CN111856980A - 一种扫地车的控制方法、可读存储介质和扫地车 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种扫地车的控制方法、可读存储介质和扫地车，控制方法包括行走和扫刷的关联控制步骤，行走和扫刷的关联控制步骤包括扫刷控制步骤；扫刷控制步骤包括：获取当前行走速度信号；根据行走速度信号输出扫刷速度信号，行走速度信号与扫刷速度信号正相关，将行走速度信号与扫刷速度信号正相关，当扫地车的行走速度加快时，扫刷的转动速度也相应的加快，当扫地车的行走速度变慢时，扫刷的转动速度也相应的变慢，期间也不再需要人工进行调速，通过全自动的速度高效关联调节方式，提高扫刷的耐用性和清洁性能。
Description
技术领域
本发明涉及新能源环卫设备领域，尤其涉及一种扫地车的控制方法、可读存储介质和扫地车。
背景技术
目前，市面上常见的真空抽吸型地面扫地机一般具有用于沿着地面行驶的轮子和至少一个用于清扫地面的可转动驱动的清扫刷以及垃圾箱体。借助于这种地面扫地机可以清扫地面以及吸取垃圾，例如街道、人行道或者停车场等。地面扫地机的至少一个清扫刷作用在待清洁的地面上并且将清扫物引导到吸盘组件，清扫物由吸盘组件吸入并通过与其连接的管道运送到垃圾箱体中。为此，垃圾箱体由抽吸设备以负压加载，从而构成从吸盘组件到垃圾箱体以及从垃圾箱体到抽吸设备的吸取流。
而在实际的清洁过程中，扫刷的升降、扫刷的转动速度、吸盘的升降、和吸盘的吸尘速度是依靠驾驶室的驾驶员进行手动控制，且扫地车的行走速度也是驾驶员进行控制，可见现有技术中扫地车基本上依靠驾驶员来进行控制，对于一些经验不足的驾驶员来驾驶扫地车，容易导致扫刷过渡磨损、损耗严重、垃圾吸取不干净、能耗过大等情况的出现。
发明内容
本发明的第一目的是提供一种行走和扫刷的高效关联控制的控制方法。
本发明的第二目的是提供一种存储有上述控制方法计算机程序的可读存储介质。
本发明的第三目的是提供一种安装有上述可读存储介质的扫地车。
为了实现本发明的第一目的，本发明提供一种扫地车的控制方法，其特征在于，包括行走和扫刷的关联控制步骤，行走和扫刷的关联控制步骤包括扫刷控制步骤；扫刷控制步骤包括：获取当前行走速度信号；根据行走速度信号输出扫刷速度信号，行走速度信号与扫刷速度信号正相关。
由上述方案可见，由于扫刷的磨损与行走的速度是关联的，具体体现在，如果行走速度快，而扫刷的转动速度慢的话，或者行走速度慢，而扫刷的转动速度快的话，上述两种情况都是由于行走速度和扫刷转动速度不匹配，从而导致加速扫刷的磨损，使得扫刷的清洁性和耐用性均降低，故本案通过智能化的控制方法，将行走速度信号与扫刷速度信号正相关，当扫地车的行走速度加快时，扫刷的转动速度也相应的加快，当扫地车的行走速度变慢时，扫刷的转动速度也相应的变慢，期间也不再需要人工进行调速，通过全自动的速度高效关联调节方式，提高扫刷的耐用性和清洁性能。
更进一步的方案是，行走和扫刷的关联控制步骤包括行走控制步骤；行走控制步骤包括：获取当前扫刷速度信号；根据当前扫刷速度信号确定扫地车的工作状态；如扫地车处于行走工作状态，控制当前行走速度小于第一预设最大行走速度值；如扫地车处于扫刷工作状态，控制当前行走速度小于第二预设最大行走速度值。
由上可见，由于通过扫刷速度来确定当前的工作状态，如扫刷速度较慢则可判断为行走工作状态，并具有较快的第一预设最大行走速度值，使得扫地车能够行走的更快，如扫刷速度较快则可判断为扫刷工作状态，并具有较慢的第二预设最大行走速度值，使得扫地车能够更为安全平稳地进行作业。
更进一步的方案是，控制方法还包括行走和吸尘的关联控制步骤，行走和吸尘的关联控制步骤包括吸尘控制步骤；吸尘控制步骤包括：获取当前行走速度信号；吸尘调节步骤，根据行走速度信号输出吸尘速度信号，行走速度信号与吸尘速度信号负相关。
更进一步的方案是，扫地车的行走速度依次递增地设置有低速行走速度区间、工作行走速度区间和高速行走速度区间；当当前行走速度信号位于工作行走速度区间时，则执行吸尘调节步骤。
由上可见，与扫刷相对应地，吸尘的速度也是可以进行关联控制的，具体是将行走速度信号与吸尘速度信号负相关，即行走越快的时候吸尘速度越慢，对应的使用情景是，垃圾相对较少时可较快地行走，而垃圾较多是则需要慢行吸取，故设置为负相关，可提高能效延长扫地车的工作时长和续航里程。
更进一步的方案是，行走和吸尘的关联控制步骤还包括吸尘停止步骤，当当前行走速度位于低速行走速度区间时，则执行吸尘关闭步骤，吸尘停止步骤包括：输出停止吸尘信号。
更进一步的方案是，行走和吸尘的关联控制步骤还包括吸尘限制步骤，当当前行走速度位于高速行走速度区间时，则执行吸尘限制步骤，吸尘限制步骤包括：输出最小预设吸尘速度信号。
由上可见，当行走速度过慢时，则将吸尘停止，而行走速度超过一定预设值时，则按照最小预设吸尘速度进行吸尘。
为了实现本发明的第二目的，本发明提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方案中控制方法。
为了实现本发明的第三目的，本发明提供一种扫地车，包括可读存储介质、处理器、扫刷驱动装置和扫刷，其特征在于，可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方案中控制方法；扫刷驱动装置根据扫刷速度信号驱动扫刷转动。
为了实现本发明的第四目的，本发明提供一种扫地车，包括可读存储介质、处理器、扫刷驱动装置、扫刷、吸尘驱动装置和吸盘，其特征在于，可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方案的控制方法；扫刷驱动装置根据扫刷速度信号驱动扫刷转动；吸尘驱动装置根据吸尘速度信号驱动吸盘抽吸。
由上述方案可见，由于扫刷的磨损与行走的速度是关联的，具体体现在，如果行走速度快，而扫刷的转动速度慢的话，或者行走速度慢，而扫刷的转动速度快的话，上述两种情况都是由于行走速度和扫刷转动速度不匹配，从而导致加速扫刷的磨损，使得扫刷的清洁性和耐用性均降低，故本案通过智能化的控制方法，将行走速度信号与扫刷速度信号正相关，当扫地车的行走速度加快时，扫刷的转动速度也相应的加快，当扫地车的行走速度变慢时，扫刷的转动速度也相应的变慢，期间也不再需要人工进行调速，通过全自动的速度高效关联调节方式，提高扫刷的耐用性和清洁性能，降低扫地车的日常使用成本，以及降低扫地车的能耗，也能够提高扫地车的续航时间。
附图说明
图1是本发明扫地车实施例的结构图。
图2是本发明扫地车实施例的系统框图。
图3是本发明扫地车的控制方法实施例的流程图。
图4是本发明扫地车的控制方法实施例中扫刷控制步骤的流程图。
图5是本发明扫地车的控制方法实施例中行走控制步骤的流程图。
图6是本发明扫地车的控制方法实施例中吸尘调节步骤的流程图。
具体实施方式
参照图1和图2，扫地车1包括车架、车轮23、行走电机22、扫刷11、扫刷支撑臂12、吸盘33、吸盘支撑臂14、输送管15、驾驶舱16、垃圾箱17和离心风机18，车轮23可转动地设置在车架，行走电机22驱动车轮23转动继而实现扫地车的行走，驾驶舱16设置在车架11的前侧上方，扫刷11可转动地安装在扫刷支撑臂12上，扫刷支撑臂12通过升降装置实现扫刷支撑臂12的升降，且扫刷11的数量为两个，两个扫刷11沿横向布置在车架的最前端，吸盘33设置在吸盘支撑臂14上，吸盘支撑臂14也通过升降装置可实现纵向上的升降，继而实现吸盘33的升降，垃圾箱17设置在车架11的后方，垃圾箱17内靠上部位置设置有离心风机18，离心风机18包括吸尘电机32、蜗壳和位于蜗壳内的离心叶片，通过吸尘电机32对离心叶片的驱动，继而可在垃圾箱17内产生负压，且输送管15连接吸盘33和垃圾箱17之间，故使得吸盘33具有负压吸附力，其用于吸取尘土垃圾。
参照图2，扫地车1还包括处理器10、存储器、油泵电机控制器41、油泵电机42、液压油泵43、液压阀44、电磁阀45、液压马达46、行走电机控制器21、行走电机22、吸尘电机控制器31、吸尘电机32、扫刷旋转开关18和风机自动挡开关34，扫刷旋转开关18和风机自动挡开关34均设置在驾驶舱16内，处理器10通过CAN总线分别与油泵电机控制器41、行走电机控制器21、吸尘电机控制器31连接并实现影响的控制。
处理器10读取存储器相关的程序，继而处理器10向行走电机控制器21输出行走速度信号，继而行走电机控制器21控制行走电机转动，继而行走电机22驱动车轮23转动行走。处理器10向吸尘电机控制器31输出吸尘速度信号，继而吸尘电机控制器31控制吸尘电机32转动，继而使吸盘33具有负压吸附力。
处理器10向油泵电机控制器41输出扫刷速度信号，油泵电机控制器41驱动油泵电机42转动，继而使得液压油泵43工作，使得油加压或减压地输入至液压阀，配合电磁阀45和扫刷旋转开关48的通断控制，使得油可进入液压马达46上，液压马达46设置有扫刷臂12上，利用油压驱动液压马达46转动，继而带动扫刷11的转动。
参照图3，扫地车的控制方法包括行走和扫刷的关联控制步骤S1和行走和吸尘的关联控制步骤S2，行走和扫刷的关联控制步骤S1包括扫刷控制步骤S3和行走控制步骤S4，行走和吸尘的关联控制步骤S2包括吸尘停止步骤S51、吸尘控制步骤S52和吸尘限制步骤S53。
参照图4，图4是扫刷控制步骤S3的流程图，扫刷控制步骤包括：
步骤S31，通过CAN总线获取当前行走速度信号，当前行走速度信号既可以是当前的车速，亦可以是从行走电机控制器21中获取行走电机22的转速；
步骤S32，根据行走速度信号输出扫刷速度信号，而行走速度信号与扫刷速度信号正相关，行走速度信号和扫刷速度信号可以呈正比例相关，可以呈区间比例正相关，或者呈其他函数形式的正相关，只要总体实现行走速度变快扫刷速度变快，行走速度变慢扫刷速度变慢即可。
步骤S33，根据扫刷速度信号控制扫刷的转速，即通过控制油泵电机控制器41来驱动液压马达46调速转动，继而实现扫刷的速度变化，使得扫刷的转动速度与行走速度匹配。
参照图5，图5是行走控制步骤S4的流程图，行走控制步骤包括：
步骤S41，获取当前扫刷速度信号；
步骤S42，根据当前扫刷速度信号确定扫地车的工作状态，如当前扫刷速度较快的或者位于预设较快的行走速度区间，则判断扫地车处于行走工作状态，如当前扫刷速度较慢的或者位于预设较慢的工作速度区间，则判断扫地车处于扫刷工作状态，
步骤S43，控制行走车速不超最大行走速度值，即如扫地车处于行走工作状态，控制当前行走速度小于第一预设最大行走速度值，如扫地车处于扫刷工作状态，控制当前行走速度小于第二预设最大行走速度值。
另外行走控制步骤S4还包括行走速度解除步骤，其包括当扫刷臂支撑12升起时，解除第一最大行走速度，扫地车可以安装行走电机的最大行走速度进行快速行走。再者，还可以通过扫刷旋转开关48设置一个基准扫刷速度，即可以控制多段电磁阀的通断，最终油泵电机的输出将根据基准扫刷速度调整后再输出。
扫地车的行走速度依次递增地设置有低速行走速度区间、工作行走速度区间和高速行走速度区间，低速行走速度区间可设置有(0－S1)区间，工作行走速度区间可设置有(S1－S2)区间，高速行走速度区间可设置有S2+区间，当当前行走速度信号位于工作行走速度区间时，则执行吸尘调节步骤。
参照图6，图6是吸尘控制步骤S25的流程图，吸尘控制步骤包括：
步骤S521，通过CAN总线获取当前行走速度信号，当前行走速度信号既可以是当前的车速，亦可以是从行走电机控制器21中获取行走电机22的转速；
步骤S522，根据行走速度信号输出吸尘速度信号，而行走速度信号与吸尘速度信号负相关，行走速度信号和吸尘速度信号可以呈负比例相关，可以呈区间比例负相关，或者呈其他函数形式的负相关，只要总体实现行走速度变快吸尘速度变慢，行走速度变慢吸尘速度变快即可。
步骤S523，根据吸尘速度信号控制吸尘电机的转速，即通过控制吸尘电机控制器31，来实现吸尘电机32的转动快慢，继而实现吸尘速度、吸引力、负压力等相应的变化，使得吸尘的转动速度与行走速度匹配。
当当前行走速度位于低速行走速度区间时，则执行吸尘关闭步骤S51，吸尘停止步骤S51包括输出停止吸尘信号，使得吸尘电机32停止转动。
当当前行走速度位于高速行走速度区间时，则执行吸尘限制步骤S53，吸尘限制步骤S53包括：输出最小预设吸尘速度信号，使得吸尘电机32处于预设最小的转速转动。
再者，风机自动挡开关34开启后则会进入上述S51、S52、S53的自动调节控制步骤，如不开启，则进入手动模式，吸尘电机一般在工作档和强吸档两个转速转动。
存储器即可读存储介质，可读存储介质存储有计算机程序，存储器上的计算机程序被处理器执行时可实现上述的控制方法。
由上可见，由于扫刷的磨损与行走的速度是关联的，具体体现在，如果行走速度快，而扫刷的转动速度慢的话，或者行走速度慢，而扫刷的转动速度快的话，上述两种情况都是由于行走速度和扫刷转动速度不匹配，从而导致加速扫刷的磨损，使得扫刷的清洁性和耐用性均降低，故本案通过智能化的控制方法，将行走速度信号与扫刷速度信号正相关，当扫地车的行走速度加快时，扫刷的转动速度也相应的加快，当扫地车的行走速度变慢时，扫刷的转动速度也相应的变慢，期间也不再需要人工进行调速，通过全自动的速度高效关联调节方式，提高扫刷的耐用性和清洁性能，降低扫地车的日常使用成本，以及降低扫地车的能耗，也能够提高扫地车的续航时间。
Claims (9)
1.一种扫地车的控制方法，其特征在于，包括行走和扫刷的关联控制步骤，所述行走和扫刷的关联控制步骤包括扫刷控制步骤；
所述扫刷控制步骤包括：
获取当前所述行走速度信号；
根据所述行走速度信号输出所述扫刷速度信号，所述行走速度信号与所述扫刷速度信号正相关。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：
所述行走和扫刷的关联控制步骤包括行走控制步骤；
所述行走控制步骤包括：
获取当前扫刷速度信号；
根据所述当前扫刷速度信号确定扫地车的工作状态；
如扫地车处于行走工作状态，控制当前行走速度小于第一预设最大行走速度值；
如扫地车处于扫刷工作状态，控制当前行走速度小于第二预设最大行走速度值。
3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于：
所述控制方法还包括行走和吸尘的关联控制步骤，所述行走和吸尘的关联控制步骤包括吸尘控制步骤；
所述吸尘控制步骤包括：
获取所述当前行走速度信号；
吸尘调节步骤，根据所述行走速度信号输出吸尘速度信号，所述行走速度信号与所述吸尘速度信号负相关。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于：
所述扫地车的行走速度依次递增地设置有低速行走速度区间、工作行走速度区间和高速行走速度区间；
当所述当前行走速度信号位于所述工作行走速度区间时，则执行所述吸尘调节步骤。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：
所述行走和吸尘的关联控制步骤还包括吸尘停止步骤，当所述当前行走速度位于所述低速行走速度区间时，则执行所述吸尘关闭步骤，所述吸尘停止步骤包括：
输出停止吸尘信号。
6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：
所述行走和吸尘的关联控制步骤还包括吸尘限制步骤，当所述当前行走速度位于所述高速行走速度区间时，则执行吸尘限制步骤，所述吸尘限制步骤包括：
输出最小预设吸尘速度信号。
7.可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项中的所述控制方法。
8.扫地车，包括可读存储介质、处理器、扫刷驱动装置和扫刷，其特征在于，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项中的所述控制方法；
所述扫刷驱动装置根据所述扫刷速度信号驱动所述扫刷转动。
9.扫地车，包括可读存储介质、处理器、扫刷驱动装置、扫刷、吸尘驱动装置和吸盘，其特征在于，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求3或6的所述控制方法；
所述扫刷驱动装置根据所述扫刷速度信号驱动所述扫刷转动；
所述吸尘驱动装置根据所述吸尘速度信号驱动所述吸盘抽吸。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20201030 |