CN107065928B - 一种无人机飞行区域的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人机飞行区域的控制方法，包括无人机飞行禁飞区的访问方法及运行方法，所述禁飞区具有如下属性：编号、类型、高度、限速系数、最大等速线速度、特征参数；本发明提供了一种能在地面站上绘制，并传送到无人机飞行控制器上运行的禁飞区，此禁飞区可以是实际的障碍，也可以是人为限定区，并且提供了用于避免无人机进入禁飞区的限速区运行方法，为无人机不进入所设禁飞区提供了保障。

Description

一种无人机飞行区域的控制方法
技术领域
本发明涉及飞行器制导与控制领域，具体涉及一种无人机飞行区域的控制方法。
背景技术
导航制导与控制中的飞行器制导与控制是使无人机能够在自主完成所制定的目标。在实际飞行过程中，无人机可以利用自身所携带的传感器如(激光测距仪、微波雷达、深度相机等)探测周围的障碍物和地形。但是对于一些人为规定的禁飞区(如机场、军事敏感区)或者有着无形的威胁区域(如高压线附近、水面上方)无法通过传感器探测获得。无人机具有高机动性，需要一定的反应时间进行减速或悬停动作。并且在执行实际任务时，无人机往往会执行多个不同任务，在离线的路径规划的情况下无法及时对障碍物进行反应。现有的无人机的路径规划方法多为离线的规划方法，无法适应无人机的高机动性，也并未考虑到无人机实际的运行方式。
发明内容
本发明的目的是为解决上述不足，提供一种无人机飞行区域的控制方法。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种无人机飞行区域的控制方法，包括无人机飞行禁飞区的访问方法及运行方法，所述禁飞区具有如下属性：编号、类型、高度、限速系数、最大等速线速度、特征参数；
所述编号为禁飞区的识别号码，可以用于识别不同的禁飞区；
所述类型为禁飞区的形状，禁飞区的形状包括凸多边形(P)和圆形(C)两种；
所述高度为禁飞区的高度上限，超过高度上限的区域则判别为非禁飞区；
所述限速系数k为无人机生成限速区所使用的参数，限速系数计算公式为a为加速度；
所述最大等速线速度vem为在限速区最外围的等速线的速度值，等速线是围绕无人机禁飞区分布的速度相等的闭合曲线；
所述特征参数为不同类型的禁飞区所包含的特征信息参数，其中凸多边形(P)禁飞区的特征参数为顶点的经度和纬度，圆形(C)禁飞区的特征参数为圆心的经度和纬度，以及半径长度；
所述访问方法包括如下步骤：
S01：在地面站选择访问指令类型，指令类型包括写入指令、删除指令和读取指令；
S02：在地面站根据不同指令类型，输入不同的指令参数。写入指令需要绘制禁飞区、设置参数并生成特征数据包。删除和读取指令需要输入禁飞区标号；
S03：地面站发送访问指令，无人机接收访问指令；
S04：无人机判别指令类型，并运行写入指令、删除指令或读取指令；
所述运行方法包括如下步骤：
S11，初始化不同类型的禁飞区的限速区；
S12，无人机在飞行过程中，计算离无人机最近禁飞区的距离，然后检测无人机是否进入禁飞区的最大限速区；
S13，判断限速区的类型并按照限速区的类型计算等速线速度，并判断无人机是否需要进入限速区，若需要则按照设定的限速系数生成限速区；
S14，根据无人机航向运行不同的限速区程序；
S15，检测无人机是否离开限速区，若无人机离开限速区则执行步骤S12，若未离开则执行步骤S14。
所述步骤S02中，写入指令中的绘制禁飞区指在地面站的地图中选择绘制P形或C形禁飞区，绘制完成后地面站会记录相应的禁飞区类型和特征参数。
所述步骤S02中，在写入指令中设置参数指令中设置禁飞区的编号、高度、限速系数、最大等速线速度。
所述步骤S02中，写入指令中的特征数据包按照禁飞区类型分为两种，P形禁飞区按禁飞区编号、类型、高度、限速系数、最大等速线速度、某一顶点的精度和纬度位一组数据包，相同禁飞区编号的全部顶点数据包组成一个多边行禁飞区；C形禁飞区按照禁飞区编号、类型、高度、限速系数、最大等速线速度、圆心的精度和纬度，以及半径为一组数据包。
所述步骤S04中，运行写入指令步骤包括接收特征数据包和存储特征数据包。
所述步骤S04中，运行删除指令步骤包括接收禁飞区编号，查询禁飞区编号和删除指令编号的禁飞区。
所述步骤S04中，运行删除指令步骤包括接收禁飞区编号，查询禁飞区编号和发送特征数据包到地面站，地面站更新地图信息。
所述步骤S11中，所述限速区为在禁飞区外围限制无人机的飞行速度以使无人机无法进入禁飞区的区域，限速区包括两种类型，矩形限速区(R)和扇形限速区(S)，C形禁飞区的限速区由S形限速区组成，S形限速区的圆心与C形禁飞区的圆心重合，S形限速区的圆心角为360度；凸n边形禁飞区的限速区由n个R形限速区和n个S形限速区组成，其中，R形限速区的一组对边和S形限速区的边长度相同，n个R形限速区的另一组边中的一条与凸n边形禁飞区的n条边分别重合，每两个共顶点的R形限速区的两条边与S形限速区的两边完全重合，所有的R形限速区和S形限速区围成P形禁飞区的限速区。
所述步骤S11中，最大限速区根据k和vem初始化生成，vem为无人机最大速度，最大限速区的长度dmax的初始化由公式计算。
所述步骤S12中，飞行控制器首先将无人机当前高度与所有禁飞区高度进行对比，当无人机当前高度低于禁飞区高度时再进行进一步判断，否则直接跳出检测。
所述步骤S12中，计算无人机离禁飞区的距离s，当s小于等于dmax时，判断无人机已经进入最大限速区。
所述步骤S13中，等速线的速度大小由公式计算，其中s为无人机与禁飞区的距离。
所述步骤S13中，判断无人机是否需要进入限速区的方法为，将无人机的速度(v)分解为无人机与禁飞区垂直的速度分量(vo)和与禁飞区平行的速度分量(vp)，其中对于P形禁飞区，vo方向是与距离最近P形禁飞区的边垂直方向，vp方向是与最近的P形禁飞区的边平行方向；对于C形禁飞区，vo方向是指向圆心方向，vp方向是与vo垂直的方向，然后判断vo是否等于ve，若相等，则无人机需要进入限速区。
所述步骤S14中，当无人机进入限速区时记录无人机速度并禁止运行速度改变指令，无人机只能改变航向。
所述步骤S14中，限速区是根据无人机的速度vo动态生成。
所述步骤S14中，判断无人机的航向方法为，假设逆时针夹角为正，对于R形限速区，当飞行器在限速区内的航向与R形限速区最近一条边的夹角在0到180度之间时，判断无人机航向指向禁飞区；夹角在180到360度之间时，判断无人机航向远离禁飞区；对于和S形禁飞区，当飞行器在限速区内的航向与飞行器当前位置与圆心的连线的夹角在0到90度之间和270到360度之间时，判断无人机航向指向禁飞区；夹角在90到270度之间时，判断无人机航向远离禁飞区。
所述步骤S14中，当无人机的航向指向禁飞区时，无人机的速度vo按照设定的限速系数k减速，此时无人机受到的加速度为方向与vo相反，对无人机的速度vp不做变化；当无人机的航向指向远离禁飞区时，无人机的速度vo按照设定的限速系数k加速，此时无人机受到的加速度为方向与vo相同，对无人机的速度vp不做变化。
本发明具有如下有益的效果：
本发明提供了一种能在地面站上绘制，并传送到无人机飞行控制器上运行的禁飞区，此禁飞区可以是实际的障碍，也可以是人为限定区，并且提供了用于避免无人机进入禁飞区的限速区运行方法，为无人机不进入所设禁飞区提供了保障。
附图说明
图1为本发明的禁飞区的访问流程图；
图2为本发明的禁飞区的运行流程图；
图3为本发明的圆形限速区示意图；
图4为本发明的多边形限速区示意图；
图5为本发明的扇形限速区速度分解示意图；
图6为本发明的矩形限速区速度分解示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的说明：
一种无人机飞行区域的控制方法，包括无人机飞行禁飞区的访问方法及运行方法，所述禁飞区具有如下属性：编号、类型、高度、限速系数、最大等速线速度、特征参数；
所述编号为禁飞区的识别号码，可以用于识别不同的禁飞区；
所述类型为禁飞区的形状，禁飞区的形状包括凸多边形(P)和圆形(C)两种；
所述高度为禁飞区的高度上限，超过高度上限的区域则判别为非禁飞区；
所述限速系数k为无人机生成限速区所使用的参数，限速系数计算公式为a为加速度；
所述最大等速线速度vem为在限速区最外围的等速线的速度值，等速线是围绕无人机禁飞区分布的速度相等的闭合曲线；
所述特征参数为不同类型的禁飞区所包含的特征信息参数，其中凸多边形(P)禁飞区的特征参数为顶点的经度和纬度，圆形(C)禁飞区的特征参数为圆心的经度和纬度，以及半径长度；
所述访问方法包括如下步骤：
S01：在地面站选择访问指令类型，指令类型包括写入指令、删除指令和读取指令；
S02：在地面站根据不同指令类型，输入不同的指令参数。写入指令需要绘制禁飞区、设置参数并生成特征数据包。删除和读取指令需要输入禁飞区标号；
S03：地面站发送访问指令，无人机接收访问指令；
S04：无人机判别指令类型，并运行写入指令、删除指令或读取指令；
所述运行方法包括如下步骤：
S11，初始化不同类型的禁飞区的限速区；
S12，无人机在飞行过程中，计算离无人机最近禁飞区的距离，然后检测无人机是否进入禁飞区的最大限速区；
S13，判断限速区的类型并按照限速区的类型计算等速线速度，并判断无人机是否需要进入限速区，若需要则按照设定的限速系数生成限速区；
S14，根据无人机航向运行不同的限速区程序；
S15，检测无人机是否离开限速区，若无人机离开限速区则执行步骤S12，若未离开则执行步骤S14。
所述步骤S02中，写入指令中的绘制禁飞区指在地面站的地图中选择绘制P形或C形禁飞区，绘制完成后地面站会记录相应的禁飞区类型和特征参数。
所述步骤S02中，在写入指令中设置参数指令中设置禁飞区的编号、高度、限速系数、最大等速线速度。
所述步骤S02中，写入指令中的特征数据包按照禁飞区类型分为两种，P形禁飞区按禁飞区编号、类型、高度、限速系数、最大等速线速度、某一顶点的精度和纬度位一组数据包，相同禁飞区编号的全部顶点数据包组成一个多边行禁飞区；C形禁飞区按照禁飞区编号、类型、高度、限速系数、最大等速线速度、圆心的精度和纬度，以及半径为一组数据包。
所述步骤S04中，运行写入指令步骤包括接收特征数据包和存储特征数据包。
所述步骤S04中，运行删除指令步骤包括接收禁飞区编号，查询禁飞区编号和删除指令编号的禁飞区。
所述步骤S04中，运行删除指令步骤包括接收禁飞区编号，查询禁飞区编号和发送特征数据包到地面站，地面站更新地图信息。
所述步骤S11中，所述限速区为在禁飞区外围限制无人机的飞行速度以使无人机无法进入禁飞区的区域，限速区包括两种类型，矩形限速区(R)和扇形限速区(S)，C形禁飞区的限速区由S形限速区组成，S形限速区的圆心与C形禁飞区的圆心重合，S形限速区的圆心角为360度；凸n边形禁飞区的限速区由n个R形限速区和n个S形限速区组成，其中，R形限速区的一组对边和S形限速区的边长度相同，n个R形限速区的另一组边中的一条与凸n边形禁飞区的n条边分别重合，每两个共顶点的R形限速区的两条边与S形限速区的两边完全重合，所有的R形限速区和S形限速区围成P形禁飞区的限速区。
所述步骤S11中，最大限速区根据k和vem初始化生成，vem为无人机最大速度，最大限速区的长度dmax的初始化由公式计算。
所述步骤S12中，飞行控制器首先将无人机当前高度与所有禁飞区高度进行对比，当无人机当前高度低于禁飞区高度时再进行进一步判断，否则直接跳出检测。
所述步骤S12中，计算无人机离禁飞区的距离s，当s小于等于dmax时，判断无人机已经进入最大限速区。
所述步骤S13中，等速线的速度大小由公式计算，其中s为无人机与禁飞区的距离。
所述步骤S13中，判断无人机是否需要进入限速区的方法为，将无人机的速度(v)分解为无人机与禁飞区垂直的速度分量(vo)和与禁飞区平行的速度分量(vp)，其中对于P形禁飞区，vo方向是与距离最近P形禁飞区的边垂直方向，vp方向是与最近的P形禁飞区的边平行方向；对于C形禁飞区，vo方向是指向圆心方向，vp方向是与vo垂直的方向，然后判断vo是否等于ve，若相等，则无人机需要进入限速区。
所述步骤S14中，当无人机进入限速区时记录无人机速度并禁止运行速度改变指令，无人机只能改变航向。
所述步骤S14中，限速区是根据无人机的速度vo动态生成。
所述步骤S14中，判断无人机的航向方法为，假设逆时针夹角为正，对于R形限速区，当飞行器在限速区内的航向与R形限速区最近一条边的夹角在0到180度之间时，判断无人机航向指向禁飞区；夹角在180到360度之间时，判断无人机航向远离禁飞区；对于和S形禁飞区，当飞行器在限速区内的航向与飞行器当前位置与圆心的连线的夹角在0到90度之间和270到360度之间时，判断无人机航向指向禁飞区；夹角在90到270度之间时，判断无人机航向远离禁飞区。
所述步骤S14中，当无人机的航向指向禁飞区时，无人机的速度vo按照设定的限速系数k减速，此时无人机受到的加速度为方向与vo相反，对无人机的速度vp不做变化；当无人机的航向指向远离禁飞区时，无人机的速度vo按照设定的限速系数k加速，此时无人机受到的加速度为方向与vo相同，对无人机的速度vp不做变化。
具体实施例如下：
如图1所示，一种禁飞区的访问和运行方法，其中禁飞区的访问包括以下步骤：
S01：在地面站选择访问指令类型，指令类型包括写入指令、删除指令和读取指令；
S02：在地面站根据不同指令类型，输入不同的指令参数，写入指令需要绘制禁飞区、设置参数并生成特征数据包，删除和读取指令需要输入禁飞区标号；
写入多边形禁飞区时，在地面站上的选择禁飞区类型为多边形，并在地面站地图上选取若干个顶点，确认后输入禁飞区高度,限速系数、最大等速线速度。绘制圆形障碍时，在地面站上的选择禁飞区类型为圆形，并在地面站上选取圆心，确认后输入半径，禁飞区高度,禁飞区高度、限速系数、最大等速线速度。地面站在输入一个禁飞区后会为该禁飞区编号，生成特征数据包，并在地图上显示如图3所示的禁飞区示意图；
删除指令和读取指令需要输入禁飞区编号；
S03：地面站发送访问指令，无人机接收访问指令；
将地面站的信息发送到飞行控制器可以使用MAVLink协议中的Command Long消息，其消息格式如表1所示；
S04：无人机判别指令类型，并运行写入指令、删除指令或读取指令；
无人机飞行控制器会判断指令类型，当指令为写入指令时，会读取特征数据包并进行存储，当为删除指令时，会查找并删除相应编号的禁飞区，当为读取指令时，会查找并发送相应编号的禁飞特征数据包到地面站；
如图2所示，禁飞区的运行包括以下步骤：
S11，初始化不同类型的禁飞区的限速区；
初始化后的禁飞区的限速区如图3所示。其中边界为最大等速线。
S12，无人机在飞行过程中，计算离无人机最近禁飞区的距离，然后检测无人机是否进入禁飞区的最大限速区，进入禁飞区的最大限速区后，无人机垂直方向的加速度限制为小于
首先通过气压计或GPS检测无人机的飞行高度，将高度低于无人机飞行高度的禁飞区直接排除；
然后检测剩下的禁飞区，通过无人机当前的GPS位置判断无人机是否进入最大限速区，如图3所示，对于多边形障碍，包含如图4所示的R形限速区和S形限速区，将无人机的GPS位置信息(x0,y0)与所存储的多边行顶点(xn,yn)(n＝1,2,……)按照公式：
计算后选出Ln最小的点，若Ln大于此P形最大限速区，则表示无人机进入的为R形限速区；
此时选出Ln最小的两个点，设其经纬度为(xm1,ym1)与(xm2,ym2)通过公式：
计算当前位置点与这两个顶点所组成直线的距离，即为距离最近的禁飞区的距离；
对于C形禁飞区，计算C形禁飞区圆心坐标(xc,yc)与无人机当前位置的距离Lc；
当Lc等于C形禁飞区半径与最大限速区之和时，说明无人机已到达最大限速区边缘；
S13，判断限速区的类型并按照限速区的类型计算等速线速度，并判断无人机是否需要进入限速区，若需要则按照设定的限速系数生成限速区；
无人机进入最大限速区后按照公式：
计算等速线速度，其中s为无人机与禁飞区的距离。当无人机朝向禁飞区飞行，并且速度vo等于ve时，则生成限速系数为k的限速区；
无人机进入限速区后会锁定速度改变指令；
然后判断无人机航向是否指向禁飞区，当无人机航向指向禁飞区时，会在禁飞区边缘停止，并在边缘切向移动，当无人机航向指向远离禁飞区时，无人机速度vo会按照限速系数加速。此时需要判断无人机是否离开限速区，若离开则重新回到步骤S11。
另外本发明的针对的对象虽然是无人机，但是本发明提出的禁飞区访问与运行方法不仅限于无人机，也可以扩展到其他机器人设备，如水下机器人，地面机器人等。
上述对本发明的具体示例性实施方案的描述，其目的是为了说明和例证。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，根据上述指导，本发明可以进行很多改变和变化。对示例性实施案例进行描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现本发明的各种不同的示例性实施方案。
表1消息格式

Claims (17)

1.一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：包括无人机飞行禁飞区的访问方法及运行方法，所述禁飞区具有如下属性：编号、类型、高度、限速系数、最大等速线速度、特征参数；
所述编号为禁飞区的识别号码，可以用于识别不同的禁飞区；
所述类型为禁飞区的形状，禁飞区的形状包括凸多边形和圆形两种；
所述高度为禁飞区的高度上限，超过高度上限的区域则判别为非禁飞区；
所述限速系数k为无人机生成限速区所使用的参数，限速系数计算公式为a为加速度；
所述最大等速线速度vem为在限速区最外围的等速线的速度值，等速线是围绕无人机禁飞区分布的速度相等的闭合曲线；
所述特征参数为不同类型的禁飞区所包含的特征信息参数，其中凸多边形禁飞区，即P形禁飞区的特征参数为顶点的经度和纬度，圆形禁飞区，即C形禁飞区的特征参数为圆心的经度和纬度，以及半径长度；
所述访问方法包括如下步骤：
S01：在地面站选择访问指令类型，指令类型包括写入指令、删除指令和读取指令；
S02：在地面站根据不同指令类型，输入不同的指令参数；写入指令需要绘制禁飞区、设置参数并生成特征数据包；删除和读取指令需要输入禁飞区标号；
S03：地面站发送访问指令，无人机接收访问指令；
S04：无人机判别指令类型，并运行写入指令、删除指令或读取指令；
所述运行方法包括如下步骤：
S11，初始化不同类型的禁飞区的限速区；
S12，无人机在飞行过程中，计算离无人机最近禁飞区的距离，然后检测无人机是否进入禁飞区的最大限速区；
S13，判断限速区的类型并按照限速区的类型计算等速线速度，并判断无人机是否需要进入限速区，若需要则按照设定的限速系数生成限速区；
S14，根据无人机航向运行不同的限速区程序；
S15，检测无人机是否离开限速区，若无人机离开限速区则执行步骤S12，若未离开则执行步骤S14。
2.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S02中，写入指令中的绘制禁飞区指在地面站的地图中选择绘制P形或C形禁飞区，绘制完成后地面站会记录相应的禁飞区类型和特征参数。
3.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S02中，在写入指令中设置参数指令中设置禁飞区的编号、高度、限速系数、最大等速线速度。
4.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S02中，写入指令中的特征数据包按照禁飞区类型分为两种，P形禁飞区按禁飞区编号、类型、高度、限速系数、最大等速线速度、某一顶点的精度和纬度位一组数据包，相同禁飞区编号的全部顶点数据包组成一个多边行禁飞区；C形禁飞区按照禁飞区编号、类型、高度、限速系数、最大等速线速度、圆心的精度和纬度，以及半径为一组数据包。
5.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S04中，运行写入指令步骤包括接收特征数据包和存储特征数据包。
6.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S04中，运行删除指令步骤包括接收禁飞区编号，查询禁飞区编号和删除指令编号的禁飞区。
7.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S04中，运行删除指令步骤包括接收禁飞区编号，查询禁飞区编号和发送特征数据包到地面站，地面站更新地图信息。
8.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S11中，所述限速区为在禁飞区外围限制无人机的飞行速度以使无人机无法进入禁飞区的区域，限速区包括两种类型，矩形限速区和扇形限速区，所述矩形限速区即为R形限速区，扇形限速区即为S形限速区，C形禁飞区的限速区由S形限速区组成，S形限速区的圆心与C形禁飞区的圆心重合，S形限速区的圆心角为360度；凸n边形禁飞区的限速区由n个R形限速区和n个S形限速区组成，其中，R形限速区的一组对边和S形限速区的边长度相同，n个R形限速区的另一组边中的一条与凸n边形禁飞区的n条边分别重合，每两个共顶点的R形限速区的两条边与S形限速区的两边完全重合，所有的R形限速区和S形限速区围成P形禁飞区的限速区。
9.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S11中，最大限速区根据k和vem初始化生成，vem为无人机最大速度，最大限速区的长度dmax的初始化由公式计算。
10.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S12中，飞行控制器首先将无人机当前高度与所有禁飞区高度进行对比，当无人机当前高度低于禁飞区高度时再进行进一步判断，否则直接跳出检测。
11.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S12中，计算无人机离禁飞区的距离s，当s小于等于dmax时，判断无人机已经进入最大限速区。
12.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S13中，等速线的速度大小由公式计算，其中s为无人机与禁飞区的距离。
13.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S13中，判断无人机是否需要进入限速区的方法为，将无人机的速度v分解为无人机与禁飞区垂直的速度分量vo和与禁飞区平行的速度分量vp，其中对于P形禁飞区，vo方向是与距离最近P形禁飞区的边垂直方向，vp方向是与最近的P形禁飞区的边平行方向；对于C形禁飞区，vo方向是指向圆心方向，vp方向是与vo垂直的方向，然后判断vo是否等于ve，若相等，则无人机需要进入限速区。
14.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S14中，当无人机进入限速区时记录无人机速度并禁止运行速度改变指令，无人机只能改变航向。
15.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S14中，限速区是根据无人机的速度vo动态生成。
16.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S14中，判断无人机的航向方法为，假设逆时针夹角为正，对于R形限速区，当飞行器在限速区内的航向与R形限速区最近一条边的夹角在0到180度之间时，判断无人机航向指向禁飞区；夹角在180到360度之间时，判断无人机航向远离禁飞区；对于S形禁飞区，当飞行器在限速区内的航向与飞行器当前位置与圆心的连线的夹角在0到90度之间和270到360度之间时，判断无人机航向指向禁飞区；夹角在90到270度之间时，判断无人机航向远离禁飞区。
17.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S14中，当无人机的航向指向禁飞区时，无人机的速度vo按照设定的限速系数k减速，此时无人机受到的加速度为方向与vo相反，对无人机的速度vp不做变化；当无人机的航向指向远离禁飞区时，无人机的速度vo按照设定的限速系数k加速，此时无人机受到的加速度为方向与vo相同，对无人机的速度vp不做变化。
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