CN104538899A - 基于无线传输的电力线巡检用无人机平台 - Google Patents

基于无线传输的电力线巡检用无人机平台 Download PDF

Info

Publication number
CN104538899A
CN104538899A CN201510025157.4A CN201510025157A CN104538899A CN 104538899 A CN104538899 A CN 104538899A CN 201510025157 A CN201510025157 A CN 201510025157A CN 104538899 A CN104538899 A CN 104538899A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
power line
aerial vehicle
unmanned aerial
line inspection
Prior art date
Application number
CN201510025157.4A
Other languages
English (en)
Inventor
李永
Original Assignee
中兴长天信息技术(北京)有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 中兴长天信息技术(北京)有限公司 filed Critical 中兴长天信息技术(北京)有限公司
Priority to CN201510025157.4A priority Critical patent/CN104538899A/zh
Publication of CN104538899A publication Critical patent/CN104538899A/zh

Links

Abstract

本发明公开了基于无线传输的电力线巡检用无人机平台,包括无人机机载控制平台和地面站控制平台。无人机机载控制平台进行电力线巡检,通过可见光摄像机、红外成像仪、紫外线成像仪采集电力线和杆塔数据,并将采集到的数据信息实时存储,并通过无线传输模块A发送至地面控制平台。地面站控制平台将接收到的数据信息存储,传送至实时监控模块进行画面显示。基于无线传输的电力线巡检用无人机平台功能设施齐全、巡检全面、效率高、安全性高,巡检更精确。

Description

基于无线传输的电力线巡检用无人机平台
技术领域
[0001] 本发明属于无人机电力线巡检技术领域,具体是指一种基于无线传输的电力线巡检用无人机平台。
背景技术
[0002] 输配电电路是电力系统的重要组成部分,由于架空输电线路的覆盖区域广、穿越区域地形复杂、自然环境恶劣,线路基础、杆塔、导地线、金具等长期暴露在自然环境中,不仅要承受正常机械载荷和电力负荷,还要经受雷击、雨水、滑坡、沉陷、地震和鸟害等外界因素的危害。这些因素会加快线路的老化、疲劳,导致线路故障跳闸威胁电网的安全和稳定运行。电力线巡检是有效保证电力系统安全运行的一项基础工作。通过电力线巡检可以掌握线路运行状况和周围环境的变化,及时发现设备缺陷和危及线路安全的隐患,提出具体检修意见,以便及时消除缺陷和隐患,避免事故发生。
[0003] 现阶段运用最广泛的巡线方法是人工周期巡线,这种方法劳动强度大、耗时多、效率低下,风险大,并且有些线路受制于地形因素造成线路巡视异常困难。
[0004] 近年来,电网公司逐渐采取无人机装载传感器对输电线路设备及走廊环境进行进行电力线巡检,可部分代替人工巡线,显著降低人员劳动强度。但是由于缺乏系统整体设计,各种设备和传感器间的同步以及工作模式复杂,使得无人机上装载的各种传感器之间多数情况下缺乏联系,数据的传输及处理也相互独立,无法发挥出多传感器同步巡检的多源数据比对优势与准确性。
发明内容
[0005] 本发明针对现有技术的上述缺陷,提出了一种基于无线传输的电力线巡检用无人机平台,包括无人机机载控制平台和地面站控制平台,所述无人机机载控制平台进行电力线巡检,通过可见光摄像机、红外成像仪、紫外线成像仪采集电力线和杆塔数据,并将采集到的数据信息实时存储,并通过无线传输模块A发送至地面控制平台;所述地面站控制平台将接收到的数据信息存储,传送至实时监控模块进行画面显示;其中,所述无人机机载控制平台包括无人机中央处理器、巡检轨迹模块、图像采集模块、数据存储模块A、无线传输模块A、定位模块、安全飞行模块和遥控接收模块;所述无人机中央处理器与巡检轨迹模块、图像采集模块、数据存储模块A、无线传输模块A、定位模块、安全飞行模块和遥控接收模块连接;所述地面站控制平台包括地面站中央处理器、实时监控模块、数据存储模块B、无线传输模块B和手动遥控模块;所述地面站中央处理器与实时监控模块、数据存储模块B、无线传输模块B和手动遥控模块连接;所述无人机机载控制平台和所述地面站控制平台通过无线传输模块进行无线数据通信。
[0006] 进一步地,所述巡检轨迹模块包括电力线巡检子模块、杆塔巡检子模块和避障子模块;所述安全飞行模块包括最大飞行距离监测和气象监测;所述巡检轨迹模块根据无人机中央处理器发出的指令进行电力线巡检;所述图像采集模块将可见光摄像机、红外成像仪、紫外线成像仪采集到的数据传送至无人机中央处理器进行数据存储并分析;所述无线传输模块A将数据存储模块A中数据信息发送至地面站控制平台;所述地面站控制平台的无线传输模块B与无线传输模块A进行无线通信,将接收到的数据信息发送至地面站中央处理器;所述地面站中央处理器将无线传输模块B接收的数据信息存储到数据存储模块B中,并传送至实时监控模块进行画面显示;所述遥控接收模块用于接收手动遥控模块发送的指令。
[0007] 进一步地,电力线巡检是依照预先规划好的轨迹进行巡检。
[0008] 进一步地,巡检之前电力线巡检子模块中已规划好电力线巡检轨迹,当检测到电力线时,启动电力线巡检子模块进行巡检。
[0009] 进一步地,进行电力线巡检时,会实时将运行轨迹与预先规划好的轨迹进行比较,实时校准运行轨迹。
[0010] 进一步地,所述杆塔巡检子模块是根据地面站控制平台通过手动遥控模块发送的指令进行杆塔巡检。
[0011] 进一步地,当检测到杆塔时,启动杆塔巡检子模块进行巡检。
[0012] 进一步地,杆塔巡检时,地面控制平台根据实时监控画面信息,通过手动遥控模块发送指令,遥控接收模块将接收到的手动遥控模块的指令传送至无人机中央处理器,控制无人机进行杆塔巡检。
[0013] 进一步地,杆塔巡检没有预先规划巡检轨迹,通过手动遥控巡检,提高了巡检的准确性。
[0014] 进一步地,所述避障子模块根据图像采集模块的信息,判断前方、左方和右方是否存在障碍物,若存在障碍物,则启动避障程序,有效地保证了无人机的安全。
[0015] 进一步地,所述数据存储模块A将可见光摄像机、红外成像仪、紫外成像仪采集的数据进行存储时将时间和定位模块的方位信息一同存储。
[0016] 进一步地,根据图像采集模块的信息和定位模块中的方位信息,可判断具体地点的电力线和杆塔的性能状态,方便维修。
[0017] 进一步地,所述可见光摄像机、红外成像仪、紫外成像仪用于对电力线和杆塔进行拍摄,并将检测到的数据传送至数据存储模块A中。
[0018] 进一步地,巡检结束后,数据存储模块A中的数据信息可作为对电力线和杆塔性能评价的依据,单纯地依靠数据存储模块B中的数据信息进行电力线和杆塔的性能评价可能造成误判,因为无线传输过程可能会有数据遗漏或失真。
[0019] 进一步地,数据存储模块A的数据信息,提高了电力线巡检的准确性。
[0020] 进一步地,巡检之前已计算好无人机的最大飞行距离,即飞行到一定距离就需返航。
[0021] 进一步地,巡检之前最大飞行距离模块中已存储最大飞行距离数据信息,当无人机的飞行距离达到最大值,无人机机载控制平台会报警,并提示返航,确保无人机能安全返回,提高无人机的安全性。
[0022] 进一步地,所述气象监测模块对飞行天气进行实时监测,并将天气信息传送至无人机中央处理器进行分析,实时监测飞行天气是否适合飞行,确保无人机的安全。
[0023] 本发明取得的有益效果是:本发明提供的基于无线传输的电力线巡检用无人机平台,包括无人机机载控制平台和地面站控制控台,根据规划好的轨迹进行电力线巡检,通过地面站控制无人机进行杆塔的巡检,提高巡检效率和精确度;避障子模块的设置,可以避免无人机巡检过程碰到一些障碍物,提高无人机的安全性;数据存储模块A中存储的数据信息可以用于分析电力线和杆塔的性能状态,避免无线传输中数据的失真和遗漏,提高信息的准确率;基于无线传输的电力线巡检用无人机平台功能设施齐全、巡检全面、效率高,安全性尚。
附图说明
[0024] 图1为本发明结构示意图。
[0025] 图2为本发明无人机机载控制平台框架图。
[0026] 图3为本发明地面站控制平台框架图。
[0027] 附图标记:1、无人机机载控制平台;11、无线传输模块A ;12、图像采集模块;121、可见光摄像机;122、红外成像仪;123、紫外线成像仪;13、数据存储模块A ;14、遥控接收模块;15、巡检轨迹模块;151、电力线巡检子模块;152、杆塔巡检子模块;153、避障子模块;16、定位模块;17、安全飞行模块;18、无人机中央处理器;2、地面站控制平台;21、无线传输模块B ;22、实时监控模块;23、手动遥控模块;24、数据存储模块B ;25、地面站中央处理器。
具体实施方式
[0028] 参见附图1至3,一种基于无线传输的电力线巡检用无人机平台,包括无人机机载控制平台I和地面站控制平台2,所述无人机机载控制平台I进行电力线巡检,通过可见光摄像机121、红外成像仪122、紫外线成像仪123采集电力线和杆塔数据,并将采集到的数据信息实时存储,并通过无线传输模块All发送至地面控制平台2。
[0029] 进一步地,所述地面站控制平台2将接收到的数据信息存储,传送至实时监控模块22进行画面显示。
[0030] 其中,所述无人机机载控制平台I包括无人机中央处理器18、巡检轨迹模块15、图像采集模块12、数据存储模块A13、无线传输模块All、定位模块16、安全飞行模块17和遥控接收模块14 ;所述无人机中央处理器18与巡检轨迹模块15、图像采集模块12、数据存储模块A13、无线传输模块All、定位模块16、安全飞行模块17和遥控接收模块14连接;所述地面站控制平台2包括地面站中央处理器25、实时监控模块22、数据存储模块B24、无线传输模块B21和手动遥控模块23 ;所述地面站中央处理器25与实时监控模块22、数据存储模块B24、无线传输模块B21和手动遥控模块23连接;所述无人机机载控制平台I和所述地面站控制平台2通过无线传输模块进行无线数据通信。
[0031] 进一步地,所述巡检轨迹模块15包括电力线巡检子模块151、杆塔巡检子模块152和避障子模块153 ;所述安全飞行模块17包括最大飞行距离监测171和气象监测172 ;所述巡检轨迹模块15根据无人机中央处理器18发出的指令进行电力线巡检;所述图像采集模块12将可见光摄像机121、红外成像仪122、紫外线成像仪123采集到的数据传送至无人机中央处理器18进行数据存储并分析;所述无线传输模块All将数据存储模块A13中数据信息发送至地面站控制平台2 ;所述地面站控制平台2的无线传输模块B21与无线传输模块All进行无线通信,将接收到的数据信息发送至地面站中央处理器25 ;所述地面站中央处理器25将无线传输模块B21接收的数据信息存储到数据存储模块B24中,并传送至实时监控模块22进行画面显示;所述遥控接收模块14用于接收手动遥控模块23发送的指令。
[0032] 基于无线传输的电力线巡检用无人机平台的工作原理:地面站控制平台2通过无线传输模块B21向无人机机载控制平台I发送开始巡检指令,无人机机载控制平台I接收指令后,进行起飞巡检,各模块子程序相应启动;可见光摄像机121、红外成像仪122、紫外成像仪123启动进行信息采集,当检测到为电力线时,巡检轨迹模块15自动启动电力线巡检子模块151,按照预先规划好的巡检轨迹进行巡检,并将运行轨迹与预先规划好的轨迹进行比较,实时校准运行轨迹;图像采集模块12将可见光摄像机121、红外成像仪122、紫外成像仪123采集到的数据存储至数据存储模块A13中;所述数据存储模块A13将可见光摄像机121、红外成像仪122、紫外成像仪123采集的数据进行存储时将时间和定位模块16的方位信息一同存储,并通过无线传输模块All将数据传送至地面站控制平台2 ;地面站控制平台2将接收到的采集信息存储至数据存储模块B24中,且传送到实时监控模块22中,在显示屏中进行画面显示。
[0033] 进一步地,当检测到为杆塔时,巡检轨迹模块15自动启动杆塔巡检子模块152,无人机机载控制平台I向地面站控制平台2发送指令,请求手动遥控巡检;地面站控制平台2通过实时监控画面,对无人机手动遥控进行杆塔巡检。
[0034] 进一步地,遥控接收模块14将接收到的手动遥控模块23的指令传送至无人机中央处理器18,控制无人机进行杆塔巡检。
[0035] 进一步地,杆塔巡检相对电力线巡检情况复杂很多,因此,杆塔巡检没有预先规划巡检轨迹,通过手动遥控巡检,提高了巡检的准确性。
[0036] 进一步地,当检测到无人机附近有障碍物时,避障子模块153启动,根据图像采集模块12的信息判断障碍物的位置,改变运行轨迹,有效避开障碍物,保证了无人机的安全。
[0037] 进一步地,所述气象监测模块172对飞行天气进行实时监测,并将天气信息传送至无人机中央处理器18进行分析,实时监测天气是否适合飞行;若天气不适合飞行,无人机中央处理器18会发出返航指令,确保无人机的安全。
[0038] 进一步地,巡检之前已计算好无人机的最大飞行距离,即飞行到一定距离就需返航。
[0039] 进一步地,巡检之前最大飞行距离模块171中已存储最大飞行距离数据信息,当无人机的飞行距离达到最大值,无人机机载控制平台I会报警,并提示返航,确保无人机能安全返回,提高无人机的安全性。
[0040] 进一步地,所述数据存储模块A13将可见光摄像机121、红外成像仪122、紫外成像仪123采集的数据进行存储时将时间和定位模块的方位信息一同存储。
[0041] 优选地,根据图像采集模块12的信息和定位模块16中的方位信息,可判断具体地点的电力线和杆塔的性能状态,方便维修。
[0042] 进一步地,巡检结束后,数据存储模块A13中的数据信息可作为对电力线和杆塔性能评价的依据,单纯地依靠数据存储模块B24中的数据信息进行电力线和杆塔的性能评价可能造成误判,因为无线传输过程可能会有数据遗漏或失真。
[0043] 进一步地,数据存储模块A13的数据信息,提高了电力线巡检的准确性。
[0044] 以上列举的仅是本发明的具体实施例。显然,本发明不限于以上实施例,还可以有许多类似的改形。本领域的普通技术人员能从本发明公开的内容直接导出或联想到的所有变形,均应认为是本发明所要保护的范围。

Claims (8)

1.基于无线传输的电力线巡检用无人机平台,包括无人机机载控制平台和地面站控制平台,其特征在于:所述无人机机载控制平台进行电力线巡检,通过可见光摄像机、红外成像仪、紫外线成像仪采集电力线和杆塔数据,并将采集到的数据信息实时存储,并通过无线传输模块A发送至地面控制平台;所述地面站控制平台将接收到的数据信息存储,传送至实时监控模块进行画面显示;其中, 所述无人机机载控制平台包括无人机中央处理器、巡检轨迹模块、图像采集模块、数据存储模块A、无线传输模块A、定位模块、安全飞行模块和遥控接收模块;所述无人机中央处理器与巡检轨迹模块、图像采集模块、数据存储模块A、无线传输模块A、定位模块、安全飞行模块和遥控接收模块连接; 所述地面站控制平台包括地面站中央处理器、实时监控模块、数据存储模块B、无线传输模块B和手动遥控模块;所述地面站中央处理器与实时监控模块、数据存储模块B、无线传输模块B和手动遥控模块连接; 所述无人机机载控制平台和所述地面站控制平台通过无线传输模块进行无线数据通信。
2.根据权利要求1所述的基于无线传输的电力线巡检用无人机平台,其特征在于:所述巡检轨迹模块包括电力线巡检子模块、杆塔巡检子模块和避障子模块;所述安全飞行模块包括最大飞行距离监测和气象监测;所述巡检轨迹模块根据无人机中央处理器发出的指令进行电力线巡检;所述图像采集模块将可见光摄像机、红外成像仪、紫外线成像仪采集到的数据传送至无人机中央处理器进行数据存储并分析;所述无线传输模块A将数据存储模块A中数据信息发送至地面站控制平台;所述地面站控制平台的无线传输模块B与无线传输模块A进行无线通信,将接收到的数据信息发送至地面站中央处理器;所述地面站中央处理器将无线传输模块B接收的数据信息存储到数据存储模块B中,并传送至实时监控模块进行画面显示;所述遥控接收模块用于接收手动遥控模块发送的指令。
3.根据权利要求2所述的基于无线传输的电力线巡检用无人机平台,其特征在于:巡检之前电力线巡检子模块中已规划好电力线巡检轨迹。
4.根据权利要求2所述的基于无线传输的电力线巡检用无人机平台,其特征在于:所述杆塔巡检子模块是根据地面站控制平台通过手动遥控模块发送的指令进行杆塔巡检。
5.根据权利要求2所述的基于无线传输的电力线巡检用无人机平台,其特征在于:所述避障子模块根据图像采集模块的信息,判断前方、左方和右方是否存在障碍物,若存在障碍物,则启动避障程序。
6.根据权利要求2所述的于无线传输的电力线巡检用无人机平台,其特征在于:所述数据存储模块A将可见光摄像机、红外成像仪、紫外成像仪采集的数据进行存储时将时间和定位模块的方位信息一同存储。
7.根据权利要求2所述的基于无线传输的电力线巡检用无人机平台,其特征在于:巡检之前最大飞行距离模块中已存储最大飞行距离数据信息,当无人机的飞行距离达到最大值,无人机机载控制平台会报警,并提示返航。
8.根据权利要求2所述的基于无线传输的电力线巡检用无人机平台,其特征在于:所述气象监测模块对飞行天气进行实时监测,并将天气信息传送至无人机中央处理器进行分析。
CN201510025157.4A 2015-01-19 2015-01-19 基于无线传输的电力线巡检用无人机平台 CN104538899A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510025157.4A CN104538899A (zh) 2015-01-19 2015-01-19 基于无线传输的电力线巡检用无人机平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510025157.4A CN104538899A (zh) 2015-01-19 2015-01-19 基于无线传输的电力线巡检用无人机平台

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104538899A true CN104538899A (zh) 2015-04-22

Family

ID=52854391

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510025157.4A CN104538899A (zh) 2015-01-19 2015-01-19 基于无线传输的电力线巡检用无人机平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104538899A (zh)

Cited By (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104853167A (zh) * 2015-05-15 2015-08-19 华中科技大学 基于飞行器平台的小区智能安防系统和小区智能安防方法
CN105516685A (zh) * 2016-01-15 2016-04-20 南彦勃 电力电网输电线巡视方法
CN105516684A (zh) * 2016-01-15 2016-04-20 南彦勃 电网输电线巡视方法
CN105610960A (zh) * 2016-01-15 2016-05-25 南彦勃 电力电网输电线巡视系统
CN105610087A (zh) * 2016-01-15 2016-05-25 南彦勃 电网输电线巡视系统
CN105758526A (zh) * 2016-03-05 2016-07-13 国网福建省电力有限公司邵武市供电公司 具有对高压设备过热自动报警的无人机装置及运用方法
CN106027982A (zh) * 2016-06-25 2016-10-12 广东容祺智能科技有限公司 一种电力巡线多通道显示系统及其使用方法
CN106058735A (zh) * 2016-08-01 2016-10-26 广东电网有限责任公司电力科学研究院 一种输电线路巡检机器人巡检作业方法
CN106094858A (zh) * 2016-08-26 2016-11-09 广东容祺智能科技有限公司 一种无人机全链路控制系统及其控制方法
CN106162089A (zh) * 2016-07-26 2016-11-23 广东容祺智能科技有限公司 一种电力巡线图像自动识别分析系统及其分析方法
CN106371456A (zh) * 2016-08-31 2017-02-01 中测新图(北京)遥感技术有限责任公司 一种无人机巡线方法及系统
CN106568441A (zh) * 2016-11-16 2017-04-19 国网山东省电力公司荣成市供电公司 一种基于北斗的电力巡检设备
CN106598064A (zh) * 2016-10-19 2017-04-26 广东容祺智能科技有限公司 一种无人机的电路线路智能识别装置及方法
CN106652079A (zh) * 2016-11-16 2017-05-10 东华大学 一种红外无人机自主电网巡检系统
CN106657885A (zh) * 2016-10-19 2017-05-10 广东容祺智能科技有限公司 一种智能机载双光巡检系统
CN106657886A (zh) * 2016-10-19 2017-05-10 广东容祺智能科技有限公司 一种飞行器实时监控及可视化展示系统
CN106686354A (zh) * 2017-01-16 2017-05-17 广东容祺智能科技有限公司 一种无人机巡查测量系统及其测量方法
WO2017088097A1 (zh) * 2015-11-23 2017-06-01 深圳市大疆创新科技有限公司 数据传输方法及相关装置
CN106843282A (zh) * 2017-03-17 2017-06-13 东南大学 基于m100开发平台的区域完全搜索与避障系统及方法
CN106839999A (zh) * 2016-11-22 2017-06-13 云南电网有限责任公司电力科学研究院 一种基于无人机红外图像的输电线路覆冰检测方法
CN107147710A (zh) * 2017-05-04 2017-09-08 众芯汉创(北京)科技有限公司 一种电网无人机巡检管理控制装置
CN107264799A (zh) * 2017-06-08 2017-10-20 广东容祺智能科技有限公司 一种基于智能化旅游的无人机系统
CN107357313A (zh) * 2017-08-15 2017-11-17 成都优艾维智能科技有限责任公司 一种基于无人机巡检图像的输电线路故障维护系统及方法
CN107709158A (zh) * 2015-06-15 2018-02-16 多尼克公司 用于自动检查表面的系统和方法
CN107704629A (zh) * 2017-10-31 2018-02-16 广东电网有限责任公司电力科学研究院 一种输电线路无人机巡检可视化管理方法及装置
CN107729808A (zh) * 2017-09-08 2018-02-23 国网山东省电力公司电力科学研究院 一种用于输电线路无人机巡检的图像智能采集系统及方法
CN107886590A (zh) * 2016-09-30 2018-04-06 贺皓 基于无人机的海上作业巡检系统及方法
CN108255189A (zh) * 2018-01-31 2018-07-06 佛山市神风航空科技有限公司 一种电力巡检无人机系统
CN108803658A (zh) * 2018-06-19 2018-11-13 北京天龙智控科技有限公司 基于无人机的巡检系统
CN108872734A (zh) * 2018-04-26 2018-11-23 首钢京唐钢铁联合有限责任公司 高炉煤气放散塔点检方法、装置及设备
CN108957256A (zh) * 2018-06-06 2018-12-07 西安理工大学 一种无人机载输电线路电晕监测装置及监测方法
CN109144098A (zh) * 2018-08-27 2019-01-04 广东容祺智能科技有限公司 一种无人机楼梯自动巡检方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63107406A (en) * 1986-10-21 1988-05-12 Nisso C Rusu Puromooshiyon Kk Method of laying messenger wire by radio-controlled airship and messenger wire pay-off for laying
CN201726066U (zh) * 2010-05-25 2011-01-26 广州科易光电技术有限公司 电力线巡检直升机机载系统的硬件结构
CN201918664U (zh) * 2010-12-20 2011-08-03 河南省电力公司驻马店供电公司 一种无人机巡线实时系统
CN202042825U (zh) * 2011-03-09 2011-11-16 南京航空航天大学 基于多旋翼无人飞行器的输电线路巡检系统
CN102255259A (zh) * 2011-03-29 2011-11-23 山东鲁能智能技术有限公司 适合于无人飞行器的输电线路巡检装置
CN103078673A (zh) * 2012-12-05 2013-05-01 福建省电力有限公司 一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机系统
US20130233964A1 (en) * 2012-03-07 2013-09-12 Aurora Flight Sciences Corporation Tethered aerial system for data gathering
CN103675609A (zh) * 2014-01-02 2014-03-26 国家电网公司 电力巡线设备及系统
CN103812052A (zh) * 2014-03-07 2014-05-21 国家电网公司 一种用于无人机输电线路巡检的集中监控系统及监控方法
WO2014152159A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-25 CyPhy Works, Inc. Spooler for unmanned aerial vehicle system

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63107406A (en) * 1986-10-21 1988-05-12 Nisso C Rusu Puromooshiyon Kk Method of laying messenger wire by radio-controlled airship and messenger wire pay-off for laying
CN201726066U (zh) * 2010-05-25 2011-01-26 广州科易光电技术有限公司 电力线巡检直升机机载系统的硬件结构
CN201918664U (zh) * 2010-12-20 2011-08-03 河南省电力公司驻马店供电公司 一种无人机巡线实时系统
CN202042825U (zh) * 2011-03-09 2011-11-16 南京航空航天大学 基于多旋翼无人飞行器的输电线路巡检系统
CN102255259A (zh) * 2011-03-29 2011-11-23 山东鲁能智能技术有限公司 适合于无人飞行器的输电线路巡检装置
US20130233964A1 (en) * 2012-03-07 2013-09-12 Aurora Flight Sciences Corporation Tethered aerial system for data gathering
CN103078673A (zh) * 2012-12-05 2013-05-01 福建省电力有限公司 一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机系统
WO2014152159A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-25 CyPhy Works, Inc. Spooler for unmanned aerial vehicle system
CN103675609A (zh) * 2014-01-02 2014-03-26 国家电网公司 电力巡线设备及系统
CN103812052A (zh) * 2014-03-07 2014-05-21 国家电网公司 一种用于无人机输电线路巡检的集中监控系统及监控方法

Cited By (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104853167A (zh) * 2015-05-15 2015-08-19 华中科技大学 基于飞行器平台的小区智能安防系统和小区智能安防方法
CN107709158A (zh) * 2015-06-15 2018-02-16 多尼克公司 用于自动检查表面的系统和方法
WO2017088097A1 (zh) * 2015-11-23 2017-06-01 深圳市大疆创新科技有限公司 数据传输方法及相关装置
CN107003667A (zh) * 2015-11-23 2017-08-01 深圳市大疆创新科技有限公司 数据传输方法及相关装置
CN105516684A (zh) * 2016-01-15 2016-04-20 南彦勃 电网输电线巡视方法
CN105610960A (zh) * 2016-01-15 2016-05-25 南彦勃 电力电网输电线巡视系统
CN105610087A (zh) * 2016-01-15 2016-05-25 南彦勃 电网输电线巡视系统
CN105516685A (zh) * 2016-01-15 2016-04-20 南彦勃 电力电网输电线巡视方法
CN105610087B (zh) * 2016-01-15 2018-02-13 南彦勃 电网输电线巡视系统
CN105758526A (zh) * 2016-03-05 2016-07-13 国网福建省电力有限公司邵武市供电公司 具有对高压设备过热自动报警的无人机装置及运用方法
CN106027982A (zh) * 2016-06-25 2016-10-12 广东容祺智能科技有限公司 一种电力巡线多通道显示系统及其使用方法
CN106162089A (zh) * 2016-07-26 2016-11-23 广东容祺智能科技有限公司 一种电力巡线图像自动识别分析系统及其分析方法
CN106058735A (zh) * 2016-08-01 2016-10-26 广东电网有限责任公司电力科学研究院 一种输电线路巡检机器人巡检作业方法
CN106094858A (zh) * 2016-08-26 2016-11-09 广东容祺智能科技有限公司 一种无人机全链路控制系统及其控制方法
CN106371456A (zh) * 2016-08-31 2017-02-01 中测新图(北京)遥感技术有限责任公司 一种无人机巡线方法及系统
CN106371456B (zh) * 2016-08-31 2019-08-16 中测新图(北京)遥感技术有限责任公司 一种无人机巡线方法及系统
CN107886590A (zh) * 2016-09-30 2018-04-06 贺皓 基于无人机的海上作业巡检系统及方法
CN106598064A (zh) * 2016-10-19 2017-04-26 广东容祺智能科技有限公司 一种无人机的电路线路智能识别装置及方法
CN106657885A (zh) * 2016-10-19 2017-05-10 广东容祺智能科技有限公司 一种智能机载双光巡检系统
CN106657886A (zh) * 2016-10-19 2017-05-10 广东容祺智能科技有限公司 一种飞行器实时监控及可视化展示系统
CN106652079A (zh) * 2016-11-16 2017-05-10 东华大学 一种红外无人机自主电网巡检系统
CN106652079B (zh) * 2016-11-16 2019-06-21 东华大学 一种红外无人机自主电网巡检系统
CN106568441A (zh) * 2016-11-16 2017-04-19 国网山东省电力公司荣成市供电公司 一种基于北斗的电力巡检设备
CN106839999A (zh) * 2016-11-22 2017-06-13 云南电网有限责任公司电力科学研究院 一种基于无人机红外图像的输电线路覆冰检测方法
CN106686354A (zh) * 2017-01-16 2017-05-17 广东容祺智能科技有限公司 一种无人机巡查测量系统及其测量方法
CN106843282A (zh) * 2017-03-17 2017-06-13 东南大学 基于m100开发平台的区域完全搜索与避障系统及方法
CN107147710A (zh) * 2017-05-04 2017-09-08 众芯汉创(北京)科技有限公司 一种电网无人机巡检管理控制装置
CN107264799A (zh) * 2017-06-08 2017-10-20 广东容祺智能科技有限公司 一种基于智能化旅游的无人机系统
CN107357313A (zh) * 2017-08-15 2017-11-17 成都优艾维智能科技有限责任公司 一种基于无人机巡检图像的输电线路故障维护系统及方法
CN107729808A (zh) * 2017-09-08 2018-02-23 国网山东省电力公司电力科学研究院 一种用于输电线路无人机巡检的图像智能采集系统及方法
CN107729808B (zh) * 2017-09-08 2020-05-01 国网山东省电力公司电力科学研究院 一种用于输电线路无人机巡检的图像智能采集系统及方法
CN107704629A (zh) * 2017-10-31 2018-02-16 广东电网有限责任公司电力科学研究院 一种输电线路无人机巡检可视化管理方法及装置
CN108255189A (zh) * 2018-01-31 2018-07-06 佛山市神风航空科技有限公司 一种电力巡检无人机系统
CN108872734A (zh) * 2018-04-26 2018-11-23 首钢京唐钢铁联合有限责任公司 高炉煤气放散塔点检方法、装置及设备
CN108957256A (zh) * 2018-06-06 2018-12-07 西安理工大学 一种无人机载输电线路电晕监测装置及监测方法
CN108803658A (zh) * 2018-06-19 2018-11-13 北京天龙智控科技有限公司 基于无人机的巡检系统
CN109144098A (zh) * 2018-08-27 2019-01-04 广东容祺智能科技有限公司 一种无人机楼梯自动巡检方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10643444B2 (en) Facility management system using Internet of things (IoT) based sensor and unmanned aerial vehicle (UAV), and method for the same
CN103941746B (zh) 无人机巡检图像处理系统及方法
CN204992418U (zh) 一种无人机输电线路缺陷自动巡检装置
CN103166323B (zh) 基于保护装置二次回路模型实时在线监测系统
CN102722166B (zh) 变电站设备智能视觉检测系统及状态检测方法
CN104581087B (zh) 一种基于物联网的输电线路智能远程监控系统
CN101604830B (zh) 巡检架空线路线和杆塔用无人直升机系统及其方法
CN104898696B (zh) 基于电场强度变化率的高压同塔单回输电线路无人机巡检避障方法
CN101381002B (zh) 一种用于检测输电线路绝缘子的飞行机器人
CN203950202U (zh) 变电站巡检机器人
CN105511495B (zh) 电力线路无人机智能巡检控制方法和系统
CN107390676B (zh) 隧道巡检机器人及隧道巡检系统
CN102280826B (zh) 变电站智能机器人巡检系统及巡检方法
CN106025930B (zh) 一种无人机自主电网巡线系统
US10269138B2 (en) UAV inspection method for power line based on human visual system
US9910102B2 (en) Methods, systems, and computer readable media for monitoring and management of a power distribution system
CN106570947A (zh) 电力设施智能巡检系统及方法
CN205450784U (zh) 无人机电力巡线系统
CN106054928B (zh) 一种基于无人机网络的全地域火灾发生测定方法
CN205050191U (zh) 一种用于监管工程施工现场的信息系统
CN102780177B (zh) 基于飞行机器人的架空电力线路巡检数据采集方法
CN105187769B (zh) 高压输电线路状态监测系统
CN105389931A (zh) 森林防火智能监控预警系统
CN105988063B (zh) 一种输电线路故障隐患综合在线监测方法及装置
CN105745804B (zh) 用于进行雷电预警的方法和风能设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C10 Entry into substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20150422

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication