CN107305394B - 无人飞行器的控制方法、飞行控制器、终端及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人飞行器的控制方法、飞行控制器、终端及控制系统，可以对无人飞行器的飞行范围进行限定，使无人飞行器的飞行位置不超过飞行范围，相当于设置了一个虚拟电子围栏，因此能够提高无人飞行器的操控安全性。该无人飞行器的控制方法包括：接收终端发送的表征飞行范围的数据信息；根据该数据信息，确定该飞行范围；控制无人飞行器的飞行位置不超过该飞行范围。

Description

无人飞行器的控制方法、飞行控制器、终端及控制系统

技术领域

本发明涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的控制方法、飞行控制器、终端及控制系统。

背景技术

随着技术的不断发展，无人飞行器已经在各领域得到了广泛应用，用户在手机等终端上安装相应的应用程序，便可以通过手机等终端实现对无人飞行器的操控。

然而，当用户对无人飞行器的操控不熟悉时，便很有可能会出现无人飞行器飞得过远或者撞到空中物体的情况，存在安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法、飞行控制器、终端及控制系统，用以提高无人飞行器的操控安全性。

本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法，包括：

接收终端发送的表征飞行范围的数据信息；

根据所述数据信息，确定所述飞行范围；

控制无人飞行器的飞行位置不超过所述飞行范围。

相应的，本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法，包括：

根据用户输入操作，确定表征飞行范围的数据信息；

向无人飞行器发送所述表征飞行范围的数据信息。

本发明实施例还提供一种无人飞行器的飞行控制器，包括：

接收单元，用于接收终端发送的表征飞行范围的数据信息；

确定单元，用于根据所述数据信息，确定所述飞行范围；

控制单元，用于控制无人飞行器的飞行位置不超过所述飞行范围。

相应的，本发明实施例还提供一种终端，包括：

确定单元，用于根据用户输入操作，确定表征飞行范围的数据信息；

发送单元，用于向无人飞行器发送所述表征飞行范围的数据信息。

本发明实施例还提供一种控制系统，包括终端和无人飞行器的飞行控制器，其中：

所述终端，用于根据用户输入操作，确定表征飞行范围的数据信息；向所述无人飞行器的飞行控制器发送所述表征飞行范围的数据信息；

所述无人飞行器的飞行控制器，用于接收所述终端发送的表征飞行范围的数据信息；根据所述数据信息，确定所述飞行范围；控制无人飞行器的飞行位置不超过所述飞行范围。

本发明有益效果包括：

本发明实施例提供的技术方案，可以对无人飞行器的飞行范围进行限定，使无人飞行器的飞行位置不超过飞行范围，相当于设置了一个虚拟电子围栏，因此能够提高无人飞行器的操控安全性。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图之一；

图2为本发明实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图之二；

图3为本发明实施例提供的无人飞行器的控制方法的详细流程图；

图4为本发明实施例提供的无人飞行器的飞行范围平面示意图；

图5为本发明实施例提供的无人飞行器的飞行范围立体示意图；

图6为本发明实施例提供的无人飞行器的可飞行区域示意图；

图7为本发明实施例提供的无人飞行器的飞行控制器的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的终端的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的无人飞行器的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为了给出提高无人飞行器的操控安全性的实现方案，本发明实施例提供了一种无人飞行器的控制方法、飞行控制器、终端及控制系统，以下结合说明书附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法，该方法的执行主体可以为终端，如图1所示，该控制方法具体可以包括如下步骤：

步骤101、根据用户输入操作，确定表征飞行范围的数据信息；

步骤102、向无人飞行器发送该表征飞行范围的数据信息。

较佳的，该控制方法还可以包括：

根据用户输入操作，确定预设人机安全距离；向无人飞行器发送该预设人机安全距离。

相应的，本发明实施例还提供一种无人飞行器的控制方法，该方法的执行主体可以为无人飞行器的飞行控制器，如图2所示，该控制方法具体可以包括如下步骤：

步骤201、接收终端发送的表征飞行范围的数据信息；

步骤202、根据该数据信息，确定该飞行范围；

步骤203、控制无人飞行器的飞行位置不超过该飞行范围。

较佳的，该控制方法还可以包括：

接收终端发送的预设人机安全距离；在无人飞行器处于运动状态时，控制无人飞行器与终端之间的距离不小于该预设人机安全距离，即控制无人飞行器与持有终端的用户之间的距离不小于该预设人机安全距离。

即采用本发明实施例提供的无人飞行器的控制方法，用户可以对无人飞行器的飞行范围进行限定，使无人飞行器的飞行位置不超过飞行范围，相当于设置了一个虚拟电子围栏，能够提高无人飞行器的操控安全性；进一步的，用户还可以对人机距离进行限定，使无人飞行器与持有终端的用户之间的距离不小于预设人机安全距离，能够避免无人飞行器撞到用户，因此能够进一步提高无人飞行器的操控安全性，以及用户的使用体验。

下面结合附图，用具体实施例对本发明实施例提供的无人飞行器的控制方法进行详细说明。

图3所示为本发明实施例提供的无人飞行器的控制方法的详细流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤301、终端根据用户输入操作，确定表征飞行范围的数据信息及预设人机安全距离。

实际实施时，用户可以根据实际应用场景，在终端操作界面上绘制矩形图案，限定飞行范围的经纬度信息，如图4所示。进一步的，用户还可以在终端直接输入高度信息h，这样结合前述经纬度信息，即可限定出一个立方体形状的飞行范围，如图5所示。

在本发明的该具体实施例中，该飞行范围可以包含无人飞行器的当前位置，这样无人飞行器的飞行控制器在后续步骤接收到表征飞行范围的数据信息后，可以立即根据飞行范围对无人飞行器进行控制。

为提高无人飞行器停飞收回时的便利性，该飞行范围也可以包含终端的位置，即持有终端的用户的位置。

当用户限定的飞行范围为一个图5所示的立方体形状时，该飞行范围可以但不限于采用图4中矩形对角线两点的经纬度信息和高度信息h表征，即此时终端根据用户输入操作确定的表征飞行范围的数据信息具体可以为图4中A、D两点的经纬度信息和高度信息h，也可以为图4中B、C两点的经纬度信息和高度信息h。

当然，用户限定的飞行范围也可以为其它形状，例如圆柱体形状，此时该飞行范围可以但不限于采用圆柱体上下底面圆形半径信息r和高度信息h表征，上下底面圆形圆心可以预先设置为无人飞行器的起飞位置。

对于预设人机安全距离，用户也可以根据实际应用场景，在终端直接输入，终端根据用户输入操作即可确定预设人机安全距离。

步骤302、终端将表征飞行范围的数据信息及预设人机安全距离无线发送至无人飞行器的飞行控制器。

步骤303、无人飞行器的飞行控制器无线接收该表征飞行范围的数据信息及预设人机安全距离。

步骤304、无人飞行器的飞行控制器根据该表征飞行范围的数据信息确定无人飞行器的飞行范围。

例如图5所示的飞行范围。

步骤305、无人飞行器的飞行控制器判断无人飞行器的飞行位置是否逐渐逼近至该飞行范围的边界。

实际实施时，可以通过监测无人飞行器的坐标与该飞行范围的边界坐标之间的关系来判断无人飞行器的飞行位置是否逐渐逼近至该飞行范围的边界。

当确定无人飞行器的飞行位置逐渐逼近至该飞行范围的边界时，进入步骤306；否则返回执行本步骤305。

步骤306、无人飞行器的飞行控制器控制无人飞行器处于悬停状态。

此时，无人飞行器的飞行控制器还可以向终端无线发送告警消息，以提示持有终端的用户。

在本发明的其它具体实施例中，无人飞行器的飞行控制器在确定无人飞行器的飞行位置逐渐逼近至该飞行范围的边界时也可以控制无人飞行器处于其它预设的安全状态。

显然，通过上述步骤304～步骤306实现了控制无人飞行器的飞行位置不超过飞行范围。当然在本发明的其它具体实施例中，还可以采用其它方式实现控制无人飞行器的飞行位置不超过飞行范围，例如通过无人飞行器的当前位置和飞行方向，来判断无人飞行器是否要超出飞行范围，进而对无人飞行器进行控制，在此不再详述。

在执行上述步骤304～步骤306的同时，无人飞行器的飞行控制器还执行下述步骤307～步骤309：

步骤307、在无人飞行器处于运动状态时，无人飞行器的飞行控制器确定无人飞行器与终端的距离，即确定无人飞行器与持有终端的用户的距离。

在无人飞行器刚起飞时，无人飞行器与终端的当前距离可能小于该预设人机安全距离，即无人飞行器与持有终端的用户的当前距离小于该预设人机安全距离，此时，无人飞行器的飞行控制器可以先控制无人飞行器远离用户，使无人飞行器与终端的当前距离大于该预设人机安全距离时，再进行下述步骤，保证处于运动状态的无人飞行器与持有终端的用户的当前距离不再小于该预设人机安全距离。

步骤308、无人飞行器的飞行控制器判断无人飞行器与终端的距离是否逐渐减小至预设人机安全距离，即判断无人飞行器与持有终端的用户的距离是否逐渐减小至预设人机安全距离。

当确定无人飞行器与终端的距离逐渐减小至预设人机安全距离时，即当确定无人飞行器与持有终端的用户距离逐渐减小至预设人机安全距离时，进入步骤309，否则返回执行本步骤308。

步骤309，无人飞行器的飞行控制器控制无人飞行器处于悬停状态。

在本发明的其它具体实施例中，无人飞行器的飞行控制器在无人飞行器处于运动状态时，若确定无人飞行器与终端的距离逐渐减小至预设人机安全距离，也可以控制无人飞行器处于其它预设的安全状态。

在无人飞行器处于悬停状态时，无人飞行器的飞行控制器可以不对无人飞行器与终端的距离进行控制，即此时，若持有终端的用户主动靠近无人飞行器，使无人飞行器与终端的距离小于预设人机安全距离时，无人飞行器的飞行控制器可以向终端无线发送告警消息，以提示持有终端的用户，但并不控制无人飞行器躲避用户。

显然，通过上述步骤307～步骤309实现了在无人飞行器处于运动状态时控制无人飞行器与终端之间的距离不小于预设人机安全距离，即实现了控制无人飞行器与持有终端的用户之间的距离不小于该预设人机安全距离。当然在本发明的其它具体实施例中，还可以采用其它方式实现控制无人飞行器与终端之间的距离不小于预设人机安全距离，例如通过无人飞行器与终端之间的当前距离和无人飞行器的飞行方向，来判断无人飞行器与终端之间的距离是否要小于预设人机安全距离，进而对无人飞行器进行控制，在此不再详述。

可见，采用图3所示的无人飞行器的控制方法，无人飞行器的可飞行区域如图6中阴影部分所示，既能够避免无人飞行器飞得过远，又能够避免无人飞行器撞到用户，消除安全隐患，保证了无人飞行器的操控安全性，提高了用户的使用体验。

基于同一发明构思，根据本发明上述实施例提供的无人飞行器的控制方法，相应地，本发明另一实施例还提供了终端，结构示意图如图7所示，具体可以包括：

确定单元701，用于根据用户输入操作，确定表征飞行范围的数据信息；

发送单元702，用于向无人飞行器发送该表征飞行范围的数据信息。

较佳的，确定单元701，还用于根据用户输入操作，确定预设人机安全距离；

发送单元702，还用于向无人飞行器发送该预设人机安全距离。

上述各单元的功能可对应于图1或图3所示流程中的相应处理步骤，在此不再赘述。

基于同一发明构思，根据本发明上述实施例提供的无人飞行器的控制方法，相应地，本发明另一实施例还提供了无人飞行器的飞行控制器，结构示意图如图8所示，具体可以包括：

接收单元801，用于接收终端发送的表征飞行范围的数据信息；

确定单元802，用于根据该数据信息，确定该飞行范围；

控制单元803，用于控制无人飞行器的飞行位置不超过该飞行范围。

进一步的，控制单元803，具体用于当无人飞行器的飞行位置逐渐逼近至该飞行范围的边界时，控制无人飞行器处于悬停状态。

较佳的，接收单元801，还用于接收终端发送的预设人机安全距离；

控制单元803，还用于控制无人飞行器与终端之间的距离不小于该预设人机安全距离。

进一步的，控制单元803，具体用于当无人飞行器与终端之间的距离逐渐减小至该预设人机安全距离，控制无人飞行器处于悬停状态。

上述各单元的功能可对应于图2或图3所示流程中的相应处理步骤，在此不再赘述。

基于同一发明构思，根据本发明上述实施例提供的无人飞行器的控制方法，相应地，本发明另一实施例还提供了无人飞行器的控制系统，结构示意图如图9所示，具体可以包括：

上述任一终端901及上述任一无人飞行器的飞行控制器902，终端901和无人飞行器的飞行控制器902之间进行无线通信。

即控制系统，包括终端901和无人飞行器的飞行控制器902，其中：

终端901，用于根据用户输入操作，确定表征飞行范围的数据信息；向无人飞行器的飞行控制器902发送该表征飞行范围的数据信息；

无人飞行器的飞行控制器902，用于接收终端901发送的表征飞行范围的数据信息；根据该数据信息，确定飞行范围；控制无人飞行器的飞行位置不超过该飞行范围。

实际实施时，无人飞行器的飞行控制器902，具体用于当无人飞行器的飞行位置逐渐逼近至该飞行范围的边界时，控制无人飞行器处于悬停状态。

较佳的，终端901，还用于根据用户输入操作，确定预设人机安全距离；向无人飞行器的飞行控制器902发送该预设人机安全距离。

相应的，无人飞行器的飞行控制器902，还用于接收终端901发送的预设人机安全距离；在无人飞行器处于运动状态时，控制无人飞行器与终端之间的距离不小于该预设人机安全距离。

实际实施时，无人飞行器的飞行控制器902，具体用于当无人飞行器与终端之间的距离逐渐减小至该预设人机安全距离时，控制无人飞行器处于悬停状态。

综上所述，采用本发明提供的方案，解决了当用户对无人飞行器的操控不熟悉时，存在安全隐患的问题，提高了无人飞行器的操控安全性，也提高了用户的使用体验。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中特定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中特定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中特定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：

无人飞行器的飞行控制器接收终端发送的表征飞行范围的数据信息，所述数据信息是所述终端根据用户输入操作确定的；

根据所述数据信息，确定所述飞行范围；

控制无人飞行器的飞行位置不超过所述飞行范围；

还包括：

接收终端发送的预设人机安全距离；

在无人飞行器处于运动状态时，当无人飞行器与终端之间的距离逐渐减小至所述预设人机安全距离时，控制无人飞行器处于悬停状态。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制无人飞行器的飞行位置不超过所述飞行范围，具体包括：

当无人飞行器的飞行位置逐渐逼近至所述飞行范围的边界时，控制无人飞行器处于悬停状态。

3.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：

根据用户输入操作，确定表征飞行范围的数据信息；

向无人飞行器的飞行控制器发送所述表征飞行范围的数据信息，以便控制无人飞行器的飞行位置不超过所述飞行范围；

还包括：

根据用户输入操作，确定预设人机安全距离；

向无人飞行器发送所述预设人机安全距离，以便在无人飞行器处于运动状态时，当无人飞行器与终端之间的距离逐渐减小至所述预设人机安全距离时，控制无人飞行器处于悬停状态。

4.一种无人飞行器的飞行控制器，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收终端发送的表征飞行范围的数据信息；

确定单元，用于根据所述数据信息，确定所述飞行范围；

控制单元，用于控制无人飞行器的飞行位置不超过所述飞行范围；

所述接收单元，还用于接收终端发送的预设人机安全距离；

所述控制单元，还用于在无人飞行器处于运动状态时，当无人飞行器与终端之间的距离逐渐减小至所述预设人机安全距离时，控制无人飞行器处于悬停状态。

5.一种终端，其特征在于，包括：

确定单元，用于根据用户输入操作，确定表征飞行范围的数据信息；

发送单元，用于向无人飞行器的飞行控制器发送所述表征飞行范围的数据信息，以便控制所述无人飞行器的飞行位置不超过所述飞行范围；

所述确定单元，还用于根据用户输入操作，确定预设人机安全距离；

所述发送单元，还用于向无人飞行器发送所述预设人机安全距离，以便在无人飞行器处于运动状态时，当无人飞行器与终端之间的距离逐渐减小至所述预设人机安全距离时，控制无人飞行器处于悬停状态。

6.一种控制系统，其特征在于，包括终端和无人飞行器的飞行控制器，其中：

所述终端，用于根据用户输入操作，确定表征飞行范围的数据信息，向所述无人飞行器的飞行控制器发送所述表征飞行范围的数据信息；以及用于根据用户输入操作，确定预设人机安全距离，向所述无人飞行器的飞行控制器发送所述预设人机安全距离；

所述无人飞行器的飞行控制器，用于接收所述终端发送的表征飞行范围的数据信息，根据所述数据信息，确定所述飞行范围，控制无人飞行器的飞行位置不超过所述飞行范围；以及用于接收终端发送的预设人机安全距离，在无人飞行器处于运动状态时，当无人飞行器与终端之间的距离逐渐减小至所述预设人机安全距离时，控制无人飞行器处于悬停状态。

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