CN113126536A - 清洁机器人控制方法及其控制系统 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及智能家居技术领域，具体公开了一种清洁机器人控制方法及其控制系统。其中方法包括：通过控制设备发送维护控制信号至维护设备和清洁机器人；所述清洁机器人接收维护控制信号，并根据所述维护控制信号控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口对应设置；所述维护设备接收维护控制信号，并根据所述维护控制信号控制所述维护设备的主维护接口和所述清洁机器人的被维护接口对应设置，并对所述清洁机器人进行维护操作。该方法可以提高清洁机器人的维护操作的效率，降低用户的工作量。
Description
技术领域
本申请涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁机器人控制方法及其控制系统。
背景技术
随着人们生活水平的提高和智能家居的发展，越来越多家庭都会购买清洁机器人来辅助用户清洁家庭环境。清洁机器人一般是自动移动到家庭的各个位置进行清洁工作，但是清洁机器人清洁一段时间后，需要用户手动对清洁机器人进行维护，包括对清洁机器人清理尘盒。用户手动给清洁机器人的维护工作会比较麻烦，给清洁机器人的使用带来较大不便。
发明内容
本申请提供了一种清洁机器人控制方法及其控制系统，可以提高清洁机器人的维护操作的效率，降低用户的工作量。
第一方面，本申请提供了一种清洁机器人控制方法，应用于清洁机器人控制系统，所述清洁机器人控制系统包括控制设备、清洁机器人和维护设备，所述方法包括：
通过控制设备发送维护控制信号至维护设备和清洁机器人，其中，所述维护控制信号包括注水控制信号、集尘控制信号和充电控制信号中的至少一种；
所述清洁机器人接收维护控制信号，并根据所述维护控制信号控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口对应设置；
所述维护设备接收维护控制信号，并根据所述维护控制信号控制所述维护设备的主维护接口和所述清洁机器人的被维护接口对应设置，并对所述清洁机器人进行维护操作，其中，所述维护操作包括集尘操作、注水操作和充电操作中的至少一种。
第二方面，本申请还提供了一种清洁机器人控制系统，所述控制系统包括：
控制设备，用于发送维护控制信号至维护设备和清洁机器人，其中，所述维护控制信号包括注水控制信号、集尘控制信号和充电控制信号中的至少一种；
清洁机器人，包括被维护接口，所述清洁机器人用于在接收到维护控制信号时，根据所述维护控制信号控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口对应设置；
维护设备，包括主维护接口，维护设备用于在接收到维护控制信号时，控制所述主维护接口和所述清洁机器人的被维护接口对应设置，并对所述清洁机器人进行维护操作，其中，所述维护操作包括集尘操作、注水操作和充电操作中的至少一种。
本申请公开了一种清洁机器人控制方法及其控制系统，所述方法包括：通过控制设备发送维护控制信号至维护设备和清洁机器人；所述清洁机器人接收维护控制信号，并根据所述维护控制信号控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口对应设置；所述维护设备接收维护控制信号，并根据所述维护控制信号控制所述维护设备的主维护接口和所述清洁机器人的被维护接口对应设置，并对所述清洁机器人进行维护操作。通过本申请提供的方案，可以通过发送维护控制信号来使维护设备对清洁机器人进行维护操作，用户无需手动给清洁机器人进行维护工作，维护设备可以自动对清洁机器人进行维护，可以提高清洁机器人的维护操作的效率，降低用户的工作量。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种清洁机器人控制方法的示意流程图；
图2为本申请实施例提供的一种清洁机器人控制系统的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的维护设备的内部结构示意图；
图4是本申请的实施例提供的一种清洁机器人控制系统的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
本申请的实施例提供了一种清洁机器人控制方法及其控制系统。下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请的实施例提供的一种清洁机器人控制方法的示意流程图，该方法应用于清洁机器人控制系统，图2为清洁机器人控制系统的结构示意图，清洁机器人控制系统包括控制设备(图未示)、清洁机器人20和维护设备10。
如图1所示，该清洁机器人控制方法具体包括步骤S101至步骤S103。
S101、通过控制设备发送维护控制信号至维护设备和清洁机器人，其中，所述维护控制信号包括注水控制信号、集尘控制信号和充电控制信号中的至少一种。
其中，控制设备为用于发送维护控制信号的设备，例如，所述控制设备为维护设备、清洁机器人、家电设备或移动端设备。示例性的，维护设备中设置有控制模块，维护设备可以通过控制模块发送维护控制信号至清洁机器人，并通过串口将维护控制信号发送至维护设备的处理器。清洁机器人中也可以设置有控制模块，清洁机器人可以通过控制模块发送维护控制信号至维护设备，并通过串口将维护控制信号发送至清洁机器人的处理器。
家电设备可以是具备发送维护控制信号功能的电子设备，示例性的，家电设备可以是智能电视、智能冰箱、智能音箱等电子设备，家电设备还可以是智能手机或平板电脑。家电设备可以通过无线通信方式与清洁机器人连接，以及通过无线通信方式与维护设备连接，示例性的，无线通信方式可以是蓝牙或无线局域网。家电设备可以根据用户的操作，通过无线通信方式发送维护控制信号至清洁机器人和维护设备。
维护控制信号为用于使维护设备和清洁机器人进行维护操作的信号，维护设备和清洁机器人要进行维护操作，各自都需要进行相应的维护准备工作。
清洁机器人为可以按照预设清洁任务信息执行清洁操作的可移动端设备，清洁操作包括吸尘和拖地。清洁机器人中设置有尘盒和吸尘组件，清洁机器人在移动过程中吸尘组件可以对地面进行吸尘，吸取的物质可以通过吸尘组件的风道进入尘盒。清洁机器人中还设置有液体容器和清洗组件，液体容器中的液体可以通过液体容器上的疏水孔流向清洗组件，使得例如拖布变湿。示例性的，清洗组件设置在清洁机器人的底部，清洁机器人在地面运动时，清洗组件上的拖布接触地面，从而可以对地面进行湿拖。
维护设备包括集尘组件和注水组件，集尘组件可以将清洁机器人的尘盒中的物质取出，注水组件用于向清洁机器人的液体容器加注液体。
注水控制信号为用于使维护设备向清洁机器人的液体容器加注液体的信号，集尘控制信号为用于使得维护设备将清洁机器人的尘盒中的物质取出的信号，充电控制信号为控制维护设备对清洁机器人进行充电的信号。
S102、所述清洁机器人接收维护控制信号，并根据所述维护控制信号控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口对应设置。
其中，维护设备和清洁机器人接收到维护控制信号后要进行维护操作，各自都需要进行相应的维护准备工作。清洁机器人上设置有被维护接口，维护设备上设置有主维护接口，在清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口对应设置后，维护设备才可以对清洁机器人进行维护。根据所述维护控制信号控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口对应设置，包括：开启清洁机器人的被维护接口，以及将被维护接口和主维护接口位置对应。
示例性的，如果维护控制信号包括注水控制信号，被维护接口包括设置在液体容器上的被注水接口，主维护接口包括维护设备上的主注水接口；可以将清洁机器人的被注水接口打开，并与维护设备的主注水接口位置对应，以使维护设备的主注水接口输出液体时，可以通过被注水接口流入液体容器。
如果维护控制信号包括集尘控制信号，被维护接口包括设置在尘盒上的被集尘接口，所主维护接口包括主集尘接口；可以将清洁机器人的被集尘接口打开，并与维护设备的主注水接口位置对应，以使维护设备进行集尘操作时，尘盒中的物质可以通过被集尘接口和主集尘接口被抽取出来。
在一个实施例中，所述根据所述维护控制信号控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口对应设置，包括：
根据所述维护控制信号控制清洁机器人的移动模块进行移动，以使所述清洁机器人移动至所述维护设备，并根据所述维护控制信号控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口对应设置。
在本实施例中，清洁机器人可以是处于执行清洁任务期间接收到维护控制信号，所以清洁机器人需要移动到维护设备进行维护。
清洁机器人上还设置有移动模块，移动模块用于在地面移动，以使清洁机器人发生移动，移动模块可以包括电机和轮子。通过移动模块的移动，清洁机器人可以在地面运动，例如可以按照预先设计的清洁路线运动。清洁机器人在地面运动时，清洁机器人可以进行吸尘和拖地的操作。
在接收到维护控制信号时，可以控制清洁机器人的移动模块进行移动，以使清洁枪机器人移动至维护设备，并根据所述维护控制信号控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口对应设置。示例性的，如果维护控制信号包括集尘控制信号，则控制清洁机器人移动至维护设备的维护预设位置，移动到维护预设位置后被集尘接口和维护设备的主维护接口就会位置对应，进而维护设备可以对清洁机器人进行集尘操作。
S103、所述维护设备接收维护控制信号，并根据所述维护控制信号控制所述维护设备的主维护接口和所述清洁机器人的被维护接口对应设置，并对所述清洁机器人进行维护操作，其中，所述维护操作包括集尘操作、注水操作和充电操作中的至少一种。
其中，根据所述维护控制信号控制所述维护设备的主维护接口和所述清洁机器人的被维护接口对应设置，包括：在检测到清洁机器人移动到维护预设位置时，开启维护设备的主维护接口，以使将主维护接口和被维护接口位置对应。
示例性的，如果维护控制信号包括注水控制信号，被维护接口包括设置在液体容器上的被注水接口，主维护接口包括维护设备上的主注水接口；可以在清洁机器人的被注水接口和主注水接口位置对应时，打开维护设备的主注水接口，以使维护设备的主注水接口输出液体时，可以通过被注水接口流入液体容器。
如果维护控制信号包括集尘控制信号，被维护接口包括设置在尘盒上的被集尘接口，所主维护接口包括主集尘接口；可以在清洁机器人的被集尘接口与主集尘接口位置对应时，打开维护设备的主注水接口，以使维护设备进行集尘操作时，尘盒中的物质可以通过被集尘接口和主集尘接口被抽取出来。
维护操作为向清洁机器人的清洁空间进行整理和补充的操作，以使清洁机器人持续执行清洁工作。维护操作包括集尘操作、注水操作和充电操作中的至少一种。集尘操作为维护设备向清洁机器人的液体容器加注液体，注水操作包括将清洁机器人的尘盒中的物质取出，充电操作为对清洁机器人中的蓄电池进行充电。
在一个实施例中，所述被维护接口包括设置在液体容器上的被注水接口，所述主维护接口包括主注水接口，对所述清洁机器人进行注水操作，包括：
通过主注水接口以及所述清洁机器人的被注水接口，向所述清洁机器人的液体容器中加注液体。
可选地，如图3所示，图3为维护设备的内部结构示意图；维护设备10包括加水组件，加水组件用于向清洁机器人的液体容纳部加注液体。例如，加水组件包括水箱15和主注水接口13，水箱15和主注水接口13之间可以通过液路管道连接。示例性的，液路管道上设有液泵和/或阀门，可以开启或关闭水箱15中的液体向主注水接口13流动。
例如，清洁机器人位于维护预设位置时，维护设备10的主注水接口13和清洁机器人的被注水接口连接，维护设备10可以通过主注水接口13以及所述清洁机器人的被注水接口，向所述清洁机器人的液体容器中加注液体。
在一个实施例中，所述被维护接口包括设置在尘盒上的被集尘接口，所述主维护接口包括主集尘接口，对所述清洁机器人进行集尘操作，包括：
通过主集尘接口以及所述清洁机器人的被集尘接口，抽取所述清洁机器人的尘盒中的物质。
可选地，如图3所示，维护设备10还包括集尘组件，集尘组件用于抽取清洁机器人的集尘容器中的物质。示例性的，集尘组件包括设置在维护设备10内的驱动电机、设置在维护设备10的主集尘接口12、集尘箱体14及连接在主集尘接口12与集尘箱体14之间的集尘通道。
例如，清洁机器人位于维护预设位置时，维护设备10的主集尘接口12和清洁机器人的被集尘接口连接，维护设备10可以通过主集尘接口12以及所述清洁机器人的被集尘接口，抽取所述清洁机器人的尘盒中的物质。
如图3所示，维护设备10还包括用于检测清洁机器人20位置的检测装置11。例如检测装置11包括微动开关、光敏对管等。
在一个实施例中，所述对所述清洁机器人进行维护操作之后，还包括：
控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口断开连接。
其中，在维护设备对清洁机器人的维护操作结束后，将清洁机器人的被维护接口和维护设备的主维护接口断开连接，以便清洁机器人可以在接收到预设清洁任务信息时执行清洁操作。控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口断开连接可以包括：将清洁机器人的被维护接口以及维护设备的主维护接口关闭。
在一个实施例中，所述控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口断开连接之后，还包括：
通过所述清洁机器人根据预设清洁任务信息执行清洁操作。
其中，经过维护设备进行维护操作的清洁机器人，便可以根据预设清洁任务信息继续执行清洁操作。所述预设清洁任务信息可以是预存在清洁机器人中，也可以是控制设备发送而来。
本申请实施例提供的一种清洁机器人控制方法，可以通过发送维护控制信号来使维护设备对清洁机器人进行维护操作，用户无需手动给清洁机器人进行维护工作，维护设备可以自动对清洁机器人进行维护，可以提高清洁机器人的维护操作的效率，降低用户的工作量。
本申请实施例还提供一种清洁机器人控制系统，该系统用于执行上述任一项所述的清洁机器人控制方法，图4为所述清洁机器人控制系统的模块示意图，如图4所示，所述清洁机器人控制系统100控制设备30、清洁机器人21和维护设备10。清洁机器人20和维护设备10均与所述控制设备30通信连接。
控制设备，用于发送维护控制信号至维护设备和清洁机器人，其中，所述维护控制信号包括注水控制信号、集尘控制信号和充电控制信号中的至少一种；
清洁机器人，包括被维护接口，所述清洁机器人用于在接收到维护控制信号时，根据所述维护控制信号控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口对应设置；
维护设备，包括主维护接口，维护设备用于在接收到维护控制信号时，控制所述主维护接口和所述清洁机器人的被维护接口对应设置，并对所述清洁机器人进行维护操作；其中，所述维护操作包括集尘操作、注水操作和充电操作中的至少一种。
其中，控制设备为用于发送维护控制信号的设备，在一个实施例中，所述控制设备为维护设备、清洁机器人、家电设备或移动端设备。示例性的，维护设备中设置有控制模块，维护设备可以通过控制模块发送维护控制信号至清洁机器人，并通过串口将维护控制信号发送至维护设备的处理器。清洁机器人中也可以设置有控制模块，清洁机器人可以通过控制模块发送维护控制信号至维护设备，并通过串口将维护控制信号发送至清洁机器人的处理器。
家电设备可以是具备发送维护控制信号功能的电子设备，示例性的，家电设备可以是智能电视、智能冰箱、智能音箱等电子设备，移动端设备可以是智能手机或平板电脑。家电设备或移动端设备可以通过无线通信方式与清洁机器人连接，以及通过无线通信方式与维护设备连接，示例性的，无线通信方式可以是蓝牙或无线局域网。家电设备可以根据用户的操作，通过无线通信方式发送维护控制信号至清洁机器人和维护设备。
维护控制信号为用于使维护设备和清洁机器人进行维护操作的信号，维护设备和清洁机器人要进行维护操作，各自都需要进行相应的维护准备工作。
清洁机器人为可以按照预设清洁任务信息执行清洁操作的可移动端设备，清洁操作包括吸尘和拖地。清洁机器人中设置有尘盒和吸尘组件，清洁机器人在移动过程中吸尘组件可以对地面进行吸尘，吸取的物质可以通过吸尘组件的风道进入尘盒。清洁机器人中还设置有液体容器和清洗组件，液体容器中的液体可以通过液体容器上的疏水孔流向清洗组件，使得例如拖布变湿。示例性的，清洗组件设置在清洁机器人的底部，清洁机器人在地面运动时，清洗组件上的拖布接触地面，从而可以对地面进行湿拖。
维护设备包括集尘组件和注水组件，集尘组件可以将清洁机器人的尘盒中的物质取出，注水组件用于向清洁机器人的液体容器加注液体。
注水控制信号为用于使维护设备向清洁机器人的液体容器加注液体的信号，集尘控制信号为用于使得维护设备将清洁机器人的尘盒中的物质取出的信号，充电控制信号为控制维护设备对清洁机器人进行充电的信号。
其中，维护设备和清洁机器人接收到维护控制信号后要进行维护操作，各自都需要进行相应的维护准备工作。清洁机器人上设置有被维护接口，维护设备上设置有主维护接口，在清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口对应设置后，维护设备才可以对清洁机器人进行维护。根据所述维护控制信号控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口对应设置，包括：开启清洁机器人的被维护接口，以及将被维护接口和主维护接口位置对应。
示例性的，如果维护控制信号包括注水控制信号，被维护接口包括设置在液体容器上的被注水接口，主维护接口包括维护设备上的主注水接口；可以将清洁机器人的被注水接口打开，并与维护设备的主注水接口位置对应，以使维护设备的主注水接口输出液体时，可以通过被注水接口流入液体容器。
如果维护控制信号包括集尘控制信号，被维护接口包括设置在尘盒上的被集尘接口，所主维护接口包括主集尘接口；可以将清洁机器人的被集尘接口打开，并与维护设备的主注水接口位置对应，以使维护设备进行集尘操作时，尘盒中的物质可以通过被集尘接口和主集尘接口被抽取出来。
其中，根据所述维护控制信号控制所述维护设备的主维护接口和所述清洁机器人的被维护接口对应设置，包括：在检测到清洁机器人移动到维护预设位置时，开启维护设备的主维护接口，以使将主维护接口和被维护接口位置对应。
示例性的，如果维护控制信号包括注水控制信号，被维护接口包括设置在液体容器上的被注水接口，主维护接口包括维护设备上的主注水接口；可以在清洁机器人的被注水接口和主注水接口位置对应时，打开维护设备的主注水接口，以使维护设备的主注水接口输出液体时，可以通过被注水接口流入液体容器。
如果维护控制信号包括集尘控制信号，被维护接口包括设置在尘盒上的被集尘接口，所主维护接口包括主集尘接口；可以在清洁机器人的被集尘接口与主集尘接口位置对应时，打开维护设备的主注水接口，以使维护设备进行集尘操作时，尘盒中的物质可以通过被集尘接口和主集尘接口被抽取出来。
维护操作为向清洁机器人的清洁空间进行整理和补充的操作，以使清洁机器人持续执行清洁工作。维护操作包括集尘操作、注水操作和充电操作中的至少一种。集尘操作为维护设备向清洁机器人的液体容器加注液体，注水操作包括将清洁机器人的尘盒中的物质取出。
在一个实施例中，所述清洁机器人还包括移动模块；所述移动模块用于根据所述维护控制信号进行移动，以使所述清洁机器人移动至所述维护设备。
在本实施例中，清洁机器人可以是处于执行清洁任务期间接收到维护控制信号，所以清洁机器人需要移动到维护设备进行维护。
清洁机器人上还设置有移动模块，移动模块用于在地面移动，以使清洁机器人发生移动，移动模块可以包括电机和轮子。通过移动模块的移动，清洁机器人可以在地面运动，例如可以按照预先设计的清洁路线运动。清洁机器人在地面运动时，清洁机器人可以进行吸尘和拖地的操作。
在接收到维护控制信号时，可以控制清洁机器人的移动模块进行移动，以使清洁枪机器人移动至维护设备，并根据所述维护控制信号控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口对应设置。示例性的，如果维护控制信号包括集尘控制信号，则控制清洁机器人移动至维护设备的维护预设位置，移动到维护预设位置后被集尘接口和维护设备的主维护接口就会位置对应，进而维护设备可以对清洁机器人进行集尘操作。
其中，根据所述维护控制信号控制所述维护设备的主维护接口和所述清洁机器人的被维护接口对应设置，包括：在检测到清洁机器人移动到维护预设位置时，开启维护设备的主维护接口，以使将主维护接口和被维护接口位置对应。
示例性的，如果维护控制信号包括注水控制信号，被维护接口包括设置在液体容器上的被注水接口，主维护接口包括维护设备上的主注水接口；可以在清洁机器人的被注水接口和主注水接口位置对应时，打开维护设备的主注水接口，以使维护设备的主注水接口输出液体时，可以通过被注水接口流入液体容器。
如果维护控制信号包括集尘控制信号，被维护接口包括设置在尘盒上的被集尘接口，所主维护接口包括主集尘接口；可以在清洁机器人的被集尘接口与主集尘接口位置对应时，打开维护设备的主注水接口，以使维护设备进行集尘操作时，尘盒中的物质可以通过被集尘接口和主集尘接口被抽取出来。
维护操作为向清洁机器人的清洁空间进行整理和补充的操作，以使清洁机器人持续执行清洁工作。维护操作包括集尘操作、注水操作和充电操作中的至少一种。集尘操作为维护设备向清洁机器人的液体容器加注液体，注水操作包括将清洁机器人的尘盒中的物质取出。
在一个实施例中，所述清洁机器人还包括液体容器，所述被维护接口包括设置在液体容器上的被注水接口，所述主维护接口包括主注水接口；
所述主注水接口用于与所述清洁机器人的被注水接口对应设置，以使所述维护设备向所述清洁机器人的液体容器中加注液体。
可选地，如图3所示，图3为维护设备的内部结构示意图；维护设备10包括加水组件，加水组件用于向清洁机器人的液体容纳部加注液体。例如，加水组件包括水箱15和主注水接口13，水箱15和主注水接口13之间可以通过液路管道连接。示例性的，液路管道上设有液泵和/或阀门，可以开启或关闭水箱15中的液体向主注水接口13流动。
例如，清洁机器人位于维护预设位置时，维护设备10的主注水接口13和清洁机器人的被注水接口连接，维护设备10可以通过主注水接口13以及所述清洁机器人的被注水接口，向所述清洁机器人的液体容器中加注液体。
在一个实施例中，所述清洁机器人还包括尘盒，所述被维护接口包括设置在尘盒上的被集尘接口，所述主维护接口包括主集尘接口；
所述主集尘接口用于与所述清洁机器人的被集尘接口对应设置，以使所述维护设备抽取所述清洁机器人的尘盒中的物质。
可选地，如图3所示，维护设备10还包括集尘组件，集尘组件用于抽取清洁机器人的集尘容器中的物质。示例性的，集尘组件包括设置在维护设备10内的驱动电机、设置在维护设备10的主集尘接口12、集尘箱体14及连接在主集尘接口12与集尘箱体14之间的集尘通道。
例如，清洁机器人位于维护预设位置时，维护设备10的主集尘接口12和清洁机器人的被集尘接口连接，维护设备10可以通过主集尘接口12以及所述清洁机器人的被集尘接口，抽取所述清洁机器人的尘盒中的物质。
如图3所示，维护设备10还包括用于检测清洁机器人20位置的检测装置11。例如检测装置11包括微动开关、光敏对管等。
本申请实施例提供的一种清洁机器人控制系统，可以通过发送维护控制信号来使维护设备对清洁机器人进行维护操作，用户无需手动给清洁机器人进行维护工作，维护设备可以自动对清洁机器人进行维护，可以提高清洁机器人的维护操作的效率，降低用户的工作量。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (11)
1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人控制系统，所述清洁机器人控制系统包括控制设备、清洁机器人和维护设备，所述方法包括：
通过控制设备发送维护控制信号至维护设备和清洁机器人，其中，所述维护控制信号包括注水控制信号、集尘控制信号和充电控制信号中的至少一种；
所述清洁机器人接收维护控制信号，并根据所述维护控制信号控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口对应设置；
所述维护设备接收维护控制信号，并根据所述维护控制信号控制所述维护设备的主维护接口和所述清洁机器人的被维护接口对应设置，并对所述清洁机器人进行维护操作，其中，所述维护操作包括集尘操作、注水操作和充电操作中的至少一种。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述维护控制信号控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口对应设置，包括：
根据所述维护控制信号控制清洁机器人的移动模块进行移动，以使所述清洁机器人移动至所述维护设备，并根据所述维护控制信号控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口对应设置。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述被维护接口包括设置在液体容器上的被注水接口，所述主维护接口包括主注水接口，对所述清洁机器人进行注水操作，包括：
通过主注水接口以及所述清洁机器人的被注水接口，向所述清洁机器人的液体容器中加注液体。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述被维护接口包括设置在尘盒上的被集尘接口，所述主维护接口包括主集尘接口，对所述清洁机器人进行集尘操作，包括：
通过主集尘接口以及所述清洁机器人的被集尘接口，抽取所述清洁机器人的尘盒中的物质。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述对所述清洁机器人进行维护操作之后，还包括：
控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口断开连接。
6.根据权利要求5所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口断开连接之后，还包括：
通过所述清洁机器人根据预设清洁任务信息执行清洁操作。
7.一种清洁机器人控制系统，其特征在于，包括：
控制设备，用于发送维护控制信号至维护设备和清洁机器人，其中，所述维护控制信号包括注水控制信号、集尘控制信号和充电控制信号中的至少一种；
清洁机器人，包括被维护接口，所述清洁机器人用于在接收到维护控制信号时，根据所述维护控制信号控制所述清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口对应设置；
维护设备，包括主维护接口，维护设备用于在接收到维护控制信号时，控制所述主维护接口和所述清洁机器人的被维护接口对应设置，并对所述清洁机器人进行维护操作，其中，所述维护操作包括集尘操作、注水操作和充电操作中的至少一种。
8.根据权利要求7所述的清洁机器人控制系统，其特征在于，所述清洁机器人还包括移动模块；
所述移动模块用于根据所述维护控制信号进行移动，以使所述清洁机器人移动至所述维护设备。
9.根据权利要求7所述的清洁机器人控制系统，其特征在于，所述清洁机器人还包括液体容器，所述被维护接口包括设置在液体容器上的被注水接口，所述主维护接口包括主注水接口；
所述主注水接口用于与所述清洁机器人的被注水接口对应设置，以使所述维护设备向所述清洁机器人的液体容器中加注液体。
10.根据权利要求7所述的清洁机器人控制系统，其特征在于，所述清洁机器人还包括尘盒，所述被维护接口包括设置在尘盒上的被集尘接口，所述主维护接口包括主集尘接口；
所述主集尘接口用于与所述清洁机器人的被集尘接口对应设置，以使所述维护设备抽取所述清洁机器人的尘盒中的物质。
11.根据权利要求7至10中任一项所述的清洁机器人控制系统，其特征在于，所述控制设备为维护设备、清洁机器人、家电设备或移动端设备。
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