CN109598962A - 一种无人清扫车的调用系统 - Google Patents
一种无人清扫车的调用系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109598962A CN109598962A CN201811639273.5A CN201811639273A CN109598962A CN 109598962 A CN109598962 A CN 109598962A CN 201811639273 A CN201811639273 A CN 201811639273A CN 109598962 A CN109598962 A CN 109598962A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- course line
- course
- calling
- vehicle
- module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 241001417527 Pempheridae Species 0.000 title claims abstract description 43
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 claims abstract description 18
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 29
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 claims description 5
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 abstract description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000013475 authorization Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
- G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
- E01H1/00—Removing undesirable matter from roads or like surfaces, with or without moistening of the surface
- E01H1/005—Mobile installations, particularly for upkeeping in situ road or railway furniture, for instance road barricades, traffic signs; Mobile installations particularly for upkeeping tunnel walls
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
- G08G1/202—Dispatching vehicles on the basis of a location, e.g. taxi dispatching
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明涉及一种无人清扫车的调用系统，包括航线数据库、航线调用模块、数据通信模块和采集模块，所述的航线调用模块根据输入信息选择无人清扫车的工作模式，调用航线数据库中已储存分段路线生成行驶航线，并且选择车辆；所述的数据通信模块将调用的行驶航线发送至已选车辆。与现有技术相比，本发明可以直接调用预先生成并储存在航线数据库中的分段路线并进行组合，进行航线的规划，降低航线生成的成本，减少了航线规划中的计算量和人工作业量，兼具高效性和准确性。
Description
技术领域
本发明涉及一种无人车管理领域，尤其是涉及一种无人清扫车的调用系统。
背景技术
随着我国城市化的发展，城市人口日益增多，公路长度和覆盖范围也与日俱增，而与之对应的是环卫工人工作负荷大的矛盾。目前的清扫车主要是以人工驾驶为主，智能化程度低，工作效率低下。现有的一些无人驾驶汽车，虽然其大多可以解决路径规划以及避障等问题，但是需要复杂的控制系统，每次行驶时对路线进行重新规划，对于采用低速和基本固定路线行驶的清扫车辆来说，不具备经济实用性。
例如，授权公开号为CN 105759820A公布了一种基于激光和视觉的道路自主清扫控制系统，其将激光及视觉导航定位系统的数据通过无线数据传输基站网络实现数据通信，在无人驾驶的情况下自主进行路径规划和导航定位，其对于固定线路的清扫作业需每次重新规划路径，规划的成本高，工作效率低。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种无人清扫车的调用系统。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种无人清扫车的调用系统，包括航线数据库、航线调用模块、数据通信模块和采集模块，所述的航线调用模块根据输入信息选择无人清扫车的工作模式，调用航线数据库中已储存分段路线生成行驶航线，并且选择车辆；所述的数据通信模块将调用的行驶航线发送至已选车辆；
在无人清扫车的运行过程中，所述的采集模块采集车辆位置信息和航线道路信息反馈至航线调用模块，航线调用模块对行驶航线进行优化。
进一步地，所述的航线道路信息包括道路车道数、车道宽度，路面清洁程度和路段拥堵情况。
进一步地，航线调用模块对行驶航线进行优化时，根据航线道路信息避开拥堵的路段和车道。
进一步地，所述的工作模式包括快速清扫和慢速清扫，选择快速清扫时，航线调用模块优先选择以直线段为主的分段路线生成行驶航线，并且选择清扫范围大，行驶速度快的清扫车；选择慢速清扫时，航线调用模块优先选择曲线和折线为主的分段路线生成行驶航线，并且选择清扫范围小，行驶速度慢的清扫车。
进一步地，所述的输入信息包括清扫效率和路面清洁程度，当航线调用模块判断路面清洁程度需求高时，优先选择慢速清扫模式；当航线调用模块判断用户对清扫效率需求高时，优先选择快速清扫模式。
进一步地，所述的数据通讯模块首先判断已选车辆是否正在执行清扫任务，若车辆已在任务中，则航线调用模块响应并重新选择车辆；若车辆空闲，则对车辆的身份信息进行识别，通过身份识别后将生成的行驶航线下载至被识别车辆。
进一步地，所述的航线数据库用于储存分段路线、清扫车参数和清扫车工作模式参数。
进一步地，所述的采集模块包括GPS单元和传感器单元，所述的GPS单元用于采集车辆位置信息，所述的传感器单元为超声波传感器或视觉传感器，用于采集航线道路信息。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1、本发明通过航线调用模块根据用户的输入信息选择工作模式以及调用相应的分段路线生成行驶航线，分段路线均已经预先生成并储存在航线数据库中，当清扫车执行清扫任务时无需重新规划航线，可以直接调用已有的分段路线并进行组合，降低航线生成的成本；同时，采集模块实时将采集到的车辆位置信息和航线道路信息反馈至航线调用模块，以此优化和完善行驶航线，减少了航线规划中的计算量和人工作业量，使得本发明兼具高效性和准确性。
2、本发明根据快速清扫和慢速清扫两种工作模块选择合适的车辆并且生成最佳航线，能够对系统区域内无人清扫车进行统筹规划，高效满足不同的清扫需求。
3、本发明通过数据通讯模块对车辆的工作状态和身份进行识别，保证航线传输的安全性和航线管理的准确性。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的工作流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
如图1所示，本实施例提供了一种无人清扫车的调用系统，包括航线数据库、航线调用模块、数据通信模块和采集模块。
航线数据库用于存储清扫车固定的分段路线、清扫车参数、不同工作模式参数以及相应航线道路信息等。清扫车参数包括清扫车的种类、清扫覆盖范围、行驶速度等；相应航线道路信息包含道路车道数、车道宽度，路面清洁程度及路段拥堵情况等。
航线调用模块根据输入信息选择无人清扫车的工作模式，调用航线数据库中已储存分段路线生成行驶航线，并且选择车辆，所述的数据通信模块将调用的行驶航线发送至已选车辆。具体的，所述工作模式包括快速清扫、慢速清扫、沿中间车道清扫、沿两旁车道清扫、迂回清扫等模式。输入信息包括清扫效率和路面清洁程度，当航线调用模块判断路面清洁程度需求高时，优先选择慢速清扫模式；当航线调用模块判断用户对清扫效率需求高时，优先选择快速清扫模式。
所述快速清扫模式适用于道路上垃圾不多的路段或是需要进行多次清扫任务的路段的粗清扫，选择快速清扫时，航线调用模块优先选择以直线段为主的分段路线生成行驶航线，并且选择清扫范围大，行驶速度快的清扫车。
所述慢速清扫模式适用于道路上垃圾较多的路段或是需要多次清扫的路段的仔细清扫，选择慢速清扫时，航线调用模块优先选择曲线和折线为主的分段路线生成行驶航线，并且选择清扫范围小，行驶速度慢的清扫车。
采集模块包括GPS单元和传感器单元。所述的GPS单元用于采集车辆位置信息，所述的传感器单元为超声波传感器或视觉传感器，用于采集航线道路信息。在无人清扫车的运行过程中，安装在无人清扫车上的采集模块采集车辆位置信息和航线道路信息反馈至航线调用模块，航线调用模块对行驶航线进行优化。航线调用模块对行驶航线进行优化时，根据航线道路信息避开拥堵的路段和车道。
如图2所示，本实施例的具体工作流程如下：
航线数据库存储有预先设计好的分段路线、清扫车数据以及路段相关的信息。
首先，用户输入执行清扫任务的需求，航线调用模块根据用户需求和数据库中的数据选择合适的工作模式，并且选择车辆。用户的需求包括：对清扫路段洁净程度的要求；对执行清扫任务速度的要求。
当用户对清扫路段洁净程度要求较高时，优先选择慢速清扫模式，调用行驶速度较慢，清扫范围小但清扫能力强的清扫车，并为其生成以折线和曲线分段路线为主的航线，对所述路段迂回重复清扫。
当用户对执行清扫任务的速度或效率要求较高时，优先选择快速清扫模式，调用行驶速度较快，清扫范围大的清扫车，并为其生成以直线分段路线为主的航线，以缩短清扫时间。
然后，数据通信模块判断车况是否良好以及是否正在执行清扫任务，若车辆已在任务中，则航线调用模块响应并重新选择车辆；若车辆空闲，则对车辆的身份信息进行识别，若车辆不能被识别，即车辆身份不合法，则直接终止调用流程。
最后，通过身份识别后将生成的行驶航线下载至被识别车辆。
此外，在清扫车辆执行清扫任务时，清扫车的采集系统将采集到的航线道路信息反馈给航线数据库，以此获取清扫路段的路况信息、路面清洁程度以及清扫任务执行情况，帮助航线调用系统优化该段航线。当需要避免影响路上正常行驶的其他车辆时，管理系统结合采集到的路况信息，选择车辆较少的路段优先清扫。如果正在执行清扫任务的车道上车辆较多，则优先分配最外侧车道并降低车速。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (8)
1.一种无人清扫车的调用系统，其特征在于，包括航线数据库、航线调用模块、数据通信模块和采集模块，所述的航线调用模块根据输入信息选择无人清扫车的工作模式，调用航线数据库中已储存分段路线生成行驶航线，并且选择车辆；所述的数据通信模块将调用的行驶航线发送至已选车辆；
在无人清扫车的运行过程中，所述的采集模块采集车辆位置信息和航线道路信息反馈至航线调用模块，航线调用模块对行驶航线进行优化。
2.根据权利要求1所述的无人清扫车的调用系统，其特征在于，所述的航线道路信息包括道路车道数、车道宽度，路面清洁程度和路段拥堵情况。
3.根据权利要求2所述的无人清扫车的调用系统，其特征在于，航线调用模块对行驶航线进行优化时，根据航线道路信息避开拥堵的路段和车道。
4.根据权利要求1所述的无人清扫车的调用系统，其特征在于，所述的工作模式包括快速清扫和慢速清扫，选择快速清扫时，航线调用模块优先选择以直线段为主的分段路线生成行驶航线，并且选择清扫范围大，行驶速度快的清扫车；选择慢速清扫时，航线调用模块优先选择曲线和折线为主的分段路线生成行驶航线，并且选择清扫范围小，行驶速度慢的清扫车。
5.根据权利要求4所述的无人清扫车的调用系统，其特征在于，所述的输入信息包括清扫效率和路面清洁程度，当航线调用模块判断路面清洁程度需求高时，优先选择慢速清扫模式；当航线调用模块判断用户对清扫效率需求高时，优先选择快速清扫模式。
6.根据权利要求1所述的无人清扫车的调用系统，其特征在于，所述的数据通讯模块首先判断已选车辆是否正在执行清扫任务，若车辆已在任务中，则航线调用模块响应并重新选择车辆；若车辆空闲，则对车辆的身份信息进行识别，通过身份识别后将生成的行驶航线下载至被识别车辆。
7.根据权利要求1所述的无人清扫车的调用系统，其特征在于，所述的航线数据库用于储存分段路线、清扫车参数和清扫车工作模式参数。
8.根据权利要求1所述的无人清扫车的调用系统，其特征在于，所述的采集模块包括GPS单元和传感器单元，所述的GPS单元用于采集车辆位置信息，所述的传感器单元为超声波传感器或视觉传感器，用于采集航线道路信息。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811639273.5A CN109598962B (zh) | 2018-12-29 | 2018-12-29 | 一种无人清扫车的调用系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811639273.5A CN109598962B (zh) | 2018-12-29 | 2018-12-29 | 一种无人清扫车的调用系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109598962A true CN109598962A (zh) | 2019-04-09 |
| CN109598962B CN109598962B (zh) | 2021-02-02 |
Family
ID=65965479
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811639273.5A Active CN109598962B (zh) | 2018-12-29 | 2018-12-29 | 一种无人清扫车的调用系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109598962B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110335485A (zh) * | 2019-06-25 | 2019-10-15 | 芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司 | 基于大数据平台的自动驾驶型清扫车调度方法和系统 |
| CN115167475A (zh) * | 2022-08-19 | 2022-10-11 | 智道网联科技(北京)有限公司 | 无人驾驶清扫车的作业调度方法及装置、云控平台、存储介质 |
| CN115167475B (zh) * | 2022-08-19 | 2024-10-22 | 智道网联科技(北京)有限公司 | 无人驾驶清扫车的作业调度方法及装置、云控平台、存储介质 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU2009100534A4 (en) * | 2009-06-02 | 2009-07-09 | Magnum Rental Pty Ltd | Vehicle mounted unmanned water cannon |
| CN105283108A (zh) * | 2014-05-02 | 2016-01-27 | 艾薇波特公司 | 机器人清扫机及其控制方法 |
| CN105759820A (zh) * | 2016-04-08 | 2016-07-13 | 济宁中科先进技术研究院有限公司 | 基于激光和视觉的道路自主清扫控制系统及控制方法 |
| CN107807647A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-03-16 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 一种扫地机器人的清扫方法及扫地机器人 |
| CN108334072A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-27 | 同济大学 | 一种基于北斗导航的清扫车双驾驶模式控制系统 |
| CN108814446A (zh) * | 2018-07-06 | 2018-11-16 | 杭州它人机器人技术有限公司 | 无人驾驶尘推车及其运行方法 |
-
2018
- 2018-12-29 CN CN201811639273.5A patent/CN109598962B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU2009100534A4 (en) * | 2009-06-02 | 2009-07-09 | Magnum Rental Pty Ltd | Vehicle mounted unmanned water cannon |
| CN105283108A (zh) * | 2014-05-02 | 2016-01-27 | 艾薇波特公司 | 机器人清扫机及其控制方法 |
| CN105759820A (zh) * | 2016-04-08 | 2016-07-13 | 济宁中科先进技术研究院有限公司 | 基于激光和视觉的道路自主清扫控制系统及控制方法 |
| CN107807647A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-03-16 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 一种扫地机器人的清扫方法及扫地机器人 |
| CN108334072A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-27 | 同济大学 | 一种基于北斗导航的清扫车双驾驶模式控制系统 |
| CN108814446A (zh) * | 2018-07-06 | 2018-11-16 | 杭州它人机器人技术有限公司 | 无人驾驶尘推车及其运行方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110335485A (zh) * | 2019-06-25 | 2019-10-15 | 芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司 | 基于大数据平台的自动驾驶型清扫车调度方法和系统 |
| CN115167475A (zh) * | 2022-08-19 | 2022-10-11 | 智道网联科技(北京)有限公司 | 无人驾驶清扫车的作业调度方法及装置、云控平台、存储介质 |
| CN115167475B (zh) * | 2022-08-19 | 2024-10-22 | 智道网联科技(北京)有限公司 | 无人驾驶清扫车的作业调度方法及装置、云控平台、存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109598962B (zh) | 2021-02-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109945882B (zh) | 一种无人驾驶车辆路径规划与控制系统及方法 | |
| Guériau et al. | Samod: Shared autonomous mobility-on-demand using decentralized reinforcement learning | |
| CN108803599B (zh) | 一种基于工作模式的清扫工作方法 | |
| CN108873905A (zh) | 自动驾驶车辆控制方法、自动驾驶车辆及可读存储介质 | |
| Rafter et al. | Augmenting traffic signal control systems for urban road networks with connected vehicles | |
| CN108039053A (zh) | 一种智能网联交通系统 | |
| CN113811929A (zh) | 在不同交叉道路上行驶的车辆的联合控制 | |
| CN110136426A (zh) | 一种还车招车系统及方法 | |
| CN205507542U (zh) | 基于激光和视觉的道路自主清扫控制系统 | |
| CN107438873A (zh) | 一种用于控制车辆行驶的方法与设备 | |
| CN107111936A (zh) | 行驶计划生成装置及行驶计划生成方法 | |
| EP4314716B1 (en) | Explainability and interface design for lane-level route planner | |
| CN109841059A (zh) | 一种基于vanet环境下预测拥挤路段并进行规避的方法 | |
| CN101308029A (zh) | 路网网格匹配、路况状态信息及诱导路线信息获取方法 | |
| CN110986986A (zh) | 基于语音识别的电动汽车充电导航系统设计 | |
| CN106127325A (zh) | 一种基于用户需求的动态公共交通网络系统 | |
| CN107845255A (zh) | 一种具有固定路线的无人驾驶汽车的招车系统 | |
| CN109808615A (zh) | 一种自动驾驶方法及装置 | |
| CN110132298A (zh) | 垃圾清运车的最短路径确定方法 | |
| CN113175939A (zh) | 纯电动汽车行程规划方法及系统 | |
| CN109697880A (zh) | 无人车停车位分配方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN109598962A (zh) | 一种无人清扫车的调用系统 | |
| WO2022182478A1 (en) | Lane-level route planner for autonomous vehicles | |
| CN115220461B (zh) | 室内复杂环境下机器人单体系统及多机器人交互协同方法 | |
| CN116341845A (zh) | 环卫车辆资源自动预警与智能补给方法及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |