CN104853167A - 基于飞行器平台的小区智能安防系统和小区智能安防方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于飞行器平台的小区智能安防方法，包括：监控中心根据小区内监控盲区的分布设置飞行器的巡逻路径，飞行器工作于自动模式时，监控中心通过基站控制飞行器起飞并沿设置的巡逻路径通过飞行器的CCD摄像头监控小区的图像，并将CCD摄像头监控得到的图像通过基站实时传送到监控中心，飞行器利用其配备的红外摄像头热成像原理并采用人脸识别技术判断巡逻路径上是否有人，如果有，飞行器在空中悬停一定的时间，同时通过基站传送通知指令至监控中心，否则继续进行巡逻操作。本发明对于任何人所不能到达的地方都可以通过CCD摄像头实施监控，加大了安防范围；并且通过红外摄像头的热成像原理和人脸识别技术提高了小区安防强度。

Description

基于飞行器平台的小区智能安防系统和小区智能安防方法

技术领域

本发明属于飞行器领域和安防领域，更具体地，涉及一种基于飞行器平台的小区智能安防系统和小区智能安防方法。

背景技术

当今，安全是居民对住宅小区的首要要求，智能小区安防系统担负着保护小区居民的生命和财产安全的职责。小区安防系统和家庭安防系统一同构成了智能小区三层立体式防范体系：周边防范、出入口控制；保安监控、电子巡更；对讲、防盗报警、紧急呼叫等。

目前小区住宅内的安防系统主要由以下两种系统构成：闭路电视监控系统，其在小区主要通道、重要公建及周界设置前端摄像机，将图像传送到监控中心，监控中心可以对整个小区进行实时监控和记录；以及电子巡更系统，其采用离线式巡更技术，通过巡更棒对巡更点的信息读写及存储技术，来实现对巡更员的工作管理，从而最好的发挥小区安全管理中的人防作用。

然而，目前的小区安防系统存在以下问题：1、对于闭路电视监控系统，其监控设备价格昂贵，安防成本高；同时由于监控设备的覆盖面积有限，导致存在监控盲区，可能引起一些重要信息的遗漏；2、对于电子巡更系统，其需要配备一定数量的巡逻人员，安防成本高；同时由于巡逻次数有限、巡逻路线不能覆盖整个小区，仍然会导致小区一些区域安保强度不够。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种基于飞行器平台的小区智能安防系统和小区智能安防方法，其目的在于：解决现有小区安防系统中存在的安防成本高、安防强度弱和智能化程度低的技术问题。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种基于飞行器平台的小区智能安防系统，包括飞行器、多个基站和监控中心，该飞行器与该监控中心通过基站通讯连接，飞行器包括GPS系统、CCD摄像头和红外摄像头，监控中心用于根据小区内监控盲区的分布设置飞行器的巡逻路径；飞行器用于以手动模式或自动模式工作，

其中在工作于自动模式时：

飞行器沿设置的巡逻路径通过飞行器的CCD摄像头监控小区的图像，将CCD摄像头监控得到的图像通过基站实时传送到监控中心，采用红外摄像头热成像原理并采用人脸识别技术识别巡逻路径上的人，同时通过基站传送通知指令至监控中心，监控中心用于根据飞行器传送来的通知指令和当前CCD摄像头图像识别该图像中的可疑人员，并通知飞行器跟踪该可疑人员，飞行器用于利用光流法自动跟踪该可疑人员，并通过基站将CCD摄像头实时图像传送回监控中心。

飞行器工作于手动模式时：

监控中心利用飞行器中GPS系统的位置信息，手动操纵飞行器监控小区的图像，并将CCD摄像头监控得到的图像通过基站实时传送到监控中心，监控中心根据飞行器CCD摄像头传送回来的图像识别可疑人员，通知飞行器以光流法跟踪该可疑人员，或者手动操纵飞行器跟踪该可疑人员。

优选地，飞行器还用于在自身电能快消耗完毕前发送指令至基站，以寻找距离其最近的一个基站，并建立与其的通讯连接，并且最近的基站通知该飞行器其所在具体位置，随后飞行器到达该基站的位置并完成充电操作。

优选地，在确定了跟踪模式以后，监控器可以通过通知飞行器的方式执行光流法自动跟踪和手动操纵跟踪之间的切换。

优选地，飞行器是多轴飞行器或者固定翼飞行器。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果

1、由于采用了飞行器，能对小区进行全方位巡逻，扩大了巡逻范围，增加了安防强度；

2、由于采用了GPS系统，能对飞行器进行准确定位，增加了飞行器巡逻的准确性及监控中心的可操纵性；

3、由于采用了CCD摄像头，能对小区进行实时监控，扩大了监控范围，增加了安防强度；

4、由于采用了红外摄像头及人脸识别模块，利用红外热成像原理和人脸识别技术能识别小区内是否存在可疑人员，提高了小区安防的智能化；

5、由于采用了光流法，能对可疑人员进行自动追踪，提高了小区安防的智能化和安防强度；

6、由于采用了基站，能对飞行器进行充电，提高了飞行器的续航能力；同时基站兼具数据传输功能，提高了飞行器与监控中心数据传输的可靠性和安全性。

7、由于飞行器及其他硬件造价低，降低了安防系统的成本；

8、由于该安防系统能全程实现无人化操作，提高了安防系统的智能化，在另一方面也缩减了安保人员，降低了安防成本；

9、由于该系统能应用于多轴飞行器及固定翼飞行器，提高了系统的可移植性和兼容性，使该系统更易于推广。

按照本发明的另一方面，提供了一种基于飞行器平台的小区智能安防方法，是应用在上述小区智能安防系统中，所述方法包括以下步骤：

(1)监控中心根据小区内监控盲区的分布设置飞行器的巡逻路径；

(2)飞行器接收用户指令，并判断该指令是要求飞行器工作于自动模式，还是手动模式，如果是前者则进入步骤(3)，否则进入步骤(10)；

(3)监控中心通过基站控制飞行器起飞并沿设置的巡逻路径通过飞行器的CCD摄像头监控小区的图像，并将CCD摄像头监控得到的图像通过基站实时传送到监控中心；

(4)飞行器利用其配备的红外摄像头热成像原理并采用人脸识别技术判断巡逻路径上是否有人，如果有，飞行器在空中悬停一定的时间，同时通过基站传送通知指令至监控中心，否则继续进行巡逻操作；

(5)在飞行器悬停时间内，监控中心根据飞行器传送来的通知指令和当前CCD摄像头图像判断该图像中的人是否是可疑人员，如果是则通知飞行器以光流法跟踪该可疑人员，然后进入步骤(7)，否则通知飞行器继续巡逻操作；

(6)如果飞行器在悬停时间内没有收到监控中心的指令，则放弃悬停等待，继续巡逻操作；

(7)飞行器利用光流法自动跟踪该可疑人员，并通过基站将CCD摄像头实时图像传送回监控中心；

(8)飞行器在自身电能快消耗完毕前发送指令至基站，以寻找距离其最近的一个基站，并建立与其的通讯连接，并且最近的基站通知该飞行器其所在具体位置；

(9)飞行器到达该基站的位置并完成充电操作，然后过程结束。

(10)监控中心利用飞行器中GPS系统的位置信息，手动操纵飞行器监控小区的图像，并将CCD摄像头监控得到的图像通过基站实时传送到监控中心；

(11)监控中心根据飞行器CCD摄像头传送回来的图像判断是否有可疑人员，如果有则通知飞行器采用光流法跟踪该可疑人员，或者以手动操纵跟踪该可疑人员；然后返回步骤(8)，否则通知飞行器继续进行巡逻操作，并返回步骤(8)。

优选地，在确定了跟踪模式以后，通过通知飞行器的方式执行光流法自动跟踪和手动操纵跟踪之间的切换。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

1、由于采用了步骤(1)，可以针对盲区制定巡逻路线，扩大的监控范围，增加了安防的强度；

2、由于采用了步骤(2)，增加了飞行器巡逻的模式，使监控中心有更多选择性，提高了巡逻模式的智能性；

3、由于采用了步骤(3)和步骤(10)，利用CCD摄像头的实时监控画面，扩大了小区安防的监控范围，增加了安防强度；

4、由于采用了步骤(4)、(5)、(6)和步骤(7)，利用热成像原理及人脸识别技术，飞行器能自动通过光流法追踪，使小区安防能具智能化；同时追踪更具隐蔽性和安全性，使安防强度得以提升；

5、由于采用了步骤(8)和步骤(9)，能对飞行器进行自动充电，提高了飞行器的续航能力；同时基站兼具数据传输功能，提高了飞行器与监控中心数据传输的可靠性和安全性；

6、由于采用了步骤(11)，增加了追踪模式，使监控中心能根据实际情况更好的对可疑人物进行追踪，提高了追踪的智能性；

7、由于飞行器及其他硬件造价低，降低了安防系统的成本；

8、由于该安防方法能全程实现无人化操作，提高了安防系统的智能化和效率，在另一方面也缩减了安保人员，降低了安防成本。

附图说明

图1是本发明基于飞行器平台的小区智能安防方法的流程图。

图2是本发明方法中小区安保系统控制示意图。

图3是本发明方法中手动模式工作流程图。

图4是本发明自动模式工作流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

本发明所要解决的技术问题是提供了一种基于飞行器平台的小区智能安防系统，该小区智能安防系统充分利用四轴飞行器、多轴飞行器或者固定翼飞行器平台，红外热成像技术，人脸识别技术和光流法追踪功能等相结合的优越性，不仅加大安防范围和安防强度，节约了安防成本，让小区安防零死角，同时能对可疑人员进行追踪。

一种基于飞行器平台的小区智能安防系统，包括飞行器、多个基站和监控中心，该飞行器与该监控中心通过基站通讯连接，飞行器包括GPS系统、CCD摄像头和红外摄像头。在本实施方式中，飞行器是多轴飞行器或者固定翼飞行器。

监控中心用于根据小区内监控盲区的分布设置飞行器的巡逻路径；具体而言，监控盲区即为小区内监控摄像头所不能够覆盖到的区域，将这些区域连接起来，就是飞行器的巡逻路径。

飞行器用于以手动模式或自动模式工作，其中在工作于自动模式时：

飞行器沿设置的巡逻路径通过飞行器的CCD摄像头监控小区的图像，将CCD摄像头监控得到的图像通过基站实时传送到监控中心，采用红外摄像头热成像原理并采用人脸识别技术识别巡逻路径上的人，同时通过基站传送通知指令至监控中心，监控中心用于根据飞行器传送来的通知指令和当前CCD摄像头图像识别该图像中的可疑人员，并通知飞行器跟踪该可疑人员，飞行器用于利用光流法自动跟踪该可疑人员，并通过基站将CCD摄像头实时图像传送回监控中心。

此外，飞行器还用于在自身电能快消耗完毕前发送指令至基站，以寻找距离其最近的一个基站，并建立与其的通讯连接，并且最近的基站通知该飞行器其所在具体位置，随后飞行器到达该基站的位置并完成充电操作。

飞行器工作于手动模式时：

监控中心利用飞行器中GPS系统的位置信息，手动操纵飞行器监控小区的图像，并将CCD摄像头监控得到的图像通过基站实时传送到监控中心，监控中心根据飞行器CCD摄像头传送回来的图像识别可疑人员，通知飞行器以光流法跟踪该可疑人员，或者手动操纵飞行器跟踪该可疑人员。

其中，在确定了跟踪模式以后，监控器可以通过通知飞行器的方式执行光流法自动跟踪和手动操纵跟踪之间的切换。

一种基于飞行器平台的小区智能安防方法，是应用在包括飞行器、多个基站和监控中心的小区智能安防系统中，该飞行器与该监控中心通过基站通讯连接，所述方法包括以下步骤：

(1)监控中心根据小区内监控盲区的分布设置飞行器的巡逻路径；具体而言，监控盲区即为小区内监控摄像头所不能够覆盖到的区域，将这些区域连接起来，就是飞行器的巡逻路径；在本实施方式中，飞行器是多轴飞行器或者固定翼飞行器。

(2)飞行器接收用户指令，并判断该指令是要求飞行器工作于自动模式，还是手动模式，如果是前者则进入步骤(3)，否则进入步骤(10)；

(3)监控中心通过基站控制飞行器起飞并沿设置的巡逻路径通过飞行器的CCD摄像头监控小区的图像，并将CCD摄像头监控得到的图像通过基站实时传送到监控中心；

(4)飞行器利用其配备的红外摄像头热成像原理并采用人脸识别技术判断巡逻路径上是否有人，如果有，飞行器在空中悬停一定的时间，该悬停时间可根据小区具体情况设定，同时通过基站传送通知指令至监控中心，否则继续进行巡逻操作；

(5)在飞行器悬停时间内，监控中心根据飞行器传送来的通知指令和当前CCD摄像头图像判断该图像中的人是否是可疑人员，如果是则通知飞行器以光流法跟踪该可疑人员，然后进入步骤(7)，否则通知飞行器继续巡逻操作；

(6)如果飞行器在悬停时间内没有收到监控中心的指令，则放弃悬停等待，继续巡逻操作；

(7)飞行器利用光流法自动跟踪该可疑人员，并通过基站将CCD摄像头实时图像传送回监控中心；

(8)飞行器在自身电能快消耗完毕前发送指令至基站，以寻找距离其最近的一个基站，并建立与其的通讯连接，并且最近的基站通知该飞行器其所在具体位置；

(9)飞行器到达该基站的位置并完成充电操作，然后过程结束。

(10)监控中心利用飞行器中GPS系统的位置信息，手动操纵飞行器监控小区的图像，并将CCD摄像头监控得到的图像通过基站实时传送到监控中心；

(11)监控中心根据飞行器CCD摄像头传送回来的图像判断是否有可疑人员，如果有则通知飞行器采用光流法跟踪该可疑人员，或者以手动操纵跟踪该可疑人员；然后返回步骤(8)，否则通知飞行器继续进行巡逻操作，并返回步骤(8)。在确定了跟踪模式以后，可以通过通知飞行器的方式执行光流法自动跟踪和手动操纵跟踪之间的切换。

如图2所示，这是本发明方法中小区安保系统控制示意图。1.监控中心通过基站控制飞行器；2.飞行器在控制下选择手动模式；3.飞行器在监控中心控制下进行巡逻；4.GPS定位系统将飞行器所处地理位置发送回控制室；安保人员通过传送回来的信息来手动控制飞行器完成巡逻工作；5.CCD摄像头将拍摄的小区监控画面也传送回小区监控中心；6.在手动模式下实现追踪功能7.飞行器在控制下进入自动模式；8.巡逻的地点已经通过程序烧录进飞控板中，飞行器将按程序自动巡逻；9.通过红外摄像头热成像原理和人脸识别技术判断是否存在可疑人物；10.在自动模式下可以用光流法实现自动追踪的功能；11.飞行器检查电量的状态；12.如果飞行器电量不足，寻找最近的基站并实现与其的通讯连接，最近的基站通知飞行器的其所在具体位置，飞行器到达该基站实现给飞行器充电；充电完成之后自动离开基站再继续执行巡逻模式13.监控中心和基站之间的数据和指令传递。

如图3所示，这是飞行器在在自动模式下的工作流程图。1.监控中心通过基站对飞行器进行控制；2.当选用自动模式后，飞行器将按照程序自动进行巡逻工作；3.通过红外摄像头热成像原理和人脸识别技术判别是否存在可疑人员；4.如果是有，飞行器在当前位置保持不动，同时向小区监控中心发送“是否进行追踪”指令；5.此时，监控中心若选择“进行追踪”指令，飞行器将通过光流法对可疑人员进行自动追踪；6.若此时选的是“不进行追踪”指令，那么飞行器将继续自动巡逻；7.如果没有发现可疑人员，则飞行器将继续自动巡逻；8.如果飞行器在一定时间内没有收到监控中心的任何指令则放弃等待，继续自动巡逻。

如图4所示，这是飞行器在在手动模式下的工作流程图。1.监控中心通过基站对飞行器进行控制；2.当选用手动模式后，飞行器将按照监控中心的操纵进行巡逻工作；3.通过CCD摄像头的监控画面肉眼判别是否存在可疑人员，如果是有，监控中心给飞行器发送追踪指令；4.此时，监控中心若选择发送“手动追踪”指令，四周飞行器将在监控中心的操纵下进行手动追踪；5.监控中心若选择发送“自动追踪”指令，四轴飞行器将通过光流法对可疑人员进行自动追踪；6.监控中心可以通过给飞行器发送“切换”指令，使手动追踪和自动追踪之间相互切换；7.如果没有发现可疑人员，则飞行器在监控中心操纵下继续巡逻。

实例一：

在小区智能安防中，安保人员打开四轴飞行器的开关，选择四轴飞行器的自动模式之后，四轴飞行器将按照程序中写入的巡航路线飞行，并通过CCD摄像头将画面信息经基站传回到小区监控中心。在巡逻过程中，通过红外热成像原理和人脸识别判断是否有可疑人员，如果有的话，四轴飞行器将保持不动，同时向控制中心询问是否追踪。若控制中心传来确认追踪信号，四轴飞行器将中断当前巡逻的任务，利用光流法对可疑人员进行追踪；若传来不追踪的信号，四轴飞行器继续完成巡逻工作；如果设定时间内四轴飞行器没有收到任何指令，则放弃等待，继续巡逻。

实例二：

在小区智能安防中，安保人员打开六旋翼飞行器的开关，并且选择飞行器的自动模式之后，六旋翼飞行器将按照程序中写入的巡航路线飞行，并通过CCD摄像头将画面信息经基站传回到小区监控中心。在巡逻过程中，通过红外热成像原理和人脸识别技术判断是否有可疑人员，如果有的话，六旋翼飞行器将保持不动，同时向控制中心询问是否追踪。若控制中心传来确认追踪信号，六旋翼飞行器将中断当前巡逻的任务，利用脸部自动跟踪法对可疑人员进行追踪；若传来不追踪的信号，六旋翼飞行器继续完成巡逻工作；如果设定时间内六旋翼飞行器没有收到任何指令，则放弃等待，继续巡逻。

实例三：

在小区智能安防中，安保人员打开四轴飞行器开关，并且通过基站选择手动模式，四轴飞行器将在监控中心的控制下进行巡逻，并且通过CCD摄像头将监控画面经基站传送回监控中心。在巡逻过程中，安保人员通过肉眼识别判断是否存在可疑人员，如果发现，则给四轴飞行器发送“自动追踪”指令，四轴飞行器利用光流法进行追踪。

本发明充分利用了四轴飞行器平台灵活机动的特性，通过自动导航和GPS定位，监控中心可以在在小区地图上设置巡航点，能对小区进行全覆盖自动巡逻或者手动巡逻，对于任何人所不能到达的地方都可以通过CCD摄像头实施监控，加大了安防范围；并且通过红外摄像头的热成像原理和人脸识别技术，利用人体温度高于环境温度这一特性，来追踪人体高温部位像素点的位置变化，同时发送指令到飞行器利用光流法对小区内的可疑人员进行追踪，提高了小区安防强度；另外，通过在小区内建立基站，通过无线发射和接收装置可实现数据的可靠传输，同时基站还兼具给四轴飞行器充电的功能。

具体而言，本发明将飞行器平台自动巡逻功能、GPS定位功能、红外摄像头热成像原理、人脸识别技术和光流法追踪，以及基站传输数据和充电功能结合起来，使得发明具备以下优点：

(1)利用飞行器平台的自动巡航功能，通过GPS定位系统和CCD摄像功能，能对整个小区进行全覆盖巡逻，加大了巡逻范围；

(2)本发明提供手动和自动两种巡逻模式，更加友好便捷；

(3)通过红外摄像头的热成像原理和人脸识别技术能对小区的可疑人员进行判别和记录，提高了安防强度；

(4)利用光流法，能对通过判别后的可疑人员进行追踪，提高了追踪的隐蔽性；

(5)通过建立多个基站，能实现飞行器与基站的可靠数据传输和保存；同时基站能给飞行器充电，提高了续航能力；

(6)本发明通过飞行器平台，减少了监控设备的数量和小区巡逻人员，缩减了小区的安防成本。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于飞行器平台的小区智能安防系统，包括飞行器、多个基站和监控中心，该飞行器与该监控中心通过基站通讯连接，飞行器包括GPS系统、CCD摄像头和红外摄像头，其特征在于

监控中心用于根据小区内监控盲区的分布设置飞行器的巡逻路径；

飞行器用于以手动模式或自动模式工作，其中在工作于自动模式时：

飞行器沿设置的巡逻路径通过飞行器的CCD摄像头监控小区的图像，将CCD摄像头监控得到的图像通过基站实时传送到监控中心，采用红外摄像头热成像原理并采用人脸识别技术识别巡逻路径上的人，同时通过基站传送通知指令至监控中心，监控中心用于根据飞行器传送来的通知指令和当前CCD摄像头图像识别该图像中的可疑人员，并通知飞行器跟踪该可疑人员，飞行器用于利用光流法自动跟踪该可疑人员，并通过基站将CCD摄像头实时图像传送回监控中心。

飞行器工作于手动模式时：

监控中心利用飞行器中GPS系统的位置信息，手动操纵飞行器监控小区的图像，并将CCD摄像头监控得到的图像通过基站实时传送到监控中心，监控中心根据飞行器CCD摄像头传送回来的图像识别可疑人员，通知飞行器以光流法跟踪该可疑人员，或者手动操纵飞行器跟踪该可疑人员。

2.根据权利要求1所述的小区智能安防系统，其特征在于，飞行器还用于在自身电能快消耗完毕前发送指令至基站，以寻找距离其最近的一个基站，并建立与其的通讯连接，并且最近的基站通知该飞行器其所在具体位置，随后飞行器到达该基站的位置并完成充电操作。

3.根据权利要求1所述的小区智能安防系统，其特征在于，在确定了跟踪模式以后，监控器可以通过通知飞行器的方式执行光流法自动跟踪和手动操纵跟踪之间的切换。

4.根据权利要求1所述的小区智能安防系统，其特征在于，飞行器是多轴飞行器或者固定翼飞行器。

5.一种基于飞行器平台的小区智能安防方法，是应用在根据权利要求1至4中任意一项所述的小区智能安防系统中，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

(1)监控中心根据小区内监控盲区的分布设置飞行器的巡逻路径；

(2)飞行器接收用户指令，并判断该指令是要求飞行器工作于自动模式，还是手动模式，如果是前者则进入步骤(3)，否则进入步骤(10)；

(3)监控中心通过基站控制飞行器起飞并沿设置的巡逻路径通过飞行器的CCD摄像头监控小区的图像，并将CCD摄像头监控得到的图像通过基站实时传送到监控中心；

(4)飞行器利用其配备的红外摄像头热成像原理并采用人脸识别技术判断巡逻路径上是否有人，如果有，飞行器在空中悬停一定的时间，同时通过基站传送通知指令至监控中心，否则继续进行巡逻操作；

(5)在飞行器悬停时间内，监控中心根据飞行器传送来的通知指令和当前CCD摄像头图像判断该图像中的人是否是可疑人员，如果是则通知飞行器以光流法跟踪该可疑人员，然后进入步骤(7)，否则通知飞行器继续巡逻操作；

(6)如果飞行器在悬停时间内没有收到监控中心的指令，则放弃悬停等待，继续巡逻操作；

(7)飞行器利用光流法自动跟踪该可疑人员，并通过基站将CCD摄像头实时图像传送回监控中心；

(8)飞行器在自身电能快消耗完毕前发送指令至基站，以寻找距离其最近的一个基站，并建立与其的通讯连接，并且最近的基站通知该飞行器其所在具体位置；

(9)飞行器到达该基站的位置并完成充电操作，然后过程结束。

(10)监控中心利用飞行器中GPS系统的位置信息，手动操纵飞行器监控小区的图像，并将CCD摄像头监控得到的图像通过基站实时传送到监控中心；

(11)监控中心根据飞行器CCD摄像头传送回来的图像判断是否有可疑人员，如果有则通知飞行器采用光流法跟踪该可疑人员，或者以手动操纵跟踪该可疑人员；然后返回步骤(8)，否则通知飞行器继续进行巡逻操作，并返回步骤(8)。

6.根据权利要求5所述的小区智能安防方法，其特征在于，在确定了跟踪模式以后，通过通知飞行器的方式执行光流法自动跟踪和手动操纵跟踪之间的切换。