CN107148777B - 智能巡逻设备、云端控制装置及巡逻方法、控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了智能巡逻设备、云端控制装置、巡逻方法、控制方法、机器人、控制器及非暂态计算机可读存储介质，所述智能巡逻设备在监控画面中自动识别可疑目标，对可疑目标的位置进行精确定位及位置锁定，并将可疑目标的位置信息及画面上报给云端控制装置，使得云端控制装置能够根据可疑目标的位置及画面对其控制下的所有智能巡逻设备进行统一的调度，同时建立起合乎要求的搜寻或追捕小组，本发明几乎不需要人工干预，即可自动实现对监控目标的智能化监控和跟踪，克服了现有巡逻设备在巡逻范围上具有较大局限性的问题。
Description
技术领域
本发明涉及智能巡逻领域，特别涉及智能巡逻设备、云端控制装置、、巡逻方法、控制方法、机器人、控制器及非暂态计算机可读存储介质。
背景技术
随着城市规模的不断扩大，巡逻搜寻工作在当今社会发挥着越来越重要的作用。长期以来，巡逻搜寻工作一直沿用传统的人工巡逻机制和固定地点摄像头视频监视相结合的方法。其中人工巡逻的方式由于人员的数量和体力有限，其路线、时间、频率、以及密度都不能完全满足需要，另外由于工作人员的积极性也不尽相同，在夜间、天气环境不佳的情况下往往出现怠工现象。同时由于人工巡逻无法将现场的图像等信息实时回传监控中心，给针对突发事件的指挥决策带来了不便。而固定地点摄像头视频监视的方式需要安装大量的摄像头安装和线路改造，不仅成本增大，而且安装的大量摄像头之间均为独立工作，其巡逻范围及巡逻效果具有较大局限性。
现有技术不足在于：
现有的巡逻搜寻工作基本都是依靠人工巡逻机制和固定地点摄像头视频监视相结合的方法进行，参与巡逻设备之间无法进行统一调度与协同工作，巡逻范围及巡逻效果具有较大局限性。
发明内容
本发明实施例提出了智能巡逻设备、云端控制装置、、巡逻方法、控制方法、机器人、控制器及非暂态计算机可读存储介质，用以解决现有巡逻搜寻过程中，参与巡逻设备之间无法进行统一调度与协同工作，巡逻范围及巡逻效果具有较大局限性的问题。
在一个方面，本发明实施例提供了一种智能巡逻设备，包括：
巡逻画面获取模块，用于通过摄像头获取巡逻画面；
目标识别模块，用于根据可疑目标的特征对所述巡逻画面进行目标识别，以确定符合所述特征的可疑目标,确定所述可疑目标的位置；
收发模块，用于将所述可疑目标画面及位置上报给云端控制装置，以及接收云端控制装置发出的追踪指令；
追踪模块，用于根据所述云端控制装置的追踪指令进行相应可疑目标的追踪。
在另一个方面，本发明实施例提供了一种云端控制装置，包括：
巡逻画面分析模块，用于对智能巡逻设备上报的可疑目标画面及位置进行分析，根据分析结果确定本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量；
任务处理模块，用于根据所述云端控制装置控制下的各智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的实时位置，所述本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量，可疑目标的位置，以及所述任务的处理优先级确定参与本次任务处理的智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备；
通知模块，用于向所述参与本次任务处理的智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备发送携带有所述可疑目标画面及位置的可疑目标追踪指令。
在另一个方面，本发明实施例提供了一种智能巡逻方法，包括：
通过摄像头获取巡逻画面；
根据可疑目标的特征对所述监控画面进行目标识别，以确定符合所述特征的可疑目标，确定所述可疑目标的位置；
将所述可疑目标画面及位置上报给云端控制装置，以及根据云端控制装置发出的追踪指令进行相应可疑目标的追踪。
在另一个方面，本发明实施例提供了一种云端控制方法，包括：
对智能巡逻设备上报的可疑目标画面及位置进行分析，根据分析结果确定本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量；
根据所述云端控制装置控制下的各智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的实时位置，所述本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量，可疑目标的位置，以及所述任务的处理优先级确定参与本次任务处理的智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备；
向所述参与本次任务处理的智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备发送携带有所述可疑目标画面及位置的可疑目标追踪指令。
在另一个方面，本发明实施例提供了一种智能机器人，包括：摄像头、处理器模组、收发组件和移动驱动装置；
处理器模组，用于通过摄像头获取巡逻画面，根据可疑目标的特征对所述巡逻画面进行目标识别，以确定符合所述特征的可疑目标,确定所述可疑目标的位置；并通过收发组件将所述可疑目标画面及位置上报给云端控制器，以及根据云端控制器发出的追踪指令并通过所述摄像头和所述移动驱动装置进行相应可疑目标的追踪。
在另一个方面，本发明实施例提供了一种云端控制器，包括：处理器模组和通信组件；
处理器模组，用于控制所述通信组件接收智能机器人上报的可疑目标画面及位置，对通信组件接收的可疑目标画面及位置进行分析，根据分析结果确定本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量，以及根据所述云端控制器控制下的各智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的实时位置，所述本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量，可疑目标的位置，所述任务的处理优先级确定参与本次任务处理的智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备，通过所述通信组件向所述参与本次任务处理的智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备发送携带有所述可疑目标画面及位置的可疑目标追踪指令。
在另一个方面，本发明实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述云端控制方法的各个步骤。
本发明的有益效果如下：
本发明的智能巡逻设备在监控画面中自动识别可疑目标，并将可疑目标的位置信息及画面上报给云端控制装置，使得云端控制装置能够根据可疑目标的位置及画面对其控制下的所有智能巡逻设备进行统一的调度，同时建立起合乎要求的搜寻或追捕小组，本发明几乎不需要人工干预，即可自动实现对可疑目标的智能化监控和跟踪，克服了现有巡逻设备在巡逻范围上具有较大局限性的问题。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的具体实施例，其中：
图1示出了本发明实施例一中智能巡逻设备的结构示意图；
图2示出了本发明实施例一中目标识别模块确定可疑目标位置的示意图；
图3示出了本发明实施例二中云端控制装置的结构示意图；
图4示出了本发明实施例三中智能巡逻方法的流程图；
图5示出了本发明实施例四中云端控制方法的流程图；
图6示出了本发明实施例五中智能机器人的结构示意图；
图7示出了本发明实施例六中云端控制器的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本发明的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。并且在不冲突的情况下，本说明中的实施例及实施例中的特征可以互相结合。
发明人在发明过程中注意到：现有技术中，巡逻搜寻工作一直沿用人工巡逻机制和固定地点摄像头视频监视相结合的方法。其中人工巡逻的方式由于人员的数量和体力有限，其路线、时间、频率、以及密度都不能完全满足需要。同时由于人工巡逻无法将现场的图像等信息实时回传监控中心，给针对突发事件的指挥决策带来了不便。而固定地点摄像头视频监视的方式需要安装大量的摄像头安装和线路改造，不仅成本增大，而且安装的大量摄像头之间均为独立工作，其巡逻范围及巡逻效果具有较大局限性。针对上述不足，本发明实施例提出了智能巡逻设备、云端控制装置、、巡逻方法、控制方法、机器人、控制器及非暂态计算机可读存储介质。
为了便于本发明的实施，下面以实例进行说明。
实施例一
图1示出了本发明实施例一中智能巡逻设备的结构示意图，如图所示，本发明实施例一中智能巡逻设备包括：
巡逻画面获取模块101，用于通过摄像头获取巡逻画面；
目标识别模块102，用于根据可疑目标的特征对巡逻画面进行目标识别，以确定符合可疑目标特征的可疑目标，确定所述可疑目标的位置；
收发模块103，用于将可疑目标的位置信息及可疑目标画面上报给云端控制装置，以及接收云端控制装置发出的追踪指令；
追踪模块104，用于根据云端控制装置的追踪指令进行相应可疑目标的追踪。
在具体实施中，可疑目标的特征可以是云端控制装置下发给智能巡逻设备的，也可以是用户输入智能巡逻设备的。目标识别模块102 可以根据云端控制装置下发的或者用户输入的被跟踪目标的清晰图像提取可疑目标的图像特征，也可以以云端控制装置下发的或者用户输入的图像特征数据直接作为可疑目标的图像特征，还可以在云端控制装置下发的或者用户指定的源视频的某些帧画面上提取或者学习某一可疑目标的图像特征。例如由云端控制装置下发的或用户提供的通缉犯照片提取通缉犯的脸部图像特征，或者云端控制装置下发的或用户输入某一图案的灰度数据作为可疑目标的图像特征；或者云端控制装置下发的或用户输入的在源视频中的某帧画面中截取的希望监控的可疑目标图像等。
在具体实施中，目标识别模块102采用面部识别、虹膜识别、动作识别、无线信号识别、编号识别中的至少一种识别方式，根据可疑目标的特征对巡逻目标实时采集的监控画面进行目标识别，以确定符合可疑目标特征的可疑目标监控画面。其中，面部识别、虹膜识别、动作识别及编号识别均是基于图像的操作，其具体的识别方法均可参照现有的识别技术进行。
面部识别主要是针对人的，对人的面部进行拍照识别，也可针对机器人进行型号判别；比如在实际应用中，可以预先存储特定人员比如通缉犯的面部照片，或者预先存储机器人的轮廓，当检测到相应的人脸或者检测到相应的机器人时，确定相应的人员或者机器人为被跟踪的目标。
虹膜识别是拍摄人的眼球虹膜部分，来精确判断此人是谁，比面部识别准确率高的多。
动作识别就是系统判定识别人或机器人在摄像头前的动作；比如可以预先存储一些危险的动作，比如打斗、猛烈撞击等，当检测到巡逻画面中出现这样的动作时，确定动作的发出者为可疑目标。
编号识别就是拍摄到机器人的编号，来判定机器人的种类参数等等，前提是机器人存在一个可见的识别码，此时可以通过图像识别技术识别相应的识别码，进而确定被追踪对象。
无线信号识别是根据检测到机器人发出的无线信号来判定其种类参数等等，或者确定其位置。
图2示出了本发明实施例一中目标识别模块102确定可疑目标位置的示意图，如图所示，在具体实施中，目标识别模块102根据智能巡逻设备的经纬度及海拔信息，及智能巡逻设备与可疑目标的相对位置关系确定可疑目标的位置的具体过程如下：
图2中XY轴所在平面为海平面(非地面)，智能巡逻设备当前处于空间中A点，在某时刻发现地面B点位置某可疑目标。任意时刻，始终按照智能巡逻设备投影到海平面上的点为XY轴的原点O(智能巡逻设备移动时，XY轴跟着移动)，且X轴始终指向海平面上的正东方向，Y轴始终指向海平面上的正北方向。
目标识别模块102通过红外激光测距或者双摄像头测距方式得到智能巡逻设备到追踪目标的直线距离d，通过智能巡逻设备上的高度传感器得到智能巡逻设备当前的准确海拔高度h，其中，d与h需保证单位相同。通过智能巡逻设备上摄像头转动的机械部门得到摄像头光轴与垂直方向的夹角α。通过地磁传感器可实时获知智能巡逻设备面向的绝对方向，从而可以通过摄像头转动机械结构知道摄像头光轴方向在海平面上投影OC的绝对方向(C为目标点B到海平面的投影点)，设OC与X轴正向夹角为β。通过卫星定位系统获知的智能巡逻设备的实时经纬度信息为(m，n)，以目标位置B做OA的垂线BD。
在三角形ABD中，可知：
BD＝d*sinα；
AD＝d*cosα；
进而可得到：
OC＝BD＝d*sinα；
OD＝h–AD＝h-d*cosα；
BC＝OD；
BC则为可疑目标B点的海拔高度。
根据OC长度和β角，在XY平面中，可得知C点坐标为(d*sinα *cosβ，d*sinα*sinβ)；
在知道O点的具体经纬度信息后(O点经纬度信息就是A点的经纬度信息)，向东西向或南北向移动一定距离后，经纬度的变化是确定的，此处假设O点处东西向的经度变化与此点东西向距离变化比例系数为j，南北向的纬度变化与此点南北向距离变化比例系数为k(O点经纬度不同时，j和k的值也不同，但只要O点经纬度确定，此j、k 就是固定数值)，可知目标点C的经纬度相对于点O的偏移量为(j*d *sinα*cosβ，k*d*sinα*sinβ)，因此即可得到可疑目标B点的位置信息，包括绝对经纬度和海拔信息：
(m±j*d*sinα*cosβ，n±k*d*sinα*sinβ，h-d*cosα)
如果智能巡逻设备的经度为东经，则可疑目标B向东移动经度增加，也就是经度为m+j*d*sinα*cosβ，向西移动经度减小，也就是经度为m-j*d*sinα*cosβ；如果智能巡逻设备在西经，则可疑目标向东移动经度减小，也就是经度为m-j*d*sinα*cosβ，向西移动经度增加，也就是经度为m+j*d*sinα*cosβ；
如果智能巡逻设备的纬度为北纬(北半球)，则可疑目标B向北移动纬度增加，也就是维度为n+k*d*sinα*sinβ，向南移动纬度减小，也就是维度为n-k*d*sinα*sinβ；如果智能巡逻设备的纬度为南纬 (南半球)，则可疑目标B向北移动纬度减小，也就是维度为n-k*d*sinα*sinβ，向南移动纬度增加，也就是维度为n+k*d*sinα*sinβ。
在具体实施中，收发模块103将智能巡逻设备的三维坐标，包括智能巡逻设备的经纬度及海拔信息，可疑目标的三维坐标，包括可疑目标的经纬度及海拔信息，以及可疑目标的画面，既可以为截取的某些画面帧的图像，也可以是全部监控视频，通过无线或有线方式发送给云端控制装置。同时，收发模块103还用于接收云端控制装置的追踪指令。
追踪模块104根据收发模块103接收到的云端控制装置的追踪指令对可疑目标进行追踪，可以按照如下方式实现：智能巡逻设备实时的对巡逻画面进行分析识别，并根据可疑目标在画面中的位置调整摄像头的方向和焦距等参数，以及控制飞行驱动模块，使得被跟踪的可疑目标不超出监视范围位于画面的中心，从而保持对被跟踪目标的跟踪。
本实施例所述智能巡逻设备可在巡逻画面中自动识别可疑目标，并将可疑目标的实时位置信息及监控画面上报给云端控制装置，供云端控制装置进行统一巡逻调度。
实施例二
图3示出了本发明实施例二中云端控制装置的结构示意图，本发明实施例二云端控制装置用于对与其建立连接的智能巡逻设备进行控制，其具体包括：
巡逻画面分析模块301，用于对智能巡逻设备上报的可疑目标画面及位置进行分析，根据分析结果确定本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量；
任务处理模块302，用于根据所述云端控制装置控制下的各智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的实时位置，所述本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量，可疑目标的位置，以及所述任务的处理优先级确定参与本次任务处理的智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备；
通知模块303，用于向所述参与本次任务处理的智能巡逻设备和/ 或处理人员和/或处理装备发送携带有所述可疑目标画面及位置的可疑目标追踪指令。
在具体实施中，云端控制装置还包括：
优先级确定模块304，用于根据所述可疑目标画面及位置确定所述任务的处理优先级；
巡逻画面分析模块301对智能巡逻设备上报的可疑目标画面及位置进行分析时，会优先处理优先级较高的任务，根据该任务对应的分析结果确定该任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量。
在具体实施中，巡逻画面分析模块301根据智能巡逻设备上报的可疑目标画面及位置分析并估算本次任务需要的智能巡逻设备和/或处理人员和/或需要携带的装备的数量。如果识别出对方为一个犯罪团伙，则判定需要多个机械警察和人员参与逮捕；如果识别出对方可能有枪支或其他武器，则需要携带能制约对方的武器装备等；如果识别出对方为一个或多个可疑机器人，则根据大数据库或者智能分析判定出这个/这些机器人的弱点以及制服其的方法，如确定如何最容易摧毁其行动能力，如何能最容易切断其供电，如何能干扰其启动自爆装置等等，进而确定出能制约该机器人能力的机械警察、人员和/或装备。
在具体实施中，任务处理模块302结合可疑目标三维坐标，运动状态，位置点附近地图，通知在运动方向与可疑目标相匹配，且当前任务优先级低于本任务优先级的的其他智能巡逻设备加入对所述可疑目标的监控及位置跟踪。从而有效地避免了智能巡逻设备在追缉可疑目标时被发现。
在具体实施中，在可疑目标超出智能巡逻设备的监控距离阈值或者智能巡逻设备当前能力不足以继续追踪时，任务处理模块302通知智能巡逻设备中止对可疑目标的监控及位置跟踪。
本次任务从开始(建立起参与的机械警察/人员，和参与的智能巡逻设备)到结束过程过程中(抓捕到目标或者云端终止行动或者人为终止行动)，追踪团队的成员是动态变化的，但云端控制装置始终保持了当前团队中所有参与的智能巡逻设备及人员的信息同步，包括实时的同步可疑目标的三维坐标信息，实时同步目标的监控信息等，使任务的当前整个追踪团队信息保持一致。
本发明实施例的云端控制装置能够根据可疑目标的实时位置及监控画面对其控制下的所有智能巡逻设备进行统一的调度，同时建立起合乎要求的搜寻或追捕小组，几乎不需要人工干预，即可自动实现对监控目标的智能化监控和跟踪，同时最大限度的克服了现有巡逻设备在巡逻范围上具有较大局限性的问题。
实施例三
基于与上述实施例一相同的发明构思，本发明实施例中还提供了一种智能巡逻方法，本实施例中巡逻方法的实施可以参见实施例一中智能巡逻设备的实施，重复之处不再赘述。图4示出了本发明实施例三中智能巡逻设备的巡逻方法的流程图，包括如下步骤：
步骤401，通过摄像头获取巡逻画面；
步骤402，根据可疑目标的特征对监控画面进行目标识别，以确定符合可疑目标特征的可疑目标,确定所述可疑目标的位置；
步骤403，将可疑目标的实时位置信息上报给云端控制装置，以及根据云端控制装置发出的追踪指令进行相应可疑目标的追踪。
在具体实施中，步骤402中采用面部识别、虹膜识别、动作识别、无线信号识别、编号识别中的至少一种识别方式对监控画面进行目标识别，具体的识别过程与实施例一中描述巡逻画面识别过程相同，在此不再赘述。
在具体实施中，可疑目标的位置信息包括可疑目标的海拔及绝对经纬度。
在具体实施中，步骤402中根据智能巡逻设备的经纬度及海拔信息，及其与可疑目标的相对位置关系确定可疑目标的位置，具体位置确定过程与实施例一中描述的可疑目标的位置确定过程相同，在此不再赘述。实施例四
基于与上述实施例二相同的发明构思，本发明实施例中还提供了一种云端控制方法，本实施例中云端控制方法的实施可以参见实施例二中云端控制装置的实施，重复之处不再赘述。图5示出了本发明实施例四中云端控制方法的流程图，包括如下步骤：
步骤501，对智能巡逻设备上报的可疑目标画面及位置进行分析，根据分析结果确定本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量；
步骤502，根据云端控制装置控制下的各智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的实时位置，本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量，可疑目标的位置，以及任务的处理优先级确定参与本次任务处理的智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备；
步骤503，向所述参与本次任务处理的智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备发送携带有所述可疑目标画面及位置的可疑目标追踪指令。
在具体实施中，任务的处理优先级根据所述可疑目标画面及位置确定。在对智能巡逻设备上报的可疑目标画面及位置进行分析时，优先处理优先级较高的任务，根据该任务对应的分析结果确定该任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量。
在具体实施中，根据智能巡逻设备上报的可疑目标画面及位置分析并估算本次任务需要的智能巡逻设备和/或处理人员和/或需要携带的装备的数量。如果识别出对方为一个犯罪团伙，则判定需要多个机械警察和人员参与逮捕；如果识别出对方可能有枪支或其他武器，则需要携带能制约对方的武器装备等；如果识别出对方为一个或多个可疑机器人，则根据大数据库或者智能分析判定出这个/这些机器人的弱点以及制服其的方法，如确定如何最容易摧毁其行动能力，如何能最容易切断其供电，如何能干扰其启动自爆装置等等，进而确定出能制约该机器人能力的机械警察、人员和/或装备。
在具体实施中，在可疑目标追踪过程中，可结合可疑目标三维坐标，运动状态，位置点附近地图，通知在运动方向与可疑目标相匹配，且当前任务优先级低于本任务优先级的的其他智能巡逻设备加入对所述可疑目标的监控及位置跟踪。从而有效地避免了智能巡逻设备在追缉可疑目标时被发现。
在具体实施中，在可疑目标超出智能巡逻设备的监控距离阈值或者智能巡逻设备当前能力不足以继续追踪时，可通知智能巡逻设备中止对可疑目标的监控及位置跟踪。
实施例五
基于与上述实施例一相同的发明构思，本发明实施例中还提供了一种智能机器人，本实施例中智能控制器的实施可以参见实施例一中智能巡逻设备的实施，重复之处不再赘述。图6示出了本发明实施例五中智能机器人的结构示意图，如图所示，本发明实施例五智能机器人包括摄像头601、处理器模组602、收发组件603和移动驱动装置604，其中，
处理器模组604，用于通过摄像头601获取巡逻画面，根据可疑目标的特征对巡逻画面进行目标识别，以确定符合所述特征的可疑目标, 确定所述可疑目标的位置；并通过收发组件603将所述可疑目标画面及位置上报给云端控制器，以及根据云端控制器发出的追踪指令并通过所述摄像头601和所述移动驱动装置604进行相应可疑目标的追踪。
实际应用中，这里的智能机器人可以为地面安保机器人、无人机或其他能够移动和/或转动的设备。
实施例六
基于与上述实施例二相同的发明构思，本发明实施例中还提供了一种云端控制器，本实施例中云端控制器的实施可以参见实施例二中云端控制装置的实施，重复之处不再赘述。图7示出了本发明实施例六中云端控制器的结构示意图，如图所示，本发明实施例六的云端控制器包括处理器模组701和通信组件702；其中，
处理器模组701，用于控制所述通信组件702接收智能机器人上报的可疑目标画面及位置，对通信组件接收的可疑目标画面及位置进行分析，根据分析结果确定本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和 /或处理装备的类型及数量，以及根据所述云端控制器控制下的各智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的实时位置，所述本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量，可疑目标的位置，所述任务的处理优先级确定参与本次任务处理的智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备，通过所述通信组件向所述参与本次任务处理的智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备发送携带有所述可疑目标画面及位置的可疑目标追踪指令。
实施例七
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行前述实施例四方法中的各个步骤。本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和 /或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
Claims (22)
1.一种智能巡逻设备，其特征在于，包括：
巡逻画面获取模块，用于通过摄像头获取巡逻画面；
目标识别模块，用于根据可疑目标的特征对所述巡逻画面进行目标识别，以确定符合所述特征的可疑目标,确定所述可疑目标的位置；
收发模块，用于将所述可疑目标画面及位置上报给云端控制装置，以及接收云端控制装置发出的追踪指令；所述云端控制装置用于对所述收发模块上报的可疑目标画面及位置进行分析，根据分析结果确定本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量；
追踪模块，用于根据所述云端控制装置的追踪指令进行相应可疑目标的追踪；
所述目标识别模块根据所述智能巡逻设备的经纬度及海拔信息，以及所述智能巡逻设备与所述可疑目标的相对位置关系确定所述可疑目标的位置；
所述可疑目标的位置信息包括所述可疑目标的海拔及绝对经纬度：
所述可疑目标的海拔为h-d*cosα；
所述可疑目标的绝对经度为m±j*d*sinα*cosβ；
所述可疑目标的绝对纬度为n±k*d*sinα*sinβ；
其中，h为所述智能巡逻设备的海拔高度，d为所述智能巡逻设备与所述可疑目标的直线距离，h与d的单位相同，α为所述智能巡逻设备的摄像头光轴与垂直方向的夹角，m为所述智能巡逻设备的经度，j为所述智能巡逻设备投影到海平面上的点在东西向上的经度变化与此点在海平面东西向上的距离变化的比例系数，β为所述智能巡逻设备的摄像头光轴方向在海平面上投影与海平面上正东向的夹角；n为所述智能巡逻设备的纬度，k为所述智能巡逻设备投影到海平面上的点在东西向上的纬度变化与此点在海平面南北向上的距离变化的比例系数。
2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述目标识别模块采用面部识别、虹膜识别、动作识别、无线信号识别、编号识别中的至少一种识别方式对所述巡逻画面进行可疑目标识别。
3.如权利要求1所述的设备，其特征在于，
若所述智能巡逻设备的经度为东经，则所述可疑目标向东移动时的绝对经度为m+j*d*sinα*cosβ，向西移动时的绝对经度为m-j*d*sinα*cosβ；
若所述智能巡逻设备的经度为西经，则所述可疑目标向东移动时的绝对经度为m-j*d*sinα*cosβ，向西移动时的绝对经度为m+j*d*sinα*cosβ；
若所述智能巡逻设备的纬度为北纬，则所述可疑目标向北移动时的绝对纬度为n+k*d*sinα*sinβ，向南移动时的绝对纬度为n-k*d*sinα*sinβ；
若所述智能巡逻设备的纬度为南纬，则所述可疑目标向北移动时的纬度为n-k*d*sinα*sinβ，向南移动时的纬度为n+k*d*sinα*sinβ。
4.一种云端控制装置，其特征在于，包括：
巡逻画面分析模块，用于对智能巡逻设备上报的可疑目标画面及位置进行分析，根据分析结果确定本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量；
任务处理模块，用于根据所述云端控制装置控制下的各智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的实时位置，所述本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量，可疑目标的位置，以及所述任务的处理优先级确定参与本次任务处理的智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备；
通知模块，用于向所述参与本次任务处理的智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备发送携带有所述可疑目标画面及位置的可疑目标追踪指令。
5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括，
优先级确定模块，用于根据所述可疑目标画面及位置确定所述任务的处理优先级；
所述巡逻画面分析模块根据分析结果确定本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量，包括：
所述巡逻画面分析模块优先处理优先级较高的任务，根据该任务对应的分析结果确定该任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述任务处理模块还用于根据所述可疑目标的实时位置，将在运动方向与所述可疑目标相匹配，且当前任务优先级低于本任务优先级的其他智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备加入到对所述可疑目标的追踪。
7.如权利要求4或6所述的装置，其特征在于，所述任务处理模块还用于在所述智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备与所述可疑目标的距离大于追踪距离的阈值或被调入其他追踪任务时，中止该智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备对所述可疑目标的追踪。
8.一种智能巡逻设备的巡逻方法，其特征在于，包括：
通过摄像头获取巡逻画面；
根据可疑目标的特征对所述巡逻画面进行目标识别，以确定符合所述特征的可疑目标，确定所述可疑目标的位置；
将所述可疑目标画面及位置上报给云端控制装置，以及根据云端控制装置发出的追踪指令进行相应可疑目标的追踪；所述云端控制装置用于对上报的可疑目标画面及位置进行分析，根据分析结果确定本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量；
根据所述智能巡逻设备的经纬度及海拔信息，以及所述智能巡逻设备与所述可疑目标的相对位置关系确定所述可疑目标的位置；
所述可疑目标的位置信息包括所述可疑目标的海拔及绝对经纬度：
所述可疑目标的海拔为h-d*cosα；
所述可疑目标的绝对经度为m±j*d*sinα*cosβ；
所述可疑目标的绝对纬度为n±k*d*sinα*sinβ；
其中，h为所述智能巡逻设备的海拔高度，d为所述智能巡逻设备与所述可疑目标的直线距离，h与d的单位相同，α为所述智能巡逻设备的摄像头光轴与垂直方向的夹角，m为所述智能巡逻设备的经度，j为所述智能巡逻设备投影到海平面上的点在东西向上的经度变化与此点在海平面东西向上的距离变化的比例系数，β为所述智能巡逻设备的摄像头光轴方向在海平面上投影与海平面上正东向的夹角；n为所述智能巡逻设备的纬度，k为所述智能巡逻设备投影到海平面上的点在东西向上的纬度变化与此点在海平面南北向上的距离变化的比例系数。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，采用面部识别、虹膜识别、动作识别、无线信号识别、编号识别中的至少一种识别方式对所述巡逻画面进行可疑目标识别。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，
若所述智能巡逻设备的经度为东经，则所述可疑目标向东移动时的绝对经度为m+j*d*sinα*cosβ，向西移动时的绝对经度为m-j*d*sinα*cosβ；
若所述智能巡逻设备的经度为西经，则所述可疑目标向东移动时的绝对经度为m-j*d*sinα*cosβ，向西移动时的绝对经度为m+j*d*sinα*cosβ；
若所述智能巡逻设备的纬度为北纬，则所述可疑目标向北移动时的绝对纬度为n+k*d*sinα*sinβ，向南移动时的绝对纬度为n-k*d*sinα*sinβ；
若所述智能巡逻设备的纬度为南纬，则所述可疑目标向北移动时的纬度为n-k*d*sinα*sinβ，向南移动时的纬度为n+k*d*sinα*sinβ。
11.一种云端控制方法，其特征在于，包括：
对智能巡逻设备上报的可疑目标画面及位置进行分析，根据分析结果确定本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量；
根据所述云端控制装置控制下的各智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的实时位置，所述本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量，可疑目标的位置，以及所述任务的处理优先级确定参与本次任务处理的智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备；
向所述参与本次任务处理的智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备发送携带有所述可疑目标画面及位置的可疑目标追踪指令。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述任务的处理优先级根据所述可疑目标画面及位置确定；
在对智能巡逻设备上报的可疑目标画面及位置进行分析时，优先处理优先级较高的任务，根据该任务对应的分析结果确定该任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量。
13.如权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括根据所述可疑目标的实时位置，通知在运动方向与所述可疑目标相匹配，且当前任务优先级低于本任务优先级的的其他智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备加入对所述可疑目标的追踪的步骤。
14.如权利要求11或13所述的方法，其特征在于，还包括在所述智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备与所述可疑目标的距离大于追踪距离的阈值或被调度加入其他追踪任务时，通知所述智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备中止对所述可疑目标的追踪的步骤。
15.一种智能机器人，其特征在于，包括：摄像头、处理器模组、收发组件和移动驱动装置；
处理器模组，用于通过摄像头获取巡逻画面，根据可疑目标的特征对所述巡逻画面进行目标识别，以确定符合所述特征的可疑目标,确定所述可疑目标的位置，并通过收发组件将所述可疑目标画面及位置上报给云端控制器，以及根据云端控制器发出的追踪指令并通过所述摄像头和所述移动驱动装置进行相应可疑目标的追踪；所述云端控制器用于对上报的可疑目标画面及位置进行分析，根据分析结果确定本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量；
所述处理器模组根据所述智能机器人的经纬度及海拔信息，以及所述智能机器人与所述可疑目标的相对位置关系确定所述可疑目标的位置；
所述可疑目标的位置信息包括所述可疑目标的海拔及绝对经纬度：
所述可疑目标的海拔为h-d*cosα；
所述可疑目标的绝对经度为m±j*d*sinα*cosβ；
所述可疑目标的绝对纬度为n±k*d*sinα*sinβ；
其中，h为所述智能机器人的海拔高度，d为所述智能机器人与所述可疑目标的直线距离，h与d的单位相同，α为所述智能机器人的摄像头光轴与垂直方向的夹角，m为所述智能机器人的经度，j为所述智能机器人投影到海平面上的点在东西向上的经度变化与此点在海平面东西向上的距离变化的比例系数，β为所述智能机器人的摄像头光轴方向在海平面上投影与海平面上正东向的夹角；n为所述智能机器人的纬度，k为所述智能机器人投影到海平面上的点在东西向上的纬度变化与此点在海平面南北向上的距离变化的比例系数。
16.如权利要求15所述的智能机器人，其特征在于，所述处理器模组采用面部识别、虹膜识别、动作识别、无线信号识别、编号识别中的至少一种识别方式对所述巡逻画面进行可疑目标识别。
17.如权利要求15所述的智能机器人，其特征在于，
若所述智能机器人的经度为东经，则所述可疑目标向东移动时的绝对经度为m+j*d*sinα*cosβ，向西移动时的绝对经度为m-j*d*sinα*cosβ；
若所述智能机器人的经度为西经，则所述可疑目标向东移动时的绝对经度为m-j*d*sinα*cosβ，向西移动时的绝对经度为m+j*d*sinα*cosβ；
若所述智能机器人的纬度为北纬，则所述可疑目标向北移动时的绝对纬度为n+k*d*sinα*sinβ，向南移动时的绝对纬度为n-k*d*sinα*sinβ；
若所述智能机器人的纬度为南纬，则所述可疑目标向北移动时的纬度为n-k*d*sinα*sinβ，向南移动时的纬度为n+k*d*sinα*sinβ。
18.一种云端控制器，其特征在于，包括：处理器模组和通信组件；
处理器模组，用于控制所述通信组件接收智能机器人上报的可疑目标画面及位置，对通信组件接收的可疑目标画面及位置进行分析，根据分析结果确定本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量，以及根据所述云端控制器控制下的各智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的实时位置，所述本次任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量，可疑目标的位置，所述任务的处理优先级确定参与本次任务处理的智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备，通过所述通信组件向所述参与本次任务处理的智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备发送携带有所述可疑目标画面及位置的可疑目标追踪指令。
19.如权利要求18所述的云端控制器，其特征在于，所述处理器模组还用于根据所述可疑目标画面及位置确定所述任务的处理优先级，以及优先处理优先级较高的任务，根据该任务对应的分析结果确定该任务所需智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备的类型及数量。
20.如权利要求19所述的云端控制器，其特征在于，所述处理器模组还用于根据所述可疑目标的实时位置，将在运动方向与所述可疑目标相匹配，且当前任务优先级低于本任务优先级的的其他智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备加入到对所述可疑目标的追踪。
21.如权利要求18或20所述的云端控制器，其特征在于，所述处理器模组还用于在所述智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备与所述可疑目标的距离大于追踪距离的阈值或被调入其他追踪任务时，中止该智能巡逻设备和/或处理人员和/或处理装备对所述可疑目标的追踪。
22.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求11-14中任一所述方法的各个步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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| GR01 | Patent grant | ||
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| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20210209 Address after: 201111 2nd floor, building 2, no.1508, Kunyang Road, Minhang District, Shanghai Patentee after: Dalu Robot Co.,Ltd. Address before: 518000 Room 201, building A, No. 1, Qian Wan Road, Qianhai Shenzhen Hong Kong cooperation zone, Shenzhen, Guangdong (Shenzhen Qianhai business secretary Co., Ltd.) Patentee before: CLOUDMINDS (SHENZHEN) ROBOTICS SYSTEMS Co.,Ltd. |
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| CP03 | Change of name, title or address | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 201111 Building 8, No. 207, Zhongqing Road, Minhang District, Shanghai Patentee after: Dayu robot Co.,Ltd. Address before: 201111 2nd floor, building 2, no.1508, Kunyang Road, Minhang District, Shanghai Patentee before: Dalu Robot Co.,Ltd. |
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| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230921 Address after: Office 701-724, No. 3000 Huandao East Road, Hengqin New District, Zhuhai City, Guangdong Province, 519031 Patentee after: Data Robotics (Zhuhai) Co.,Ltd. Address before: 201111 Building 8, No. 207, Zhongqing Road, Minhang District, Shanghai Patentee before: Dayu robot Co.,Ltd. |