CN107533333A - 机器人加工工具的错误检测和重置 - Google Patents
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Abstract
公开了一种控制包括无线通信接口和显示器的移动通信装置的方法。该方法包括：执行用于控制机器人加工工具的移动应用程序；通过所述无线通信接口从所述机器人加工工具接收错误信号；在显示器上显示错误状态；禁用与操作状态相关的功能；通过所述无线通信接口从所述机器人加工工具接收重置信号；并且响应于此，激活与操作状态相关的功能。
Description
技术领域
本申请涉及机器人加工工具、机器人加工工具系统、用于机器人加工工具的改进控制的方法和计算机可读存储介质。
背景技术
传统的机器人加工工具(例如机器人割草机)通常在花园中的工作区域内操作，该操作通过根据不规则运动模式穿过工作区域来进行。这种不规则运动将减小割草机在草地中形成轨迹的危险以及随着时间对整个工作区域造成割草不完整或不平衡的危险。对于一种普通类型的机器人割草机来说，使用边界线或导向缆来定义工作区域的周界。通过机器人割草机中的传感器，割草机将检测其何时接近或穿过边界线，并且自动地改变其推进方向使得不离开工作区域并且割草机保持在预期工作区域内。
(表面上看来)由于不规则工作模式的原因，机器人加工工具可在任何时间出现在工作区域中的任何位置。如此，机器人加工工具的控制是有利的，因为可控制机器人加工工具以离开区域或回到充电站——或者其他服务位置。
现有技术解决方案提供了按下充电站上的按钮便回家的功能，按下按钮会产生信号，通过边界线传输信号，机器人加工工具收到信号且然后回到充电站。
然而，这要求用户移动到充电站，并且机器人加工工具实际回到充电站要花费时间。
一些现代的机器人加工工具配备有线控制接口。其一个实例是Viking机器人割草机iMow 622。然而，这要求用户当控制机器人加工工具时总是离其很近。
发明内容
本发明的发明人已经认识到，在当已经出现错误时要求用户查看机器人加工工具的有创造力的且有洞察力的推理之后，机器人加工工具在重启之前将至少接收到(部分的)目视检查。因此用户可检测到任何进一步的未自动检测到的错误。
因此，本申请的教导的一个目的是，通过提供一种用于在工作区域内可移动操作的机器人加工工具，来克服一个或多个以上列出的问题和缺点。该机器人加工工具包括无线通信接口和控制器。控制器配置为促使机器人加工工具可移动地操作；检测错误；将错误信号通过无线通信接口传输至用于控制机器人加工工具的移动应用程序(mobileapplication，移动应用)；接收内部重置信号；将重置信号通过无线通信接口传输至用于控制机器人加工工具的移动应用程序。
直到机器人加工工具接收到再激活信号为止，通过移动应用程序有效地禁用机器人加工工具的操作。
在一个实施例中，机器人加工工具是机器人割草机。
在另一实施例中，机器人加工工具是高尔夫球寻回机器人、除雪机器人或耕作机器人。
本申请的教导的另一个目的是，通过提供一种包括充电站和根据以上内容所述的机器人割草机的机器人加工工具系统，来克服一个或多个以上列出的问题和缺点。
本申请的教导的另一个目的是，通过提供一种移动通信装置来克服一个或多个以上列出的问题和缺点，该移动通信装置包括无线通信接口、显示器、存储器和控制器，其中，所述控制器配置为执行根据以上内容所述的用于控制机器人加工工具的移动应用程序，其中，该控制器配置为：通过所述无线通信接口从所述机器人加工工具接收错误信号；在显示器上显示错误状态；禁用与操作状态相关的功能；通过所述无线通信接口从所述机器人加工工具接收重置信号；并且响应于此，激活与操作状态相关的功能。
在一个实施例中，移动通信装置是智能手机。
本申请的教导的另一个目的是，通过提供一种根据以上内容所述的进一步包括根据以上内容所述的移动通信装置的机器人加工工具系统，来克服一个或多个以上列出的问题和缺点。
本申请的教导的另一个目的是，通过提供一种控制包括无线通信接口的机器人加工工具的方法，来克服一个或多个以上列出的问题和缺点。该方法包括：促使机器人加工工具可移动地操作；检测错误；将错误信号通过无线通信接口传输至用于控制机器人加工工具的移动应用程序；接收内部重置信号；将重置信号通过无线通信接口传输至用于控制机器人加工工具的移动应用程序。
本申请的教导的另一个目的是，通过提供一种控制包括无线通信接口和显示器的移动通信装置的方法，来克服一个或多个以上列出的问题和缺点，该方法包括：执行用于控制机器人加工工具的移动应用程序；通过所述无线通信接口从所述机器人加工工具接收错误信号；在显示器上显示错误状态；禁用与操作状态相关的功能；通过所述无线通信接口从所述机器人加工工具接收重置信号；并且响应于此，激活与操作状态相关的功能。
而且，本申请的教导的一个目的是，通过提供一种编码有指令(当在处理器上运行时执行以上提到的方法)的计算机可读存储介质，来克服一个或多个以上列出的问题和缺点。
使用本文的教导，由此提供一种诸如机器人割草机的机器人加工工具，其允许进行远程控制，同时在就手动控制的机器人加工工具而言的所有操作方面提供安全性。
所公开的实施例的其他特征和优点将从以下详细公开内容中，从所附从属权利要求中以及从图中显示出来。通常，将根据其在技术领域中的普通含义来解释所有在权利要求中使用的术语，除非在本文中以其他方式明确地定义。将把所有对“一/一个/该[元件、装置、部件、机构、步骤等]”的参考开放地解释为指的是至少一种情况下的元件、装置、部件、机构、步骤等，除非以其他方式明确地说明。在本文中公开的任何方法的步骤不用必须以所公开的精确顺序执行，除非明确地说明。
附图的简要说明
下面将参考附图进一步详细地描述本发明，其中：
图1示出了根据本申请的教导的一个实施例的机器人割草机的示意性概览图；
图2示出了根据本申请的教导的一个实施例的带有机器人割草机的机器人加工工具系统的示意图；
图3示出了根据本申请的教导的一个实施例的用于控制机器人加工工具的移动通信装置的示意图；
图4示出了根据本申请的教导的一个实施例的在显示器上呈现的控制接口的实例；
图5示出了根据本申请的教导的一个实施例的在显示器上呈现的充电状态的实例；
图6示出了根据本申请的教导的一个实施例的地理围栏功能的屏幕截图；
图7示出了根据本申请的教导的一个实施例的定时器功能的屏幕截图；
图8示出了根据本申请的教导的一个实施例的“我的割草机”菜单选项的屏幕截图；
图9示出了根据本申请的教导的一个实施例的示出了当已经在机器人加工工具中出现致命错误时的割草机状态的状态页的屏幕截图；
图10示出了根据本文中的教导的控制机器人割草机在工作区域内可移动操作的一般方法的流程图；
图11示出了根据本文中的教导的用于移动应用程序的用于控制机器人割草机在工作区域内可移动操作的一般方法的流程图；并且
图12示出了根据本文中的教导的计算机可读介质的示意图。
具体实施方式
现在将在下文中参考附图更充分地描述所公开的实施例，在附图中示出了本发明的某些实施例。然而，本发明可以许多不同的形式体现，并且不应解释为限制于本文阐述的实施例；相反，通过以实例的方式提供这些实施例，这样使得本发明将是充分且完整的，并且将把本发明的范围充分传达给本领域技术人员。相同的数字在文中指的是相同的元件。
图1示出了的机器人加工工具(诸如机器人割草机100)的示意性概览图，机器人加工工具是车辆的一个实例，具有主体140和多个轮130。在图1的代表性实施例中，机器人割草机100具有4个轮130，两个前轮130’和两个后轮130”。轮130中的至少一些可驱动地连接到至少一个电马达150。应注意，即使本文中的描述聚焦于电马达，但是另选地可能与电马达组合地使用内燃机。
在图1的实例中，每个后轮130”连接到相应的电马达150。这允许彼此独立地驱动后轮130”，这例如能够进行急转弯。
机器人割草机100还包括控制器110。可使用启用硬件功能的指令来执行控制器110，例如通过使用在通用处理器或专用处理器中可执行的计算机程序指令，这些指令可储存在计算机可读存储介质(磁盘、存储器等)120上以由这种处理器执行。控制器110配置为从存储器120读取指令并且执行这些指令以控制机器人割草机100的操作，包括但不限于，机器人割草机的推进。可使用任何合适的、可公开获得的处理器或可编程逻辑电路(PLC)来执行控制器110。可使用任何通常已知的用于计算机可读存储器(例如ROM、RAM、SRAM、DRAM、FLASH、DDR、SDRAM)的技术或者一些其他存储器技术来执行存储器120。
机器人割草机100可进一步具有至少一个传感器170；在图1的实例中，具有两个传感器170，其布置为检测磁场(未示出)。如果存在的话，传感器170将连接到控制器110，并且控制器110将配置为处理从传感器170接收到的任何信号。传感器信号可由磁场引起，该磁场由通过边界线(对于充电站、控制信号和边界线的更多细节，见以下参考图2的描述)传输的控制信号引起。这启用控制器110判断机器人割草机100是否靠近或穿过边界线，或者是在由边界线包围的区域的内部还是外部。
机器人割草机100还包括加工工具160，其可以是割草装置，例如由切割机马达(cutter motor)165驱动的旋转刀片160。切割机马达165连接到控制器110，这使得控制器110控制切割机马达165的操作。控制器还可配置为确定在旋转刀片上施加的负载，例如通过测量传输给切割机马达165的功率或者通过测量由旋转刀片施加的轴扭矩。机器人割草机100还具有(至少)一个用于对马达150和切割机马达165供电的电池180。
机器人割草机100还布置为具有卫星导航装置190，其包括卫星信号接收器191。在所公开的实施例中，卫星信号接收器191是GNSS(全球导航卫星系统)卫星信号接收器，例如GPS(全球定位系统)卫星信号接收器。卫星导航装置190连接到控制器110，以使得控制器110使用卫星导航装置190来确定机器人割草机100的当前位置，并基于所确定的位置来控制机器人割草机100的运动。
机器人割草机100可进一步包括至少一个推导测算导航传感器195，以提供用于推导测算导航(也叫做推算)的信号。这种推导测算导航传感器195的实例是里程计和罗盘。
机器人割草机100可进一步布置为具有用于与其他装置(例如服务器、个人电脑或智能手机，或者充电站)通信的无线通信接口197。这种无线通信装置的实例是蓝牙TM、WiFiTM或者蜂窝通信标准，举几个来说，例如全球移动通信系统(GSM)和LTE(长期演进技术)。
图2示出了一个实施例中的机器人割草机系统200的示意图。示意图不是按比例绘制的。机器人割草机系统200包括充电站210和布置为包围工作区域205的边界250，假设机器人割草机100在工作区域205中服务。机器人割草机100使用卫星导航装置190以保持在工作区域205内，这是通过将机器人割草机100的连续确定位置与一组定义工作区域205的边界250的地理坐标进行比较来实现。可将这组边界定义位置储存在存储器120中，和/或包含在工作区域205的数字(虚拟)地图中。工作区域205的边界250还可用补充GNSS导航的边界缆进行标记，以确保机器人加工工具留在工作区域内，甚至当未接收到卫星信号时。
充电站210具有充电器220，其在此实施例中耦接到两个充电板230。充电板230布置为与机器人割草机100的对应充电板(未示出)配合以对机器人割草机100的电池180充电。充电站210还具有，或者可耦接到，用于提供将通过边界线250传输的控制信号(未示出)的信号发生器240。控制信号优选地包括许多周期性电流脉冲。如本领域中已知的，电流脉冲将在边界线250周围产生磁场，机器人割草机100的传感器170将检测到该磁场。当机器人割草机100(或者更精确地，传感器170)穿过边界线250时，磁场的方向将改变。因此机器人割草机100将能够确定已经穿过边界线，并且通过控制后轮130”的驱动来采取适当的动作，以促使机器人割草机100转动一定角度的量并回到工作区域205中。对于其在工作区域205内的操作，在图2A的实施例中，机器人割草机100主要使用卫星导航装置190，其由推导测算导航传感器195支持，如将在下面进一步稍微更详细地描述的。
多于一个传感器170的使用使得机器人割草机100的控制器110确定机器人割草机100相对于边界线250(如果使用这种边界线250的话)如何对准，这是通过比较从每个传感器170接收的传感器信号来实现。这使得机器人割草机按照边界线250移动，例如当回到充电站210进行充电时。可选地，充电站210可具有用于使得机器人割草机找到充电站210的入口的导向缆260。在一个实施例中，导向缆260由边界线250的环形成。在一个实施例中，导向缆260用来产生使得机器人割草机100找到充电站的磁场，而无需跟随导向缆260。
根据本文中的教导，提供诸如智能手机的通信装置300以控制机器人加工工具100。智能手机330通过无线通信接口197与机器人加工工具通信。
用于远程控制机器人加工工具100的智能手机的使用带来许多好处，例如在智能手机所包含的显示器中已经具有的好处：用于提供信息及用于接收各种指令。而且，对于相同型号的机器人加工工具或者对于新的机器人加工工具型号，智能手机都容易用新软件更新。
能够控制根据本文中的教导的机器人加工工具和/或与其通信的智能手机，可被认为是机器人加工工具系统200的一部分，即使其分开销售，并且即使分开下载和/或购买软件应用程序(该软件应用程序使得智能手机300与机器人加工工具通信和/或控制机器人加工工具)——即使当下载软件应用程序时不收取明确价格或金额。
图3示出了智能手机300或平板电脑(布置为具有无线通信接口)的形式的通信终端的示意图，二者都是移动通信装置的实例，其包括显示器320布置于其中的壳体305。在一个实施例中，显示器320是触摸显示器。在其他实施例中，显示器320是非触摸显示器。而且，智能手机300包括用户接口，其在此实例中包括物理按键330。在此实施例中，具有一个按键330，但是任意数量的按键是可能的，并且取决于智能手机300的设计。在一个实施例中，智能手机300配置为显示并操作触摸显示器320上的虚拟按键335。应注意，虚拟按键335的数量取决于智能手机300的设计和在智能手机300上执行的应用程序。在此实例中，示出了两个虚拟按键335a和335b。
智能手机300还配备控制器310，其可负责智能手机300的整体操作，并且优选地由任何可通过商业方式获得的CPU(“中央处理器”)、DSP(“数字信号处理器”)或者任何其他电子可编程逻辑装置执行。控制器310配置为从存储器315读取指令并执行这些指令以控制智能手机300的操作。可使用任何通常已知的用于计算机可读存储器(例如ROM、RAM、SRAM、DRAM、CMOS、FLASH、DDR、SDRAM)的技术或者一些其他存储器技术来执行存储器315。存储器315为了多种目的而由控制器310使用，其中一个目的是储存应用程序数据和用于智能手机300中的各种软件模块的程序指令。软件模块包括实时操作系统、用于用户接口的驱动器、应用程序处理器以及各种应用程序。
智能手机300进一步包括射频接口340，其适于允许智能手机300通过使用不同的射频技术而通过射频波段与其他装置通信。举几个来说，这些技术的实例是短距离标准IEEE 802.11、IEEE 802.15、ZigBee、无线HART、WIFI和以及长距离标准W-CDMA/HSPA、GSM、UTRAN和LTE。应注意，如通常知道的，射频接口可布置为根据多于一种技术来通信，并且存在许多不同的组合，例如，智能手机通常布置为根据蓝牙TM标准、WiFi标准、GSM标准和LTE标准来通信。
控制器310、存储器315和通信接口340都是内部部件，如用在图3中代表它们的虚线框所表示的。
因此智能手机可经由其相应的通信接口连接到机器人加工工具100。可能地，经由互联网而不是直接连接来实现连接。这具有这样的好处：机器人加工工具100可由任何通信装置控制，也包括笔记本电脑或其他能够建立互联网连接的计算机。
因此智能手机300可配置为执行用于控制机器人加工工具100的应用程序。此应用程序在下文中将叫做移动应用程序350，并且至少部分地储存在智能手机300的存储器315中。移动应用程序可以是常驻应用程序或云应用程序。
移动应用程序350在智能手机300的显示器320上显示机器人加工工具的当前状态和配置。因此用户具有通过简单指压来改变设置的可能性。用户可从主菜单选择“状态(Status)”页来查看机器人加工工具的实际状态并将其改变为“停止(Stopped)”、“停放(Parked)”和“割草(Mowing)”。每个割草机状态由特定颜色(绿色——割草、红色——停止、蓝色——停放)清楚地代表，以警告用户所连接的割草机所保持的状态。
图4示出了在显示器320上呈现的这种控制接口的实例。显示第一状态“割草”以表明机器人加工工具100正在操作。还可用表示确定的正在操作的状态的绿圈来表示该状态。还可显示第二状态“停止”以表明机器人加工工具100当前不在操作。还可用表示停止操作状态的红圈来表示该状态。还可显示第三状态“停放”以表明机器人加工工具100正在停放。还可用表示确定的但是当前没有操作的状态的篮圈来表示该状态。
当机器人加工工具由于低电池电量而停靠时，将充电状态显示为进行中的篮圈，在状态环的中心具有剩余的时间戳，见图5。还可显示用于下一次启动的时间指示。
在移动应用程序350中的子菜单“地理围栏”中，用户可在地图上与对应中心点和“地理围栏”区域一起跟随割草机及其运动模式，示出为逐渐消失的篮圈。通过触摸中心点标签，用户可查看GPS位置(纬度、经度)和地理围栏灵敏度(低、中、高)的信息。通过功能“地理围栏”，如果割草机已经被偷，那么用户可跟踪割草机，并且通过基于当前GPS位置在地图上绘制的跟踪线来跟随其在地图上的每次移动。当携带机器人加工工具到地理围栏之外时，通过推送通知对移动应用程序350发送防盗警报。如果出现此现象，那么机器人加工工具无法使用，直到已经通过MMI对准个人密码(pin code，PIN码)和/或关闭地理围栏(其也受个人密码保护)为止。见图6，其示出了地理围栏功能的屏幕截图，该功能与用于中心点的GPS位置和当前割草机位置一起示出了保护区域(地理围栏区域)。如果机器人加工工具被偷并且携带到地理围栏边界之外，那么对应用程序350推送防盗警报并且对用户警告该事件。跟踪地图中的运动，并且可通过可在地图中看见的绘制线来跟踪机器人加工工具。
定时器功能赋予用户查看并设置用于割草机的定时器间隔的可能性，即，机器人加工工具允许起作用并割草的间隔。应用程序允许用户全天激活和禁用以及自由地定义间隔。通过在查看页中简单地点击一个间隔，用户可通过在控制条的端部的手柄上进行平稳手指运动来控制每个间隔。然后每天可通过点击在相同菜单中的右上角处的复制符号而简单地复制给所有其他天。一天可包含一个或两个不同的间隔。如果间隔是彼此重叠的，那么其出现在该特定一天的单个间隔中。因此在这种出现的定时器间隔期间，没有停止定时器将到期的情况，并且机器人加工工具将在整个间隔中没有任何中断地起作用。见图7，其示出了定时器功能的屏幕截图。首先是显示用于整周的完整设置的概览图，在控制条中示出每天的特定间隔。如果用户点击一个间隔，那么将显示下一个“编辑”视图：在该视图中可通过在每个控制条的端部处拖拽手柄来调节用于该特定一天的每个间隔。然后移动应用程序350允许用户将该天复制给另一天或者整周(如果这么希望的话)。
通过移动应用程序350，可能使至少100个割草机与一个账户配对(连接)，反之亦然，使一个割草机与至少30个账户配对。通过菜单选项“我的割草机”，用户具有查看所有带有对应状态的所连接的割草机的优点。用于它们中的一个和每一个的状态是实时更新的，并且如果在特定时刻机器人加工工具中的一个出现错误而被未查看到的情况下，将通过推送通知来警告用户，并且用弹出窗口询问用户是否切换视图并观察带有故障事件的割草机。
通过简单地按下应用程序的右上角中的加号按钮，用户将能够通过简单经过的三步过程而将更多的割草机添加到列表中。通过按下列表中的机器人加工工具中的一个，移动应用程序350将切换并示出用于该割草机的状态和控制能力。因此此概览页赋予概览并监测在商用集群中使用的割草机或者仅几个用于更小的私人安装的割草机的可能性。见图8，其示出了“我的割草机”菜单选项的屏幕截图，该菜单选项允许用户查看列表形式的所有连接的割草机。通过点击列表中的实时更新的割草机中的一个，用户可简单地访问该特定割草机以应用事件或者只是观察任何发生的过程。在菜单中还容易增加新的割草机，或者编辑其名称，或者只是在不再希望控制机器人加工工具的情况中解除配对。
当在机器人加工工具中检测到错误或致命错误时，将立即通过移动应用程序350利用推送通知向用户通知此信息更新，并且将割草机状态对应地改变为错误或致命错误，如图9显示。当这已经出现时，在可重新启动机器人加工工具之前，迫使或要求用户通过使用用户接口(例如通过虚拟按键335)来清除机器人加工工具中的致命错误。用时间戳显示错误或致命错误，并且隐藏且不使用控制按钮。即使在移动应用程序350中记录错误或致命错误，仍可能没有问题地浏览菜单和子菜单，尽管可能无法通过移动应用程序350对割草机应用变化。见图9，其示出了状态页的屏幕截图，该状态页示出了当已经在机器人加工工具中出现致命错误时的割草机状态。
当诸如机器人割草机的机器人加工工具100携带加工工具时，在机器人割草机的情况中，包括刀的割草装置及同样的加工工具，如果使用不当可能造成危险，发明人已经认识到，通过禁用所有操作功能(即，与机器人加工工具的操作相关的功能)可实现安全性增加，并且没有提供功能或者安排和/或配对功能相关的信息，直到机器人加工工具接收到错误重置信号为止，要求用户物理地移动到机器人加工工具100以解决已经出现的任何错误情况。即使不管错误如何都可能远程操作机器人加工工具100，这都确保在重启机器人加工工具100或者其再次操作地运行之前执行机器人加工工具100的目视检查。
一种实例情况是当机器人割草机已经意外地粘在石头、凸块或其他凸出物上时。可能地，可由用户通过设置菜单改变机器人割草机的切割高度来解决此问题。但是，通过要求用户查看机器人割草机以对其重置，用户可目视(或以其他方式)检查机器人割草机，以确保割草装置仍是完好的，而对受损的切割装置重启可能对周围环境造成危险。因此通过使用本文中的教导来防止这种危险。
另一个实例是如果机器人加工工具已经变得粘住。目视检查可表明，碰撞检测可能已经受损并且机器人加工工具100在回到操作中之前应进行适当的维修。
因此，移动应用程序可在使机器人加工工具回到操作状态中的任何功能方面被禁用。在一个实施例中，这种操作状态涉及通过机器人加工工具自己的推进力而使机器人加工工具移动。在一个实施例中，这种操作状态涉及激活加工工具，例如割草装置。
图10示出了根据本文中的教导的用于机器人加工工具的一般方法的流程图，并且图11示出了根据本文中的教导的用于移动应用程序的用于控制机器人加工工具的一般方法的流程图。将同时参考图10和图11来给出处理错误情况的功能。
机器人加工工具检测错误情况1010并将错误信号传输1020至移动应用程序350。错误信号可携带与当前错误相关的信息。当移动应用程序350从机器人加工工具100接收错误信号时1110，移动应用程序在智能手机300的显示器上显示错误状态消息1120，和图9中一样。移动应用程序还禁用所有与使机器人加工工具100回到操作状态中相关的功能1130。这可对用户标记1140，通过改变这种选项的颜色和/或通过呈现诸如文本消息的提示来实现，该提示通知用户在机器人加工工具中存在错误并且在采取任何动作之前需要对其进行处理。而且，每当用户选择这个功能，和/或当用户试图改变与这个功能相关的设置时，机器人加工工具都可呈现这种提示。这种提示可通知用户需要在机器人加工工具上手动重置以激活该功能。此指示和/或提示是可选的，如在图11中用虚线框指示的。在一个实施例中，甚至当存在错误时，可允许用户使用控制应用程序，但是在没有手动重置的情况下，不允许进行改变或发出激活与错误相关的功能的指令。
当用户已经检查机器人加工工具100时，用户可手动地重置错误1030，例如通过按下机器人加工工具100上的重置按钮，由此机器人加工工具从用户接收重置信号1035。另外地或另选地，机器人加工工具100可配置为运行自诊程序1040，以确保当已经处理一个错误时不留下其他错误。当已经处理一个错误且没有更多错误时，诊断程序可发送重置信号。机器人加工工具100由此配置为检测用户所提出的改变1035。如果诊断程序清除机器人加工工具100以进行操作和/或如果按下重置按钮，也就是说，当机器人加工工具100如由接收到的内部重置信号所指示地那样再次处于操作状态时1050，机器人加工工具100将重置信号传输1060至移动应用程序350。当移动应用程序接收重置信号时1150，移动应用程序激活与再次改变操作状态相关的功能1160。
当处理错误时(在已经检测到错误之后和直到再次再激活机器人加工工具为止，这是通过从移动应用程序350接收再激活信号来实现)，禁用机器人加工工具的操作。
图12示出了如上所述的计算机可读介质的示意图。计算机可读介质1200在此实施例中是数据盘1200。在一个实施例中，数据盘1200是磁性数据存储盘。数据盘1200配置为携带指令1210，当装载入诸如处理器的控制器中时，指令1210根据以上公开的实施例来执行方法或程序。数据盘1200布置为连接到读取装置1220或者在读取装置1220内且由其读取，用于将指令装载入控制器中。与一个(或若干个)数据盘1200组合的读取装置1220的一个这种实例是硬盘驱动器。应注意，计算机可读介质也可以是其他介质，例如光盘、数字视频光盘、闪存或者其他常用的存储器技术。在这个实施例中，数据盘1200是一种类型的有形计算机可读介质1200。
还可将指令1210下载到计算机数据读取装置1240，例如控制器110或其他能够读取计算机可读介质上的计算机编码数据的装置，这是通过将指令1210包含在计算机可读信号1230中来实现，经由无线(或有线)接口(例如经由互联网)将计算机可读信号1230传输至计算机数据读取装置1240，以将指令1210装载入控制器中。在这个实施例中，计算机可读信号1230是一种类型的非有形计算机可读介质1200。
可将指令储存在计算机数据读取装置1240的存储器(未在图12中明确地示出，但是在图1中用1200提到)中。
对计算机程序、指令、代码等的参考应理解为包含用于可编程处理器的软件，或者诸如例如硬件装置的可编程内容的固件，不管是用于处理器的指令，还是用于固定功能装置、门阵列或者可编程逻辑装置等的配置设置。
以上已经参考几个实施例主要描述了本发明。然而，如本领域技术人员容易认识到的，除了以上公开的实施例以外的其他实施例同样可能落入由所附专利权利要求定义的本发明的范围内。
Claims (14)
1.一种机器人加工工具(100)，包括无线通信接口(197)和控制器(110)，其中，所述控制器(110)被配置为：
促使所述机器人加工工具(100)能移动地操作；
检测错误；
将错误信号通过所述无线通信接口(197)传输至用于控制所述机器人加工工具(100)的移动应用程序(350)；
接收内部重置信号；
将重置信号通过所述无线通信接口(197)传输至用于控制所述机器人加工工具(100)的所述移动应用程序(350)。
2.根据权利要求1所述的机器人加工工具(100)，其中，所述控制器(110)被配置为当检测到错误时禁用操作，直到通过所述无线通信接口(197)从用于控制所述机器人加工工具(100)的所述移动应用程序(350)接收到再激活信号为止。
3.根据权利要求1或2所述的机器人加工工具(100)，其中，所述控制器(110)被配置为接收手动重置并响应于此而接收所述内部重置信号。
4.根据任一项前述权利要求所述的机器人加工工具(100)，其中，所述控制器(110)被配置为检测变化并响应于此而运行诊断测试，并且如果所述诊断测试表明没有更多错误，那么响应于此，接收所述内部重置信号。
5.根据任一项前述权利要求所述的机器人加工工具(100)，其中，所述机器人加工工具是机器人割草机。
6.一种机器人加工工具系统(200)，包括充电站(210)和根据任一项前述权利要求所述的机器人加工工具(100)。
7.一种移动通信装置(300)，包括无线通信接口(340)、显示器(320)、
存储器(315)和控制器(310)，其中，所述控制器被配置为执行用于控制根据权利要求1至5中任一项所述的机器人加工工具(100)的移动应用程序(350)，其中，所述控制器被配置为：
通过所述无线通信接口(340)从所述机器人加工工具(100)接收错误信号；
在所述显示器(320)上显示错误状态；
禁用与操作状态相关的功能；
通过所述无线通信接口(340)从所述机器人加工工具(100)接收重置信号；并且响应于此，
激活与操作状态相关的功能。
8.根据权利要求7所述的移动通信装置(300)，其中，所述操作状态涉及使所述机器人加工工具(100)通过所述机器人加工工具自己的推进力而移动。
9.根据权利要求7或8所述的移动通信装置(300)，其中，所述操作状态涉及激活所述机器人加工工具(100)的加工工具。
10.根据权利要求7、8或9所述的移动通信装置(300)，其中，所述移动通信装置是智能手机。
11.根据权利要求6所述的系统，进一步包括根据权利要求7至10中任一项所述的移动通信装置(300)。
12.一种用于控制包括无线通信接口(197)的机器人加工工具(100)的方法，所述方法包括：
促使所述机器人加工工具(100)能移动地操作；
检测错误；
将错误信号通过所述无线通信接口(197)传输至用于控制所述机器人加工工具(100)的移动应用程序(350)；
接收内部重置信号；
将重置信号通过所述无线通信接口(197)传输至用于控制所述机器人加工工具(100)的移动应用程序(350)。
13.一种用于控制包括无线通信接口(340)和显示器(320)的移动通信装置的方法，所述方法包括：
执行用于控制机器人加工工具(100)的移动应用程序(350)；
通过所述无线通信接口(340)从所述机器人加工工具(100)接收错误信号；
在所述显示器(320)上显示错误状态；
禁用与操作状态相关的功能；
通过所述无线通信接口(340)从所述机器人加工工具(100)接收重置信号；并且响应于此，
激活与操作状态相关的功能。
14.一种计算机可读存储介质(1200)，编码有指令(1210)，当所述指令在处理器上运行时执行根据权利要求12或13所述的方法。
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