CN109849008A - 一种基于金库的机器人盘点方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于金库的机器人盘点方法及系统，包括云台、高清摄像头、升降杆以及机器人本体，机器人自主巡航，机器人能采集巡逻路线，巡逻点能够绑定云台升降和拍照动作。机器人按顺序依次到达巡逻路线的每个巡逻点，达到目标点执行相应动作；机器人本体上面安装两个摄像头，云台上面安装一个摄像头，达到同时抓拍三层货架上的货币，提高盘点效率；并且能够实时显示盘点位置和数据。

Description

一种基于金库的机器人盘点方法及系统

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于金库的机器人盘点方法及系统。

背景技术

仓库盘点是指对库存等进行清点，常用方法有账面盘点法与现货盘点法，常采用盘点机作为工具。仓库盘点的作用是对仓库的整合、归纳以及对库存的清点。现有方案通常运用人工手持二维码扫描器去到每个货架上每一捆货币进行扫码盘点。只能靠人工逐一货架逐一层去扫描，工作量十分巨大。并且货架上的总额每天都会有变化，每天早上都需要盘点，有时也需要临时盘点总额，人工盘点容易遗漏盘点一些货币，影响盘点总数的准确性。人工扫描的缺点在于，效率低，重复性繁琐工作，受人员主动性，专一性影响。容易遗漏一些货币，每次扫描结果难以保证。

发明内容

为了解决现有技术中存在的技术缺陷，本发明提出了一种基于金库的机器人盘点方法及系统。

本发明通过以下技术方案实现：

一种基于金库的机器人盘点系统，包括机器人本体、升降杆、云台以及多个高清摄像头；其中，还包括机器人管理系统，所述机器人管理系统运行程序启动全库盘点命令，机器人到达预定位置，通过机器人转向和升降云台操作，将高清摄像头对准货架，抓拍货币图片，并将该图片上传到服务器，在服务器中运用算法识别图片信息，识别结果跟图片信息中的货架编号绑定，形成统计数据存入数据库。

优选的，所述多个高清摄像头包括安装在云台上的一个高清摄像头以及安装在机器人本体上的两个高清摄像头。

优选的，机器人本体上的两个高清摄像头可调整高度。

优选的，包括一次盘点和二次盘点，以确认盘点总额；若二次盘点后，盘点总额还是不正确，则生成库存金额不正确的告警。

优选的，还包括显示模块，用于实时显示盘点状态信息。

一种基于金库的机器人盘点方法，包括步骤：

S1：启动全库盘点命令；

S2：机器人到达每个巡逻点，抓拍照片；

S3：将抓拍的照片上传到服务器中，保存盘点照片，识别货币信息，识别结果跟照片信息中的货架编号绑定，形成统计数据存入数据库；

S4：盘点结束；

S5：判断盘点总额是否正确；若错误，下发指定货架二次盘点命令，返回步骤S2；若正确，结束。

进一步地，在步骤S2之前进一步包括，机器人在通道上自主导航行走，控制机器人到达指定货架，对准目标货位，采集当前点为巡逻点坐标，并记录机器人转向信息。

进一步地，批量采集巡逻点，并与货架绑定：第一个货架采集第一个巡逻点，直线一列的最后一个货架采集最后一个点，然后中间等距平分生成若干的巡逻点；输入第一个巡逻点的货架编号，每个点自动绑定一个货架编号，从第一个货架编号递增。

进一步地，在步骤S2中进一步包括，机器人到达巡逻点位置，根据上述采集的巡逻点坐标、机器人转向和云台升降的高度，调整机身方向和云台高度，对准目标货位进行抓拍。

进一步地，在步骤S5中进一步包括，若二次盘点后，盘点总额还是不正确，则生成库存金额不正确的告警，并绑定抓拍的照片到相应告警记录。

与现有技术相比，本发明至少具有下述的有益效果或优点：

1、机器人按照固定的路线按顺序对目标货架进行抓拍盘点，不会遗漏某个货架，盘点的结果相对人工更准确。

2、机器人携带三个摄像头，一次盘点三层货架，提高货架上货币的盘点效率，将人们从繁琐工作中解放出来。

3、盘点的时候抓拍照片，保留图片记录。

4、机器人可一键盘点指定货架，进行2次查漏盘点。

5、后台根据机器人的位置，和识别图片，能够实时监控盘点和货架情况。

6、后台根据自动统计图片算法识别出来盘点总额，若总额错误则告警，告警内容包含有问题的抓拍图片和货位号。

附图说明

以下将结合附图对本发明做进一步详细说明；

图1为本发明的机器人盘点方法流程图；

图2为本发明的机器人结构图；

图3(a)为本发明的货位示意图，图3(b)为本发明的货架示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种基于金库的机器人盘点方法及系统，包括机器人云台上安装一个高清摄像头，机器人身上安装两个高清摄像头。通过程序启动盘库命令，机器人到达预定位置，机器人到达本环节的产品上设置的货架前，通过机器人转向和升降云台操作，摄像头对着货架，抓拍货币图片，图片命名为货架编号。上传图片到服务器，服务器中运用算法识别图片金额和冠字号，形成统计数据到数据库。第一次全库盘点假如结果不正确，会把相应的货架编号筛选出来。由管理员手动启动下发盘点指定货架命令，根据货架编号，自动去对应的货架进行二次盘点，二次确认盘点总额。假如盘点总额还是不正确，则生成库存金额不正确的告警。

该系统的结构如图2所示，包括机器人本体①、升降杆②、云台③、安装在云台上的高清摄像头⑥以及安装在机器人本体上的高清摄像头④和高清摄像头⑤。

机器人实现自主导航，通过云台升降和机器人转向，摄像头对着货架，抓拍图片，使用图像识别算法盘点货币，货架与机器人巡逻点关联，用于统计数据对应关系。

机器人盘点的时候，云台的摄像头对目标货位的货币进行抓拍，保存到盘点记录里面。

本方案的机器人盘点方法流程图如图1所示，包括步骤：

S1：启动全库盘点命令；

S2：机器人到达每个巡逻点，抓拍照片；

S3：保存盘点照片，识别货币信息；

S4：盘点结束；

S5：判断盘点总额是否正确；若错误，下发指定货架二次盘点命令，返回步骤S2；若正确，结束。

优选的，机器人能够在120cm及以上宽的通道自主导航行走，机器人身上右侧有两个可调整高度的高清摄像头，云台上面有一个高清摄像头，一共三个高清摄像头。机器人身上的两个摄像头主要用于抓拍第一层和第二层的货架，云台上的摄像头，主要抓拍第三层及以上的货架。

进一步地，人工控制机器人到指定货架，对准目标货位(如图3(a)所示)，采集当前点为巡逻点，记录坐标机器人转向信息。并输入关联的货架编号，如图3(b)中方框部分为货架1-1，一个货架对应6个巡逻点。在这个巡逻点，可设置云台升降动作，记录云台升降的高度。

进一步地，批量采集巡逻点与绑定货架关系：方法如下：第一个货架采集第一个巡逻点，直线一列的最后一个货架采集最后一个点，然后中间等距平分生成若干的巡逻点，只需输入第一个巡逻点的货架编号，每个点自动绑定一个货架编号，从第一个货架编号递增。例如采集第一个巡逻点101，输入货架编号A01，采集货架的最后一个巡逻点(假如是第6个巡逻点)，输入采集的两个巡逻点之间的巡逻点个数(例如中间有4个巡逻点)。计算方法：使用第6个巡逻点的坐标减去第一个巡逻点的坐标，再除以(中间巡逻点个数加1，即是5)，得到每个巡逻点的间隔距离。然后使用第一个巡逻点101的坐标加上间隔距离，则生成第二个巡逻点，编号基于第一个巡逻点递增，巡逻点为102，并绑定相应基于巡逻点的货架编号递增，货架编号为A02。

在步骤S2中，机器人到达巡逻点位置，机器人根据上述采集的巡逻点坐标、机器人转向和云台升降的高度，调整机身方向和云台高度，对准目标货位进行抓拍，抓拍的图片上传给服务器中，保存的图片以货架编号命名，运用算法识别图片金额和冠字号，识别结果跟图片名称中的货架编号绑定，形成统计数据到数据库。三个摄像机同时抓拍，一个巡逻点会抓拍三张照片，分别对应三层货位。

优选的，实时盘点数据显示：每个货架在网页端做成可视化货架图形，根据机器人巡逻点跟货架的编号绑定，可以实时显示机器人盘点到哪个货架，并事实显示这个货架的货币总额，正常的货架和异常的货架使用不同颜色表示。

在步骤S5中，机器人管理系统页面实现全库盘点命令操作，和盘点指定货架的命令操作。第一次全库盘点假如结果不正确，自动下发盘点指定货架命令，根据货架编号，即识别结果不正确的图片名称中包含的货位编号。自动去对应的货架进行二次盘点，二次确认盘点总额。假如二次盘点总额还是不正确，则生成库存金额不正确的告警，并绑定抓拍的图片到相应告警记录。

本方案能够解决：机器人自主巡航，机器人能采集巡逻路线，巡逻点能够绑定云台升降和拍照动作。机器人按顺序依次到达巡逻路线的每个巡逻点，达到目标点执行相应动作。机器人本体实现原地转向，云台可执行上、下升降，摄像头能够对焦目标货架的货币。机器人本体上面安装两个摄像头，云台上面安装一个摄像头，达到同时抓拍三层货架上的货币，提高盘点效率。使用算法进行图像识别，达到盘点货币数额的目的。批量采集巡逻点与绑定货架关系。实时盘点位置和数据显示，每个货架在网页端做成可视化货架图形。实现全库盘点命令操作，和盘点指定货架的命令操作。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。在不脱离本发明之精神和范围内，所做的任何修改、等同替换、改进等，同样属于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于金库的机器人盘点系统，包括机器人本体、升降杆、云台以及多个高清摄像头；其特征在于，还包括机器人管理系统，所述机器人管理系统运行程序启动全库盘点命令，机器人到达预定位置，通过机器人转向和升降云台操作，将高清摄像头对准货架，抓拍货币图片，并将该图片上传到服务器，在服务器中运用算法识别图片信息，识别结果跟图片信息中的货架编号绑定，形成统计数据存入数据库。

2.根据权利要求1所述的基于金库的机器人盘点系统，其特征在于，所述多个高清摄像头包括安装在云台上的一个高清摄像头以及安装在机器人本体上的两个高清摄像头。

3.根据权利要求2所述的基于金库的机器人盘点系统，其特征在于，机器人本体上的两个高清摄像头可调整高度。

4.根据权利要求1所述的基于金库的机器人盘点系统，其特征在于，包括一次盘点和二次盘点，以确认盘点总额；若二次盘点后，盘点总额还是不正确，则生成库存金额不正确的告警。

5.根据权利要求1所述的基于金库的机器人盘点系统，其特征在于，还包括显示模块，用于实时显示盘点状态信息。

6.一种基于金库的机器人盘点方法，其特征在于，包括步骤：

S1：启动全库盘点命令；

S2：机器人到达每个巡逻点，抓拍照片；

S3：将抓拍的照片上传到服务器中，保存盘点照片，识别货币信息，识别结果跟照片信息中的货架编号绑定，形成统计数据存入数据库；

S4：盘点结束；

S5：判断盘点总额是否正确；若错误，下发指定货架二次盘点命令，返回步骤S2；若正确，结束。

7.根据权利要求6所述的基于金库的机器人盘点方法，其特征在于，在步骤S2之前进一步包括，机器人在通道上自主导航行走，控制机器人到达指定货架，对准目标货位，采集当前点为巡逻点坐标，并记录机器人转向信息。

8.根据权利要求7所述的基于金库的机器人盘点方法，其特征在于，批量采集巡逻点，并与货架绑定：第一个货架采集第一个巡逻点，直线一列的最后一个货架采集最后一个点，然后中间等距平分生成若干的巡逻点；输入第一个巡逻点的货架编号，每个点自动绑定一个货架编号，从第一个货架编号递增。

9.根据权利要求8所述的基于金库的机器人盘点方法，其特征在于，在步骤S2中进一步包括，机器人到达巡逻点位置，根据上述采集的巡逻点坐标、机器人转向和云台升降的高度，调整机身方向和云台高度，对准目标货位进行抓拍。

10.根据权利要求6所述的基于金库的机器人盘点方法，其特征在于，在步骤S5中进一步包括，若二次盘点后，盘点总额还是不正确，则生成库存金额不正确的告警，并绑定抓拍的照片到相应告警记录。