CN103455036B - 一种场景空中巡视方法和飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种场景空中巡视方法和飞行器，其中方法包括：预设巡视范围，包括：飞行器接收空中巡视控制信号；根据所述空中巡视控制信号确定巡视模式；在所述巡视范围内，按照所述巡视模式，对预监控场景进行空中巡视；发送巡视结果。本发明技术方案，通过实现对飞行器巡视模式的控制，显著提高飞行器的实时操控性。且通过飞行器与外界的交互，实现将空中巡视结果及时反馈的功能，从而使地面工作人员及时获取到被监控场景的场景信息，实现对被监控场景的全面监控，及时发现问题解决问题，极大程度地提高工作人员的工作效率，有效避免或减少财产特别是公共财产的重大损失，甚至避免或减少人员伤亡。

Description

一种场景空中巡视方法和飞行器

技术领域

本发明涉及场景空中巡视技术领域，尤其涉及一种场景空中巡视方法和飞行器。

背景技术

通常，人们期望通过进行空中巡视，实现对特定场景中具体情况的监控。

现有技术中，常采用无人飞行器(unmanned aerial vehicle或drone)实现空中巡视。无人飞行器是一种可携带多种任务设备的无人驾驶航空器，可通过地面操控执行飞行任务。

现有无人飞行器空中巡视工作流程主要包括：在设定的飞行航线上飞行，拍摄特定场景的图像。之后，由工作人员在取得该无人飞行器后，获得其中的图像，根据图像分析特定场景中出现的情况。特定情况如电网线路，工作人员可基于获得的图像做查看线路故障等工作，以保证线路安全及稳定运行，避免或减小损失。

发明人在实践中发现，无人飞行器在飞行工作中若损坏坠落，尤其是特定场景如自然条件恶劣的山区，或自然灾害发生区等工作人员难以达到的环境中，将导致工作人员无法获取所需信息，难以实现对特定场景具体情况的监控，从而难以满足现实需求，甚至导致严重损失。

发明人研究发现现有技术存在以下技术问题：现有空中巡视技术智能化低，飞行器操控性较差，导致难以及时发现预监控场景中存在的问题或隐患，难以有效减小或避免损失。

发明内容

本发明提供一种场景空中巡视方法和飞行器，解决现有技术中存在的空中巡视技术智能化低，飞行器操控性较差，导致难以及时发现预监控场景中存在的问题或隐患，难以有效减小或避免损失的技术问题。

本发明中，一种场景空中巡视方法包括：预设巡视范围，还包括：

飞行器接收空中巡视控制信号；

根据所述空中巡视控制信号确定巡视模式；

在所述巡视范围内，按照所述巡视模式，对预监控场景进行空中巡视；

发送巡视结果。

优选地，所述空中巡视控制信号包括：定位控制信号、飞行模式控制信号和采集控制信号；

所述根据所述空中巡视控制信号确定巡视模式包括：

根据所述定位控制信号，确定所述巡视范围内的具体飞行位置；

根据所述飞行模式控制信号指示的飞行模式，在具体飞行位置飞行；

在所述飞行模式下，根据所述场景信息处理信号采集场景信息；

所述巡视结果包括采集到的所述场景信息。

优选地，所述场景信息包括：所述场景的图像信息。

优选地，所述进行空中巡视后，该方法还包括：

获取所述场景的位置信息；

所述巡视结果还包括所述位置信息。

优选地，所述发送巡视结果后，该方法还包括：

所述飞行器收集飞行参数，发送所述飞行参数。

优选地，所述飞行模式包括：固定翼飞机飞行模式或旋翼飞机飞行模式。

本发明中，一种飞行器包括：存储单元、接收单元、巡视单元、发送单元；其中，

所述存储单元用于存储预设的巡视范围；

所述接收单元用于接收空中巡视控制信号；

所述巡视单元连接所述存储单元、所述接收单元和所述发送单元，用于根据所述空中巡视控制信号确定巡视模式；在所述巡视范围内，按照所述巡视模式，对预监控场景进行空中巡视，产生巡视结果；

所述发送单元连接所述巡视单元，用于发送所述巡视结果。

优选地，所述空中巡视控制信号包括：定位控制信号、飞行模式控制信号、采集控制信号；

所述接收单元包括：第一接收单元、第二接收单元和第三接收单元；

所述第一接收单元用于接收所述定位控制信号；

所述第二接收单元用于接收所述飞行模式控制信号；

所述第三接收单元用于接收所述采集控制信号；

所述巡视单元包括：巡处理单元和视处理单元；

所述巡处理单元包括：第一信号处理单元、第二信号处理单元、定位单元和飞行单元；

所述第一信号处理单元连接所述存储单元、所述第一接收单元和所述定位单元，用于根据所述定位控制信号，确定所述巡视范围内的具体飞行位置，将所述具体飞行位置指示给所述定位单元；

所述第二信号处理单元连接所述第二接收单元和所述飞行单元，用于根据收到的所述飞行模式控制信号指示所述飞行单元的飞行模式；

所述定位单元，连接所述第一信号处理单元和所述飞行单元，用于指示所述飞行单元在所述具体飞行位置飞行；

所述飞行单元连接所述第二信号处理单元和所述定位单元，用于根据所述定位单元及所述第二信号处理单元的指示，按所述飞行模式，在所述具体飞行位置飞行；

所述视处理单元包括：第三信号处理单元和信息采集单元；

所述第三信号处理单元连接所述第三接收单元和所述信息采集单元，用于根据收到的所述采集控制信号，指示所述信息采集单元执行所述采集；

所述信息采集单元连接所述发送单元和所述第三信号处理单元，用于根据所述第三信号处理单元的指示，执行所述采集，将采集的所述场景信息传输至所述发送单元。

优选地，所述定位单元连接所述发送单元，用于将所述场景的位置信息通过所述发送单元发送。

优选地，所述巡处理单元还包括：

飞行参数收集单元，连接所述飞行单元和所述发送单元，用于收集所述飞行器的飞行参数，将所述飞行参数通过所述发送单元发送。

综上所述，本发明提供的一种场景空中巡视方法和飞行器，通过控制飞行器的巡视模式，使地面工作人员可在飞行器飞行期间实时监控飞行器的飞行、修改飞行器的任务设置和飞行参数，提高和增强飞行器执行任务的能力，在飞行期间实时改变预定的任务。因此，本发明的实现能够显著提高飞行器的实时操控性。

且本发明提供的技术方案，通过飞行器与外界的交互，实现将飞行器获得的巡视结果及时反馈的功能，从而使地面工作人员及时获取到被监控场景的场景信息，实现对被监控场景的全面监控，及时发现问题解决问题，提高空中巡视技术智能化程度，极大程度地提高工作人员的工作效率，有效避免或减少财产特别是公共财产的重大损失，甚至避免或减少人员伤亡。

附图说明

图1表示本发明中场景空中巡视方法的流程图；

图2表示本发明提供的飞行器的结构示意图；

图3表示本发明提供的飞行器的另一结构示意图；

图4表示本发明具体实施例中电网线路巡视诊断流程图。

具体实施方式

下面结合附图，详细说明本发明的具体实现。

参见图1，图1是本发明中场景空中巡视方法的流程图，该流程包括：

步骤101、预设飞行器的巡视范围。

本发明中，该技术手段巡视范围为立体空间概念，区别于现有飞行航线的单一性。具体如，被监控场景为危险性较高具有一定高度的电塔，巡视范围可包括飞行高度的高低限值等，具体实现中可采用全球定位系统(GPS)对被监控场景的具体位置实现精确定位。

步骤102、飞行器接收空中巡视控制信号。

区别于现有技术中，飞行器单一的自行飞行与简单的场景图像拍摄功能，本发明中，该技术手段可实现飞行器与地面的实时交互，地面工作人员通过控制飞行器的巡视模式，实现对预监控场景的全面监控。具体实现中，上述空中巡视控制信号可包括：定位控制信号、飞行模式控制信号和采集控制信号。飞行模式如：固定翼飞机飞行模式、旋翼飞机飞行模式，等等。

步骤103、飞行器根据收到的空中巡视控制信号确定巡视模式。

步骤104、飞行器在设定的巡视范围内，根据收到的空中巡视控制信号进行空中巡视。

实际应用中，可根据需要设置上述空中巡视控制信号的具体控制内容。

区别于现有技术中，飞行器实时操控性差的技术缺陷，本发明的实际应用中，飞行器可基于接收到的飞行模式控制信号所指示的飞行模式及定位控制信号指示的具体飞行位置信息，在巡视范围内的特定位置飞行，以便基于采集控制信号的指示，采集特定位置处的场景信息，如视频或照片等图像信息。相应地，本发明的具体实现中，飞行器可既具有固定翼飞机飞行功能，还具有旋翼飞机飞行功能。本发明的具体实现中，固定翼飞机飞行功能的主要作用包括距离飞行，应用如，飞行器可拍摄飞行途中被监控场景的视频图像；旋翼飞机飞行功能的主要作用包括旋停，以便飞行器拍摄更加清晰的被监控场景的视频图像或照片。

实际应用中，可通过改进飞行器，增强其飞行能力，以进一步优化本发明的实现效果。

步骤105、飞行器发送巡视结果。

本发明中，区别于现有技术中飞行器与地面之间无实质性内容交互的技术缺陷，采用由飞行器自动发送巡视结果的技术手段，避免巡视结果的丢失或损失，使地面工作人员及时获取到被监控场景的场景信息，及时发现问题解决问题，极大程度地提高工作人员的工作效率，有效避免或减少财产特别是公共财产的重大损失，甚至避免或减少人员伤亡。

具体实现中，工作人员可基于返回的巡视结果，决定是否再次发送空中巡视控制信号。如工作人员在获得固定翼飞机飞行模式下获得的被监控场景图像后，发现某处故障疑似点，为做进一步诊断，地面工作人员可发送空中巡视控制信号，改变飞行器的飞行模式为旋翼飞机飞行模式，精确飞行位置，针对故障疑似点，获取更加清晰的图像信息，以及时得出诊断结果，及时处理问题，避免或减小损失。

本发明的具体实现中，可根据需要设置，在飞行器接收空中巡视控制信号后，获取被监控场景的位置信息，并通过巡视结果返回所获得的位置信息。

还需说明的是，传统飞行器通常由燃油能源提供动力驱动，燃油驱动型飞行器通常体积较大，且操控性较差，如飞行速度较快，难以到达较低的飞行高度，不利于全面而清晰地监控特定场景；且飞行器的自身安全性较差，若出现坠机情况，还可能引起大面积火灾，造成损失。本发明的具体实现中，为优化本发明技术的实现效果，摒弃传统的燃油驱动型飞行器，采用电动飞行器。本发明的具体实现中，相比之下，电动飞行器具有体积较小，操控性较好等优势，可实现较慢的飞行速度，较低的飞行高度，以便更加全面地监控特定场景。

本发明技术方案，可基于本发明提供的飞行器实现。参见图2，图2是本发明中飞行器的结构示意图，其中，该飞行器可包括：存储单元201、接收单元202、巡视单元203、发送单元204；其中，

存储单元201用于存储预设的巡视范围；

接收单元202用于接收空中巡视控制信号；

巡视单元203连接存储单元201、接收单元202和发送单元204，用于根据空中巡视控制信号确定巡视模式；在巡视范围内，按照被确定的巡视模式，对预监控场景进行空中巡视，产生巡视结果；

发送单元204连接巡视单元203，用于发送巡视结果。

参见图3，图3是本发明中飞行器的另一结构示意图。

在图3中，上述图2所示接收单元202可包括：第一接收单元301、第二接收单元302和第三接收单元303；其中，

第一接收单元301用于接收定位控制信号；

第二接收单元302用于接收飞行模式控制信号；

第三接收单元303用于接收采集控制信号。

在图3中，上述图2所示巡视单元203可包括：巡处理单元304和视处理单元305；其中，巡处理单元304可包括：第一信号处理单元304a、第二信号处理单元304b、飞行单元304c和定位单元304d；

具体地，第一信号处理单元304a连接存储单元201、第一接收单元301和定位单元304d，用于根据定位控制信号，确定巡视范围内的具体飞行位置，将具体飞行位置指示给定位单元304d；

第二信号处理单元304b连接第二接收单元302和飞行单元304c，用于根据收到的飞行模式控制信号指示飞行单元304c的飞行模式；

定位单元304d，连接第一信号处理单元304a和飞行单元304c，用于指示飞行单元304c在具体飞行位置飞行；

飞行单元304c连接第二信号处理单元304b和定位单元304d，用于根据定位单元304d及第二信号处理单元304b的指示，按被指示的飞行模式，在被指示的具体飞行位置飞行。

视处理单元305包括：第三信号处理单元305a和信息采集单元305b；

第三信号处理单元305a连接第三接收单元303和信息采集单元305b，用于根据收到的采集控制信号，指示信息采集单元305b执行所述采集；

信息采集单元305b连接发送单元204和第三信号处理单元305a，用于根据第三信号处理单元305a的指示，执行所述采集，将采集的场景信息传输至发送单元204。

实际应用中，可将定位单元304d连接发送单元204，以便在需要时将场景的位置信息通过发送单元204发送。

具体实现中，飞行器直接基于收到的飞行模式控制信号，调整飞行模式，也可收集飞行参数，将飞行参数发送给地面，由地面基于该飞行参数，发送飞行模式控制信号，调整飞行器的具体飞行。相应地，飞行器的巡处理单元中可设置飞行参数收集单元，该单元连接发送单元和巡处理单元中的飞行单元，用于收集飞行器的飞行参数，将飞行参数通过发送单元发送。具体地，飞行参数收集单元包括一些传感器，如飞行器上采用空速传感器、高度传感器、姿态传感器分别记录飞行速度、飞行高度、飞行轨迹、飞行姿态等飞行参数。飞行轨迹可由GPS等定位单元记录。飞行参数可实时传输至地面监控站。

由于近些年来我国经济飞速发展，输电线路走廊内铁路、高速公路、低压线路、民用住宅、农用大棚建设，种植树木等活动频繁发生，对输电线路的运行维护造成了极大困难，每到建设高峰期，电网公司都要花费大量人力无力加强线路特殊巡视，甚至需要对某些重点区段进行驻点监控。

实际应用中，可在飞行器上装载陀螺稳定的可见光检测仪、数码相机、红外成像仪等有效载荷，对输电线路进行检查、录像或拍照，具有高技术含量、高工作效率、不受地形地域影响等优点。实际应用中，采用本发明提供的飞行器进行电网巡查，具有高度灵活性和经济性，可在很短周期内甚至是每天对线路运行环境和走廊情况进行全面排查和监控，为线路的安全稳定运行提供良好的外部环境。

本发明提供的场景空中巡视技术方案具有“三高一低”的重要特征，即：高机动性、高分辨率、高集成、低成本。实际应用中可避免办理空域申请、机动性强、作业简便、可以在云层下实施航拍、可以快速采集并传输数据。

实际应用中，可采用电动无人固定翼飞机携带具有高精度陀螺稳定能力的轻型可见光或红外照相机按预先编制好的线塔GPS坐标，以及根据塔高和设定的安全航高进行低速巡航飞行，定时或定距启动相机快门对线路进行拍照，并记录每张航片的GPS坐标位置，飞行结束后对航片进行分析，找出故障点、疑似故障点，根据航片位置属性确定其位置。

对于需要进一步勘查或需要精细飞行的情况，如对疑似故障点的勘察情况，使用旋翼飞机如电动无人直升机携带具有高精度陀螺稳定能力的轻型可见光或红外摄像机，到疑点附近进行安全距离外的精确多方位的飞行观察，同时回传视频图像供进一步判定使用。

从而，本发明的具体实现中，可将电动无人固定翼飞机和电动直升机配合使用，实现多层次多角度的空中巡视作业。

下面详细说明本发明的具体实现。

具体实现中，飞行器可采用电动固定翼飞机和电动直升机，其动力驱动系统可采用德国原厂高效碳纤维螺旋桨推动，高能锂电池组给无刷电机供电，为电动无人机提供持久强劲动力。

飞行器中的巡处理单元具体用于引导飞行器按预定航线飞行、控制飞行器飞行姿态和轨迹、按照预编程控制任务系统完成航摄；在危险情况下控制飞行器进入自动着陆状态并安全降落；检测飞机当前各种信息；根据反馈信息与设定值偏差的大小，通过飞行控制通道的控制器，给舵机输出消除偏差的控制信号，从而实现自主飞行。

飞行器中的视处理单元中的信息采集单元主要包括专业数码相机、摄像机或热像仪。数字传感器按照控制指令脉冲定时摄影或是录像，影像数据自动存入相机附带的存储卡内，存储速度和容量与相机参数和存储卡类型有关。

地面测控系统由笔记本电脑、地面控制软件、通信电缆、数传电台组成。地面控制软件通过图形界面，根据飞行器发回的信息，实时在地图上精确标定飞机的当前位置、飞行路线和飞行轨迹；速度表，高度表，地平仪实时显示出当前速度，高度和飞行姿态，地图窗口具有移动和缩放功能，可以更容易观察飞机的飞行状况。

通过地面控制站，在飞行期间可以实时监控飞行器的飞行、修改飞行器的任务设置和飞行参数。提高和增强飞行器执行任务的能力，在飞行期间可以实时改变预定的任务。通过地面控制站软件可用键盘或鼠标直接输入任务航点，寻找和修改以前保存的任务航点文件，以及在地图上直接标定航点位置等，从而大大增强对飞行器的实时控制性能。

具体实现中，场景空中巡视系统包括航线设计软件、飞行控制软件、远程监控软件三个部分，有效实现快速航线设计、实时数据传输、实时数据监控等相关内容。

下面以电网巡视为例，详细讲述地面工作人员需要进行的故障分析工作。

地面电网故障分析检测系统的软件总体结构可包括：

依据设计目标，首先建立线路分析处理的数据目录结构和各个数据库字段。将基本不变的架空输电线路杆塔结构作为数据保存的结构，如果线路结构发生变化如，新建线路，则增加相应的目录并更新线路信息数据库。在每个故障处理单元(以杆塔编号标记)中，以巡检任务的执行时间建立子目录，存放此次任务采集到的原始数据以及检测结果；

图像采集记录：巡检任务日期、红外图像、可见光图像、检测报告、杆塔等；

线路故障信息数据库：用于记录故障历史信息，用户管理数据库提供软件的使用权限控制。根据相关标准，确定各类故障检测方法中区分设备各种状态的阈值，生成线路故障检测判决标准数据库。

分析检测工作可包括：

分析检测的处理分为初步检测和故障判决二个阶段；

在初步检测阶段，对每个故障分析单元的单幅图像进行分析处理，寻找疑似故障点，并计算该点(或区域)的故障特征值，然后拼接当前故障分析单元的可见光和红外、紫外全景图，并利用拼接过程中各疑似故障点的特征描述符去除重复的疑似故障点；

在故障判决阶段，对初步检测到的疑似故障点，根据故障判决数据库中相应故障类型各个级别的阈值进行判决。如对于一般导流设备的相对温差值，其一般缺陷、重大缺陷、视同紧急缺陷的阈值分别为30％、80％、95％。若该类型故障有历史数据判决规则，则根据历史数据判决规则，查询故障信息数据库中相应时限内该位置是否存在故障点，并重新判决故障点级别。对于重大缺陷及以上级别的故障，进行人工辅助判决，以保证判决的准确性。最后将判决得到的故障点信息存储在故障信息数据库。在各故障分析单元的可见光全景图上标示出杆塔信息(编号、GPS信息等)、故障点信息(故障类型、故障级别等)，与故障信息一起存为单个单元的检测报告。检测报告由故障信息数据和故障单元全景图组成。在各单元的疑似故障点判决完成后，综合各单元的检测报告生成报表；

信息管理模块的功能分为三个部分：

1)故障信息查询功能。使用原始信息的组织结构(如检测时间、线路号、杆塔号)及故障类型(如线缆间距故障、绝缘子故障)作为关键字，对故障信息进行查询。

2)预设数据库修改功能。用于在线路结构发生变化时(如增加线路)更新线路信息数据库，或根据线路实际情况修改判决标准数据库。

3)用户权限管理功能。提供信息访问的权限控制。

上述故障分析工作能实现对采集图像的高效分析处理，能够生成可视化检测报告和对线路故障信息进行查询、修改，为巡检系统产生的大量数据提供了可行的自动化处理方案。

下面以预监控场景是某段电网线路为例，阐述本发明技术方案的应用事例。

参见图4，图4是本发明具体实施例中电网线路巡视诊断流程图，该流程可包括以下步骤：

步骤401、地面控制站基于接受到的任务，预设巡视范围。

步骤402、进行飞行器组装测试。

步骤403、测试成功后，地面控制站发送空中巡视控制信号至飞行器，其中，飞行模式控制信号指示为固定翼飞机飞行模式。

步骤404、飞行器接收空中巡视控制信号，执行相应的飞行，拍摄飞行沿途的电网线路视频图像，将视频图像发送给地面控制站。

步骤405、地面控制站根据收到的视频图像，查找电网线路上的故障点，发现故障点，执行步骤408；发现疑似故障点，执行步骤406。

步骤406、地面控制站发送针对疑似故障点的定位控制信号及指示为旋翼飞机飞行模式的飞行模式控制信号给飞行器，并发送指示拍摄照片的采集控制信号。

步骤407、飞行器收到步骤406发来的各信号后，围绕定位控制信号给出的位置信息，按旋翼飞机飞行模式飞行，并基于收到的采集控制信号，拍摄疑似故障点处的照片，发送照片及位置信息至地面控制站，由地面站进行故障分析，执行步骤409。

步骤408、地面控制站发送定位控制信号，由飞行器收到该信号后，向地面控制站返回故障点的位置信息，执行步骤409。

步骤409、地面控制站将故障点信息录入故障信息报表，并输出该报表。

通过上述图4所示流程可见，本发明可解决自然灾害中和复杂地形条件下，人工难以对电网进行巡视作业的难题，利用本发明的飞行器进行电网巡视工作可以不受复杂地形、灾区天气能见度所限，飞行器能够深入到自然灾害区域电网的各个角落，通过飞行器航拍技术，可以实现执行电网区域资料应急快速搜集工作，为应急抢险提供重要的先进的技术手段，最大限度挽回灾害所造成的经济损失和社会影响，将为国家电网系统安全稳定运行提供有力技术方法支持。

具体实现中，应用本发明的飞行器可每季度对所运行的线路进行航拍，绘制电网路径影像平面图，为电网日常巡视和应急抢修提供路径优化方案，并对电网故障排查提高直观现场资料。

本发明的具体实现可解决人工巡线工作一直受限于复杂地理条件限制的问题，使用本发明的飞行器进行巡线作业可以在地理环境复杂人迹罕至的特殊区段内代替人工巡线，最大限度的节约人力物力，提高巡线工作效率，降低人工作业危险程度。

综上所述，本发明提供的一种场景空中巡视方法和飞行器，通过控制飞行器的巡视模式，使地面工作人员可在飞行器飞行期间实时监控飞行器的飞行、修改飞行器的任务设置和飞行参数，提高和增强飞行器执行任务的能力，在飞行期间实时改变预定的任务。因此，本发明的实现能够显著提高飞行器的实时操控性。

且本发明提供的技术方案，通过飞行器与外界的交互，实现将飞行器获得的巡视结果及时反馈的功能，从而使地面工作人员及时获取到被监控场景的场景信息，实现对被监控场景的全面监控，及时发现问题解决问题，提高空中巡视技术智能化程度，极大程度地提高工作人员的工作效率，有效避免或减少财产特别是公共财产的重大损失，甚至避免或减少人员伤亡。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器为电动飞行器；

所述飞行器包括：存储单元、接收单元、巡视单元、发送单元；其中，

所述存储单元用于存储预设的巡视范围；

所述接收单元用于接收空中巡视控制信号；

所述巡视单元连接所述存储单元、所述接收单元和所述发送单元，用于根据所述空中巡视控制信号确定巡视模式；在所述巡视范围内，按照所述巡视模式，对预监控场景进行空中巡视，产生巡视结果；

所述发送单元连接所述巡视单元，用于发送所述巡视结果；其中，

所述空中巡视控制信号包括：定位控制信号、飞行模式控制信号、采集控制信号；

所述接收单元包括：第一接收单元、第二接收单元和第三接收单元；

所述第一接收单元用于接收所述定位控制信号；

所述第二接收单元用于接收所述飞行模式控制信号；

所述第三接收单元用于接收所述采集控制信号。

2.如权利要求1所述的飞行器，其特征在于，

所述巡视单元包括：巡处理单元和视处理单元；

所述巡处理单元包括：第一信号处理单元、第二信号处理单元、定位单元和飞行单元；

所述第一信号处理单元连接所述存储单元、所述第一接收单元和所述定位单元，用于根据所述定位控制信号，确定所述巡视范围内的具体飞行位置，将所述具体飞行位置指示给所述定位单元；

所述第二信号处理单元连接所述第二接收单元和所述飞行单元，用于根据收到的所述飞行模式控制信号指示所述飞行单元的飞行模式；

所述定位单元，连接所述第一信号处理单元和所述飞行单元，用于指示所述飞行单元在所述具体飞行位置飞行；

所述飞行单元连接所述第二信号处理单元和所述定位单元，用于根据所述定位单元及所述第二信号处理单元的指示，按所述飞行模式，在所述具体飞行位置飞行；

所述视处理单元包括：第三信号处理单元和信息采集单元；

所述第三信号处理单元连接所述第三接收单元和所述信息采集单元，用于根据收到的所述采集控制信号，指示所述信息采集单元执行所述采集；

所述信息采集单元连接所述发送单元和所述第三信号处理单元，用于根据所述第三信号处理单元的指示，执行所述采集，将采集的所述场景信息传输至所述发送单元。

3.如权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述巡处理单元还包括：

飞行参数收集单元，连接所述飞行单元和所述发送单元，用于收集所述飞行器的飞行参数，将所述飞行参数通过所述发送单元发送。

4.如权利要求2或3所述的飞行器，其特征在于，所述定位单元连接所述发送单元，用于将所述场景的位置信息通过所述发送单元发送。