CN109662654B - 自动检测垃圾分布的方法及快速清扫方法及重点清扫方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了自动检测垃圾分布的方法，属于家电领域，解决了扫地机器人清扫效率低和清扫效果差的问题，解决该问题的技术方案主要包括：启动扫地机器人，扫地机器人在待清扫区域自行清扫过程中构建由多个单元构成的单元地图，获取各个单元内的垃圾量，根据单元内的垃圾量筛选出脏污单元，先将多个脏污单元合并形成脏污区域，从所有的脏污区域中筛选出需要重点打扫的脏污区域，最后根据单元地图和筛选出的需要重点打扫的脏污区域构建垃圾分布地图。本发明中扫地机器人选出需要重点打扫的脏污区域，从而构建垃圾分布地图以便快速重点打扫。另外，本发明还提供了快速清扫方法及重点清扫方法。

Description

自动检测垃圾分布的方法及快速清扫方法及重点清扫方法

技术领域

本发明涉及家电领域，特别是一种自动检测垃圾分布的方法以及快速清扫方法以及重点清扫方法。

背景技术

扫地机器人在待清洁区域内自由移动从而自动识别待清扫区域，扫地机器人通过垃圾检测传感器了解待清扫区域的脏污程度，从而调整风扇马达的转速，提高吸尘效果，保证待清洁区域的每一角落均能被清扫，但是，扫地机器人碰到障碍物或预设边界时会改变方向，故扫地机器人属于盲目移动，无法对脏乱区域进行重点打扫，不仅清扫时间长，而且清洁效果差。

为解决上述问题，现有技术提供了一种结合脏污检测机制的清洁路线引导方法，该方法是先于清洁区域中移动自动清洁装置以清除脏污，并持续检测所清除的脏污流量，以取得当前所在网格的脏乱程度，当网格脏乱程度超过一个门坎值时，标记网格为一脏乱网格，执行一算法，依据所标记的脏乱网格，找出一可以通过所有脏乱网格的最短路径，以作为一清洁路径，最后依序清洁每一个脏乱网格。上述方案中将每个网格作为最小的清洁单位，筛选出重点清扫的网格，但网格大小的划分将极大的影响脏乱网格的筛选和清洁路径的形成，网格过大，各个网格之间的垃圾量差异不大，无法准确判别脏乱网格，网格过小，自动清扫机器人在各个网格之间流转时间过长，清扫效率低。

发明内容

本发明所要达到的目的就是提供了自动检测垃圾分布的方法，快速筛选出需要重点打扫的脏污区域，从而构建垃圾分布地图以便扫地机器人快速打扫。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：自动检测垃圾分布的方法，启动扫地机器人，扫地机器人在待清扫区域清扫过程中构建由多个单元构成的单元地图，获取各个单元内的垃圾量，根据单元内的垃圾量筛选出脏污单元，先将多个脏污单元合并形成脏污区域，再从所有的脏污区域中筛选出需要重点打扫的脏污区域，最后根据单元地图和筛选出的需要重点打扫的脏污区域构建垃圾分布地图。

进一步的，所述将多个脏污单元合并形成脏污区域包括：先将邻近的脏污单元合并形成脏污子区域，再将相邻的脏污子区域以及相邻的脏污子区域和脏污单元中可以进行合并的合并形成脏污区域，然后将剩余的脏污子区域分别定义为脏污区域。

进一步的，所述将多个脏污单元合并形成脏污区域包括：先将邻近的脏污单元合并形成一级脏污子区域，再将相邻的一级脏污子区域以及相邻的一级脏污子区域和脏污单元中可以进行再合并的合并形成二级脏污子区域；若二级脏污子区域的面积小于预设的面积阈值m，将所述二级脏污子区域与其相邻的二级脏污子区域、一级脏污子区域以及脏污单元中可以进行合并的合并形成脏污区域，否则，将所述二级脏污子区域定义为脏污区域；然后将剩余的一级脏污子区域和二级脏污子区域均定义为脏污区域。

进一步的，所述二级脏污子区域相邻的二级脏污子区域、一级脏污子区域以及脏污单元是以所述二级脏污子区域的中心为圆心且R为半径的圆形区域内的二级脏污子区域、一级脏污子区域以及脏污单元。

进一步的，判断相邻的脏污子区域是否可以合并包括：若相邻脏污子区域质心之间的距离L＜1.5h，则相邻脏污子区域可以合并，否则，相邻脏污子区域不可以合并，其中，h为相邻脏污子区域中面积较小的脏污子区域的半径；

或者，判断相邻脏污子区域是否可以合并包括：相邻脏污子区域合并形成区域Q，若0.7*Sq＜S1+S2，相邻脏污子区域可以合并，否则，相邻脏污子区域不可以合并，其中，Sq为区域Q的面积，S1和S2分别为相邻脏污子区域的面积。

进一步的，所述邻近的脏污单元是以其中一个脏污单元的中心为圆心且r为半径的圆形区域内的脏污单元。

进一步的，所述从所有的脏污区域中筛选出需要重点打扫的脏污区域包括：对所有的脏污区域按面积大小或脏污区域内总垃圾量或单位面积的垃圾量进行排序，获取排名处于前n位的脏污区域，并将排名处于前n位的脏污区域定义为需要重点打扫的脏污区域；

或者，所述根据单元内的垃圾量筛选出脏污单元包括：若单元内的垃圾量大于预设单元垃圾量，定义所述单元为脏污单元。

进一步的，所述扫地机器人还包括交互装置，用户通过交互装置获取脏污区域，并通过交互装置编辑需要重点打扫的脏污区域。

本发明还提供一种快速清扫方法，所述快速清扫方法通过扫地机器人实现清扫，所述扫地机器人采用上述任意一种方案所述的自动检测垃圾分布的方法获取垃圾分布地图，选择快速清扫模式，根据垃圾分布地图计算出最优清扫路径，扫地机器人根据最优清扫路径依次完成各个需要重点打扫的脏污区域的打扫。

本发明还提供一种重点清扫方法，所述重点清扫方法通过扫地机器人实现清扫，所述扫地机器人采用上述任意一种方案所述的自动检测垃圾分布的方法获取垃圾分布地图，选择重点清扫模式并对整个待清扫区域进行打扫，根据垃圾分布地图获取需要重点打扫的脏污区域，扫地机器人对需要重点打扫的脏污区域的打扫次数多于对待清扫区域内剩余的区域的打扫次数。

采用上述技术方案后，本发明具有如下优点：

一方面，扫地机器人移动清扫时获取脏污区域，构建符合待清扫区域实际脏污状况的垃圾分布地图以便规划清扫路径，避免扫地机器人盲目移动清扫，提高了清扫效率，扫地机器人将垃圾分布地图存储形成记忆，方便后期快速清扫直接使用，智能化程度高；另一方面，将邻近的多个脏污单元进行合并形成脏污区域，即扫地机器人按脏污区域进行打扫，增大了扫地机器人的最小清扫单元，避免扫地机器人在不同脏污单元之间移动而浪费清扫时间，进一步提高了清扫效率；最后，待清扫区域各个位置的脏污程度不同，扫地机器人筛选出脏污程度高的需要重点打扫的脏污区域，减小了需要清扫区域的面积，从而扫地机器人对脏污程度高的脏污区域进行重点清扫，保证扫地机器人在最短的时间内清扫更多的垃圾。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1中为实施例一中扫地机器人自动检测垃圾分布的方法的流程图；

图2为实施例三中扫地机器人快速清扫的流程图。

具体实施方式

实施例一：

本实施例提供了自动检测垃圾分布的方法，启动扫地机器人，扫地机器人在待清扫区域清扫过程中构建由多个单元构成的单元地图，获取各个单元内的垃圾量，根据单元内的垃圾量筛选出脏污单元，先将多个脏污单元合并形成脏污区域，再从所有的脏污区域中筛选出需要重点打扫的脏污区域，最后根据单元地图和筛选出的需要重点打扫的脏污区域构建垃圾分布地图。

一方面，扫地机器人移动清扫时获取脏污区域，构建符合待清扫区域实际脏污状况的垃圾分布地图以便规划清扫路径，避免扫地机器人盲目移动清扫，提高了清扫效率，扫地机器人将垃圾分布地图存储形成记忆，方便后期快速清扫直接使用，智能化程度高；另一方面，将邻近的多个脏污单元进行合并形成脏污区域，即扫地机器人按脏污区域进行打扫，增大了扫地机器人的最小清扫单元，避免扫地机器人在不同脏污单元之间移动而浪费清扫时间，进一步提高了清扫效率；最后，待清扫区域各个位置的脏污程度不同，扫地机器人筛选出脏污程度高的需要重点打扫的脏污区域，减小了需要清扫区域的面积，从而扫地机器人对脏污程度高的脏污区域进行重点清扫，保证扫地机器人在最短的时间内清扫更多的垃圾。

本实施例中，如图1所示，扫地机器人自动检测垃圾分布的方法的实施步骤如下，

步骤1：启动扫地机器人，选择自动清扫模式；

步骤2：扫地机器人在待清扫区域进行自动移动清扫，获取扫地机器人的定位和各个单元内的垃圾量，根据定位数据构建单元地图；

步骤3：若单元内的垃圾量大于预设单元垃圾量，定义所述单元为脏污单元；

步骤4：将邻近的脏污单元合并形成一级脏污子区域；

步骤5：若相邻的一级脏污子区域以及相邻的一级脏污子区域和脏污单元中可以进行再合并，将相邻的一级脏污子区域以及相邻的一级脏污子区域和脏污单元中进行再合并形成二级脏污子区域；

步骤6：若二级脏污子区域的面积小于预设的面积阈值m，将所述二级脏污子区域与其相邻的二级脏污子区域、一级脏污子区域以及脏污单元中可以进行合并的合并形成脏污区域；

步骤7：将剩余的脏污单元、一级脏污子区域和二级脏污子区域均定义为脏污区域；

步骤8：从所有的脏污区域中筛选出需要重点打扫的脏污区域，根据单元地图和筛选出的需要重点打扫的脏污区域构建垃圾分布地图并保存。

将脏污单元合并形成一级脏污子区域，将一级脏污子区域与其他一级脏污子区域或脏污单元再合并形成二级脏污子区域，再将面积较小的二级脏污子区域与相邻的二级脏污子区域、一级脏污子区域或脏污单元合并形成脏污区域，多次合并保证了最后形成的脏污区域的面积足够大，方便扫地机器人集中打扫。

本实施例中，邻近的脏污单元是以其中一个脏污单元的中心为圆心且r为半径的圆形区域内的多个脏污单元；当然，也可以是以一个脏污单元的中心为中心的三角形区域、矩形区域、五边形区域或其他多边形区域内的脏污单元。

二级脏污子区域相邻的二级脏污子区域、一级脏污子区域以及脏污单元是以所述二级脏污子区域的中心为圆心且R为半径的圆形区域内的二级脏污子区域、一级脏污子区域以及脏污单元。同样，二级脏污子区域相邻的二级脏污子区域、一级脏污子区域以及脏污单元也可以是以二级脏污子区域的中心为中心的三角形区域、矩形区域、五边形区域或其他多边形区域内的二级脏污子区域、一级脏污子区域以及脏污单元。

所述步骤5中，判断相邻的一级脏污子区域是否可以合并包括：若相邻一级脏污子区域质心之间的距离L＜1.5h，则相邻的一级脏污子区域可以合并，否则，相邻的一级脏污子区域不可以合并，其中，h为相邻的一级脏污子区域中面积较小的一级脏污子区域的半径。相邻的一级脏污子区域之间的间距足够小，合并为一个大的二级脏污子区域利于在一个脏污区域内重点清扫，当相邻一级脏污子区域质心之间的距离L≥1.5h，两个一级脏污子区域之间的距离过大，两者之间存在过多脏污程度低的单元，从而合并形成的二级脏污子区域将包含两者之间的垃圾含量少的单元，增加了脏污区域内无效清扫的面积，不利于扫地机器人快速清扫。同样，相邻的一级脏污子区域与脏污单元是否可以合并的判断方法与上述相邻的一级脏污子区域合并判定方法相同；二级脏污子区域与其相邻的二级脏污子区域、一级脏污子区域以及脏污单元中是否可以合并的判定方法也与上述相邻的一级脏污子区域合并判定方法相同。

本实施例中，判断相邻的一级脏污子区域是否可以合并时，也可以不根据质心间距来判定，而是根据合并后区域的面积来判定，具体地，相邻的一级脏污子区域合并形成区域Q，若0.7*Sq＜S1+S2，相邻的一级脏污子区域可以合并，否则，相邻的一级脏污子区域不可以合并，其中，Sq为区域Q的面积，S1和S2分别为相邻的一级脏污子区域的面积。

本实施例中，相邻的一级脏污子区域合并形成二级脏污子区域的具体方式为：获取一个二级脏污子区域，所述二级脏污子区域为包含所述相邻的一级脏污子区域的矩形区域，同时，该二级脏污子区域在所有包含所述相邻的一级脏污子区域的矩形区域中的面积最小。当然，二级脏污子区域也可以圆形区域、梯形区域、三角形区域等其他形状区域。同样，脏污单元之间的合并的方式与相邻的一级脏污子区域合并方式相同；相邻的一级脏污子区域和脏污单元的合并方式也与相邻的一级脏污子区域合并方式相同；二级脏污子区域与其相邻的二级脏污子区域、一级脏污子区域以及脏污单元的合并方式均与相邻的一级脏污子区域合并方式相同。

所述从脏污区域中筛选出需要重点打扫的脏污区域包括：对所有的脏污区域按面积大小进行排序，获取排名处于前n位的脏污区域，并将排名处于前n位的脏污区域定义为需要重点打扫的脏污区域。从而分散的小面积脏污区域不再作为重点打扫的对象，进一步减小了需要清扫的面积，本实施例中，n＝8，即脏污区域中面积最大的8个脏污区域定义为需要重点打扫的脏污区域，以便后续快速清扫，当然，n的大小可以根据脏污程度、待清扫区域的总面积以及用户的需求设置。当然，也可以对所有的脏污区域按各个脏污区域内的总垃圾量或单位面积的垃圾量进行排序。

所述扫地机器人还包括交互装置，用户通过交互装置获取脏污区域，并通过交互装置编辑需要重点打扫的脏污区域。即用户通过交互装置对脏污区域进行修改、删除和新增，从而筛选出更符合实际情况和用户需求的脏污区域来进行重点打扫，即提高了垃圾分布地图的精准度，实现用户的清扫需求。本实施例中，交互装置包括设于扫地机器人上的触摸显示屏，用户可以清楚的查看到脏污区域的位置，方便用户对需要重点打扫的脏污区域进行编辑；当然，交互装置也可以为移动手持设备，方便用户随时操作。

本实施例中，单元地图中的单元为栅格，即单元地图由多个栅格构成，从而获取各个单元内的垃圾量即获取各个栅格内的垃圾量。当然单元地图也可以由其他不同形状和大小的单元构成。

本实施例中，扫地机器人也可以通过人为驱动在待清扫区域内移动，并在移动清扫过程中获取扫地机器人的定位和各个单元内的垃圾量，根据定位数据构建单元地图。

实施例二：

本实施例提供了自动检测垃圾分布的方法，所述多个脏污单元合并形成脏污区域包括：先将邻近的脏污单元合并形成脏污子区域，再将相邻的脏污子区域以及相邻的脏污子区域和脏污单元中可以进行合并的合并形成脏污区域，然后将剩余的脏污子区域分别定义为脏污区域。将脏污单元合并形成脏污子区域，将脏污子区域再合并形成脏污区域，不仅增大了脏污区域的面积，保证筛选出的脏污区域包含更多的垃圾，而且减小了扫地机器人的计算量，提高反应速度。

判断相邻的脏污子区域是否可以合并包括：若相邻脏污子区域质心之间的距离L＜1.5h，则相邻脏污子区域可以合并，否则，相邻脏污子区域不可以合并，其中，h为相邻脏污子区域中面积较小的脏污子区域的半径；当然，判断相邻脏污子区域是否可以合并也可以通过面积来判定，具体地，相邻脏污子区域合并形成区域Q，若0.7*Sq＜S1+S2，相邻脏污子区域可以合并，否则，相邻脏污子区域不可以合并，其中，Sq为区域Q的面积，S1和S2分别为相邻脏污子区域的面积。本实施例中，相邻的脏污子区域和脏污单元是否可以合并的判定方法与相邻的脏污子区域是否可以合并的判定方法相同。

其它未描述结构参考实施例一。

实施例三：

本实施例提供了快速清扫方法，所述快速清扫方法通过扫地机器人实现清扫，所述扫地机器人采用上述任意一种实施例中所述的自动检测垃圾分布的方法获取垃圾分布地图，如图2所示，快速清扫方法的步骤如下：

步骤G1：选择快速清扫模式，根据垃圾分布地图计算出最优清扫路径，扫地机器人根据最优清扫路径依次完成各个需要重点打扫的脏污区域的打扫；

步骤G2：根据待清扫区域和已清扫的脏污区域计算出巡扫区域，并根据巡扫区域的面积设定巡扫时间；

步骤G3：扫地机器人在巡扫区域内随机移动清扫，扫地机器人内的计时器开始计时，并更新巡扫区域内各个单元对应的垃圾量；

步骤G4：根据单元地图和更新的各个单元对应的垃圾量计算获取新的需要重点打扫的脏污区域，将新的需要重点打扫的脏污区域添加至垃圾分布地

图中形成新的垃圾分布地图，保存新的垃圾分布地图；

步骤G5：计时器的计时达到设定的巡扫时间，扫地机器人完成清扫。

步骤G4中，根据单元地图和更新的各个单元对应的垃圾量计算获取新的需要重点打扫的脏污区域的方法与实施例一或实施例二中获取需要重点打扫的脏污区域的方法相同。

待清扫区域各个位置的脏污程度不同，扫地机器人筛选出脏污程度高的需要重点打扫的脏污区域，减小了需要清扫区域的面积，从而扫地机器人对脏污程度高的脏污区域进行清扫，保证扫地机器人在最短的时间内清扫更多的垃圾。

在快速清扫模式完成了各个需要重点打扫的脏污区域的清扫，扫地机器人自动进入巡扫区域内清扫，从而对快速清扫模式下扫地机器人未到达的区域进行清扫检测，避免快速清扫模式下垃圾子区域的垃圾转移至巡扫区域，保证巡扫区域内的清洁度，提高了扫地机器人在整个待清扫区域内的清洁效果；同时，根据巡扫区域的面积设置巡扫时间，利于扫地机器人处于随机巡扫状态下可清扫巡扫区域的各处，保证扫地机器人及时自动回充以结束整个清扫过程；扫地机器人在巡扫区域内移动时不断更新原有单元内的垃圾量，并通过脏污单元的判定，将脏污单元合并再合并形成脏污区域，并最终从所有的脏污区域中筛选出新的需要重点打扫的脏污区域，将新的需要重点打扫的脏污区域添加至垃圾分布地图中以形成最新的垃圾分布地图，即保留原有的需要重点打扫的脏污区域的基础上增加巡扫区域中新增的脏污区域，保证最新的垃圾分布地图更符合当前的清扫需求和清扫状态。

所述步骤G1中，扫地机器人获取当前位置的定位，并将当前位置作为出发位置，采用泛洪算法从出发位置开始由近至远计算出最优清扫路径。对当前位置进行定位，根据当前定位计算最优的清扫路径，不仅提高了扫地机器人的灵敏度，而且减小了扫地机器人无效移动的时间，进一步提高了清扫的效率。本实施例中，扫地机器人根据垃圾分布地图按清扫时间最短或清扫路径最短计算出最优清扫路径。

所述步骤G1中，扫地机器人在各个需要重点打扫的脏污区域内采用“弓”字型移动路径进行打扫；扫地机器人对需要重点打扫的脏污区域内的清扫按一定规律进行，不仅保证需要重点打扫的脏污区域内各处均能被扫地机器人清扫，也避免部分区域重复清扫，保证扫地机器人在需要重点打扫的脏污区域内的清扫的时间短。

扫地机器人包括驱动风扇转动的风扇马达，步骤G1中，风扇马达在扫地机器人处于自动清扫模式下低速转动。不仅保证扫地机器人可以准确检测到各个单元的垃圾量，而且可以对整个待清扫区域进行预清扫。同时，步骤G3中，扫地机器人在对巡扫区域内进行随机移动清扫时，风扇马达低速转动。

所述步骤G1中，扫地机器人在各个需要重点打扫的脏污区域之间移动时，风扇马达低速转动，而扫地机器人在各个需要重点打扫的脏污区域内打扫时，风扇马达高速转动。不仅保证了扫地机器人的清扫效果，而且避免风扇马达启闭的过于频繁，延长了风扇马达的使用寿命。

本实施例中，低速转动的转速范围为10800rpm～13200rpm，高速转动的转速范围为12600rpm～15400rpm。当然，低速转动和高速转动的转速范围可以根据待清扫区域实际清扫状况和垃圾种类具体设定。

本实施例中，巡扫时间为10s～60s，保证对巡扫区域快速清扫，当巡扫时间小于10s时，巡扫时间过短，无法保证扫地机器人到达所有的巡扫区域，当巡扫时间大于60s时，大大延长了整个快速清扫模式的持续时间。

其它未描述结构参考实施例一。

实施例四：

本实施例提供了重点清扫方法，所述重点清扫方法通过扫地机器人实现清扫，所述扫地机器人采用上述实施例一或实施例二中所述的自动检测垃圾分布的方法获取垃圾分布地图，选择重点清扫模式并对整个待清扫区域进行打扫，根据垃圾分布地图获取需要重点打扫的脏污区域，扫地机器人对需要重点打扫的脏污区域的打扫次数多于对待清扫区域内剩余的区域的打扫次数。从而扫地机器人对垃圾量多的脏污区域多次打扫，保证脏污区域的打扫后的清洁度，减少对垃圾量少甚至没有垃圾的区域的打扫次数，节省整个待清扫区域的打扫时间和扫地机器人的能源，同时，对整个待清扫区域打扫，可以及时清扫垃圾量少的区域，大大减小整个待清扫区域的总垃圾量。

其它未描述结构参考实施例一。

除上述优选实施例外，本发明还有其他的实施方式，本领域技术人员可以根据本发明作出各种改变和变形，只要不脱离本发明的精神，均应属于本发明所附权利要求所定义的范围。

Claims (8)

1.自动检测垃圾分布的方法，其特征在于，启动扫地机器人，扫地机器人在待清扫区域清扫过程中构建由多个单元构成的单元地图，获取各个单元内的垃圾量，根据单元内的垃圾量筛选出脏污单元，先将多个脏污单元合并形成脏污区域，再从所有的脏污区域中筛选出需要重点打扫的脏污区域，最后根据单元地图和筛选出的需要重点打扫的脏污区域构建垃圾分布地图；将多个脏污单元合并形成脏污区域包括：先将邻近的脏污单元合并形成一级脏污子区域，再将相邻的一级脏污子区域以及相邻的一级脏污子区域和脏污单元中可以进行再合并的合并形成二级脏污子区域，二级脏污子区域相邻的二级脏污子区域、一级脏污子区域以及脏污单元是以所述二级脏污子区域的中心为圆心且R为半径的圆形区域内的二级脏污子区域、一级脏污子区域以及脏污单元。

2.根据权利要求1所述的自动检测垃圾分布的方法，其特征在于，若二级脏污子区域的面积小于预设的面积阈值m，将所述二级脏污子区域与其相邻的二级脏污子区域、一级脏污子区域以及脏污单元中可以进行合并的合并形成脏污区域，否则，将所述二级脏污子区域定义为脏污区域；然后将剩余的一级脏污子区域和二级脏污子区域均定义为脏污区域。

3.根据权利要求1所述的自动检测垃圾分布的方法，其特征在于，判断相邻的一级脏污子区域是否可以合并包括：若相邻一级脏污子区域质心之间的距离L＜1.5h，则相邻的一级脏污子区域可以合并，否则，相邻的一级脏污子区域不可以合并，其中，相邻的一级脏污子区域的面积分别为S1和S2，S1大于S2，h为面积S2的一级脏污子区域的半径；

或者，判断相邻的一级脏污子区域是否可以合并包括：相邻的一级脏污子区域合并形成区域Q，若0.7*Sq＜S1+S2，相邻的一级脏污子区域可以合并，否则，相邻的一级脏污子区域不可以合并，其中，Sq为区域Q的面积，S1和S2分别为相邻的一级脏污子区域的面积。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的自动检测垃圾分布的方法，其特征在于，所述邻近的脏污单元是以其中一个脏污单元的中心为圆心且r为半径的圆形区域内的脏污单元。

5.根据权利要求1至3任意一项所述的自动检测垃圾分布的方法，其特征在于，所述从所有的脏污区域中筛选出需要重点打扫的脏污区域包括：对所有的脏污区域按面积大小或脏污区域内总垃圾量或单位面积的垃圾量进行排序，获取排名处于前n位的脏污区域，并将排名处于前n位的脏污区域定义为需要重点打扫的脏污区域；

或者，所述根据单元内的垃圾量筛选出脏污单元包括：若单元内的垃圾量大于预设单元垃圾量，定义所述单元为脏污单元。

6.根据权利要求1至3任意一项所述的自动检测垃圾分布的方法，其特征在于，所述扫地机器人还包括交互装置，用户通过交互装置获取脏污区域，并通过交互装置编辑需要重点打扫的脏污区域。

7.快速清扫方法，所述快速清扫方法通过扫地机器人实现清扫，其特征在于，所述扫地机器人采用权利要求1至6任意一项所述的自动检测垃圾分布的方法获取垃圾分布地图，选择快速清扫模式，根据垃圾分布地图计算出最优清扫路径，扫地机器人根据最优清扫路径依次完成各个需要重点打扫的脏污区域的打扫。

8.重点清扫方法，所述重点清扫方法通过扫地机器人实现清扫，其特征在于，所述扫地机器人采用权利要求1至6任意一项所述的自动检测垃圾分布的方法获取垃圾分布地图，选择重点清扫模式并对整个待清扫区域进行打扫，根据垃圾分布地图获取需要重点打扫的脏污区域，扫地机器人对需要重点打扫的脏污区域的打扫次数多于对待清扫区域内剩余的区域的打扫次数。

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