CN109074067A - 机器人运动控制方法及相关装置 - Google Patents

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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot

Abstract

本申请涉及运动控制领域，尤其涉及机器人运动控制技术。本申请使用关于路径的n阶(n为不小于4的整数)Bezier曲线作为机器人从前段轨迹运动至后段轨迹的平滑轨迹，并且使用关于时间的n阶Bezier曲线对运动速度进行规划，规划的速度用于确定每个控制周期内机器人需运动至的位置点，各个位置点组成上述平滑轨迹，本申请的控制精准度较高且应用范围较广，并且机器人在平滑轨迹上运动的速度及加速度均连续。

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