警信息，地面干预预警信息用于提示禁飞区域内的人员对无人机进行控制。

干预预警信息可以包括自动干预预警信息、人工干预预警信息和地面干预预警信息。本实施例中，当无人机距离禁飞区域小于预设区域时，首先输出自动干预预警信息，自动干预预警信息是指无人机有进入禁飞区域的可能时触发，同时产生并发送相应的控制指令到无人机。当输出自动干预预警信息之后，进一步判断无人机是否继续向禁飞区域飞行，如果判断出无人机继续向禁飞区域飞行，且无人机与禁飞区域的距离小于第二预设距离，即，无人机仍在靠近禁飞区域，表明自动干预预警信息未被执行，此时可以输出人工干预预警信息，该信息是指前述自动干预预警信息未被无人机操作人员或无人机正确执行时，该预警信息提示监控人员人工进入干预，以便人工下达无人机控制指令；同理，地面干预预警是指前述预警信息(包括自动和人工干预预警信息)未被无人机操作人员和无人机正确执行时，该地面干预预警信息用于通知敏感空域的地面人员进行应急处理。具体应急处理可以是对无人机进行迫降等处理方式。

需要说明的是，干预预警信息可以包括自动干预预警信息、人工干预预警信息和地面干预预警信息，但在应用过程中，并不是这三种干预预警信息均会输出显示，这里不做赘述。

上述预警信息的接收者根据其内容的不同包括以下几类：无人机监控人员，敏感区所属单位的监控人员，无人机所属单位或个人，以及无人机本身。所述接收者可以使用计算机、手持设备或无人机专用设备接收相应的预警信息。其中，无人机监控人员可监控所有无人机的活动；敏感区所属单位的监控人员或监控进入敏感区的无人机活动；无人机所属单位或个人可接收属于本单位或本人的无人机活动的相关预警；无人机本身可接收相应的控制指令。

优选地，监控装置还包括：第一确定单元，用于在获取无人机的状态信息之后，以及基于位置信息判断无人机是否进入预设敏感空域之前，基于位置信息确定无人机与预设敏感空域的间隔距离；第二判断单元，用于判断间隔距离是否小于第一预设距离；以及第二输出单元，用于如果判断出间隔距离小于第一预设距离，则输出预警信息。

在获取到无人机的位置信息之后，以及进入预设敏感空域之后，计算确定无人机与预设敏感空域的距离，然后判断该距离是否小于第一预设距离，该第一预设距离可以根据需要进行设置，用于表示无人机靠近预设敏感空域的距离。当无人机距离预设敏感空域小于第一预设距离时，则可以确定无人机靠近该预设敏感空域，此时，输出预警信息，该预警信息用于表示无人机靠近预设敏感空域，以便于引起工作人员的关注，从而快速调整无人机的航线或者飞行状态，进而提前预防无人机进入预设敏感空域。

本实施例中，预设敏感空域可以是处于无人机当前的飞行航线穿过的敏感区，这样，无人机在飞行的过程中，可以在靠近预设敏感空域时，进入预设敏感空域之前对无人机进行控制调整。

优选地，监控装置还包括：第二确定单元，用于在获取无人机的状态信息之前，确定无人机的起始地和目的地；生成单元，用于根据起始地和目的地生成无人机的初始航线；以及控制单元，用于控制无人机按照初始航线飞行。

无人机在开始飞行时，可以先由监控服务器获取无人机的起始地和目的地的信息，然后基于无人机的起始地和目的地的信息生成该无人机的初始航线，向无人机发送控制指令，控制无人机按照该初始航线飞行。本发明实施例中，通过自动生成无人机的初始航线，控制无人机自动按照该航线进行飞行，无需工作人员手动控制无人机的飞行。优选地，可以是由监控服务器生成无人机的初始航线，这样，无人机只需要根据接收到的来自监控服务器的控制指令，然后按照该控制指令的要求飞行即可，这样由于航线是由监控服务器生成的，使得对无人机的监控更加方便。

优选地，生成单元还用于如果判断出无人机进入到预设敏感空域，或者，如果判断出间隔距离小于第一预设距离，重新生成无人机的飞行航线，控制单元还用于控制无人机按照重新生成的飞行航线飞行。

本实施例中，无论是无人机已经进入到预设敏感空域，还是无人机靠近预设敏感空域，都可以重新生成无人机的飞行航线，控制无人机按照重新生成的飞行航线飞行，改变原有的飞行航线，及时飞离预设敏感空域，实现对预设敏感空域内以及靠近预设敏感空域的无人机的监控。

优选地，无人机为一个或者多个，其中，获取单元包括：获取模块，用于获取目标区域的一个或者多个无人机的状态信息，监控装置还包括：第三发送单元，用于将一个或者多个无人机的状态信息发送给客户端，其中，客户端显示一个或者多个无人机的状态信息。

目标区域可以是当前需要监控的区域，在该区域内飞行的无人机可以是一个或者多个，获取该区域内的无人机的状态信息，在将该状态信息发送至客户端，通过客户端来显示无人机的状态信息，从而实现对目标区域内的无人机的监控。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (23)

1.一种无人机的监控方法，其特征在于，包括：

获取无人机的状态信息；

基于所述状态信息判断所述无人机是否进入预设敏感空域，其中，所述预设敏感空域为预先划定的限制无人机飞行的区域；

如果判断出所述无人机进入到所述预设敏感空域，则输出预警信息；

所述预设敏感空域包括：预警区域和禁飞区域，其中，

在判断出所述无人机继续飞向所述禁飞区域之后，所述监控方法还包括：

判断所述无人机与所述禁飞区域的距离是否小于第一预设距离；

如果判断出所述无人机与所述禁飞区域的距离小于所述第一预设距离，则输出干预预警信息。

2.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于，

基于所述状态信息判断所述无人机是否进入预设敏感空域，如果判断出所述无人机进入到所述预设敏感空域，则输出预警信息包括：判断所述无人机是否进入所述预警区域，其中，如果所述无人机进入所述预警区域，则输出进入预警信息，所述进入预警信息用于表示所述无人机进入所述预警区域；

在确定所述无人机进入所述预警区域之后，所述监控方法还包括：判断所述无人机是否继续飞向所述禁飞区域；如果判断出所述无人机继续飞向所述禁飞区域，则输出限速预警信息；基于所述限速预警信息向所述无人机发送限速指令，所述限速指令用于限制所述无人机当前的飞行速度不高于预设飞行速度。

3.根据权利要求2所述的监控方法，其特征在于，其中，

基于所述干预预警信息向所述无人机发送禁飞指令，所述禁飞指令用于控制所述无人机的停止飞向所述禁飞区域。

4.根据权利要求3所述的监控方法，其特征在于，输出干预预警信息包括：

输出自动干预预警信息，所述自动干预预警信息用于提示工作人员将自动向所述无人机发送所述禁飞指令；

在输出所述自动干预预警信息之后，判断所述无人机是否继续向所述禁飞区域飞行；

如果判断出所述无人机继续向所述禁飞区域飞行，且所述无人机与所述禁飞区域的距离小于第二预设距离，则输出人工干预预警信息，所述人工干预预警信息用于提示所述工作人员通过手动向所述无人机发送所述禁飞指令；

在输出所述人工干预预警信息之后，判断所述无人机是否继续向所述禁飞区域飞行；以及

如果判断出所述无人机继续向所述禁飞区域飞行，且所述无人机与所述禁飞区域的距离小于第三预设距离，则输出地面干预预警信息，所述地面干预预警信息用于提示所述禁飞区域内的人员对所述无人机进行应急处理。

5.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于，所述无人机为一个或者多个，其中，

获取无人机的状态信息包括：获取目标区域的一个或者多个无人机的状态信息，

所述监控方法还包括：将所述一个或者多个无人机的状态信息发送给客户端，其中，所述客户端显示所述一个或者多个无人机的状态信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的监控方法，其特征在于，所述状态信息包括：所述无人机的身份信息、位置信息和高度信息。

7.根据权利要求6所述的监控方法，其特征在于，所述状态信息还包括：飞行速度和方向信息。

8.一种无人机群的监控装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取无人机的状态信息；

第一判断单元，用于基于所述状态信息判断所述无人机是否进入预设敏感空域，其中，所述预设敏感空域为预先划定的限制无人机飞行的区域；

第一输出单元，用于如果判断出所述无人机进入到所述预设敏感空域，则输出预警信息；

所述预设敏感空域包括：预警区域和禁飞区域，其中，

第三判断单元，用于在判断出所述无人机继续飞向所述禁飞区域之后，判断所述无人机与所述禁飞区域的距离是否小于第一预设距离；

第三输出单元，用于如果判断出所述无人机与所述禁飞区域的距离小于所述第一预设距离，则输出干预预警信息。

9.根据权利要求8所述的监控装置，其特征在于，

所述第一判断单元包括：第一判断模块，用于判断所述无人机是否进入所述预警区域，其中，如果所述无人机进入所述预警区域，则输出进入预警信息，所述进入预警信息用于表示所述无人机进入所述预警区域；

所述监控装置还包括：第二判断单元，用于在确定所述无人机进入所述预警区域之后，判断所述无人机是否继续飞向所述禁飞区域；第二输出单元，用于如果判断出所述无人机继续飞向所述禁飞区域，则输出限速预警；第一发送单元，用于基于所述限速预警向所述无人机发送限速指令，所述限速指令用于限制所述无人机当前的飞行速度不高于预设飞行速度。

10.根据权利要求9所述的监控装置，其特征在于，其中，所述监控装置还包括：

第二发送单元，用于基于所述干预预警信息向所述无人机发送禁飞指令，所述禁飞指令用于控制所述无人机的停止飞向所述禁飞区域。

11.根据权利要求10所述的监控装置，其特征在于，所述第三输出单元包括：

第一输出模块，用于输出自动干预预警信息，所述自动干预预警信息用于提示工作人员将自动向所述无人机发送所述禁飞指令；

第二判断模块，用于在输出所述自动干预预警信息之后，判断所述无人机是否继续向所述禁飞区域飞行；

第二输出模块，用于如果判断出所述无人机继续向所述禁飞区域飞行，且所述无人机与所述禁飞区域的距离小于第二预设距离，则输出人工干预预警信息，所述人工干预预警信息用于提示所述工作人员手动向所述无人机发送所述禁飞指令；

第三判断模块，用于在输出所述人工干预预警信息之后，判断所述无人机是否继续向所述禁飞区域飞行；以及

第三输出模块，用于如果判断出所述无人机继续向所述禁飞区域飞行，且所述无人机与所述禁飞区域的距离小于第三预设距离，则输出地面干预预警信息，所述地面干预预警信息用于提示所述禁飞区域内的人员对所述无人机进行控制。

12.根据权利要求8所述的监控装置，其特征在于，所述无人机为一个或者多个，其中，

所述获取单元包括：获取模块，用于获取目标区域的一个或者多个无人机的状态信息，

所述监控装置还包括：第三发送单元，用于将所述一个或者多个无人机的状态信息发送给客户端，其中，所述客户端显示所述一个或者多个无人机的状态信息。

13.根据权利要求8至12中任一项所述的监控装置，其特征在于，所述状态信息包括：所述无人机的身份信息、位置信息和高度信息。

14.根据权利要求13所述的监控装置，其特征在于，所述状态信息还包括：飞行速度和方向信息。

15.一种无人机的监控系统，其特征在于，包括：

通信装置，安装在无人机上，用于检测无人机的状态信息并通过无线网络将所述状态信息发送至监控服务器；

所述监控服务器，用于获取所述无人机的状态信息，基于所述状态信息判断所述无人机是否进入预设敏感空域，其中，所述预设敏感空域为预先划定的限制无人机飞行的区域，如果判断出所述无人机进入到所述预设敏感空域，则输出预警信息；

所述预设敏感空域包括：预警区域和禁飞区域，其中，所述监控服务器还用于判断所述无人机与所述禁飞区域的距离是否小于第一预设距离；如果判断出所述无人机与所述禁飞区域的距离小于所述第一预设距离，则输出干预预警信息。

16.根据权利要求15所述的监控系统，其特征在于，所述通信装置包括：

定位模块，用于检测所述无人机的位置信息。

17.根据权利要求16所述的监控系统，其特征在于，所述通信装置还包括：

第一数据接口，与所述无人机相连接，用于接收所述无人机的所述状态信息；以及

主控芯片，与所述定位模块和所述第一数据接口分别相连接。

18.根据权利要求17所述的监控系统，其特征在于，

所述通信装置还包括：移动通信模块，与所述主控芯片相连接，用于通过移动通信网络将所述位置信息发送至所述监控服务器；以及

所述监控服务器包括：第二数据接口，与所述移动通信模块建立无线连接，用于接收所述移动通信模块发送的所述位置信息。

19.根据权利要求15所述的监控系统，其特征在于，所述通信装置包括：电源接口，用于连接外部电源。

20.根据权利要求19所述的监控系统，其特征在于，所述通信装置还包括：备用电源，与所述电源接口相连接，用于通过所述电源接口进行充电，并在所述外部电源断开的情况下对所述通信装置进行供电。

21.根据权利要求15所述的监控系统，其特征在于，所述监控系统还包括：

客户端，与所述监控服务器相连接，用于对所述无人机进行监控操作和/或接收预警信息。

22.根据权利要求15所述的监控系统，其特征在于，所述监控服务器包括：无人机备案信息子系统、无人机监控业务子系统，其中，

所述无人机备案信息子系统，用于管理所述无人机的身份信息、归属信息和参数信息；

所述无人机监控业务子系统，用于生成所述预警信息和控制指令。

23.根据权利要求22所述的监控系统，其特征在于，所述无人机备案信息子系统包括：查询数据接口，用于查询所述无人机的身份信息、归属信息和参数信息。