CN113814976B - 一种飞拍运动的控制方法、装置、设备和介质 - Google Patents

一种飞拍运动的控制方法、装置、设备和介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种飞拍运动的控制方法、装置、设备和介质，执行机构依次经过取料点、平移起点、拍照点、平移终点和放料点五个点位；方法包括以下步骤：获取五个点位的位置坐标；以直线运动规划取料点与平移起点之间的第一路径，获取第一路径对应的第一运动方程；以样条曲线运动规划平移起点、拍照点和平移终点之间的第二路径，获取第二路径对应的第二运动方程；融合取料点与平移起点所在的第一路径，和平移起点与拍照点所在的第二路径，形成第三路径，获取第三路径对应的第三运动方程；控制执行机构以第三路径自取料点运动至拍照点，使得整个飞拍过程无停顿点，以缩短整个飞拍过程的时间，提升整个飞拍过程的移动速度，增加飞拍过程的连续性。

Description

一种飞拍运动的控制方法、装置、设备和介质
技术领域
本发明实施例涉及飞拍技术领域，尤其涉及一种飞拍运动的控制方法、装置、设备和介质。
背景技术
飞拍，是一种新兴的照片采集方式，这种方法采用机械臂加相机的方式，实现运动相机加固定工件的模式，飞拍可以在非人工介入的情况下，实现对工件的多个面进行拍照，从而大大提高了工件照片的采集速度。
现有技术中，通过取料抬升、平移至相机上方、拍摄校准、位置修正以及下放物料五个步骤实现飞拍运动，但其存在的问题是，在取料抬升步骤与平移至相机上方步骤之间、平移至相机上方步骤与拍摄校准步骤之间、拍摄校准步骤与位置修正步骤之间、位置修正步骤与下放物料步骤之间均存在停顿，使得整个飞拍过程速度慢，效率低下。
发明内容
本发明提供一种飞拍运动的控制方法、装置、设备和介质，以缩短整个飞拍过程的时间，提升整个飞拍过程的移动速度，增加飞拍过程的连续性。
为实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种飞拍运动的控制方法，执行机构依次经过取料点、平移起点、拍照点、平移终点和放料点五个点位；
所述方法包括以下步骤：
获取所述五个点位的位置坐标；
以直线运动规划所述取料点与所述平移起点之间的第一路径，获取所述第一路径对应的第一运动方程；
以样条曲线运动规划所述平移起点、所述拍照点和所述平移终点之间的第二路径，获取所述第二路径对应的第二运动方程；
融合所述取料点与所述平移起点所在的所述第一路径，和所述平移起点与所述拍照点所在的第二路径，形成第三路径，获取所述第三路径对应的第三运动方程；
控制所述执行机构以所述第三路径自所述取料点运动至所述拍照点。
根据本发明的一个实施例，在所述获取所述第二路径对应的第二运动方程之后，还包括以下步骤：
以直线运动规划所述平移终点和所述放料点之间的第四路径，获取所述第四路径对应的第四运动方程；
融合所述拍照点与所述平移终点所在的所述第二路径，和所述平移终点与所述放料点所在的第四路径，形成第五路径，获取所述第五路径对应的第五运动方程；
控制所述执行机构以所述第五路径自所述拍照点运动至所述放料点。
根据本发明的一个实施例，在所述控制所述执行机构以所述第三路径自所述取料点运动至所述拍照点之后，还包括以下步骤：
获取相机的修正位移；
根据所述修正位移修正所述平移终点，形成修正平移终点；
以直线运动规划所述平移终点与所述修正平移终点之间的第六路径，获取所述第六路径对应的第六运动方程；
根据所述拍照点和所述平移终点所在的第二路径，以及所述平移终点和所述修正平移终点所在的第六路径，叠加形成所述拍照点和所述修正平移终点之间的第七路径，获取所述第七路径对应的第七运动方程；
控制所述执行机构以所述第七路径自所述拍照点移动至所述修正平移终点。
根据本发明的一个实施例，在所述控制所述执行机构以所述第七路径自所述拍照点移动至所述修正平移终点之后，还包括以下步骤：
根据所述修正平移终点修正所述放料点，形成修正放料点；
以直线运动规划所述修正平移终点和所述修正放料点之间的第八路径，获取所述第八路径对应的第八运动方程；
控制所述执行机构以所述第八路径自所述修正平移终点移动至所述修正放料点。
根据本发明的一个实施例，所述以样条曲线运动规划所述平移起点、所述拍照点和所述平移终点之间的第二路径，获取所述第二路径对应的第二运动方程包括：
获取所述平移起点和所述拍照点之间的第一辅助点，所述第一辅助点邻近所述平移起点；
获取所述拍照点和所述平移终点之间的第二辅助点，所述第二辅助点邻近所述平移终点；
以样条曲线运动规划所述平移起点、所述第一辅助点、所述拍照点、所述第二辅助点和所述平移终点之间的路径形成所述第二路径。
根据本发明的一个实施例，融合后形成所述第三路径后，所述第三运动方程满足以下公式：
其中，f1为所述第一运动方程，f2为所述第二运动方程，t1为所述执行机构以所述第一路径自所述取料点移动至所述平移起点之间的时长，t01为融合后所述第一运动方程与所述第二运动方程之间的叠加时长，t2为所述执行机构以所述第二路径自所述平移起点移动至所述拍照点之间的时长，n>0，T为因变量。
根据本发明的一个实施例，所述第五运动方程满足以下公式：
其中，f2为所述第二运动方程，f3为所述第四运动方程，t02为融合后所述第二运动方程与所述第四运动方程之间的叠加时长，t3为所述执行机构以所述第二路径自所述拍照点移动至所述平移终点之间的时长，t4为所述执行机构以所述第四路径自所述平移终点移动至所述放料点之间的时长，n>0，T为因变量。
为实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种飞拍运动的控制装置，执行机构依次经过取料点、平移起点、拍照点、平移终点和放料点五个点位；
所述装置包括：
坐标获取模块，用于获取所述五个点位的位置坐标；
第一路径获取模块，用于以直线运动规划所述取料点与所述平移起点之间的第一路径，获取所述第一路径对应的第一运动方程；
第二路径获取模块，用于以样条曲线运动规划所述平移起点、所述拍照点和所述平移终点之间的第二路径，获取所述第二路径对应的第二运动方程；
第一融合模块，用于融合所述取料点与所述平移起点所在的所述第一路径，和所述平移起点与所述拍照点所在的第二路径，形成第三路径，获取所述第三路径对应的第三运动方程；
控制模块，用于控制所述执行机构以所述第三路径自所述取料点运动至所述拍照点。
根据本发明的一个实施例，所述装置还包括：
第四路径获取模块，用于以直线运动规划所述平移终点和所述放料点之间的第四路径，获取所述第四路径对应的第四运动方程；
第二融合模块，用于融合所述拍照点与所述平移终点所在的所述第二路径，和所述平移终点与所述放料点所在的第四路径，形成第五路径，获取所述第五路径对应的第五运动方程；
所述控制模块还用于控制所述执行机构以所述第五路径自所述拍照点运动至所述放料点。
根据本发明的一个实施例，所述装置还包括：
修正位移获取模块，用于获取相机的修正位移；
修正平移终点模块，用于根据所述修正位移修正所述平移终点，形成修正平移终点；
第六路径获取模块，用于以直线运动规划所述平移终点与所述修正平移终点之间的第六路径，获取所述第六路径对应的第六运动方程；
第三融合模块，用于根据所述拍照点和所述平移终点所在的第二路径，以及所述平移终点和所述修正平移终点所在的第六路径，叠加形成所述拍照点和所述修正平移终点之间的第七路径，获取所述第七路径对应的第七运动方程；
所述控制模块还用于控制所述执行机构以所述第七路径自所述拍照点移动至所述修正平移终点。
根据本发明的一个实施例，所述装置还包括：
修正放料点获取模块，用于根据所述修正平移终点修正所述放料点，形成修正放料点；
第八路径获取模块，用于以直线运动规划所述修正平移终点和所述修正放料点之间的第八路径，获取所述第八路径对应的第八运动方程；
所述控制模块还用于控制所述执行机构以所述第八路径自所述修正平移终点移动至所述修正放料点。
根据本发明的一个实施例，所述第二路径获取模块包括：
第一辅助点获取模块，用于获取所述平移起点和所述拍照点之间的第一辅助点，所述第一辅助点邻近所述平移起点；
第二辅助点获取模块，用于获取所述拍照点和所述平移终点之间的第二辅助点，所述第二辅助点邻近所述平移终点；
所述第二路径获取模块用于以样条曲线运动规划所述平移起点、所述第一辅助点、所述拍照点、所述第二辅助点和所述平移终点之间的路径形成所述第二路径。
根据本发明的一个实施例，融合后形成所述第三路径后，所述第三运动方程满足以下公式：
其中，f1为所述第一运动方程，f2为所述第二运动方程，t1为所述执行机构以所述第一路径自所述取料点移动至所述平移起点之间的时长，t01为融合后所述第一运动方程与所述第二运动方程之间的叠加时长，t2为所述执行机构以所述第二路径自所述平移起点移动至所述拍照点之间的时长，n>0，T为因变量。
根据本发明的一个实施例，所述第五运动方程满足以下公式：
其中，f2为所述第二运动方程，f3为所述第四运动方程，t02为融合后所述第二运动方程与所述第四运动方程之间的叠加时长，t3为所述执行机构以所述第二路径自所述拍照点移动至所述平移终点之间的时长，t4为所述执行机构以所述第四路径自所述平移终点移动至所述放料点之间的时长，n>0，T为因变量。
为实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种飞拍运动的控制电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如前所述的飞拍运动的控制方法。
为实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如前所述的飞拍运动的控制方法。
根据本发明实施例提出的飞拍运动的控制方法、装置、设备和介质，其中，执行机构依次经过取料点、平移起点、拍照点、平移终点和放料点五个点位；所述方法包括以下步骤：获取五个点位的位置坐标；以直线运动规划所述取料点与所述平移起点之间的第一路径，获取所述第一路径对应的第一运动方程；以样条曲线运动规划所述平移起点、所述拍照点和所述平移终点之间的第二路径，获取所述第二路径对应的第二运动方程；融合所述取料点与所述平移起点所在的所述第一路径，和所述平移起点与所述拍照点所在的第二路径，形成第三路径，获取所述第三路径对应的第三运动方程；控制所述执行机构以所述第三路径自所述取料点运动至所述拍照点，使得整个飞拍过程无停顿点，以缩短整个飞拍过程的时间，提升整个飞拍过程的移动速度，增加飞拍过程的连续性。
附图说明
图1是现有技术中飞拍运动过程中执行机构的运动路径示意图；
图2是以机器人为执行机构的飞拍系统的结构示意图；
图3是本发明实施例提出的飞拍运动的控制方法的流程图；
图4是现有技术中飞拍运动过程中执行机构的运动路径示意图；
图5是本发明一个实施例提出的飞拍运动运动过程执行机构的运动路径融合前后示意图；
图6是本发明一个实施例提出的飞拍运动运动过程执行机构的速度融合前后示意图；
图7是本发明另一个实施例提出的飞拍运动的控制方法的流程图；
图8是本发明另一个实施例提出的飞拍运动运动过程执行机构的运动路径融合前后示意图；
图9是本发明再一个实施例提出的飞拍运动的控制方法的流程图；
图10是本发明再一个实施例提出的飞拍运动运动过程执行机构的运动路径叠加前后示意图；
图11是本发明又一个实施例提出的飞拍运动运动过程执行机构的第二路径示意图；
图12是本发明实施例提出的飞拍运动的控制装置的方框示意图；
图13是本发明实施例提出的飞拍运动的控制电子设备的方框示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1是现有技术中飞拍运动过程中执行机构的运动路径示意图。图2是以机器人为执行机构的飞拍系统的结构示意图。其中执行机构包括工业机器人，直角机器人，直线电机模组等运动执行机构，本发明中仅要求执行机构有三维空间移动能力，对于执行机构的具体构型并无要求。为便于说明，本发明以四轴工业机器人为例画图示意。如图1和图2所示，该运动控制算法可以分为以下几个部分：S1取料抬升，执行机构抓取物料后向上抬升至指定高度；S2平移至相机上方，执行机构携带物料平移至相机上方；S3通过IO信号触发相机拍照，从而获得物料的位置偏差；S4位置修正，根据位置偏差修正物料的目标位置，并移动至目标位置上方；S5，执行机构携带物料下降到指定位置，释放物料。在该过程中步骤S1与步骤S2之间、步骤S2与步骤S3之间、步骤S3与步骤S4之间、以及步骤S4与步骤S5之间均存在停顿，使得整个飞拍过程速度慢，效率低，不利于飞拍技术的发展。
图3是本发明实施例提出的飞拍运动的控制方法的流程图。其中，如图3和图4所示，飞拍系统中的机器人的执行机构依次经过取料点P1、平移起点P2、拍照点P3、平移终点P4和放料点P5五个点位；
该方法包括以下步骤：
S100，获取五个点位的位置坐标；
S101，以直线运动规划取料点P1与平移起点P2之间的第一路径T1，获取第一路径T1对应的第一运动方程；
也就是说，步骤S1取料抬升过程为直线运动，即如图4中所示的取料点P1至平移起点P2之间的路径为直线。第一运动方程可以为直线运动方程。
S102，以样条曲线运动规划平移起点P2、拍照点P3和平移终点P4之间的第二路径T2，获取第二路径T2对应的第二运动方程；
也就是说，步骤S2平移，以及步骤S3相机拍照，以及步骤S4校准过程可以为样条曲线，即如图4中所示的自平移起点P2、拍照点P3和平移终点P4的过程可以为样条曲线。该实施例中，该样条曲线可以为直线。第二运动方程可以为直线运动方程。
融合前，第一运动方程和第二运动方程满足如下公式，其中，f1为第一运动方程，f2为第二运动方程，t1为执行机构以第一路径自取料点P1移动至平移起点P2之间的时长，t2为执行机构以第二路径自平移起点移动至拍照点之间的时长。
S103，融合取料点P1与平移起点P2所在的第一路径T1，和平移起点P2与拍照点P3所在的第二路径T2，形成第三路径T3，获取第三路径T3对应的第三运动方程；
其中，融合的过程如图5所示，第一路径T1和第二路径T2最终融合为第三路径T3，第三运动方程可以为曲线运动方程。
S104，控制执行机构以第三路径T3自取料点P1运动至拍照点P3。
融合后执行机构自取料点P1至拍照点P3沿第三路径T3运动，沿第三路径T3运动时，执行机构自取料点P1至平移起点P2，再自平移起点P2至拍照点P3，中间无停顿。这样使得执行机构自取料点P1至拍照点P3的沿第三路径T3的运动过程，相较于现有技术中的执行机构自取料点P1沿第一路径T1运动至平移起点P2再沿第二路径T2运动至拍照点P3的运动过程，缩短了运动时间，提升了输料的效率。
根据本发明的一个实施例，融合后形成第三路径后，第三运动方程满足以下公式：
其中，f1为第一运动方程，f2为第二运动方程，t1为执行机构以第一路径自取料点移动至平移起点之间的时长，t01为融合后第一运动方程与第二运动方程之间的叠加时长，t2为执行机构以第二路径自平移起点移动至拍照点之间的时长，n>0，T为因变量。其中，如图6所示，第一路径T1和第二路径T2的速度融合曲线，融合后，整体速度增大。
根据本发明的一个实施例，如图7和图8所示，在S102获取第二路径T2对应的第二运动方程之后，还包括以下步骤：
该实施例是对前一实施例的进一步优化。
S201，以直线运动规划平移终点P4和放料点P5之间的第四路径T4，获取第四路径T4对应的第四运动方程；
也就是说，步骤S5下降放料过程为直线运动，即如图4中所示的平移终点P4至放料点P5之间的路径为直线。第四运动方程可以为直线运动方程。
S202，融合拍照点P3与平移终点P4所在的第二路径T2，和平移终点P4与放料点P5所在的第四路径T4，形成第五路径T5，获取第五路径T5对应的第五运动方程；
其中，融合的过程如图8所示，第二路径T2和第四路径T4最终融合为第五路径T5，第五运动方程可以为曲线运动方程。
S203，控制执行机构以第五路径T5自拍照点P3运动至放料点P5。
融合后执行机构自拍照点P3至放料点P5沿第五路径T5运动，沿第五路径T5运动时，执行机构自拍照点P3至平移终点P4，再自平移终点P4至放料点P5，中间无停顿。这样使得执行机构自拍照点P3至放料点P5的沿第五路径T5的运动过程，相较于现有技术中的执行机构自拍照点P3沿第二路径T2运动至平移终点P4再沿第四路径T4运动至放料点P5的运动过程，缩短了运动时间，提升了输料的效率。
需要说明的是，在实际应用过程中，可以仅对自取料点P1至拍照点P3的运动过程进行融合，或者，仅对自拍照点P3运动至放料点P5的运动过程进行融合，或者两者均进行融合，本发明对此不作具体限制。
基于此，两者均进行融合时，在前一实施例自取料点P1至拍照点P3的运动过程进行融合的基础上，该实施例在自拍照点P3运动至放料点P5的过程中也进行了运动融合，从而使得执行机构的整个运动过程(取料点、平移起点、拍照点、平移终点和放料点)中无停顿，提升了输料的效率。
根据本发明的一个实施例，第五运动方程满足以下公式：
其中，f2为第二运动方程，f3为第四运动方程，t02为融合后第二运动方程与第四运动方程之间的叠加时长，t3为执行机构以第二路径自拍照点移动至平移终点之间的时长，t4为执行机构以第四路径自平移终点移动至放料点之间的时长，n>0，T为因变量。因而采用融合算法前的飞拍运动时间为t1+t2+t3+t4，本实施例的飞拍运动运动时间为t1+t2+t3+t4-t01-t02。进而在相机位置固定的情况下，对于执行机构任意可达范围内取料点和放料点，可以通过本算法实现从取料、拍照、位置修正到放料的连续不停顿的运动控制操作。
根据本发明的一个实施例，如图9和图10所示，在S104之后，控制执行机构以第三路径T3自取料点P1运动至拍照点P3之后，还包括以下步骤：
该实施例是对前一实施例的进一步优化。
S301，获取相机的修正位移△P；
S302，根据修正位移△P修正平移终点P4’，形成修正平移终点P4’；
其中，P4’＝P4+△P。
S303，以直线运动规划平移终点P4与修正平移终点P4’之间的第六路径T6，获取第六路径T6对应的第六运动方程；
S304，根据拍照点P3和平移终点P4所在的第二路径T2，以及平移终点P4和修正平移终点P4’所在的第六路径T6，叠加形成拍照点P3和修正平移终点P4’之间的第七路径T7，获取第七路径T7对应的第七运动方程；
S305，控制执行机构以第七路径T7自拍照点P3移动至修正平移终点P4’。
也就是说，在相机对执行机构进行拍照之后，会对执行机构抓取的料的位置有一定修正，举例来说，如果执行机构未抓取料的中心，而是抓取了料的边缘，那么需要修正执行机构的运动路径，使得执行机构抓取料的路径，沿料的中心运动。即，如果执行机构抓取的为料的中心，那么沿第二路径T2和第四路径T4运动即可，如果执行机构抓取的为料的边缘等，那么需要修正执行机构的路径。其中，修正后的第七路径T7为拍照点P3至修正平移终点P4’之间的路径。
需要说明的是，第六路径T6的运动方程为f4，运动时长为t5，那么第七运动方程为其中，t1为执行机构以第一路径自取料点移动至平移起点之间的时长，t2为执行机构以第二路径自平移起点移动至拍照点之间的时长，t3为执行机构以第二路径自拍照点移动至平移终点之间的时长，t4为执行机构以第四路径自平移终点移动至放料点之间的时长，f2为第二运动方程。
根据本发明的一个实施例，在控制执行机构以第七路径T7自拍照点P3移动至修正平移终点P4’之后，如图10所示，还包括以下步骤：
根据修正平移终点P4’修正放料点，形成修正放料点P5’；
以直线运动规划修正平移终点P4’和修正放料点P5’之间的第八路径T8，获取第八路径T8对应的第八运动方程；
控制执行机构以第八路径T8自修正平移终点P4’移动至修正放料点P5’。
其中，P5’＝P5+△P。
也就是说，在平移终点P4修正之后，放料点P5根据修正后的平移终点P4’进行统一修正。从而，由修正前的路径P1>P2>P3>P4>P5变为了，P1>P2>P3>P4’>P5’(如图10所示)。使得执行机构运动的路径更加精准。
根据本发明的一个实施例，如图11所示，以样条曲线运动规划平移起点P2、拍照点P3和平移终点P4之间的第二路径T2，获取第二路径T2对应的第二运动方程包括：
获取平移起点P2和拍照点P3之间的第一辅助点P23，第一辅助点P23邻近平移起点P2；
获取拍照点P3和平移终点P4之间的第二辅助点P34，第二辅助点P34邻近平移终点P4；
以样条曲线运动规划平移起点P2、第一辅助点P23、拍照点P3、第二辅助点P34和平移终点P4之间的路径形成第二路径T2。
其中，第一辅助点P23可以是平移起点P2和拍照点P3之间任意一点，第二辅助点P34可以是拍照点P3和平移终点P4之间的任意一点，为了规划五点在一条线上，选取的第一辅助点P23的坐标满足P23＝(7P2+9P3-P4)/16，选取的第二辅助点P34的坐标满足P34＝(7P4+9P3-P2)/16。平移起点P2、第一辅助点P23、拍照点P3、第二辅助点P34和平移终点P4可以构造一条样条曲线，使得平移起点P2、拍照点P3、平移终点P4不在同一条直线上。增加了执行机构的灵活性。
可以理解的是，前述示例中，通过获取多个点的位置坐标后，可以根据相关数学方法获取第一运动方程至第八运动方程，进而执行机构根据多个运动方程来规划自身的运动轨迹。
图12是本发明实施例提出的飞拍运动的控制装置的方框示意图。执行机构依次经过取料点、平移起点、拍照点、平移终点和放料点五个点位；
如图12所示，装置包括：
坐标获取模块100，用于获取五个点位的位置坐标；
第一路径获取模块101，用于以直线运动规划取料点与平移起点之间的第一路径，获取第一路径对应的第一运动方程；
第二路径获取模块102，用于以样条曲线运动规划平移起点、拍照点和平移终点之间的第二路径，获取第二路径对应的第二运动方程；
第一融合模块103，用于融合取料点与平移起点所在的第一路径，和平移起点与拍照点所在的第二路径，形成第三路径，获取第三路径对应的第三运动方程；
控制模块104，用于控制执行机构以第三路径自取料点运动至拍照点。
根据本发明的一个实施例，装置还包括：
第四路径获取模块，用于以直线运动规划平移终点和放料点之间的第四路径，获取第四路径对应的第四运动方程；
第二融合模块，用于融合拍照点与平移终点所在的第二路径，和平移终点与放料点所在的第四路径，形成第五路径，获取第五路径对应的第五运动方程；
控制模块还用于控制执行机构以第五路径自拍照点运动至放料点。
根据本发明的一个实施例，装置还包括：
修正位移获取模块，用于获取相机的修正位移；
修正平移终点模块，用于根据修正位移修正平移终点，形成修正平移终点；
第六路径获取模块，用于以直线运动规划平移终点与修正平移终点之间的第六路径，获取第六路径对应的第六运动方程；
第三融合模块，用于根据拍照点和平移终点所在的第二路径，以及平移终点和修正平移终点所在的第六路径，叠加形成拍照点和修正平移终点之间的第七路径，获取第七路径对应的第七运动方程；
控制模块还用于控制执行机构以第七路径自拍照点移动至修正平移终点。
根据本发明的一个实施例，装置还包括：
修正放料点获取模块，用于根据修正平移终点修正放料点，形成修正放料点；
第八路径获取模块，用于以直线运动规划修正平移终点和放料点之间的第八路径，获取第八路径对应的第八运动方程；
控制模块还用于控制执行机构以第八路径自修正平移终点移动至修正放料点。
根据本发明的一个实施例，第二路径获取模块包括：
第一辅助点获取模块，用于获取平移起点和拍照点之间的第一辅助点，第一辅助点邻近平移起点；
第二辅助点获取模块，用于获取拍照点和平移终点之间的第二辅助点，第二辅助点邻近平移终点；
第二路径获取模块用于以样条曲线运动规划平移起点、第一辅助点、拍照点、第二辅助点和平移终点之间的路径形成第二路径。
根据本发明的一个实施例，融合后形成第三路径后，第三运动方程满足以下公式：
其中，f1为第一运动方程，f2为第二运动方程，t1为执行机构以第一路径自取料点移动至平移起点之间的时长，t01为融合后第一运动方程与第二运动方程之间的叠加时长，t2为执行机构以第二路径自平移起点移动至拍照点之间的时长，n>0，T为因变量。
根据本发明的一个实施例，第五运动方程满足以下公式：
/>
其中，f2为第二运动方程，f3为第四运动方程，t02为融合后第二运动方程与第四运动方程之间的叠加时长，t3为执行机构以第二路径自拍照点移动至平移终点之间的时长，t4为执行机构以第四路径自平移终点移动至放料点之间的时长，n>0，T为因变量。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，相关内容前一实施例中已经详述，本实施例中不再赘述。
图13是本发明实施例提出的飞拍运动的控制电子设备的方框示意图。如图13所示，所述电子设备400包括：
一个或多个处理器401；
存储装置402，用于存储一个或多个程序；
当一个或多个程序被一个或多个处理器401执行，使得一个或多个处理器401实现如前所述的飞拍运动的控制方法。
如图13所示，该电子设备400包括处理器401、存储装置402、输入装置403和输出装置404；设备中处理器401的数量可以是一个或多个，图13中以一个处理器401为例；设备中的处理器401、存储装置402、输入装置403和输出装置404可以通过总线或其他方式连接，图13中以通过总线连接为例。
存储装置402作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中飞拍运动的控制方法对应的程序指令。处理器401通过运行存储在存储装置402中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的飞拍运动的控制方法。
存储装置402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置402可进一步包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置403可用于接收输入的指令请求，以及产生与设备的教师设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置404可包括显示屏等显示设备。
本发明实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器401执行时实现如前所述的飞拍运动的控制方法。
也就是说，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令可以执行本发明任意实施例所提供的飞拍运动的控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
综上所述，根据本发明实施例提出的飞拍运动的控制方法、装置、设备和介质，其中，执行机构依次经过取料点、平移起点、拍照点、平移终点和放料点五个点位；所述方法包括以下步骤：获取五个点位的位置坐标；以直线运动规划所述取料点与所述平移起点之间的第一路径，获取所述第一路径对应的第一运动方程；以样条曲线运动规划所述平移起点、所述拍照点和所述平移终点之间的第二路径，获取所述第二路径对应的第二运动方程；融合所述取料点与所述平移起点所在的所述第一路径，和所述平移起点与所述拍照点所在的第二路径，形成第三路径，获取所述第三路径对应的第三运动方程；控制所述执行机构以所述第三路径自所述取料点运动至所述拍照点，使得整个飞拍过程无停顿点，以缩短整个飞拍过程的时间，提升整个飞拍过程的移动速度，增加飞拍过程的连续性。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种飞拍运动的控制方法，其特征在于，执行机构依次经过取料点、平移起点、拍照点、平移终点和放料点五个点位；
所述方法包括以下步骤：
获取所述五个点位的位置坐标；
以直线运动规划所述取料点与所述平移起点之间的第一路径，获取所述第一路径对应的第一运动方程；
以样条曲线运动规划所述平移起点、所述拍照点和所述平移终点之间的第二路径，获取所述第二路径对应的第二运动方程；
融合所述取料点与所述平移起点所在的所述第一路径，和所述平移起点与所述拍照点所在的第二路径，形成第三路径，获取所述第三路径对应的第三运动方程；
以直线运动规划所述平移终点和所述放料点之间的第四路径，获取所述第四路径对应的第四运动方程；
融合所述拍照点与所述平移终点所在的所述第二路径，和所述平移终点与所述放料点所在的第四路径，形成第五路径，获取所述第五路径对应的第五运动方程；
控制所述执行机构以所述第三路径自所述取料点运动至所述拍照点；
控制所述执行机构以所述第五路径自所述拍照点运动至所述放料点；
其中，在所述控制所述执行机构以所述第三路径自所述取料点运动至所述拍照点之后，还包括：
获取相机的修正位移；
根据所述修正位移修正所述平移终点，形成修正平移终点；
以直线运动规划所述平移终点与所述修正平移终点之间的第六路径，获取所述第六路径对应的第六运动方程；
根据所述拍照点和所述平移终点所在的第二路径，以及所述平移终点和所述修正平移终点所在的第六路径，叠加形成所述拍照点和所述修正平移终点之间的第七路径，获取所述第七路径对应的第七运动方程；
控制所述执行机构以所述第七路径自所述拍照点移动至所述修正平移终点；
根据所述修正平移终点修正所述放料点，形成修正放料点；
以直线运动规划所述修正平移终点和所述修正放料点之间的第八路径，获取所述第八路径对应的第八运动方程；
控制所述执行机构以所述第八路径自所述修正平移终点移动至所述修正放料点；
其中，所述以样条曲线运动规划所述平移起点、所述拍照点和所述平移终点之间的第二路径，获取所述第二路径对应的第二运动方程包括：
获取所述平移起点和所述拍照点之间的第一辅助点，所述第一辅助点邻近所述平移起点；
获取所述拍照点和所述平移终点之间的第二辅助点，所述第二辅助点邻近所述平移终点；
以样条曲线运动规划所述平移起点、所述第一辅助点、所述拍照点、所述第二辅助点和所述平移终点之间的路径形成所述第二路径。
2.根据权利要求1所述的飞拍运动的控制方法，其特征在于，
融合后形成所述第三路径后，所述第三运动方程满足以下公式：
其中，f1为所述第一运动方程，f2为所述第二运动方程，t1为所述执行机构以所述第一路径自所述取料点移动至所述平移起点之间的时长，t01为融合后所述第一运动方程与所述第二运动方程之间的叠加时长，t2为所述执行机构以所述第二路径自所述平移起点移动至所述拍照点之间的时长，n>0，T为因变量。
3.根据权利要求2所述的飞拍运动的控制方法，其特征在于，
所述第五运动方程满足以下公式：
其中，f2为所述第二运动方程，f3为所述第四运动方程，t02为融合后所述第二运动方程与所述第四运动方程之间的叠加时长，t3为所述执行机构以所述第二路径自所述拍照点移动至所述平移终点之间的时长，t4为所述执行机构以所述第四路径自所述平移终点移动至所述放料点之间的时长，n>0，T为因变量。
4.一种飞拍运动的控制装置，其特征在于，执行机构依次经过取料点、平移起点、拍照点、平移终点和放料点五个点位；
所述装置包括：
坐标获取模块，用于获取所述五个点位的位置坐标；
第一路径获取模块，用于以直线运动规划所述取料点与所述平移起点之间的第一路径，获取所述第一路径对应的第一运动方程；
第二路径获取模块，用于以样条曲线运动规划所述平移起点、所述拍照点和所述平移终点之间的第二路径，获取所述第二路径对应的第二运动方程；
第四路径获取模块，用于以直线运动规划所述平移终点和所述放料点之间的第四路径，获取所述第四路径对应的第四运动方程；
第一融合模块，用于融合所述取料点与所述平移起点所在的所述第一路径，和所述平移起点与所述拍照点所在的第二路径，形成第三路径，获取所述第三路径对应的第三运动方程；
第二融合模块，用于融合所述拍照点与所述平移终点所在的所述第二路径，和所述平移终点与所述放料点所在的第四路径，形成第五路径，获取所述第五路径对应的第五运动方程；
控制模块，用于控制所述执行机构以所述第三路径自所述取料点运动至所述拍照点，控制所述执行机构以所述第五路径自所述拍照点运动至所述放料点；
修正位移获取模块，用于获取相机的修正位移；
修正平移终点模块，用于根据修正位移修正平移终点，形成修正平移终点；
第六路径获取模块，用于以直线运动规划平移终点与修正平移终点之间的第六路径，获取第六路径对应的第六运动方程；
第三融合模块，用于根据拍照点和平移终点所在的第二路径，以及平移终点和修正平移终点所在的第六路径，叠加形成拍照点和修正平移终点之间的第七路径，获取第七路径对应的第七运动方程；
控制模块还用于控制执行机构以第七路径自拍照点移动至修正平移终点；
修正放料点获取模块，用于根据修正平移终点修正放料点，形成修正放料点；
第八路径获取模块，用于以直线运动规划修正平移终点和放料点之间的第八路径，获取第八路径对应的第八运动方程；
控制模块还用于控制执行机构以第八路径自修正平移终点移动至修正放料点；
其中，第二路径获取模块包括：
第一辅助点获取模块，用于获取平移起点和拍照点之间的第一辅助点，第一辅助点邻近平移起点；
第二辅助点获取模块，用于获取拍照点和平移终点之间的第二辅助点，第二辅助点邻近平移终点；
第二路径获取模块用于以样条曲线运动规划平移起点、第一辅助点、拍照点、第二辅助点和平移终点之间的路径形成第二路径。
5.一种飞拍运动的控制电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的飞拍运动的控制方法。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的飞拍运动的控制方法。
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