CN111466846A - 清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人 - Google Patents

清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人，其中，该清洁机器人的清洁方法包括：重复执行系列清洁路径，形成清洁轨迹；检测到墙壁时，移动至所述清洁轨迹的一侧，并沿所述清洁轨迹前进方向的相反方向重复执行所述系列清洁路径；所述执行系列清洁路径包括：朝基准直线的一侧向前移动第一距离且横向移动第二距离形成前横路径；朝向所述基准直线向后移动第三距离且横向移动第四距离形成后横路径。本发明清洁机器人的清洁方法提高了清洁效果。

Description

清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人。
背景技术
清洁机器人是在不需要用户干预的情况下在自主地围绕清洁区域移动的同时通过吸入诸如灰尘等的杂质而自动地清洁待被清洁的区域(在下文中被称为清洁区域)的设备。此种清洁机器人在使用可转动地安装在主体的底部的两个平行轮围绕清洁区域移动的同时使用清洁工具重复地执行清洁。在清洁的执行期间，清洁机器人经由多个传感器等感测到定位在清洁区域中的障碍物或墙壁，并且基于感测结果控制清洁动作及其移动路线。
典型的清洁机器人被设计为通过以干燥方式从地板上吸入灰尘而清洁地板。以干燥方式执行清洁的清洁机器人围绕清洁区域以之字形或螺旋图案移动，从而在最短的时间内完成高效清洁。亦有清洁机器人被设计为通过以湿润方式清洗底板，如拖地或洗地。以湿润方式执行清洁的清洁机器人围绕清洁区域之字形或螺旋图案移动，这种清洁方式的效果不是很理想，地面清洁不是很干净。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种清洁机器人的清洁方法，旨在提高清洁效果。
为实现上述目的，本发明提供一种清洁机器人的清洁方法，包括：
重复执行系列清洁路径，形成清洁轨迹；
检测到墙壁时，移动至所述清洁轨迹的一侧，并沿所述清洁轨迹前进方向的相反方向重复执行所述系列清洁路径；
其中，所述执行系列清洁路径，包括：
朝基准直线的一侧向前移动第一距离且横向移动第二距离形成前横路径；
朝向所述基准直线向后移动第三距离且横向移动第四距离形成后横路径。
优选地，所述执行系列清洁路径，还包括：
在所述形成后横路径之后，直线向前移动形成终止路径。
优选地，所述执行系列清洁路径，还包括：
在所述形成前横路径之前，直线向前移动形成起始路径。
优选地，所述执行系列清洁路径，还包括：
向前移动第五距离形成第一直线路径；
在所述形成第一直线路径之后且在所述形成前横路径之前，向后移动第六距离形成第二直线路径，其中，所述第五距离大于所述第六距离。
优选地，所述第一距离大于所述第三距离，所述第六距离等于所述第一距离与第三距离之差。
优选地，所述移动至所述清洁轨迹的一侧与所述前横路径延伸朝向的一侧相同。
优选地，所述第二距离等于所述第四距离。
优选地，所述第一距离大于所述第三距离。
优选地，所述第一距离小于所述第三距离。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁机器人的清洁方法，包括：
重复执行第一系列路径，形成清洁轨迹；
检测到墙壁时，移动至所述清洁轨迹的一侧，并沿所述清洁轨迹前进方向的相反方向重复执行第二系列路径；
其中，所述执行第一系列路径，包括：
朝基准直线的一侧向前移动第一距离且横向移动第二距离形成前横路径；
朝向所述基准直线向后移动第三距离且横向移动第四距离形成后横路径；
其中，所述执行第二系列路径，包括：
朝基准直线的另一侧向前移动第一距离且横向移动第二距离形成前横路径；
朝向所述基准直线向后移动第三距离且横向移动第四距离形成后横路径。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种芯片，所述芯片存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使清洁机器人执行如上所述的清洁机器人的清洁方法。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁机器人，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的清洁机器人的清洁方法。
本发明技术方案，通过重复执行系列清洁路径，其中该系列清洁路径包括前横路径和后横路径，由于清洁机器人的清洁组件具有一定的宽度，而使前横路径和后横路径部分重叠，而后横路径又与下一个系列的前横路径部分重叠，从而实现重叠部分的重复清洁，提高了清洁效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明清洁机器人的清洁方法第一实施例的系列清洁路径的线条示意图；
图2为图1中清洁机器人的清洁方法形成的轨迹图；
图3为本发明清洁机器人的清洁方法第二实施例清洁机器人的清洁方法形成的轨迹图；
图4为本发明清洁机器人的清洁方法第三实施例的系列清洁路径的线条示意图；
图5为图4中清洁机器人的清洁方法形成的轨迹图；
图6为本发明清洁机器人的清洁方法第四实施例的系列清洁路径的线条示意图；
图7为图6中清洁机器人的清洁方法形成的轨迹图；
图8为本发明清洁机器人的清洁方法第五实施例的系列清洁路径的线条示意图；
图9为图8中清洁机器人的清洁方法形成的轨迹图；
图10为本发明清洁机器人的清洁方法第六实施例的系列清洁路径的线条示意图。
本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明提供清洁机器人的清洁方法的第一实施例，请参阅图1和图2，该清洁机器人的清洁方法包括：
S1、控制清洁机器人1重复执行系列清洁路径，形成清洁轨迹；
S2、检测到墙壁2时，控制清洁机器人1移动至清洁轨迹的一侧，并沿清洁轨迹前进方向的相反方向重复执行系列清洁路径。在步骤S1和步骤S2中，执行系列清洁路径包括：
朝基准直线L的一侧向前移动第一距离d1且横向移动第二距离d2形成前横路径Pf_l；
在形成前横路径Pf_l之后，朝向基准直线L向后移动第三距离d3且横向移动第四距离d4形成后横路径Pb_l。
本实施例清洁机器人的清洁方法重复执行系列清洁路径，其中该系列清洁路径由前横路径Pf_l和后横路径Pb_l两段清洁路径组成，由于清洁机器人1的清洁组件具有一定的宽度，而使前横路径Pf_l和后横路径Pb_l部分重叠，而后横路径Pb_l又与下一个系列的前横路径Pf_l部分重叠，从而实现重叠部分的重复清洁，提高了清洁效果。而且，在整体上清洁机器人1的清洁轨迹呈弓字行，可以保证清洁区域的覆盖以及大部分区域的重复清洁，进而提高了清洁区域的清洁效果。需要说明的是，在前横路径Pf_l切换至后横路径Pb_l时，需要对清洁机器人1的朝向角度进行调整，换言之，清洁机器人1移动至前横路径Pf_l的终点后，通过旋转很小的角度完成朝向角度的调整，此时，清洁机器人1的位置没有改变，然后从后横路径Pb_1的起点(前横路径Pf_l的终点)移动至后横路径Pb_1的终点，其中清洁机器人1的轨迹没有发生改变。
本实施例中，清洁机器人1的弓字形行走轨迹包括第一直线轨迹、第二直线轨迹和第三直线轨迹，其中，第一直线轨迹的前横路径Pf_l和第二直线轨迹的前横路径Pf_l相向设置，而第三直线轨迹的前横路径Pf_l与第一直线轨迹的前横路径Pf_l或第二直线轨迹的前横路径Pf_l背向设置，此时，控制第一直线轨迹和第二直线轨迹之间距离大于第三直线轨迹与第一直线轨迹或者第二直线轨迹之间的距离，而使弓字形行走轨迹在清洁区域内能够均匀覆盖、清洁。
本实施例中，第一距离d1大于第三距离d3，即在基准直线L的方向上前横路径Pf_l的前进距离大于后横路径Pb_l的后退距离，进而在完成该系列清洁路径之后，清洁机器人1整体向前移动。
本实施例中，第二距离d2等于第四距离d4，即前横路径Pf_l经过的横向距离等于后横路径Pb_l经过的横向路径，如此，清洁机器人1从基准直线L出发经过两段路径之后回到基准直线L，进而清洁机器人1重复执行系列清洁路径后在整体上形成的是直线的清洁轨迹。
本实施例中，前横路径Pf_l和后横路径Pb_l均为弧线，且弧线在前进方向上呈凸起设置。其中，前横路径Pf_l和后横路径Pb_l均通过控制清洁机器人1左右轮轮速差而实现清洁机器人1走弧形路径，清洁机器人1左右轮轮速比通过如下公式计算得到：
r＝(h*h+w*w)/2w，Vl:Vr＝(r+s/2)：(r-s/2)；
其中，r为弧形路径的半径，h为弧形路径的前进距离，w为弧形路径的横向距离，Vl为左轮轮速，Vr为右轮轮速，s为左右轮间距。
需要说明的是，在本发明的其他实施例中，前横路径Pf_l和后横路径Pb_l可以均为直线，也可以为弧线和直线的组合。
本实施例中，当检测到墙壁2时，清洁机器人1移动至清洁轨迹的一侧，且该侧与前横路径Pf_l延伸朝向的一侧相同，即清洁机器人1前横路径Pf_l向右延伸，且检测到墙壁2时清洁机器人1也向右转弯，从而相邻的两段弓字形直线的清洁轨迹可以重叠交叉，从而提高了重叠清洁的面积，进一步提高了清洁效果；其中，清洁机器人1是通过非碰撞的方式检测墙壁2。然而，在本发明的其他实施例中，清洁机器人1前横路径Pf_l向右延伸，且检测到墙壁2时清洁机器人1向左转弯，其也可以通过碰撞的方式检测墙壁2。
本实施例中，优选地，前横路径Pf_l的第一距离d1为0.35m，第二距离d2为0.17m；后横路径Pb_l的第三距离d3为0.17m，第四距离d4为0.17m；此时，在前横路径Pf_l切换至后横路径Pb_l时，需要将清洁机器人1的朝向角度向右旋转40°。然不限于上述列举的数值。
本实施例中，在重复执行系列清洁路径之前，清洁机器人1会进行如下操作而确定是否适合执行系列清洁路径：
以圆形的清洁机器人1为例，清洁机器人1的整体清洁轨迹呈弓字形，判断当前位置与弓字形直线终点的距离是否大于一个机身，若大于，则可以作为系列清洁路径的起点；若不大于，则移动至弓字形直线终点，并搜索下一个弓字形。
本实施例中，确定清洁机器人1所在的当前位置适合执行系列清洁路径之后，在执行系列清洁路径过程中，遇到障碍物时执行如下操作：
将当前位置作为前横路径Pf_l的起点，从起点移动至终点的过程中，判断是否发生碰撞，如果是，则返回至前横路径Pf_l的起点，理由为:弓字形运动的主线还是走直线的部分，清洁机器人1能回到主线到继续寻找下一个起点，当在主线上发生了碰撞，再进行绕柱清洁或者重新规划；
从后横路径Pb_l的起点(前横路径Pf_l的终点)运动至终点的过程中，即在后横路径Pb_l上从起点退回到终点，判断是否发生碰撞，如是，由于不能通过后退回到主线上，此时只能选择重新规划或者是绕柱清洁。
本实施例中，在完成该系列清洁路径之后，清洁机器人1判断是否存在下一个系列清洁路径的起点，即从该系列清洁路径的起点往直线方向计算，剩下的直线距离是否大于两个机身，因为该系列清洁路径已经清扫完至少部分的机身距离了，所以使用两个机身来做判断，如果否，就是不存在下一个系列清洁路径的起点；如果是，存在下一个系列清洁路径的起点，即上一个完成的系列清洁路径的终点。
本发明提供清洁机器人的清洁方法的第二实施例，参阅图3，该清洁机器人的清洁方法包括：
重复执行第一系列路径，形成清洁轨迹；
检测到墙壁时，移动至清洁轨迹的一侧，并沿清洁轨迹前进方向的相反方向重复执行第二系列路径；
其中，执行第一系列路径，包括：
朝基准直线的一侧向前移动第一距离且横向移动第二距离形成前横路径Pf_l；
朝向基准直线向后移动第三距离且横向移动第四距离形成后横路径Pb_l；
其中，执行第二系列路径，包括：
朝基准直线的另一侧向前移动第一距离且横向移动第二距离形成前横路径Pf_l；
朝向基准直线向后移动第三距离且横向移动第四距离形成后横路径Pb_l。
本实施例清洁机器人的清洁方法重复执行系列清洁路径，其中系列路径由前横路径Pf_l和后横路径Pb_l两段清洁路径组成，由于清洁机器人1的清洁组件具有一定的宽度，而使前横路径Pf_l和后横路径Pb_l部分重叠，而后横路径Pb_l又与下一个系列的前横路径Pf_l部分重叠，从而实现重叠部分的重复清洁，提高了清洁效果。而且，在整体上清洁机器人1的清洁轨迹呈弓字行，由于第一系列路径和第二系列路径的前横路径Pf_l的朝向始终保持同一方向，如图3中所示，在整个弓字形轨迹中的前横路径Pf_l都是朝向右侧的，进而容易实现相邻的清洁轨迹之间等间距排布，从而使整个弓字形轨迹均匀分布。
至于本实施例清洁机器人的清洁方法的其他内容，可以参照上述第一实施例的内容，在此不做赘述。
基于本实施例清洁机器人的清洁方法，在一些其他实施例中，执行第一系列路径还包括：在形成后横路径Pb_l之后，直线向前移动形成终止路径Pe。执行第二系列路径还包括：在形成后横路径Pb_l之后，直线向前移动形成终止路径Pe。
基于本实施例清洁机器人的清洁方法，在一些其他实施例中，执行第一系列路径还包括：在形成前横路径Pf_l之前，直线向前移动形成起始路径Ps。执行第二系列路径还包括：在形成前横路径Pf_l之前，直线向前移动形成起始路径Ps。
基于本实施例清洁机器人的清洁方法，在一些其他实施例中，执行第一系列路径还包括：向前移动第五距离形成第一直线路径P1；在形成第一直线路径P1之后且在形成前横路径Pf_l之前，向后移动第六距离形成第二直线路径P2，其中，第五距离大于第六距离。执行第二系列路径还包括：向前移动第五距离形成第一直线路径P1；在形成第一直线路径P1之后且在形成前横路径Pf_l之前，向后移动第六距离形成第二直线路径P2，其中，第五距离大于第六距离。
本发明提供清洁机器人的清洁方法的第三实施例，参阅图4和图5，该清洁机器人的清洁方法包括：
S1、控制清洁机器人1重复执行系列清洁路径，形成清洁轨迹；
S2、检测到墙壁2时，控制清洁机器人1移动至清洁轨迹的一侧，并沿清洁轨迹前进方向的相反方向重复执行系列清洁路径。在步骤S1和步骤S2中，执行系列清洁路径包括：
朝基准直线L的一侧向前移动第一距离d1且横向移动第二距离d2形成前横路径Pf_l；
在形成前横路径Pf_l之后，朝向基准直线L向后移动第三距离d3且横向移动第四距离d4形成后横路径Pb_l；
在形成后横路径Pb_l之后，直线向前移动形成终止路径Pe。
本实施例清洁机器人的清洁方法重复执行系列清洁路径，其中该系列清洁路径由前横路径Pf_l、后横路径Pb_l以及终止路径Pe三段清洁路径组成，由于清洁机器人1的清洁组件具有一定的宽度，而使前横路径Pf_l和后横路径Pb_l部分重叠，而后横路径Pb_l与终止路径Pe部分重叠，从而实现重叠部分的重复清洁，提高了清洁效果。而且，在整体上清洁机器人1的清洁轨迹呈弓字行，可以保证清洁区域的覆盖以及大部分区域的重复清洁，进而提高了清洁区域的清洁效果。需要说明的是，在前横路径Pf_l切换至后横路径Pb_l时，需要对清洁机器人1的朝向角度进行调整，换言之，清洁机器人1移动至前横路径Pf_l的终点后，通过旋转很小的角度完成朝向角度的调整，此时，清洁机器人1的位置没有改变，然后从后横路径Pb_1的起点(前横路径Pf_l的终点)移动至后横路径Pb_1的终点，其中清洁机器人1的轨迹没有发生改变。
本实施例中，清洁机器人1的弓字形行走轨迹包括第一直线轨迹、第二直线轨迹和第三直线轨迹，其中，第一直线轨迹的前横路径Pf_l和第二直线轨迹的前横路径Pf_l相向设置，而第三直线轨迹的前横路径Pf_l与第一直线轨迹的前横路径Pf_l或第二直线轨迹的前横路径Pf_l背向设置，此时，控制第一直线轨迹和第二直线轨迹之间距离大于第三直线轨迹与第一直线轨迹或者第二直线轨迹之间的距离，而使弓字形行走轨迹在清洁区域内能够均匀覆盖、清洁。
本实施例中，第一距离d1大于第三距离d3，即在基准直线L方向上前横路径Pf_l的前进距离大于后横路径Pb_l的后退距离，而终止路径Pe的前进距离等于第三距离d3。然而，本发明的其他实施例中，终止路径Pe的前进距离大于第三距离d3且小于第一距离d1，或者小于第三距离d3。
本实施例中，第二距离d2等于第四距离d4，即前横路径Pf_l经过的横向距离等于后横路径Pb_l经过的横向路径，如此，清洁机器人1从基准直线L出发经过两段路径之后回到基准直线L，进而清洁机器人1重复执行系列清洁路径后在整体上形成的是直线的清洁轨迹。
本实施例中，前横路径Pf_l和后横路径Pb_l均为弧线，且弧线在前进方向上呈凸起设置。其中，前横路径Pf_l和后横路径Pb_l均通过控制清洁机器人1左右轮轮速差而实现清洁机器人1走弧形路径，清洁机器人1左右轮轮速比通过如下公式计算得到：
r＝(h*h+w*w)/2w，Vl:Vr＝(r+s/2)：(r-s/2)；
其中，r为弧形路径的半径，h为弧形路径的前进距离，w为弧形路径的横向距离，Vl为左轮轮速，Vr为右轮轮速，s为左右轮间距。
需要说明的是，在本发明的其他实施例中，前横路径Pf_l和后横路径Pb_l可以均为直线，也可以为弧线和直线的组合。
本实施例中，当检测到墙壁2时，清洁机器人1移动至清洁轨迹的一侧，且该侧与前横路径Pf_l延伸朝向的一侧相同，即清洁机器人1前横路径Pf_l向右延伸，且检测到墙壁2时清洁机器人1也向右转弯，从而相邻的两段弓形直线的清洁轨迹可以重叠交叉，从而提高了重叠清洁的面积，进一步提高了清洁效果；其中，清洁机器人1是通过非碰撞的方式检测墙壁2。然而，在本发明的其他实施例中，清洁机器人1前横路径Pf_l向右延伸，且检测到墙壁2时清洁机器人1向左转弯，其也可以通过碰撞的方式检测墙壁2。
本实施例中，优选地，前横路径Pf_l的第一距离d1为0.35m，第二距离d2为0.17m；后横路径Pb_l的第三距离d3为0.17m，第四距离d4为0.17m；终止路径Pe的前进距离为0.17m；然不限于上述列举的数值。
本实施例中，在重复执行系列清洁路径之前，清洁机器人1会进行如下操作而确定是否适合执行系列清洁路径：
以圆形的清洁机器人1为例，清洁机器人1的整体清洁轨迹呈弓字形，判断当前位置与弓字形直线终点的距离是否大于一个机身，若大于，则可以作为系列清洁路径的起点；若不大于，则移动至弓字形直线终点，并搜索下一个弓字形。
本实施例中，在确定清洁机器人1所在的当前位置适合执行系列清洁路径之后，在执行系列清洁路径过程中，遇到障碍物时执行如下操作；
将当前位置作为前横路径Pf_l的起点，从起点移动至终点的过程中，判断是否发生碰撞，如果是，则后退返回至前横路径Pf_l的起点，理由为:弓字形运动的主线还是走直线的部分，清洁机器人1能回到主线到继续寻找下一个起点，当在主线上发生了碰撞，再进行绕柱清洁或者重新规划；
从后横路径Pb_l的起点(前横路径Pf_l的终点)运动至终点的过程中，即在后横路径Pb_l上从起点退回到终点，判断是否发生碰撞，如是，由于不能通过后退回到主线上，此时只能选择重新规划或者是绕柱清洁。
本实施例中，在完成该系列清洁路径之后，清洁机器人1判断是否存在下一个系列清洁路径的起点，即从该系列清洁路径的起点往直线方向计算，剩下的直线距离是否大于两个机身，因为该系列清洁路径已经清扫完一个机身的距离了，所以使用两个机身来做判断，如果否，就是不存在下一个系列清洁路径的起点；如果是，存在下一个系列清洁路径的起点，即上一个完成的系列清洁路径的终点。
本发明提供清洁机器人的清洁方法的第四实施例，参阅图6和图7，该清洁机器人的清洁方法包括：
S1、控制清洁机器人1重复执行系列清洁路径，形成清洁轨迹；
S2、检测到墙壁2时，控制清洁机器人1移动至清洁轨迹的一侧，并沿清洁轨迹前进方向的相反方向重复执行系列清洁路径。在步骤S1和步骤S2中，执行系列清洁路径包括：
沿着基准直线L直线向前移动形成起始路径Ps；
在形成起始路径Ps之后，朝基准直线L的一侧向前移动第一距离d1且横向移动第二距离d2形成前横路径Pf_l；
在形成前横路径Pf_l之后，朝向基准直线L向后移动第三距离d3且横向移动第四距离d4形成后横路径Pb_l。
本实施例清洁机器人1的清洁方法重复执行系列清洁路径，其中该系列清洁路径由起始路径Ps、前横路径Pf_l以及后横路径Pb_l三段清洁路径组成，由于清洁机器人1的清洁组件具有一定的宽度，而使前横路径Pf_l和后横路径Pb_l部分重叠，从而实现重叠部分的重复清洁，提高了清洁效果。而且，在整体上清洁机器人1的清洁轨迹呈弓字行，可以保证清洁区域的覆盖以及大部分区域的重复清洁，进而提高了清洁区域的清洁效果。需要说明的是，在前横路径Pf_l切换至后横路径Pb_l时，需要对清洁机器人1的朝向角度进行调整，换言之，清洁机器人1移动至前横路径Pf_l的终点后，通过旋转很小的角度完成朝向角度的调整，此时，清洁机器人1的位置没有改变，然后从后横路径Pb_1的起点(前横路径Pf_l的终点)移动至后横路径Pb_1的终点，其中清洁机器人1的轨迹没有发生改变。
本实施例中，清洁机器人1的弓字形行走轨迹包括第一直线轨迹、第二直线轨迹和第三直线轨迹，其中，第一直线轨迹的前横路径Pf_l和第二直线轨迹的前横路径Pf_l相向设置，而第三直线轨迹的前横路径Pf_l与第一直线轨迹的前横路径Pf_l或第二直线轨迹的前横路径Pf_l背向设置，此时，控制第一直线轨迹和第二直线轨迹之间距离大于第三直线轨迹与第一直线轨迹或者第二直线轨迹之间的距离，而使弓字形行走轨迹在清洁区域内能够均匀覆盖、清洁。
本实施例中，第一距离d1大于第三距离d3，即在基准直线L的方向上前横路径Pf_l的前进距离大于后横路径Pb_l的后退距离，而起始路径Ps的前进距离等于第三距离d3。然而，本发明的其他实施例中，起始路径Ps的前进距离大于第三距离d3且小于第一距离d1，或者小于第三距离d3
本实施例中，第二距离d2等于第四距离d4，即前横路径Pf_l经过的横向距离等于后横路径Pb_l经过的横向路径，如此，清洁机器人1从基准直线L出发经过两段路径之后回到基准直线L，进而清洁机器人1重复执行系列清洁路径在整体上形成的是直线的清洁轨迹。
本实施例中，前横路径Pf_l和后横路径Pb_l均为弧线，且弧线在前进方向上呈凸起设置。其中，前横路径Pf_l和后横路径Pb_l均通过控制清洁机器人1左右轮轮速差而实现清洁机器人1走弧形路径，清洁机器人1左右轮轮速比通过如下公式计算得到：
r＝(h*h+w*w)/2w，Vl:Vr＝(r+s/2)：(r-s/2)；
其中，r为弧形路径的半径，h为弧形路径的前进距离，w为弧形路径的横向距离，Vl为左轮轮速，Vr为右轮轮速，s为左右轮间距。
需要说明的是，在本发明的其他实施例中，前横路径Pf_l和后横路径Pb_l可以均为直线，也可以为弧线和直线的组合。
本实施例中，当检测到墙壁2时，清洁机器人1移动至清洁轨迹的一侧，且该侧与前横路径Pf_l延伸朝向的一侧相同，即清洁机器人1前横路径Pf_l向右延伸，且检测到墙壁2时清洁机器人1也向右转弯，从而相邻的两段弓形直线的清洁轨迹可以重叠交叉，从而提高了重叠清洁的面积，进一步提高了清洁效果；其中，清洁机器人1是通过非碰撞的方式检测墙壁2。然而，在本发明的其他实施例中，清洁机器人1前横路径Pf_l向右延伸，且检测到墙壁2时清洁机器人1向左转弯，其也可以通过碰撞的方式检测墙壁2。
本实施例中，优选地，前横路径Pf_l的第一距离d1为0.35m，第二距离d2为0.17m；后横路径Pb_l的第三距离d3为0.17m，第四距离d4为0.17m；起始路径Ps的前进距离为0.17m；然不限于上述列举的数值。
本实施例中，在重复执行系列清洁路径之前，清洁机器人1会进行如下操作而确定是否适合执行系列清洁路径：
以圆形的清洁机器人1为例，清洁机器人1的整体清洁轨迹呈弓字形，判断当前位置与弓字形直线终点的距离是否大于一个机身，若大于，则可以作为系列清洁路径的起点；若不大于，则移动至弓字形直线终点，并搜索下一个弓字形。
本实施例中，确定清洁机器人1所在的当前位置适合执行系列清洁路径之后，在执行系列清洁路径过程中，遇到障碍物时执行如下操作；
沿起始路径Ps从其起点行进至终点，而将起始路径Ps的终点作为前横路径Pf_l的起点，从前横路径Pf_l的起点移动至终点的过程中，判断是否发生碰撞，如果是，则返回至前横路径Pf_l的起点，理由为:弓字形运动的主线还是走直线的部分，清洁机器人1能回到主线到继续寻找下一个起点，当在主线上发生了碰撞，再进行绕柱清洁或者重新规划；
从后横路径Pb_l的起点(前横路径Pf_l的终点)运动至终点时，即在后横路径Pb_l上从起点退回到终点，判断是否发生碰撞，如是，由于不能通过后退回到主线上，此时只能选择重新规划或者是绕柱清洁。
本实施例中，在完成系列清洁路径之后，清洁机器人1判断是否存在下一个系列清洁路径的起点，即从上一个系列清洁路径的起点往直线方向计算，剩下的直线距离是否大于两个机身，因为当前的系列清洁路径已经清扫完一个机身的距离了，所以使用两个机身来做判断，如果否，就是不存在下一个系列清洁路径的起点；如果是，存在下一个系列清洁路径的起点。
本发明提供清洁机器人的清洁方法的第五实施例，参阅图8和图9，该清洁机器人的清洁方法包括：
S1、控制清洁机器人1重复执行系列清洁路径，形成清洁轨迹；
S2、检测到墙壁2时，控制清洁机器人1移动至清洁轨迹的一侧，并沿清洁轨迹前进方向的相反方向重复执行系列清洁路径。在步骤S1和步骤S2中，执行系列清洁路径包括：
沿基准直线L向前移动第五距离d5形成第一直线路径P1；
在形成第一直线路径P1之后，沿基准直线L向后移动第六距离d6形成第二直线路径P2，其中，第五距离d5大于第六距离d6；
在形成第二直线路径P2之后，朝基准直线L的一侧向前移动第一距离d1且横向移动第二距离d2形成前横路径Pf_l；
在形成前横路径Pf_l之后，朝向基准直线L向后移动第三距离d3且横向移动第四距离d4形成后横路径Pb_l。
本实施例清洁机器人1的清洁方法重复执行系列清洁路径，其中该系列清洁路径由第一直线路径P1、第二直线路径P2、前横路径Pf_l以及后横路径Pb_l四段清洁路径组成，其中，第二直线路径P2完全与第一直线路径P1重叠，且由于清洁机器人1的清洁组件具有一定的宽度，而使前横路径Pf_l和后横路径Pb_l部分重叠，从而实现重叠部分的重复清洁，提高了清洁效果。而且，在整体上清洁机器人1的清洁轨迹呈弓字行，可以保证清洁区域的覆盖以及大部分区域的重复清洁，进而提高了清洁区域的清洁效果。需要说明的是，在前横路径Pf_l切换至后横路径Pb_l时，需要对清洁机器人1的朝向角度进行调整，换言之，清洁机器人1移动至前横路径Pf_l的终点后，通过旋转很小的角度完成朝向角度的调整，此时，清洁机器人1的位置没有改变，然后从后横路径Pb_1的起点(前横路径Pf_l的终点)移动至后横路径Pb_1的终点，其中清洁机器人1的轨迹没有发生改变。
本实施例中，清洁机器人1的弓字形行走轨迹包括第一直线轨迹、第二直线轨迹和第三直线轨迹，其中，第一直线轨迹的前横路径Pf_l和第二直线轨迹的前横路径Pf_l相向设置，而第三直线轨迹的前横路径Pf_l与第一直线轨迹的前横路径Pf_l或第二直线轨迹的前横路径Pf_l背向设置，此时，控制第一直线轨迹和第二直线轨迹之间距离大于第三直线轨迹与第一直线轨迹或者第二直线轨迹之间的距离，而使弓字形行走轨迹在清洁区域内能够均匀覆盖、清洁。
本实施例中，第一距离d1大于第三距离d3，第六距离d6等于第一距离d1与第三距离d3之差，且第二距离d2等于第四距离d4。此时，第一直线路径P1的终点(第二直线路径P2的起点)与后横路径Pb_l的终点位于同一位置，也是下一个系列清洁路径的起点，其清洁效果更好。而且，清洁机器人1重复执行系列清洁路径在整体上形成的是直线的清洁轨迹。需要说明的是，在其他实施例中，第六距离d6大于第一距离d1与第三距离d3之差，且第二距离d2不等于第四距离d4。
本实施例中，前横路径Pf_l和后横路径Pb_l均为弧线，且弧线在前进方向上呈凸起设置。其中，前横路径Pf_l和后横路径Pb_l均通过控制清洁机器人1左右轮轮速差而实现清洁机器人1走弧形路径，清洁机器人1左右轮轮速比通过如下公式计算得到：
r＝(h*h+w*w)/2w，Vl:Vr＝(r+s/2)：(r-s/2)；
其中，r为弧形路径的半径，h为弧形路径的前进距离，w为弧形路径的横向距离，Vl为左轮轮速，Vr为右轮轮速，s为左右轮间距。
需要说明的是，在本发明的其他实施例中，前横路径Pf_l和后横路径Pb_l可以均为直线，也可以为弧线和直线的组合。
本实施例中，当检测到墙壁2时，清洁机器人1移动至清洁轨迹的一侧，且该侧与前横路径Pf_l延伸朝向的一侧相同，即清洁机器人1前横路径Pf_l向右延伸，且检测到墙壁2时清洁机器人1也向右转弯，从而相邻的两段弓形直线的清洁轨迹可以重叠交叉，从而提高了重叠清洁的面积，进一步提高了清洁效果；其中，清洁机器人1是通过非碰撞的方式检测墙壁2。然而，在本发明的其他实施例中，清洁机器人1前横路径Pf_l向右延伸且检测到墙壁2时清洁机器人1也向左转弯，其也可以通过碰撞的方式检测墙壁2。
本实施例中，优选地，前横路径Pf_l的第一距离d1为0.35m，第二距离d2为0.17m；后横路径Pb_l的第三距离d3为0.17m，第四距离d4为0.17m，第五距离大于或等于0.35m，第六距离为0.18m。
本实施例中，在重复执行系列清洁路径之前，清洁机器人1会进行如下操作而确定是否适合执行系列清洁路径：
以圆形的清洁机器人1为例，清洁机器人1的整体清洁轨迹呈弓字形，判断当前位置与弓字形直线终点的距离是否大于一个机身，若大于，则可以作为系列清洁路径的起点；若不大于，则移动至弓字形直线终点，并搜索下一个弓字形。
本实施例中，在确定清洁机器人1所在的当前位置适合执行系列清洁路径之后，在执行系列清洁路径过程中，遇到障碍物时执行如下操作；
沿第一直线路径P1从其起点运行至终点，然后从第二直线路径P2的起点(第一直线路径P1的终点)退回至其终点，将第二直线路径P2的终点作为前横路径Pf_l的起点，从起点移动至终点的过程中，判断是否发生碰撞，如果是，则后退返回至前横路径Pf_l的起点，理由为:弓字形运动的主线还是走直线的部分，清洁机器人1能回到主线到继续寻找下一个起点，当在主线上发生了碰撞，再进行绕柱清洁或者重新规划；
从后横路径Pb_l的起点(前横路径Pf_l的终点)运动至终点时，即在后横路径Pb_l上从起点退回到终点，判断是否发生碰撞，如是，由于不能通过后退回到主线上，此时只能选择重新规划或者是绕柱清洁。
本实施例中，在完成系列清洁路径之后，清洁机器人1判断是否存在下一个系列清洁路径的起点，即从上一个系列清洁路径的起点往直线方向计算，剩下的直线距离是否大于两个机身，因为当前的系列清洁路径已经清扫完一个机身的距离了，所以使用两个机身来做判断，如果否，就是不存在下一个系列清洁路径的起点；如果是，存在下一个系列清洁路径的起点。
本发明提供清洁机器人的清洁方法的第六实施例，参阅图10，该清洁机器人的清洁方法包括：
S1、控制清洁机器人1重复执行系列清洁路径，形成清洁轨迹；
S2、检测到墙壁2时，控制清洁机器人1移动至清洁轨迹的一侧，并沿清洁轨迹前进方向的相反方向重复执行系列清洁路径。在步骤S1和步骤S2中，执行系列清洁路径包括：
朝基准直线L的一侧向前移动第一距离d1且横向移动第二距离d2形成前横路径Pf_l；
在形成前横路径Pf_l之后，朝向基准直线L向后移动第三距离d3且横向移动第四距离d4形成后横路径Pb_l；其中，第一距离d1小于第三距离d3。
本实施例清洁机器人的清洁方法重复执行系列清洁路径，其中该系列清洁路径由前横路径Pf_l和后横路径Pb_l两段清洁路径组成，由于清洁机器人1的清洁组件具有一定的宽度，而使前横路径Pf_l和后横路径Pb_l部分重叠，而后横路径Pb_l又与下一个系列的前横路径Pf_l部分重叠，从而实现重叠部分的重复清洁，提高了清洁效果。由于第一距离d1小于第三距离d3，即前横路径Pf_l的前进距离小于后横路径Pb_l的后退距离，进而在完成该系列清洁路径之后，清洁机器人1整体向后移动。而且，在整体上清洁机器人1的清洁轨迹呈弓字行，可以保证清洁区域的覆盖以及大部分区域的重复清洁，进而提高了清洁区域的清洁效果。需要说明的是，在前横路径Pf_l切换至后横路径Pb_l时，需要对清洁机器人1的朝向角度进行调整，换言之，清洁机器人1移动至前横路径Pf_l的终点后，通过旋转很小的角度完成朝向角度的调整，此时，清洁机器人1的位置没有改变，然后从后横路径Pb_1的起点(前横路径Pf_l的终点)移动至后横路径Pb_1的终点，其中清洁机器人1的轨迹没有发生改变。
本实施例中，清洁机器人1的弓字形行走轨迹包括第一直线轨迹、第二直线轨迹和第三直线轨迹，其中，第一直线轨迹的前横路径Pf_l和第二直线轨迹的前横路径Pf_l相向设置，而第三直线轨迹的前横路径Pf_l与第一直线轨迹的前横路径Pf_l或第二直线轨迹的前横路径Pf_l背向设置，此时，控制第一直线轨迹和第二直线轨迹之间距离大于第三直线轨迹与第一直线轨迹或者第二直线轨迹之间的距离，而使弓字形行走轨迹在清洁区域内能够均匀覆盖、清洁。
本实施例中，第二距离d2等于第四距离d4，即前横路径Pf_l经过的横向距离等于后横路径Pb_l经过的横向路径，如此，清洁机器人1从基准直线L出发经过两段路径之后回到基准直线L，进而清洁机器人1重复执行系列清洁路径在整体上形成的是直线的清洁轨迹。
本实施例中，前横路径Pf_l和后横路径Pb_l均为弧线，且弧线在前进方向上呈凸起设置。其中，前横路径Pf_l和后横路径Pb_l均通过控制清洁机器人1左右轮轮速差而实现清洁机器人1走弧形路径，清洁机器人1左右轮轮速比通过如下公式计算得到：
r＝(h*h+w*w)/2w，Vl:Vr＝(r+s/2)：(r-s/2)；
其中，r为弧形路径的半径，h为弧形路径的前进距离，w为弧形路径的横向距离，Vl为左轮轮速，Vr为右轮轮速，s为左右轮间距。
需要说明的是，在本发明的其他实施例中，前横路径Pf_l和后横路径Pb_l可以均为直线，也可以为弧线和直线的组合。
本实施例中，当检测到墙壁2时，清洁机器人1移动至清洁轨迹的一侧，且该侧与前横路径Pf_l延伸朝向的一侧相同，即清洁机器人1前横路径Pf_l向右延伸且检测到墙壁2时向右转弯，从而相邻的两段弓形直线的清洁轨迹可以重叠交叉，从而提高了重叠清洁的面积，进一步提高了清洁效果；其中，清洁机器人1是通过非碰撞的方式检测墙壁2。然而，在本发明的其他实施例中，清洁机器人1前横路径Pf_l向右延伸且检测到墙壁2时向左转弯，其也可以通过碰撞的方式检测墙壁2。
本实施例中，优选地，前横路径Pf_l的第一距离d1为0.17m，第二距离d2为0.35m；后横路径Pb_l的第三距离d3为0.17m，第四距离d4为0.17m。
至于本实施例清洁机器人的清洁方法，在重复执行系列清洁路径之前，清洁机器人1确定是否适合执行系列清洁路径的操作以及在执行系列清洁路径过程中，遇到障碍物时的操作，可以参照上述第一实施例，在此不做赘述。
本发明还提供一种芯片，在一实施例中，芯片存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使清洁机器人执行如上所述的所有实施例的清洁机器人的清洁方法，其同样可以实现上述所有实施例所实现的技术效果，在此不做赘述。
本发明还提供一种清洁机器人，在一实施例中，该清洁机器人包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上所述的所有实施例的清洁机器人的清洁方法，其同样可以实现上述所有实施例所实现的技术效果，在此不做赘述。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (15)

1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：
重复执行系列清洁路径，形成清洁轨迹；
检测到墙壁时，移动至所述清洁轨迹的一侧，并沿所述清洁轨迹前进方向的相反方向重复执行所述系列清洁路径；
其中，所述执行系列清洁路径，包括：
朝基准直线的一侧向前移动第一距离且横向移动第二距离形成前横路径；
朝向所述基准直线向后移动第三距离且横向移动第四距离形成后横路径。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述执行系列清洁路径，还包括：
在所述形成后横路径之后，直线向前移动形成终止路径。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述执行系列清洁路径，还包括：
在所述形成前横路径之前，直线向前移动形成起始路径。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述执行系列清洁路径，还包括：
向前移动第五距离形成第一直线路径；
在所述形成第一直线路径之后且在所述形成前横路径之前，向后移动第六距离形成第二直线路径，其中，所述第五距离大于所述第六距离。
5.根据权利要求4所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述第一距离大于所述第三距离，所述第六距离等于所述第一距离与第三距离之差。
6.根据权利要求1至5任意一项所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述移动至所述清洁轨迹的一侧与所述前横路径延伸朝向的一侧相同。
7.根据权利要求1至5任意一项所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述第二距离等于所述第四距离。
8.根据权利要求1至4任意一项所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述第一距离大于所述第三距离。
9.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述第一距离小于所述第三距离。
10.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：
重复执行第一系列路径，形成清洁轨迹；
检测到墙壁时，移动至所述清洁轨迹的一侧，并沿所述清洁轨迹前进方向的相反方向重复执行第二系列路径；
其中，所述执行第一系列路径，包括：
朝基准直线的一侧向前移动第一距离且横向移动第二距离形成前横路径；
朝向所述基准直线向后移动第三距离且横向移动第四距离形成后横路径；
其中，所述执行第二系列路径，包括：
朝基准直线的另一侧向前移动第一距离且横向移动第二距离形成前横路径；
朝向所述基准直线向后移动第三距离且横向移动第四距离形成后横路径。
11.根据权利要求10所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，
所述执行第一系列路径，还包括：
在所述形成后横路径之后，直线向前移动形成终止路径；
所述执行第二系列路径，还包括：
在所述形成后横路径之后，直线向前移动形成终止路径。。
12.根据权利要求10所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，
所述执行第一系列路径，还包括：
在所述形成前横路径之前，直线向前移动形成起始路径；
所述执行第二系列路径，还包括：
在所述形成前横路径之前，直线向前移动形成起始路径。
13.根据权利要求10所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，
所述执行第一系列路径，还包括：
向前移动第五距离形成第一直线路径；
在所述形成第一直线路径之后且在所述形成前横路径之前，向后移动第六距离形成第二直线路径，其中，所述第五距离大于所述第六距离；
所述执行第二系列路径，还包括：
向前移动第五距离形成第一直线路径；
在所述形成第一直线路径之后且在所述形成前横路径之前，向后移动第六距离形成第二直线路径，其中，所述第五距离大于所述第六距离。
14.一种芯片，其特征在于，所述芯片存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使清洁机器人执行如权利要求1至13任一项所述的清洁机器人的清洁方法。
15.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至13中任一项所述的清洁机器人的清洁方法。
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