JP6755755B2 - 飛行高度制御装置、無人飛行体、飛行高度制御方法及び飛行高度制御プログラム - Google Patents
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Description
本開示は、撮影装置(例えば、カメラ)を搭載した無人飛行体の飛行高度を制御する飛行高度制御システムに関する。本飛行高度制御システムは、例えば、災害時など被災地において、地上展開/配置されたロボット、人間等が、救助などの活動を行う際に、被災地の上空を飛行する無人飛行体がカメラを用いて被災地を撮影し、撮影した画像に基づき活動に必要な被災地の情報を共有するために使用されるシステムである。
本開示の実施の形態1に係る飛行高度制御システムは、地上に配置された自律移動するロボット(地上ロボット)をマーカーとし、無人飛行体に搭載された撮影装置が撮影する映像内に全てのマーカーを捉えるよう無人飛行体の飛行高度を制御する。
本開示の実施の形態2に係る飛行高度制御システムは、ズームレンズ搭載の撮影装置を搭載した無人飛行体の飛行高度を制御するとともに、撮影装置のズーム比を制御する。
本開示の実施の形態3に係る飛行高度制御システムは、認識対象のマーカーの数を事前にシステムに登録するのでなく、ユーザが、複数の地上ロボットの中からマーカーとして利用する地上ロボットを選択し、選択したマーカーを用いて、ズームレンズ搭載の撮影装置を搭載した無人飛行体の飛行高度を制御するとともに、撮影装置のズーム比を制御する。
2、2a 無人飛行体
3 マーカー入力装置
11 通信部
12 マーカー認識部
13 面積計算部
14 最大値検知部
15 飛行高度制御部
16 マーカー数記憶部
17 ズーム比制御部
18 マーカー選択部
21 通信部
22、22a カメラ
23 飛行制御部
24 駆動部
25 本体
26 支持部
27 カメラ制御部
31 通信部
32 入力部
33 表示部
41 ランプ
Claims (12)
- 地上を撮影する撮影装置を搭載した無人飛行体の飛行高度を制御する飛行高度制御装置であって、
前記撮影装置が撮影した映像から、地上に位置する複数の物体を複数のマーカーとして認識する認識部と、
前記複数のマーカーにより形成される映像上の多角形の面積を算出する算出部と、
前記多角形の面積が最大になるように、前記無人飛行体の飛行高度を制御する制御部とを備える、
飛行高度制御装置。 - 前記認識部が認識すべきマーカーの個数を登録マーカー数として記憶する記憶部をさらに備え、
前記認識部は、前記複数のマーカーの個数と前記登録マーカー数とを比較し、
前記制御部は、前記複数のマーカーの個数が前記登録マーカー数より少ない場合、前記無人飛行体の飛行高度を上昇する制御を行い、前記複数のマーカーの個数が前記登録マーカー数と一致し、且つ、前記多角形の面積が前回算出した多角形の面積より小さい場合、前記無人飛行体の飛行高度を下降する制御を行う、
請求項1記載の飛行高度制御装置。 - 前記撮影装置は、ズーム動作可能なズーム撮影装置を含み、
前記制御部は、前記複数のマーカーの個数が前記登録マーカー数と一致し、且つ、前記多角形の面積が前回算出した多角形の面積以上である場合、前記無人飛行体の飛行高度を現在の飛行高度に維持する制御を行い、
前記認識部は、前記無人飛行体の飛行高度を現在の飛行高度に維持した状態で前記撮影装置が撮影した映像から、前記複数の物体を前記複数のマーカーとして認識し、
前記算出部は、前記無人飛行体の飛行高度を現在の飛行高度に維持した状態で認識された前記複数のマーカーにより形成される前記多角形の面積を高度維持時面積として算出し、
前記制御部は、前記高度維持時面積が最大になるように、前記ズーム撮影装置のズーム比を制御する、
請求項2記載の飛行高度制御装置。 - 前記制御部は、前記無人飛行体の飛行高度を現在の飛行高度に維持した状態で認識された前記複数のマーカーの個数が前記登録マーカー数より少ない場合、前記ズーム撮影装置がズームアウトするように前記ズーム撮影装置を制御する、
請求項3記載の飛行高度制御装置。 - 前記制御部は、前記ズーム撮影装置がズームアウトできない場合、前記ズーム撮影装置の現在のズーム比を維持する制御を行い、且つ、前記無人飛行体の飛行高度を上昇する制御を行う、
請求項4記載の飛行高度制御装置。 - 前記制御部は、前記無人飛行体の飛行高度を現在の飛行高度に維持した状態で認識された前記複数のマーカーの個数が前記登録マーカー数と一致し、且つ、前記高度維持時面積が前回算出した高度維持時面積より小さい場合、前記ズーム撮影装置がズームインするように前記ズーム撮影装置を制御する、
請求項3記載の飛行高度制御装置。 - 前記制御部は、前記ズーム撮影装置がズームインできない場合、前記ズーム撮影装置の現在のズーム比を維持する制御を行い、且つ、前記無人飛行体の飛行高度を下降する制御を行う、
請求項6記載の飛行高度制御装置。 - 前記複数の物体の中からユーザにより選択された複数の物体を複数の認識対象マーカーとして取得する取得部をさらに備え、
前記認識部は、前記撮影装置が撮影した映像から、前記複数の認識対象マーカーを前記複数のマーカーとして認識し、
前記算出部は、前記複数の認識対象マーカーにより形成される前記多角形の面積を算出する、
請求項1〜7のいずれかに記載の飛行高度制御装置。 - 前記取得部は、前記撮影装置が撮影した映像に重畳して表示される前記複数のマーカーの中からユーザにより選択された複数のマーカーを前記複数の認識対象マーカーとして取得する、
請求項8記載の飛行高度制御装置。 - 地上を撮影する撮影装置と、
請求項1〜9のいずれかに記載の飛行高度制御装置とを備える、
無人飛行体。 - 地上を撮影する撮影装置を搭載した無人飛行体の飛行高度を制御する飛行高度制御方法であって、
前記撮影装置が撮影した映像から、地上に位置する複数の物体を複数のマーカーとして認識し、
前記複数のマーカーにより形成される映像上の多角形の面積を算出し、
前記多角形の面積が最大になるように、前記無人飛行体の飛行高度を制御する、
飛行高度制御方法。 - 地上を撮影する撮影装置を搭載した無人飛行体の飛行高度を制御する飛行高度制御装置として、コンピュータを機能させるための飛行高度制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記撮影装置が撮影した映像から、地上に位置する複数の物体を複数のマーカーとして認識し、
前記複数のマーカーにより形成される映像上の多角形の面積を算出し、
前記多角形の面積が最大になるように、前記無人飛行体の飛行高度を制御する、
処理を実行させる飛行高度制御プログラム。
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