CN107252287A - 拖地机清扫方法及系统 - Google Patents

拖地机清扫方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107252287A
CN107252287A CN201710650088.5A CN201710650088A CN107252287A CN 107252287 A CN107252287 A CN 107252287A CN 201710650088 A CN201710650088 A CN 201710650088A CN 107252287 A CN107252287 A CN 107252287A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cleaning
cleaning machine
module
floor
floor cleaning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710650088.5A
Other languages
English (en)
Inventor
朱凌锋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Star Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Star Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Star Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Star Technology Co Ltd
Priority to CN201710650088.5A priority Critical patent/CN107252287A/zh
Publication of CN107252287A publication Critical patent/CN107252287A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A47L11/284—Floor-scrubbing machines, motor-driven having reciprocating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A47L11/4008—Arrangements of switches, indicators or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

本发明涉及一种拖地机清扫方法及系统，通过自动拖地机进行地面清扫，包括如下步骤：步骤一.对室内环境及拖地机存储位置进行感应并记忆；步骤二.将室内环境以地图的形式加载到显示模块上，根据需要选定清扫范围；步骤三.设定清扫模式，所述清扫模式包括：1.对预设区域进行单次、快速、全方位清洁；2.对预设区域进行往复式清洁，所述往复式清洁为若干单步清洁对预设区域进行重叠式清扫，单步清洁包括进给和回程两种操作，所述进给位移大于回程位移；单步清洁中包括进给和回程两种操作，能够模拟人们手工拖地，通过进给和回程实现地面重复清洁，有效提高清洁质量，避免二次清洁。

Description

拖地机清扫方法及系统
技术领域
本发明涉及一种自动拖地机，具体涉及一种拖地机清扫方法及系统。
背景技术
拖地机是一种能够对地面进行自动清扫的装置，现有的拖地机都是通过电机带动拖辊，通过拖辊旋转进行地面清洁，在拖地机处于工作状态时，现有的拖地机器人智能单向行走，对于某些污染程度较重的地方，会出现清理不干净的情况，导致清扫装置清扫不干净，严重影响了拖地机的工作质量，未完全清洁的地面需要进行二次清洁，导致工作效率较低。
发明内容
为了解决上述问题，提供一种能够有效清洁地面，提高清洁质量的地面清洁装置，本发明设计了一种拖地机清扫方法及系统。
本发明所采取的具体技术方案为：
一种拖地机清扫方法，通过自动拖地机进行地面清扫，包括如下步骤：自动拖地机进行往复式清洁，往复式清洁为若干单步清洁对预设区域进行重叠式清扫，单步清洁包括进给和回程两种操作。
作为优选地，包括如下步骤：
步骤一：对室内环境及拖地机存储位置进行感应并记忆；
步骤二：将室内环境以地图的形式加载到显示模块上，根据需要选定清扫范围；
步骤三：设定清扫模式，所述清扫模式包括：
1、对预设区域进行单次、快速、全方位清洁；
2、对预设区域进行往复式清洁，所述往复式清洁为若干单步清洁对预设区域进行重叠式清扫，单步清洁包括进给和回程两种操作，所述进给位移大于回程位移；
步骤四：清扫结束，拖地机自动复位。
作为优选地，步骤一中，拖地机器人是通过激光测距的方法将室内环境生成室内地图。
具体地，选取单元为可对地图显示模块所显示的室内地图进行框选的闭合曲线，所述闭合曲线包括圆形、矩形或扇形框选工具；或者，选取单元为可对地图显示模块所显示的室内地图进行框选的直线或曲线画线工具，通过画线工具对室内地图进行手动圈合框选。
作为优选地，进给位移为30步骤三m，回程位移为5-25步骤三m。
本发明还提供了一种拖地机清扫系统，包括通过无线对应连接的控制端和清扫端，所述清扫端为自动拖地机，拖地机上包括：
用于对室内环境进行感应的测距模块；
用于对拖地机进行定位的定位模块；
用于将测距模块或定位模块检测信息发送至控制端或者接收无线信息的无线模块；
控制端包括：
用于接收或发送无线信息的无线模块；
用于根据测距模块检测信息制作室内地图的地图生成模块；
用于对地图生成模块所生成的模拟地图进行显示的地图显示模块；
用于将框选区域生成驱动指令的指令模块。
作为优选地，所述测距模块通过转动副设置于拖地机顶部。
进一步地，所述控制端为电脑、手机或平板电脑；所述无线模块为蓝牙模块。
具体地，指令模块对应连接无线模块；地图显示模块上设有用于针对地图显示模块所显示地图进行框选的框选单元。
有益技术效果：单步清洁中包括进给和回程两种操作，能够模拟人们手工拖地，通过进给和回程实现地面重复清洁，由于回程位移小于进给位移，能够使拖地机保持前进，有效提高清洁质量，避免二次清洁。
附图说明
图1本系统结构简图。
具体实施方式
实施例1 一种拖地机清扫系统，参见图1：包括通过无线对应连接的控制端和清扫端，所述清扫端为自动拖地机，拖地机上包括：
用于对室内环境进行感应的测距模块；
用于对拖地机进行定位的定位模块；
用于将测距模块或定位模块检测信息发送至控制端或者接收无线信息的无线模块；
控制端包括：
用于接收或发送无线信息的无线模块；
用于根据测距模块检测信息制作室内地图的地图生成模块；
用于对地图生成模块所生成的模拟地图进行显示的地图显示模块；
用于将框选区域生成驱动指令的指令模块。
所述测距模块通过转动副设置于拖地机顶部；所述控制端为电脑、手机或平板电脑；所述无线模块为蓝牙模块；指令模块对应连接无线模块；
一种拖地机清扫方法，通过自动拖地机进行地面清扫，包括如下步骤：
步骤一：对室内环境及拖地机存储位置进行感应并记忆；
步骤二：将室内环境以地图的形式加载到显示模块上，根据需要选定清扫范围；
步骤三：设定清扫模式，所述清扫模式包括：
1.对预设区域进行单次、快速、全方位清洁；
2.对预设区域进行往复式清洁，所述往复式清洁为若干单步清洁对预设区域进行重叠式清扫，单步清洁包括进给和回程两种操作，所述进给位移大于回程位移；
步骤四：清扫结束，拖地机自动复位。
步骤一中，拖地机器人是通过激光测距的方法将室内环境生成室内地图。
步骤一中，显示模块为电脑、手机或平板电脑，进给位移为30步骤三m，回程位移为5-25步骤三m。
测距模块可以为激光测距模块、3步骤四测距模块、图像识别测距模块等，本发明优选激光测距模块，能够在保证测距效果精准的情况下，成本较低，实现方式较简单。
显示模块上设有显示室内地图的地图显示模块，所述地图显示模块上设有区域框选单元。
选取单元为可对地图显示模块所显示的室内地图进行框选的闭合曲线，所述闭合曲线包括圆形、矩形或扇形框选工具；或者，选取单元为可对地图显示模块所显示的室内地图进行框选的直线或曲线画线工具，通过画线工具对室内地图进行手动圈合框选。
单步清洁中包括进给和回程两种操作，能够模拟人们手工拖地，通过进给和回程实现地面重复清洁，由于回程位移小于进给位移，能够使拖地机保持前进，有效提高清洁质量，避免二次清洁。
拖地机器人是通过激光测距的方法感应室内环境，并将室内环境信息通过无线模块发送至控制端，控制端将该环境信息生产虚拟的室内地图并通过显示模块显示出来，需要清扫地面时，通过指令模块生成指令信息，将指令信息通过无线模块发送至拖地机，拖地机内部电机电动拖辊实现拖地功能；
具体而言，拖地机顶端设置有一个可旋转的激光发射头和配套接收器，通过发射激光扫描自身到边界每个点的距离，从而生成室内环境的数字地图；由于拖地机上设有定位模块，拖地机可通过控制端存储记忆位置关系，能够保证拖地机清扫完成后返回原位置。
实施例2 一种拖地机清扫方法，通过自动拖地机进行地面清扫，包括如下步骤：
步骤一：对室内环境及拖地机存储位置进行感应并记忆；
步骤二：将室内环境以地图的形式加载到显示模块上，根据需要选定清扫范围；
步骤三：设定清扫模式，所述清扫模式包括：
1.对预设区域进行单次、快速、全方位清洁；
2.对预设区域进行往复式清洁，所述往复式清洁为若干单步清洁对预设区域进行重叠式清扫，单步清洁包括进给和回程两种操作，所述进给位移大于回程位移；
步骤四：清扫结束，拖地机自动复位。
步骤一中，拖地机器人是通过激光测距的方法将室内环境生成室内地图。
步骤一中，显示模块为电脑、手机或平板电脑，进给位移为30步骤三m，回程位移为5-25步骤三m。
显示模块上设有显示室内地图的地图显示模块，所述地图显示模块上设有区域框选单元。
选取单元为可对地图显示模块所显示的室内地图进行框选的闭合曲线，所述闭合曲线包括圆形、矩形或扇形框选工具；或者，选取单元为可对地图显示模块所显示的室内地图进行框选的直线或曲线画线工具，通过画线工具对室内地图进行手动圈合框选。
一种拖地机清扫系统，参见图1：包括通过无线对应连接的控制端和清扫端，所述清扫端为自动拖地机，拖地机上包括：
用于对室内环境进行感应的测距模块；
用于对拖地机进行定位的定位模块；
用于将测距模块或定位模块检测信息发送至控制端或者接收无线信息的无线模块；
控制端包括：
用于接收或发送无线信息的无线模块；
用于根据测距模块检测信息制作室内地图的地图生成模块；
用于对地图生成模块所生成的模拟地图进行显示的地图显示模块；
用于将框选区域生成驱动指令的指令模块。
作为优选地，所述测距模块通过转动副设置于拖地机顶部。
进一步地，所述控制端为电脑、手机或平板电脑；所述无线模块为蓝牙模块。
具体地，指令模块对应连接无线模块；地图显示模块上设有用于针对地图显示模块所显示地图进行框选的框选单元。
单步清洁中包括进给和回程两种操作，能够模拟人们手工拖地，通过进给和回程实现地面重复清洁，由于回程位移小于进给位移，能够使拖地机保持前进，有效提高清洁质量，避免二次清洁。
拖地机器人是通过激光测距的方法感应室内环境，并将室内环境信息通过无线模块发送至控制端，控制端将该环境信息生产虚拟的室内地图并通过显示模块显示出来，需要清扫地面时，通过指令模块生成指令信息，将指令信息通过无线模块发送至拖地机，拖地机内部电机电动拖辊实现拖地功能；
具体而言，拖地机顶端设置有一个可旋转的激光发射头和配套接收器，通过发射激光扫描自身到边界每个点的距离，从而生成室内环境的数字地图；由于拖地机上设有定位模块，拖地机可通过控制端存储记忆位置关系，能够保证拖地机清扫完成后返回原位置。
由于地面有时候不会全部需要清理，或者仅仅某一块区域由于饭菜或者饮料打翻而需要清扫，此时如果启动拖地机进行全方位清扫不仅做很多无用功，并且由于全方位清扫需要时间较长，该过程中还会导致孩子踩踏污染物，使污染物扩散，因此本发明涉及框选单元；通过框选工具对控制端所显示的室内地图进行框选，由于本装置设置定位模块，定位模块为gps定位装置，能够保证拖地机进入框选区域进行清扫，能够有效提高清扫的及时性和便利性，能够使清扫区域更加随意。

Claims (10)

1.一种拖地机清扫方法，通过自动拖地机进行地面清扫，其特征在于，包括如下步骤：所述自动拖地机进行往复式清洁，
所述往复式清洁为若干单步清洁对预设区域进行重叠式清扫，单步清洁包括进给和回程两种操作。
2.根据权利要求1所述的拖地机清扫方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一：室内环境感应并记忆；
步骤二：虚拟地图显示及清理范围选定；
步骤三：设定清扫模式，所述清扫模式包括：
1、对预设区域进行常规清洁；
2、对预设区域进行往复式清洁，所述往复式清洁为若干单步清洁对预设区域进行重叠式清扫，单步清洁包括进给和回程两种操作，所述进给位移大于回程位移；
步骤四：清扫结束，拖地机自动复位。
3.根据权利要求1所述的拖地机清扫方法，其特征在于，步骤一中，拖地机器人是通过激光测距的方法将室内环境生成室内地图。
4.根据权利要求2所述的拖地机清扫方法，其特征在于，选取单元为可对地图显示模块所显示的室内地图进行框选的闭合曲线，所述闭合曲线包括圆形、矩形或扇形框选工具；或者，选取单元为可对地图显示模块所显示的室内地图进行框选的直线或曲线画线工具，通过画线工具对室内地图进行手动圈合框选。
5.根据权利要求2所述的拖地机清扫方法，其特征在于，进给位移为30步骤三m，回程位移为5-25步骤三m。
6.一种拖地机清扫系统，包括通过无线对应连接的控制端和清扫端，所述清扫端为自动拖地机，其特征在于，拖地机上包括：
用于对室内环境进行感应的测距模块；
用于对拖地机进行定位的定位模块；
用于将测距模块或定位模块检测信息发送至控制端或者接收无线信息的无线模块；
控制端包括：
用于接收或发送无线信息的无线模块；
用于根据测距模块检测信息制作室内地图的地图生成模块；
用于对地图生成模块所生成的模拟地图进行显示的地图显示模块；
用于将框选区域生成驱动指令的指令模块。
7.根据权利要求6所述的拖地机清扫系统，其特征在于，所述测距模块通过转动副设置于拖地机顶部。
8.根据权利要求6所述的拖地机清扫系统，其特征在于，所述控制端为电脑、手机或平板电脑。
9.根据权利要求6所述的拖地机清扫系统，其特征在于，所述无线模块为蓝牙模块；指令模块对应连接无线模块。
10.根据权利要求6所述的拖地机清扫系统，其特征在于，地图显示模块上设有用于针对地图显示模块所显示地图进行框选的框选单元。
CN201710650088.5A 2017-08-02 2017-08-02 拖地机清扫方法及系统 Pending CN107252287A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710650088.5A CN107252287A (zh) 2017-08-02 2017-08-02 拖地机清扫方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710650088.5A CN107252287A (zh) 2017-08-02 2017-08-02 拖地机清扫方法及系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107252287A true CN107252287A (zh) 2017-10-17

Family

ID=60026366

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710650088.5A Pending CN107252287A (zh) 2017-08-02 2017-08-02 拖地机清扫方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107252287A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110338723A (zh) * 2019-08-19 2019-10-18 珠海市一微半导体有限公司 智能机器人的拖地方法和芯片及拖地机器人
CN110522362A (zh) * 2019-08-19 2019-12-03 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人仿人工拖地方法和芯片及智能拖地机

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020153184A1 (en) * 2001-04-18 2002-10-24 Jeong-Gon Song Robot cleaner, robot cleaning system and method for controlling same
CN104172995A (zh) * 2014-09-09 2014-12-03 青岛润鑫伟业科贸有限公司 一种往复式自动拖地机
CN104825101A (zh) * 2014-02-12 2015-08-12 Lg电子株式会社 机器人清洁器及其控制方法
WO2016027957A1 (ko) * 2014-08-19 2016-02-25 삼성전자주식회사 청소 로봇, 청소 로봇의 제어 장치, 제어 시스템, 및 제어 방법
CN105640448A (zh) * 2016-03-22 2016-06-08 王金岭 一种擦地机
CN106530946A (zh) * 2016-11-30 2017-03-22 北京贝虎机器人技术有限公司 用于编辑室内地图的方法及装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020153184A1 (en) * 2001-04-18 2002-10-24 Jeong-Gon Song Robot cleaner, robot cleaning system and method for controlling same
CN104825101A (zh) * 2014-02-12 2015-08-12 Lg电子株式会社 机器人清洁器及其控制方法
WO2016027957A1 (ko) * 2014-08-19 2016-02-25 삼성전자주식회사 청소 로봇, 청소 로봇의 제어 장치, 제어 시스템, 및 제어 방법
CN104172995A (zh) * 2014-09-09 2014-12-03 青岛润鑫伟业科贸有限公司 一种往复式自动拖地机
CN105640448A (zh) * 2016-03-22 2016-06-08 王金岭 一种擦地机
CN106530946A (zh) * 2016-11-30 2017-03-22 北京贝虎机器人技术有限公司 用于编辑室内地图的方法及装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110338723A (zh) * 2019-08-19 2019-10-18 珠海市一微半导体有限公司 智能机器人的拖地方法和芯片及拖地机器人
CN110522362A (zh) * 2019-08-19 2019-12-03 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人仿人工拖地方法和芯片及智能拖地机

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102124509B1 (ko) 청소 로봇 및 그 제어 방법
CN107224249B (zh) 清洁设备的清洁操作执行方法、装置及可读存储介质
US10291765B2 (en) Mobile device, robot cleaner, and method for controlling the same
CN110313867B (zh) 自主移动清扫机、自主移动清扫机的清扫方法及记录介质
CN105259898B (zh) 一种智能手机控制的扫地机器人
CN110313863B (zh) 自主移动清扫机、自主移动清扫机的清扫方法以及程序
CN1218815C (zh) 机器人清洁机,机器人清洁系统以及控制它们的方法
EP2457486B1 (en) Robot cleaner and control method thereof
CN106231971A (zh) 清扫机器人及包含于此的远程控制器
KR100833125B1 (ko) 로봇 청소기의 집중 청소 제어방법
CN108762273B (zh) 一种清扫方法
US20180263449A1 (en) Floor cleaning system and method for cleaning a floor surface
US11470770B2 (en) Automatic lawn trimmer and automatic lawn trimming method
CN107252287A (zh) 拖地机清扫方法及系统
CN1401292A (zh) 机器清洁工,利用其的系统,及重连接到外部充电装置的方法
JP2020502646A (ja) 屋外電力供給用の移動式電源
CN109758038B (zh) 清洁机器人及其控制方法
CN109276190A (zh) 基于uwb的扫地机器人监控方法及其设备
CN211022482U (zh) 清洁机器人
CN206273467U (zh) 焊接机器人
KR101235281B1 (ko) 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템 및 그 방법
EP4026468A1 (en) Robot cleaner and control method therefor
JP2017199190A (ja) 中継用自走機器および自走機器用通信中継システム
CN114557633A (zh) 自动清洁设备清洁参数配置方法、装置、设备及介质
US11797025B2 (en) Autonomous work system, autonomous work setting method, and storage medium

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20171017

RJ01 Rejection of invention patent application after publication