JP4479101B2 - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4479101B2 JP4479101B2 JP2001004658A JP2001004658A JP4479101B2 JP 4479101 B2 JP4479101 B2 JP 4479101B2 JP 2001004658 A JP2001004658 A JP 2001004658A JP 2001004658 A JP2001004658 A JP 2001004658A JP 4479101 B2 JP4479101 B2 JP 4479101B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movement control
- main body
- movement
- cleaning
- dust
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、清掃機能と移動機能とを備え、自動的に清掃を行なう自走式掃除機に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来より掃除機に移動手段やセンサ類および移動制御手段を付加して、自動的に清掃領域を移動して清掃を行ういわゆる自律誘導型の自走式掃除機が開発されている。例えば、清掃機能として本体底部に吸込具や塵埃掻き上げ用の回転ブラシなどを備え、自在に移動するために走行機能としての駆動輪と移動方向を転換するための操舵手段と、移動時の障害物を検知する障害物検知手段と、位置認識手段とを備え、この障害物検知手段によって清掃領域の障害物を迂回しつつ、位置認識手段によって清掃した領域を認識し、未清掃部分を移動して領域全体を清掃するものである。
【0003】
さらに例えば、特開昭62−236519号公報、特開昭62−236520号公報や特開昭63−222726号公報に記載されているように、吸込具と集塵室をつなぐ空気通路にゴミ検出部を設けて、この信号によって走行速度を切換えたり、通常の走行パターンから別の走行パターンに切換えて清掃をより念入りに行なうものも開発されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の構成では、駆動輪の回転センサやジャイロなどを用いて位置認識を行っているが、位置計測誤差の累積によりあらかじめ決められた移動経路からずれることがあった。そして、清掃領域全体を隈なく塗りつぶすように清掃領域内を往復移動させようとする場合、移動通過した領域をある程度重ね、つまり往路と復路との一部が重なるように移動させて確実に清掃領域内を隈なく掃除するようにしていたので、清掃終了まで長時間を有していた。
【0005】
また、あらかじめ決定された移動経路を移動している間にゴミ検知センサの信号により走行パターンを切換える場合でも、ゴミの多い場所をゆっくりと走行したり、あるいはその周辺を複数回走行するといった動作を追加するにとどまっていた。
【0006】
本発明は、上記従来の課題を解決するもので、移動軌跡に誤差が生じることを前提として、意図的に未清掃部分を残すことにより移動誤差の影響を緩和しながら広範囲を短時間で移動し、ゴミが多い領域は局所的、重点的に清掃を行うことにより領域全体のゴミを効率良く収集する自走式掃除機を提供することを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、前記本体に設けられ、床面のゴミを清掃する清掃手段と、前記清掃手段によって清掃されるゴミの量を検知するゴミ検知手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段を備え、前記移動制御手段は、前記本体を清掃領域内で未清掃部分が残るように規則的に移動させ、前記清掃領域内を広範囲に移動する広範囲移動制御と、前記本体の移動中にゴミ検知手段が所定量以上のゴミを検知したときに所定の移動パターンで前記本体を移動させるパターン移動制御を有したものである。
【0008】
上記構成によって、広範囲移動制御で清掃領域をラフに移動させて移動誤差の影響を受けにくくし、広範囲移動制御中にゴミ検知手段によりゴミが多い領域を検知すると、パターン移動制御で局所的、重点的に清掃を行うことにより、短時間で清掃領域全体のゴミを効率良く収集することができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
請求項1に記載の発明は、本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、前記本体に設けられ、床面のゴミを清掃する清掃手段と、前記清掃手段によって清掃されるゴミの量を検知するゴミ検知手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段を備え、前記移動制御手段は、前記本体を清掃領域内で未清掃部分が残るように規則的に移動させ、前記清掃領域内を広範囲に移動する広範囲移動制御と、前記本体の移動中にゴミ検知手段が所定量以上のゴミを検知したときに所定の移動パターンで前記本体を移動させるパターン移動制御を有したものである。
【0010】
上記構成では、広範囲移動制御では本体を清掃領域内で未清掃部分が残るように規則的に移動させるので、短時間で清掃領域内の広範囲を移動することができる。このように清掃領域内をラフに移動させて移動誤差の影響を受けにくくし、一方、広範囲移動制御中にゴミ検知手段によりゴミ量が多いことを検知すると、その検知した点から一定の範囲の領域を隈なく掃除するパターン移動制御に切り換えるので、このパターン移動制御で局所的、重点的に清掃を行うこととなり、短時間で領域全体のゴミを効率良く収集することができる。
【0011】
請求項2に記載の発明は、特に、請求項1記載の移動制御手段の広範囲移動制御を、本体を清掃領域内で往復移動させるものとし、前記本体の一往復の移動軌跡が略三角形状をなし、その三角形状内に未清掃部分が生じさせるもので、このような本体の移動制御においては、直進とターンという簡単な移動制御ですみ、短時間で領域全体のゴミを効率良く収集することができる。
【0012】
請求項3に記載の発明は、特に、請求項1に記載の移動制御手段の広範囲移動制御を、本体を清掃領域内で往復移動させるもので、往路と復路が所定幅の未清掃部分を残すように略平行になるように移動させるもので、このような本体の移動制御においては、直進、ターン、横移動、ターン、直進という簡単な移動制御で、短時間で領域全体のゴミを効率良く収集することができる。請求項2と比較すると、清掃領域の壁に沿った横移動を行えるので、ゴミの溜まりやすい壁際の清掃がより確実に行える。
【0013】
請求項4に記載の発明は、特に、請求項1に記載の移動制御手段の広範囲移動制御を、所定幅の未清掃部分を残しながら渦巻き状に移動することにより、時間を要するターン動作を伴わない連続的な曲線の移動制御で領域をラフに移動させながら、より短時間で領域全体のゴミを効率良く収集することができる。
【0014】
請求項5に記載の発明は、特に、請求項1に記載の移動制御手段の広範囲移動制御を、所定幅の未清掃部分を残しながら同心円状に移動することにより、時間を要するターン動作回数を減じ、かつ曲率一定の円移動という簡素な移動制御で、短時間で領域全体のゴミを効率良く収集することができる。
【0015】
請求項6に記載の発明は、特に、請求項1〜5に記載の移動制御手段のパターン移動制御を、前進または後退を繰り返しながら本体をジグザク移動させるとすることにより、ゴミのある領域を簡素な移動制御で局所的・重点的に隈なく清掃することができる。本体をジクザク移動させる場合には、往路と復路とで重なり合う部分が発生するように移動させることでゴミの取り残しを激減することができる。
【0016】
請求項7に記載の発明は、特に、請求項1〜5に記載の移動制御手段のパターン移動制御を、渦巻き状に内側から外側に本体を移動させるとすることにより、ゴミのある領域を、時間を要するターン動作を伴わない連続的な曲線の移動制御で局所的・重点的に隈なく清掃することができる。渦巻き状に内側から外側に本体を移動させる場合にも隣り合う内側の移動軌跡と外側の移動軌跡とが重なり合う部分が発生するように移動させることでゴミの取り残しを激減することができる。
【0017】
請求項8に記載の発明は、特に、請求項1〜7に記載の広範囲移動制御とパターン移動制御とで、本体の移動速度を切り換えるもので、パターン移動制御のときの移動速度を落とすことでより念入りに清掃ができる。
【0018】
【実施例】
以下本発明の実施例について、図1〜10を参照しながら説明する。
【0019】
(実施例1)
図1は、本発明の第1の実施例における自走式掃除機の全体構成の斜視図を示すものである。図1において、1は清掃領域内を移動しながら清掃を行なう自走式掃除機の本体で、床面上を矢印2の方向に前進して移動する。3,4は本体1の後方左右に配した左右の駆動モータで、それぞれの出力軸は左右の減速機5,6を介して本体1の後方両側部に配した左右の走行輪7,8を回転駆動する。この左駆動モータ3と右駆動モータ4を独立に回転制御することにより、本体1を矢印2の方向に移動させることはもとより、左駆動モータ3と右駆動モータ4の回転数を異ならせることにより本体を右旋回あるいは左旋回させることができ、走行手段および操舵手段の機能を有している。9は各種入力に応じて左右の駆動モータ3,4を回転制御し、本体1の移動制御を行なう移動制御手段で、マイクロコンピュータおよびその他制御回路からなる。
【0020】
10,11は本体1の上部に左右に設けた障害物検知手段で、本体1の前方および側方の障害物までの距離を測距する光センサ等により構成されている。21は本体1の方向および位置を計測する位置認識手段で、走行輪7,8の回転数から走行軌跡を演算する軌跡計測手段からなるが、本体の方向を計測するジャイロなどの方向計測手段を組み合わせてもよい。12は本体1の前方下部に配され、床面を掃除する清掃ノズルで、清掃ノズル12の下面にはごみを吸引する吸込口が設けられ、この吸込口に臨むように回転ブラシなどからなるアジテータ13が清掃ノズル12内に設けられ、電動送風機を構成するファンモータ14を駆動することで真空圧を発生させ、清掃ノズル12にその真空圧を作用させて吸込口よりゴミを吸引する。前記アジテータ13はノズルモータ15により伝動ベルト16を介して回転駆動される。本実施例では、清掃ノズル12、ファンモータ14およびアジテータ13により清掃手段を構成しているが、アジテータ13は必要に応じて設けるようにすればよい。
【0021】
17はフォトセンサなどからなるゴミ検知手段で、清掃ノズル12から吸引されるゴミが通過する空気通路18に設けられ、清掃ノズル12で清掃されるゴミの量を検知する。19は本体1の上部に設けたLED等からなる表示手段で、本体1の動作状態を使用者に報知する。20は電池などからなる電源で、本体1内の駆動モータ3,4、ファンモータ14、ノズルモータ15に、また回路部である移動制御手段9、位置認識手段21に、さらにセンサ類である障害物検知手段10,11に電力を供給する。
【0022】
図2に本実施例の制御ブロック構成を示す。移動制御手段9は障害物検知手段10,11と位置認識手段21とゴミ検知手段17からの入力に応じて、左駆動モータ3および右駆動モータ4と、ファンモータ14およびノズルモータ15への出力を制御するとともに、その動作状態に応じて表示手段19への出力を制御する。
【0023】
図3に、移動制御手段9の移動制御の全体の流れを示し、これを順を追って説明する。まず、本体1が清掃対象の床面(清掃領域)上のスタート点に所定方向で置かれて運転を開始すると、ステップS1では、広範囲移動制御にて、位置認識手段21で自らの位置を認識しながら、左右の駆動モータ3,4を駆動して本体1を前進させて移動する。ステップS2で障害物検知手段10,11の入力を見て障害物があるかどうかを判断し、障害物がなければステップS3に進む。
【0024】
ステップS3ではゴミ検知手段17の入力を見て清掃ノズル12から吸引されているゴミの量が所定量以上かどうかを判断し、所定量以上のゴミがあればステップS4に進み、所定量以上のゴミがなければステップS1に戻る。ステップS4では予め決められたパターン移動制御の動作を開始し、ステップS5に進む。ステップS5では障害物があるかどうかを判断し、障害物がなければステップS6に進み、所定のパターン移動を終了したかを判断し、終了していなければステップS4に戻りパターン移動を継続する。ステップS6でパターン移動が終了すれば、ステップS1の広範囲移動制御に戻る。
【0025】
ステップS2またはS5で障害物があると判断した場合はステップS7に進む。ステップS7は障害物回避動作を行なうもので、後述に詳細説明する図5を用いて説明する。すなわち、本体1が矢印aの方向に前進中にB点で障害物(清掃領域の壁面WB)を検出したとすると直ちにここで停止あるいは減速し、左向きにターンして角度θ開いた矢印bの方向に前進する。矢印bの方向に前進中にC点で障害物(清掃領域の他の壁面WA)を検出したとすると直ちにここで停止あるいは減速し、右向きにターンして角度θ開いた矢印cの方向に前進する。
【0026】
この障害物回避動作では広範囲移動制御による移動方向を変更させる動作を行う機能を有しており、広範囲移動制御はステップS1の前進移動、ステップS2の障害物検知、さらにステップS7の移動方向を変更からなり、ステップS7におけるターン角度θは未清掃部分が発生する値として、短時間で清掃領域内を広範囲に移動させる。
【0027】
以上のような構成において、本実施例の動作について説明する。
【0028】
図4は、図3で示すパターン移動制御S4の動作を示す図である。開始点A‘から矢印a’の方向に一定距離L‘だけ前進して停止点B‘で一旦停止する。次に左方向に方向転換して矢印b‘の方向(角度θ’)に一定距離L‘だけ前進して停止点C’で停止する。そして右方向に方向転換して矢印c‘の方向(角度θ’)に前進する。このように前進と方向転換を繰り返しながらジグザク移動を繰り返し、開始点A‘に戻る。上記の方向転換する角度θ‘は、本体1が距離L’を往復したときの横変位(例えば点A’と点C‘との距離)は清掃ノズル12の幅以下になる角度に設定されており、つまり往路a’で清掃ノズル12が清掃する領域と復路b‘で清掃ノズル12が清掃する領域を部分的に重ねるようにすうrことで、このパターン移動した床面は隈なく清掃ノズル12が通過し清掃を行なうようになっている。さらに、広範囲移動制御(ステップS1)よりも走行速度を小さくして、さらに丁寧な清掃を行うこともできる。
【0029】
図5は全体動作を示す図である。周囲を壁に囲まれ、床にゴミがDUST1〜DUST3のように分布している清掃領域を清掃する場合を例にとって説明する。図のようにスタート点Aに本体1を図の方向に置いて運転を開始させると、清掃ノズル12のノズルモータ15およびファンモータ14が作動して清掃運転を行なうと同時に、左右の駆動モータ3,4が回転し、本体1は広範囲移動制御により矢印aの方向に前進を始める。このとき表示手段19は緑色に点灯している。次に、反対側壁面WBの手前、点Bにおいて、本体1は、障害物検知手段10、11が壁面を検出すると、一旦停止あるいは減速して左側にターンして反転し、矢印aとは所定角度θ開いた矢印bの方向に前進を始める。本体1がゴミ分布領域DUST1に来ると、ゴミ検知手段17が所定量以上のゴミ量を検知し、パターン移動制御を始める。このとき表示手段19は緑色から赤色の点灯に変わり、本体1はジグザグ移動を行ないながらゴミ分布領域DUST1のゴミを清掃する。そして、再び矢印bの広範囲移動制御による前進に戻り、このとき表示手段19は赤色から緑色の点灯に戻る。次に、壁面WAの手前、点Cにおいて、障害物検知手段10、11が壁を検出すると、一旦停止あるいは減速して右側にターンして反転し、矢印bとは所定角度θ開いた矢印cの方向に前進を始める。本体1がゴミ分布領域DUST2に来ると、ゴミ検知手段17が所定量以上のゴミ量を検知し、パターン移動制御を始める。このとき表示手段19も緑色から赤色の点灯に変わり、本体1はジグザグ移動を行ないながらゴミ分布領域DUST2のゴミを清掃する。そして、再び矢印cの広範囲移動による前進に戻り、このとき表示手段19は赤色から緑色の点灯に戻る。以下、同じ動作を繰り返して、清掃領域の清掃を進める。
【0030】
このように、広範囲移動制御によって図5の斜線部で示す略三角形状の未清掃部分を残して清掃領域を順次拡大するよう移動しながら、図5の点領域で示すゴミのあるところは、パターン移動制御により重点的に隈無く清掃することにより、直進とターンという簡素な移動制御で、位置認識手段21や移動制御手段9に起因する移動誤差が生じてもこの影響を受けにくく、かつゴミが多い領域は局所的、重点的に清掃を行うこととなり、短時間で領域全体のゴミを効率良く収集することができる。
【0031】
なお、未清掃部分をどの程度に、すなわち、移動軌跡間の角度θをどのように設定するかについては任意である。例えば、角度θを、走行距離Lに比例させてもよいし、あるいは、1往復した点Aと点Cの間を常に清掃ノズル12の幅の数倍になるようにLに応じて変化させてもよいし、また、Lに関わらず一定角度としてもよい。清掃領域の広さすなわち直進距離Lや、障害物配置等、清掃領域の環境を多様に想定する場合は、点Aと点Cの間を常に清掃ノズル12の幅の数倍にする方法が、望ましいと考えられる。
【0032】
また、パターン移動制御のジグザグ移動の回数、前後進距離L‘および方向は任意である。ただし、回数については、未清掃部分の程度に関連させて、未清掃部分を埋め尽くせる回数が望ましい。そして、ジグザグを行う方向は、ゴミの取り残しを少なくするために、広範囲移動制御で清掃を進める方向(AからCへ向かう方向)とは、逆方向が望ましい。
【0033】
また、パターン移動制御では、本体1を所定距離L‘だけ前進させた後ターンさせ再び所定距離L’だけ前進させるという動作の繰り返しでジグザク移動させているが、例えば一定距離だけ前進させた後、方向を少し変えて一定距離の後退させ、再び方向を少し変えて前進させる動作を交互に繰り返して本体1をジグザク移動させても良い。この場合、後退時に障害物を検出する手段が必要であるが、ターン時間が短くなるから清掃時間も短縮できる。
【0034】
また、スタート点Aを図5右上隅として説明したが、右下隅からスタートして最初のターンを右ターンとする、すなわち鏡面対称の動作でもよい。
【0035】
(実施例2)
前記実施例1と共通の部分は説明を省略する。
【0036】
図3において、ステップS2またはS5で障害物があると判断した場合はステップS7に進む。ステップS7は障害物回避動作を行なうもので、後述に詳細説明する図6を用いて説明する。矢印a1の方向に前進中にB1点で障害物(壁面WA)を検出したとすると直ちにここで停止あるいは減速し、左向きに約90度ターンして約W1前進し、再び左向きに90度ターン、トータル180度反転して矢印b1の方向に前進する。矢印b1の方向に前進中にC1点で障害物(壁面WB)を検出したとすると直ちにここで停止あるいは減速し、右向きに約90度ターンして約W1前進し、再び右向きに約90度ターン、トータル180度反転して矢印c1の方向に前進する。
【0037】
以上のような構成において、本実施例の動作について説明する。
【0038】
図6は全体動作を示す図である。周囲を壁に囲まれ、床にゴミがDUST1〜DUST2のように分布している領域を清掃する場合を例にとって説明する。図のようにスタート点A1に本体1を図の方向に置いて運転を開始させると、清掃ノズル12のノズルモータ15およびファンモータ14が作動して清掃運転を行なうと同時に、左右の駆動モータ3,4が回転し、本体1は広範囲移動制御により矢印a1の方向に前進を始める。このとき表示手段19は緑色に点灯している。次に、反対側壁面の手前、点B1において、本体1は、障害物検知手段10、11が壁面WBを検出すると、一旦停止あるいは減速して、左向きに約90度ターンして約W1前進し、再び左向きに90度ターン、トータル180度反転して矢印b1の方向に前進を始める。本体1がゴミ分布領域DUST1に来ると、ゴミ検知手段17が所定量以上のゴミ量を検知し、パターン移動制御を始める。このとき表示手段19は緑色から赤色の点灯に変わり、本体1はジグザグ移動を行ないながらゴミ分布領域DUST1のゴミを清掃する。そして、再び矢印b1の広範囲移動制御による前進に戻り、このとき表示手段19は赤色から緑色の点灯に戻る。次に、壁面WAの手前、点C1において、障害物検知手段10、11が壁を検出すると、一旦停止あるいは減速して、右向きに約90度ターンして約W1前進し、再び右向きに約90度ターン、トータル180度反転して矢印c1の方向に前進を始める。本体1がゴミ分布領域DUST2に来ると、ゴミ検知手段17が所定量以上のゴミ量を検知し、パターン移動制御を始める。このとき表示手段19も緑色から赤色の点灯に変わり、本体1はジグザグ移動を行ないながらゴミ分布領域DUST2のゴミを清掃する。そして、再び矢印c1の広範囲移動による前進に戻り、このとき表示手段19は赤色から緑色の点灯に戻る。以下、同じ動作を繰り返して、清掃領域の清掃を進める。
【0039】
このように、広範囲移動制御によって図6の斜線部で示す所定幅W1の未清掃部分を残して清掃領域を順次拡大するよう移動しながら、図6の点領域で示すゴミのあるところは、パターン移動制御により重点的に隈無く清掃することにより、直進とターンという簡単な移動制御で、位置認識手段21や移動制御手段9に起因する移動誤差が生じてもこの影響を受けにくく、かつゴミが多い領域は局所的、重点的に清掃を行うこととなり、短時間で領域全体のゴミを効率良く収集することができる。
【0040】
なお、未清掃部分をどの程度に、すなわち、所定幅W1をどのように設定するかについては任意である。例えば、1往復した点Aと点Cの間を常に清掃ノズル12の幅の数倍になるように設定する方法が簡便である。
【0041】
(実施例3)
前記実施例1と共通の部分は説明を省略する。
【0042】
図3において、ステップS2またはS5で障害物があると判断した場合はステップS7に進む。ステップS7は障害物回避動作を行なうもので、後述に詳細説明する図10に示すように、障害物の内側に沿って移動する。この移動を、所定の経路に戻るまで継続する。
【0043】
以上のような構成において、本実施例の動作について説明する。
【0044】
図7は全体動作を示す図である。周囲を壁に囲まれ、床にゴミがDUST1〜DUST4のように分布している領域を清掃する場合を例にとって説明する。図のようにスタート点A2に本体1を置いて運転を開始させると、清掃ノズル12のノズルモータ15およびファンモータ14が作動して清掃運転を行なうと同時に、左右の駆動モータ3,4が回転し、本体1は広範囲移動制御により矢印a2ように、渦巻き状の軌跡を描きながら移動する。本体1がゴミ分布領域DUST1に来ると、ゴミ検知手段17が所定量以上のゴミ量を検知し、パターン移動制御を始める。このとき表示手段19は緑色から赤色の点灯に変わり、本体1はジグザグ移動を行ないながらゴミ分布領域DUST1のゴミを清掃する。そして、再び矢印a2の広範囲移動制御による前進に戻り、このとき表示手段19は赤色から緑色の点灯に戻る。そして外側へと清掃面積を拡大しながら、途中DUST2〜4の領域に来ると、前記DUST1の時と同様にパターン移動制御を行う。
【0045】
このように、広範囲移動制御によって図7の斜線部で示す所定幅W2の未清掃部分を残して清掃領域を順次拡大するよう移動しながら、図7の点領域で示すゴミのあるところは、パターン移動制御により重点的に隈無く清掃することにより、時間を要するターン動作を伴わない連続的な曲線の移動制御で、位置認識手段21や移動制御手段9に起因する移動誤差が生じてもこの影響を受けにくく、かつゴミが多い領域は局所的、重点的に清掃を行うこととなり、より短時間で領域全体のゴミを効率良く収集することができる。
【0046】
なお、未清掃部分をどの程度に、すなわち、所定幅W2をどのように設定するかについては任意である。例えば、清掃ノズル12の幅の数倍になるように設定する方法が簡便である。
【0047】
また、パターン移動制御のジグザグ移動の回数、前後進距離L‘および方向は任意である。ただし、回数については、未清掃部分の程度に関連させて、未清掃部分を埋め尽くせる回数が望ましい。そして、ジグザグを行う方向は、ゴミの取り残しを少なくするために、広範囲移動制御で清掃を進める方向(内側から外側へ向かう方向)とは、逆方向が望ましい。
【0048】
また、スタート点A2を図7の中心付近として説明したが、例えば壁際WA付近からスタートして、外側から内側へ渦巻き状に移動するのでもかまわない。また、内側から外側からにかかわらず、右回りでも左回りでもよい。
【0049】
(実施例4)
前記実施例3と共通の部分は説明を省略する。
【0050】
本実施例の動作について説明する。
【0051】
図8は全体動作を示す図である。周囲を壁に囲まれ、床にゴミがDUST1〜DUST3のように分布している領域を清掃する場合を例にとって説明する。図のようにスタート点A3に本体1を置いて運転を開始させると、清掃ノズル12のノズルモータ15およびファンモータ14が作動して清掃運転を行なうと同時に、左右の駆動モータ3,4が回転し、本体1は広範囲移動制御により矢印a3のように、円状の軌跡を描きながら一周移動する。次に点A3から遠ざかる方向に点B3点まで移動して、矢印b3のように再び円状の軌跡を描きながら一周移動する。次に点A3から遠ざかる方向に点C3まで移動して、矢印c3のように再び円状の軌跡を描きながら一周移動する。途中、本体1がゴミ分布領域DUST1に来ると、ゴミ検知手段17が所定量以上のゴミ量を検知し、パターン移動制御を始める。このとき表示手段19は緑色から赤色の点灯に変わり、本体1はジグザグ移動を行ないながらゴミ分布領域DUST1のゴミを清掃する。そして、再び矢印a3の広範囲移動制御による前進に戻り、このとき表示手段19は赤色から緑色の点灯に戻る。そして外側へと清掃面積を拡大しながら、途中DUST2〜3の領域に来ると、前記DUST1の時と同様にパターン移動制御を行う。
【0052】
このように、広範囲移動制御によって図8の斜線部で示す所定幅W3の未清掃部分を残して清掃領域を順次拡大するよう移動しながら、図8の点領域で示すゴミのあるところは、パターン移動制御により重点的に隈無く清掃することにより、時間を要するターン動作回数を減じ、かつ曲率一定の円移動という簡素な移動制御で、位置認識手段21や移動制御手段9に起因する移動誤差が生じてもこの影響を受けにくく、かつゴミが多い領域は局所的、重点的に清掃を行うこととなり、より短時間で領域全体のゴミを効率良く収集することができる。
【0053】
なお、未清掃部分をどの程度に、すなわち、所定幅W3をどのように設定するかについては任意である。例えば、清掃ノズル12の幅の数倍になるように設定する方法が簡便である。
【0054】
また、パターン移動制御のジグザグ移動の回数、前後進距離L‘および方向は任意である。ただし、回数については、未清掃部分の程度に関連させて、未清掃部分を埋め尽くせる回数が望ましい。そして、ジグザグを行う方向は、ゴミの取り残しを少なくするために、広範囲移動制御で清掃を進める方向(内側から外側へ向かう方向)とは、逆方向が望ましい。
【0055】
また、スタート点A3を図8の中心付近として説明したが、例えば壁際WA付近からスタートして、外側から内側へ移動するのでもかまわない。また、内側から外側からにかかわらず、右回りでも左回りでもよい。
【0056】
(実施例5)
図9はパターン移動制御の別例を示すもので、前記実施例1〜4で説明した図4に置き換えることができるものである。図のようにゴミのある領域に来ると、矢印a“に示す内側から外側への渦巻き状の軌跡で移動する。軌跡間の距離は、清掃ノズル12の幅以下になる角度に設定されており、このパターン移動した床面は隈なく清掃ノズル12が通過し清掃を行なうようになっている。さらに、広範囲移動制御よりも走行速度を小さくして、さらに丁寧な清掃を行うこともできる。また、表示手段19の表示切り替えも前述と同様である。
【0057】
なお、渦巻きの周数は任意である。広範囲移動制御の未清掃部分の程度に関連させて、未清掃部分を埋め尽くせる周数が望ましい。右回りか左回りかは問わない。渦巻きを行う方向は、ゴミの取り残しを少なくするために、広範囲移動制御で清掃面積を拡大する方向とは、逆方向が望ましい。
【0058】
(実施例6)
図10は、清掃領域Aの内法に沿って1周する動作を示す図である。清掃領域Aの途中に障害物40が設置されている。本体1は、図の破線矢印で示すように、障害物検知手段10、11により壁面から一定の距離を保つように駆動モータ3、4を制御して前進する。その距離は、清掃ノズル12が壁面あるいは障害物40に限りなく近づくか、あるいは軽く接触するように設定する。
【0059】
この動作を、前記実施例1〜5の前に行うと、壁際の清掃が行えると同時に、本体1が自ら、清掃領域Aを把握し、上記実施例1〜4の広範囲移動制御モードのスタート位置および方向を設定することが可能となる。
【0060】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、広範囲移動制御で領域をラフに移動させて移動誤差の影響を受けにくくし、かつゴミが多い領域はパターン移動制御で局所的、重点的に清掃を行うことにより、短時間で領域全体のゴミを効率良く収集することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例1〜6における自走式掃除機の内部透視斜視図
【図2】本発明の実施例1〜6におけるシステム構成を示すブロック図
【図3】本発明の実施例1〜6における移動アルゴリズムを示すフローチャート
【図4】本発明の実施例1〜4におけるパターン移動制御の動作を示す図
【図5】本発明の実施例1における広範囲移動制御の動作を示す図
【図6】本発明の実施例2における広範囲移動制御の動作を示す図
【図7】本発明の実施例3における広範囲移動制御の動作を示す図
【図8】本発明の実施例4における広範囲移動制御の動作を示す図
【図9】本発明の実施例5におけるパターン移動制御の動作を示す図
【図10】本発明の実施例6における壁際走行の動作を示す図
【符号の説明】
1 本体部
3,4 駆動モータ
5,6 減速機
7,8 走行輪
9 移動制御手段
12 清掃ノズル
14 ファンモータ
17 ゴミ検知手段
Claims (8)
- 本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、前記本体に設けられ、床面のゴミを清掃する清掃手段と、前記清掃手段によって清掃されるゴミの量を検知するゴミ検知手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段を備え、前記移動制御手段は、前記本体を清掃領域内で未清掃部分が残るように規則的に移動させ、前記清掃領域内を広範囲に移動する広範囲移動制御と、前記本体の移動中にゴミ検知手段が所定量以上のゴミを検知したときに所定の移動パターンで前記本体を移動させるパターン移動制御を有した自走式掃除機。
- 移動制御手段の広範囲移動制御は、本体を清掃領域内で往復移動させるもので、前記本体の一往復の移動軌跡が略三角形状をなし、その三角形状内に未清掃部分が生じさせる請求項1記載の自走式掃除機。
- 移動制御手段の広範囲移動制御は、本体を清掃領域内で往復移動させるもので、往路と復路が所定幅の未清掃部分を残すように略平行になるように移動させる請求項1記載の自走式掃除機。
- 移動制御手段の広範囲移動制御は、本体を所定幅の未清掃部分を残しながら渦巻き状に移動させる請求項1記載の自走式掃除機。
- 移動制御手段の広範囲移動制御は、本体を所定幅の未清掃部分を残しながら同心円状に移動させる請求項1記載の自走式掃除機。
- 移動制御手段のパターン移動制御は、前進または後退を繰り返しながら本体をジグザク移動させる請求項1〜5のいずれか1項に記載の自走式掃除機。
- 移動制御手段のパターン移動制御は、渦巻き状に内側から外側に本体を移動させる請求項1〜5のいずれか1項に記載の自走式掃除機。
- 移動制御手段の広範囲移動制御とパターン移動制御モードとで、本体の移動速度を切り換える請求項1〜7のいずれか1項に記載の自走式掃除機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001004658A JP4479101B2 (ja) | 2001-01-12 | 2001-01-12 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001004658A JP4479101B2 (ja) | 2001-01-12 | 2001-01-12 | 自走式掃除機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002204769A JP2002204769A (ja) | 2002-07-23 |
JP4479101B2 true JP4479101B2 (ja) | 2010-06-09 |
Family
ID=18872815
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001004658A Expired - Lifetime JP4479101B2 (ja) | 2001-01-12 | 2001-01-12 | 自走式掃除機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4479101B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105283108A (zh) * | 2014-05-02 | 2016-01-27 | 艾薇波特公司 | 机器人清扫机及其控制方法 |
Families Citing this family (40)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8788092B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-07-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US8412377B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US6956348B2 (en) | 2004-01-28 | 2005-10-18 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US6690134B1 (en) | 2001-01-24 | 2004-02-10 | Irobot Corporation | Method and system for robot localization and confinement |
US7571511B2 (en) | 2002-01-03 | 2009-08-11 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US7429843B2 (en) | 2001-06-12 | 2008-09-30 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US8396592B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-03-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US9128486B2 (en) | 2002-01-24 | 2015-09-08 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8386081B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US7332890B2 (en) | 2004-01-21 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
KR101296410B1 (ko) * | 2004-01-28 | 2013-08-13 | 아이로보트 코퍼레이션 | 청소 장치용 데브리 센서 |
DE112005000738T5 (de) | 2004-03-29 | 2007-04-26 | Evolution Robotics, Inc., Pasadena | Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung unter Verwendung von reflektierten Lichtquellen |
US9008835B2 (en) | 2004-06-24 | 2015-04-14 | Irobot Corporation | Remote control scheduler and method for autonomous robotic device |
US7706917B1 (en) | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
KR101340841B1 (ko) * | 2005-02-18 | 2013-12-11 | 아이로보트 코퍼레이션 | 습식 및 건식 청소를 위한 자동 표면 청소 로봇 |
ATE523132T1 (de) | 2005-02-18 | 2011-09-15 | Irobot Corp | Selbstfahrender flächenreinigungsroboter für nass-und trockenreinigung |
US7620476B2 (en) | 2005-02-18 | 2009-11-17 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
US8392021B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
EP2251757B1 (en) | 2005-12-02 | 2011-11-23 | iRobot Corporation | Coverage robot mobility |
ES2706729T3 (es) | 2005-12-02 | 2019-04-01 | Irobot Corp | Sistema de robot |
US8374721B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-02-12 | Irobot Corporation | Robot system |
US8087117B2 (en) | 2006-05-19 | 2012-01-03 | Irobot Corporation | Cleaning robot roller processing |
US8417383B2 (en) | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
KR101393196B1 (ko) | 2007-05-09 | 2014-05-08 | 아이로보트 코퍼레이션 | 소형 자율 커버리지 로봇 |
JP4959759B2 (ja) * | 2009-08-12 | 2012-06-27 | アイロボット コーポレイション | デブリセンサ及び清浄装置を操作する方法 |
KR101497197B1 (ko) | 2010-02-16 | 2015-02-27 | 아이로보트 코퍼레이션 | 진공 브러쉬 |
EP2659260B1 (en) | 2010-12-30 | 2019-11-20 | iRobot Corporation | Debris monitoring |
JP5465709B2 (ja) * | 2011-12-08 | 2014-04-09 | アイロボット コーポレイション | 自律型清掃装置 |
JP5954860B2 (ja) * | 2012-02-08 | 2016-07-20 | 芦森工業株式会社 | 管路洗浄装置及びこれを用いた管路洗浄方法 |
KR102015315B1 (ko) | 2012-10-09 | 2019-10-21 | 삼성전자주식회사 | 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
JP5756844B2 (ja) * | 2013-11-21 | 2015-07-29 | アイロボット コーポレイション | デブリセンサを備えた清浄装置 |
JP6290943B2 (ja) * | 2015-01-20 | 2018-03-07 | エルジー エレクトロニクス インコーポレイティド | ロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法 |
JP2015154965A (ja) * | 2015-04-20 | 2015-08-27 | アイロボット コーポレイション | デブリセンサを備えた清浄装置 |
JP2017140350A (ja) * | 2016-02-05 | 2017-08-17 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律走行型掃除機、その補助ブラシ、および、自律走行型掃除機を備える掃除機システム |
WO2017134705A1 (ja) * | 2016-02-05 | 2017-08-10 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律走行型掃除機、その補助ブラシおよび自律走行型掃除機を備える掃除機システム |
JP7033821B2 (ja) * | 2016-12-26 | 2022-03-11 | アイロボット・コーポレーション | デブリセンサを備えた清浄装置 |
JP2018086499A (ja) * | 2018-03-02 | 2018-06-07 | アイロボット コーポレイション | デブリセンサを備えた清浄装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03242710A (ja) * | 1990-02-21 | 1991-10-29 | Sanyo Electric Co Ltd | 掃除ロボットの走行制御方式 |
JP3528200B2 (ja) * | 1993-05-24 | 2004-05-17 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
JP3713734B2 (ja) * | 1995-02-24 | 2005-11-09 | 松下電器産業株式会社 | 移動作業用ロボット |
JP3375843B2 (ja) * | 1997-01-29 | 2003-02-10 | 本田技研工業株式会社 | ロボットの自律走行方法および自律走行ロボットの制御装置 |
JP3741542B2 (ja) * | 1998-07-24 | 2006-02-01 | シャープ株式会社 | 掃除ロボット |
JP3478476B2 (ja) * | 1998-08-18 | 2003-12-15 | シャープ株式会社 | 掃除ロボット |
-
2001
- 2001-01-12 JP JP2001004658A patent/JP4479101B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105283108A (zh) * | 2014-05-02 | 2016-01-27 | 艾薇波特公司 | 机器人清扫机及其控制方法 |
CN105283108B (zh) * | 2014-05-02 | 2017-10-27 | 艾薇波特公司 | 机器人清扫机及其控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002204769A (ja) | 2002-07-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4479101B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
JP3674481B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
JP2002204768A (ja) | 自走式掃除機 | |
KR100638219B1 (ko) | 로봇청소기의 주행방법 | |
JP3478476B2 (ja) | 掃除ロボット | |
KR102021894B1 (ko) | 자동 청소기의 제어방법 | |
JP2005211365A (ja) | 自律走行ロボットクリーナー | |
JP3741542B2 (ja) | 掃除ロボット | |
JPH07322977A (ja) | 自走式掃除機 | |
US20070145933A1 (en) | Self-propelled apparatus | |
JPH0884696A (ja) | 清掃ロボットの制御方法及びその装置 | |
JP2008108210A (ja) | 自走式掃除機 | |
JP6613058B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
KR20090104388A (ko) | 로봇 청소기의 제어방법 | |
JPH09266871A (ja) | 清掃ロボットの制御方法 | |
JP2004174149A (ja) | 自走式掃除機 | |
KR100941428B1 (ko) | 로봇 청소기의 제어방법 | |
JP2669071B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
KR100863248B1 (ko) | 자동 주행 청소기 및 그 제어방법 | |
KR100963782B1 (ko) | 로봇 청소기의 제어방법 | |
JP3587160B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
KR100700921B1 (ko) | 로봇청소기의 청소영역 설정방법 | |
JP3931679B2 (ja) | 移動ロボット | |
JP2004049594A (ja) | 自走式掃除機 | |
KR20050115994A (ko) | 로봇 청소기 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071127 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20071212 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091105 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20091119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100223 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100308 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130326 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4479101 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130326 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140326 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |