CN105282519B - 基于无人飞行器的安防系统及其安防方法 - Google Patents

Abstract

一种基于无人飞行器的安防系统及其安防方法，所述安防系统包括固定摄像头、设在无人飞行器本体(1)上的安防装置(12)和监控平台，所述安防装置(12)包括飞行控制模块(2)、热成像拍摄装置(3)和处理模块(4)，所述飞行控制模块(2)基于用户输入的飞行路线控制所述无人飞行器在预定时刻到达预定位置，所述热成像拍摄装置(3)根据生物体发出的热量识别生物体并拍摄成图像，当所述热成像拍摄装置(3)拍摄生物体的图像时，所述处理模块(4)基于拍摄时刻和/或拍摄位置对所拍摄的所述图像进行处理并发送到所述监控平台。

Description

基于无人飞行器的安防系统及其安防方法

技术领域

本发明属于安防领域，特别是涉及一种基于无人飞行器的安防系统及其安防方法。

背景技术

随着经济发展，贫富差异增加，维护社会秩序和社会稳定成为一个重要问题。无论是对于私人住宅、商业社区、大学院校、公共场馆来说，安防都是一个重要的问题。现有的安防机制主要基于多元化的安防措施而建立，包括静态的摄像装置、小区门禁系统、专门的保安队伍建设等等。但是有一种潜伏式的安防隐患，是当前的安防系统难以应对的，侵入者在当前安防系统的开放期内，正当进入安放区域内，然后寻机隐蔽潜伏在安防死角，等待到最佳作案时机之后，再迅速完成侵入目的，窃取财物等，并快速脱离作案现场。由于门禁系统主要用于应对非授权目标，通常还具有时间性；保安队伍需要应对各种固定设备无法处理的突发事件，工作压力很大；而静态摄像装置有设置的死角，并且也有成本问题，无法大面积铺开，并且安装之后，容易被观察到和有意识规避。举例来说，有新闻报道，在博物馆开放期间，一个普通观众按照正常流程进入博物馆参观，然后临时起意躲在了博物馆的道旁草丛内隐蔽处，等待到闭馆之后，该侵入者大大方方的走出来，趁着黑夜规避开防盗摄像装置，轻松完成文物窃取，然后寻机翻墙逃离。由此可见，传统的安防系统，对于隐蔽在视觉死角的潜伏式侵入者的防护效果不好，而专门针对每个视觉死角均专门设置专门设备或者人员巡查，又极大提升了安防成本，并不现实。

无人飞行器航拍是一个集单片机技术、航拍传感器技术、GPS导航航拍技术、通讯航拍服务技术、飞行控制技术、任务控制技术、编程技术等多技术并依托于硬件的高科技产物，其拍摄影像具有高清晰、大比例尺、小面积、高现势性的优点。且无人飞行器为航拍摄影提供了操作方便，易于转场的遥感平台；起飞降落受场地限制较小，在操场、公路或其他较开阔的地面均可起降，其稳定性、安全性好，转场等非常容易；小型轻便、低噪节能、高效机动、影像清晰、轻型化、小型化、智能化更是无人飞行器航拍的突出特点。应用多旋翼无人机进行特定区域的监控可以不必担心人员安全，也不必担心飞行员的体力限制。无人飞行器可以执行各种最为危险的任务，例如在环境恶劣、人无法靠近的环境下采用无人机进行实时监控。因此，采用无人飞行器来实现监控现在已经得到广泛应用。

专利文献CN103149893公开了一种机动自组织态势监测系统，其特征在于，包括：空中机动平台、地面机动平台、无线自组织网络通信设备、无线数传网络通信设备、探测设备和中心控制站；所述中心控制站通过所述无线数传网络与所述地面机动平台连接，所述地面机动平台通过所述无线自组织网络与所述空中机动平台连接；所述空中机动平台和所述地面机动平台都安装有自主控制器且都连接有所述探测设备。该专利可以在复杂环境下对危险目标抵近监视；地面平台可靠性高，可携带复杂监测设备进行状态监视。机动平台之间，通过自组织网络通信，自主协同控制完成危险目标状态监视与监控。但该专利无法对生物体进行专门的识别，系统结构复杂、成本高且不适合在小范围内安防，该专利不能记录拍摄时刻下的相关信息，以及不能将拍摄素材和拍摄时刻下的信息对应和进行处理减轻拍摄整理和剪辑的工作。

专利文献CN102570345公开了一种无人机输电线路航巡系统，由无人机、摄像系统、控制系统构成，摄像系统固装在无人机上，其特征在于：摄像系统通过云台架与无人机固定连接，摄像系统包括陀螺仪部分及摄像部分，所述陀螺仪部分包括机械陀螺仪、云台架、陀螺架，所述摄像部分包括摄像机、摄像机机架、摄像机托，具体结构为：(1)陀螺仪部分：所述陀螺架由内框及外框同径构成，内框上固装机械陀螺仪，内框与外框之间在径向上均通过转轴连接，在外框两侧的轴向上均通过中心轴安装云台架，在对应内框一侧转轴的外框上延伸有外轴的输出端，在该转轴的输出端端部固装有一主动轮；(2)摄像部分：在云台架其中轴向一侧的中心轴伸出云台架，该中心轴的端部同轴固装向前开口的摄像机机架，在该摄像机机架的框内径向通过铰轴安装摄像机托，该摄像机托上与中心轴同轴向固装摄像机，在对应摄像机托一侧摄像机机架上，摄像机托的铰轴的端部固装一从动轮；(3)陀螺仪部分的外框的主动轮与摄像部分的摄像机托的从动轮同向，在主动轮的径向盘面上径向对称铰装有两个同步传动杆，该两个同步传动杆的另一端铰装在从动轮的径向盘面上。该无人飞行器在无人机上装备陀螺稳定的可见光检测仪与红外热成像仪等载荷设备，对输电线路进行检查和录像拍照，这样将多种设备结合对线路进行多种手段的检查和记录，但其无法对生物体进行专门的识别且不适合在小范围内安防，该专利不能记录拍摄时刻下的相关信息，以及不能将拍摄素材和拍摄时刻下的信息对应和进行处理减轻拍摄整理和剪辑的工作。

传统拍摄装置仅仅完成拍摄、存储和/或发送功能，并不能很好的保留与该拍摄相关的物理信息。本领域急需解决的技术问题在于不仅有固定的监控装置监控频繁活动区域和开阔区域，而且对于视觉死角区域或非频繁活动区域等区域实施飞行式热成像监视，该飞行式热成像监控根据具体被监视场地情形，即时选定视觉死角区域，利用无人飞行器对此区域实施飞行式热成像监视。将热成像监视结果与预设的安全区域地图进行比对处理，生成安全报告。由于认定视觉死角区域应该为禁止活动对象进入的区域，因此一旦监视到存在符合热成像监视特性所定义的嫌疑对象时，能够自动向安防系统给出安全警示报告。

在背景技术部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本发明背景的理解，因此可能包含不构成在本国中本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。

发明内容

本发明的目的是通过以下技术方案予以实现。

根据本发明的第一方面，本发明公开了一种基于无人飞行器的安防系统，所述安防系统包括固定摄像头、设在无人飞行器本体上的安防装置和监控平台，所述安防装置包括飞行控制模块、热成像拍摄装置和处理模块。

所述固定摄像头监控第一区域，所述飞行控制模块基于用户输入的飞行路线控制所述无人飞行器在预定时刻到达不同于第一区域的预定位置，所述热成像拍摄装置根据生物体发出的热量识别生物体并拍摄成图像。

当所述热成像拍摄装置拍摄生物体的图像时，所述处理模块基于拍摄时刻和/或拍摄位置对所拍摄的所述图像进行处理并发送所述监控平台。

优选地，所述处理模块可以根据所述拍摄时刻或所述拍摄位置将拍摄的相应的所述图像进行排序或按预定条件调用。

优选地，所述处理模块基于拍摄位置将拍摄的图像定位在电子地图上。

优选地，所述处理模块包括可擦写存储器，所述可擦写存储器存储带有相应拍摄时刻和拍摄位置的图像数据。

优选地，安装在所述无人飞行器本体上的云台可调整安装在其上的所述热成像拍摄装置。

优选地，所述处理模块基于所述拍摄时刻对相应拍摄的所述图像进行处理后获得第一图像组，然后，所述处理模块基于所述拍摄位置对所述第一图像组进行处理获得第二图像组。

根据本发明的第二方面，本发明公开了一种基于无人飞行器的安防系统，所述安防系统包括固定摄像头、设在无人飞行器本体上的安防装置和监控平台，所述安防装置包括飞行控制模块、热成像拍摄装置和处理模块。所述热成像拍摄装置根据生物体发出的热量识别生物体并拍摄成图像。

所述无人飞行器还包括和所述无人飞行器本体无线通信的飞行控制台，所述固定摄像头监控第一区域，所述飞行控制模块基于用户输入的飞行路线控制所述无人飞行器在预定时刻到达不同于第一区域的预定位置；当所述热成像拍摄装置拍摄到生物体的图像时，所述处理模块基于拍摄时刻和/或拍摄位置对所拍摄的所述图像进行处理并发送到所述飞行控制台。

优选地，所述飞行控制台包括GIS模块和拍摄控制模块，所述GIS模块可在电子地图上根据预设条件生成所述无人飞行器的飞行路线，所述拍摄控制模块控制所述云台调整所述热成像拍摄装置的位置参数。

优选地，所述云台包括用于变焦操纵、俯仰运动和方位运动的可调整机构。

优选地，所述热成像拍摄装置包括红外摄像机或热成像仪。

优选地，所述位置参数为所述拍摄设备的拍摄角度，所述拍摄参数为快门时间、曝光强度和感光度中的一个或多个。

优选地，所述GIS模块包括GIS信息导入导出单元、信息展示单元和信息维护单元，其中，所述GIS信息导入导出单元用于GIS地图中无人飞行器的飞行路线的信息的导入和导出；所述信息展示单元用于在GIS地图上展示飞行路线的信息；所述信息维护单元用于在GIS地图上浏览、编辑和删除飞行路线的信息。

优选地，所述飞行控制模块控制所述无人飞行器在预定位置悬停。

根据本发明的第三方面，一种使用所述的基于无人飞行器的安防系统的安防方法包括以下步骤。

第一步骤中，所述安防系统通过固定摄像头监控第一区域，所述飞行控制模块基于用户输入的飞行路线控制所述无人飞行器在预定时刻到达不同于所述第一区域的预定位置。

第二步骤中，所述安防装置巡视所述预定位置，当所述热成像拍摄装置拍摄生物体的图像时，所述处理模块基于拍摄时刻和/或拍摄位置对所拍摄的所述图像进行处理。

第三步骤中，所述处理模块将处理后的图像数据发送所述监控平台并发出警报。

本方法中，安防系统利用固定摄像头监控安防范围内的固定摄像头能够覆盖的第一区域，通常，该第一区域是频繁活动区域或是需要连续监控的区域，该第一区域也可以根据需要预先设定，本发明的安防系统利用设在无人飞行器上的安防装置监控不同于第一区域的预定位置，该预定位置可以是死角区域或特定时刻对生物体进出限定的区域，该预定位置可根据具体情况进行更改设定。本发明通过固定的摄像头和机动的安防装置能够进一步加强安防系统的安防性能。

根据本发明的第四方面，一种使用所述的基于无人飞行器的安防系统的安防方法包括以下步骤。

第一步骤中，所述安防系统通过固定摄像头监控第一区域，所述飞行控制模块基于所述飞行控制台提供的飞行路线控制所述无人飞行器在预定时刻到达不同于所述第一区域的预定位置。

第二步骤中，所述安防装置巡视所述预定位置，当所述热成像拍摄装置拍摄到生物体的图像时，所述处理模块基于所述拍摄时刻对相应拍摄的所述图像进行处理后获得第一图像组。

第三步骤中，所述处理模块基于所述拍摄位置对所述第一图像组进行处理获得第二图像组，所述处理模块发出警报且所述处理模块将处理后的第二图像组发送到所述飞行控制台。

本发明提出的方案能够在预定时刻到达预定位置进行巡视，通过热成像装置识别生物体特征，并将拍摄图像与拍摄时间、拍摄地点对应且进一步处理，发送处理后的结果既安全报告给用户。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的基于无人飞行器的安防系统的安防装置结构示意图。

图2是根据本发明另一个实施例的基于无人飞行器的安防系统的安防装置结构示意图。

图3是根据本发明一个实施例的使用基于无人飞行器的安防系统的安防方法的步骤示意图。

图4是根据本发明另一个实施例的使用基于无人飞行器的安防系统的安防方法的步骤示意图。

以下结合附图和实施例对本发明作进一步的解释。

具体实施方式

以下详细描述实际上仅是示例性的而并不意欲限制应用和使用。此外，并不意欲受以上技术领域、背景、简要概述或以下详细描述中呈现的任何明确或暗示的理论约束。如本文使用，术语“模块”或“单元”是指任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器设备(单独地或者以任何组合)，包括而不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享、专用或成组的)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能性的其他适合的部件。此外，除非明确地具有相反的描述，否则词语“包括”及其不同的变型应被理解为隐含包括所述的部件但不排除任意其他部件。本发明的“处理”包括但不限于对图像数据的选择、排序、编辑以及组合等应用。

本发明的实施例描述了一种基于无人飞行器的安防系统，如图1所示的根据本发明的一个实施例的基于无人飞行器的安防系统的示意图，一种基于无人飞行器的安防系统，所述安防系统包括固定摄像头、设在无人飞行器本体1上的安防装置12和监控平台，所述安防装置12包括飞行控制模块2、热成像拍摄装置3和处理模块4。

在本领域中，无人飞行器是指采用自动控制、具有自动导航的无人飞行器。该无人飞行器可以优选地是多旋翼式无人飞行器，多旋翼式无人飞行器可垂直起降，空中转向灵活，特别适合小范围内，针对复杂环境的侦测。

所述固定摄像头监控第一区域，所述飞行控制模块2基于用户输入的飞行路线控制所述无人飞行器在预定时刻到达不同于第一区域的预定位置，所述飞行控制模块2控制所述无人飞行器的飞行状态。飞行控制模块2根据飞行路线和拍摄任务调整无人飞行器飞行状态，其包括无人飞行器起降点、悬停点、降落点、航迹点、返航点，飞行路线上的飞行高度、飞行速度等。在一个实施例中，所述飞行控制模块2控制所述无人飞行器在预定位置悬停。用户可通过飞行控制模块2控制无人飞行器起飞并在预定空域完成飞行任务，通常是在可视范围内，完成指定的飞行路线，然后在预定位置悬停，然后完成飞行拍摄，或者是按照一个预计的飞行路线，在飞行过程中，完成拍摄。

所述热成像拍摄装置3根据生物体发出的热量识别生物体并拍摄成图像。所述热成像拍摄装置3典型地包括红外摄像机。与其他普通光学成像的拍摄装置不同，普通的拍摄装置，是将人肉眼可见的可见光光谱范围内的光影采集下来，并形成与人眼所见内容对应的影像内容。而热成像拍摄装置3所敏感的是被拍摄物体的热量，换句话说，不同颜色、不同形状的墙壁、花卉、植物、装饰品，对于热成像拍摄装置3来说，并无本质区别，因为这些物体作为被拍摄对象而言，并不存在特别的热量特性，不是热源，所以在成像结果中，很难被视觉识别到。热成像拍摄装置3通过有生命物体的热量所散发出的景象来建立图像显示结果，因此有温度差异的人成为最为显著的被拍摄对象，并且在拍摄结果中，最显眼的被展示出来。

当所述热成像拍摄装置3拍摄生物体的图像时，所述处理模块4基于拍摄时刻和/或拍摄位置对所拍摄的所述图像进行处理并发送到用户。

在一个实施例中，所述处理模块4可以根据所述拍摄时刻或所述拍摄位置将拍摄的相应的所述图像进行排序或按预定条件调用。

在一个实施例中，所述处理模块4包括可擦写存储器，所述可擦写存储器存储带有相应拍摄时刻和拍摄位置的图像数据。处理模块4可编译、组织或分析在存储器中的数据以执行对数据的统计分析。处理模块4可以包括通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路ASIC，现场可编程门阵列FPGA、模拟电路、数字电路、及其组合、或其他已知或以后开发的处理器。存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器。存储器可以包括一个或多个只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、快闪存储器、电子可擦除可编程只读存储器EEPROM或其它类型的存储器。

在一个实施例中，所述处理模块4基于所述拍摄时刻对相应拍摄的所述图像进行处理后获得第一图像组，然后，所述处理模块4基于所述拍摄位置对所述第一图像组进行处理获得第二图像组。

如图2所示的根据本发明的另一个实施例的基于无人飞行器的安防系统的示意图，一种基于无人飞行器的安防系统，所述安防系统包括固定摄像头、设在无人飞行器本体1上的安防装置12和监控平台，所述安防装置12包括飞行控制模块2、热成像拍摄装置3和处理模块4。

所述无人飞行器还包括和所述无人飞行器本体1无线通信的飞行控制台5，所述固定摄像头监控第一区域，所述飞行控制模块2基于用户输入的飞行路线控制所述无人飞行器在预定时刻到达不同于第一区域的预定位置，；当所述热成像拍摄装置3拍摄到生物体的图像时，所述处理模块4基于拍摄时刻和/或拍摄位置对所拍摄的所述图像进行处理并发送到所述飞行控制台5。

飞行控制台5是无人飞行器在飞行过程中利用自动控制能够对无人飞行器的构形、飞行姿态和运动参数实施控制的设备，用户通过该飞行控制台对无人飞行器的飞行过程进行控制。

安装在所述无人飞行器本体1上的云台6可调整安装在其上的所述热成像拍摄装置3。云台6负责固定热成像拍摄装置3，并能提供设备位置调整功能与防抖动功能，而热成像拍摄装置3能够在各种环境下，有效完成拍摄任务。云台6是既能左右旋转又能上下旋转的全方位云台。云台6可以是适用于对大范围进行拍摄的电动云台，该电动云台高速姿态可以由两台执行电动机来实现，电动机接受来自飞行控制台5的信号精确地运行定位。在一个实施例中，所述云台6包括用于变焦操纵、俯仰运动和方位运动的可调整机构。

所述飞行控制台5包括GIS模块7和拍摄控制模块8，所述GIS模块可在电子地图上根据预设条件生成所述无人飞行器的飞行路线，所述GIS模块7包括GIS信息导入导出单元9、信息展示单元10和信息维护单元11，其中，所述GIS信息导入导出单元9用于GIS地图中无人飞行器的飞行路线的信息的导入和导出，其导入和导出的格式包括但不限于文本、XML、CSV、EXCEL、WORD、PDF等格式；所述信息展示单元10用于在GIS地图上展示飞行路线的信息；所述信息维护单元11用于在GIS地图上浏览、编辑和删除飞行路线的信息。GIS模块7中展示飞行路线的信息，并提供飞行路线信息的规划、选择和框选等操作，并可用于在GIS地图上浏览、编辑和删除相应的飞行路线的信息。

所述拍摄控制模块8控制所述云台6调整所述热成像拍摄装置3的位置参数，或者所述拍摄控制模块8控制所述云台6调整所述热成像拍摄装置3的位置参数以及调整所述热成像拍摄装置3的拍摄参数且当拍摄时，将在拍摄时刻下的所述位置参数和/或拍摄参数发送到所述处理模块4。在一个实施例中，所述位置参数为所述热成像拍摄装置3的拍摄角度，所述拍摄参数为快门时间或对焦时间。

无人飞行器通过飞行控制台5来驱动和控制的飞行器，其既可以是由用户通过飞行控制台5向无人飞行器发出飞行控制指令，也可以是通过飞行控制台5经由预定的飞行路线控制无人飞行器。

参见图3，根据本发明一个实施例的使用所述的基于无人飞行器的安防系统的安防方法包括以下步骤。

第一步骤S1中，所述安防系统通过固定摄像头监控第一区域，所述飞行控制模块2基于用户输入的飞行路线控制所述无人飞行器在预定时刻到达不同于所述第一区域的预定位置。

第二步骤S2中，所述安防装置巡视所述预定位置，当所述热成像拍摄装置3拍摄生物体的图像时，所述处理模块4基于拍摄时刻和/或拍摄位置对所拍摄的所述图像进行处理。

第三步骤S3中，所述处理模块4将处理后的图像数据发送到所述监控平台并发出警报。

本方法尤为适用于较小范围内的安防，比如，博物馆、演唱会、单个封闭小区的安防等，但不仅限于此，无论在一个什么样的场合，总有一些地方是不应该有人长期存在，或者说有些地区是不应该有人通过的。举例来说：

对于一个博物馆而言，除了其正常开放的入口与出口之外，其围墙内的一些景观植物区、隔离带、紧急疏散通道、偏僻墙角等区域是不应该有人长期存在的，另外，根据博物馆的游览路线设计，一定还有一些地段是仅工作人员使用，而不应有人通过的。另外，还是上述博物馆，在博物馆闭馆前往往会有清场行为，此时也是会一个个区域的依次清场，一般这种清场也是按照从内往外的顺序，逐步的清理，确保没有人遗留在场内。换句话说，对于安保来说，存在一些时段，这些时段在某些区域内不应该存在有热量反应的目标。在本方法中，基于安保需要，形成预定时间的巡视的区域地图，从而综合形成无人飞行器巡视的飞行路线。该飞行路线包括了在预定时间不应有人存在的地域的预定位置。比如，仍以上述博物馆为例，该预定时间的巡视的区域地图可以分为开馆区域地图、闭馆区域地图、随机区域地图。在开馆区域地图中，将博物馆外围墙壁内侧一周、博物馆主要入口和出口、博物馆主馆外墙植物隔离带以及博物馆附楼外墙植物隔离带等设置为巡视的预定位置，认为该位置内不应有人存在；同理，闭馆区域地图与开馆区域地图相同；不定期随机区域地图用于在开馆期间随机实施监测，其巡视范围可包括博物馆主馆外墙植物隔离带，博物馆附楼外墙植物隔离带，博物馆应急疏散通道等。这些位置设为预定位置。在本方法中，首先，所述飞行控制模块2基于用户输入的飞行路线控制所述无人飞行器在预定时刻到达预定位置。预定时刻可以是预定时间的进一步细分。

当所述热成像拍摄装置3拍摄生物体的图像时，所述处理模块4基于拍摄时刻和/或拍摄位置对所拍摄的所述图像进行处理。处理模块4将拍摄时刻和拍摄位置的数据和图像数据进行处理，例如，每张或每段图像均有相应的拍摄时刻和拍摄位置，处理模块例如可以按照拍摄时刻对图像数据进行排序，用户可以知道在该时刻下的该位置是否允许有人出现，如果不允许，处理模块可发出警报。

参见图4，根据本发明另一个实施例的使用多个所述的基于无人飞行器的安防系统的安防方法包括以下步骤。

第一步骤S1中，所述安防系统通过固定摄像头监控第一区域，所述飞行控制模块2基于所述飞行控制台5提供的飞行路线控制所述无人飞行器在预定时刻到达不同于所述第一区域的预定位置。

第二步骤S2中，所述安防装置巡视所述预定位置，当所述热成像拍摄装置3拍摄到生物体的图像时，所述处理模块4基于所述拍摄时刻对相应拍摄的所述图像进行处理后获得第一图像组。

第三步骤S3中，所述处理模块4基于所述拍摄位置对所述第一图像组进行处理获得第二图像组，所述处理模块发出警报且所述处理模块4将处理后的第二图像组发送到所述飞行控制台5。

本方法中，用户可以通过给飞行控制台5提供飞行路线来灵活控制无人飞行器，处理模块例如可以按照拍摄时刻对图像数据进行排序，用户可以知道在该时刻下的该位置是否允许有人出现，然后，所述处理模块4基于所述拍摄位置对所述第一图像组进行处理获得第二图像组，例如可以获得在某个位置上不同的图像，然后生成安全报告以更方便地给用户提供更多信息。

尽管以上结合附图对本发明的实施方案进行了描述，但本发明并不局限于上述的具体实施方案和应用领域，上述的具体实施方案仅仅是示意性的、指导性的，而不是限制性的。本领域的普通技术人员在本说明书的启示下和在不脱离本发明权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出很多种的形式，这些均属于本发明保护之列。

Claims (10)

1.一种基于无人飞行器的安防系统，所述安防系统包括固定摄像头、设在无人飞行器本体(1)上的安防装置(12)和监控平台，所述安防装置(12)包括飞行控制模块(2)、热成像拍摄装置(3)和处理模块(4)，其中,所述固定摄像头监控第一区域，所述飞行控制模块(2)基于用户输入的飞行路线控制所述无人飞行器在预定时刻到达不同于第一区域的预定位置，所述预定位置是特定时刻对生物体进出限定的区域，所述热成像拍摄装置(3)根据生物体发出的热量识别生物体并拍摄成图像；

当所述热成像拍摄装置(3)拍摄生物体的图像时，所述处理模块(4)基于拍摄时刻和/或拍摄位置对所拍摄的所述图像进行处理并发送到所述监控平台。

2.根据权利要求1所述的基于无人飞行器的安防系统，其特征在于：所述无人飞行器还包括和所述无人飞行器本体(1)无线通信的飞行控制台(5)，所述飞行控制模块(2)可基于所述飞行控制台(5)提供的飞行路线控制所述无人飞行器在预定时刻到达预定位置；当所述热成像拍摄装置(3)拍摄到生物体的图像时，所述处理模块(4)基于拍摄时刻和/或拍摄位置对所拍摄的所述图像进行处理并发送到所述飞行控制台(5)。

3.根据权利要求2所述的基于无人飞行器的安防系统，其特征在于：安装在所述无人飞行器本体(1)上的云台(6)可调整安装在其上的所述热成像拍摄装置(3)。

4.根据权利要求3所述的基于无人飞行器的安防系统，其特征在于：所述飞行控制台(5)包括GIS模块(7)和拍摄控制模块(8)，其中，

所述GIS模块可在电子地图上根据预设条件生成所述无人飞行器的飞行路线，所述拍摄控制模块(8)控制所述云台(6)调整所述热成像拍摄装置(3)的位置参数。

5.根据权利要求4所述的基于无人飞行器的安防系统，其特征在于：所述GIS模块(7)包括GIS信息导入导出单元(9)、信息展示单元(10)和信息维护单元(11)，其中，所述GIS信息导入导出单元(9)用于GIS地图中无人飞行器的飞行路线的信息的导入和导出；所述信息展示单元(10)用于在GIS地图上展示飞行路线的信息；所述信息维护单元(11)用于在GIS地图上浏览、编辑和删除飞行路线的信息。

6.根据权利要求1所述的基于无人飞行器的安防系统，其特征在于：所述处理模块(4)可以根据所述拍摄时刻或所述拍摄位置将拍摄的相应的所述图像进行排序或按预定条件调用。

7.根据权利要求1所述的基于无人飞行器的安防系统，其特征在于：所述处理模块(4)包括可擦写存储器，所述可擦写存储器存储带有相应拍摄时刻和拍摄位置的图像数据。

8.根据权利要求1所述的基于无人飞行器的安防系统，其特征在于：所述处理模块(4)基于所述拍摄时刻对相应拍摄的所述图像进行处理后获得第一图像组，然后，所述处理模块(4)基于所述拍摄位置对所述第一图像组进行处理获得第二图像组。

9.一种使用根据权利要求1所述的基于无人飞行器的安防系统的安防方法，其包括以下步骤：

第一步骤(S1)中，所述安防系统通过固定摄像头监控第一区域，所述飞行控制模块(2)基于用户输入的飞行路线控制所述无人飞行器在预定时刻到达不同于所述第一区域的预定位置，所述预定位置是特定时刻对生物体进出限定的区域；

第二步骤(S2)中，所述安防装置巡视所述预定位置，当所述热成像拍摄装置(3)拍摄生物体的图像时，所述处理模块(4)基于拍摄时刻和/或拍摄位置对所拍摄的所述图像进行处理；

第三步骤(S3)中，所述处理模块(4)将处理后的图像数据发送到所述监控平台并发出警报。

10.一种使用根据权利要求2－8任一项所述的基于无人飞行器的安防系统的安防方法，其包括以下步骤：

第一步骤(S1)中，所述安防系统通过固定摄像头监控第一区域，所述飞行控制模块(2)基于所述飞行控制台(5)提供的飞行路线控制所述无人飞行器在预定时刻到达不同于所述第一区域的预定位置，所述预定位置是特定时刻对生物体进出限定的区域；

第二步骤(S2)中，所述安防装置巡视所述预定位置，当所述热成像拍摄装置(3)拍摄到生物体的图像时，所述处理模块(4)基于所述拍摄时刻对相应拍摄的所述图像进行处理后获得第一图像组；

第三步骤(S3)中，所述处理模块(4)基于所述拍摄位置对所述第一图像组进行处理获得第二图像组，所述处理模块发出警报且所述处理模块(4)将处理后的第二图像组发送到所述飞行控制台(5)。