CN110243287A - 飞拍定位设备、方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种飞拍定位设备、方法、装置及存储介质，该飞拍定位设备包括：摄像机构；运料件，与摄像机构相对设置，且能够沿预设轨迹运动；吸嘴头，设置在运料件面向摄像机构的一侧，随运料件移动，吸嘴头的吸附面上设有定位标记；吸附面处于摄像机构的拍摄范围内，摄像机构拍摄吸附有物料的吸附面，飞拍定位设备根据定位标记确定物料的位置。通过在飞拍定位设备的吸附面上设置定位标记，则拍摄吸附物料的吸附面的图像时也拍摄到定位标记，使飞拍定位设备根据图像对物料进行精准定位。这样可以在高速取放料过程中拍摄物料的图像，且可以降低对摄像机构曝光时间的控制精度要求，允许摄像机构存在更大的延时范围，依然能够实现对物料的精准定位。

Description

飞拍定位设备、方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及自动化领域，例如涉及一种飞拍定位设备、方法、装置及存储介质。

背景技术

在自动化生产过程中，自动化物料运输时对物料定位和调整是其中一个非常重要的环节。目前，对物料进行定位的方式主要有两种：待测物静止在摄像机构视野中，获取待测物的位置信息；以及，待测物飞行途中经过摄像机构视野，摄像机构通过精准控制曝光时间实现对待测物进行定位。前一种方式因为需要摄像机构或待测物相对移动并停止，无法满足高速取放料的需求；后一种方式由于是飞行拍摄，控制摄像机构曝光时间的精准性、摄像机构的响应延迟，以及飞行的速度，均会直接影响待测物在摄像机构视野中的位置，进而影响定位的精度。因此，传统的定位方式难以同时满足高速取放料与精准定位的要求。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种能够同时满足高速取放料与精准定位要求的飞拍定位设备、方法、装置及存储介质。

为了实现上述目的，本申请的实施例通过如下方式实现：

第一方面，本申请的实施例提供一种飞拍定位设备，包括：摄像机构；运料件，与所述摄像机构相对设置，且能够沿预设轨迹运动；吸嘴头，设置在所述运料件面向所述摄像机构的一侧，随所述运料件移动，所述吸嘴头的吸附面上设有定位标记；其中，所述吸附面处于所述摄像机构的拍摄范围内，所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面，所述飞拍定位设备根据所述定位标记确定所述物料的位置。

通过在飞拍定位设备的吸附面上设置定位标记，可以使得摄像机构拍摄吸附物料的吸附面的图像时，也拍摄到定位标记，从而能够使飞拍定位设备根据图像中的定位标记对物料进行精准定位。这样的飞拍定位设备可以在高速取放料过程中拍摄物料的图像，且可以降低对摄像机构曝光时间的控制精度要求，允许摄像机构存在更大的延时范围，却依然能够实现对物料的精准定位。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述定位标记包括：轮廓标记，设置在所述吸附面上，且所述轮廓标记在所述吸附面上形成的轮廓与所述物料的轮廓一致。

通过在吸附面上设置与物料轮廓一致的轮廓标记，可以快速地识别出物料的位置。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述吸附面为矩形，所述定位标记包括：顶点标记，设置在所述吸附面上的每个顶点处，且依次连接所述顶点标记所形成的范围大于所述物料的轮廓。

在吸附面上的顶点处设置顶点标记，通过对顶点标记的定位，可以辅助对物料的定位，并且，顶点标记可以辅助对物料在各个方向上的位置偏移进行调整。

结合第一方面，或结合第一方面的第一种至第二种中任一可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述飞拍定位设备还包括：照明光源，所述照明光源为所述吸附面提供照明，便于所述摄像机构对所述吸附面进行拍摄。

通过设置照明光源，可以对吸附面提供照明，便于摄像机构对吸附面进行拍摄，使得拍摄的图像质量稳定可靠，从而进一步保证对物料的定位效果。

结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述摄像机构包括：机身和镜头，所述镜头与所述机身可拆卸连接，所述镜头的取景范围包括所述吸嘴头，以拍摄吸附有物料的所述吸附面。

本实现方式中，摄像机构包括机身和镜头，可以使得焦距稳定在固定的距离，从而拍摄出景深稳定的图像，进一步保证通过对图像进行识别而实现物料的精准定位。

结合第一方面，或结合第一方面的第一种至第二种中任一可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述飞拍定位设备还包括：触发件，所述触发件与所述摄像机构连接，所述触发件在检测到所述运料件沿所述预设轨迹运动到预设路段时，触发所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面。

通过设置触发件，在检测到运料件沿预设轨迹运动到预设路段时触发摄像机构拍摄，可以稳定控制摄像机构的拍摄时间，从而保证图像的质量，有助于物料的精准定位。

第二方面，本申请的实施例提供一种飞拍定位设备，包括：相机；运料机构，与所述相机相对设置，且能够沿预设轨迹运动；辅助定位件，设置在所述运料机构面向所述相机的一侧；其中，所述运料机构处于所述相机的拍摄范围内，所述相机拍摄搭载有物料的所述运料机构，所述飞拍定位设备根据所述辅助定位件确定所述物料的位置。

通过这样的飞拍定位设备，可以实现在高速取放料过程中拍摄物料的图像，且可以降低对相机曝光时间的控制精度要求，允许相机存在更大的延时范围，却依然能够实现对物料的精准定位。并且，由于辅助定位件可以设置在运料机构上，可以与现有设备配合，实现对物料的精准定位，可以节约资源。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述运料机构包括：

运料件和吸嘴头，所述运料件沿所述预设轨迹运动；所述吸嘴头设置在所述运料件面向所述相机的一侧，包括用于吸附物料的吸附面；所述辅助定位件设置在所述吸附面上。

通过在吸附面上设置辅助定位件，可以使得物料与辅助定位件的位置接近，有利于对物料的精准定位。

结合第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述吸附面为矩形，所述辅助定位件设置在所述矩形的每个顶点处，且依次连接所述辅助定位件所形成的范围大于所述物料的轮廓。

通过在吸附面上的顶点处设置辅助定位件，对顶点处的辅助定位件进行定位，可以实现对物料的定位，并且，辅助定位件可以辅助对物料在各个方向上的位置偏移进行调整。

结合第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，所述吸附面为矩形，所述辅助定位件包括：

外廓定位件和内廓定位件，所述内廓定位件设置在所述吸附面上，其在所述吸附面上形成的轮廓与所述物料的轮廓一致；所述外廓定位件设置在所述矩形的每个顶点处，辅助所述飞拍定位设备对所述吸附面上吸附的物料进行定位。

通过同时设置外廓定位件和内廓定位件，可以实现对物料的精准定位以及对物料位置的精确调整。

第三方面，本申请的实施例提供一种飞拍定位方法，应用于第一方面、第一方面的第一种至第五种可能的实现方式中任一所述的飞拍定位设备，所述方法包括：

控制所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面，以获取定位图像；确定所述定位标记的影像在所述定位图像中的标记位置和所述物料的影像在所述定位图像中的物料位置；根据所述标记位置和所述物料位置，确定位置差异；判断所述位置差异是否大于预设阈值；若是，基于所述位置差异，调整所述物料的位置；若否，完成本次对所述物料的飞拍定位。

通过对拍摄的定位图像进行处理，确定定位标记的标记位置和物料的物料位置之间的位置差异，从而可以确定物料的位置是否合格，以及，在不合格时对物料的位置进行调整。这样的方式可以简便且准确地确定物料的位置是否满足要求，在物料的位置不满足要求时进行调整，由此可以保证自动化生产的正常运行。

结合第三方面，在第三方面的第一种可能的实现方式中，所述控制所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面，以获取定位图像，包括：

检测到所述运料件沿所述预设轨迹运动到预设路段时，生成拍摄指令；将所述拍摄指令发送给所述摄像机构，使所述摄像机构执行拍摄动作以获取包含吸附有物料的所述吸附面的定位图像。

通过在检测到运料件运动到预设位置时，控制摄像机构拍摄定位图像，可以使得获取的定位图像具有更高的稳定性，也为飞拍定位的实现提供技术基础，从而能够在高速运料过程中对物料进行定位。

结合第三方面，在第三方面的第二种可能的实现方式中，所述确定所述定位标记的影像在所述定位图像中的标记位置和所述物料的影像在所述定位图像中的物料位置，包括：

确定所述定位标记的影像在所述定位图像中的标记位置；根据所述标记位置，在所述定位图像中划定包含所述物料的影像的检测范围；在所述检测范围内检测所述物料的影像，并确定所述物料的影像在所述定位图像中的位置。

通过根据标记位置划定检测物料影像的检测范围，可以加快检测速率，提高飞拍定位的效率。

结合第三方面，在第三方面的第三种可能的实现方式中，所述基于所述位置差异，调整所述物料的位置，包括：

基于所述位置差异生成调整指令；根据所述调整指令，调整所述吸附面以修正所述物料的位置。

通过根据物料位置与标记位置之间的位置差异对物料的位置进行调整，可以实现对物料位置的精确调控，使得物料的位置具有较高的准确度，从而能够保证自动化生产的正常进行。

结合第三方面，在第三方面的第四种可能的实现方式中，在所述吸嘴头将所述物料放置后，以及，在所述吸嘴头吸附另一物料之前，所述方法还包括：调整所述运料件回归初始位置。

第四方面，本申请的实施例提供一种飞拍定位装置，包括：

获取模块，用于控制所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面，以获取定位图像；处理模块，用于确定所述定位标记的影像在所述定位图像中的标记位置和所述物料的影像在所述定位图像中的物料位置；以及，根据所述标记位置和所述物料位置，确定位置差异；判断模块，用于判断所述位置差异是否大于预设阈值；调整模块，用于在所述位置差异大于预设阈值时，基于所述位置差异，调整所述物料的位置；所述处理模块，还用于在所述位置差异不大于预设阈值时，完成本次对所述物料的飞拍定位。

第五方面，本申请的实施例提供一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第三方面或第三方面的第一种至第四种可能的实现方式中任一所述的飞拍定位方法。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种飞拍定位设备的结构示意图。

图2示出了本申请实施例提供的一种摄像机构的结构示意图。

图3示出了本申请实施例提供的一种吸附面的示意图。

图4示出了本申请实施例提供的另一种吸附面的示意图。

图5示出了本申请实施例提供的一种飞拍定位方法的流程图。

图6示出了本申请实施例提供的定位图像P1的示意图。

图7示出了本申请实施例提供的定位图像P2的示意图。

图8示出了本申请实施例提供的调整物料位置的示意图。

图9示出了本申请实施例提供的飞拍定位装置的结构框图。

图10示出了本申请实施例提供的另一种飞拍定位设备的结构示意图。

图11示出了本申请实施例提供的一种辅助定位件设置在吸附面上的示意图。

图标：100、200-飞拍定位设备；110-摄像机构；111-镜头；112-机身；120-运料件；130-吸嘴头；131-吸附面；132-定位标记；1321-顶点标记；1322-轮廓标记；140-照明光源；210-相机；220-运料机构；230-辅助定位件；231-外廓定位件；232-内廓定位件；A-预设轨迹；B-预设路段；C-检测范围；10-飞拍定位装置；11-获取模块；12-处理模块；13-判断模块；14-调整模块；15-复位模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前，在自动化生产过程中，对物料进行定位的方式，可以使通过使待测物静止在摄像机构视野中，获取位置信息；或者在待测物飞行途中经过摄像机构视野时通过精准控制曝光时间实现定位。但前一种方式需要摄像机构或待测物相对移动并停止，无法满足高速取放料的需求；而后一种方式对控制摄像机构曝光时间的精准性、摄像机构的响应延迟，以及飞行的速度有极高的要求，难以同时满足高速取放料与精准定位的要求。基于此，本申请的发明人提供了一种飞拍定位设备和方法，以同时满足高速取放料与精准定位。

第一实施例

请参阅图1，图1示出了根据本申请第一实施例提供的飞拍定位设备100。

在本实施例中，飞拍定位设备100可以包括摄像机构110、运料件120、吸嘴头130。吸嘴头130设置在运料件120面向摄像机构110的一侧。

其中，摄像机构110可以为摄像模组、摄像头、相机等。请一并参阅图1及图2，在本实施例中，为了获取效果更好的定位图像，摄像机构110可以包括镜头111和机身112。镜头111与机身112连接，且面向运料件120，以便镜头111获取包含运料件120的画面，从而便于拍摄定位图像。镜头111可以采用合适焦距的镜头，定焦拍摄，从而稳定地获取高质量的定位图像。

运料件120可以为活动臂、运料车等，此处不限定。运料件120可以设置在一载台或一装置上，沿预设轨迹A运行。在预设轨迹A中，可以设定一段预设路段B，预设路段B可以是一小段路径或者预设轨迹A上的一个点。那么，摄像机构110可以设定为拍摄运行到预设路段B时的运料件120，而摄像机构110拍摄的时机，可以通过设置一个与摄像机构110连接的触发件确定。其中，触发件可以为传感器，检测运料件120是否运行到了预设路段B，并在运料件120运行到预设路段B时向摄像机构110发送拍摄指令，使得摄像机构110拍摄运行到预设路段B时的运料件120，从而获取定位图像。

请一并参阅图1及图3，吸嘴头130可以包括吸附面131。吸附面131设置在面向摄像机构110的一侧，从而使得摄像机构110拍摄的定位图像中包含吸附面131。

在本实施例中，吸附面131可以为矩形、也可以为圆形、三角形等，根据实际需要而定，此处不作为限定。吸附面131上设有定位标记132，例如可以包括顶点标记1321。在吸附面为矩形或三角形等多边形时，可以在吸附面132上的每个顶点处设置顶点标记1321。依次连接顶点标记1321能够形成一个大于物料轮廓的范围。而通过对设置在吸附面132上的顶点标记1321进行定位，可以辅助飞拍定位设备100对物料进行定位。

请一并参阅图1及图4，在本实施例中，定位标记132也可以为轮廓标记1322。此处以矩形物料为例，那么物料的轮廓就为矩形，而轮廓标记1322的轮廓可以为与物料的轮廓大小一致的矩形。轮廓标记1322还可以用于为物料定位，例如，物料的轮廓与轮廓标记1322重合时为物料的目标位置，以及，可以用于对物料位置的精确调整。

需要说明的是，此处举例所说的轮廓标记1322与物料的轮廓大小一致，在一些可实现的方式中，轮廓标记1322也可以大于物料的轮廓，此处不作为限定。

而定位标记132可以为开设在吸附面131上的小孔，贴附在吸附面131上的与吸附面131不同材质的物件，也可以是与吸附面131颜色不同或是具有不同效果的物件，此处不作为限定。

请再次参阅图1，在本实施例中，飞拍定位设备100还可以包括照明光源140，照明光源140可以设置在镜头111的两侧，用于在运料件运行到预设路段B时，为运料件120提供照明。这样可以控制运料件120上的吸附面131的光线亮度，便于摄像机构110进行拍摄，从而获取质量稳定的定位图像，也能够尽可能减少阴影的形成，进一步保证定位图像的质量。

通过在飞拍定位设备100的吸附面131上设置定位标记132，可以使得摄像机构110拍摄吸附物料的吸附面131的图像时，也拍摄到定位标记132，从而能够使飞拍定位设备100根据图像对物料进行精准定位。这样可以在高速取放料过程中拍摄物料的图像，且可以降低对摄像机构110曝光时间的控制精度要求，允许摄像机构110存在更大的延时范围，却依然能够实现对物料的精准定位。

请参阅图5，图5示出了一种飞拍定位方法的流程图。在本实施例中，飞拍定位方法可以包括：步骤S10、步骤S20、步骤S30、步骤S40、步骤S50和步骤S60。飞拍定位方法可以应用于本申请实施例提供的飞拍定位设备中，由飞拍定位设备根据飞拍定位方法实现对物料高速取放料过程中的精准定位。

步骤S10：控制所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面，以获取定位图像。

飞拍定位设备可以在物料高速取放料过程中，对运料件的运行情况进行检测。在触发件检测到运料件沿其预设轨迹运动到预设路段时，飞拍定位设备可以根据检测到的信息，生成用于控制摄像机构执行拍摄动作的拍摄指令。以及，将拍摄指令发送给摄像机构，那么，摄像机构就能够根据拍摄指令执行拍摄动作，从而对运料件的吸嘴头上吸附有物料的吸附面进行拍摄，得到包含吸附有物料的吸附面的定位图像。

例如，如图6所示，拍摄的定位图像P1中包含吸附有物料的吸附面，吸附面上具有顶点标记和轮廓标记，用于辅助对物料进行定位和物料位置的调整。

通过利用触发件对运料件的运行情况进行检测，并在检测到运料件运动到预设路段时，控制摄像机构拍摄定位图像，可以使得获取的定位图像具有更高的稳定性，也为飞拍定位的实现提供技术基础，从而能够在高速运料过程中对物料进行定位。

需要说明的是，在本实施例中，定位图像是通过飞拍定位设备拍摄而获得的，但在其他一些可实现的方式中，也可以是接收其他设备发送的，例如一些具有摄像功能的终端等，因此，此处不应视为对本申请的限定。

在获得定位图像后，可以执行步骤S20。

步骤S20：确定所述定位标记的影像在所述定位图像中的标记位置和所述物料的影像在所述定位图像中的物料位置。

在本实施例中，飞拍定位设备可以对获取的定位图像进行处理。例如，可以对图像进行二值化处理得到二值图像，检测二值图像中的轮廓，将检测到的轮廓与预设的定位标记的轮廓匹配，或者将检测到的轮廓与预设的物料的轮廓匹配，若匹配成功，则可以确定该轮廓为定位标记的轮廓，或者确定该轮廓为物料的轮廓，从而确定出定位标记的轮廓和/或物料的轮廓在图像中的位置。此处，确定定位标记的影像在定位图像中的标记位置和物料的影像在所述定位图像中的物料位置的顺序可以不作限定。

在本实施例中，为了提高确定标记位置和物料位置的效率，还可以通过优先检测标记位置，并通过标记位置，在定位图像中划定一个检测范围，在检测范围内检测物料轮廓，由此确定出物料位置。而检测范围的划定，在定位标记为离散情形时，可以依次连接定位标记形成封闭范围；在定位标记为封闭区域时，可直接确定封闭范围；在定位标记为无法构成封闭范围的点或线时，可根据点或线确定一个预设的封闭范围。而检测范围的确定，可以在封闭范围的基础上进行放缩而得到，例如，将封闭范围放大1.2倍、1.5倍0.8倍等，以实际情况的需要为准，此处不限定。

例如，如图7所示，可以对定位图像P1进行处理，得到定位图像P2，并可以确定出定位标记的标记位置，以及由标记位置确定出的检测范围C，而物料位置的确定，可以通过在检测范围C内对物料的轮廓进行检测确定出来。

通过根据标记位置划定检测物料影像的检测范围，可以加快检测速率，提高飞拍定位的效率。

在确定出标记位置和物料位置后，可以执行步骤S30。

步骤S30：根据所述标记位置和所述物料位置，确定位置差异。

在本实施例中，可以将标记位置和物料位置之间的差异直接确定出来作为位置差异。例如，可以用标记位置的坐标与物料位置的坐标差异表现二者之间的位置差异，而坐标可以取定位标记和物料轮廓的各个顶点的坐标；也可以用区域参数直接表现二者之间的位置差异，如定位标记的轮廓在定位图像中占据的区域与物料轮廓在定位图像中占据的区域之间的差异，此处不作限定。

在本实施例中，还可以通过确定出的标记位置，确定出与标记位置具有预设位置关系的物料的目标位置，再确定物料的目标位置与物料位置之间的位置差异。此处的预设位置关系，可以是标记位置的坐标值上增减一个预设的数值而确定。例如，标记位置的四个坐标分别为：(20，10)、(20，50)、(80，50)、(80，10)，而目标位置的四个顶点坐标就可以对应为：(30，20)、(30，40)、(70，40)、(70，20)。

例如，物料位置与目标位置之间的位置差异为(30-2，20-3)，(30-2，40-3)、(70-2，40-3)、(70-2，20-3)。

确定出位置差异后，可以执行步骤S40。

步骤S40：判断所述位置差异是否大于预设阈值。

假设本实施例中位置差异的预设阈值为1，即误差不超过数值1，而此处的位置差异的数值为2和3，那么判断其大于预设阈值。

在判断位置差异大于预设阈值时，可以执行步骤S50。

步骤S50：基于所述位置差异，调整所述物料的位置。

在本实施例中，飞拍定位设备可以基于位置差异，生成调整指令，调整运料件的位置，而吸嘴头和吸附面也可以跟着运料件的调整而调整，最终达到修正物料的位置；当然，在一些可实现的方式中，也可以调整吸嘴头的位置，从而引起吸附面的位置调整，以修正物料的位置；还可以直接调整吸附面的位置，从而修正物料的位置，此处不作限定，以实际需要为准。

请参阅图8，可以通过调整吸附面的位置，从而修正物料的位置。

又假设本实施例中位置差异的预设阈值为5，即误差不超过数值5，而此处的位置差异的数值为2和3，那么判断其小于预设阈值。

而在判断位置差异不大于预设阈值时，可以执行步骤S60。

步骤S60：完成本次对所述物料的飞拍定位。

飞拍定位设备完成本次对物料的飞拍定位后，还可以调整运料件回归初始位置，以准备下次的取放料及飞拍定位。

通过对拍摄的定位图像进行处理，确定定位标记的标记位置和物料的物料位置之间的位置差异，从而可以确定物料的位置是否合格，以及，在不合格时对物料的位置进行调整。这样的方式可以简便且准确地确定物料的位置是否满足要求，并在物料的位置不满足要求时进行调整，进而保证自动化生产能够正常进行。

请参阅图9，本申请的实施例还提供一种飞拍定位装置10，包括：

获取模块11，用于控制所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面，以获取定位图像；处理模块12，用于确定所述定位标记的影像在所述定位图像中的标记位置和所述物料的影像在所述定位图像中的物料位置；以及，根据所述标记位置和所述物料位置，确定位置差异；判断模块13，用于判断所述位置差异是否大于预设阈值；调整模块14，用于在所述位置差异大于预设阈值时，基于所述位置差异，调整所述物料的位置；所述处理模块12，还用于在所述位置差异不大于预设阈值时，完成本次对所述物料的飞拍定位。

在本实施例中，所述获取模块11，还用于检测到所述运料件沿所述预设轨迹运动到预设路段时，生成拍摄指令；将所述拍摄指令发送给所述摄像机构，使所述摄像机构执行拍摄动作以获取包含吸附有物料的所述吸附面的定位图像。

在本实施例中，所述处理模块12，还用于确定所述定位标记的影像在所述定位图像中的标记位置；根据所述标记位置，在所述定位图像中划定包含所述物料的影像的检测范围；在所述检测范围内检测所述物料的影像，并确定所述物料的影像在所述定位图像中的位置。

在本实施例中，所述调整模块14，还用于基于所述位置差异生成调整指令；根据所述调整指令，调整所述吸附面以修正所述物料的位置。

在本实施例中，所述飞拍定位装置10还包括：复位模块15，用于调整所述运料件回归初始位置。

本申请的实施例还提供一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述的飞拍定位方法。

第二实施例

请参阅图10，在本实施例中，还可以提供一种飞拍定位设备200。由于飞拍定位设备200与飞拍定位设备100在结构、连接关系及功能上有较多相似之处，对于结构相似的部分，请参阅第一实施例。

飞拍定位设备200可以包括相机210、运料机构220、辅助定位件230。辅助定位件230设置在运料机构220面向相机210的一侧，运料机构220处于相机210的拍摄范围内。

在本实施例中，相机210的结构、连接关系及功能可参照第一实施例中飞拍定位设备100的摄像机构110；而运料机构220可以包括运料件和吸嘴头，其结构、连接关系及功能可参照第一实施例中飞拍定位设备100的运料件120和吸嘴头130，此处不再赘述。

请参阅图11，图11示出了一种辅助定位件230设置在吸附面上的示意图。

在本实施例中，吸附面上可以设置辅助定位件230，而辅助定位件230的结构和材料可以为与吸附面不同的材料，例如具有荧光效应的物件，或者具有与吸附面不同电磁效应的材料，例如吸附面为硅胶材料，而辅助定位件230为金属材料、合金材料等。辅助定位件230可以与现有的飞拍定位设备配合使用，可以节省资源。

在本实施例中，吸附面的形状不限定，此处以矩形为例进行说明。辅助定位件230可以包括：外廓定位件231和/或内廓定位件232。外廓定位件231可以设置在吸附面的每个顶点处，且依次连接外廓定位件231所形成的范围大于物料的轮廓。这样，就可以实现以外廓定位件231的位置为参照，对物料的位置进行定位。

而内廓定位件232可以与物料的轮廓一致，此处以小于吸附面的矩形物料为例。物料的轮廓为矩形，内廓定位件232的轮廓可以为与物料的轮廓大小一致的矩形。内廓定位件232还可以用于为物料定位，例如，物料的轮廓与内廓定位件232重合时为物料的目标位置，以及对物料位置的精确调整。需要说明的是，此处举例所说的内廓定位件232与物料的轮廓大小一致，在一些可实现的方式中，内廓定位件232也可以大于物料的轮廓，此处不作为限定。

通过飞拍定位设备200，可以实现在高速取放料过程中拍摄物料的图像，且可以降低对相机210曝光时间的控制精度要求，允许相机210存在更大的延时范围，依然能够实现对物料的精准定位。并且，由于辅助定位件230可以设置在运料机构220上，可以与现有设备配合，实现对物料的精准定位，可以节约资源。

综上所述，本申请的实施例提供一种飞拍定位设备、方法、装置及存储介质，通过在飞拍定位设备的吸附面上设置定位标记，可以使得摄像机构拍摄吸附物料的吸附面的图像时，也拍摄到定位标记，从而能够使飞拍定位设备根据图像对物料进行精准定位。这样的飞拍定位设备可以在高速取放料过程中拍摄物料的图像，且可以降低对摄像机构曝光时间的控制精度要求，允许摄像机构存在更大的延时范围，却依然能够实现对物料的精准定位。以及，通过对拍摄的定位图像进行处理，确定定位标记的标记位置和物料的物料位置之间的位置差异，从而可以确定物料的位置是否合格，以及，在不合格时对物料的位置进行调整。这样的方式可以简便且准确地确定物料的位置是否满足要求，保证自动化生产的正常进行。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种飞拍定位设备，其特征在于，包括：

摄像机构；

运料件，与所述摄像机构相对设置，能够沿预设轨迹运动；

吸嘴头，设置在所述运料件面向所述摄像机构的一侧，随所述运料件移动，且所述吸嘴头的吸附面上设有定位标记；

其中，所述吸附面处于所述摄像机构的拍摄范围内，所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面，所述飞拍定位设备根据所述定位标记确定所述物料的位置。

2.根据权利要求1所述的飞拍定位设备，其特征在于，所述飞拍定位设备还包括：照明光源，

所述照明光源为所述吸附面提供照明，以便于所述摄像机构对所述吸附面进行拍摄。

3.一种飞拍定位方法，其特征在于，应用于如权利要求1或2所述的飞拍定位设备，所述方法包括：

控制所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面，以获取定位图像；

确定所述定位标记的影像在所述定位图像中的标记位置和所述物料的影像在所述定位图像中的物料位置；

根据所述标记位置和所述物料位置，确定位置差异；

判断所述位置差异是否大于预设阈值；

若是，基于所述位置差异，调整所述物料的位置；

若否，完成本次对所述物料的飞拍定位。

4.根据权利要求3所述的飞拍定位方法，其特征在于，所述控制所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面，以获取定位图像，包括：

检测到所述运料件沿所述预设轨迹运动到预设路段时，生成拍摄指令；

将所述拍摄指令发送给所述摄像机构，使所述摄像机构执行拍摄动作以获取包含吸附有物料的所述吸附面的定位图像。

5.根据权利要求3所述的飞拍定位方法，其特征在于，所述确定所述定位标记的影像在所述定位图像中的标记位置和所述物料的影像在所述定位图像中的物料位置，包括：

确定所述定位标记的影像在所述定位图像中的标记位置；

根据所述标记位置，在所述定位图像中划定包含所述物料的影像的检测范围；

在所述检测范围内检测所述物料的影像，并确定所述物料的影像在所述定位图像中的位置。

6.根据权利要求3所述的飞拍定位方法，其特征在于，所述基于所述位置差异，调整所述物料的位置，包括：

基于所述位置差异生成调整指令；

根据所述调整指令，调整所述吸附面以修正所述物料的位置。

7.根据权利要求3所述的飞拍定位方法，其特征在于，在所述吸嘴头将所述物料放置后，以及，在所述吸嘴头吸附另一物料之前，所述方法还包括：

调整所述运料件回归初始位置。

8.一种飞拍定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于控制所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面，以获取定位图像；

处理模块，用于确定所述定位标记的影像在所述定位图像中的标记位置和所述物料的影像在所述定位图像中的物料位置；

所述处理模块，还用于根据所述标记位置和所述物料位置，确定位置差异；

判断模块，用于判断所述位置差异是否大于预设阈值；

调整模块，用于在所述位置差异大于预设阈值时，基于所述位置差异，调整所述物料的位置；

所述处理模块，还用于在所述位置差异不大于预设阈值时，完成本次对所述物料的飞拍定位。

9.根据权利要求8所述的飞拍定位装置，其特征在于，

所述处理模块，还用于确定所述物料位置与所述标记位置在所述定位图像中的位置差异。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求3至7中任一所述的飞拍定位方法。