CN109032134B - 清洁电器的移动方法、系统、设备和可存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种清洁电器的移动方法、系统、设备和可存储介质，属于清洁技术领域，发送第一激活信号至设置在清洁电器各工作区域中的定位传感器，接收各定位传感器根据第一激活信号返回的第一响应信号，利用各第一响应信号得到清洁电器的初始位置以及待清洁的工作区域，再获取待清洁的工作区域的入口位置，利用初始位置和入口位置获取移动路线，清洁电器可以沿移动路线顺利进入待清洁的工作区域，相比随机运作方式，本发明的方案可以解决清洁电器难以转移工作区域的问题，从而对多个不同工作区域进行清洁，提高了清洁电器的清洁效率。

Description

清洁电器的移动方法、系统、设备和可存储介质

技术领域

本发明涉及清洁技术领域，特别是涉及一种清洁电器的移动方法、系统、设备和可存储介质。

背景技术

随着生活水平和科技水平的不断提高，人们越来越喜欢追求便捷、智能化的生活，由此催生了很多能给人们生活带来便利的自动化产品，清洁电器也应运而生，如扫地机、扫地机器人等。

以扫地机为例，目前，市面上的扫地机仅通过来回碰撞所产生的运行轨迹，来完成扫地功能，整个过程目标缺失，随机运作，在有多个不同待清洁区域且相互隔离时，扫地机会在其中一个区域重复劳动，难以进入其他区域进行打扫，降低了扫地机的打扫效率。

清洁电器一般也是随机运作，难以进入隔离的其他区域进行清洁，降低了清洁电器的清洁效率。

发明内容

基于此，有必要针对传统的清洁电器随机运作，难以对隔离的多个区域进行清洁导致清洁电器清洁效率低的问题，提供一种清洁电器的移动方法、系统、设备和可存储介质。

一种清洁电器的移动方法，包括以下步骤：

发送第一激活信号至各定位传感器，接收各定位传感器返回的第一响应信号，其中，各定位传感器设置在清洁电器的各个工作区域中，第一激活信号是由清洁电器产生；

根据各第一响应信号确定清洁电器的初始位置以及待清洁的工作区域；

获取待清洁的工作区域的入口位置，根据初始位置和入口位置获取移动路线，驱动清洁电器沿移动路线进入待清洁的工作区域。

根据上述清洁电器的移动方法，其是发送第一激活信号至设置在清洁电器各工作区域中的定位传感器，接收各定位传感器根据第一激活信号返回的第一响应信号，利用各第一响应信号得到清洁电器的初始位置以及待清洁的工作区域，再获取待清洁的工作区域的入口位置，利用初始位置和入口位置获取移动路线，清洁电器可以沿移动路线顺利进入待清洁的工作区域，相比随机运作方式，本发明的方案可以解决清洁电器难以转移工作区域的问题，从而对多个不同工作区域进行清洁，提高了清洁电器的清洁效率。

在其中一个实施例中，根据各第一响应信号确定清洁电器的初始位置以及待清洁的工作区域的步骤包括以下步骤：

根据各第一响应信号对各定位传感器进行排序，获得排序序列，根据定位传感器与工作区域的关联关系以及排序序列获取各工作区域的排序关系，根据排序关系确定清洁电器的当前工作区域以及待清洁的工作区域；

根据第一激活信号、第一定位传感器对应的第一响应信号和第一定位传感器的预设位置获取清洁电器的初始位置，其中，第一定位传感器设置在清洁电器的当前工作区域中。

在其中一个实施例中，根据各第一响应信号对各定位传感器进行排序的步骤包括以下步骤：

根据各第一响应信号的信号属性对各定位传感器进行排序；其中，信号属性包括信号强度或信号接收时间；

根据排序关系确定清洁电器的当前工作区域以及待清洁的工作区域的步骤包括以下步骤：

将排序第一的工作区域作为清洁电器的当前工作区域，将排序第二的工作区域作为待清洁的工作区域。

在其中一个实施例中，根据排序关系确定清洁电器的当前工作区域以及待清洁的工作区域的步骤包括以下步骤：

若确定的待清洁的工作区域已完成清洁，选取排序下一位的工作区域作为待清洁的工作区域。

在其中一个实施例中，获取待清洁的工作区域的入口位置的步骤包括以下步骤：

获取第二定位传感器的位置，其中，第二定位传感器位于待清洁的工作区域的入口处；

根据第二定位传感器的位置确定入口位置；

根据初始位置和入口位置获取移动路线的步骤包括以下步骤：

获取第三定位传感器的位置，其中，第三定位传感器位于清洁电器当前工作区域的出口处；

根据第三定位传感器的位置确定出口位置；

根据初始位置、出口位置和入口位置获取移动路线。

在其中一个实施例中，清洁电器的移动方法还包括以下步骤：

在清洁电器对当前工作区域进行清洁时，记录清洁电器的清洁轨迹；

在清洁轨迹形成的覆盖面与当前工作区域的大小一致时，执行获取待清洁的工作区域的入口位置的步骤。

在其中一个实施例中，清洁电器的移动方法还包括以下步骤：

记录已清洁的工作区域，根据已清洁的工作区域判断当前工作区域是否为最后一个待清洁的工作区域；

若是，在完成当前工作区域的清洁后，发送第二激活信号至各定位传感器，接收各第二响应信号，各第二响应信号是各定位传感器根据第二激活信号返回的信号；

根据第二激活信号、第二响应信号和各定位传感器的预设位置获取清洁电器的当前位置；

获取充电桩的预设位置，根据当前位置和充电桩的预设位置获取移动路径，驱动清洁电器沿移动路径移动至充电桩的充电接口位置。

一种清洁电器的移动系统，包括：

信号发送单元，用于发送第一激活信号至各定位传感器，其中，各定位传感器设置在清洁电器的各个工作区域中，第一激活信号是由清洁电器产生；

信号接收单元，用于接收各定位传感器返回的第一响应信号；

信号处理单元，用于根据各第一响应信号确定清洁电器的初始位置以及待清洁的工作区域；

移动控制单元，用于获取待清洁的工作区域的入口位置，根据初始位置和入口位置获取移动路线，驱动清洁电器沿移动路线进入待清洁的工作区域。

根据上述清洁电器的移动系统，信号发送单元用于发送第一激活信号至设置在清洁电器各工作区域中的定位传感器，信号接收单元用于接收各定位传感器根据第一激活信号返回的第一响应信号，信号处理单元利用各第一响应信号得到清洁电器的初始位置以及待清洁的工作区域，移动控制单元用于获取待清洁的工作区域的入口位置，利用初始位置和入口位置获取移动路线，清洁电器可以沿移动路线顺利进入待清洁的工作区域，相比随机运作方式，本发明的方案可以解决清洁电器难以转移工作区域的问题，从而对多个不同工作区域进行清洁，提高了清洁电器的清洁效率。

在其中一个实施例中，信号处理单元根据各第一响应信号对各定位传感器进行排序，获得排序序列，根据定位传感器与工作区域的关联关系以及排序序列获取各工作区域的排序关系，根据排序关系确定清洁电器的当前工作区域以及待清洁的工作区域；根据第一激活信号、第一定位传感器对应的第一响应信号和第一定位传感器的预设位置获取清洁电器的初始位置，其中，第一定位传感器设置在清洁电器的当前工作区域中。

在其中一个实施例中，信号处理单元根据各第一响应信号的信号属性对各定位传感器进行排序；将排序第一的工作区域作为清洁电器的当前工作区域，将排序第二的工作区域作为待清洁的工作区域；其中，信号属性包括信号强度或信号接收时间。

在其中一个实施例中，信号处理单元在确定的待清洁的工作区域已完成清洁时，选取排序下一位的工作区域作为待清洁的工作区域。

在其中一个实施例中，移动控制单元获取第二定位传感器的位置，根据第二定位传感器的位置确定入口位置；获取第三定位传感器的位置，根据第三定位传感器的位置确定出口位置，根据初始位置、出口位置和入口位置获取移动路线；其中，第二定位传感器位于待清洁的工作区域的入口处，第三定位传感器位于清洁电器当前工作区域的出口处。

在其中一个实施例中，清洁电器的移动系统还包括运行记录单元，用于在清洁电器对当前工作区域进行清洁时，记录清洁电器的清洁轨迹；

移动控制单元在清洁轨迹形成的覆盖面与当前工作区域的大小一致时，获取待清洁的工作区域的入口位置。

在其中一个实施例中，运行记录单元记录已清洁的工作区域；

信号处理单元根据已清洁的工作区域判断当前工作区域是否为最后一个待清洁的工作区域；

在信号处理单元判定当前工作区域为最后一个待清洁的工作区域时，信号发送单元在清洁电器完成当前工作区域的清洁后，发送第二激活信号至各定位传感器，信号接收单元接收各第二响应信号，各第二响应信号是各定位传感器根据第二激活信号返回的信号；

信号处理单元根据第二激活信号、第二响应信号和各定位传感器的预设位置获取清洁电器的当前位置；

移动控制单元获取充电桩的预设位置，根据当前位置和充电桩的预设位置获取移动路径，驱动清洁电器沿移动路径移动至充电桩的充电接口位置。

一种清洁设备，包括清洁电器和多个定位传感器；

清洁电器发送第一激活信号至各定位传感器，接收各定位传感器返回的第一响应信号，其中，各定位传感器设置在清洁电器的各个工作区域中；

清洁电器根据各第一响应信号确定清洁电器的初始位置以及待清洁的工作区域；获取待清洁的工作区域的入口位置，根据初始位置和入口位置获取移动路线，沿移动路线进入待清洁的工作区域。

上述清洁设备，清洁电器发送第一激活信号至设置在清洁电器各工作区域中的定位传感器，接收各定位传感器根据第一激活信号返回的第一响应信号，利用各第一响应信号得到清洁电器的初始位置以及待清洁的工作区域，再获取待清洁的工作区域的入口位置，利用初始位置和入口位置获取移动路线，清洁电器可以沿移动路线顺利进入待清洁的工作区域，相比随机运作方式，本发明的方案可以解决清洁电器难以转移工作区域的问题，从而对多个不同工作区域进行清洁，提高了清洁电器的清洁效率。

一种可读存储介质，其上存储有可执行程序，该程序被处理器执行时实现上述的清洁电器的移动方法的步骤。

上述可读存储介质，通过其存储的可执行程序，实现了利用各第一响应信号得到清洁电器的初始位置以及待清洁的工作区域，再获取待清洁的工作区域的入口位置，利用初始位置和入口位置获取移动路线，清洁电器可以沿移动路线顺利进入待清洁的工作区域，相比随机运作方式，本发明的方案可以解决清洁电器难以转移工作区域的问题，从而对多个不同工作区域进行清洁，提高了清洁电器的清洁效率。

附图说明

图1是一个实施例中清洁电器的移动方法的应用场景图；

图2是一个实施例中清洁电器的移动方法的流程示意图；

图3是另一个实施例中清洁电器的移动方法的流程示意图；

图4是一个实施例中清洁电器和第一定位传感器的位置示意图；

图5是另一个实施例中清洁电器和第一定位传感器的位置示意图；

图6是又一个实施例中清洁电器的移动方法的流程示意图；

图7是一个实施例中清洁电器从当前工作区域进入待清洁的工作区域的示意图；

图8是一个实施例中清洁电器从当前工作区域移动至充电桩的示意图；

图9是一个实施例中清洁电器的移动系统的结构示意图；

图10是另一个实施例中清洁电器的移动系统的结构示意图；

图11是一个实施例中清洁设备的结构示意图；

图12是一个实施例中扫地机移动的控制流程示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，本发明实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二\第三”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本申请提供的清洁电器的移动方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，清洁电器通过无线信号与定位传感器进行通信，清洁电器发送第一激活信号至设置在清洁电器各工作区域中的定位传感器，接收各定位传感器根据第一激活信号返回的第一响应信号，利用各第一响应信号得到清洁电器的初始位置以及待清洁的工作区域，再获取待清洁的工作区域的入口位置，利用初始位置和入口位置获取移动路线，清洁电器可以沿移动路线顺利进入待清洁的工作区域。其中，清洁电器可以是各种不同类型、功能的清洁电器，如扫地机、智能清洁机器人等，通过其上的处理器对信号进行处理，通过信号收发装置进行信号的发送与接收；定位传感器可以但不限于是各种通过无线信号触发并反馈第一响应信号的传感器，定位传感器可以是有源或无源传感器等，为了减少能耗和成本，可以优先考虑无源传感器。

参见图2所示，为本发明的清洁电器的移动方法的流程示意图。该实施例中的清洁电器的移动方法包括以下步骤：

步骤S110：发送第一激活信号至各定位传感器，接收各定位传感器返回的第一响应信号，其中，各定位传感器设置在清洁电器的各个工作区域中，第一激活信号是由清洁电器产生；

在本步骤中，第一激活信号是一种激励信号，用于触发定位传感器进入工作状态，定位传感器在被第一激活信号触发后，可以即时反应，产生第一响应信号并返回；定位传感器设置在各个工作区域中，每个工作区域中可以设置两个以上定位传感器，便于对清洁电器进行定位；

步骤S120：根据各第一响应信号确定清洁电器的初始位置以及待清洁的工作区域；

在本步骤中，初始位置是清洁电器在转移工作区域之前所处的位置，待清洁的工作区域是清洁电器即将转移的目标工作区域；

步骤S130：获取待清洁的工作区域的入口位置，根据初始位置和入口位置获取移动路线，驱动清洁电器沿移动路线进入待清洁的工作区域；

在本步骤中，利用初始位置和待清洁的工作区域的入口位置可以获取移动路线，该移动路线是适合清洁电器移动的路线，可以使清洁电器顺利进入待清洁的工作区域；

在本实施例中，发送第一激活信号至设置在清洁电器各工作区域中的定位传感器，接收各定位传感器根据第一激活信号返回的第一响应信号，利用各第一响应信号得到清洁电器的初始位置以及待清洁的工作区域，再获取待清洁的工作区域的入口位置，利用初始位置和入口位置获取移动路线，清洁电器可以沿移动路线顺利进入待清洁的工作区域，相比随机运作方式，本发明的方案可以解决清洁电器难以转移工作区域的问题，从而对多个不同工作区域进行清洁，提高了清洁电器的清洁效率。

可选的，根据各第一响应信号确定清洁电器的初始位置时，可以先根据第一激活信号、第一响应信号确定清洁电器与定位传感器的相对位置关系，如清洁电器和定位传感器之间的距离值，此时可以利用第一激活信号和第一响应信号的信号传输时间来计算距离值，也可以利用第一激活信号和第一响应信号的信号强度差来计算距离值，信号强度差与距离值的关系可以预先进行检测记录，并记录在关系表中，在实际应用时根据信号强度差进行查表，获取距离值；还可以通过其他不同方式来确定清洁电器和定位传感器之间的距离值等。再结合定位传感器的预设位置对清洁电器进行定位，得到初始位置。

进一步的，通过初始位置和待清洁的工作区域的入口位置获取移动路线时，可以借助各工作区域的平面图的信息来生成合理的移动路线。

在一个实施例中，如图3所示，根据各第一响应信号确定清洁电器的初始位置以及待清洁的工作区域的步骤包括以下步骤：

根据各第一响应信号对各定位传感器进行排序，获得排序序列，根据定位传感器与工作区域的关联关系以及排序序列获取各工作区域的排序关系，根据排序关系确定清洁电器的当前工作区域以及待清洁的工作区域；

根据第一激活信号、第一定位传感器对应的第一响应信号和第一定位传感器的预设位置获取清洁电器的初始位置，其中，第一定位传感器设置在清洁电器的当前工作区域中。

在本实施例中，由于定位传感器设置在不同的工作区域，接收到的各第一响应信号会有所差异，利用各第一响应信号可以对所有定位传感器进行排序，定位传感器与工作区域具备关联关系，通过关联关系可以获得工作区域的排序关系，进而可以快速确定清洁电器的当前工作区域和待清洁的工作区域；由于第一定位传感器位于清洁电器的当前工作区域中，第一定位传感器返回的信号质量最佳，利用第一激活信号、第一定位传感器对应的第一响应信号以及第一定位传感器的预设位置可以对清洁电器的初始位置进行更加准确的定位，提高初始位置的准确度。

具体的，获取清洁电器的初始位置的过程可以是：

获取第一激活信号的发送时刻以及第一定位传感器的第一响应信号的接收时刻，根据这两个时刻和信号传播速度来获取清洁电器和第一定位传感器之间的距离值，结合第一定位传感器的预设位置，可以确定清洁电器的初始位置。接受时刻和发送时刻可以在信号收发时进行记录，通过简单的运算就可以得到清洁电器的初始位置，过程简单且结果准确。

在实际应用中，第一定位传感器可以为多个，每个第一定位传感器和对应的距离值可以确定一个以第一定位传感器为中心的圆，各第一定位传感器对应的圆的重叠点即为清洁电器的初始位置，如图4所示；当第一定位传感器只有两个时，两个第一定位传感器可以设置在工作区域边缘一面的两端，两个第一定位传感器对应的圆存在两个重叠点，其中在工作区域中的重叠点即为清洁电器的初始位置，如图5所示。

为了对所有的定位传感器进行区分，定位传感器在反馈第一响应信号时，可以在第一响应信号中附上对应定位传感器的编号，便于在计算位置时识别。

在具体应用时，如有三个工作区域，分别为A、B、C，每个工作区域中各有三个定位传感器，分别为A1、A2、A3，B1、B2、B3，C1、C2、C3，在利用各第一响应信号可以对所有定位传感器进行排序时，可能出现的排序序列是B1、B2、B3、C2、C1、C3、A3、A2、A1，由此可以得到工作区域的排序关系为B、C、A，则当前工作区域为B，待清洁的工作区域为C。

在一个实施例中，如图6所示，根据各第一响应信号对各定位传感器进行排序的步骤包括以下步骤：

根据各第一响应信号的信号属性对各定位传感器进行排序；其中，信号属性包括信号强度或信号接收时间；

根据排序关系确定清洁电器的当前工作区域以及待清洁的工作区域的步骤包括以下步骤：

将排序第一的工作区域作为清洁电器的当前工作区域，将排序第二的工作区域作为待清洁的工作区域。

在本实施例中，由于定位传感器设置在不同的工作区域，接收到的各第一响应信号会有所差异，其信号属性也不尽相同，利用信号属性的差异对各第一响应信号进行排序，排序越前，表示该定位传感器与清洁电器距离越近，相应的工作区域与清洁电器距离越近，以此可以确定当前工作区域和待清洁的工作区域。

具体的，信号属性可以但不限于是信号强度、信号接收时间等。

以信号强度为例，同一工作区域中定位传感器返回的信号强度相似，不同工作区域中定位传感器返回的信号强度差异较大，利用信号强度可以对定位传感器进行区分，进而区分工作区域，信号强度越高，定位传感器与清洁电器的距离越近，相应的工作区域与清洁电器的距离越近，信号强度最高的定位传感器位于清洁电器的当前工作区域，排序在当前工作区域之后的是距离清洁电器最近的工作区域，即为待清洁的工作区域，清洁电器可以依此就近进行清洁工作。

以信号接收时间为例，同一工作区域中定位传感器返回的信号接收时间相近，不同工作区域中定位传感器返回的信号接收时间差异较大，利用信号接收时间可以对定位传感器进行区分，进而区分工作区域，信号接收时间越早，定位传感器与清洁电器的距离越近，相应的工作区域与清洁电器的距离越近，信号接收时间最早的定位传感器位于清洁电器的当前工作区域，排序在当前工作区域之后的是距离清洁电器最近的工作区域，即为待清洁的工作区域，清洁电器可以依此就近进行清洁工作。

在一个实施例中，根据排序关系确定清洁电器的当前工作区域以及待清洁的工作区域的步骤包括以下步骤：

若确定的待清洁的工作区域已完成清洁，选取排序下一位的工作区域作为待清洁的工作区域。

在本实施例中，在清洁电器进入多个工作区域的过程中，会出现确定的待清洁的工作区域已经完成清洁的情形，此时可以选取排序下一位的工作区域作为待清洁的工作区域，以此可以顺利完成所有工作区域的清洁工作，避免重复清洁，节省清洁资源。

在一个实施例中，如图7所示，获取待清洁的工作区域的入口位置的步骤包括以下步骤：

获取第二定位传感器的位置，其中，第二定位传感器位于待清洁的工作区域的入口处；

根据第二定位传感器的位置确定入口位置；

根据初始位置和入口位置获取移动路线的步骤包括以下步骤：

获取第三定位传感器的位置，其中，第三定位传感器位于清洁电器当前工作区域的出口处；

根据第三定位传感器的位置确定出口位置；

根据初始位置、出口位置和入口位置获取移动路线。

在本实施例中，利用设置在待清洁的工作区域的入口处的第二定位传感器来确定入口位置，利用设置在当前工作区域的出口处的第三定位传感器来确定出口位置，第二定位传感器和第三定位传感器的位置可以预先保存，通过初始位置、出口位置、入口位置可以具体规划清洁电器转移工作区域的移动路线，在未受到阻滞的情况下，清洁电器沿移动路线移动，可以顺利离开当前工作区域，并进入待清洁的工作区域，从而保证清洁电器转移工作区域。

具体的，第二定位传感器可以设置在待清洁的工作区域的入口处的地面，或者入口两侧，设置在入口两侧时，可以根据两侧的第二定位传感器的位置确定入口的中心位置，将该中心位置作为入口位置；第三定位传感器可以设置在当前工作区域的出口处的地面，或者出口两侧，设置在出口两侧时，可以根据两侧的第三定位传感器的位置确定出口的中心位置，将该中心位置作为出口位置。在生成移动路线时，可以是最短的移动路线，以缩短移动时间。第二定位传感器、第三定位传感器均属于工作区域中的定位传感器。

在一个实施例中，清洁电器的移动方法还包括以下步骤：

在清洁电器对当前工作区域进行清洁时，记录清洁电器的清洁轨迹；

在清洁轨迹形成的覆盖面与当前工作区域的大小一致时，执行获取待清洁的工作区域的入口位置的步骤。

在本实施例中，在清洁电器对当前工作区域进行清洁工作时，可以记录清洁电器的清洁轨迹，在清洁轨迹形成的覆盖面与当前工作区域的大小一致时，表明清洁电器已经完成当前工作区域的清洁，此时可以进入待打扫的工作区域。记录清洁轨迹和转移工作区域相结合，可以完成所有工作区域的清洁工作。

需要说明的是，当前工作区域的大小可以预先保存，直接用于比较。

在一个实施例中，如图8所示，清洁电器的移动方法还包括以下步骤：

记录已清洁的工作区域，根据已清洁的工作区域判断当前工作区域是否为最后一个待清洁的工作区域；

若是，在完成当前工作区域的清洁后，发送第二激活信号至各定位传感器，接收各第二响应信号，各第二响应信号是各定位传感器根据第二激活信号返回的信号；

根据第二激活信号、第二响应信号和各定位传感器的预设位置获取清洁电器的当前位置；

获取充电桩的预设位置，根据当前位置和充电桩的预设位置获取移动路径，驱动清洁电器沿移动路径移动至充电桩的充电接口位置。

在本实施例中，在清洁电器对工作区域完成清洁后，记录已清洁的工作区域，由于工作区域的总数一般是固定的，在移动的过程中可以依据记录的已清洁的工作区域判断当前工作区域是否为最后一个待清洁的工作区域，若是，则可在完成清洁工作后对清洁电器进行定位，并根据充电桩的预设位置获取移动路径，驱动清洁电器沿移动路径移动至充电桩的充电接口位置，使清洁电器在完成清洁工作后可以及时进行充电，以备下次使用。

具体通过发送第二激活信号至各定位传感器，接收第二响应信号，根据第二激活信号、第二响应信号和各定位传感器的预设位置获取清洁电器的当前位置；利用充电桩的预设位置和清洁电器的当前位置得到移动路径，沿该移动路径可以使清洁电器移动至充电桩进行充电，充电桩可以采用接触式无线充电方式对清洁电器进行充电。

进一步的，还可以获取设置在当前工作区域的出口处的定位传感器的位置，根据该位置确定当前工作区域的出口位置，结合清洁电器的当前位置得到退出路线，使清洁电器在清洁完成后，可以先离开当前工作区域，再结合出口位置和充电桩的预设位置得到前进路线，使清洁电器可以顺利前往充电桩进行充电。

需要说明的是，设置在当前工作区域的出口处的定位传感器既可以用于对清洁电器进行定位，还可以用于确定当前工作区域的出口位置；定位传感器可以设置在出口两侧，实际确定出口位置时，可以将设置在出口两侧的定位传感器的位置连线的中点位置作为出口位置，也可以设置连线的1/3处的位置作为出口位置，可以根据实际需要进行调整。

另外，若记录的清洁轨迹形成的覆盖面与当前工作区域的大小一致，表示当前工作区域的清洁完成。

根据上述清洁电器的移动方法，本发明实施例还提供一种清洁电器的移动系统，以下就清洁电器的移动系统的实施例进行详细说明。

参见图9所示，为一个实施例的清洁电器的移动系统的结构示意图。该实施例中的清洁电器的移动系统包括：

信号发送单元210，用于发送第一激活信号至各定位传感器，其中，各定位传感器设置在清洁电器的各个工作区域中，第一激活信号是由清洁电器产生；

信号接收单元220，用于接收各定位传感器返回的第一响应信号；

信号处理单元230，用于根据各第一响应信号确定清洁电器的初始位置以及待清洁的工作区域；

移动控制单元240，用于获取待清洁的工作区域的入口位置，根据初始位置和入口位置获取移动路线，驱动清洁电器沿移动路线进入待清洁的工作区域。

在本实施例中，信号发送单元210用于发送第一激活信号至设置在清洁电器各工作区域中的定位传感器，信号接收单元220用于接收各定位传感器根据第一激活信号返回的第一响应信号，信号处理单元230利用各第一响应信号得到清洁电器的初始位置以及待清洁的工作区域，移动控制单元240用于获取待清洁的工作区域的入口位置，利用初始位置和入口位置获取移动路线，清洁电器可以沿移动路线顺利进入待清洁的工作区域，相比随机运作方式，本发明的方案可以解决清洁电器难以转移工作区域的问题，从而对多个不同工作区域进行清洁，提高了清洁电器的清洁效率。

在一个实施例中，信号处理单元230根据各第一响应信号对各定位传感器进行排序，获得排序序列，根据定位传感器与工作区域的关联关系以及排序序列获取各工作区域的排序关系，根据排序关系确定清洁电器的当前工作区域以及待清洁的工作区域；根据第一激活信号、第一定位传感器对应的第一响应信号和第一定位传感器的预设位置获取清洁电器的初始位置，其中，第一定位传感器设置在清洁电器的当前工作区域中。

在一个实施例中，信号处理单元230根据各第一响应信号的信号属性对各定位传感器进行排序；将排序第一的工作区域作为清洁电器的当前工作区域，将排序第二的工作区域作为待清洁的工作区域；其中，信号属性包括信号强度或信号接收时间。

在一个实施例中，信号处理单元230在确定的待清洁的工作区域已完成清洁时，选取排序下一位的工作区域作为待清洁的工作区域。

在一个实施例中，移动控制单元240获取第二定位传感器的位置，根据第二定位传感器的位置确定入口位置；获取第三定位传感器的位置，根据第三定位传感器的位置确定出口位置，根据初始位置、出口位置和入口位置获取移动路线；其中，第二定位传感器位于待清洁的工作区域的入口处，第三定位传感器位于清洁电器当前工作区域的出口处。

在一个实施例中，如图10所示，清洁电器的移动系统还包括运行记录单元250，用于在清洁电器对当前工作区域进行清洁时，记录清洁电器的清洁轨迹；

移动控制单元240在清洁轨迹形成的覆盖面与当前工作区域的大小一致时，获取待清洁的工作区域的入口位置。

在其中一个实施例中，运行记录单元250记录已清洁的工作区域；

信号处理单元230根据已清洁的工作区域判断当前工作区域是否为最后一个待清洁的工作区域；

在信号处理单元230判定当前工作区域为最后一个待清洁的工作区域时，信号发送单元210在清洁电器完成当前工作区域的清洁后，发送第二激活信号至各定位传感器，信号接收单元220接收各第二响应信号，各第二响应信号是各定位传感器根据第二激活信号返回的信号；

信号处理单元230根据第二激活信号、第二响应信号和各定位传感器的预设位置获取清洁电器的当前位置；

移动控制单元240获取充电桩的预设位置，根据当前位置和充电桩的预设位置获取移动路径，驱动清洁电器沿移动路径移动至充电桩的充电接口位置。

本发明实施例的清洁电器的移动系统与上述清洁电器的移动方法一一对应，在上述清洁电器的移动方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于清洁电器的移动系统的实施例中。

根据上述清洁电器的移动方法，本发明实施例还提供一种可读存储介质。

一种可读存储介质，其上存储有可执行程序，该程序被处理器执行时实现上述的清洁电器的移动方法的步骤。

上述可读存储介质，通过其存储的可执行程序，实现了利用各第一响应信号得到清洁电器的初始位置以及待清洁的工作区域，再获取待清洁的工作区域的入口位置，利用初始位置和入口位置获取移动路线，清洁电器可以沿移动路线顺利进入待清洁的工作区域，相比随机运作方式，本发明的方案可以解决清洁电器难以转移工作区域的问题，从而对多个不同工作区域进行清洁，提高了清洁电器的清洁效率。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，程序可存储于一非易失性的计算机可读取存储介质中，如实施例中，该程序可存储于计算机系统的存储介质中，并被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现包括如上述方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

根据上述清洁电器的移动方法，本发明实施例还提供一种清洁设备，以下就清洁设备的实施例进行详细说明。

参见图11所示，为一个实施例的清洁设备的结构示意图。该实施例中的清洁设备包括清洁电器310和多个定位传感器320；

清洁电器310发送第一激活信号至各定位传感器320，接收各定位传感器320返回的第一响应信号，其中，各定位传感器320设置在清洁电器的各个工作区域中；

清洁电器310根据各第一响应信号确定清洁电器310的初始位置以及待清洁的工作区域；获取待清洁的工作区域的入口位置，根据初始位置和入口位置获取移动路线，沿移动路线进入待清洁的工作区域。

上述清洁设备，清洁电器310发送第一激活信号至设置在清洁电器310各工作区域中的定位传感器320，接收各定位传感器320根据第一激活信号返回的第一响应信号，利用各第一响应信号得到清洁电器310的初始位置以及待清洁的工作区域，再获取待清洁的工作区域的入口位置，利用初始位置和入口位置获取移动路线，清洁电器310可以沿移动路线顺利进入待清洁的工作区域，相比随机运作方式，本发明的方案可以解决清洁电器难以转移工作区域的问题，从而对多个不同工作区域进行清洁，提高了清洁电器的清洁效率。

在一个实施例中，清洁电器310根据各第一响应信号对各定位传感器320进行排序，获得排序序列，根据定位传感器与工作区域的关联关系以及排序序列获取各工作区域的排序关系，根据排序关系确定清洁电器的当前工作区域以及待清洁的工作区域；根据第一激活信号、第一定位传感器对应的第一响应信号和第一定位传感器的预设位置获取清洁电器的初始位置，其中，第一定位传感器设置在清洁电器的当前工作区域中。

在一个实施例中，清洁电器310根据各第一响应信号的信号属性对各定位传感器320进行排序；将排序第一的工作区域作为清洁电器的当前工作区域，将排序第二的工作区域作为待清洁的工作区域；其中，信号属性包括信号强度或信号接收时间。

在一个实施例中，清洁电器310在确定的待清洁的工作区域已完成清洁时，选取排序下一位的工作区域作为待清洁的工作区域。

在一个实施例中，清洁电器310获取第二定位传感器的位置，根据第二定位传感器的位置确定入口位置；获取第三定位传感器的位置，根据第三定位传感器的位置确定出口位置，根据初始位置、出口位置和入口位置获取移动路线；其中，第二定位传感器位于待清洁的工作区域的入口处，第三定位传感器位于清洁电器当前工作区域的出口处。

在一个实施例中，清洁电器310在对当前工作区域进行清洁时，记录清洁电器310的清洁轨迹，在清洁轨迹形成的覆盖面与当前工作区域的大小一致时，获取待清洁的工作区域的入口位置。

在一个实施例中，清洁电器310记录已清洁的工作区域，根据已清洁的工作区域判断当前工作区域是否为最后一个待清洁的工作区域；在判定当前工作区域为最后一个待清洁的工作区域时，在清洁电器310完成当前工作区域的清洁后，发送第二激活信号至各定位传感器320，接收各第二响应信号，各第二响应信号是各定位传感器320根据第二激活信号返回的信号；

清洁电器310根据第二激活信号、第二响应信号和各定位传感器320的预设位置获取清洁电器的当前位置；获取充电桩的预设位置，根据当前位置和充电桩的预设位置获取移动路径，沿移动路径移动至充电桩的充电接口位置。

本发明实施例的清洁设备与上述清洁电器的移动方法一一对应，在上述清洁电器的移动方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于清洁设备的实施例中。

在一个实施例中，本发明的方案可以应用在各种不同类型的扫地机、智能扫地机器人等场景中。以下以一般的圆饼状的扫地机为例进行说明，移动的控制流程如图12所示，具体如下：

定位传感器预先安装在待清洁的房间角落的墙壁中，以及房间门洞两侧的墙壁中，扫地机中预先存储待清洁的房间的建筑平面图数据，扫地机的处理器可以从中获取所有房间的墙壁、门洞、定位传感器等平面布置信息，扫地机中还设置有信号发射装置、信号接收装置。

扫地机开机启动后，扫地机的处理器控制信号发射装置发射第一激活信号，定位传感器接收到第一激活信号后立即反馈第一响应信号，扫地机的处理器通过信号接收装置接收到第一响应信号后，根据第一激活信号和第一响应信号的时间差计算扫地机的初始位置与相应的定位传感器的距离，通过读取预先存储的建筑平面图数据，得到定位传感器的位置，从而得到扫地机的初始位置；

扫地机的处理器根据第一响应信号的信号强度对各定位传感器进行排序，获得排序序列，通过读取预先存储的建筑平面图数据，获得定位传感器与房间的关联关系，根据定位传感器与房间的关联关系以及排序序列获取各房间的排序关系，排序第一的为当前房间，排序第二的为待清洁的房间；

扫地机对当前房间进行清洁，并记录清洁轨迹，在清洁轨迹形成的覆盖面与当前房间的大小一致时，获取位于待清洁的房间的入口处的定位传感器的位置，依此得到入口位置，获取位于清洁电器当前房间的出口处的定位传感器的位置，依此得到出口位置，根据初始位置、出口位置和入口位置获取最短移动路线，清洁电器沿移动路线进入待清洁的房间。

扫地机重复执行上述过程，并记录已清洁的房间，根据已清洁的房间判断当前房间是否为最后一个待清洁的房间；若是，在完成当前房间的清洁后，发送第二激活信号至各定位传感器，接收各第二响应信号，对扫地机的当前位置进行定位，获取充电桩的预设位置，规划移动路径，扫地机沿移动路径移动至充电桩的充电接口位置，进行充电以备再次使用。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成。所述的程序可以存储于可读取存储介质中。该程序在执行时，包括上述方法所述的步骤。所述的存储介质，包括：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种清洁电器的移动方法，其特征在于，包括以下步骤：

发送第一激活信号至各定位传感器，接收各所述定位传感器返回的第一响应信号，其中，各所述定位传感器设置在清洁电器的各个工作区域的墙体中，所述第一激活信号是由所述清洁电器产生；

根据各所述第一响应信号确定所述清洁电器的初始位置以及待清洁的工作区域；

获取所述待清洁的工作区域的入口位置，根据所述初始位置和所述入口位置获取移动路线，驱动所述清洁电器沿所述移动路线进入所述待清洁的工作区域；

根据各所述第一响应信号确定待清洁的工作区域包括以下步骤：

根据各所述第一响应信号对各所述定位传感器进行排序，获得排序序列，根据定位传感器与工作区域的关联关系以及所述排序序列获取各工作区域的排序关系，根据所述排序关系确定所述清洁电器的当前工作区域以及所述待清洁的工作区域；

根据各所述第一响应信号确定所述清洁电器的初始位置包括以下步骤：

根据所述第一激活信号、所述第一响应信号确定所述清洁电器与所述定位传感器的相对位置关系，结合所述定位传感器的预设位置对所述清洁电器进行定位，得到所述清洁电器的初始位置。

2.根据权利要求1所述的清洁电器的移动方法，其特征在于，所述根据各所述第一响应信号确定所述清洁电器的初始位置包括以下步骤：

根据所述第一激活信号、第一定位传感器对应的第一响应信号和所述第一定位传感器的预设位置获取所述清洁电器的初始位置，其中，所述第一定位传感器设置在所述清洁电器的当前工作区域中。

3.根据权利要求2所述的清洁电器的移动方法，其特征在于，所述根据各所述第一响应信号对各所述定位传感器进行排序的步骤包括以下步骤：

根据各所述第一响应信号的信号属性对各所述定位传感器进行排序；其中，所述信号属性包括信号强度或信号接收时间；

所述根据所述排序关系确定所述清洁电器的当前工作区域以及所述待清洁的工作区域的步骤包括以下步骤：

将排序第一的工作区域作为所述清洁电器的当前工作区域，将排序第二的工作区域作为所述待清洁的工作区域。

4.根据权利要求3所述的清洁电器的移动方法，其特征在于，所述根据所述排序关系确定所述清洁电器的当前工作区域以及所述待清洁的工作区域的步骤包括以下步骤：

若确定的待清洁的工作区域已完成清洁，选取排序下一位的工作区域作为所述待清洁的工作区域。

5.根据权利要求2所述的清洁电器的移动方法，其特征在于，所述获取所述待清洁的工作区域的入口位置的步骤包括以下步骤：

获取第二定位传感器的位置，其中，所述第二定位传感器位于所述待清洁的工作区域的入口处；

根据所述第二定位传感器的位置确定所述入口位置；

所述根据所述初始位置和所述入口位置获取移动路线的步骤包括以下步骤：

获取第三定位传感器的位置，其中，所述第三定位传感器位于所述清洁电器当前工作区域的出口处；

根据所述第三定位传感器的位置确定出口位置；

根据所述初始位置、所述出口位置和所述入口位置获取所述移动路线。

6.根据权利要求2所述的清洁电器的移动方法，其特征在于，还包括以下步骤：

在所述清洁电器对当前工作区域进行清洁时，记录所述清洁电器的清洁轨迹；

在所述清洁轨迹形成的覆盖面与当前工作区域的大小一致时，执行所述获取所述待清洁的工作区域的入口位置的步骤。

7.根据权利要求6所述的清洁电器的移动方法，其特征在于，还包括以下步骤：

记录已清洁的工作区域，根据已清洁的工作区域判断当前工作区域是否为最后一个待清洁的工作区域；

若是，在完成当前工作区域的清洁后，发送第二激活信号至各所述定位传感器，接收各第二响应信号，各所述第二响应信号是各所述定位传感器根据所述第二激活信号返回的信号；

根据所述第二激活信号、所述第二响应信号和各所述定位传感器的预设位置获取所述清洁电器的当前位置；

获取充电桩的预设位置，根据所述当前位置和所述充电桩的预设位置获取移动路径，驱动所述清洁电器沿所述移动路径移动至所述充电桩的充电接口位置。

8.一种清洁电器的移动系统，其特征在于，包括：

信号发送单元，用于发送第一激活信号至各定位传感器，其中，各所述定位传感器设置在清洁电器的各个工作区域的墙体中，所述第一激活信号是由所述清洁电器产生；

信号接收单元，用于接收各所述定位传感器返回的第一响应信号；

信号处理单元，用于根据各所述第一响应信号确定所述清洁电器的初始位置以及待清洁的工作区域；

移动控制单元，用于获取所述待清洁的工作区域的入口位置，根据所述初始位置和所述入口位置获取移动路线，驱动所述清洁电器沿所述移动路线进入所述待清洁的工作区域；

所述信号处理单元还用于根据各所述第一响应信号对各所述定位传感器进行排序，获得排序序列，根据定位传感器与工作区域的关联关系以及所述排序序列获取各工作区域的排序关系，根据所述排序关系确定所述清洁电器的当前工作区域以及所述待清洁的工作区域；

所述信号处理单元还用于根据所述第一激活信号、所述第一响应信号确定所述清洁电器与所述定位传感器的相对位置关系，结合所述定位传感器的预设位置对所述清洁电器进行定位，得到所述清洁电器的初始位置。

9.一种清洁设备，其特征在于，包括清洁电器和多个定位传感器；

所述清洁电器发送第一激活信号至各定位传感器，接收各所述定位传感器返回的第一响应信号，其中，各所述定位传感器设置在清洁电器的各个工作区域的墙体中；

所述清洁电器根据各所述第一响应信号确定所述清洁电器的初始位置以及待清洁的工作区域；获取所述待清洁的工作区域的入口位置，根据所述初始位置和所述入口位置获取移动路线，沿所述移动路线进入所述待清洁的工作区域；

所述清洁电器根据各所述第一响应信号对各所述定位传感器进行排序，获得排序序列，根据定位传感器与工作区域的关联关系以及所述排序序列获取各工作区域的排序关系，根据所述排序关系确定所述清洁电器的当前工作区域以及所述待清洁的工作区域；

所述清洁电器根据所述第一激活信号、所述第一响应信号确定所述清洁电器与所述定位传感器的相对位置关系，结合所述定位传感器的预设位置对所述清洁电器进行定位，得到所述清洁电器的初始位置。

10.一种可读存储介质，其上存储有可执行程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的清洁电器的移动方法的步骤。

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