WO2016027957A1 - 청소 로봇, 청소 로봇의 제어 장치, 제어 시스템, 및 제어 방법 - Google Patents

청소 로봇, 청소 로봇의 제어 장치, 제어 시스템, 및 제어 방법 Download PDF

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박영재
김원국
이동현
김민재
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    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/01—Mobile robot

Definitions

  • a cleaning robot a control apparatus of a cleaning robot, a control system of a cleaning robot, and a control method of a cleaning robot.
  • robots have been developed for industrial use and have been a part of factory automation. Recently, the application of robots has been further expanded, and medical robots, aerospace robots, and the like are being developed, and home robots that can be used in general homes are also being made.
  • a representative example of a household robot is a cleaning robot, in which a cleaning robot automatically drives an area to be cleaned without a user's operation and sucks foreign substances such as dust from the floor, thereby automatically cleaning the area to be cleaned.
  • the cleaning robot detects obstacles and the like located in the cleaning area through various sensors and controls the driving path and cleaning operation of the cleaning robot using the detection result.
  • a cleaning robot Provides a cleaning robot, a control device of the cleaning robot, a control system of the cleaning robot, and a control method of the cleaning robot.
  • the control apparatus of the cleaning robot may include: a user interface configured to receive a user command for controlling the cleaning robot; A controller configured to generate a control signal to receive a map of a cleaning area based on the user command; And a communication unit configured to receive a map of the cleaning area from an external server or the cleaning robot based on the control signal.
  • the user interface unit may receive a map download command from the user to download the map of the cleaning area from the external server.
  • the user interface unit may receive a map generation command from the user so that the cleaning robot generates a map of the cleaning area.
  • the communication unit may transmit the map generation command to the cleaning robot and receive a map generated from the cleaning robot.
  • the user interface unit may display the received map.
  • the user interface unit may receive a map editing command for editing the received map from the user.
  • the editing may include converting a format of the received map into a format of the cleaning robot, dividing the cleaning area, merging the cleaning areas, and deleting part or all of the cleaning area. It may include at least one of.
  • the user interface unit may receive a schedule setting command for setting a cleaning schedule of the cleaning area from the user.
  • the user interface unit may receive a predetermined recommendation command from the user to recommend a cleaning schedule of the cleaning area suitable for the cleaning robot.
  • the cleaning schedule may include at least one of a cleaning order, a cleaning time, and a cleaning cycle.
  • the state of the cleaning robot may include at least one of the state of charge of the battery provided in the cleaning robot, the remaining amount of the battery, and the cleaning time of the cleaning robot.
  • the controller may generate a cleaning schedule of the cleaning area suitable for the cleaning robot based on the cleaning history data of the cleaning robot.
  • the cleaning history data may include at least one of an area of the cleaning area, a driving speed for the cleaning area, power consumption for the cleaning area, and a cleaning time for the cleaning area.
  • the user interface unit may receive a schedule editing command for editing the recommended cleaning schedule from the user.
  • the user interface unit may display an inconsistency of the environment when the received map or the edited map and the environment of the cleaning area are inconsistent.
  • the user interface may display that the non-cleanable area exists when the non-cleanable area exists among the cleaning areas.
  • Cleaning robot comprises a user interface for receiving a user command; And a controller configured to generate a control signal to download a map of the cleaning area from an external server or generate a map of the cleaning area based on the user command.
  • the user interface unit may receive a map download command from the user to download the map of the cleaning area from the external server.
  • the user interface unit may receive a map generation command from the user so that the controller generates a map of the cleaning area.
  • the user interface may display the downloaded map or display the generated map.
  • the user interface unit may receive a map editing command for editing the downloaded map or the generated map from the user.
  • the user interface unit may receive a schedule setting command for setting a cleaning schedule of the cleaning area from the user.
  • the user interface unit may receive a predetermined recommendation command from the user to recommend a cleaning schedule of the cleaning area suitable for the cleaning robot.
  • the controller may generate a cleaning schedule of the cleaning area suitable for the cleaning robot based on the cleaning history data of the cleaning robot.
  • the user interface unit may receive a schedule editing command for editing the recommended cleaning schedule from the user.
  • the user interface unit may display an inconsistency of the environment when the generated map or the edited map is inconsistent with the environment of the cleaning area.
  • the controller may update the generated map or the edited map when the environment is inconsistent.
  • the user interface may display that the non-cleanable area exists when the non-cleanable area exists among the cleaning areas.
  • the controller may control the driving wheel to move the region when the non-cleanable region exists.
  • Control system for a cleaning robot according to one side, the cleaning robot; And a control device for controlling the cleaning robot, wherein the control device comprises: a user interface receiving a user command; A controller configured to generate a control signal to receive a map of a cleaning area based on the user command; And a communication unit configured to receive a map of the cleaning area from an external server or the cleaning robot based on the control signal.
  • a method of controlling a cleaning robot may include: receiving a map of a cleaning area from an external server or a cleaning robot; And displaying the received map.
  • the method may further include editing the received map according to a user's command.
  • the method may further include setting a cleaning schedule of the cleaning area according to a user's command.
  • the method may further include generating a cleaning schedule of the cleaning area suitable for the state of the cleaning robot based on the cleaning history data of the cleaning robot.
  • the method may further include editing the generated cleaning schedule according to a user's command.
  • the method may further include displaying an inconsistency of the environment when the received map or the edited map and the environment of the cleaning area are inconsistent.
  • the method may further include updating the received map or the edited map.
  • the non-cleanable area may further include indicating that the non-cleanable area exists.
  • the method may further include controlling the driving wheel to perform region movement.
  • a map of a cleaning area is downloaded from an external server or a map of the cleaning area is generated; And displaying the downloaded map or displaying the generated map.
  • the method may further include editing the downloaded map or the generated map according to a user's command.
  • the method may further include setting a cleaning schedule of the cleaning area according to a user's command.
  • the method may further include generating a cleaning schedule of the cleaning area suitable for the state of the cleaning robot based on the cleaning history data of the cleaning robot.
  • the method may further include editing the generated cleaning schedule according to a user's command.
  • the generated map or the edited map and the environment of the cleaning area may further include indicating that the environment is inconsistent.
  • the method may further include updating the generated map or the edited map.
  • the non-cleanable area may further include indicating that the non-cleanable area exists.
  • the method may further include controlling the driving wheel to perform region movement.
  • the map of the cleaning area can be downloaded or generated, and the map can be edited by the user.
  • cleaning schedules such as cleaning area priority, cleaning time, cleaning cycle, and the like.
  • the cleaning schedule may provide a recommendation function based on the cleaning history data.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a control system of a cleaning robot according to one embodiment.
  • FIG 2 is a view showing a bottom view according to an embodiment of the cleaning robot.
  • 3A to 3B are views showing a bottom view according to another embodiment of the cleaning robot.
  • FIG. 4 is a control block diagram according to an embodiment of a control system of the cleaning robot.
  • 5A is a diagram illustrating a home screen of a terminal device display unit.
  • 5B is a diagram illustrating screen switching according to application execution.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a screen for map management.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a screen of a terminal device display unit displaying a downloaded map.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of map editing.
  • 9 is a diagram illustrating another example of map editing. 9 is a diagram illustrating editing to delete a part of the cleaning area.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example in which a map generated by a cleaning robot is displayed on a terminal device display unit.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating another example of map editing.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating a screen for schedule management.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating a setting screen of a cleaning schedule.
  • 14A and 14B are diagrams for explaining setting of an area name.
  • 15 is a diagram for explaining the setting of the cleaning procedure.
  • 16 is a diagram for explaining setting of a cleaning time.
  • 17 is a diagram for setting the setting of the cleaning cycle.
  • FIG. 18 is a diagram illustrating a screen in which the setting of the cleaning schedule is completed.
  • 19 is a diagram illustrating an example of a cleaning schedule based on cleaning history data displayed on a terminal device display unit.
  • 20 is a diagram illustrating a screen according to environmental inconsistency.
  • 21 is a diagram illustrating a screen of a terminal device display unit notifying that cleaning is impossible.
  • 22 is a diagram illustrating a configuration of a sensor unit.
  • FIG. 23 is a diagram illustrating a configuration of a drive unit.
  • 24 and 25 are diagrams for explaining a map updating process.
  • 26 is a diagram illustrating a control system of the cleaning robot according to another embodiment.
  • 27 is a control block diagram according to another embodiment of a control system of the cleaning robot.
  • 29 is a diagram illustrating a screen for map management.
  • FIG. 30 is a diagram illustrating a screen of a display unit displaying a downloaded map.
  • 31 is a diagram illustrating an example of map editing.
  • 32 is a diagram illustrating a screen for schedule management.
  • 33A is a diagram illustrating a setting screen of a cleaning schedule.
  • 33B is a diagram illustrating a screen in which setting of a cleaning schedule is completed.
  • 34 is a diagram illustrating a screen according to environmental inconsistency.
  • 35 is a diagram illustrating a screen of a display unit notifying that cleaning is impossible.
  • 36 is a flowchart illustrating a control method of a cleaning robot according to an embodiment.
  • FIG. 37 is a flowchart illustrating a control method of a cleaning robot according to another embodiment.
  • 38 is a flowchart illustrating a control method of a cleaning robot according to another embodiment.
  • 39 is a flowchart illustrating a control method of a cleaning robot according to another embodiment.
  • 40 is a flowchart illustrating a control method of a cleaning robot according to another embodiment.
  • FIG. 1 is a view showing a control system of a cleaning robot according to an embodiment
  • Figure 2 is a view showing a bottom view according to an embodiment of the cleaning robot
  • Figures 3a to 3b is another embodiment of the cleaning robot It is a figure which shows the bottom view which followed.
  • the control system 1 of the cleaning robot may include a cleaning device 200 and a control device for controlling the cleaning robot 200, and the control device is in the form of a terminal device 100a. It can be prepared as.
  • the terminal device 100a may employ a mobile phone as illustrated in FIG. 1, but is not limited thereto.
  • a terminal device 100a may also employ a PDA, a notebook computer, a digital camera, an MP3 player, or the like.
  • the terminal device 100a may include a user interface unit 110a that provides a user interface.
  • the user interface unit 110a includes a terminal device input unit 111a and a terminal device display unit 112a to receive a user command for controlling the cleaning robot 200 or to display various information of the cleaning robot 200. can do.
  • the terminal input unit 111a may be provided with various buttons, switches, pedals, keyboards, mice, track-balls, levers, handles, sticks, and the like for user input. It may include a hardware device.
  • the terminal input unit 111a may include a graphical user interface (GUI), that is, a software device such as a touch pad for user input.
  • GUI graphical user interface
  • the touch pad may be implemented as a touch screen panel (TSP) to form a mutual layer structure with the terminal device display unit 112a.
  • the terminal display unit 112a includes a cathode ray tube (CRT), a digital light processing (DLP) panel, a plasma display penal, a liquid crystal display (LCD) panel, Electro Luminescence (EL) Panels, Electrophoretic Display (EPD) Panels, Electrochromic Display (ECD) Panels, Light Emitting Diode (LED) Panels, or Organic Light Emitting Diode (OLED) panel, etc., but is not limited thereto.
  • CTR cathode ray tube
  • DLP digital light processing
  • plasma display penal a liquid crystal display
  • LCD liquid crystal display
  • EL Electro Luminescence
  • EPD Electrophoretic Display
  • ECD Electrochromic Display
  • LED Light Emitting Diode
  • OLED Organic Light Emitting Diode
  • the terminal device display unit 112a may be used as an input unit in addition to the display unit.
  • the terminal display unit 112a is configured as a touch screen panel.
  • the cleaning robot 200 includes a main body 2, a driving wheel assembly 30, a main brush unit 20, a side brush assembly 10, a power supply unit 250, and a dust collecting unit ( 7), the communication unit 5 and the user interface 210 may be included.
  • the power supply unit 250 supplies driving power for driving the cleaning robot 200.
  • the power supply unit 250 includes a main body 2 and a battery electrically connected to each driving device for driving various components mounted on the main body 2 to supply driving power.
  • the battery is provided as a rechargeable secondary battery, and may be charged by receiving power from a docking station (not shown).
  • the docking station is a device in which the cleaning robot 200 is docked when the cleaning robot 200 completes the cleaning process or the amount of the battery becomes lower than the reference value, and the cleaning robot 200 docked using an external or internal power source. ) Can be powered up.
  • the power supply unit 250 may be mounted on the lower portion of the main body 2 as shown in FIGS. 2 to 3B, but is not limited thereto.
  • the communication unit 5 may be provided at an upper front of the main body 2, and the main body 2 communicates with external devices such as a docking station, a virtual guard, a terminal device 100a, and a remote controller (see 100b of FIG. 26). Make it work.
  • the communication unit 5 transmits whether the cleaning robot 200 is finished cleaning, the remaining amount of the battery provided in the main body 2, the position of the main body 2, and the like to the docking station, and the position of the docking station and the cleaning robot 200.
  • a docking signal may be received from the docking station that induces docking.
  • the communication unit 5 may transmit and receive an entry restriction signal with the virtual guard forming the virtual wall.
  • the virtual guard forms a virtual wall by transmitting an entrance restriction signal to a connection path between a current cleaning area and a specific area when the cleaning robot 200 is driven, and the communication unit 5 receives the entrance restriction signal to clean the robot 200. You can block entry to this particular area.
  • the communication unit 5 may receive a command input by the user through the terminal device 100a or the remote controller 100b. For example, a user may input a cleaning start / end command, a map generation command of a cleaning area, a movement command of the cleaning robot 200, and the like through the terminal device 100a, and the communication unit 5 may use the terminal device 100a. Receiving a user command from the), the cleaning robot 200 can perform a corresponding operation. A more detailed description of the communication unit 5 will be described later.
  • the driving wheel assembly 30 may be provided in plural, and as shown in FIG. 2, two driving wheel assemblies 30 may be provided to be symmetrical with each other at left and right edges from the lower center of the main body 2.
  • the drive wheel assembly 30 includes driving wheels 33 and 35 to enable a moving operation such as forward, backward and rotational driving in the process of cleaning.
  • the drive wheel assembly 30 may be modularized and detachably mounted to the lower part of the main body 2. Therefore, when a failure occurs in the drive wheels 33 and 35 and requires repair, only the drive wheel assembly 30 can be separated and repaired from the lower part of the main body 2 without disassembling the entire body 2.
  • the drive wheel assembly 30 may be mounted to the bottom of the body 2 in such a manner as hooking, screwing and fitting.
  • the caster 31 is provided at the front edge from the lower center of the main body 2 so that the main body 2 can maintain a stable posture.
  • the caster 31 may constitute one assembly, such as the drive wheel assembly 30.
  • the main brush unit 20 is mounted on the suction port 23 side formed under the main body 2.
  • the main brush unit 20 includes a main brush 21 and a roller 22.
  • the main brush 21 is provided on the outer surface of the roller 22, and as the roller 22 rotates, the dust accumulated on the bottom surface is stirred to guide the suction port 23.
  • the main brush 21 may be formed of various materials having an elastic force.
  • the roller 22 may be formed of a rigid body, but is not limited thereto.
  • a blower for generating a suction force is provided inside the suction port 23, and the dust introduced into the suction port 23 may be moved to the dust collecting part 7.
  • the side brush assembly 10 may be modularized to be detachably attached to the lower portion of the main body 2. Therefore, when the side brush assembly 10 fails and requires repair, the side brush assembly 10 may be repaired by detaching only the side brush assembly 10 from the body 2 without disassembling the entire body 2. Can be.
  • the side brush assembly 10 may be mounted to the bottom of the body 2 by various methods such as hook coupling, screw coupling, and fitting. 2 illustrates that two side brush assemblies 10 are mounted at the left and right edges of the caster 2, but at least two side brush assemblies 10 are disposed on the bottom surface of the main body 2 at regular intervals. Can be mounted. That is, the number of side brush assemblies 10 to be mounted is not limited.
  • the side brush assembly 10 includes a rotating shaft 11 and a side brush 12. As the rotating shaft 11 rotates, the side brush 12 may rotate together with the rotating shaft 11 about the rotating shaft 11. As the side brush 12 rotates, the dust on the bottom surface on which the cleaning robot 200 travels can be swept toward the suction port 23.
  • the side brush assembly 10 may further include a side arm 13 as shown in FIGS. 3A-3B to form the protruding side brush assembly 10.
  • the side arm 131 is mounted to the main body 2 so as to be rotatable in a predetermined area, and the rotating shaft 11 and the side brush 12 are attached to the side arm 13 so that the side arm 13 rotates accordingly. It may be provided to protrude and return from the main body (2).
  • the dust collecting part 7 may be mounted at the rear of the main body 2, and may collect and filter foreign substances such as dust induced into the suction port 23 through the main brush unit 20 and the side brush assembly 10. .
  • the main body 2 may be equipped with various sensors.
  • the various sensors may include at least one of an obstacle detecting sensor eh261, a floor detecting sensor 262, and a vision sensor 263.
  • the obstacle detecting sensor 261 is an obstacle existing on the driving path of the cleaning robot 200.
  • the sensor may be provided in the form of an ultrasonic sensor capable of recognizing a distance, but is not limited thereto.
  • Obstacle detection sensor 261 may be provided in a plurality of front and side of the main body 2 to form a circumference of the main body 2, the front of the plurality of obstacle detection sensor 261 is provided with a sensor window obstacle detection sensor ( 261) can be protected and blocked from the outside.
  • the floor sensor 262 refers to a sensor for detecting a distance of the cleaning robot 200 from the floor or a tilt of the floor, and for detecting a condition of the floor such as a cliff or a threshold. At least one floor detecting sensor 262 may be provided on a bottom or inside of the main body 2. When a plurality of floor detection sensors 262 are provided, some of the plurality of floor detection sensors 262 may be provided in the form of an optical sensor for sensing a distance, and some of the floor detection sensors 262 may be provided in the form of an inclination sensor for detecting an inclination. . For example, as shown in FIGS. 2 to 3B, the bottom sensor 262 is provided inside the main body 2 and the light sensors 262a, 262b and 262c provided on the bottom surface of the main body 2. Tilt sensor 262d may be included.
  • the vision sensor 263 refers to a sensor for recognizing a position of the cleaning robot 200 and forming a map of a driving or cleaning area of the cleaning robot 200.
  • the vision sensor 263 may be implemented as a device capable of acquiring image data, such as a camera, and may be provided on an upper portion of the main body 2.
  • the vision sensor 263 extracts a feature point from the image data on the cleaning robot 200, recognizes the position of the cleaning robot 200 using the feature point, and generates a map for the cleaning area. In addition to being able to, it is possible to determine the current position of the cleaning robot 200 on the map.
  • the obstacle detection sensor 261, the floor detection sensor 262, and the vision sensor 263 that can be mounted on the main body 2 will be described in detail later.
  • the user interface unit 210 may be provided at an upper portion of the main body 2.
  • the user interface 210 may include an input unit 211 for receiving a user command and a display unit 212 displaying various states of the cleaning robot 200 to provide a user interface.
  • the display unit 212 may display whether the battery is charged or whether the dust collector 7 is full of dust, a cleaning mode of the cleaning robot 200, a sleep mode, and the like.
  • Implementation of the input unit 211 and the display unit 212 is the same as the above-described terminal device input unit 111a and the terminal device display unit 112a, a description thereof will be omitted.
  • FIG. 4 is a control block diagram according to an embodiment of the control system 1 of the cleaning robot.
  • the control system 1 of the cleaning robot may include a terminal device 100a and a cleaning robot 200 connected by wired or wireless communication.
  • the terminal device 100a may include a terminal device communication unit 120a, a terminal device control unit 130a, a terminal device storage unit 140a, and a user interface unit 110a.
  • the cleaning robot 200 may include a power supply unit 250.
  • the sensor unit 260 may include a communication unit 220, a control unit 230, a driver 270, and a storage unit 240.
  • the terminal device communication unit 120a transmits and receives various signals and data with the cleaning robot 200 or an external server through wired or wireless communication.
  • an application for managing the cleaning robot 200 may be installed from an external server (for example, a web server, a mobile communication server, etc.). You can download it.
  • the terminal device communication unit 120a may download a map of the cleaning area from an external server.
  • the terminal device communication unit 120a may transmit a user's “map generation” command to the cleaning robot 200 and receive the generated map. In addition, the terminal device communication unit 120a may transmit the map edited by the user to the cleaning robot 200. The terminal device communication unit 120a may transmit the set or edited cleaning schedule to the cleaning robot 200. The terminal device communication unit 120a may receive cleaning history data from the cleaning robot 200.
  • the cleaning history data may include the area of the cleaning area formed according to the cleaning history of the cleaning robot 200, the traveling speed for the cleaning area, power consumption, cleaning time, and the like.
  • the terminal device communication unit 120a may transmit a "cleaning start” command or a “cleaning end” command input by the user to the cleaning robot 200.
  • the terminal device communication unit 120a may include various communication modules such as a wireless internet module, a short range communication module, and a mobile communication module.
  • the wireless Internet module can be connected externally according to communication protocols such as Wireless LAN (WLAN), Wi-Fi, Wireless broadband, Wimax (World Interoperability for Microwave Access), and High Speed Downlink Packet Access (HSDPA).
  • WLAN Wireless LAN
  • Wi-Fi Wireless fidelity
  • Wireless broadband Wireless broadband
  • Wimax Worldwide Interoperability for Microwave Access
  • HSDPA High Speed Downlink Packet Access
  • the near field communication module may be connected to an external device located at a short distance according to a near field communication method such as Bluetooth, Radio Frequency Identification (RFID), infrared data association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee (ZigBee), and the like. It means a module for performing communication.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IrDA infrared data association
  • UWB Ultra Wideband
  • ZigBee ZigBee
  • ZigBee ZigBee
  • the mobile communication module refers to a module that performs communication by accessing a mobile communication network according to various mobile communication standards such as 3G (3rd Generation), 3GPP (3rd Generation Partnership Project), and Long Term Evoloution (LTE).
  • 3G 3rd Generation
  • 3GPP 3rd Generation Partnership Project
  • LTE Long Term Evoloution
  • the present invention is not limited thereto, and if it is possible to communicate with the cleaning robot 200 and the external server, the terminal device communication unit 120a may employ another type of communication module in addition to the above.
  • the terminal device controller 130a controls the overall operation of the terminal device 100a.
  • the terminal device controller 130a is configured based on a user command input through the user interface 110a, that is, each component of the terminal device 100a, that is, the terminal device communication unit 120a, the terminal device display unit 112a, and the terminal device.
  • the storage unit 240a may be controlled.
  • the terminal device controller 130a may generate a control signal for the terminal device communication unit 130a. For example, when a user inputs a "map download" command, the terminal device controller 130a may generate a control signal to download a map of the cleaning area from an external server. When a user inputs a "map generation” command, a control signal may be generated to transmit a map generation command to the cleaning robot 200 of the terminal device controller 130a. The terminal device controller 130a may generate a control signal to receive the cleaning history data from the cleaning robot 200.
  • the terminal device controller 130a may generate a control signal for the terminal device display 112a. For example, the terminal device controller 130a may generate a control signal to output a screen corresponding to a user input. The terminal device controller 130a may generate a control signal to perform screen switching. The terminal device controller 130a may generate a control signal to display the received map or the stored or edited map. The terminal device controller 130a may generate a control signal to display the saved or edited cleaning schedule.
  • the terminal device controller 130a may generate a control signal for the terminal device storage 140a.
  • the terminal device controller 130a may generate a control signal to store the received map or the edited map.
  • the terminal device controller 130a may generate a control signal to store the set cleaning schedule or the edited cleaning schedule.
  • the terminal device controller 130a may generate a control signal to store the received cleaning history data.
  • the terminal device controller 130a may generate a cleaning sequence and a cleaning schedule based on the cleaning history data.
  • the terminal device controller 130a controls the terminal device communication unit 120a to receive the cleaning history data and based on the received cleaning history data, the current state of the cleaning robot 200. For example, a cleaning schedule suitable for a state of charge of the power supply unit 250 may be generated.
  • the terminal device controller 130a may be a variety of processors including at least one chip on which an integrated circuit is formed.
  • the terminal device controller 130a may be provided in one processor or may be provided separately in a plurality of processors.
  • the terminal device storage unit 140a temporarily or non-temporarily stores data and programs for the operation of the terminal device 100a.
  • the terminal device storage unit 140a may store an application for managing the cleaning robot 200.
  • the terminal device storage unit 140a may store the received map or the edited map, and may store the set cleaning schedule or the edited cleaning schedule.
  • the terminal device storage unit 140a may store the received cleaning history data.
  • the terminal device storage unit 140a may store a program for generating a cleaning schedule based on the cleaning history data. In addition, the terminal device storage unit 140a may store a program for performing screen output or screen switching based on a user input.
  • the terminal device storage unit 140a may include a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, and a card type memory (for example, SD or XD). Memory, etc.), random access memory (RAM), static random access memory (SRAM), read-only memory (ROM), electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), programmable read-only memory (PROM) At least one type of storage medium may include a magnetic memory, a magnetic disk, and an optical disk. However, the present invention is not limited thereto and may be implemented in any other form known in the art.
  • the terminal device 100a may operate a web storage that performs a storage function on the Internet.
  • the user interface 110a may receive various commands for controlling the cleaning robot 200 from the user.
  • the user may, through the user interface 110a, a "map download” command to download a map for a cleaning area, a "map generation” command to create a map, a “map editing” command to edit a map, and the like. Can be input.
  • the user through the user interface 110a "schedule setting" command for setting the cleaning schedule, "suggest a schedule” command to create a cleaning schedule suitable for the state of the cleaning robot 200, editing the cleaning schedule "Edit schedule” command can be entered, for example.
  • the user interface unit 110a may display various information of the cleaning robot 200.
  • the user interface 110a may display a map of a cleaning area in which the cleaning robot 200 will travel.
  • the received map may be displayed or the edited map may be displayed.
  • the user interface 110a may output a screen for setting a cleaning schedule or a screen for editing.
  • the user interface 110a may display the set cleaning schedule or display the edited cleaning schedule.
  • 5A is a diagram illustrating a home screen of a terminal device display unit.
  • a user interface 110 including a terminal device input unit 111a and a terminal device display unit 112a may be provided on a front surface of the terminal device 100a.
  • the terminal input unit 111a may be provided with a plurality of buttons.
  • the button may be a hardware button or may be a software button.
  • the terminal device display unit 112a may be configured as a touch screen panel to detect a user input.
  • An application for managing the cleaning robot 200 may be installed in the terminal device 100a.
  • an application for managing the cleaning robot 200 will be referred to simply as a cleaning robot application.
  • the terminal device display unit 112a may display the installed application on the home screen and provide convenience to a user's access to the application.
  • the terminal device display unit 112a may display the installed application as an icon called "cleaning robot.”
  • the user can launch the cleaning robot application by touching the "cleaning robot" icon.
  • the terminal device display unit 112a may perform screen switching to a screen as shown in FIG. 5B.
  • 5B is a diagram illustrating screen switching according to application execution.
  • the “home screen” icon 190a may be displayed on the top of the terminal device display unit 112a to return to the home screen. That is, when the "home screen” icon 190a is selected, the screen shown in FIG. 5A may be returned.
  • a "map management” icon 160 is an icon provided to manage the map of the area that the cleaning robot runs or is to be cleaned, that is, the cleaning area.
  • the "schedule management” icon 170 is an icon provided for managing a cleaning schedule such as a cleaning order for the cleaning area divided into at least one.
  • the "start / end” icon 180 is an icon for inputting a user command of cleaning start or cleaning end.
  • the user may select the "map management" icon 160 to convert the screen of the terminal device display unit 112a into a screen for map management.
  • 6 is a diagram illustrating a screen for map management.
  • an “home screen” icon 190a and an “previous screen” icon 190b may be displayed on an upper end of the terminal device display 112a to return to the previous screen. That is, when the "previous screen” icon 190 is selected, the screen may return to the previous screen. Also, at the bottom of the "home screen” icon 190a and the “previous screen” icon 190b, a "map download” icon 161a, a "map generation” icon 161b, and a “map editing” icon 161c are provided. Can be displayed sequentially.
  • the "map download” icon 161a is an icon for inputting a user command to download the map of the cleaning area.
  • the "map generation” icon 161b is an icon for inputting a user command to generate a map of the cleaning area.
  • the "map editing" icon 161c is an icon for editing a downloaded or generated map or a map stored in the terminal device storage 140a.
  • the user may select the "map download” icon 161a to allow the terminal device 100a to download the map of the cleaning area.
  • the terminal apparatus 100a downloads the map of the cleaning area from the external server through the terminal apparatus communication unit 120a, and the terminal apparatus storage unit 140a is downloaded.
  • the map will be saved temporarily or non-temporarily.
  • the downloaded map may be displayed on the terminal device display unit 112a as shown in FIG. 7.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a screen of a terminal device display unit displaying a downloaded map
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of map editing.
  • a “home screen” icon 190a, a “previous screen” icon 190b, and a “save” icon 190c may be displayed on an upper portion of the terminal device display unit 112a. Can be. That is, when the "save" icon 190c is selected, the map displayed on the terminal device display unit 112a may be stored in the terminal device storage unit 140a.
  • the map 162a downloaded through the terminal device communication unit 120a may be displayed.
  • the map 162a downloaded from the external server may be provided in a format that the cleaning robot 200 cannot recognize, and in this case, the user processes the map 162a into a format that the cleaning robot 200 can recognize. Or you need to edit.
  • the user draws a line along an outline of an area to be cleaned with reference to the downloaded map 162a and displays an outline.
  • At least one cleaning area may be set by the user's outline display, and a name for distinguishing each area together with the setting of the cleaning area may be displayed, for example, Z1, Z2, Z3, Z4, and Z5.
  • the name of each region may be automatically generated and displayed by the terminal device controller 130a or may be displayed according to a manual input by a user.
  • the map may be edited in a format that can be recognized by the cleaning robot 200 by inputting the horizontal and vertical lengths of the cleaning area or the area of the cleaning area. At this time, the user may input the length or area of the entire cleaning area, or may input the length or area of each cleaning area.
  • the user may further perform editing to divide or merge the cleaning area with respect to the edited map 162b or click the “save” icon 190c to save the edited map 162b.
  • Map editing may include converting the map format into the format of the cleaning robot 200, dividing the cleaning area, and merging the divided cleaning areas as described above, but is not limited thereto. Other forms of editing can be included, such as deleting part of an area.
  • 9 is a diagram illustrating another example of map editing. 9 is a diagram illustrating editing to delete a part of the cleaning area.
  • a "home screen” icon 190a, a "previous screen” icon 190b, a “save” icon 190c, and a “delete” icon for editing can be edited at the top of the terminal device display 112a.
  • 190d may be displayed.
  • the map 162b edited in the format of the cleaning robot 200 may be displayed.
  • the user selects an area to be deleted, for example, a Z3 area, among the cleaning areas included in the map 162b, and moves the Z3 area to the “delete” icon 190d by dragging or the like. Delete at 162b.
  • the user may select the “map generation” icon 161b to allow the cleaning robot 100a to generate a map of the cleaning area.
  • the user may input a command to generate a map of the cleaning area by selecting the "map generation” icon 161b.
  • the terminal device communication unit 120a transmits a user's “map generation” command to the cleaning robot 200, and the cleaning robot 200 travels accordingly and generates a map of the cleaning area.
  • the cleaning robot 200 transmits the generated map to the terminal device (110a).
  • the map received through the terminal device communication unit 120a is temporarily or non-temporarily stored in the terminal device storage unit 140a. Also, the received map may be displayed on the terminal device display unit 112a as shown in FIG. 10.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example in which a map generated by a cleaning robot is displayed on a terminal device display unit
  • FIG. 11 is a diagram illustrating another example of map editing.
  • a "home screen” icon 190a, a "previous screen” icon 190b, and a “save” icon 190c may be displayed on an upper end of the terminal device display unit 112a.
  • a map 163a generated by driving of the cleaning robot 200 may be displayed.
  • the terminal display 112a may display a name for distinguishing each region, for example, Z1, Z2, Z3, Z4, and Z5.
  • the name of each region may be automatically generated and displayed by the terminal device controller 130a or may be displayed according to a manual input by a user.
  • the map 163a is generated directly by the cleaning robot 200 and is provided in a format that the cleaning robot 200 can recognize.
  • the user does not need to perform an edit to convert the format.
  • the user may edit, such as dividing, merging, or deleting the cleaning area.
  • the user may divide the Z5 area by drawing a closed line in the location Z5 area to be divided in the generated map 163a.
  • the names for distinguishing the divided regions for example, Z5 and Z6 may be displayed again.
  • Names for distinguishing the divided areas may be automatically generated and displayed by the terminal device controller 130a or may be displayed according to a manual input by a user.
  • the user may click the "save" icon 190c to store the divided edited map 163b.
  • the user may select the "map editing" icon 161c to edit the map stored in the terminal device storage 140a.
  • the stored map may mean a finally stored map. Therefore, the stored map may be a map downloaded from an external server, a map generated by the cleaning robot 200, or may be an edited map.
  • the terminal device display unit 112a may display the finally stored map on the screen and wait for editing of the user.
  • map management screen has been described with reference to FIGS. 6 to 11, the above description is merely an example of the map management screen, and is not limited to the above description, and the configuration of each screen is different or the location of the configuration is different. It may be.
  • the user may select the “schedule management” icon 170 to convert the screen of the terminal device display 112a into a screen for schedule management.
  • have. 12 is a diagram illustrating a screen for schedule management.
  • a "home screen” icon 190a and a "previous screen” icon 190b may be displayed on an upper end of the terminal device display unit 112a.
  • a “schedule setting” icon 171a is an icon for setting a cleaning schedule such as a cleaning sequence, a cleaning time, a cleaning cycle, and the like.
  • the “schedule recommendation” icon 171b is an icon for inputting a user command to generate a cleaning schedule suitable for the state of the cleaning robot 200.
  • the “schedule editing” icon 171c is an icon for editing a map stored in the terminal device storage 140a.
  • the user may select the "schedule setting" icon 171a to set a cleaning schedule for the cleaning area.
  • the terminal device display unit 112a may perform screen switching to a screen as illustrated in FIG. 13.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating a setting screen of a cleaning schedule.
  • a “home screen” icon 190a, a “previous screen” icon 190b, and a “save” icon 190c may be displayed on an upper portion of the terminal device display 112a.
  • the "storage” icon 190c means an icon for storing the set cleaning schedule, and when the "storage" icon 190c is selected, the cleaning schedule set through the terminal display unit 112a is the terminal storage unit 140a. ) Can be stored.
  • a table 172 for setting a cleaning schedule may be displayed.
  • the table for setting the cleaning schedule will be referred to simply as 'schedule'.
  • the schedule 172 may be composed of an "area” 172a, a "area name” 172b, a “cleaning order” 172c, a “cleaning time” 172d, and a “cleaning period” 172e.
  • “Area” 172a means a cleaning area constituting the map, and in this case, the map may mean a map finally stored in the terminal device storage 140a. In the following description, the map as shown in FIG. 10 is finally stored for convenience of description. Accordingly, a plurality of cleaning areas Z1, Z2, Z3, Z4, and Z5 may be displayed in the "area" 172a.
  • Area name" 172b means a functional name for each cleaning area.
  • the existing names Z1, Z2, Z3, Z4, and Z5 are used to distinguish the cleaning areas, and it may be difficult to intuitively grasp the functions of the spaces of the cleaning areas. . For example, it is difficult to intuitively determine whether the Z1 area corresponds to the kitchen, the room, or the living room. Accordingly, the user can newly input the functional name of the cleaning area into the "area name" 172b.
  • “Cleaning procedure” 172c means the order in which cleaning will proceed.
  • “Cleaning time” 172d means a time for cleaning to proceed, and means a cycle for cleaning "cleaning cycle” 172e.
  • the terminal device controller 130a may control the terminal device display 112a to arbitrarily generate a cleaning schedule and display a schedule corresponding thereto. That is, the terminal device display unit 112a may display an arbitrary schedule 172 as illustrated in FIG. 13.
  • the area names 172b are room 1, room 2, room 3, room 4, and room 5, and the cleaning order 172c is 1, 2, 3 , 4 and 5, the cleaning time 172d may be generated and displayed as 10AM, continuous, continuous, continuous and continuous, and the cleaning cycle 172e is daily, daily, daily, daily, and daily.
  • the user may select a column to change from the randomly displayed schedule 172 and change it to a desired name, order, time, or period to complete the setting of the cleaning schedule. A detailed description thereof will be described with reference to 14a to 18.
  • FIG. 14A and 14B are views for explaining the setting of the area name
  • FIG. 15 is a view for explaining the setting of the cleaning order
  • FIG. 16 is a view for explaining the setting of the cleaning time
  • FIG. 17 is a cleaning cycle.
  • FIG. 18 is a diagram illustrating a screen for setting a cleaning schedule.
  • the screen is switched to the screen illustrated in FIG. 14A.
  • the changed screen includes a portion 173a that displays an object to be changed, that is, an “area name”, a portion 173c for inputting a functional name of the cleaning area, and a portion 173b for displaying a user input.
  • the user may input, for example, 'kitchen' as a name to be set for the corresponding cell, and change the area name of the corresponding cell.
  • the screen switching may be performed to the screen illustrated in FIG. 14B.
  • the switched screen is composed of a portion 173a for displaying an area name, a portion 173d for inputting a functional name of the cleaning area, and a portion 173b for displaying a user input.
  • the portion 173d may be provided to directly input consonants, vowels, and the like.
  • the screen is switched to the screen illustrated in FIG. 15 when the D space is selected.
  • the converted screen may include a portion 174a for displaying an object to be changed, that is, a “cleaning order”, a portion 174c for inputting a cleaning order, and a portion 174b for displaying a user input.
  • the user may input, for example, '4' as an order to set the corresponding column, and change the cleaning order of the corresponding column.
  • the changed screen may include a portion 175a for displaying an object to be changed, that is, a “cleaning time”, a portion 175c for inputting a cleaning time, and a portion 175b for displaying a user input.
  • the user may input, for example, '2PM' as a time to set for the corresponding column, and change the cleaning time of the corresponding column.
  • the screen is switched to the screen illustrated in FIG. 17.
  • the changed screen may include a portion 176a for displaying an object to be changed, that is, a "cleaning cycle", and a portion 176b for inputting a cleaning cycle.
  • the user may input, for example, 'every other day' as a cycle to be set for the corresponding compartment, and change the cleaning cycle of the corresponding compartment.
  • the area names 172b of the A, B, and C columns in FIG. 13 are from 'room 3' to 'kitchen', 'room 4' to 'room 3', and 'room' 5 'to' living room ', respectively, D and E can be changed to the cleaning order (172c) from' 4 'to' 3 'and' 3 'to' 4 ', respectively.
  • the cleaning time 172d of the F space may be changed from '10AM' to '2PM', and the cleaning period 172e of the G space may be changed from 'daily' to 'every other day'.
  • the terminal device display unit 112a may display the schedule 172 corresponding to the set cleaning schedule, that is, the changed schedule 172 as shown in FIG. 18.
  • the user may also click the "save" icon 190c to save the set cleaning schedule.
  • the user may select the “schedule recommendation” icon 171b to generate and recommend a cleaning schedule suitable for the cleaning robot 200.
  • the user may input a command to recommend a cleaning schedule by selecting the "schedule recommendation” icon 171b.
  • the terminal device communication unit 120a transmits a user's "schedule recommendation” command to the cleaning robot 200, and the cleaning robot 200 transmits cleaning history data in response thereto.
  • the received cleaning history data is transmitted to the terminal device controller 130a, and the terminal device controller 130a includes cleaning history data (for example, the area of the cleaning area, the traveling speed for the cleaning area, power consumption, cleaning time, etc.).
  • the cleaning robot 200 Based on the current state of the cleaning robot 200 (for example, the state of charge of the power supply unit 250, the remaining battery capacity, or the cleaning time, etc.) and generates a cleaning schedule suitable for the display, and displays the terminal device display unit ( 112a) can be controlled.
  • the current state of the cleaning robot 200 for example, the state of charge of the power supply unit 250, the remaining battery capacity, or the cleaning time, etc.
  • 19 is a diagram illustrating an example of a cleaning schedule based on cleaning history data displayed on a terminal device display unit.
  • a "home screen” icon 190a, a "previous screen” icon 190b, and a “save” icon 190c may be displayed on an upper end of the terminal device display unit 112a.
  • the cleaning schedule generated based on the cleaning history data may be displayed in the form of a schedule 172 to be recommended to the user.
  • the cleaning schedule may be displayed together with the state value of the cleaning robot 200 that is reflected in the cleaning schedule generation, that is, the battery remaining amount of the cleaning robot 200 and the cleaning time.
  • the user may save the generated and recommended cleaning schedule as it is based on the cleaning history data, or may change and save some or all of the recommended cleaning schedule.
  • the method of changing the cleaning schedule is the same as or similar to that described above with reference to FIGS. 13 to 18, and a description thereof will be omitted.
  • the user may select the “schedule edit” icon 171c to edit the cleaning schedule stored in the terminal device storage 140a.
  • the terminal device display unit 112a may display the stored cleaning schedule on the screen in a schedule 172 format, and wait for the user to edit or change the schedule.
  • the stored cleaning schedule may mean the finally stored cleaning schedule.
  • the cleaning schedule as shown in FIG. 18 will be described in detail as being finally stored.
  • the schedule management screen has been described, but the above description is merely an example of the schedule management screen, and is not limited to the above description, and the configuration of each screen is different or the location of the configuration is different. It may be.
  • the user may select the “start / end” icon 180 to cause the cleaning robot 200 to start cleaning or end cleaning.
  • the cleaning robot 200 is performing the cleaning
  • the user's selection of the "start / end” icon 180 is the same as inputting the cleaning end command.
  • the terminal device controller 130a transmits a control signal to end the cleaning to the cleaning robot 200 through the terminal device communication unit 120a.
  • the cleaning robot 200 correspondingly ends the cleaning and moves to the docking station.
  • the terminal device controller 130a transmits a control signal to start the cleaning robot 200 according to the stored map and the stored cleaning schedule.
  • the stored map may mean a finally stored map
  • the stored cleaning schedule may mean a finally stored cleaning schedule.
  • the cleaning robot 200 receives the stored map and the stored cleaning schedule together with the control signal, and the cleaning robot 200 starts cleaning according to the received map and the cleaning schedule. While the cleaning robot 200 is cleaning, a case in which the received information does not coincide with the actual cleaning environment may occur. For example, as the docking station changes position, the cleaning start position of the cleaning robot 200 may be changed, and the distance from the cleaning start position to each cleaning region may be changed. That is, the cleaning robot 200 cannot proceed with cleaning based on the received map.
  • the cleaning robot 200 transmits a message indicating that the environment is inconsistent to the terminal device 100a, and the terminal device display unit 112a is shown in FIG. 20 according to the control signal of the terminal device control unit 130a.
  • the screen as shown can be output.
  • 20 is a diagram illustrating a screen according to environmental inconsistency.
  • a “home screen” icon 190a and a “previous screen” icon 190b may be displayed on an upper end of the terminal device display unit 112a.
  • the cleaning robot 200 stops the cleaning being performed based on the user command and moves to the docking station. In addition, when the user inputs "Yes”, the cleaning robot 200 performs coordinate transformation based on the user command, and updates the map. Detailed description of the update of the map will be described later.
  • the cleaning robot 200 While the cleaning robot 200 is cleaning, an area that cannot be cleaned may occur. For example, when the entrance of the Z1 area set as the first cleaning area is closed, the cleaning robot 200 cannot enter the Z1 area and cannot clean the Z1 area. In this case, the cleaning robot ( 200 transmits a message indicating that cleaning is impossible to the terminal device 100a, and the terminal device display unit 112a may output a screen as shown in FIG. 21 according to a control signal of the terminal device controller 130a. have.
  • 21 is a diagram illustrating a screen of a terminal device display unit notifying that cleaning is impossible.
  • an “home screen” icon 190a and a “previous screen” icon 190b may be displayed on an upper end of the terminal device display unit 112a.
  • the "Yes” icon and the “No” icon may be displayed so as to be. That is, when the user enters "no", the cleaning robot 200 stops the cleaning being performed based on the user command and moves to the docking station. In addition, when the user inputs "Yes”, the cleaning robot 200 moves to the cleaning area of the next order based on the received cleaning schedule to perform the cleaning. In the above-described example, when the cleaning of the Z1 area is impossible and the user inputs "Yes”, the cleaning robot 200 may move to the Z2 area, which is the next cleaning area, to perform cleaning on the Z2 area. have.
  • the cleaning robot 200 may include a power supply unit 250, a sensor unit 260, a communication unit 220, a control unit 230, a driving unit 270, and a storage unit 240.
  • the power supply unit 250 is provided with a battery as described above, and supplies driving power for driving the cleaning robot 200.
  • the communication unit 220 transmits and receives various signals and data with the terminal device 110a or an external device through wired or wireless communication.
  • the communication unit 220 may receive a user's "map generation" command from the terminal device 110a and transmit the generated map to the terminal device 110a.
  • the communication unit 220 may receive a map stored in the terminal device 110a and a cleaning schedule stored in the terminal device 110a.
  • the stored map may mean a finally stored map
  • the stored cleaning schedule may mean a finally stored cleaning schedule.
  • the communication unit 220 may transmit the current state value and the cleaning history data of the cleaning robot 200 to the terminal device 110a.
  • the communication unit 220 may receive a cleaning start command or cleaning end command of the user from the terminal device 110a.
  • the communication unit 220 may transmit a message indicating that the environment is inconsistent to the terminal device 110a.
  • the communication unit 220 may transmit a message indicating that cleaning is impossible to the terminal device 110a.
  • the communication unit 220 may include various communication modules such as a wireless internet module, a short range communication module, a mobile communication module, and the descriptions of the wireless internet module, the short range communication module, and the mobile communication module are the same as described above. .
  • the sensor unit 260 may include an obstacle detecting sensor 261, a floor detecting sensor 262, and a vision sensor 263.
  • a plurality of obstacle detection sensors 261 are provided on the outer circumferential surface of the main body 2 to detect obstacles existing in front or side of the cleaning robot 200, and transmit the detected detection information to the controller 230.
  • the obstacle detecting sensor 261 may be provided as a contact sensor, or may be provided as a non-contact sensor depending on whether the obstacle is in contact with the obstacle, or a contact sensor and a non-contact sensor may be used in combination.
  • the contact sensor actually means a sensor that detects an obstacle by collision of the main body 2 with the obstacle
  • the non-contact sensor means a sensor that detects the obstacle before the main body 2 collides with the obstacle or before the collision with the obstacle. do.
  • the non-contact sensor may include an ultrasonic sensor, an optical sensor or an RF sensor.
  • the obstacle detecting sensor 261 When the obstacle detecting sensor 261 is implemented as an ultrasonic sensor, the obstacle may be detected by transmitting an ultrasonic wave on a driving path and receiving the reflected ultrasonic wave.
  • the obstacle detecting sensor 261 When the obstacle detecting sensor 261 is implemented as an optical sensor, the obstacle may be detected by emitting light in an infrared region or a visible ray region and receiving reflected light.
  • the Doppler effect may be used to transmit radio waves of a specific frequency, for example, microwaves, and detect an obstacle by detecting a change in frequency of the reflected wave.
  • the floor detection sensor 262 includes various types of optical sensors 262a, 262b, and 262c at the bottom of the main body 2, so that the cleaning robot 200 is separated from the floor or the bottom surface and the main body 2. The distance between the bottoms can be detected.
  • the optical sensors 262a, 262b, and 262c employ an infrared sensor that uses an infrared region to emit infrared rays toward the ground, and sense distances from the reflected infrared rays to the bottom surface.
  • the optical sensors 262a, 262b, and 262c may all be configured of the same type of sensor, for example, all infrared sensors, or may be configured of different types of sensors.
  • the floor sensor 262 may include an inclination sensor 262d that measures an inclination angle of the cleaning robot 200, that is, an inclination between the main body 2 and the horizontal plane.
  • the tilt sensor 262d may employ a tilt switch, an acceleration sensor, a gyro sensor, or the like.
  • the inclination switch refers to a switch that is turned on when the inclination angle of the main body 2 is greater than or equal to a predetermined angle and turned off when the inclination angle is not reached.
  • the acceleration sensor is the main body 2.
  • the gyro sensor means a sensor for detecting the rotation direction and the rotation angle according to the movement of the main body (2). Since the method for measuring the tilt from the tilt switch, the acceleration sensor or the gyro sensor is known in the art, a detailed description thereof will be omitted below.
  • the distance or slope detected by the floor sensor 262 is transmitted to the controller 230.
  • the vision sensor 263 may be provided as a device capable of acquiring image data such as a camera, and may be mounted on an upper portion of the main body 2 to recognize a position of the cleaning robot 200.
  • the vision sensor 263 extracts a feature point from the image data on the cleaning robot 200 and recognizes the position of the cleaning robot 200 using the feature point.
  • the location information detected through the vision center 262 may be transmitted to the controller 230.
  • the sensor value of the sensor unit 260 that is, the sensor value of the obstacle detecting sensor 261, the floor detecting sensor 262, and the vision sensor 263 is transmitted to the controller 230, and the controller 230 is based on the sensor value.
  • FIG. 22 illustrates an example of the sensor unit 260. If a map of the cleaning area may be generated, another sensor may be further included, or some sensors may be omitted.
  • the driving unit 270 includes a driving wheel driving unit 271 for controlling the driving of the driving wheel assembly 30, a main brush driving unit 272 and a side for controlling the driving of the main brush unit 20. It may include a side brush driver 273 for controlling the drive of the brush assembly 10.
  • the driving wheel driving unit 271 controls the driving wheels 33 and 35 mounted on the lower portion of the main body 2 under the control of the controller 230 so that the cleaning robot 200 can move.
  • the driving wheel driver 271 controls the driving of the driving wheels 33 and 35, and accordingly, the cleaning robot ( 200 is to drive the cleaning area.
  • the driving wheel driving unit 271 may be included in the driving wheel assembly 30 to form a modularity together.
  • the main brush drive unit 272 drives the roller 22 mounted on the suction port 23 side of the main body 2 under the control of the controller 230. As the roller 22 rotates, the main brush 21 rotates to clean the bottom surface.
  • the side brush driver 273 drives the rotating shaft 11 of the side brush assembly 10 under the control of the controller 230. In response to the rotation of the rotary shaft 11, the side brush 12 may rotate and perform cleaning of the bottom surface.
  • the side brush driver 273 may control the controller 230.
  • the driving of the side arm 131 may be controlled under the control of.
  • the main brush drive 272 controls the driving of the roller 22, the side brush drive 272 is the rotary shaft 11 or the side arm 131 ) To control the driving.
  • the controller 230 controls the overall operation of the cleaning robot 200.
  • the controller 230 may control each component of the cleaning robot 200, that is, the communication unit 220, the driving unit 270, and the storage unit 240.
  • the controller 230 may generate a control signal for the driver 270. For example, when receiving a "map generation” command, the controller 230 may generate a control signal to the driving wheel driver 271 to drive the driving wheels 33 and 35. While the driving wheels 33 and 35 are driven, the controller 230 may receive a sensor value from the sensor unit 260 and generate a map of the cleaning area based on the sensor value 260. When receiving the "start cleaning" command, the controller 230 may control the main brush driver 272 to drive the main brush unit 20. In addition, the controller 230 may control the side brush driver 273 to drive the side brush assembly 10.
  • the controller 230 may generate a control signal for the communicator 220.
  • the controller 230 When receiving the "map generation” command, the controller 230 generates a map for the cleaning area based on the sensor value of the sensor unit 260 and transmits the generated map to the terminal device 110a. ) Can be controlled.
  • the controller 230 may generate a control signal to transmit the cleaning history data.
  • the controller 230 may determine whether the environment is inconsistent while the cleaning is in progress. When the environment is inconsistent, the controller 230 may control the communication unit 220 to transmit a message indicating that the environment is inconsistent to the terminal device 110a. The user can see a message that the environment is inconsistent and decide whether to update the map. When receiving the "map update" command, the controller 230 updates the map based on the user command. If the environment is inconsistent, the controller 230 may update the map automatically.
  • 24 and 25 are diagrams for explaining a map updating process.
  • the map generated through the controller 230 or transmitted from the terminal device 110a may form coordinates using the cleaning start position of the cleaning robot 200 as a reference origin.
  • the map is S1. Coordinates are formed by using the point as the origin point (0,0). That is, any point on the map has a coordinate value with respect to the origin (0, 0) of the S1 point.
  • the cleaning start position may be the position of the docking station.
  • the cleaning robot 200 may not travel according to the coordinate values on the map. For example, even if the position and direction of the target point are determined according to the coordinate values on the map, and the target point is moved to the determined position and direction, a situation occurs where the target point cannot be reached. Therefore, it is necessary to perform coordinate transformation in response to environmental changes of the cleaning robot 200, and performing such coordinate transformation is referred to as 'map update'.
  • the controller 230 automatically moves to the zero point S2 according to the user's command or regardless of the user's command.
  • the coordinate transformation is performed by (0), and ⁇ is updated.
  • the controller 230 may determine whether there is an area that cannot be cleaned while the cleaning is in progress. When there is a non-cleanable area, the controller 230 may control the communication unit 220 to transmit a message that there is a non-cleanable area. The user may confirm that there is a non-cleanable area and determine whether to move the cleaning area. When receiving the "region moving" command, the control unit 230 generates a control signal to move to the next priority cleaning area based on the user command. If there is an area that cannot be cleaned, the controller 230 may automatically generate a control signal for moving to the next priority cleaning area.
  • the controller 230 may generate a control signal for the storage 240.
  • the controller 230 may generate a control signal to store the generated map.
  • the controller 230 may generate a control signal to store the map and the cleaning schedule received from the terminal device 110a.
  • the controller 230 may be various processors including at least one chip in which an integrated circuit is formed.
  • the controller 230 may be provided in one processor, or may be provided separately in a plurality of processors.
  • the storage unit 240 temporarily or non-temporarily stores data and programs for the operation of the cleaning robot 200.
  • the storage unit 240 may temporarily or non-temporarily store the state value of the cleaning robot 200.
  • the storage unit 240 may store cleaning history data, and the cleaning history data may be periodically or aperiodically updated.
  • the controller 230 When the controller 230 generates a map or updates the map, the storage unit 240 may store the generated map or the updated map.
  • the storage unit 240 may store the map and the cleaning schedule received from the terminal device 110a.
  • the storage unit 240 may generate a map or store a program for updating the map.
  • the storage unit 240 may store a program for generating or updating the cleaning history data.
  • the storage unit 240 may store a program for determining whether the environment matches, a program for determining whether or not the cleaning area is impossible.
  • the storage unit 240 may include a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, a card type memory (for example, SD or XD memory). ), Random Access Memory (RAM), Static Random Access Memory (SRAM), Read-Only Memory (ROM), Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory (EEPROM), Programmable Read-Only Memory (PROM), Magnetic At least one type of storage medium may include a memory, a magnetic disk, and an optical disk. However, the present invention is not limited thereto and may be implemented in any other form known in the art.
  • the cleaning robot 240 may operate a web storage that performs a storage function on the Internet.
  • FIG. 26 is a view illustrating a control system of a cleaning robot according to another embodiment
  • FIG. 27 is a control block diagram according to another embodiment of a control system of a cleaning robot.
  • the same reference numerals refer to the same or similar structures and structures as the above embodiments, and detailed description thereof will be omitted.
  • control system 1 of the cleaning robot may include a control device for controlling the cleaning robot 200 and the cleaning robot 200, and the control device may be an input device such as a remote controller or the like. It may be provided in the form (100b).
  • the input device 100b may include an input device communication unit 120b, an input device control unit 130b, and an input device input unit 111b.
  • the cleaning robot 200 may include a cleaning robot 200, a power supply unit 250,
  • the sensor unit 260 may include a communication unit 220, a control unit 230, a user interface unit 210, a driver 270, and a storage unit 240.
  • the input device controller 130b may control the input device communication unit 120b to transmit a user command input through the input device input unit 111b to the cleaning robot 200.
  • the input device controller 130b may be provided in the form of various processors including at least one chip in which an integrated circuit is formed.
  • the input unit 111b may be provided with various buttons, switches, pedals, keyboards, mice, track-balls, various levers, handles, sticks, and the like, for the user's input. It may include a hardware device.
  • the input device input unit 111a may include a graphical user interface (GUI), that is, a software device such as a touch pad for user input.
  • GUI graphical user interface
  • FIG. 26 is only an example of the input device input unit 111b, and the input device input unit 111b may be provided in a different form from that of FIG.
  • FIG. 26 illustrates that the input device input unit 111b is provided in the form of a button, the input device input unit 111b may be provided in the form of a button, and may be provided in another form as described above. It may be included, or some input buttons may be omitted.
  • the input device communication unit 120b may transmit the user command input through the input device input unit 111b to the cleaning robot 200 according to the control signal.
  • the input device communication unit 120b may include, for example, an on / off command of a power supply of the cleaning robot 200, a cleaning start or end command, a map download command, a map generation command, a map editing command, a schedule setting command, a schedule recommendation command, You can enter a schedule editing command.
  • the input device communication unit 120b may include a short range communication module such as Bluetooth, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, or the like.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IrDA Infrared Data Association
  • UWB Ultra Wideband
  • ZigBee ZigBee
  • the cleaning robot 200 may include a user interface unit 210.
  • the user interface unit 210 may include an input unit 211 for receiving a user command and a display unit 212 displaying various states of the cleaning robot 200.
  • the screen displayed through the terminal device display unit 112a may be displayed on the display unit 212 of the cleaning robot 200, which will be described later.
  • the input unit 211 is a hardware such as various buttons, switches, pedals, keyboards, mice, track-balls, various levers, handles or sticks for the user's input. It may include a device.
  • the terminal input unit 111a may include a graphical user interface (GUI), that is, a software device such as a touch pad for user input.
  • GUI graphical user interface
  • the touch pad may be implemented as a touch screen panel (TSP) to form a mutual layer structure with the terminal device display unit 112a.
  • the display unit 212 includes a cathode ray tube (CRT), a digital light processing (DLP) panel, a plasma display penal, a liquid crystal display (LCD) panel, and electroluminescence (Electro Luminescence (EL) panels, Electrophoretic Display (EPD) panels, Electrochromic Display (ECD) panels, Light Emitting Diode (LED) panels, or Organic Light Emitting Diodes: OLED) panel, etc., but is not limited thereto.
  • CTR cathode ray tube
  • DLP digital light processing
  • EL electroluminescence
  • EPD Electrophoretic Display
  • ECD Electrochromic Display
  • LED Light Emitting Diode
  • OLED Organic Light Emitting Diodes
  • the display unit 212 may be used as an input unit in addition to the display unit.
  • the display unit 212 is configured as a touch screen panel.
  • the power supply unit 250 is provided with a rechargeable battery, and supplies driving power for driving the cleaning robot 200.
  • the communication unit 220 receives a user command from the input device 100b.
  • the communicator 220 may perform the "power on / off” command, the "start cleaning” command, the “clean cleaning” command, the “download map” command, and the "map” of the user input through the input device 100b. Create “command,” Map editing “command,” Set schedule “command,” Recommend schedule “command,” Edit schedule “command, etc. are sent.
  • the communication unit 220 may transmit and receive various signals or data with an external device (for example, a docking station) or an external server (for example, a web server, a mobile communication server, etc.) through wired or wireless communication.
  • the communication unit 220 may download a map of the cleaning area from an external server.
  • the communication unit 220 may include various communication modules such as a wireless internet module, a short range communication module, a mobile communication module, and the descriptions of the wireless internet module, the short range communication module, and the mobile communication module are the same as described above.
  • the sensor unit 260 may detect whether there is an obstacle on the driving path, a distance from the obstacle, a distance from the floor, a tilting degree of the cleaning robot 200, a position of the cleaning robot 200, and the like.
  • the sensor unit 260 detects an obstruction sensor 261 that detects an obstacle present in the front or side of the cleaning robot 200, a distance away from the bottom of the cleaning robot 200, or an inclination of the cleaning robot 200.
  • At least one of the bottom sensor 262, the vision sensor 263 for detecting the position of the cleaning robot 200 but is not limited thereto. Since the descriptions of the obstacle sensor 261, the floor sensor 262, and the vision sensor 263 have been described above, a detailed description thereof will be omitted.
  • Sensor values of the sensor unit 260 that is, sensor values such as the obstacle detecting sensor 261, the floor detecting sensor 262, and the vision sensor 263, are transmitted to the controller 230, and the controller 230 based on the sensor values. To generate a map for the cleaning area.
  • the driving unit 270 may include a driving wheel driving unit 271 for controlling driving of the driving wheel assembly 30, a main brush driving unit 272 and a side brush assembly 10 for controlling driving of the main brush unit 20. It may include a side brush driver 273 for controlling the drive.
  • the controller 230 controls the overall operation of the cleaning robot 200.
  • the controller 230 may control each component of the cleaning robot 200, that is, the driving unit 270, the communication unit 220, the display unit 212, the storage unit 240, and the like.
  • the controller 230 may generate a control signal for the driver 270. For example, when a user inputs a "map generation" command, the controller 230 may generate a control signal to the driving wheel driver 271 to drive the driving wheels 33 and 35. While the driving wheels 33 and 35 are driven, the controller 230 may receive a sensor value from the sensor unit 260 and generate a map of the cleaning area based on the sensor value 260. When the user inputs a "start cleaning" command, the controller 230 may control the main brush driver 272 to drive the main brush unit 20. In addition, the controller 230 may control the side brush driver 273 to drive the side brush assembly 10.
  • the controller 230 may generate a control signal for the communicator 220. For example, when a user inputs a "map download" command, the controller 230 may generate a control signal to download a map of the cleaning area from an external server.
  • the controller 230 may generate a control signal for the display 212.
  • the controller 230 may generate a control signal to output a screen corresponding to the user input or to perform a screen switching corresponding to the user input.
  • the controller 230 may generate a control signal to display the generated map, the downloaded map, or the stored or edited map.
  • the controller 230 may generate a control signal to display a set cleaning schedule or a stored or edited cleaning schedule.
  • the controller 230 may generate a control signal for the storage 240.
  • the controller 230 may generate a control signal to store the downloaded map, the generated map, or the edited map.
  • the controller 230 may generate a control signal to store the set cleaning schedule or the edited cleaning schedule.
  • the controller 230 may generate a cleaning sequence and a cleaning schedule based on the cleaning history data.
  • the controller 230 may generate a cleaning schedule suitable for the current state of the cleaning robot 200, for example, the charging state of the power supply unit 250, based on the cleaning history data. .
  • the controller 230 may determine whether the environment is inconsistent while the cleaning is in progress. If the environment is inconsistent, the controller 230 may update the map automatically. In addition, the controller 230 may determine whether there is an area that cannot be cleaned while the cleaning is in progress. If there is an area that cannot be cleaned, the controller 230 may automatically generate a control signal for moving to the next priority cleaning area.
  • the controller 230 may be various processors including at least one chip in which an integrated circuit is formed.
  • the controller 230 may be provided in one processor, or may be provided separately in a plurality of processors.
  • the storage unit 240 temporarily or non-temporarily stores data and programs for the operation of the cleaning robot 200.
  • the storage unit 240 may temporarily or non-temporarily store the state value of the cleaning robot 200.
  • the storage unit 240 may store cleaning history data, and the cleaning history data may be periodically or aperiodically updated.
  • the communicator 220 downloads the map, or when the controller 230 generates the map or updates the map
  • the storage unit 240 may store the downloaded map, the generated map, or the updated map.
  • the storage unit 240 may store the edited map.
  • the storage unit 240 may store the set cleaning schedule or the edited cleaning schedule.
  • the storage unit 240 may generate a map or store a program for updating the map.
  • the storage unit 240 may store a program for generating or updating the cleaning history data.
  • the storage unit 240 may store a program for generating a cleaning schedule based on the cleaning history data.
  • the storage unit 240 may store a program for performing screen output or screen switching based on a user input.
  • the storage unit 240 may store a program for determining whether the environment matches, a program for determining whether or not the cleaning area is impossible. Since the implementation of the storage unit 240 is the same as the above-described embodiment, a description thereof will be omitted.
  • the user interface unit 210 may include an input unit 211 and a display unit 212.
  • the input unit 211 may be provided with a plurality of buttons.
  • the buttons may be hardware buttons or software buttons.
  • the input unit 211 may have a "home screen” button for returning to the home screen, a "start / end” button for starting or ending cleaning, and a “previous" return to the previous screen, as shown in FIG. 28. Screen "button.
  • the display unit 212 may be configured as a touch screen panel to detect a user input. As illustrated in FIG. 28, the home screen of the display unit 212 may include a “map management” icon 360 and a “schedule management” icon 370. In addition, the charging state of the power supply unit 250, that is, the remaining amount of the battery may be displayed 390a on the top of the display unit 212.
  • the user may select the "map management" icon 360 to convert the screen of the display unit 212 into a screen for map management.
  • 29 is a diagram illustrating a screen for map management.
  • a battery remaining amount 390a may be displayed on an upper end of the display unit 212.
  • a "map download” icon 361a, a “map generation” icon 361b, and a “map edit” icon 361c may be sequentially displayed.
  • the user may select the "download map” icon 361a to allow the cleaning robot 200 to download the map for the cleaning area.
  • the cleaning robot 200 downloads the map of the cleaning area from the external server through the communication unit 220, and the storage unit 240 temporarily or downloads the downloaded map. It will be stored temporarily.
  • the downloaded map may be displayed on the terminal device display unit 212 as shown in FIG. 30.
  • FIG. 30 is a diagram illustrating a screen of a display unit displaying a downloaded map
  • FIG. 31 is a diagram illustrating an example of map editing.
  • the “storage” icon 390b may be displayed on the upper portion of the display unit 212 together with the display 390a of the battery remaining amount. That is, when the "storage” icon 390b is selected, the map displayed on the display 212 may be stored in the terminal device storage 240.
  • the map 362a downloaded through the communication unit 220 may be displayed.
  • the map 162a downloaded from the external server may be provided in a format that cannot be recognized by the cleaning robot 200.
  • the user needs to process or edit the map 362a in a format that can be recognized by the cleaning robot 200.
  • the user may first draw a line along the outline of the area to be cleaned and display the outline with reference to the downloaded map 362a.
  • at least one cleaning area is set as the outline display of the user, and names for distinguishing each area together with the setting of the cleaning area, for example, Z1, Z2, Z3, Z4, and Z5 may be displayed. Can be.
  • the name of each region may be automatically generated and displayed by the controller 230 or may be displayed according to a manual input by a user.
  • the user may edit the map in a format that can be recognized by the cleaning robot 200 by inputting the horizontal and vertical lengths of the cleaning area or the area of the cleaning area. At this time, the user may input the length or area of the entire cleaning area, or may input the length or area of each cleaning area.
  • the user may further perform editing to divide or merge the cleaning area with respect to the edited map 362b or click the "save" icon 390b to save the edited map 362b.
  • Map editing may include converting the map format into the format of the cleaning robot 200, dividing the cleaning area, and merging the divided cleaning areas as described above, but is not limited thereto. Other forms of editing can be included, such as deleting part of an area.
  • the user may select the “map generation” icon 361b to allow the cleaning robot 100a to generate a map of the cleaning area.
  • the user may input a command to generate a map of the cleaning area by selecting the "map generation” icon 161b, and in response thereto, the controller 230 drives the driving wheel drivers to drive the driving wheels 33 and 35.
  • a control signal can be generated for 271). While the driving wheels 33 and 35 are driven, the controller 230 may receive a sensor value from the sensor unit 260 and generate a map of the cleaning area based on the sensor value 260.
  • the generated map may be temporarily or non-temporarily stored in the storage 240 and may be displayed through the display 212 as shown in FIG. 31.
  • the generated map is provided in a format that can be recognized by the cleaning robot 200, the user does not need to perform the editing to convert the format.
  • the user may edit, such as dividing, merging, or deleting the cleaning area.
  • the edited map may be manually saved according to a user's save command or automatically saved regardless of the user's command.
  • the user may select the "map editing" icon 361c to edit the map stored in the terminal device storage 140a.
  • the stored map may mean a finally stored map. Therefore, the stored map may be a map downloaded from an external server, a map generated by the controller 230, or a map edited therefor.
  • the display unit 212 may display the finally stored map on the screen and wait for editing by the user.
  • the user may select the “schedule management” icon 370 to convert the screen of the display unit 212 into a screen for schedule management.
  • 32 is a diagram illustrating a screen for schedule management.
  • the display unit 212 includes a battery schedule display 390a, a "schedule setting" icon 371a, a “schedule recommendation” icon 371b, and a “schedule editing” icon at the bottom thereof. 371c can display sequentially.
  • the user may select the "schedule setting" icon 371a to set a cleaning schedule for the cleaning area.
  • the display unit 212 may perform a screen switching to the screen as illustrated in FIG. 33A.
  • 33A is a diagram illustrating a setting screen of a cleaning schedule.
  • a “storage” icon 390b may be displayed along with a battery remaining amount display 390b on the top of the terminal device display 112a.
  • the "storage” icon 390b means an icon for storing the set cleaning schedule.
  • the cleaning schedule set through the display unit 212 may be stored in the storage unit 240. Can be.
  • a table for setting a cleaning schedule that is, a “schedule” 372 may be displayed.
  • the schedule 372 may be composed of "area" 372a, "area name” 372b, "cleaning order” 372c, "cleaning time” 372d, and "cleaning period” 372e.
  • a cleaning area constituting the map for example, a plurality of cleaning areas Z1, Z2, Z3, Z4, and Z5 may be displayed.
  • the map may mean a map finally stored in the storage unit 240.
  • the user may newly input a functional name for each cleaning area through the "area name" 372b.
  • the controller 230 may control the display unit 212 to arbitrarily generate a cleaning schedule and display a schedule corresponding thereto. That is, the display 112a may display an arbitrary schedule 372 as illustrated in FIG. 33A.
  • the area names 372b are room 1, room 2, room 3, room 4, and room 5, and the cleaning order 372c is 1, 2, 3 , 4 and 5, the cleaning time 372d may be generated and displayed as 10AM, continuous, continuous, continuous and continuous, and the cleaning cycle 372e is daily, daily, daily, daily, and daily.
  • the user may select a column to be changed from the randomly displayed schedule 372 and change the name to a desired name, order, time, or period to complete the setting of the cleaning schedule.
  • a detailed process of setting the cleaning schedule corresponds to those described above with reference to FIGS. 14A to 18, and a description thereof will be omitted.
  • 33B is a diagram illustrating a screen in which setting of a cleaning schedule is completed.
  • the area names 372b of the A, B, and C columns are 'Room 3' to 'Kitchen', 'Room 4' to 'Room 3', and 'Room 5' to 'Living Room', respectively.
  • the cleaning order 372c may be changed from '4' to '3' and from '3' to '4', respectively.
  • the cleaning time of the F compartment 372d may be changed from '10AM' to '2PM', and the G cycle cleaning cycle 372e may be changed from 'daily' to 'every other day'.
  • the terminal device display unit 212 may display the schedule 372 corresponding to the set cleaning schedule, that is, the changed schedule 372 as shown in FIG. 33B.
  • the user may also click the "save” icon 390b to save the set cleaning schedule.
  • the user may select the “schedule recommendation” icon 371b to generate and recommend a cleaning schedule suitable for the state of the cleaning robot 200.
  • the user can enter a command to recommend a cleaning schedule by selecting the "schedule recommendation” icon 371b.
  • the control unit 230a is based on the cleaning history data (for example, the area of the cleaning area, the driving speed for the cleaning area, the power consumption, the cleaning time, etc.) of the current cleaning robot 200 (for example, the power supply unit)
  • the display unit 212 may be controlled to generate a cleaning schedule suitable for the state of charge of the battery 250, the remaining battery capacity, or the cleaning time, and the like.
  • the user may save the generated and recommended cleaning schedule as it is based on the cleaning history data, or may change and save some or all of the recommended cleaning schedule.
  • the user may select the “schedule edit” icon 371c to edit the cleaning schedule stored in the storage 240.
  • the display unit 212 may display the stored cleaning schedule on the screen in a schedule 372 format, and wait for the user to edit or change the schedule. At this time, the stored cleaning schedule may mean the finally stored cleaning schedule.
  • the user may select the "start / end” button among the plurality of buttons of the input unit 211 to allow the cleaning robot 200 to start cleaning or to end cleaning.
  • the user's selection of the "start / end” button is the same as inputting the cleaning end command.
  • the cleaning robot 200 ends the cleaning correspondingly and moves to the docking station.
  • the controller 230 transmits a control signal to the driving unit 270 to start cleaning according to the stored map and the stored cleaning schedule.
  • the stored map may mean a finally stored map
  • the stored cleaning schedule may mean a finally stored cleaning schedule.
  • the cleaning robot 200 performs the cleaning
  • a case where the stored information does not match the actual cleaning environment may occur.
  • the cleaning start position of the cleaning robot 200 may be changed, and the distance from the cleaning start position to each cleaning area may be changed. That is, the cleaning robot 200 cannot proceed with cleaning based on the received map.
  • the display 212 may output the screen as shown in FIG. 34 according to the control signal of the controller 230.
  • 34 is a diagram illustrating a screen according to environmental inconsistency.
  • the display 112a displays a "Yes” icon and "No” so that the user can input the phrase "The environment does not match. Do you want to update the map?"
  • the icon can be displayed. That is, when the user enters "no", the cleaning robot 200 stops the cleaning being performed based on the user command and moves to the docking station. In addition, when the user inputs "Yes”, the cleaning robot 200 performs coordinate transformation based on the user command, and updates the map. The cleaning robot 200 may complete the cleaning being performed based on the updated map.
  • the cleaning robot 200 While the cleaning robot 200 is cleaning, an area that cannot be cleaned may occur. For example, in the cleaning schedule as shown in FIG. 33B, when the entrance of the Z1 area set as the first cleaning area is closed, the cleaning robot 200 cannot enter the Z1 area and perform cleaning of the Z1 area. It becomes impossible. In this case, the display unit 212 may output the screen as shown in FIG. 35 according to the control signal of the controller 230.
  • 35 is a diagram illustrating a screen of a display unit notifying that cleaning is impossible.
  • the display unit 212 may display a phrase “an uncleanable area exists. Do you want to change the area?” And a “yes” icon and “no” to input a user response to the area change.
  • the icon can be displayed. That is, when the user enters "no", the cleaning robot 200 stops the cleaning being performed based on the user command and moves to the docking station. In addition, when the user inputs "Yes", the cleaning robot 200 moves to the cleaning area of the next order based on the received cleaning schedule to perform the cleaning. In the above-described example, when the cleaning of the Z1 area is impossible and the user inputs "Yes", the cleaning robot 200 may move to the Z2 area, which is the next cleaning area, to perform cleaning on the Z2 area. have.
  • control system 1 of the cleaning robot including the cleaning robot 200 and the control device for controlling the cleaning robot 200 has been described with reference to the illustrated block diagram. Let's look at the control method.
  • FIG. 36 is a flowchart illustrating a control method of a cleaning robot according to an embodiment. Specifically, 710 of FIG. 36 illustrates a control method of the cleaning robot for map management.
  • the terminal device 100a determines whether a "map download” command is input from the user (711).
  • the terminal device 100a downloads a map for the cleaning area from an external server such as a web server or a mobile communication server (712).
  • an external server such as a web server or a mobile communication server (712).
  • the terminal device 100a determines whether a "map generation” command is input from the user (713).
  • the terminal device 100a When the "map generation” command is received, the terminal device 100a transmits a user's "map generation” command to the cleaning robot 200, and transmits the map for the cleaning area generated correspondingly from the cleaning robot 200. Receive (714).
  • step 716 the terminal device 110a determines whether a "map edit” command is input from the user (716).
  • the terminal device 100a upon receiving the map from the external server or the cleaning robot 200 according to the process 712 or 714, stores the received map in the terminal device storage unit 140a, the terminal device display unit 112a (715).
  • the map may be stored or displayed according to the user's input, or may be stored or displayed regardless of the user's input.
  • the terminal device 100a determines whether a user inputs a map editing command from the user (716).
  • the terminal device 100a performs map editing on the stored map and stores the edited map (718).
  • the map to be edited may mean a map that is finally stored.
  • the terminal device 100a converts the map format into the format of the cleaning robot 200 according to a user input, divides the cleaning area, merges the divided cleaning areas, or deletes a part of the cleaning area. Map editing can be performed.
  • step 716 the process proceeds to the end step even when the "map editing" command is not received.
  • FIG. 37 is a flowchart illustrating a control method of a cleaning robot according to another embodiment. That is, 720 flow diagram of FIG. 37 illustrates a control method of a cleaning robot for managing a map according to another embodiment.
  • a user command is input through the input device 100b or the cleaning robot 200 itself. It shall be input to.
  • the cleaning robot 200 determines whether a "map download" command is input from a user (721).
  • the cleaning robot 200 downloads a map for the cleaning area from an external server such as a web server or a mobile communication server (722).
  • an external server such as a web server or a mobile communication server (722).
  • the cleaning robot 200 determines whether a "map generation” command has been input from the user (723).
  • the cleaning robot 200 When receiving the "map generation" command, the cleaning robot 200 generates a map for the cleaning area in response to the user's command (724).
  • the cleaning robot 200 may drive the driving wheels 33 and 35, and generate a map of the cleaning area based on the sensor value of the sensor unit 260 while the driving wheels 33 and 35 are driven. .
  • Step 726 the cleaning robot 200 determines whether a "map editing" command is input from the user (726).
  • the cleaning robot 200 stores the downloaded or generated map in the storage unit 240 and displays it on the display unit 212. (725).
  • the map may be stored or displayed according to the user's input, or may be stored or displayed regardless of the user's input.
  • the cleaning robot 200 determines whether a "map editing" command has been input from the user (726).
  • the cleaning robot 200 performs map editing on the stored map and stores the edited map (728).
  • the map to be edited may mean a map that is finally stored.
  • the cleaning robot 200 converts the map format into the format of the cleaning robot 200 according to a user input, divides the cleaning area, merges the divided cleaning areas, or deletes part of the cleaning area. Map editing can be performed.
  • step 726 even if the "map editing" command is not input, the process proceeds to the end step.
  • FIG. 38 is a flowchart illustrating a control method of a cleaning robot according to another embodiment. That is, the flow diagram 730 of FIG. 38 is a diagram illustrating a control method of the cleaning robot for schedule management.
  • a user command is input through a control device, that is, the terminal device 100a or the input device 100b, or input to the cleaning robot 200 itself.
  • the operation subject of FIG. 28 is the terminal device 100a.
  • the cleaning robot 200 That is, when a user command is input through the terminal apparatus 100a, the terminal apparatus 100a becomes an operation subject, and a user command is input through the input apparatus 100a or input to the cleaning robot 200 itself. It is assumed that the cleaning robot 200 becomes the operation main body.
  • the terminal device 100a or the cleaning robot 200 determines whether a "schedule setting" command is input from the user (731).
  • the terminal device 100a or the cleaning robot 200 displays a setting screen for setting a cleaning schedule (732).
  • the terminal device 100a may display a setting screen through the terminal device display unit 112a.
  • the cleaning robot 200 may display a setting screen through the display unit 212.
  • the terminal device 100a or the cleaning robot 200 determines whether a "schedule recommendation" command is input from the user (733).
  • the terminal device 100a or the cleaning robot 200 displays the recommended cleaning schedule (734).
  • the terminal device 100a When receiving a "schedule recommendation" command through the terminal device 100a, the terminal device 100a transmits a user command to the cleaning robot 200, and in response to the cleaning robot 200, The cleaning history data will be sent along with the current status.
  • the terminal device 100a receives the cleaning history data and generates a cleaning schedule suitable for the state of the cleaning robot 200 based on the cleaning history data.
  • the terminal device 100a displays the generated cleaning schedule as a recommended schedule through the terminal device display unit 112a.
  • the cleaning robot 200 When the "schedule recommendation" command is input through the input device 100a or when the "schedule recommendation” command is input to the cleaning robot 200 itself, the cleaning robot 200 cleans previously stored in the storage unit 240. Based on the history data, a cleaning schedule suitable for the current state of the cleaning robot 200 is generated. The cleaning robot 200 displays the generated cleaning schedule as a recommended schedule through the display unit 212.
  • the terminal device (100a) or the cleaning robot 200 After displaying the setting screen in step 732, after displaying the recommendation schedule in step 734, or not receiving a "schedule recommendation” command according to the determination in step 733, the terminal device (100a) or the cleaning robot 200 It is determined whether or not a "schedule editing" command has been input (735).
  • the terminal device 100a or the cleaning robot 200 edits the cleaning schedule based on the user's command, and stores the edited cleaning schedule (736).
  • the terminal device 100a may edit the stored cleaning schedule according to a user input.
  • the cleaning schedule to be edited may mean the cleaning schedule that is finally stored.
  • the terminal device 100a may edit the cleaning schedule arbitrarily generated according to a user input.
  • the cleaning robot 200 may edit the stored cleaning schedule according to a user input.
  • the cleaning schedule to be edited may mean the cleaning schedule that is finally stored.
  • the cleaning robot 200 may edit the cleaning schedule arbitrarily generated according to a user input.
  • step 735 If it is determined in step 735 that the command "Edit schedule" is not input, the process immediately proceeds to the end step.
  • FIG. 39 is a flowchart illustrating a control method of a cleaning robot according to another embodiment. That is, the flowchart 740 of FIG. 39 is a diagram illustrating a control method of the cleaning robot that determines whether the environment matches.
  • the cleaning robot 200 determines whether a “start cleaning” command has been input (741).
  • the process proceeds directly to the end stage.
  • the cleaning area is moved by moving the cleaning area based on the map stored in the storage unit 240 and the cleaning schedule stored in operation 742.
  • the stored map may mean a finally stored map
  • the stored cleaning schedule may mean a finally stored cleaning schedule.
  • the cleaning robot 200 sequentially moves the cleaning area based on the cleaning procedure included in the cleaning schedule.
  • the cleaning robot 200 determines whether the environment matches (743). In other words, it is determined whether the stored map matches the actual cleaning environment.
  • the cleaning robot 200 performs coordinate transformation and updates the stored map (745).
  • the updated map may be stored in the storage unit 240 and the process 742 is performed again based on the updated map.
  • the cleaning robot 200 cleans the area (744).
  • the cleaning robot 200 After the cleaning of the corresponding area is completed, the cleaning robot 200 performs the cleaning based on the cleaning schedule to determine whether other areas to be left remain (746). If no other area remains, go to the end step. On the other hand, if another area remains, the process returns to step 742.
  • the cleaning robot 200 automatically performs a map update.
  • the cleaning robot 200 may perform a map update based on a user's "map update" command.
  • FIG. 39 illustrates that the cleaning robot 200 is a main agent of the operation, the terminal device 100a may be a main agent of the operation.
  • FIG. 40 is a flowchart illustrating a control method of a cleaning robot according to another embodiment. That is, the flowchart 750 of FIG. 40 is a diagram illustrating a control method of a cleaning robot that determines whether cleaning is possible.
  • the cleaning robot 200 determines whether a cleaning start command has been received (751).
  • the process proceeds directly to the end stage.
  • the cleaning area is moved by moving the cleaning area based on the map and the cleaning schedule stored in the storage unit 240 (752).
  • the stored map may mean a finally stored map
  • the stored cleaning schedule may mean a finally stored cleaning schedule.
  • the cleaning robot 200 sequentially moves the cleaning area based on the cleaning procedure included in the cleaning schedule.
  • the cleaning robot 200 moves, and the cleaning robot 200 determines whether the corresponding area is an uncleanable area (753).
  • the cleaning robot 200 cleans the corresponding area (754).
  • step 753 If it is impossible to clean the area according to the determination of step 753, or when the cleaning of the area is completed according to step 754, the cleaning robot 200 determines whether another area to be left remains by performing the cleaning based on the cleaning schedule. (755). If no other area remains, go to the end step. On the other hand, if another area remains, the process returns to step 752.
  • the cleaning robot 200 automatically moves the area. However, the cleaning robot 200 may move based on a user's "move area" command.
  • FIG. 40 illustrates that the cleaning robot 200 is a main agent of the operation, the terminal device 100a may be a main agent of the operation.

Abstract

청소 로봇의 제어장치는, 청소 로봇을 제어하는 사용자 명령을 입력받는 사용자 인터페이스부; 상기 사용자 명령에 기초하여, 청소영역의 맵을 수신하도록 제어신호를 생성하는 제어부; 및 상기 제어신호에 기초하여, 외부 서버 또는 상기 청소 로봇으로부터 상기 청소영역의 맵을 수신하는 통신부; 를 포함할 수 있다. 이와 같은 청소 로봇, 청소 로봇의 제어 장치, 제어 시스템 및 제어 방법에 의하면, 청소영역의 맵을 다운로드하거나 생성할 수 있으며, 사용자에 의해 맵 편집이 가능하게 한다. 또한, 청소영역의 우선순위, 청소시간, 청소주기 등과 같은 청소일정의 설정 및 편집이 가능하게 한다. 청소일정 설정 시, 청소이력데이터에 기초하여 청소일정을 추천 기능을 제공할 수도 있다. 또한, 청소 로봇이 청소하는 과정에서, 환경 변화 또는 청소 가능 여부를 자동 판단하고, 이에 대해 능동적으로 대처할 수 있도록 한다. 또한, 사용자 인터페이스를 제공하므로, 청소 로봇의 사용자 편의성을 향상시킬 수 있다.

Description

청소 로봇, 청소 로봇의 제어 장치, 제어 시스템, 및 제어 방법
청소 로봇, 청소 로봇의 제어 장치, 청소 로봇의 제어 시스템, 및 청소 로봇의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고 있으며, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만 들어지고 있다.
가정용 로봇의 대표적인 일 예로 청소 로봇을 들 수 있는데, 이 때 청소 로봇이란 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 영역을 자동으로 청소하는 장치를 의미한다. 이러한 청소 로봇은 각종 센서 등을 통해 청소 영역 내에 위치하는 장애물 등을 감지하고, 감지 결과를 이용하여 청소 로봇의 주행 경로 및 청소 동작을 제어하게 된다.
초기의 청소 로봇은 스스로 주행하면서 무작위로 청소를 수행하였으며, 장애물의 존재 및 바닥면의 상태 등에 의해 청소를 수행하지 못하는 영역이 발생하기도 했다. 이를 보완하기 위해, 최근에는 청소하고자 하는 모든 영역 즉, 전체 청소 영역을 복수의 청소영역 또는 셀로 구획하여 청소를 수행하거나, 전체 청소 영역에 대한 청소지도를 작성하여 작성된 청소지도 내에서 청소가 수행된 영역과 청소를 수행해야 할 영역을 구분하여 청소를 수행하는 등의 기술들이 개발되고 있다.
청소 로봇, 청소 로봇의 제어 장치, 청소 로봇의 제어 시스템 및 청소 로봇의 제어 방법을 제공한다
청소 로봇의 제어장치는, 청소 로봇을 제어하는 사용자 명령을 입력 받는 사용자 인터페이스부; 상기 사용자 명령에 기초하여, 청소영역의 맵을 수신하도록 제어신호를 생성하는 제어부; 및 상기 제어신호에 기초하여, 외부 서버 또는 상기 청소 로봇으로부터 상기 청소영역의 맵을 수신하는 통신부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 사용자 인터페이스부는, 상기 외부 서버로부터 상기 청소영역의 맵을 다운로드 받도록, 상기 사용자로부터 맵 다운로드 명령을 입력 받을 수 있다.
또한, 상기 사용자 인터페이스부는, 상기 청소 로봇이 상기 청소영역의 맵을 생성하도록, 상기 사용자로부터 맵 생성 명령을 입력 받을 수 있다.
또한, 상기 통신부는, 상기 맵 생성 명령을 상기 청소 로봇에 전송하고, 상기 청소 로봇으로부터 생성된 맵을 수신할 수 있다.
또한, 상기 사용자 인터페이스부는, 상기 수신된 맵을 표시할 수 있다.
또한, 상기 사용자 인터페이스부는,상기 사용자로부터 상기 수신된 맵을 편집하는 맵 편집 명령을 입력 받을 수 있다.
또한, 상기 편집은, 상기 수신된 맵의 포맷을 상기 청소 로봇의 포맷으로 변환하는 것, 상기 청소영역을 분할하는 것, 상기 청소영역을 병합하는 것, 상기 청소영역의 일부 또는 전부를 삭제하는 것 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 사용자 인터페이스부는, 상기 사용자로부터 상기 청소영역의 청소일정을 설정하는 일정 설정 명령을 입력 받을 수 있다.
또한, 상기 사용자 인터페이스부는, 상기 청소 로봇의 상태에 적합한 상기 청소영역의 청소일정을 추천하도록, 상기 사용자로부터 일정 추천 명령을 입력 받을 수 있다.
또한, 상기 청소일정은, 청소순위, 청소시간, 및 청소주기 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 청소 로봇의 상태는, 상기 청소 로봇에 마련된 배터리의 충전상태, 상기 배터리의 잔여량, 및 상기 청소 로봇의 청소가능시간 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 청소 로봇의 청소이력데이터에 기초하여, 상기 청소 로봇의 상태에 적합한 상기 청소영역의 청소일정을 생성할 수 있다.
또한, 상기 청소이력데이터는, 상기 청소영역의 면적, 상기 청소영역에 대한 주행속도, 상기 청소영역에 대한 소비전력, 및 상기 청소영역에 대한 청소소요시간 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 사용자 인터페이스부는, 상기 사용자로부터 상기 추천된 청소일정을 편집하는 일정 편집 명령을 입력 받을 수 있다.
또한, 상기 사용자 인터페이스부는, 상기 수신된 맵 또는 상기 편집된 맵과 상기 청소영역의 환경이 불일치하는 경우, 상기 환경의 불일치함을 표시할 수 있다.
또한, 상기 사용자 인터페이스부는, 상기 청소 영역 중 청소 불가한 영역이 존재하는 경우, 상기 청소 불가한 영역이 존재함을 표시할 수 있다.
일 측에 따른 청소 로봇은 사용자 명령을 입력받는 사용자 인터페이스부; 및 상기 사용자 명령에 기초하여, 외부 서버로부터 청소영역의 맵을 다운로드 받도록 제어신호를 생성하거나, 상기 청소영역의 맵을 생성하는 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 사용자 인터페이스부는, 상기 외부 서버로부터 상기 청소영역의 맵을 다운로드 받도록, 상기 사용자로부터 맵 다운로드 명령을 입력 받을 수 있다.
또한, 상기 사용자 인터페이스부는, 상기 제어부가 상기 청소영역의 맵을 생성하도록, 상기 사용자로부터 맵 생성 명령을 입력 받을 수 있다.
또한, 상기 사용자 인터페이스부는, 상기 다운로드된 맵을 표시하거나, 상기 생성된 맵을 표시할 수 있다.
또한, 상기 사용자 인터페이스부는, 상기 사용자로부터 상기 다운로드된 맵 또는 상기 생성된 맵을 편집하는 맵 편집 명령을 입력 받을 수 있다.
또한, 상기 사용자 인터페이스부는, 상기 사용자로부터 상기 청소영역의 청소일정을 설정하는 일정 설정 명령을 입력 받을 수 있다.
또한, 상기 사용자 인터페이스부는, 상기 청소 로봇의 상태에 적합한 상기 청소영역의 청소일정을 추천하도록, 상기 사용자로부터 일정 추천 명령을 입력 받을 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 청소 로봇의 청소이력데이터에 기초하여, 상기 청소 로봇의 상태에 적합한 상기 청소영역의 청소일정을 생성할 수 있다.
또한, 상기 사용자 인터페이스부는, 상기 사용자로부터 상기 추천된 청소일정을 편집하는 일정 편집 명령을 입력 받을 수 있다.
또한, 상기 사용자 인터페이스부는, 상기 생성된 맵 또는 상기 편집된 맵과 상기 청소영역의 환경이 불일치하는 경우, 상기 환경의 불일치함을 표시할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 환경이 불일치하는 경우, 상기 생성된 맵 또는 상기 편집된 맵을 갱신할 수 있다.
또한, 상기 사용자 인터페이스부는, 상기 청소영역 중 청소 불가한 영역이 존재하는 경우, 상기 청소 불가한 영역이 존재함을 표시할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 청소 불가한 영역이 존재하는 경우, 영역 이동을 수행하도록 구동바퀴를 제어할 수 있다.
일 측에 따른 청소 로봇의 제어 시스템은, 청소 로봇; 및 상기 청소 로봇을 제어하는 제어장치;를 포함하고, 상기 제어장치는, 사용자 명령을 입력받는 사용자 인터페이스부; 상기 사용자 명령에 기초하여, 청소영역의 맵을 수신하도록 제어신호를 생성하는 제어부; 및 상기 제어신호에 기초하여, 외부 서버 또는 상기 청소 로봇으로부터 상기 청소영역의 맵을 수신하는 통신부를 포함할 수 있다.
일 측에 따른 청소 로봇의 제어 방법은, 외부 서버 또는 청소 로봇으로부터 청소영역의 맵을 수신하고; 및 상기 수신된 맵을 표시하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 수신된 맵을 사용자의 명령에 따라 편집하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 청소영역의 청소일정을 사용자의 명령에 따라 설정하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 청소 로봇의 청소이력데이터에 기초하여, 상기 청소 로봇의 상태에 적합한 상기 청소영역의 청소일정을 생성하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 생성된 청소일정을 사용자의 명령에 따라 편집하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 수신된 맵 또는 상기 편집된 맵과 상기 청소영역의 환경이 불일치하는 경우, 상기 환경의 불일치함을 표시하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 환경이 불일치하는 경우, 상기 수신된 맵 또는 상기 편집된 맵을 갱신하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 청소영역 중 청소 불가한 영역이 존재하는 경우, 상기 청소 불가한 영역이 존재함을 표시하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 청소 불가한 영역이 존재하는 경우, 영역 이동을 수행하도록 구동바퀴를 제어하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 외부 서버로부터 청소영역의 맵을 다운로드받거나, 상기 청소영역의 맵을 생성하고; 및 상기 다운로드된 맵을 표시하거나, 상기 생성된 맵을 표시하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 다운로드된 맵 또는 생성된 맵을 사용자의 명령에 따라 편집하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 청소영역의 청소일정을 사용자의 명령에 따라 설정하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 청소 로봇의 청소이력데이터에 기초하여, 상기 청소 로봇의 상태에 적합한 상기 청소영역의 청소일정을 생성하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 생성된 청소일정을 사용자의 명령에 따라 편집하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 생성된 맵 또는 상기 편집된 맵과 상기 청소영역의 환경이 불일치하는 경우, 상기 환경의 불일치함을 표시하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 환경이 불일치하는 경우, 상기 생성된 맵 또는 상기 편집된 맵을 갱신하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 청소영역 중 청소 불가한 영역이 존재하는 경우, 상기 청소 불가한 영역이 존재함을 표시하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 청소 불가한 영역이 존재하는 경우, 영역 이동을 수행하도록 구동바퀴를 제어하는 것을 더 포함할 수 있다.
이와 같은 청소 로봇, 청소 로봇의 제어 장치, 제어 시스템 및 제어 방법에 의하면, 청소영역의 맵을 다운로드하거나 생성할 수 있으며, 사용자에 의해 맵 편집이 가능하게 한다. 또한, 청소영역의 우선순위, 청소시간, 청소주기 등과 같은 청소일정의 설정 및 편집이 가능하게 한다. 청소일정 설정 시, 청소이력데이터에 기초하여 청소일정을 추천 기능을 제공할 수도 있다.
또한, 청소 로봇이 청소하는 과정에서, 환경 변화 또는 청소 가능 여부를 자동 판단하고, 이에 대해 능동적으로 대처할 수 있도록 한다. 또한, 사용자 인터페이스를 제공하므로, 청소 로봇의 사용자 편의성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 청소 로봇의 제어 시스템을 일 실시예에 따라 도시한 도면이다.
도 2는 청소 로봇의 일 실시예에 따른 저면도를 나타내는 도면이다
도 3a 내지 도 3b는 청소 로봇의 다른 실시예에 따른 저면도를 나타내는 도면이다.
도 4는 청소 로봇의 제어 시스템의 일 실시예에 따른 제어 블럭도이다.
도 5a는 단말장치 디스플레이부의 홈 화면을 예시한 도면이다.
도 5b는 어플리케이션 실행에 따른 화면 전환을 예시한 도면이다.
도 6은 맵 관리를 위한 화면을 예시한 도면이다.
도 7은 다운로드된 맵을 표시하는 단말장치 디스플레이부의 화면을 예시한 도면이다.
도 8은 맵 편집의 일 예를 도시한 도면이다.
도 9는 맵 편집의 다른 예를 도시한 도면이다. 도 9는 청소 영역의 일부를 삭제하는 편집을 예시한 도면이다.
도 10은 청소 로봇에 의해 생성된 맵이 단말장치 디스플레이부에 표시된 일 예를 도시한 도면이다.
도 11은 맵 편집의 또 다른 예를 도시한 도면이다.
도 12는 일정 관리를 위한 화면을 예시한 도면이다.
도 13은 청소일정의 설정 화면을 예시한 도면이다.
도 14a 및 도 14b는 영역이름의 설정을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 청소순서의 설정을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 청소시간의 설정을 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 청소주기의 설정을 설정하기 도면이다.
도 18은 청소일정의 설정이 완료된 화면을 예시한 도면이다.
도 19는 청소이력데이터에 기초한 청소일정이 단말장치 디스플레이부에 표시된 일 예를 도시한 도면이다.
도 20은 환경 불일치에 따른 화면을 예시한 도면이다.
도 21은 청소 불가능을 알리는 단말장치 디스플레이부의 화면을 예시한 도면이다.
도 22는 센서부의 구성을 예시한 도면이다.
도 23은 구동부의 구성을 예시한 도면이다.
도 24 및 도 25는 맵 갱신 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 26은 청소 로봇의 제어 시스템을 다른 실시예에 따라 도시한 도면이다.
도 27은 청소 로봇의 제어 시스템의 다른 실시예에 따른 제어 블럭도이다.
도 28은 청소 로봇의 사용자 인터페이스부의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 29는 맵 관리를 위한 화면을 예시한 도면이다.
도 30은 다운로드된 맵을 표시하는 디스플레이부의 화면을 예시한 도면이다.
도 31은 맵 편집의 일 예를 도시한 도면이다.
도 32는 일정 관리를 위한 화면을 예시한 도면이다.
도 33a은 청소일정의 설정 화면을 예시한 도면이다.
도 33b는 청소일정의 설정이 완료된 화면을 예시한 도면이다.
도 34는 환경 불일치에 따른 화면을 예시한 도면이다.
도 35는 청소 불가능을 알리는 디스플레이부의 화면을 예시한 도면이다.
도 36은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 37은 다른 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 38은 또 다른 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 39은 또 다른 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 40은 또 다른 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 청소 로봇, 청소 로봇의 제어 장치, 제어 시스템 및 제어 방법을 후술된 실시예들에 따라 구체적으로 설명하도록 한다. 도면에서 동일한 부호는 동일한 구성 요소를 나타낸다.
도 1은 청소 로봇의 제어 시스템을 일 실시예에 따라 도시한 도면이고, 도 2는 청소 로봇의 일 실시예에 따른 저면도를 나타내는 도면이며, 도 3a 내지 도 3b는 청소 로봇의 다른 실시예에 따른 저면도를 나타내는 도면이다.
도 1 내지 도 3b를 참조하면, 청소 로봇의 제어 시스템(1)은 청소 로봇(200)과 청소 로봇(200)을 제어하기 위한 제어 장치를 포함할 수 있으며, 제어 장치는 단말장치(100a) 형태로 마련될 수 있다. 단말장치(100a)는 도 1에 예시된 바와 같이 휴대폰을 채용할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 휴대폰 외에 PDA, 노트북, 디지털 카메라, MP3 플레이어 등을 채용할 수도 있다.
단말장치(100a)는 사용자 인터페이스를 제공하는 사용자 인터페이스부(110a)를 포함할 수 있다. 사용자 인터페이스부(110a)는 단말장치 입력부(111a) 및 단말장치 디스플레이부(112a)를 포함하여, 청소 로봇(200)의 제어를 위한 사용자 명령을 입력받거나, 청소 로봇(200)의 각종 정보를 표시할 수 있다.
단말장치 입력부(111a)는 사용자의 입력을 위해 각종 버튼이나 스위치, 페달(pedal), 키보드, 마우스, 트랙볼(track-ball), 각종 레버(lever), 핸들(handle)이나 스틱(stick) 등과 같은 하드웨어적인 장치를 포함할 수 있다. 단말장치 입력부(111a)는 사용자 입력을 위해 터치 패드(touch pad) 등과 같은 GUI(Graphical User interface), 즉 소프트웨어인 장치를 포함할 수도 있다. 터치 패드는 터치 스크린 패널(Touch Screen Panel: TSP)로 구현되어 단말장치 디스플레이부(112a)와 상호 레이어 구조를 이룰 수 있다.
단말장치 디스플레이부(112a)는 음극선관(Cathode Ray Tube: CRT), 디지털 광원 처리(Digital Light Processing: DLP) 패널, 플라즈마 디스플레이 패널(Plasma Display Penal), 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널, 전기 발광(Electro Luminescence: EL) 패널, 전기영동 디스플레이(Electrophoretic Display: EPD) 패널, 전기변색 디스플레이(Electrochromic Display: ECD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등으로 마련될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
전술한 바 있듯이, 터치 패드와 상호 레이어 구조를 이루는 터치 스크린 패널(TSP)로 구성되는 경우, 단말장치 디스플레이부(112a)는 디스플레이부 외에 입력부로도 사용될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위해, 단말장치 디스플레이부(112a)가 터치 스크린 패널로 구성되는 것으로 하여 상술하기로 한다.
청소 로봇(200)는 도 1 내지 도 3b에 도시된 바와 같이, 본체(2), 구동 바퀴어셈블리(30), 메인 브러쉬 유닛(20), 사이드 브러쉬 어셈블리(10), 전원부(250), 집진부(7), 통신부(5), 사용자 인터페이스부(210)를 포함할 수 있다.
전원부(250)는 청소 로봇(200)을 구동시키기 위한 구동전원을 공급한다. 전원부(250)는 본체(2)와 본체(2)에 장착된 각종 부품을 구동시키기 위한 각 구동 장치와 전기적으로 연결되어 구동전원을 공급하는 배터리를 포함한다. 배터리는 재충전이 가능한 2차 배터리로 마련되며, 도킹 스테이션(미도시)으로부터 전력을 공급받아 충전될 수 있다. 여기서, 도킹 스테이션은 청소 로봇(200)이 청소 과정을 완료하거나 배터리의 양이 기준치보다 낮아지게 되는 경우 청소 로봇(200)이 도킹되는 장치로서, 외부 또는 내부 전원을 이용하여 도킹된 청소 로봇(200)에 전력을 공급할 수 있다.
전원부(250)는 도 2 내지 도 3b에 도시된 바와 같이 본체(2)의 하부에 장착될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
통신부(5)는 본체(2)의 상부 전방에 구비될 수 있으며, 본체(2)가 도킹 스테이션, 버추얼 가드, 단말장치(100a) 및 리모콘(도 26의 100b 참조) 등의 외부기기와 통신을 수행할 수 있도록 한다. 통신부(5)는 청소 로봇(200)의 청소 완료 여부, 본체(2)에 마련된 배터리의 잔여량, 본체(2)의 위치 등을 도킹 스테이션에 송신하고, 도킹 스테이션의 위치 및 청소 로봇(200)의 도킹을 유도하는 도킹 신호를 도킹스테이션으로부터 수신할 수 있다.
또한, 통신부(5)는 가상벽을 형성하는 버추얼 가드와 진입 제한 신호를 송수신할 수 있다. 버추얼 가드는 청소 로봇(200)의 주행 시, 현재 청소 영역과 특정 영역의 연결 통로에 진입 제한 신호를 송신함으로써 가상벽을 형성하며, 통신부(5)는 진입 제한 신호를 수신하여 청소 로봇(200)이 특정 영역으로 진입하는 것을 차단시킬 수 있다.
통신부(5)는 단말장치(100a)나 리모콘(100b)를 통해 사용자가 입력하는 명령을 수신할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 청소 시작/종료 명령, 청소영역의 맵 생성 명령, 청소 로봇(200)의 이동 명령 등을 단말장치(100a)을 통해 입력할 수 있으며, 통신부(5)는 단말장치(100a)로부터 사용자 명령을 수신하여, 청소 로봇(200)이 그에 상응하는 동작을 수행할 수 있도록 한다. 통신부(5)에 대한 더욱 구체적인 설명은 후술하기로 한다.
구동 바퀴 어셈블리(30)는 복수 개로 구비될 수 있으며, 도 2에 도시된 것처럼 두 개의 구동 바퀴 어셈블리(30)가 본체(2)의 하부 중앙으로부터 좌·우 가장자리에 서로 대칭되도록 마련될 수 있다. 구동 바퀴 어셈블리(30)는 청소를 수행하는 과정에서 전진, 후진 및 회전주행 등의 이동 동작이 가능하도록 하는 구동바퀴(33, 35)를 포함한다. 구동 바퀴 어셈블리(30)는 모듈화되어 본체(2)의 하부에 착탈 가능하도록 장착될 수 있다. 따라서, 구동 바퀴(33,35) 등에 장애가 발생하여 수리를 요하는 경우, 본체(2)의 전체를 분해하지 않고 구동 바퀴 어셈블리(30)만을 본체(2)의 하부에서 분리하여 수리할 수 있다. 구동 바퀴 어셈블리(30)는 후크 결합, 스크류 결합 및 끼워 맞춤 등과 같은 방식으로 본체(2)의 하부에 장착될 수 있다.
캐스터(31)는 본체(2)의 하부 중심으로부터 전방 가장자리에 마련되어, 본체(2)가 안정된 자세를 유지할 수 있도록 한다. 캐스터(31)는 구동 바퀴 어셈블리(30)와 같이 하나의 어셈블리를 구성할 수도 있다.
메인 브러쉬 유닛(20)은 본체(2)의 하부에 형성된 흡입구(23) 측에 장착된다. 메인 브러쉬 유닛(20)은 메인 브러쉬(21)와 롤러(22)를 포함한다. 메인 브러쉬(21)는 롤러(22)의 외부면에 구비되고, 롤러(22)가 회전함에 따라 바닥면에 쌓인 먼지를 휘저어 흡입구(23)로 유도한다. 이 때, 메인 브러쉬(21)는 탄성력을 가지는 다양한 재질로 형성될 수 있다. 그리고 롤러(22)는 강체로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
도면에 나타나 있지는 않으나, 흡입구(23)의 내부에는 흡입력을 발생시키는 송풍 장치가 마련되어, 흡입구(23)에 유입된 먼지를 집진부(7)로 이동시킬 수 있다.
사이드 브러쉬 어셈블리(10)는 모듈화되어 본체(2)의 하부에 착탈 가능하도록 마련될 수 있다. 따라서, 사이드 브러쉬 어셈블리(10)에 장애가 발생하여 수리를 요하는 경우, 본체(2) 전체를 분해하지 않고 사이드 브러쉬 어셈블리(10)만을 본체(2)로부터 분리하여 사이드 브러쉬 어셈블리(10)를 수리할 수 있다. 사이드 브러쉬 어셈블리(10)는 후크 결합, 스크류 결합, 끼워맞춤 등의 다양한 방식에 의해 본체(2)의 하부에 장착될 수 있다. 도 2에는 두 개의 사이드 브러쉬 어셈블리(10)가 캐스터(2)의 좌·우 가장자리에 장착된 것을 예시하고 있으나, 사이드 브러쉬 어셈블리(10)는 일정 간격을 두고 본체(2)의 저면에 두 개 이상 장착될 수 있다. 즉, 장착되는 사이드 브러쉬 어셈블리(10)의 개수에는 제한이 없다.
사이드 브러쉬 어셈블리(10)는 회전축(11) 및 사이드 브러쉬(12)를 포함한다. 회전축(11)이 회전함에 따라, 사이드 브러쉬(12)는 회전축(11)을 중심으로 회전축(11)과 함께 회전할 수 있다. 사이드 브러쉬(12)가 회전하면서, 청소 로봇(200)이 주행하는 바닥면의 먼지를 흡입구(23) 측으로 쓸어줄 수 있다.
사이드 브러쉬 어셈블리(10)는 도 3a 내지 도 3b에 도시된 바와 같이 사이드 암(13)을 더 포함하여, 돌출형 사이드 브러쉬 어셈블리(10)를 형성할 수도 있다. 다시 말하면, 사이드 암(131)은 본체(2)에 일정 영역 회전 가능하도록 장착되고, 회전축(11) 및 사이드 브러쉬(12)는 사이드 암(13)에 부착되어 사이드 암(13)의 회전에 따라 본체(2)로부터 돌출 및 복귀가 가능하도록 마련될 수 있다.
집진부(7)는 본체(2)의 후방에 장착될 수 있으며, 메인 브러쉬 유닛(20) 및 사이드 브러쉬 어셈블리(10)를 통해 흡입구(23)로 유도된 먼지 등의 이물질을 집진하여 필터링할 수 있다.
본체(2)에는 각종 센서가 장착될 수 있다. 각종 센서는 장애물 감지 센서(eh261), 바닥 감지 센서(262) 및 비젼 센서(263) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
장애물 감지 센서(261)는 청소 로봇(200)의 주행 경로 상에 존재하는 장애물. 예를 들어, 집안의 집기, 가구, 벽면, 벽 모서리 등을 감지하기 위한 센서로서, 거리 인식이 가능한 초음파 센서의 형태로 마련될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
장애물 감지 센서(261)는 본체(2)의 전방부 및 측면에 복수 개로 마련되어 본체(2)의 둘레를 형성할 수 있으며, 복수의 장애물 감지 센서(261)의 전면에는 센서창이 마련되어 장애물 감지 센서(261)를 외부로부터 보호 및 차단시킬 수 있다.
바닥 감지 센서(262)는 바닥면으로부터 청소 로봇(200)의 떨어진 거리나 바닥면의 기울기 등을 감지하고, 낭떠러지나 문턱의 존재 등과 같은 바닥면의 상태를 감지하기 위한 센서를 의미한다. 바닥 감지 센서(262)는 본체(2)의 저면 또는 내부에 적어도 하나 마련될 수 있다. 바닥 감지 센서(262)가 복수 개로 마련되는 경우, 복수의 바닥 감지 센서(262) 중 일부는 거리를 감지하는 광 센서 형태로 마련되고, 나머지 일부는 기울기를 감지하는 기울기 센서 형태로 마련될 수 있다. 예를 들어, 도 2 내지 도 3b에 도시된 바와 같이, 바닥 감지 센서(262)는 본체(2)의 저면에 마련되는 광 센서(262a, 262b,262c) 및 본체(2)의 내부에 마련되는 기울기 센서(262d)를 포함할 수 있다.
비전 센서(263)는 청소 로봇(200)의 위치를 인식하고, 청소 로봇(200)의 주행 또는 청소영역에 대한 맵(map)을 형성하기 위한 센서를 의미한다. 비전 센서(263)는 카메라 등과 같이 영상데이터를 획득할 수 있는 장치로 구현되어, 본체(2)의 상부에 마련될 수 있다. 다시 말하면, 비전 센서(263)는 청소 로봇(200) 상부의 영상데이터로부터 특징점을 추출하고, 특징점을 이용하여 청소 로봇(200)의 위치를 인식하며, 청소 영역에 대한 맵을 생성할 수 있도록 할 수 있을 뿐만 아니라, 맵 상에서 청소 로봇(200)의 현재 위치를 파악할 수 있도록 한다. 본체(2)에 장착 가능한 장애물 감지 센서(261), 바닥 감지 센서(262) 및 비젼 센서(263)에 대한 더욱 구체적 설명은 후술하기로 한다.
본체(2)의 상부에는 사용자 인터페이스부(210)가 구비될 수 있다. 사용자 인터페이스부(210)는 사용자 명령을 입력받기 위한 입력부(211) 및 청소 로봇(200)의 각종 상태를 표시하는 디스플레이부(212)를 포함하여, 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이부(212)를 통해 배터리 충전 상태 또는 집진부(7)에 먼지가 가득 찼는지 여부, 청소 로봇(200)의 청소 모드, 휴면 모드 등이 표시될 수 있다. 입력부(211) 및 디스플레이부(212)의 구현 형태는 전술한 단말장치 입력부(111a) 및 단말장치 디스플레이부(112a)와 동일한 바, 그에 대한 설명은 생략하기로 한다.
이상으로 청소 로봇의 제어 시스템(1)의 일 실시예에 따른 외관을 살펴보았으며, 이하에서는 주어진 블록도를 참조하여 청소 로봇(200)의 구성에 대해 상세히 설명하기로 한다.
도 4는 청소 로봇의 제어 시스템(1)의 일 실시예에 따른 제어 블럭도이다.
도 4를 참조하면, 청소 로봇의 제어 시스템(1)은 유무선 통신으로 연결된 단말장치(100a) 및 청소 로봇(200)을 포함할 수 있다. 단말장치(100a)는 단말장치 통신부(120a), 단말장치 제어부(130a), 단말장치 저장부(140a) 및 사용자 인터페이스부(110a)를 포함할 수 있고, 청소 로봇(200)은 전원부(250), 센서부(260), 통신부(220), 제어부(230), 구동부(270) 및 저장부(240)를 포함할 수 있다.
단말장치 통신부(120a)는 유무선 통신을 통해 청소 로봇(200) 또는 외부 서버와 각종 신호 및 데이터를 송수신한다. 예를 들어, 단말장치 통신부(120a) 사용자 인터페이스부(110a)를 통한 사용자 명령에 따라, 청소 로봇(200)을 관리하기 위한 어플리케이션을 외부 서버(예를 들어, 웹 서버, 이동통신 서버 등)으로부터 다운로드 받을 수 있다. 또한, 단말장치 통신부(120a)는 외부 서버로부터 청소 영역의 맵을 다운로드 받을 수 있다.
단말장치 통신부(120a)는 사용자의 "맵 생성"명령을 청소 로봇(200)에 전송할 수 있고, 생성된 맵을 수신할 수 있다. 또한, 단말장치 통신부(120a)는 사용자에 의해 편집된 맵을 청소 로봇(200)에 전송할 수 있다. 단말장치 통신부(120a)는 설정되거나 편집된 청소일정을 청소 로봇(200)에 전송할 수 있다. 단말장치 통신부(120a)는 청소 로봇(200)으로부터 청소이력데이터를 수신받을 수도 있다. 여기서, 청소이력데이터는 청소 로봇(200)의 청소 이력에 따라 형성된 청소영역의 면적, 청소영역에 대한 주행속도, 소비전력, 청소소요시간 등을 포함할 수 있다.
단말장치 통신부(120a)는 사용자에 의해 입력된 "청소 시작" 명령 또는 "청소 종료" 명령을 청소로봇(200)에 전송할 수도 있다.
이를 위해, 단말장치 통신부(120a)는 무선 인터넷 모듈, 근거리 통신 모듈, 이동통신 모듈 등 다양한 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 인터넷 모듈은 무선 랜(Wireless LAN; WLAN), 와이파이(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등과 같은 통신 프로토콜에 따라 외부 네트워크에 연결되어 통신을 수행하는 모듈을 의미한다.
근거리 통신 모듈은 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), 지그비(ZigBee) 등과 같은 근거리 통신 방식에 따라, 근거리에 위치한 외부 기기와 통신을 수행하기 위한 모듈을 의미한다.
이동 통신 모듈은 3G(3rd Generation), 3GPP(3rd Generation Partnership Project), LTE(Long Term Evoloution) 등과 같은 다양한 이동 통신 규격에 따라 이동 통신 망에 접속하여 통신을 수행하는 모듈을 의미한다.
다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 청소 로봇(200) 및 외부 서버와 통신을 수행할 수 있다면, 단말장치 통신부(120a)는 상술한 바 외에 다른 형태의 통신 모듈을 채용할 수도 있다.
단말장치 제어부(130a)는 단말장치(100a)의 전반적인 동작을 제어한다. 단말장치 제어부(130a)는 사용자 인터페이스부(110a)를 통해 입력된 사용자 명령에 기초하여, 단말장치(100a)의 각 구성 즉, 단말장치 통신부(120a), 단말장치 디스플레이부(112a), 단말장치 저장부(240a) 등을 제어할 수 있다.
단말장치 제어부(130a)는 단말장치 통신부(130a)를 위한 제어신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 "맵 다운로드" 명령을 입력하는 경우, 단말장치 제어부(130a)는 외부 서버로부터 청소영역의 맵을 다운로드하도록 제어신호를 생성할 수 있다. 사용자가 "맵 생성" 명령을 입력하는 경우, 단말장치 제어부(130a) 청소 로봇(200)에 맵 생성 명령을 전송하도록 제어신호를 생성할 수 있다. 단말장치 제어부(130a)는 청소 로봇(200)으로부터 청소이력데이터를 수신하도록 제어신호를 생성할 수도 있다.
단말장치 제어부(130a)는 단말장치 디스플레이부(112a)를 위한 제어신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 단말장치 제어부(130a)는 사용자 입력에 대응하는 화면을 출력하도록 제어신호를 생성할 수 있다. 단말장치 제어부(130a)는 화면 전환을 수행하도록 제어신호를 생성할 수 있다. 단말장치 제어부(130a)는 수신된 맵, 또는 저장되거나 편집된 맵을 표시하도록 제어신호를 생성할 수 있다. 단말장치 제어부(130a)는 저장되거나 편집된 청소일정을 표시하도록 제어신호를 생성할 수 있다.
단말장치 제어부(130a)는 단말장치 저장부(140a)를 위한 제어신호를 생성할 수 있다. 단말장치 제어부(130a)는 수신된 맵 또는 편집된 맵을 저장하도록 제어신호를 생성할 수 있다. 단말장치 제어부(130a)는 설정된 청소일정 또는 편집된 청소일정을 저장하도록 제어신호를 생성할 수 있다. 청소이력데이터가 수신되는 경우, 단말장치 제어부(130a)는 수신된 청소이력데이터를 저장하도록 제어신호를 생성할 수 있다.
단말장치 제어부(130a)는 청소이력데이터에 기초하여 청소순서 및 청소일정을 생성할 수도 있다. 사용자가 "일정 추천"을 입력하는 경우, 단말장치 제어부(130a)는 청소이력데이터를 수신하도록 단말장치 통신부(120a)를 제어하고, 수신된 청소이력데이터에 기초하여 청소 로봇(200)의 현 상태 예를 들어, 전원부(250)의 충전상태에 적합한 청소일정을 생성할 수 있다.
단말장치 제어부(130a)는 집적 회로가 형성된 적어도 하나의 칩을 포함하는 각종 프로세서(processor)일 수 있다. 단말장치 제어부(130a)는 하나의 프로세서에 마련될 수도 있으나, 복수의 프로세서에 분리되어 마련되는 것도 가능하다.
단말장치 저장부(140a)는 단말장치(100a)의 동작을 위한 데이터 및 프로그램을 일시 또는 비일시적으로 저장한다. 예를 들어, 단말장치 저장부(140a)는 청소 로봇(200)을 관리하기 위한 어플리케이션을 저장할 수 있다. 단말장치 저장부(140a)는 수신된 맵 또는 편집된 맵을 저장할 수 있으며, 설정된 청소일정 또는 편집된 청소일정을 저장할 수 있다. 또한, 단말장치 저장부(140a)는 수신된 청소이력데이터를 저장할 수 있다.
단말장치 저장부(140a)는 청소이력데이터에 기초하여 청소일정을 생성하기 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 또한, 단말장치 저장부(140a)는 사용자 입력에 기초하여 화면 출력 또는 화면 전환을 수행하기 위한 프로그램을 저장할 수 있다.
이와 같은 단말장치 저장부(140a)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory: RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 당업계에 알려져 있는 임의의 다른 형태로 구현될 수도 있다. 또한, 단말장치(100a)는 인터넷(internet)상에서 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)를 운영할 수도 있다.
사용자 인터페이스부(110a)는 사용자로부터 청소 로봇(200)을 제어하기 위한 각종 명령을 입력받을 수 있다. 예를 들어, 사용자는 사용자 인터페이스부(110a)를 통해, 청소영역에 대한 맵을 다운로드하라는 "맵 다운로드" 명령, 맵을 생성하라는 "맵 생성" 명령, 맵을 편집하기 위한 "맵 편집"명령 등을 입력받을 수 있다. 또한, 사용자는 사용자 인터페이스부(110a)를 통해, 청소일정을 설정하기 위한 "일정 설정" 명령, 청소 로봇(200)의 상태에 적합한 청소일정을 생성하라는 "일정 추천" 명령, 청소일정을 편집하기 위한 "일정 편집" 명령 등을 입력할 수 있다.
사용자 인터페이스부(110a)는 청소 로봇(200)의 각종 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 사용자 인터페이스부(110a)는 청소 로봇(200)이 주행할 청소영역의 맵을 표시할 수 있다. 수신된 맵을 표시하거나, 편집된 맵을 표시할 수 있다. 사용자 인터페이스부(110a)는 청소일정을 설정하기 위한 화면 또는 편집하기 위한 화면을 출력할 수 있다. 또한, 사용자 인터페이스부(110a)는 설정된 청소일정을 표시하거나, 편집된 청소일정을 표시할 수 있다.
이하에서는 도 5a 내지 도 20을 참조하여, 사용자 입력에 따른 화면의 전환, 맵 편집을 위한 화면, 청소일정을 설정하기 위한 화면 또는 편집하기 위한 화면 등을 상술하기로 한다.
도 5a는 단말장치 디스플레이부의 홈 화면을 예시한 도면이다.
도 5a를 참조하면, 단말장치(100a)의 전면에는 단말장치 입력부(111a) 및 단말장치 디스플레이부(112a)를 포함하는 사용자 인터페이스(110)가 마련될 수 있다. 단말장치 입력부(111a)는 복수의 버튼이 마련될 수 있다. 이 때, 버튼은 하드웨어적인 버튼일 수도 있고, 소프트웨어적인 버튼일 수도 있다. 단말장치 디스플레이부(112a)는 단말장치 디스플레이부(112a)가 터치 스크린 패널로 구성되어, 사용자의 입력을 감지할 수 있다.
단말장치(100a)에는 청소 로봇(200)을 관리하기 위한 어플리케이션이 설치 수 있다. 이 때, 청소 로봇(200)을 관리하기 위한 어플리케이션을 간단히 '청소 로봇 어플리케이션'이라 칭하기로 한다. 단말장치 디스플레이부(112a)는 설치된 어플레이케이션을 홈 화면에 표시하고, 어플리케이션에 대한 사용자 접근에 편의를 제공할 수 있다. 예를 들어, 단말장치 디스플레이부(112a)는 설치된 어플리케이션을 "청소 로봇"이라는 아이콘으로 표시할 수 있다.
사용자는 "청소 로봇" 아이콘을 터치하는 방식으로, 청소 로봇 어플리케이션을 실행시킬 수 있다. 청소 로봇 어플리케이션이 실행되면, 단말장치 디스플레이부(112a)는 도 5b에 도시된 바와 같은 화면으로 화면 전환을 수행할 수 있다. 도 5b는 어플리케이션 실행에 따른 화면 전환을 예시한 도면이다.
단말장치 디스플레이부(112a)의 상단에는 홈 화면으로 돌아갈 수 있도록 "홈 화면" 아이콘(190a)이 표시될 수 있다. 즉, "홈 화면" 아이콘(190a)의 선택 시, 도 5a에 도시된 화면으로 돌아갈 수 있다. "홈 화면" 아이콘(190a) 하단에는, "맵 관리" 아이콘(160), "일정 관리" 아이콘(170), 및 "시작/종료" 아이콘(180)이 순차적으로 표시될 수 있다. 여기서, "맵 관리" 아이콘(160)은 청소 로봇이 주행하거나 청소 로봇이 청소할 영역 즉, 청소영역의 맵을 관리하기 위해 마련된 아이콘이다. "일정 관리" 아이콘(170)은 적어도 하나로 분할된 청소영역에 대해 청소순서 등의 청소일정을 관리하기 위해 마련된 아이콘이다. 또한, "시작/종료" 아이콘(180)은 청소시작 또는 청소종료의 사용자 명령을 입력하기 위한 아이콘이다.
사용자는 "맵 관리"아이콘(160)을 선택하여, 단말장치 디스플레이부(112a)의 화면을 맵 관리를 위한 화면으로 전환시킬 수 있다. 도 6은 맵 관리를 위한 화면을 예시한 도면이다.
도 6을 참조하면, 단말장치 디스플레이부(112a)의 상단에는 "홈 화면" 아이콘(190a)과, 이전 화면으로 되돌아갈 수 있도록 "이전 화면" 아이콘(190b)이 표시될 수 있다. 즉, "이전 화면" 아이콘(190)의 선택 시, 이전 화면으로 되돌아갈 수 있다. 또한, "홈 화면" 아이콘(190a) 및 "이전 화면" 아이콘(190b)의 하단에는 "맵 다운로드" 아이콘(161a), "맵 생성" 아이콘(161b), 및 "맵 편집" 아이콘(161c)이 순차적으로 표시될 수 있다. 여기서, "맵 다운로드" 아이콘(161a)은 청소영역의 맵을 다운로드하라는 사용자 명령을 입력하기 위한 아이콘이다. "맵 생성" 아이콘(161b)은 청소영역의 맵을 생성하라는 사용자 명령을 입력하기 위한 아이콘이다. "맵 편집" 아이콘(161c)은 다운로드되거나 생성된 맵, 또는 단말장치 저장부(140a)에 저장된 맵을 편집하기 위한 아이콘이다.
사용자는 "맵 다운로드" 아이콘(161a)을 선택하여, 단말장치(100a)가 청소영역의 맵을 다운로드하도록 할 수 있다. 사용자의 "맵 다운로드" 아이콘(161a)의 선택에 따라, 단말장치(100a)는 단말장치 통신부(120a)를 통해 외부 서버로부터 청소영역의 맵을 다운로드하고, 단말장치 저장부(140a)는 다운로드된 맵을 일시적 또는 비일시적으로 저장하게 된다. 또한, 다운로드된 맵은 도 7에 도시된 바와 같이 단말장치 디스플레이부(112a)에 표시될 수 있다.
도 7은 다운로드된 맵을 표시하는 단말장치 디스플레이부의 화면을 예시한 도면이고, 도 8은 맵 편집의 일 예를 도시한 도면이다.
도 7을 참조하면, 단말장치 디스플레이부(112a)의 상단에는 "홈 화면" 아이콘(190a), "이전 화면" 아이콘(190b) 및 표시된 맵을 저장할 수 있도록 "저장" 아이콘(190c)이 표시될 수 있다. 즉, "저장" 아이콘(190c) 선택 시, 단말장치 디스플레이부(112a)에 표시된 맵은 단말장치 저장부(140a)에 저장될 수 있다.
그 하단에는, 단말장치 통신부(120a)를 통해 다운로드된 맵(162a)이 표시될 수 있다. 외부 서버에서 다운로드된 맵(162a)은 청소 로봇(200)이 인식할 수 없는 포맷으로 마련될 수 있으며, 이 경우, 사용자는 맵(162a)을 청소 로봇(200)이 인식할 수 있는 포맷으로 가공 또는 편집할 필요가 있다.
도 8에 예시된 바와 같이, 사용자는 다운로드된 맵(162a)을 참조하여 청소하고자 하는 영역의 외곽을 따라 선을 그리고, 외곽선을 표시한다. 사용자의 외곽선 표시로 적어도 하나의 청소영역이 설정되며, 청소영역의 설정과 함께 각 영역을 구별하기 위한 명칭 예를 들어, Z1, Z2, Z3, Z4 및 Z5이 표시될 수 있다. 각 영역의 명칭은, 단말장치 제어부(130a)에 의해 자동으로 생성되어 표시될 수도 있고, 사용자의 수동 입력에 따라 표시될 수도 있다. 또한, 청소영역에 대한 가로방향 및 세로방향 길이나 청소영역의 면적을 입력하여, 청소 로봇(200)이 인식할 수 있는 포맷으로 맵을 편집할 수 있다. 이 때, 사용자는 청소영역 전체의 길이 또는 면적을 입력할 수도 있고, 청소영역 각각의 길이 또는 면적을 입력할 수도 있다.
사용자는 편집된 맵(162b)에 대해 청소영역을 분할하거나 병합하는 편집을 더 수행할 수도 있고, "저장" 아이콘(190c)을 클릭하여 편집된 맵(162b)을 저장시킬 수도 있다.
맵 편집은 상술한 바와 같이, 맵 포맷을 청소 로봇(200)의 포맷으로 변환하는 것, 청소영역을 분할하는 것, 분할된 청소영역을 병합하는 것을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 청소영역의 일부를 삭제하는 것과 같이 다른 형태의 편집을 포함할 수 있다.
도 9는 맵 편집의 다른 예를 도시한 도면이다. 도 9는 청소 영역의 일부를 삭제하는 편집을 예시한 도면이다.
도 9를 참조하면, 단말장치 디스플레이부(112a)의 상단에는 "홈 화면" 아이콘(190a), "이전 화면" 아이콘(190b), "저장" 아이콘(190c) 및 삭제편집을 위한 "삭제" 아이콘(190d)이 표시될 수 있다. 그리고 그 하단에는, 청소 로봇(200)의 포맷으로 편집된 맵(162b)이 표시될 수 있다.
사용자는 맵(162b)에 포함된 청소영역 중 삭제하고자 하는 영역 예를 들어, Z3영역을 선택하고, 이를 드래그(drag) 등의 방식으로 "삭제" 아이콘(190d)으로 이동시켜, Z3영역을 맵(162b)에서 삭제할 수 있다.
도 6을 다시 참조하면, 사용자는 "맵 생성" 아이콘(161b)을 선택하여, 청소 로봇(100a)이 청소영역의 맵을 생성하도록 할 수 있다. 사용자는 "맵 생성" 아이콘(161b)을 선택함으로써 청소영역의 맵을 생성하라는 명령을 입력할 수 있다. 단말장치 통신부(120a)는 사용자의 "맵 생성" 명령을 청소 로봇(200)에 전송하고, 청소 로봇(200)은 이에 따라 주행이동하며, 청소영역의 맵을 생성하게 된다.
맵 생성이 완료되면, 청소 로봇(200)은 생성된 맵을 단말장치(110a)에 전송한다. 단말장치 통신부(120a)를 통해 수신된 맵은 단말장치 저장부(140a)에 일시적 또는 비일시적으로 저장된다. 또한, 수신된 맵은 도 10에 도시된 바와 같이 단말장치 디스플레이부(112a)에 표시될 수 있다.
도 10은 청소 로봇에 의해 생성된 맵이 단말장치 디스플레이부에 표시된 일 예를 도시한 도면이고, 도 11은 맵 편집의 또 다른 예를 도시한 도면이다.
도 10을 참조하면, 단말장치 디스플레이부(112a)의 상단에는 "홈 화면" 아이콘(190a), "이전 화면" 아이콘(190b) 및 "저장" 아이콘(190c)이 표시될 수 있다.
그 하단에는, 청소 로봇(200)의 주행으로 생성된 맵(163a)이 표시될 수 있다. 단말기 디스플레이부(112a)에는 생성된 맵(163a)의 표시와 함께, 각 영역을 구별하기 위한 명칭 예를 들어, Z1, Z2, Z3, Z4 및 Z5이 표시될 수 있다. 각 영역의 명칭은, 단말장치 제어부(130a)에 의해 자동으로 생성되어 표시될 수도 있고, 사용자의 수동 입력에 따라 표시될 수도 있다.
한편, 맵(163a)은 청소 로봇(200)에 의해 직접 생성된 것으로, 이미 청소 로봇(200)이 인식할 수 있는 포맷으로 마련되어 있다. 즉, 사용자는 포맷을 변환하는 편집을 수행할 필요가 없다. 다만, 사용자는 청소영역의 분할, 병합, 또는 삭제 등의 편집을 수행할 수는 있다.
도 11에 도시된 바와 같이, 사용자는 생성된 맵(163a)에서 분할하고자 위치 Z5영역에 닫힌 선을 그려 Z5영역을 분할할 수 있다. 영역의 분할과 함께, 분할된 영역을 구별하기 위한 명칭 예를 들어, Z5 및 Z6가 다시 표시될 수 있다. 분할된 영역을 구별하기 위한 명칭은, 단말장치 제어부(130a)에 의해 자동으로 생성되어 표시될 수도 있고, 사용자의 수동 입력에 따라 표시될 수도 있다. 또한, 사용자는 "저장" 아이콘(190c)을 클릭하여, 분할 편집된 맵(163b)을 저장시킬 수도 있다.
도 6을 다시 참조하면, 사용자는 "맵 편집" 아이콘(161c)을 선택하여, 단말장치 저장부(140a)에 저장된 맵을 편집할 수 있다. 이 때, 저장된 맵을 최종적으로 저장된 맵을 의미할 수 있다. 따라서, 저장된 맵은 외부 서버로부터 다운로드된 맵일 수도 있고, 청소 로봇(200)에 의해 생성된 맵일 수도 있으며, 이에 대해 편집된 맵일 수도 있다. 사용자가 "맵 편집" 아이콘(161c)을 선택하면, 단말장치 디스플레이부(112a)는 최종적으로 저장된 맵을 화면에 표시하고, 사용자의 편집을 대기할 수 있다.
도 6 내지 도 11을 참조하여 맵 관리 화면을 설명하였으나, 상술한 바는 맵 관리 화면의 예들에 불과한 것으로, 상술한 바에 한정되는 것은 아니며, 각각의 화면의 구성을 달리하거나, 구성의 위치가 달라질 수도 있다.
도 5b를 다시 참조하면, 도 5b에 도시된 복수의 아이콘 중, 사용자는 "일정 관리"아이콘(170)을 선택하여, 단말장치 디스플레이부(112a)의 화면을 일정 관리를 위한 화면으로 전환시킬 수 있다. 도 12는 일정 관리를 위한 화면을 예시한 도면이다.
도 12에 도시된 바와 같이, 단말장치 디스플레이부(112a)의 상단에는 "홈 화면" 아이콘(190a)과, "이전 화면" 아이콘(190b)이 표시될 수 있다.
또한, "홈 화면" 아이콘(190a) 및 "이전 화면" 아이콘(190b)의 하단에는 "일정 설정" 아이콘(171a), "일정 추천" 아이콘(171b), 및 "일정 편집" 아이콘(171c)이 순차적으로 표시될 수 있다. 여기서, "일정 설정" 아이콘(171a)은 청소순서, 청소시간, 청소주기 등의 청소일정을 설정하기 위한 아이콘이다. "일정 추천" 아이콘(171b)은 청소 로봇(200)의 상태에 적합한 청소일정을 생성하라는 사용자 명령을 입력하기 위한 아이콘이다. "일정 편집" 아이콘(171c)은 단말장치 저장부(140a)에 저장된 맵을 편집하기 위한 아이콘이다.
사용자는 "일정 설정" 아이콘(171a)을 선택하여, 청소영역에 대한 청소일정을 설정할 수 있다. 사용자의 "일정 설정" 아이콘(171a)의 선택에 따라, 단말장치 디스플레이부(112a)는 도 13에 예시된 바와 같은 화면으로 화면 전환을 수행할 수 있다.
도 13은 청소일정의 설정 화면을 예시한 도면이다.
도 13을 참조하면, 단말장치 디스플레이부(112a) 상단에는 "홈 화면" 아이콘(190a), "이전 화면" 아이콘(190b) 및 "저장" 아이콘(190c)이 표시될 수 있다. 여기서 "저장" 아이콘(190c)은 설정된 청소일정을 저장하기 위한 아이콘을 의미하며, "저장" 아이콘(190c) 선택 시, 단말장치 디스플레이부(112a)를 통해 설정된 청소일정은 단말장치 저장부(140a)에 저장될 수 있다.
그 하단에는, 청소일정의 설정을 위한 표(172)가 표시될 수 있다. 이 때, 청소일정의 설정을 위한 표를 간단히 '일정표'라 칭하기로 한다. 일정표(172)는 "영역"(172a), "영역이름"(172b), "청소순서"(172c), "청소시간"(172d), "청소주기"(172e)로 구성될 수 있다.
"영역"(172a)은 맵을 구성하는 청소영역을 의미하며, 이 때, 맵은 단말장치 저장부(140a)에 최종적으로 저장된 맵을 의미할 수 있다. 이하에서는, 설명의 편의를 위해 도 10에 도시된 바와 같은 맵이 최종적으로 저장된 것으로 하여 상술하기로 한다. 따라서, "영역"(172a)에는 복수의 청소영역 Z1, Z2, Z3, Z4, 및 Z5가 표시될 수 있다.
"영역이름"(172b)은 각 청소영역의 기능상 명칭을 의미한다. 기존의 명칭 Z1, Z2, Z3, Z4, 및 Z5은 청소영역을 구분 짓기 위한 명칭으로, 이와 같은 명칭을 통해서는 각각의 청소영역이 실질적으로 어떤 기능의 공간에 해당하는지 직관적으로 파악하기 어려울 수 있다. 예를 들어, Z1영역이 부엌에 해당하는지, 방에 해당하는지 또는 거실에 해당하는지를 직관적으로 파악하기는 어렵다. 따라서, 사용자는 "영역이름"(172b)에 청소영역의 기능상 명칭을 새롭게 입력할 수 있다.
"청소순서"(172c)는 청소가 진행될 순서를 의미한다. "청소시간"(172d)은 청소가 진행될 시간을 의미하고, "청소주기"(172e) 청소가 이루어질 주기를 의미한다.
사용자가 "일정 설정" 아이콘(171a)을 선택하는 경우, 단말장치 제어부(130a)는 청소일정을 임의로 생성하고, 그에 대응되는 일정표를 표시하도록 단말장치 디스플레이부(112a)를 제어할 수 있다. 즉, 단말장치 디스플레이부(112a)는 도 13에 예시된 바와 같이 임의의 일정표(172)를 표시할 수 있다.
청소영역 Z1, Z2, Z3, Z4, 및 Z5에 대응하여, 영역이름(172b)이 방1, 방2, 방3, 방4, 및 방5으로, 청소순서(172c)가 1, 2, 3, 4 및 5로, 청소시간(172d)이 10AM, 연속, 연속, 연속 및 연속으로, 청소주기(172e)가 매일, 매일, 매일, 매일, 및 매일로 각각 생성 및 표시될 수 있다.
사용자는 임의로 표시된 일정표(172)에서 변경하고자 하는 칸을 선택하고, 원하는 이름, 순서, 시간, 또는 주기로 변경하여, 청소일정의 설정을 완료할 수 있다. 이에 대한 구체적 설명은 14a 내지 도 18을 참조하여 상술하기로 한다.
도 14a 및 도 14b는 영역이름의 설정을 설명하기 위한 도면이고, 도 15는 청소순서의 설정을 설명하기 위한 도면이고, 도 16은 청소시간의 설정을 설명하기 위한 도면이고, 도 17은 청소주기의 설정을 설정하기 도면이고, 도 18은 청소일정의 설정이 완료된 화면을 예시한 도면이다.
도 13의 일정표(172)에서 사용자가 영역이름을 변경하고자 하는 경우, 예를 들어, A칸의 영역이름을 변경하고자 하는 경우, A칸을 선택하면, 도 14a에 예시된 화면으로 화면이 전환될 수 있다. 전환된 화면은 변경하고자 하는 대상 즉, "영역이름"을 표시하는 부분(173a)과, 청소영역의 기능상 명칭을 입력하는 부분(173c), 및 사용자의 입력이 표시되는 부분(173b)으로 구성될 수 있다. 사용자는 해당 칸에 대해 설정하고자 하는 명칭을 예를 들어, '부엌'을 입력하고, 해당 칸의 영역이름을 변경할 수 있다.
A칸의 선택에 따라, 도 14b에 예시된 화면으로 화면전환이 이루어질 수도 있다. 전환된 화면은 영역이름을 표시하는 부분(173a)과, 청소영역의 기능상 명칭을 입력하는 부분(173d), 및 사용자의 입력이 표시되는 부분(173b)으로 구성되고, 이 때, 기능상 명칭을 입력하는 부분(173d)은 자음 및 모음 등을 직접 입력할 수 있도록 마련될 수 있다.
도 13의 일정표(172)에서 사용자가 청소순서를 변경하고자 하는 경우, 예를 들어, D칸의 청소순서를 변경하고자 하는 경우, D칸을 선택하면, 도 15에 예시된 화면으로 화면이 전환될 수 있다. 전환된 화면은 변경하고자 하는 대상 즉, "청소순서"를 표시하는 부분(174a)과, 청소순서를 입력하는 부분(174c), 및 사용자의 입력이 표시되는 부분(174b)으로 구성될 수 있다. 사용자는 해당 칸에 대해 설정하고자 하는 순서를 예를 들어, '4'를 입력하고, 해당 칸의 청소순서를 변경할 수 있다.
도 13의 일정표(172)에서 사용자가 청소시간을 변경하고자 하는 경우, 예를 들어, F칸의 청소시간을 변경하고자 하는 경우, F칸을 선택하면, 도 16에 예시된 화면으로 화면이 전환될 수 있다. 전환된 화면은 변경하고자 하는 대상 즉, "청소시간"을 표시하는 부분(175a)과, 청소시간을 입력하는 부분(175c), 및 사용자의 입력이 표시되는 부분(175b)으로 구성될 수 있다. 사용자는 해당 칸에 대해 설정하고자 하는 시간을 예를 들어, '2PM'를 입력하고, 해당 칸의 청소시간을 변경할 수 있다.
도 13의 일정표(172)에서 사용자가 청소주기를 변경하고자 하는 경우, 예를 들어, G칸의 청소주기를 변경하고자 하는 경우, G칸을 선택하면, 도 17에 예시된 화면으로 화면이 전환될 수 있다. 전환된 화면은 변경하고자 하는 대상 즉, "청소주기"를 표시하는 부분(176a)과, 및 청소주기를 입력하는 부분(176b)으로 구성될 수 있다. 사용자는 해당 칸에 대해 설정하고자 하는 주기를 예를 들어, '격일'을 입력하고, 해당 칸의 청소주기를 변경할 수 있다.
상술한 바와 같은 과정을 따라, 도 13에서 A칸, B칸, 및 C칸의 영역이름(172b)은 '방3'에서 '부엌', '방4'에서 '방3'로, 그리고 '방5'에서 '거실'로 각각 변경되고, D칸 및 E칸이 청소순서(172c)는 '4'에서 '3'으로, 그리고 '3'에서 '4'로 각각 변경될 수 있다. 또한, F칸의 청소시간(172d)은 '10AM'에서 '2PM'으로 변경될 수 있고, G칸의 청소주기(172e)는 '매일'에서 '격일'로 변경될 수 있다. 청소일정의 설정에 따라, 단말장치 디스플레이부(112a)는 설정된 청소일정에 대응하는 일정표(172) 즉, 도 18에 도시된 바와 같이 변경된 일정표(172)를 표시할 수 있다.
사용자는 "저장" 아이콘(190c)을 클릭하여 설정된 청소일정을 저장시킬 수도 있다.
도 12를 다시 참조하면, 사용자는 "일정 추천" 아이콘(171b)을 선택하여, 청소 로봇(200)의 상태에 적합한 청소일정을 생성 및 추천하도록 할 수 있다. 사용자는 "일정 추천" 아이콘(171b)을 선택함으로써, 청소일정을 추천하라는 명령을 입력할 수 있다. 단말장치 통신부(120a)는 사용자의 "일정 추천" 명령을 청소 로봇(200)에 전송하고, 청소 로봇(200)은 이에 답하여 청소이력데이터를 송신하게 된다. 수신된 청소이력데이터는 단말장치 제어부(130a)에 전달되고, 단말장치 제어부(130a)는 청소이력데이터(예를 들어, 청소영역의 면적, 청소영역에 대한 주행속도, 소비전력, 청소소요시간 등)에 기초하여 현재 청소 로봇(200)의 상태(예를 들어, 전원부(250)의 충전상태, 배터리 잔여량, 또는 청소가능시간 등)에 적합한 청소일정을 생성하고, 이를 표시하도록 단말장치 디스플레이부(112a)를 제어할 수 있다.
도 19는 청소이력데이터에 기초한 청소일정이 단말장치 디스플레이부에 표시된 일 예를 도시한 도면이다.
도 19를 참조하면, 단말장치 디스플레이부(112a)의 상단에는 "홈 화면" 아이콘(190a), "이전 화면" 아이콘(190b) 및 "저장" 아이콘(190c)이 표시될 수 있다.
그 하단에는, 청소이력데이터에 기초하여 생성된 청소일정이 일정표(172) 형태로 표시하여 사용자에게 추천할 수 있다. 청소일정은 청소일정 생성에 반영된 청소 로봇(200)의 상태값 즉, 청소 로봇(200)의 배터리 잔여량 및 청소가능시간과 함께 표시될 수도 있다.
사용자는 청소이력데이터에 기초하여 생성 및 추천된 청소일정을 그대로 저장시킬 수도 있고, 추천된 청소일정의 일부 또는 전부를 변경한 후 저장할 수도 있다. 청소일정의 변경 방법은 도 13 내지 도 18을 통해 전술한 바와 동일 또는 유사한 바, 그에 대한 설명은 생략하기로 한다.
도 12을 다시 참조하면, 사용자는 "일정 편집" 아이콘(171c)을 선택하여, 단말장치 저장부(140a)에 저장된 청소일정을 편집할 수 있다. 사용자가 "일정 편집" 아이콘(171c)을 선택하면, 단말장치 디스플레이부(112a)는 저장된 청소일정을 일정표(172) 형식으로 화면에 표시하고, 사용자의 편집 또는 변경입력을 대기할 수 있다. 이 때, 저장된 청소일정은 최종적으로 저장된 청소일정을 의미할 수 있다. 이하에서는, 설명의 편의를 위해 도 18에 도시된 바와 같은 청소일정이 최종적으로 저장된 것으로 하여 상술하기로 한다.
도 12 내지 도 19를 참조하여 일정 관리 화면을 설명하였으나, 상술한 바는 일정 관리 화면의 예들에 불과한 것으로, 상술한 바에 한정되는 것은 아니며, 각각의 화면의 구성을 달리하거나, 구성의 위치가 달라질 수도 있다.
도 5b를 다시 참조하면, 도 5b에 도시된 복수의 아이콘 중, 사용자는 "시작/종료" 아이콘(180)을 선택하여, 청소 로봇(200)이 청소를 시작하거나, 청소를 종료하도록 할 수 있다. 청소 로봇(200)이 청소를 수행하고 있는 경우, 사용자의 "시작/종료" 아이콘(180)의 선택은 청소 종료명령을 입력한 것과 동일하다. 사용자로부터 "청소 종료명령"이 입력되면, 단말장치 제어부(130a)는 청소를 종료하라는 제어신호를 단말장치 통신부(120a)를 통해 청소 로봇(200)에 전송한다. 청소 로봇(200)은 그에 대응하여 청소를 종료하고, 도킹 스테이션으로 이동하게 된다.
청소 로봇(200)이 청소를 수행하고 있지 않은 경우, 사용자의 "시작/종료" 아이콘(180)의 선택은 청소 시작명령을 입력한 것과 동일하다. 사용자로부터 "청소 시작명령"이 입력되면, 단말장치 제어부(130a)는 저장된 맵과 저장된 청소일정에 따라 청소를 시작하라는 제어신호를 청소 로봇(200)에 전송하게 된다. 여기서, 저장된 맵은 최종적으로 저장된 맵을 의미하고, 저장된 청소일정은 최종적으로 저장된 청소일정을 의미할 수 있다.
청소 로봇(200)는 저장된 맵과 저장된 청소일정을 제어신호와 함께 전송받으며, 청소 로봇(200)은 전송받은 맵과 청소일정에 따라 청소를 시작하게 된다. 청소 로봇(200)이 청소를 진행하는 동안, 전송받은 정보와 실제 청소환경이 일치하지 않는 경우가 발생할 수 있다. 예를 들어, 도킹 스테이션이 위치 변경에 따라, 청소 로봇(200) 청소 시작위치가 변경되고, 청소 시작위치로부터 각 청소영역까지의 거리가 달라질 수 있다. 즉, 청소 로봇(200)은 전송받은 맵에 기초하여 청소를 진행할 수 없게 된다.
이와 같은 경우, 청소 로봇(200)은 환경이 불일치한다는 메시지를 단말장치(100a)에 전송하고, 단말장치 디스플레이부(112a)는 단말장치 제어부(130a)의 제어신호에 따라, 도 20에 도시된 바와 같은 화면을 출력할 수 있다.
도 20은 환경 불일치에 따른 화면을 예시한 도면이다.
도 20을 참조하면, 단말장치 디스플레이부(112a)의 상단에는 "홈 화면" 아이콘(190a), "이전 화면" 아이콘(190b)이 표시될 수 있다.
그리고 "홈 화면" 아이콘(190a) 및 "이전 화면" 아이콘(190b)의 하단에는, "환경이 일치하지 않습니다. 맵을 갱신할까요?"라는 문구 및 맵의 갱신여부에 대한사용자 응답을 입력할 수 있도록 "예" 아이콘과, "아니오" 아이콘이 표시될 수 있다. 즉, 사용자가 "아니오"를 입력하는 경우, 청소 로봇(200)은 사용자 명령에 기초하여 수행중인 청소를 중단하고, 도킹 스테이션으로 이동한다. 또한, 사용자가 "예"를 입력하는 경우, 청소 로봇(200)은 사용자 명령에 기초하여 좌표 변환을 수행하고, 맵을 갱신한다. 맵의 갱신에 대한 구체적 설명은 후술하기로 한다.
청소 로봇(200)이 청소를 진행하는 동안, 청소 불가한 영역이 발생할 수 있다. 예를 들어, 첫번째 청소영역으로 설정된 Z1영역의 입구가 닫혀 있는 경우, 청소 로봇(200)은 Z1영역에 진입이 불가하고, Z1영역의 청소를 수행할 수 없게 된다.이와 같은 경우, 청소 로봇(200)은 청소가 불가하다는 메시지를 단말장치(100a)에 전송하고, 단말장치 디스플레이부(112a)는 단말장치 제어부(130a)의 제어신호에 따라, 도 21에 도시된 바와 같은 화면을 출력할 수 있다.
도 21은 청소 불가능을 알리는 단말장치 디스플레이부의 화면을 예시한 도면이다.
도 21을 참조하면, 단말장치 디스플레이부(112a)의 상단에는 "홈 화면" 아이콘(190a), "이전 화면" 아이콘(190b)이 표시될 수 있다.
그리고 "홈 화면" 아이콘(190a) 및 "이전 화면" 아이콘(190b)의 하단에는, "청소 불가 영역이 존재합니다. 영역을 변경할까요?"라는 문구 및 영역 변경여부에 대한 사용자 응답을 입력할 수 있도록 "예" 아이콘과, "아니오" 아이콘이 표시될 수 있다. 즉, 사용자가 "아니오"를 입력하는 경우, 청소 로봇(200)은 사용자 명령에 기초하여 수행중인 청소를 중단하고, 도킹 스테이션으로 이동한다. 또한, 사용자가 "예"를 입력하는 경우, 청소 로봇(200)은 전송받은 청소일정에 기초하여 다음순서의 청소영역으로 이동하여 청소를 수행하게 된다. 전술한 예에서, Z1영역의 청소가 불가하고, 사용자가 "예"를 입력한 경우, 청소 로봇(200)은 다음순서의 청소영역인 Z2영역으로 이동하여, Z2영역에 대해 청소를 수행할 수 있다.
도 4를 다시 참조하면, 청소 로봇(200)은 전원부(250), 센서부(260), 통신부(220), 제어부(230), 구동부(270) 및 저장부(240)를 포함할 수 있다.
전원부(250)는 전술한 바와 같이 배터리로 마련되며, 청소 로봇(200)을 구동시키기 위한 구동전원을 공급한다.
통신부(220)는 유무선 통신을 통해 단말장치(110a) 또는 외부 기기와 각종 신호 및 데이터를 송수신한다. 예를 들어, 통신부(220)는 사용자의 "맵 생성"명령을 단말장치(110a)로부터 전송받고, 생성된 맵을 단말장치(110a)에 송신할 수 있다. 또한, 통신부(220)는 단말장치(110a)에 저장된 맵과 단말장치(110a)에 저장된 청소일정을 전송받을 수 있다. 이 때, 저장된 맵은 최종적으로 저장된 맵을 의미하고, 저장된 청소일정은 최종적으로 저장된 청소일정을 의미할 수 있다. 통신부(220)는 단말장치(110a)에 청소 로봇(200)의 현 상태값 및 청소이력데이터를 전송할 수도 있다.
또한, 통신부(220)는 단말장치(110a)로부터 사용자의 청소 시작명령 또는 청소 종료명령을 전송받을 수도 있다. 청소 로봇(200)이 청소를 진행하는 동안, 전송환경이 불일치하는 상황이 발생하는 경우, 통신부(220)는 환경이 불일치한다는 메시지를 단말장치(110a)에 전송할 수 있다. 마찬가지로, 청소 불가한 영역이 발생하는 경우, 통신부(220)는 청소가 불가하다는 메시지를 단말장치(110a)에 송신할 수 있다.
이를 위해, 통신부(220)는 무선 인터넷 모듈, 근거리 통신 모듈, 이동통신 모듈 등 다양한 통신 모듈을 포함할 수 있으며, 무선 인터넷 모듈, 근거리 통신 모듈, 및 이동통신 모듈에 대한 설명은 전술한 바와 동일하다.
도 22는 센서부의 구성을 예시한 도면이다. 도 22를 참조하면, 센서부(260)은 장애물 감지 센서(261), 바닥 감지 센서(262) 및 비전 센서(263)를 포함할 수 있다.
장애물 감지 센서(261)는 본체(2)의 외주면에 복수 개 마련되어, 청소 로봇(200)의 전방이나 측면에 존재하는 장애물을 감지하고, 감지된 검출 정보를 제어부(230)에 전달한다.
장애물 감지 센서(261)는 장애물과의 접촉 여부에 따라 접촉식 센서로 마련될 수도 있고, 비접촉식 센서로 마련될 수도 있으며, 접촉식 센서와 비접촉식 센서가 혼용되어 마련되는 것도 가능하다. 접촉식 센서는 실제로 본체(2)가 장애물과 충돌함으로써 장애물을 감지하는 센서를 의미하며, 비접촉식 센서는 본체(2)가 장애물과 충돌하지 않고 또는 장애물과의 충돌 전에 장애물을 미리 감지하는 센서를 의미한다.
비접촉식 센서는 초음파 센서, 광 센서 또는 RF 센서 등을 포함할 수 있다. 장애물 감지 센서(261)가 초음파 센서로 구현되는 경우, 주행하는 경로에 초음파를 발신하고, 반사하는 초음파를 수신하여 장애물을 감지할 수 있다. 장애물 감지 센서(261)가 광 센서로 구현되는 경우, 적외선 영역 또는 가시광선 영역의 광을 출사하고, 반사되는 광을 수신하여 장애물을 감지할 수 있다. 장애물 감지 센서(261)가 RF 센서로 구현되는 경우, 도플러 효과를 이용하여 특정주파수의 전파, 예를 들어 극초단파(microwave)를 송신하고, 반사파의 주파수 변화를 검출하여 장애물을 감지할 수 있다.
바닥 감지 센서(262)는 본체(2)의 저면에 다양한 형태의 광 센서(262a, 262b, 262c)를 포함하여, 바닥면으로부터 청소 로봇(200)이 떨어진 거리 또는 바닥면과 본체(2)의 저면간의 거리를 감지할 수 있다. 예를 들어, 광 센서(262a, 262b, 262c)는 적외선 영역을 사용하는 적외선 센서를 채용하여, 지면을 향해 적외선을 출사하고, 반사되는 적외선으로부터 바닥면과의 거리를 감지할 수 있다. 광 센서(262a, 262b, 262c)는 모두 동일한 종류의 센서 예를 들어, 모두 적외선 센서로 구성될 수도 있고, 서로 다른 종류의 센서로 구성될 수도 있다.
바닥 감지 센서(262)는 청소 로봇(200)의 기울어진 각도 즉, 본체(2)와 수평면이 이루는 기울기를 측정하는 기울기 센서(262d)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 기울기 센서(262d)는 기울기 스위치, 가속도 센서, 자이로 센서 등을 채용할 수 있다. 기울기 스위치는 본체(2)의 기울어진 각도가 일정 각도 이상이 된 경우에는 온(on)되고, 일정 각도에 다다르지 못한 경우에는 오프(off)되는 스위치를 의미하며, 가속도 센서는 본체(2)의 이동 속도의 변화 및 본체(2)에 작용하는 중력 가속도를 검출하는 센서를 의미하며, 자이로 센서는 본체(2)의 움직임에 따른 회전 방향 및 회전각을 검출하는 센서를 의미한다. 기울기 스위치, 가속도 센서 또는 자이로 센서로부터 기울기를 측정하는 방법은 당업계에 알려진 바에 따르므로, 그에 대한 구체적 설명은 이하 생략하기로 한다.
바닥 감지 센서(262)를 통해 감지된 거리 또는 기울기는 제어부(230)에 전달된다.
비전 센서(263)은 카메라 등과 같은 영상데이터를 획득할 수 있는 장치로 마련되며, 본체(2)의 상부에 장착되어 청소 로봇(200)의 위치를 인식할 수 있다. 비전 센서(263)는 청소 로봇(200) 상부의 영상데이터로부터 특징점을 추출하고, 특징점을 이용하여 청소 로봇(200)의 위치를 인식한다. 비전 센터(262)를 통해 감지된 위치 정보는 제어부(230)에 전달될 수 있다.
센서부(260)의 센서값 즉, 장애물 감지 센서(261), 바닥 감지 센서(262), 및 비전 센서(263)의 센서값은 제어부(230)에 전달되고, 제어부(230)는 이에 기초하여 청소영역에 대한 맵을 생성할 수 있다. 센서값에 기초한 맵 생성방법은 공지된 기술인 바, 그에 대한 설명은 생략하기로 한다. 또한, 도 22는 센서부(260)의 일 예를 도시한 것으로, 청소영역의 맵을 생성할 수 있다면, 다른 종류의 센서가 더 포함하거나, 일부 센서가 생략되는 것도 가능할 것이다.
도 23은 구동부의 구성을 예시한 도면이다. 도 23을 참조하면, 구동부(270)는 구동바퀴 어셈블리(30)의 구동을 제어하기 위한 구동바퀴 구동부(271), 메인 브러쉬 유닛(20)의 구동을 제어하기 위한 메인 브러쉬 구동부(272) 및 사이드 브러쉬 어셈블리(10)의 구동을 제어하기 위한 사이드 브러쉬 구동부(273)를 포함할 수 있다.
구동바퀴 구동부(271)는 제어부(230)의 제어를 받아 본체(2)의 하부에 장착된 구동바퀴(33,35)를 제어하여 청소 로봇(200)이 이동할 수 있도록 한다. 사용자의 "맵 생성"명령이나 또는 "청소 시작"명령이 청소 로봇(200)에 전달되는 경우, 구동바퀴 구동부(271)는 구동바퀴(33, 35)의 구동을 제어하고, 이에 따라 청소 로봇(200)은 청소영역을 주행하게 된다. 구동바퀴 구동부(271)는 구동바퀴 어셈블리(30)에 포함되어 함께 모듈화를 구성할 수도 있다.
메인 브러쉬 구동부(272)는 제어부(230)의 제어에 따라 본체(2)의 흡입구(23) 측에 장착된 롤러(22)를 구동시킨다. 롤러(22)의 회전을 따라, 메인 브러쉬(21)가 회전하며 바닥면의 청소를 수행할 수 있다. 사이드 브러쉬 구동부(273)는 제어부(230)의 제어를 받아 사이드 브러쉬 어셈블리(10)의 회전축(11)을 구동시킨다. 회전축(11)의 회전에 대응하여, 사이드 브러쉬(12)는 회전하게 되고 바닥면의 청소를 수행할 수 있다, 사이드 암(131)이 마련되는 경우, 사이드 브러쉬 구동부(273)는 제어부(230)의 제어를 받아 사이드 암(131)의 구동을 제어할 수도 있다. 사용자의 "청소 시작"명령이 청소 로봇(200)에 전달되면, 메인 브러쉬 구동부(272)는 롤러(22)의 구동을 제어하고, 사이드 브러쉬 구동부(272)는 회전축(11) 또는 사이드 암(131)의 구동을 제어하게 된다.
제어부(230)는 청소 로봇(200)의 전반적인 동작을 제어한다. 제어부(230)는 청소 로봇(200)의 각 구성 즉, 통신부(220), 구동부(270), 저장부(240) 등을 제어할 수 있다.
제어부(230)는 구동부(270)를 위한 제어신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, "맵 생성"명령을 전달받는 경우, 제어부(230)는 구동바퀴(33, 35)를 구동시키도록 구동바퀴 구동부(271)에 대해 제어신호를 생성할 수 있다. 구동바퀴(33, 35)가 구동하는 동안, 제어부(230)는 센서부(260)로부터 센서값을 전송받고, 이에 기초하여 청소영역에 대한 맵을 생성할 수 있다. "청소 시작"명령을 전달받는 경우, 제어부(230)는 메인 브러쉬 유닛(20)을 구동시키도록 메인 브러쉬 구동부(272)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(230)는 사이드 브러쉬 어셈블리(10)를 구동시키도록 사이드 브러쉬 구동부(273)을 제어할 수도 있다.
제어부(230)는 통신부(220)를 위한 제어신호를 생성할 수 있다. "맵 생성"명령을 전달받는 경우, 제어부(230)는 센서부(260)의 센서값에 기초하여 청소영역에 대한 맵을 생성하고, 생성된 맵을 단말장치(110a)에 전송하도록 통신부(230)를 제어할 수 있다. 또한, "일정 추천" 명령을 전달받는 경우, 제어부(230)는 청소이력데이터를 전송하도록 제어신호를 생성할 수도 있다.
제어부(230)는 청소를 진행하는 동안, 환경이 불일치하는지 여부를 판단할 수 있다. 환경이 불일치하는 경우, 제어부(230)는 환경이 불일치한다는 메시지를 단말장치(110a)에 전송하도록 통신부(220)를 제어할 수 있다. 사용자는 환경이 불일치한다는 메시지를 확인하고 맵의 갱신 여부를 결정할 수 있다. "맵 갱신"명령을 전달받는 경우, 제어부(230)는 사용자 명령에 기초하여 맵을 갱신하게 된다. 환경이 불일치하는 경우, 제어부(230)는 맵을 자동적으로 갱신할 수도 있다.
도 24 및 도 25는 맵 갱신 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 24 및 도 25를 참조하면, 제어부(230)를 통해 생성되거나, 단말장치(110a)로부터 전송된 맵은 청소 로봇(200)의 청소 시작위치를 기준원점으로 하여 좌표를 형성할 수 있다. 예를 들어, 도 24에 도시된 바와 같이, 청소영역이 Z1, Z2, Z3, Z4 및 Z5으로 구성되고, Z5영역의 S1지점이 청소 로봇(200)의 청소 시작위치라고 할 때, 맵은 S1지점을 원점(0,0)으로하여 좌표를 형성하게 된다. 즉, 맵상의 임의의 지점은 S1지점을 원점(0,0)에 대한 좌표값을 갖는다. 이 때, 청소 시작위치는 도킹 스테이션의 위치가 될 수도 있다.
청소 로봇(200)의 환경이 변하는 경우 즉, 청소 로봇(200)의 청소 시작위치가 변경되는 경우, 청소 로봇(200)은 맵상의 좌표값에 따라 주행할 수 없게 된다. 예를 들어, 맵상의 좌표값에 따라 목적 지점의 위치와 방향을 결정하고, 결정된 위치와 방향으로 이동하더라도, 목적 지점에 도달할 수 없는 상황이 발생하게 된다. 따라서, 청소 로봇(200)의 환경 변화에 대응하여 좌표 변환을 수행할 필요가 있으며, 이와 같이 좌표 변환을 수행하는 것을 '맵 갱신'이라 칭하는 것이다.
도 25에 도시된 바와 같이, 청소 시작 위치가 Z5영역의 S1지점에서 S2지점으로 변경되는 경우, 제어부(230)는 사용자의 명령에 따라 또는 사용자의 명령과 상관없이 자동적으로 S2지점을 원점(0,0)으로하는 좌표변환을 수행하고, 멥을 갱신하게 된다.
제어부(230)는 청소를 진행하는 동안, 청소 불가한 영역이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 청소 불가한 영역이 존재하는 경우, 제어부(230)는 청소 불가한 영역이 존재한다는 메시지를 전송하도록 통신부(220)를 제어할 수 있다. 사용자는 청소 불가한 영역이 존재함을 확인하고 청소영역의 이동 여부를 결정할 수 있다. "영역 이동"명령을 전달받는 경우, 제어부(230)는 사용자 명령에 기초하여 다음순위 청소영역으로 이동하도록 제어신호를 생성한다. 청소 불가한 영역이 존재하는 경우, 제어부(230)는 다음순위 청소영역으로 이동하라는 제어신호를 자동적으로 생성할 수도 있다.
제어부(230)는 저장부(240)를 위한 제어신호를 생성할 수 있다. 제어부(230)는 생성된 맵을 저장하도록 제어신호를 생성할 수도 있다. 제어부(230)는 단말장치(110a)로부터 전송받은 맵 및 청소일정을 저장하도록 제어신호를 생성할 수 있다.
제어부(230)는 집적 회로가 형성된 적어도 하나의 칩을 포함하는 각종 프로세서(processor)일 수 있다. 제어부(230)는 하나의 프로세서에 마련될 수도 있으나, 복수의 프로세서에 분리되어 마련되는 것도 가능하다.
저장부(240)는 청소 로봇(200)의 동작을 위한 데이터 및 프로그램을 일시 또는 비일시적으로 저장한다. 예를 들어, 저장부(240)는 청소 로봇(200)의 상태값을 일시 또는 비일시적으로 저장할 수 있다. 저장부(240)는 청소이력데이터를 저장할 수 있으며, 청소이력데이터는 주기적 또는 비주기적으로 업데이트될 수 있다. 제어부(230)가 맵을 생성하거나, 맵을 갱신하는 경우, 저장부(240)는 생성된 맵 또는 갱신된 맵을 저장할 수 있다. 또한, 저장부(240)는 단말장치(110a)로부터 전송받은 맵 및 청소일정을 저장할 수 있다.
저장부(240)는 맵을 생성하거나, 맵을 갱신하기 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 저장부(240)는 청소이력데이터를 생성하거나 업데이트하기 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 저장부(240)는 환경의 일치 여부를 판단하기 위한 프로그램, 청소 불가 영역인지 여부를 판단하기 위한 프로그램 등을 저장할 수도 있다.
이와 같은 저장부(240)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory: RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 당업계에 알려져 있는 임의의 다른 형태로 구현될 수도 있다. 또한, 청소 로봇(240)은 인터넷(internet)상에서 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)를 운영할 수도 있다.
도 26은 청소 로봇의 제어 시스템을 다른 실시예에 따라 도시한 도면이고, 도 27은 청소 로봇의 제어 시스템의 다른 실시예에 따른 제어 블럭도이다. 다른 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 시스템을 설명함에 있어, 전술한 실시예와 구성 및 기능이 동일 또는 유사한 구조는 동일한 도면번호를 인용하였으며, 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
도 26 및 도 27을 참조하면, 청소 로봇의 제어 시스템(1)은 청소 로봇(200)과 청소 로봇(200)을 제어하기 위한 제어장치를 포함할 수 있으며, 제어장치는 도 리모콘 등과 같은 입력장치(100b) 형태로 마련될 수 있다.
입력장치(100b)는 입력장치 통신부(120b), 입력장치 제어부(130b), 및 입력장치 입력부(111b)를 포함할 수 있으며, 청소 로봇(200)은 청소 로봇(200)은 전원부(250), 센서부(260), 통신부(220), 제어부(230), 사용자 인터페이스부(210), 구동부(270) 및 저장부(240)를 포함할 수 있다.
입력장치 제어부(130b)는 입력장치 입력부(111b)를 통해 입력된 사용자 명령을 청소 로봇(200)에 전송하도록 입력장치 통신부(120b)를 제어할 수 있다. 입력 장치 제어부(130b)는 집적 회로가 형성된 적어도 하나의 칩을 포함하는 각종 프로세서(processor) 형태로 마련될 수 있다.
입력장치 입력부(111b)는 사용자의 입력을 위해 각종 버튼이나 스위치, 페달(pedal), 키보드, 마우스, 트랙볼(track-ball), 각종 레버(lever), 핸들(handle)이나 스틱(stick) 등과 같은 하드웨어적인 장치를 포함할 수 있다. 입력장치 입력부(111a)는 사용자 입력을 위해 터치 패드(touch pad) 등과 같은 GUI(Graphical User interface), 즉 소프트웨어인 장치를 포함할 수도 있다.
도 26은 입력장치 입력부(111b)의 일 예를 도시한 것에 불과한 것으로, 입력장치 입력부(111b)는 도 26과 다른 형태로 마련될 수도 있다. 도 26에는 입력장치 입력부(111b)가 버튼 형태로 마련될 것을 도시하고 있으나, 상술한 바와 같이 다른 형태로 마련될 수도 있고, 도시된 바와 외에 다른 입력버튼 예를 들어, "저장" 버튼 등을 더 포함할 수도 있고, 일부 입력버튼이 생략될 수도 있다.
입력장치 통신부(120b)는 제어신호에 따라 입력장치 입력부(111b)를 통해 입력된 사용자 명령을 청소 로봇(200)에 전송할 수 있다. 입력장치 통신부(120b)는 예를 들어, 청소 로봇(200)의 전원의 온/오프 명령, 청소 시작 또는 종료명령, 맵 다운로드 명령, 맵 생성 명령, 맵 편집 명령, 일정 설정 명령, 일정 추천 명령, 일정 편집 명령 등을 입력할 수 있다.
입력장치 통신부(120b)는 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), 지그비(ZigBee) 등과 같은 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.
청소 로봇(200)은 사용자 인터페이스부(210)를 포함할 수 있다. 사용자 인터페이스부(210)는 사용자 명령을 입력받기 위한 입력부(211) 및 청소 로봇(200)의 각종 상태를 표시하는 디스플레이부(212)를 포함할 수 있다. 전술한 실시예에서 단말장치 디스플레이부(112a)를 통해 표시된 화면은, 청소 로봇(200)의 디스플레이부(212)에 표시될 수 있으며, 이에 대한 구체적인 설명은 후술하기로 한다.
입력부(211)는 사용자의 입력을 위해 각종 버튼이나 스위치, 페달(pedal), 키보드, 마우스, 트랙볼(track-ball), 각종 레버(lever), 핸들(handle)이나 스틱(stick) 등과 같은 하드웨어적인 장치를 포함할 수 있다. 단말장치 입력부(111a)는 사용자 입력을 위해 터치 패드(touch pad) 등과 같은 GUI(Graphical User interface), 즉 소프트웨어인 장치를 포함할 수도 있다. 터치 패드는 터치 스크린 패널(Touch Screen Panel: TSP)로 구현되어 단말장치 디스플레이부(112a)와 상호 레이어 구조를 이룰 수 있다.
디스플레이부(212)는 음극선관(Cathode Ray Tube: CRT), 디지털 광원 처리(Digital Light Processing: DLP) 패널, 플라즈마 디스플레이 패널(Plasma Display Penal), 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널, 전기 발광(Electro Luminescence: EL) 패널, 전기영동 디스플레이(Electrophoretic Display: EPD) 패널, 전기변색 디스플레이(Electrochromic Display: ECD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등으로 마련될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
전술한 바 있듯이, 터치 패드와 상호 레이어 구조를 이루는 터치 스크린 패널(TSP)로 구성되는 경우, 디스플레이부(212)는 디스플레이부 외에 입력부로도 사용될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위해, 디스플레이부(212)가 터치 스크린 패널로 구성되는 것으로 하여 상술하기로 한다.
전원부(250)는 충전 가능한 배터리로 마련되며, 청소 로봇(200)을 구동시키기 위한 구동전원을 공급한다.
통신부(220)는 입력장치(100b)로부터 사용자 명령을 수신한다. 예를 들어, 통신부(220)는 입력장치(100b)를 통해 입력된 사용자의 "전원의 온/오프"명령, "청소 시작"명령", "청소 종료"명령, "맵 다운로드"명령, "맵 생성"명령, "맵 편집"명령, "일정 설정"명령, "일정 추천"명령, "일정 편집"명령 등을 전송 받는다.
또한, 통신부(220)는 유무선 통신을 통해 외부 기기(예를 들어, 도킹 스테이션)이나 외부 서버(예를 들어, 웹 서버, 이동통신 서버 등)와 각종 신호 또는 데이터를 송수신할 수 있다. 통신부(220)는 외부 서버로부터 청소영역의 맵을 다운로드 받을 수 있다.
통신부(220)는 무선 인터넷 모듈, 근거리 통신 모듈, 이동통신 모듈 등 다양한 통신 모듈을 포함할 수 있으며, 무선 인터넷 모듈, 근거리 통신 모듈, 및 이동통신 모듈에 대한 설명은 전술한 바와 동일하다.
센서부(260)는 주행 경로상에 장애물이 존재하는지 여부, 장애물과의 거리, 바닥면과의 거리, 청소 로봇(200)의 기울임 정도, 청소 로봇(200)의 위치 등을 감지할 수 있다. 센서부(260)는 청소 로봇(200)의 전방이나 측면에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서(261), 바닥면으로부터 청소 로봇(200)이 떨어진 거리 또는 청소 로봇(200)의 기울기를 감지하는 바닥 감지 센서(262), 청소 로봇(200)의 위치를 감지하는 비전 센서(263) 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것을 아니다. 장애물 감지 센서(261), 바닥 감지 센서(262), 비전 센서(263)에 대한 설명은 전술한 바 있으므로, 그에 대한 구체적 설명은 생략하기로 한다.
센서부(260)의 센서값 즉, 장애물 감지 센서(261), 바닥 감지 센서(262), 및 비전 센서(263) 등의 센서값은 제어부(230)에 전달되고, 제어부(230)는 이에 기초하여 청소영역에 대한 맵을 생성할 수 있다.
구동부(270)는 구동바퀴 어셈블리(30)의 구동을 제어하기 위한 구동바퀴 구동부(271), 메인 브러쉬 유닛(20)의 구동을 제어하기 위한 메인 브러쉬 구동부(272) 및 사이드 브러쉬 어셈블리(10)의 구동을 제어하기 위한 사이드 브러쉬 구동부(273)를 포함할 수 있다.
제어부(230)는 청소 로봇(200)의 전반적인 동작을 제어한다. 제어부(230)는 청소 로봇(200)의 각 구성 즉, 구동부(270), 통신부(220), 디스플레이부(212), 및 저장부(240) 등을 제어할 수 있다.
제어부(230)는 구동부(270)를 위한 제어신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 "맵 생성"명령을 입력하는 경우, 제어부(230)는 구동바퀴(33, 35)를 구동시키도록 구동바퀴 구동부(271)에 대해 제어신호를 생성할 수 있다. 구동바퀴(33, 35)가 구동하는 동안, 제어부(230)는 센서부(260)로부터 센서값을 전송받고, 이에 기초하여 청소영역에 대한 맵을 생성할 수 있다. 사용자가 "청소 시작"명령을 입력하는 경우, 제어부(230)는 메인 브러쉬 유닛(20)을 구동시키도록 메인 브러쉬 구동부(272)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(230)는 사이드 브러쉬 어셈블리(10)를 구동시키도록 사이드 브러쉬 구동부(273)을 제어할 수도 있다.
제어부(230)는 통신부(220)를 위한 제어신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 "맵 다운로드" 명령을 입력하는 경우, 제어부(230)는 외부 서버로부터 청소영역의 맵을 다운로드하도록 제어신호를 생성할 수 있다.
제어부(230)는 디스플레이부(212)를 위한 제어신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(230)는 사용자 입력에 대응하는 화면을 출력하도록 또는 사용자 입력에 대응하는 화면 전환을 수행하도록 제어신호를 생성할 수 있다. 제어부(230)는 생성된 맵, 다운로드된 맵, 또는 저장되거나 편집된 맵을 표시하도록 제어신호를 생성할 수 있다. 제어부(230)는 설정된 청소일정, 또는 저장되거나 편집된 청소일정을 표시하도록 제어신호를 생성할 수 있다.
제어부(230)는 저장부(240)를 위한 제어신호를 생성할 수 있다. 제어부(230)는 다운로드된 맵, 생성된 맵, 또는 편집된 맵을 저장하도록 제어신호를 생성할 수도 있다. 제어부(230)는 설정된 청소일정 또는 편집된 청소일정을 저장하도록 제어신호를 생성할 수 있다.
제어부(230)는 청소이력데이터에 기초하여 청소순서 및 청소일정을 생성할 수 있다. 사용자가 "일정 추천"을 입력하는 경우, 제어부(230)는 청소이력데이터에 기초하여 청소 로봇(200)의 현 상태 예를 들어, 전원부(250)의 충전상태에 적합한 청소일정을 생성할 수 있다.
제어부(230)는 청소를 진행하는 동안, 환경이 불일치하는지 여부를 판단할 수 있다. 환경이 불일치하는 경우, 제어부(230)는 맵을 자동적으로 갱신할 수 있다.또한, 제어부(230)는 청소를 진행하는 동안, 청소 불가한 영역이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 청소 불가한 영역이 존재하는 경우, 제어부(230)는 다음순위 청소영역으로 이동하라는 제어신호를 자동적으로 생성할 수 있다.
제어부(230)는 집적 회로가 형성된 적어도 하나의 칩을 포함하는 각종 프로세서(processor)일 수 있다. 제어부(230)는 하나의 프로세서에 마련될 수도 있으나, 복수의 프로세서에 분리되어 마련되는 것도 가능하다.
저장부(240)는 청소 로봇(200)의 동작을 위한 데이터 및 프로그램을 일시 또는 비일시적으로 저장한다. 예를 들어, 저장부(240)는 청소 로봇(200)의 상태값을 일시 또는 비일시적으로 저장할 수 있다. 저장부(240)는 청소이력데이터를 저장할 수 있으며, 청소이력데이터는 주기적 또는 비주기적으로 업데이트될 수 있다. 통신부(220)가 맵을 다운로드받거나, 또는 제어부(230)가 맵을 생성하거나 맵을 갱신하는 경우, 저장부(240)는 다운로드된 맵, 생성된 맵 또는 갱신된 맵을 저장할 수 있다. 또한, 저장부(240)는 편집된 맵을 저장할 수 있다. 또한, 저장부(240)는 설정된 청소일정 또는 편집된 청소일정을 저장할 수 있다.
저장부(240)는 맵을 생성하거나, 맵을 갱신하기 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 저장부(240)는 청소이력데이터를 생성하거나 업데이트하기 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 저장부(240)는 청소이력데이터에 기초하여 청소일정을 생성하기 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 저장부(240)는 사용자 입력에 기초하여 화면 출력 또는 화면 전환을 수행하기 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 또한, 저장부(240)는 환경의 일치 여부를 판단하기 위한 프로그램, 청소 불가 영역인지 여부를 판단하기 위한 프로그램 등을 저장할 수도 있다. 저장부(240)의 구현 형태는 전술한 실시예와 동일한 바, 그에 대한 설명은 생략하기로 한다.
이하에서는 도 28 내지 도 35를 참조하여, 맵 관리 및 일정 관리를 위한 사용자 인터페이스부(210)에 대해 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 28은 청소 로봇의 사용자 인터페이스부의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 28을 참조하면, 사용자 인터페이스부(210)는 입력부(211) 및 디스플레이부(212)를 포함할 수 있다. 입력부(211)는 복수의 버튼으로 마련될 수 있으며, 이 때, 버튼은 하드웨어적인 버튼일 수도 있고, 소프트웨어적인 버튼일 수도 있다. 입력부(211)는 도 28에 도시된 바와 같이, 홈 화면으로 돌아가기 위한 "홈 화면" 버튼, 청소를 시작시키거나 또는 청소 종료시키기 위한 "시작/종료" 버튼, 이전 화면으로 돌아가기 위한 "이전 화면" 버튼을 포함할 수 있다.
디스플레이부(212)는 터치 스크린 패널로 구성되어, 사용자의 입력을 감지할 수 있다. 디스플레이부(212)의 홈 화면은 도 28에 도시된 바와 같이, "맵 관리" 아이콘(360) 및 "일정 관리" 아이콘(370)을 포함할 수 있다. 또한, 디스플레이부(212)의 상단에는 전원부(250)의 충전상태 즉, 배터리의 잔여량이 표시(390a)될 수 있다.
사용자는 "맵 관리"아이콘(360)을 선택하여, 디스플레이부(212)의 화면을 맵 관리를 위한 화면으로 전환시킬 수 있다. 도 29는 맵 관리를 위한 화면을 예시한 도면이다.
도 29을 참조하면, 디스플레이부(212)의 상단에는 배터리 잔여량이 표시(390a)될 수 있다. 그 하단에는, "맵 다운로드" 아이콘(361a), "맵 생성" 아이콘(361b) 및 "맵 편집" 아이콘(361c)이 순차적으로 표시될 수 있다.
사용자는 "맵 다운로드" 아이콘(361a)을 선택하여, 청소 로봇(200)이 청소영역에 대한 맵을 다운로드하도록 할 수 있다. 사용자의 "맵 다운로드" 아이콘(361a)의 선택에 따라, 청소 로봇(200)은 통신부(220)를 통해 외부 서버로부터 청소영역의 맵을 다운로드하고, 저장부(240)는 다운로드된 맵을 일시적 또는 비일시적으로 저장하게 된다. 또한, 다운로드된 맵은 도 30에 도시된 바와 같이 단말장치 디스플레이부(212)에 표시될 수 있다.
도 30은 다운로드된 맵을 표시하는 디스플레이부의 화면을 예시한 도면이고, 도 31은 맵 편집의 일 예를 도시한 도면이다.
도 30을 참조하면, 디스플레이부(212)의 상단에는 배터리 잔여량의 표시(390a)와 함께 "저장" 아이콘(390b)이 표시될 수 있다. 즉, "저장" 아이콘(390b) 선택 시, 디스플레이부(212)에 표시된 맵은 단말장치 저장부(240)에 저장될 수 있다.
"저장" 아이콘(390b)의 하단에는, 통신부(220)를 통해 다운로드된 맵(362a)이 표시될 수 있다. 외부 서버에서 다운로드된 맵(162a)은 청소 로봇(200)이 인식할 수 없는 포맷으로 마련될 수 있음은 전술한 바 있다. 이 경우, 사용자는 맵(362a)을 청소 로봇(200)이 인식할 수 있는 포맷으로 가공 또는 편집할 필요가 있다.
이를 위해, 먼저 사용자는 다운로드된 맵(362a)을 참조하여 청소하고자 하는 영역의 외곽을 따라 선을 그리고, 외곽선을 표시할 수 있다. 사용자의 외곽선 표시로 도 31에 예시된 바와 같이 적어도 하나의 청소영역이 설정되며, 청소영역의 설정과 함께 각 영역을 구별하기 위한 명칭 예를 들어, Z1, Z2, Z3, Z4 및 Z5이 표시될 수 있다. 각 영역의 명칭은, 제어부(230)에 의해 자동으로 생성되어 표시될 수도 있고, 사용자의 수동 입력에 따라 표시될 수도 있다. 그리고, 사용자는 청소영역에 대한 가로방향 및 세로방향 길이나 청소영역의 면적을 입력하여, 청소 로봇(200)이 인식할 수 있는 포맷으로 맵을 편집할 수 있다. 이 때, 사용자는 청소영역 전체의 길이 또는 면적을 입력할 수도 있고, 청소영역 각각의 길이 또는 면적을 입력할 수도 있다.
사용자는 편집된 맵(362b)에 대해 청소영역을 분할하거나 병합하는 편집을 더 수행할 수도 있고, "저장" 아이콘(390b)을 클릭하여 편집된 맵(362b)을 저장시킬 수도 있다.
맵 편집은 상술한 바와 같이, 맵 포맷을 청소 로봇(200)의 포맷으로 변환하는 것, 청소영역을 분할하는 것, 분할된 청소영역을 병합하는 것을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 청소영역의 일부를 삭제하는 것과 같이 다른 형태의 편집을 포함할 수 있다.
도 29를 다시 참조하면, 사용자는 "맵 생성" 아이콘(361b)을 선택하여, 청소 로봇(100a)이 청소영역의 맵을 생성하도록 할 수 있다. 사용자는 "맵 생성" 아이콘(161b)을 선택함으로써 청소영역의 맵을 생성하라는 명령을 입력할 수 있으며, 이에 대응하여 제어부(230)는 구동바퀴(33, 35)를 구동시키도록 구동바퀴 구동부(271)에 대해 제어신호를 생성할 수 있다. 구동바퀴(33, 35)가 구동하는 동안, 제어부(230)는 센서부(260)로부터 센서값을 전송받고, 이에 기초하여 청소영역에 대한 맵을 생성할 수 있다.
생성된 맵은 저장부(240)에 일시적 또는 비일시적으로 저장되고, 도 31에 도시된 바와 마찬가지로 디스플레이부(212)를 통해 표시될 수 있다. 한편, 생성된 맵은 청소 로봇(200)이 인식할 수 있는 포맷으로 마련되어 있으며, 사용자는 포맷을 변환하는 편집을 수행할 필요가 없다. 다만, 사용자는 청소영역의 분할, 병합, 또는 삭제 등의 편집을 수행할 수는 있다. 편집된 맵은 사용자의 저장 명령에 따라 수동 저장될 수도 있고, 사용자의 명령과 상관없이 자동으로 저장될 수도 있다.
도 29에서 사용자는 "맵 편집" 아이콘(361c)을 선택하여, 단말장치 저장부(140a)에 저장된 맵을 편집할 수도 있다. 이 때, 저장된 맵은 최종적으로 저장된 맵을 의미할 수 있다. 따라서, 저장된 맵은 외부 서버로부터 다운로드된 맵일 수도 있고, 제어부(230)에 의해 생성된 맵일 수도 있으며, 이에 대해 편집된 맵일 수도 있다. 사용자가 "맵 편집" 아이콘(361c)을 선택하면, 디스플레이부(212)는 최종적으로 저장된 맵을 화면에 표시하고, 사용자의 편집을 대기할 수 있다.
도 28를 다시 참조하면, 사용자는 "일정 관리"아이콘(370)을 선택하여, 디스플레이부(212)의 화면을 일정 관리를 위한 화면으로 전환시킬 수 있다. 도 32는 일정 관리를 위한 화면을 예시한 도면이다.
도 32에 도시된 바와 같이, 디스플레이부(212)는 배터리 잔여량 표시(390a)와 함께, 그 하단에 "일정 설정" 아이콘(371a), "일정 추천" 아이콘(371b), 및 "일정 편집" 아이콘(371c)이 순차적으로 표시할 수 있다.
사용자는 "일정 설정" 아이콘(371a)을 선택하여, 청소영역에 대한 청소일정을 설정할 수 있다. 사용자의 "일정 설정" 아이콘(371a)의 선택에 따라, 디스플레이부(212)는 도 33a에 예시된 바와 같은 화면으로 화면 전환을 수행할 수 있다.
도 33a은 청소일정의 설정 화면을 예시한 도면이다.
도 33a을 참조하면, 단말장치 디스플레이부(112a) 상단에는 배터리 잔여량 표시(390b)과 함께, "저장" 아이콘(390b)이 표시될 수 있다. 여기서 "저장" 아이콘(390b)은 설정된 청소일정을 저장하기 위한 아이콘을 의미하며, "저장" 아이콘(390b) 선택 시, 디스플레이부(212)를 통해 설정된 청소일정은 저장부(240)에 저장될 수 있다.
"저장" 아이콘(390b) 하단에는, 청소일정의 설정을 위한 표 즉, '일정표'(372)가 표시될 수 있다. 일정표(372)는 "영역"(372a), "영역이름"(372b), "청소순서"(372c), "청소시간"(372d), "청소주기"(372e)로 구성될 수 있다. "영역"(372a)에는 맵을 구성하는 청소영역 예를 들어, 복수의 청소영역 Z1, Z2, Z3, Z4, 및 Z5가 표시될 수 있다. 이 때, 맵은 저장부(240)에 최종적으로 저장된 맵을 의미할 수 있다. 또한, "영역이름"(372b)을 통해 사용자는 청소영역 각각에 대한 기능상 명칭을 새롭게 입력할 수 있다.
사용자가 "일정 설정" 아이콘(371a)을 선택하는 경우, 제어부(230)는 청소일정을 임의로 생성하고, 그에 대응되는 일정표를 표시하도록 디스플레이부(212)를 제어할 수 있다. 즉, 디스플레이부(112a)는 도 33a에 예시된 바와 같이 임의의 일정표(372)를 표시할 수 있다.
청소영역 Z1, Z2, Z3, Z4, 및 Z5에 대응하여, 영역이름(372b)이 방1, 방2, 방3, 방4, 및 방5으로, 청소순서(372c)가 1, 2, 3, 4 및 5로, 청소시간(372d)이 10AM, 연속, 연속, 연속 및 연속으로, 청소주기(372e)가 매일, 매일, 매일, 매일, 및 매일로 각각 생성 및 표시될 수 있다.
사용자는 임의로 표시된 일정표(372)에서 변경하고자 하는 칸을 선택하고, 원하는 이름, 순서, 시간, 또는 주기로 변경하여, 청소일정의 설정을 완료할 수 있다. 청소일정을 설정하는 구체적 과정은 도 14a 내지 도 18에서 상술한 바에 대응되는 것으로, 그에 대한 설명은 생략하기로 한다.
도 33b는 청소일정의 설정이 완료된 화면을 예시한 도면이다.
도 33a에서 A칸, B칸, 및 C칸의 영역이름(372b)은 '방3'에서 '부엌', '방4'에서 '방3'로, 그리고 '방5'에서 '거실'로 각각 변경되고, D칸 및 E칸이 청소순서(372c)는 '4'에서 '3'으로, 그리고 '3'에서 '4'로 각각 변경될 수 있다. 또한, F칸의 청소시간(372d)은 '10AM'에서 '2PM'으로 변경될 수 있고, G칸의 청소주기(372e)는 '매일'에서 '격일'로 변경될 수 있다. 청소일정의 설정에 따라, 단말장치 디스플레이부(212)는 설정된 청소일정에 대응하는 일정표(372) 즉, 도 33b에 도시된 바와 같이 변경된 일정표(372)를 표시할 수 있다.
사용자는 "저장" 아이콘(390b)을 클릭하여 설정된 청소일정을 저장시킬 수도 있다.
도 32를 다시 참조하면, 사용자는 "일정 추천" 아이콘(371b)을 선택하여, 청소 로봇(200)의 상태에 적합한 청소일정을 생성 및 추천하도록 할 수 있다. 사용자는 "일정 추천" 아이콘(371b)을 선택함으로써, 청소일정을 추천하라는 명령을 입력할 수 있다. 제어부(230a는 청소이력데이터(예를 들어, 청소영역의 면적, 청소영역에 대한 주행속도, 소비전력, 청소소요시간 등)에 기초하여 현재 청소 로봇(200)의 상태(예를 들어, 전원부(250)의 충전상태, 배터리 잔여량, 또는 청소가능시간 등)에 적합한 청소일정을 생성하고, 이를 표시하도록 디스플레이부(212)를 제어할 수 있다.
사용자는 청소이력데이터에 기초하여 생성 및 추천된 청소일정을 그대로 저장시킬 수도 있고, 추천된 청소일정의 일부 또는 전부를 변경한 후 저장할 수도 있다.
도 32에서 사용자는 "일정 편집" 아이콘(371c)을 선택하여, 저장부(240)에 저장된 청소일정을 편집할 수도 있다. 사용자가 "일정 편집" 아이콘(371c)을 선택하면, 디스플레이부(212)는 저장된 청소일정을 일정표(372) 형식으로 화면에 표시하고, 사용자의 편집 또는 변경입력을 대기할 수 있다. 이 때, 저장된 청소일정은 최종적으로 저장된 청소일정을 의미할 수 있다.
사용자는 입력부(211)의 복수의 버튼 중 "시작/종료" 버튼을 선택하여, 청소 로봇(200)이 청소를 시작하거나, 청소를 종료하도록 할 수 있다. 청소 로봇(200)이 청소를 수행하고 있는 경우, 사용자의 "시작/종료" 버튼의 선택은 청소 종료명령을 입력한 것과 동일하다. 사용자로부터 "청소 종료명령"이 입력되면, 청소 로봇(200)은 그에 대응하여 청소를 종료하고, 도킹 스테이션으로 이동한다.
청소 로봇(200)이 청소를 수행하고 있지 않은 경우, 사용자의 "시작/종료" 버튼의 선택은 청소 시작명령을 입력한 것과 동일하다. 사용자로부터 "청소 시작명령"이 입력되면, 제어부(230)는 저장된 맵과 저장된 청소일정에 따라 청소를 시작하라는 제어신호를 구동부(270)에 전송하게 된다. 여기서, 저장된 맵은 최종적으로 저장된 맵을 의미하고, 저장된 청소일정은 최종적으로 저장된 청소일정을 의미할 수 있다.
청소 로봇(200)이 청소를 진행하는 동안, 저장된 정보와 실제 청소환경이 일치하지 않는 경우가 발생할 수 있다. 예를 들어, 도킹 스테이션의 위치 변경에 따라, 청소 로봇(200) 청소 시작위치가 변경되고, 청소 시작위치로부터 각 청소영역까지의 거리가 달라질 수 있다. 즉, 청소 로봇(200)은 전송받은 맵에 기초하여 청소를 진행할 수 없게 된다. 이와 같은 경우, 디스플레이부(212)는 제어부(230)의 제어신호에 따라, 도 34에 도시된 바와 같은 화면을 출력할 수 있다.
도 34는 환경 불일치에 따른 화면을 예시한 도면이다.
도 34을 참조하면, 디스플레이부(112a)는 "환경이 일치하지 않습니다. 맵을 갱신할까요?"라는 문구 및 맵의 갱신여부에 대한사용자 응답을 입력할 수 있도록 "예" 아이콘과, "아니오" 아이콘을 표시할 수 있다. 즉, 사용자가 "아니오"를 입력하는 경우, 청소 로봇(200)은 사용자 명령에 기초하여 수행중인 청소를 중단하고, 도킹 스테이션으로 이동한다. 또한, 사용자가 "예"를 입력하는 경우, 청소 로봇(200)은 사용자 명령에 기초하여 좌표 변환을 수행하고, 맵을 갱신한다. 청소 로봇(200)은 갱신된 맵에 기초하여 수행중인 청소를 완료할 수 있다.
청소 로봇(200)이 청소를 진행하는 동안, 청소 불가한 영역이 발생할 수 있다. 예를 들어, 도 33b에 도시된 바와 같은 청소일정에서, 첫번째 청소영역으로 설정된 Z1영역의 입구가 닫혀 있는 경우, 청소 로봇(200)은 Z1영역에 진입이 불가하고, Z1영역의 청소를 수행할 수 없게 된다. 이와 같은 경우, 디스플레이부(212)는 제어부(230)의 제어신호에 따라, 도 35에 도시된 바와 같은 화면을 출력할 수 있다.
도 35는 청소 불가능을 알리는 디스플레이부의 화면을 예시한 도면이다.
도 35을 참조하면, 디스플레이부(212)는 "청소 불가 영역이 존재합니다. 영역을 변경할까요?"라는 문구 및 영역 변경여부에 대한 사용자 응답을 입력할 수 있도록 "예" 아이콘과, "아니오" 아이콘을 표시할 수 있다. 즉, 사용자가 "아니오"를 입력하는 경우, 청소 로봇(200)은 사용자 명령에 기초하여 수행중인 청소를 중단하고, 도킹 스테이션으로 이동한다. 또한, 사용자가 "예"를 입력하는 경우, 청소 로봇(200)은 전송받은 청소일정에 기초하여 다음순서의 청소영역으로 이동하여 청소를 수행하게 된다. 전술한 예에서, Z1영역의 청소가 불가하고, 사용자가 "예"를 입력한 경우, 청소 로봇(200)은 다음순서의 청소영역인 Z2영역으로 이동하여, Z2영역에 대해 청소를 수행할 수 있다.
이상으로 도 28 내지 도 35를 참조하여, 청소 로봇(200)의 사용자 인터페이스부(210), 사용자 인터페이스부(210)를 통한 청소 로봇(200)의 제어 및 디스플레이부(212)의 화면 출력 등에 대해 설명하였다. 다만, 사용자는 입력장치(211)를 통해 사용자 명령을 입력하고 청소 로봇(200)을 제어할 수도 있으며, 이 경우, 디스플레이부(212)의 화면 출력은 도 28 내지 도 35를 통해 설명한 바와 동일하게 되는 것으로, 이하 그에 대한 설명은 생략하기로 한다.
이상으로 청소 로봇(200) 및 청소 로봇(200)을 제어하는 제어장치를 포함하는 청소 로봇의 제어 시스템(1)을 예시된 블록도를 바탕으로 설명하였으며, 이하에서는 주어진 흐름도를 참조하여 청소 로봇의 제어 방법을 살펴보기로 한다.
도 36은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법을 도시한 흐름도이다. 구체적으로, 도 36의 710흐름도는 맵 관리를 위한 청소 로봇의 제어 방법을 예시하고 있다.
도 36을 참조하면, 단말장치(100a)는 사용자로부터 "맵 다운로드"명령을 입력받았는지 여부를 판단한다(711).
"맵 다운로드" 명령을 입력받은 경우, 단말장치(100a)는 웹 서버나 이동통신 서버 등과 같은 외부 서버로부터, 청소영역에 대한 맵을 다운로드 받는다(712).
"맵 다운로드"명령을 입력받지 않은 경우, 단말장치(100a)는 사용자로부터 "맵 생성"명령을 입력받았는지 여부를 판단한다(713).
"맵 생성"명령을 입력받은 경우, 단말장치(100a)는 사용자의 "맵 생성"명령을 청소 로봇(200)에 전송하고, 이에 대응하여 생성된 청소영역에 대한 맵을 청소 로봇(200)으로부터 수신한다(714).
"맵 생성"명령을 입력받지 않은 경우, 716 과정으로 넘어간다. 즉, 단말장치(110a)는 사용자로부터 "맵 편집"명령을 입력받았는지 여부를 판단한다(716).
한편, 712 과정이나 714과정에 따라 외부 서버 또는 청소 로봇(200)으로부터 맵을 수신하면, 단말장치(100a)는 수신된 맵을 단말장치 저장부(140a)에 저장하고, 단말장치 디스플레이부(112a)에 표시한다(715). 이 때, 맵은 사용자의 입력에 따라 저장되거나 표시될 수도 있고, 사용자의 입력과 상관없이 저장되거나 표시될 수도 있다.
다음으로, 단말장치(100a)는 사용자로부터 "맵 편집"명령을 입력받았는지 여부를 판단한다(716).
"맵 편집"명령을 입력받은 경우, 단말장치 저장부(140a)에 저장된 맵이 존재하는지 여부를 판단한다(717).
저장된 맵이 존재하는 경우, 단말장치(100a)는 저장된 맵에 대해 맵 편집을 수행하고, 편집된 맵을 저장한다(718). 이 때, 편집의 대상이 되는 맵은 최종적으로 저장된 맵을 의미할 수 있다. 또한, 단말장치(100a)는 사용자의 입력에 따라 맵 포맷을 청소 로봇(200)의 포맷으로 변환하거나, 청소영역을 분할하거나, 분할된 청소영역을 병합하거나, 청소영역의 일부를 삭제하는 등의 맵 편집을 수행할 수 있다.
반면 저장된 맵이 존재하지 않는 경우, 바로 종료단계로 넘어간다. 또한, 716 과정의 판단에 따라, "맵 편집"명령을 입력받지 않은 경우에도 종료단계로 넘어간다.
도 37은 다른 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법을 도시한 흐름도이다. 즉, 도 37의 720흐름도는 맵 관리를 위한 청소 로봇의 제어 방법을 다른 실시예에 따라 도시하고 있으며, 도 37에서 사용자 명령은 입력장치(100b)를 통해 입력받거나, 또는 청소 로봇(200) 자체에 입력되는 것으로 한다.
도 37을 참조하면, 청소 로봇(200)은 사용자로부터 "맵 다운로드"명령을 입력받았는지 여부를 판단한다(721).
"맵 다운로드" 명령을 입력받은 경우, 청소 로봇(200)은 웹 서버나 이동통신 서버 등과 같은 외부 서버로부터, 청소영역에 대한 맵을 다운로드 받는다(722).
"맵 다운로드"명령을 입력받지 않은 경우, 청소 로봇(200)은 사용자로부터 "맵 생성"명령을 입력받았는지 여부를 판단한다(723).
"맵 생성"명령을 입력받은 경우, 청소 로봇(200)은 사용자의 명령에 대응하여 청소영역에 대한 맵을 생성한다(724). 청소 로봇(200)은 구동바퀴(33, 35)를 구동시키고, 구동바퀴(33, 35)가 구동하는 동안, 센서부(260)의 센서값에 기초하여 청소영역에 대한 맵을 생성할 수 있다.
"맵 생성"명령을 입력받지 않은 경우, 726 과정으로 넘어간다. 즉, 청소 로봇(200)은 사용자로부터 "맵 편집"명령을 입력받았는지 여부를 판단한다(726).
한편, 722 과정이나 724과정에 따라 맵 다운로드를 완료하거나, 맵 생성을 완료하면, 청소 로봇(200)은 다운로드되거나 생성된 맵을 저장부(240)에 저장하고, 디스플레이부(212)를 통해 표시한다(725). 이 때, 맵은 사용자의 입력에 따라 저장되거나 표시될 수도 있고, 사용자의 입력과 상관없이 저장되거나 표시될 수도 있다.
다음으로, 청소 로봇(200)은 사용자로부터 "맵 편집"명령을 입력받았는지 여부를 판단한다(726).
"맵 편집"명령을 입력받은 경우, 저장부(240)에 저장된 맵이 존재하는지 여부를 판단한다(727).
저장된 맵이 존재하는 경우, 청소 로봇(200)은 저장된 맵에 대해 맵 편집을 수행하고, 편집된 맵을 저장한다(728). 이 때, 편집의 대상이 되는 맵은 최종적으로 저장된 맵을 의미할 수 있다. 또한, 청소 로봇(200)은 사용자의 입력에 따라 맵 포맷을 청소 로봇(200)의 포맷으로 변환하거나, 청소영역을 분할하거나, 분할된 청소영역을 병합하거나, 청소영역의 일부를 삭제하는 등의 맵 편집을 수행할 수 있다.
반면 저장된 맵이 존재하지 않는 경우, 바로 종료단계로 넘어간다. 또한, 726 과정의 판단에 따라, "맵 편집"명령을 입력받지 않은 경우에도 종료단계로 넘어간다.
도 38은 또 다른 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법을 도시한 흐름도이다. 즉, 도 38의 730흐름도는 일정 관리를 위한 청소 로봇의 제어 방법을 예시한 도면이다. 도 38에서 사용자 명령은 제어장치, 즉, 단말장치(100a) 또는 입력장치(100b)를 통해 입력받거나, 또는 청소 로봇(200) 자체에 입력되는 것으로 하며, 도 28의 동작 주체는 단말장치(100a) 또는 청소 로봇(200)이 되는 것으로 한다. 즉, 사용자 명령이 단말장치(100a)를 통해 입력되는 경우, 단말장치(100a)가 동작주체가 되고, 사용자 명령이 입력장치(100a)를 통해 입력되거나, 청소 로봇(200) 자체에 입력되는 경우, 청소 로봇(200)이 동작 주체가 되는 것으로 한다.
도 38을 참조하면, 단말장치(100a) 또는 청소 로봇(200)은 사용자로부터 "일정 설정"명령을 입력받았는지 여부를 판단한다(731).
"일정 설정" 명령을 입력받은 경우, 단말장치(100a) 또는 청소 로봇(200)은 청소일정을 설정하기 위한 설정화면을 표시한다(732). 단말장치(100a)는 단말장치 디스플레이부(112a)를 통해 설정화면을 표시할 수 있다. 청소 로봇(200)은 디스플레이부(212)를 통해 설정화면을 표시할 수 있다.
"일정 설정"명령을 입력받지 않은 경우, 단말장치(100a) 또는 청소 로봇(200)은 사용자로부터 "일정 추천"명령을 입력받았는지 여부를 판단한다(733).
"일정 추천"명령을 입력받은 경우, 단말장치(100a) 또는 청소 로봇(200)은 추천 청소일정을 표시한다(734).
단말장치(100a)를 통해 "일정 추천"명령을 입력받는 경우, 단말장치(100a)는 사용자 명령을 청소 로봇(200)에 전송하고, 이에 대응하여 청소 로봇(200)이 청소 로봇(200)의 현 상태값과 함께 청소이력데이터를 송신하게 된다. 단말장치(100a)는 청소이력데이터를 수신하고, 이에 기초하여 청소 로봇(200)의 상태에 적합한 청소일정을 생성한다. 단말장치(100a)는 생성된 청소일정을 추천 일정으로 하여 단말장치 디스플레이부(112a)를 통해 표시한다.
입력장치(100a)를 통해 "일정 추천"명령을 입력받거나, 청소 로봇(200) 자체에 "일정 추천"명령이 입력되는 경우, 청소 로봇(200)은 저장부(240)에 미리 저장되어 있는 청소이력데이터에 기초하여, 청소 로봇(200)의 현 상태에 적합한 청소일정을 생성한다. 청소 로봇(200)은 생성된 청소일정을 추천 일정으로 하여 디스플레이부(212)를 통해 표시한다.
732 과정에서 설정화면을 표시한 후, 734 과정에서 추천 일정을 표시한 후, 또는 733 과정의 판단에 따라 "일정 추천"명령을 입력받지 않은 경우, 단말장치(100a) 또는 청소 로봇(200)은 "일정 편집"명령을 입력받았는지 여부를 판단한다(735).
"일정 편집"명령을 입력받은 경우, 단말장치(100a) 또는 청소 로봇(200)은 사용자의 명령에 기초하여 청소일정을 편집하고, 편집된 청소일정을 저장한다(736).
단말장치 저장부(140a)에 저장된 청소일정이 존재하는 경우, 단말장치(100a)는 저장된 청소일정에 대해, 사용자의 입력에 따라 편집을 수행할 수 있다. 이 때, 편집의 대상이 되는 청소일정은 최종적으로 저장된 청소일정을 의미할 수 있다. 반면, 단말장치 저장부(140a)에 저장된 청소일정이 존재하지 않는 경우, 단말장치(100a)는 임의로 생성된 청소일정에 대해, 사용자의 입력에 따라 편집을 수행할 수도 있다.
저장부(240)에 저장된 청소일정이 존재하는 경우, 청소 로봇(200)은 저장된 청소일정에 대해, 사용자의 입력에 따라 편집을 수행할 수 있다. 이 때, 편집의 대상이 되는 청소일정은 최종적으로 저장된 청소일정을 의미할 수 있다. 반면, 저장부(240)에 저장된 청소일정이 존재하지 않는 경우, 청소 로봇(200)은 임의로 생성된 청소일정에 대해, 사용자의 입력에 따라 편집을 수행할 수도 있다.
735 과정의 판단에 따라 "일정 편집"명령을 입력받지 않은 경우, 바로 종료단계로 넘어간다.
도 39은 또 다른 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법을 도시한 흐름도이다. 즉, 도 39의 740 흐름도는 환경의 일치 여부를 판단하는 청소 로봇의 제어 방법을 예시한 도면이다.
도 39를 참조하면, 먼저 청소 로봇(200)은 "청소 시작"명령을 입력받았는지 판단한다(741).
"청소 시작"명령을 입력받지 않은 경우, 바로 종료단계로 넘어간다. "청소 시작"명령을 입력받은 경우에는, 저장부(240)에 저장된 맵 및 저장된 청소일정에 기초하여 청소영역을 이동하며 청소를 수행한다(742). 이 때, 저장된 맵은 최종적으로 저장된 맵을 의미할 수 있으며, 저장된 청소일정은 최종적으로 저장된 청소일정을 의미할 수 있다. 또한, 청소 로봇(200)은 청소일정에 포함된 청소순서에 기초하여 청소영역을 순차적으로 이동한다.
청소영역을 이동하며, 청소 로봇(200)은 환경의 일치 여부를 판단한다(743). 즉, 저장된 맵과 실제 청소환경이 일치하는지 여부를 판단한다.
청소환경이 불일치하는 경우, 청소 로봇(200)은 좌표 변환을 수행하고, 저장된 맵을 갱신한다(745). 이 때, 갱신된 맵은 저장부(240)에 저장될 수 있으며, 갱신된 맵에 기초하여 742 과정을 다시 수행하게 된다.
청소환경이 일치하는 경우, 청소 로봇(200)은 해당 영역을 청소한다(744).
해당 영역의 청소를 완료한 후, 청소 로봇(200)은 청소일정에 기초하여 청소를 수행하여 할 다른 영역이 남아있는지 여부를 판단한다(746). 다른 영역이 남아있지 않은 경우, 종료 단계로 넘어간다. 반면, 다른 영역이 남아 있는 경우, 742 과정으로 되돌아간다.
도 39에서는 청소 로봇(200)이 자동적으로 맵 갱신을 수행하는 것으로 예시하였으나, 청소 로봇(200)은 사용자의 "맵 갱신"명령에 기초하여 맵 갱신을 수행할 수도 있다. 또한, 도 39에서는 청소 로봇(200)이 동작의 주체가 되는 것을 예시하였으나, 단말장치(100a)가 동작의 주체가 될 수도 있다.
도 40은 또 다른 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법을 도시한 흐름도이다. 즉, 도 40의 750 흐름도는 청소 가능여부를 판단하는 청소 로봇의 제어 방법을 예시한 도면이다.
도 40을 참조하면, 먼저 청소 로봇(200)은 "청소 시작"명령을 입력받았는지 판단한다(751).
"청소 시작"명령을 입력받지 않은 경우, 바로 종료단계로 넘어간다. "청소 시작"명령을 입력받은 경우에는, 저장부(240)에 저장된 맵 및 저장된 청소일정에 기초하여 청소영역을 이동하며 청소를 수행한다(752). 이 때, 저장된 맵은 최종적으로 저장된 맵을 의미할 수 있으며, 저장된 청소일정은 최종적으로 저장된 청소일정을 의미할 수 있다. 또한, 청소 로봇(200)은 청소일정에 포함된 청소순서에 기초하여 청소영역을 순차적으로 이동한다.
청소영역을 이동하며, 청소 로봇(200)은 해당 영역이 청소 불가한 영역인지 여부를 판단한다(753).
청소 가능한 영역인 경우, 청소 로봇(200)은 해당 영역을 청소한다(754).
753 과정의 판단에 따라 청소 불가능한 영역인 경우, 또는 754 과정에 따라 해당 영역의 청소를 완료한 경우, 청소 로봇(200)은 청소일정에 기초하여 청소를 수행하여 할 다른 영역이 남아있는지 여부를 판단한다(755). 다른 영역이 남아있지 않은 경우, 종료 단계로 넘어간다. 반면, 다른 영역이 남아 있는 경우, 752 과정으로 되돌아간다.
도 40에서는 청소 로봇(200)이 자동적으로 영역 이동을 수행하는 것으로 예시하였으나, 청소 로봇(200)은 사용자의 "영역 이동"명령에 기초하여 이동할 수도 있다. 또한, 도 40에서는 청소 로봇(200)이 동작의 주체가 되는 것을 예시하였으나, 단말장치(100a)가 동작의 주체가 될 수도 있다.
이상과 같이 예시된 도면을 참조로 하여, 청소 로봇 및 청소 로봇의 제어 방법의 실시 예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시 될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

Claims (48)

  1. 청소 로봇을 제어하는 사용자 명령을 입력받는 사용자 인터페이스부;
    상기 사용자 명령에 기초하여, 청소영역의 맵을 수신하도록 제어신호를 생성하는 제어부; 및
    상기 제어신호에 기초하여, 외부 서버 또는 상기 청소 로봇으로부터 상기 청소영역의 맵을 수신하는 통신부;
    를 포함하는 청소 로봇의 제어장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스부는,
    상기 외부 서버로부터 상기 청소영역의 맵을 다운로드 받도록, 상기 사용자로부터 맵 다운로드 명령을 입력받은 청소 로봇의 제어장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스부는,
    상기 청소 로봇이 상기 청소영역의 맵을 생성하도록, 상기 사용자로부터 맵 생성 명령을 입력받는 청소 로봇의 제어장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 통신부는,
    상기 맵 생성 명령을 상기 청소 로봇에 전송하고, 상기 청소 로봇으로부터 생성된 맵을 수신하는 청소 로봇의 제어장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스부는,
    상기 수신된 맵을 표시하는 청소 로봇의 제어장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스부는,
    상기 사용자로부터 상기 수신된 맵을 편집하는 맵 편집 명령을 입력받는 청소 로봇의 제어장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 편집은,
    상기 수신된 맵의 포맷을 상기 청소 로봇의 포맷으로 변환하는 것, 상기 청소영역을 분할하는 것, 상기 청소영역을 병합하는 것, 상기 청소영역의 일부 또는 전부를 삭제하는 것 중 적어도 하나를 포함하는 청소 로봇의 제어장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스부는,
    상기 사용자로부터 상기 청소영역의 청소일정을 설정하는 일정 설정 명령을 입력받는 청소 로봇의 제어장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스부는,
    상기 청소 로봇의 상태에 적합한 상기 청소영역의 청소일정을 추천하도록, 상기 사용자로부터 일정 추천 명령을 입력받는 청소 로봇의 제어장치.
  10. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 청소일정은,
    청소순위, 청소시간, 및 청소주기 중 적어도 하나를 포함하는 청소 로봇의 제어장치.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 청소 로봇의 상태는,
    상기 청소 로봇에 마련된 배터리의 충전상태, 상기 배터리의 잔여량, 및 상기 청소 로봇의 청소가능시간 중 적어도 하나를 포함하는 청소 로봇의 제어장치.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 청소 로봇의 청소이력데이터에 기초하여, 상기 청소 로봇의 상태에 적합한 상기 청소영역의 청소일정을 생성하는 청소 로봇의 제어장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 청소이력데이터는,
    상기 청소영역의 면적, 상기 청소영역에 대한 주행속도, 상기 청소영역에 대한 소비전력, 및 상기 청소영역에 대한 청소소요시간 중 적어도 하나를 포함하는 청소 로봇의 제어장치.
  14. 제 9 항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스부는,
    상기 사용자로부터 상기 추천된 청소일정을 편집하는 일정 편집 명령을 입력받는 청소 로봇의 제어장치.
  15. 제 1 항 또는 제 6 항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스부는,
    상기 수신된 맵 또는 상기 편집된 맵과 상기 청소영역의 환경이 불일치하는 경우, 상기 환경의 불일치함을 표시하는 청소 로봇의 제어장치.
  16. 제 1 항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스부는,
    상기 청소 영역 중 청소 불가한 영역이 존재하는 경우, 상기 청소 불가한 영역이 존재함을 표시하는 청소 로봇의 제어장치.
  17. 사용자 명령을 입력받는 사용자 인터페이스부; 및
    상기 사용자 명령에 기초하여, 외부 서버로부터 청소영역의 맵을 다운로드 받도록 제어신호를 생성하거나, 상기 청소영역의 맵을 생성하는 제어부;
    를 포함하는 청소 로봇.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스부는,
    상기 외부 서버로부터 상기 청소영역의 맵을 다운로드 받도록, 상기 사용자로부터 맵 다운로드 명령을 입력받은 청소 로봇.
  19. 제 17 항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스부는,
    상기 제어부가 상기 청소영역의 맵을 생성하도록, 상기 사용자로부터 맵 생성 명령을 입력받는 청소 로봇.
  20. 제 17 항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스부는,
    상기 다운로드된 맵을 표시하거나, 상기 생성된 맵을 표시하는 청소 로봇.
  21. 제 17 항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스부는,
    상기 사용자로부터 상기 다운로드된 맵 또는 상기 생성된 맵을 편집하는 맵 편집 명령을 입력받는 청소 로봇.
  22. 제 17 항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스부는,
    상기 사용자로부터 상기 청소영역의 청소일정을 설정하는 일정 설정 명령을 입력받는 청소 로봇.
  23. 제 17 항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스부는,
    상기 청소 로봇의 상태에 적합한 상기 청소영역의 청소일정을 추천하도록, 상기 사용자로부터 일정 추천 명령을 입력받는 청소 로봇.
  24. 제 23 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 청소 로봇의 청소이력데이터에 기초하여, 상기 청소 로봇의 상태에 적합한 상기 청소영역의 청소일정을 생성하는 청소 로봇.
  25. 제 23 항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스부는,
    상기 사용자로부터 상기 추천된 청소일정을 편집하는 일정 편집 명령을 입력받는 청소 로봇.
  26. 제 17 항 또는 제 21 항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스부는,
    상기 생성된 맵 또는 상기 편집된 맵과 상기 청소영역의 환경이 불일치하는 경우, 상기 환경의 불일치함을 표시하는 청소 로봇.
  27. 제 26 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 환경이 불일치하는 경우, 상기 생성된 맵 또는 상기 편집된 맵을 갱신하는 청소 로봇.
  28. 제 17 항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스부는,
    상기 청소영역 중 청소 불가한 영역이 존재하는 경우, 상기 청소 불가한 영역이 존재함을 표시하는 청소 로봇.
  29. 제 17 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 청소 불가한 영역이 존재하는 경우, 영역 이동을 수행하도록 구동바퀴를 제어하는 청소 로봇.
  30. 청소 로봇; 및
    상기 청소 로봇을 제어하는 제어장치;를 포함하고,
    상기 제어장치는,
    사용자 명령을 입력받는 사용자 인터페이스부;
    상기 사용자 명령에 기초하여, 청소영역의 맵을 수신하도록 제어신호를 생성하는 제어부; 및
    상기 제어신호에 기초하여, 외부 서버 또는 상기 청소 로봇으로부터 상기 청소영역의 맵을 수신하는 통신부;
    를 포함하는 청소 로봇의 제어 시스템.
  31. 외부 서버 또는 청소 로봇으로부터 청소영역의 맵을 수신하고; 및
    상기 수신된 맵을 표시하는;
    것을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  32. 제 31 항에 있어서,
    상기 수신된 맵을 사용자의 명령에 따라 편집하는;
    것을 더 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  33. 제 31 항에 있어서,
    상기 청소영역의 청소일정을 사용자의 명령에 따라 설정하는;
    것을 더 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  34. 제 31 항에 있어서,
    상기 청소 로봇의 청소이력데이터에 기초하여, 상기 청소 로봇의 상태에 적합한 상기 청소영역의 청소일정을 생성하는;
    것을 더 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  35. 제 32 항에 있어서,
    상기 생성된 청소일정을 사용자의 명령에 따라 편집하는;
    것을 더 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  36. 제 31 항 또는 제 32 항에 있어서,
    상기 수신된 맵 또는 상기 편집된 맵과 상기 청소영역의 환경이 불일치하는 경우, 상기 환경의 불일치함을 표시하는;
    것을 더 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  37. 제 36 항에 있어서,
    상기 환경이 불일치하는 경우, 상기 수신된 맵 또는 상기 편집된 맵을 갱신하는;
    것을 더 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  38. 제 31 항에 있어서,
    상기 청소영역 중 청소 불가한 영역이 존재하는 경우, 상기 청소 불가한 영역이 존재함을 표시하는;
    것을 더 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  39. 제 38 항에 있어서,
    상기 청소 불가한 영역이 존재하는 경우, 영역 이동을 수행하도록 구동바퀴를 제어하는;
    것을 더 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  40. 외부 서버로부터 청소영역의 맵을 다운로드받거나, 상기 청소영역의 맵을 생성하고; 및
    상기 다운로드된 맵을 표시하거나, 상기 생성된 맵을 표시하는;
    것을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  41. 제 40 항에 있어서,
    상기 다운로드된 맵 또는 생성된 맵을 사용자의 명령에 따라 편집하는;
    것을 더 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  42. 제 40 항에 있어서,
    상기 청소영역의 청소일정을 사용자의 명령에 따라 설정하는;
    것을 더 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  43. 제 40 항에 있어서,
    상기 청소 로봇의 청소이력데이터에 기초하여, 상기 청소 로봇의 상태에 적합한 상기 청소영역의 청소일정을 생성하는;
    것을 더 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  44. 제 43 항에 있어서,
    상기 생성된 청소일정을 사용자의 명령에 따라 편집하는;
    것을 더 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  45. 제 40 항 또는 제 41 항에 있어서,
    상기 생성된 맵 또는 상기 편집된 맵과 상기 청소영역의 환경이 불일치하는 경우, 상기 환경의 불일치함을 표시하는;
    것을 더 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  46. 제 45 항에 있어서,
    상기 환경이 불일치하는 경우, 상기 생성된 맵 또는 상기 편집된 맵을 갱신하는;
    것을 더 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  47. 제 40 항에 있어서,
    상기 청소영역 중 청소 불가한 영역이 존재하는 경우, 상기 청소 불가한 영역이 존재함을 표시하는;
    것을 더 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  48. 제 47 항에 있어서,
    상기 청소 불가한 영역이 존재하는 경우, 영역 이동을 수행하도록 구동바퀴를 제어하는;
    것을 더 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
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