CN112693947B - 拉料偏差处理方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种拉料偏差处理方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：获取当前物料片上两端标记点的第一位置信息和第二位置信息，吸盘上两端的理论基准点吸盘上两端的第三位置信息和第四位置信息；对应计算第一位置信息和第三位置信息的第一差值，以及第二位置信息和第四位置信息的第二差值；基于所述第一差值和/或所述第二差值，调整卷料机拉料参数。以实现对拉料误差进行处理，避免拉料误差累积的效果。

Description

拉料偏差处理方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及卷对卷激光直接成像技术，尤其涉及一种拉料偏差处理方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前，随着卷对卷激光直接成像技术的发展，在实际应用中，可通过卷料机中的电机带动收卷机的托辊(卷轴)，卷料机和卷对卷无掩模激光直接成像设备基于通信连接，当卷料机将物料拉到无掩模激光直接成像设备处时，利用卷对卷无掩模激光直接成像设备卷曲曝光完成板(片)材，再利用卷料机将曝光后的图像收至卷轴上。收卷机和放卷机分别放置在曝光部件两边，曝光时软板穿过曝光机台，连接两侧的收放卷机。其中卷对卷无掩模激光直写光刻机设备工作时由放卷机为曝光部件提供板材，经过片对准后即可曝光该片板材，最后由收卷机收片。在曝光时，卷料的对准问题是现在的主要问题。

目前，在进行卷对卷直接成像时，在拉好一片料后，通过CCD相机搜索物料上的各靶标(标记点)，根据上一片料中各靶标的位置，计算出这一片料的进料误差。依照计算出的误差调整曝光图形，然后开始曝光。

上述方式直接依据误差，对应的调节曝光图形的位置，但是拉料误差一直存在并在不断累积，这样可能存在物料不够，或尾料无法曝光，或增加曝光次数的情况。

发明内容

本发明实施例提供一种拉料偏差处理方法、装置、电子设备和存储介质，以实现对拉料误差进行处理，避免拉料误差累积问题的产生。

第一方面，本发明实施例提供了一种拉料偏差处理方法，该方法包括：

获取当前物料片上两端标记点的第一位置信息和第二位置信息，以及吸盘上两端的理论基准点的第三位置信息和第四位置信息；其中，所述吸盘上两端的理论基准点与所述当前物料片上两端标记点一一对应；

对应计算所述第一位置信息和所述第三位置信息的第一差值，以及所述第二位置信息和所述第四位置信息的第二差值；

基于所述第一差值和/或所述第二差值，调整卷料机拉料参数。

第二方面，本发明实施例还提供了一种拉料偏差处理装置，该装置包括：

信息获取模块，用于获取当前物料片上两端标记点的第一位置信息和第二位置信息，以及吸盘上两端的理论基准点的第三位置信息和第四位置信息；其中，所述吸盘上两端的理论基准点与所述当前物料片上两端标记点一一对应；

差值计算模块，用于对应计算所述第一位置信息和所述第三位置信息的第一差值，以及所述第二位置信息和所述第四位置信息的第二差值；

第一拉料调整模块，用于基于所述第一差值和/或所述第二差值，调整卷料机拉料参数。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中任一所述的拉料偏差处理方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例中任一所述的拉料偏差处理方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取当前物料片上两端标记点的第一位置信息和第二位置信息，以及吸盘上两端的理论基准点的第三位置信息和第四位置信息，对应计算第一位置信息和第三位置信息的第一差值，第二位置信息和第四位置信息的第二差值，基于第一差值和/或第二差值，调整卷料机拉料参数，这样在拉取当前物料片的下一片物料时，则不会出现前一片物料的偏差，避免拉料误差累积，同时也避免了由于拉料误差所引起的后续物料的对位异常情况，以及物料的曝光次数的增加的问题，避免了物料的浪费。

附图说明

图1是本发明实施例一中的拉料偏差处理方法的流程图；

图2是本发明实施例一中的理论基准点和标记点的对应关系的示意图；

图3是本发明实施例一中的卷对卷激光直接成像曝光过程示意图；

图4是本发明实施例二中的物料在竖直方向具有偏差的示意图；

图5是本发明实施例二中的物料两端标记点与吸盘上的理论基准点的相对关系不变的示意图；

图6是本发明实施例三中的拉料偏差处理方法的流程图；

图7是本发明实施例三中的拉料偏差处理方法的执行流程示意图；

图8是本发明实施例四中的拉料偏差处理装置的结构示意图；

图9是本发明实施例五中的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的拉料偏差处理方法的流程图，本实施例可适用于对拉料过程中的误差进行纠正的情况，该方法可以由拉料偏差处理装置来执行，该拉料偏差处理装置可以由软件和/或硬件来实现，该拉料偏差处理装置可以配置在电子计算设备上，具体包括如下步骤：

S110、获取当前物料片上两端标记点的第一位置信息和第二位置信息，以及吸盘上两端的理论基准点的第三位置信息和第四位置信息；其中，吸盘上两端的理论基准点与当前物料片上两端的标记点一一对应。

示例性的，当前物料片可以是当前需要在其进行打印的材料，例如，可以是电路板等。

在本发明实施例的技术方案中，对于任一当前物料片而言，在当前物料片的两端上分别具有标记点，其中，标记点的数量不做限定，可根据用户需求自行设定。但在当前物料片的两端上的标记点的数量要一致，即若在当前物料片的一端上具有2个标记点，则在当前物料片的另一端上也要具有2个标记点。

在另一种实施例中，每个当前物料片上的首端上的标记点的数量和末端上的标记点的数量也可以不同。例如，也可以是在一片物料上，其首端具有1个标记点，其尾端具有2个标记点。

具体的，每个当前物料片上的首端上的标记点的数量和末端上的标记点的数量是否相同可根据用户需求自行决定，这里不做限定。

本发明实施例中，优选的是每个当前物料片上的首端上的标记点的数量和末端上的标记点的数量是相同的。

第一位置信息可以是当前物料片上的一端上的标记点的位置坐标。

第二位置信息可以是当前物料片上的另一端上的标记点的位置坐标。

理论基准点可以是是根据用户在制作当前物料片信息时输入后的计算所得，与当前物料片两端的标记点一一对应。只要当前物料片上的标记点与理论标记点的位置的相对关系不变，且垂直方向上的绝对变化不超过阈值，都可以实现完整曝光。

参考图2所述的理论基准点和标记点的对应关系的示意图，图2中以当前物料片两端各具有一个标记点为例进行说明，上面线条A表示当前物料片，下面的线条B表示吸盘，其中，当前物料片(线条A)上的标记点M与吸盘(线条B)上的标记点P对应，当前物料片(线条A)上的标记点N与吸盘(线条B)上的标记点Q对应。

第三位置信息可以是与当前物料片上的一端的标记点对应的理论基准点的位置坐标。

第四位置信息可以是与当前物料片上的另一端的标记点对应的理论基准点的位置坐标。

为了便于理解，简单介绍一下整个拉料过程。参考图3所述的卷对卷激光直接成像曝光过程示意图，图3中的带有箭头的线条为卷料机的卷料过程，箭头方向为卷料方向，当当前物料片达到曝光部分后，吸盘吸附并固定物料，在吸盘上具有坐标尺(具体的是吸盘附在运动系统上，在运动系统上具有坐标尺)，对位镜头对当前物料片两端的标记点进行识别，并与理论标记点的位置进行对比，对位成功(当前物料片两端的标记点位置通过平移和/或旋转，可与吸盘上的理论基准点重合。)后，曝光镜头对当前物料片可进行完整曝光，然后将曝光后的图像打印到物料上。

需要说明的是，这里的当前物料片两端的标记点位置通过平移和/或旋转，这里的平移和/或旋转要在一定的范围内，不可平移和/或旋转的太多，例如，这里可以设置一个平移和/或旋转的阈值，只要不超过阈值即可。

需要说明的是，这里的与吸盘上的理论基准点重合可以理解为：并不一定是完全重合，当前物料片两端的标记点位置通过平移和/或旋转后，当前物料片两端的标记点与吸盘上的理论基准点的误差不超过预设的误差范围即可。

可选的，所述获取当前物料片上两端标记点的第一位置信息和第二位置信息，具体可以是：基于采集设备采集的所述当前物料片的图像，其中，在所述当前物料片两端上具有标记点；识别所述图像上的所述当前物料片上的两端标记点；确定所述当前物料片的两端标记点的第一位置信息和第二位置信息。

示例性的，采集设备可以是可采集图像的设备，例如可以是图3中的对位镜头。

图3中的对位镜头采集当前物料片上的两端标记点，对当前物料片上的标记点进行识别，确定当前物料片的两端标记点的第一位置信息和第二位置信息。

具体的第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息的获取过程可以是：在吸盘上具有坐标尺，当吸盘吸附并固定当前物料片后，当前物料片上的两端标记点也落在了吸盘上的坐标尺中，可根据坐标尺上的刻度，基于对位镜头识别出第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息。

S120、对应计算第一位置信息和第三位置信息的第一差值，以及第二位置信息和第四位置信息的第二差值。

示例性的，第一差值可以是第一位置信息和第三位置信息的差值。

第二差值可以是第二位置信息和第四位置信息的差值。

当第一差值和/或第二差值不为0时，则说明当前物料片的标记点相对吸盘上的理论基准点发生了偏移(具体的例如可以是平移或旋转等)。

在获取了当前物料片两端标记点的第一位置信息和第二位置信息，吸盘上理论基准点的第三位置信息和第四位置信息后，对应计算第一位置信息和第三位置信息的第一差值，以及第二位置信息和第四位置信息的第二差值。

具体的计算过程可以是：在吸盘上具有坐标尺，当吸盘吸附并固定当前物料片后，当前物料片上的两端标记点也落在了吸盘上的坐标尺中，可根据坐标尺上的刻度计算出第一差值和第二差值。

需要说明的是，在本发明实施例中，第一位置信息和第三位置信息对应，第二位置信息和第四位置信息对应。

也可以是第一位置信息和第四位置信息对应，第二位置信息和第三位置信息对应，这里不做限定，只要是将在吸盘上与当前物料片一端标记点对应的理论基准点的位置信息，与当前物料片上该端标记点的位置信息对应做差即可。

S130、基于第一差值和/或第二差值，调整卷料机拉料参数。

示例性的，拉料参数可以是卷料机进行拉料的参数，具体的可以是卷料机的拉料的目标刻度，即卷料机拉料的长度，即根据误差重新核定的拉料的位置，作为新一轮的拉料依据。

需要说明的是，这里的确定卷料机的拉料的目标刻度具体的可以是根据卷料机中的编码器来进行的，在编码器上设置重新核定的拉料的位置，对应调整运动系统的坐标尺，最终体现为拉料物料长度与拉料耗时时长的变化。

具体的可以是，将预先设置的当前片物料的拉料长度加上或扣除当前片物料的上一片物料的拉料误差，作为编码器上设置的重新核定的拉料的位置。

当第一差值和第二差值中的至少一项不为零时，则说明卷料机存在卷料误差，或者物料存在伸缩或不平整，需要调整卷料机拉料状态或拉料参数。具体的有两种方式进行调整：一种是立即进行调整；另一种是延迟调整(即不立即调整)。

需要说明的是，这的立即调整的意思可以是：当出现卷料机的误差超标时，先不对物料进行曝光，先对误差进行调整。对应的，这里的延迟调整的意思是：当出现卷料机的拉料误差未超标时，先对物料进行曝光，该片物料曝光完成后，在下片物料拉料之前，先对误差进行调整之后，再拉下一片物料。

当第一差值和第一差值均不为零，且第一差值小于其对应的阈值，第二差值小于其对应的阈值时，则采取延迟调整的方式来对卷料机的拉料参数进行调整。

当第一差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值和第二差值的差值的绝对值大于等于其对应的阈值时，则对卷料机的拉料参数进行立即调整。

首先，进行不立即调整(延迟调整)的情况的说明，该情况是在第一差值和第一差值均不为零，且第一差值小于其对应的阈值，第二差值小于其对应的阈值时进行的：

可选的，所述基于第一差值和/或第二差值，调整卷料机拉料参数，具体可以是：若第一差值为正数，和/或，第二差值为正数，则调整卷料机在拉当前物料片的下一片物料时，在下一片物料的预设拉料长度上加上第一差值的数值和/或第二差值的数值；若第一差值为负数，和/或，第二差值为负数，则调整卷料机在拉当前物料片的下一片物料时，在下一片物料的预设拉料长度上减去第一差值的数值和/或第二差值的数值。

示例性的，预设拉料长度可以是预先设置的当前物料片的下一片物料的拉料长度。

当计算出第一差值为正数，和/或，第二差值为正数，则调整卷料机在拉当前物料片的下一片物料时，在下一片物料的预设拉料长度上加上第一差值的数值和/或第二差值的数值。

具体的，例如最开始预先设置的当前物料片的下一片物料的拉料长度为1000毫米，之前计算出当前物料的第一差值为1毫米，则在拉下一片物料前，将下一片物料的拉料长度由最开始的1000毫米调整为1001毫米。

当计算出第一差值为负数，和/或，第二差值为负数，则调整卷料机在拉当前物料片的下一片物料时，在下一片物料的预设拉料长度上减去第一差值的数值和/或第二差值的数值。

具体的，例如最开始预先设置的当前物料片的下一片物料的拉料长度为1000毫米，之前计算出当前物料的第一差值为-1毫米，则在拉下一片物料前，将下一片物料的拉料长度由最开始的1000毫米调整为999毫米。

这样当检测到当前物料片的标记点与吸盘上的理论基准点存在偏差时，则对应调整卷料机拉料参数，这样拉下一片物料时，可及时补充上片物料的拉料误差，避免误差向后累积，则不会出现当前片物料的偏差，避免拉料误差的累积，同时也避免了由于拉料误差所引起的后续物料的对位异常情况，以及物料的曝光次数的增加的问题，避免了物料的浪费。

本发明实施例的技术方案，通过获取当前物料片上两端标记点的第一位置信息和第二位置信息，以及吸盘上两端的理论基准点的第三位置信息和第四位置信息，以及两端理论基准点之间的第二长度信息，对应计算第一位置信息和第三位置信息的第一差值，第二位置信息和第四位置信息的第二差值，基于第一差值和/或第二差值，调整卷料机拉料参数，这样拉下一片物料时，可及时补充上片物料的拉料误差，避免误差向后累积，则不会出现当前片物料的偏差，避免拉料误差的累积，同时也避免了由于拉料误差所引起的后续物料的对位异常情况，以及物料的曝光次数的增加的问题，避免了物料的浪费。

实施例二

图4为本发明实施例二提供的拉料偏差处理方法的流程图，本发明实施例与上述实施例中各个可选方案可以结合。在本发明实施例中，可选的，在所述对应计算第一位置信息和第三位置信息的第一差值，以及第二位置信息和第四位置信息的第二差值之后，所述方法还包括：获取当前物料片上两端标记点之间的第一长度信息，以及吸盘上两端所述理论基准点之间的第二长度信息；计算第一长度信息和第二长度信息的第三差值；若第一差值与第二差值之差的绝对值小于第一差值阈值，且第一差值和第二差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值小于第二差值阈值，且第三差值的绝对值小于第三差值阈值，则基于第一差值、第二差值和第三差值，调整曝光镜头的图像数据参数，以使曝光镜头基于调整后的图像数据参数对当前物料片进行曝光。

如图4所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：

S210、获取当前物料片上两端标记点的第一位置信息和第二位置信息，以及吸盘上两端的理论基准点的第三位置信息和第四位置信息；其中，吸盘上两端的理论基准点与当前物料片上两端的标记点一一对应。

S220、对应计算第一位置信息和第三位置信息的第一差值，以及第二位置信息和第四位置信息的第二差值。

S230、获取当前物料片上两端标记点之间的第一长度信息，以及吸盘上两端所述理论基准点之间的第二长度信息。

示例性的，第一长度信息可以是当前物料片上的两端的标记点之间的长度。

在本发明实施例中，在确定当前物料片的第一长度信息时，可基于当前物料片的两端标记点的第一位置信息和第二位置信息，确定两端标记点的第一长度信息。具体的可以是利用对位镜头根据确定的两端标记点的第一位置信息和第二位置信息，可计算得到两端标记点的第一长度信息。

第二长度信息可以是吸盘上两端的理论基准点之间的长度。

在计算出第一差值和第二差值后，可获取当前物料片上的两端标记点之间的第一长度信息，以及吸盘上两端所述理论基准点之间的第二长度信息。

S240、计算第一长度信息和第二长度信息的第三差值。

示例性的，第三差值可以是第一长度信息和第二长度信息的差值。

当第三差值不为0时，则说明当前物料片可能发生了卷折或伸缩(涨缩)等。

S250、若第一差值与第二差值之差的绝对值小于第一差值阈值，且第一差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值和第二差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值小于第二差值阈值，且第三差值的绝对值小于第三差值阈值，则基于第一差值、第二差值和第三差值，调整曝光镜头的图像数据参数，以使曝光镜头基于调整后的图像数据参数对当前物料片进行曝光。

示例性的，第一预设差值阈值可以是预先设置的第一差值与第二差值之差的绝对值的阈值，当第一差值与第二差值之差的绝对值大于等于该阈值时，则说明物料的标记点的位置与理论基准点的位置的相对距离的偏差较大，此时需要对卷料机拉料状态或拉料参数进行调整。

第二预设差值阈值可以是预先设置的第一差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值和第二差值在拉料的垂直方向上的绝对值的阈值，当第一差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值和第二差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值大于等于该阈值时，则说明物料标记点的位置与理论基准点的位置在垂直方向上的偏差较大，此时无法正常曝光。

第三预设差值阈值可以是预先设置的第三差值的绝对值的阈值，当第三差值的绝对值大于等于该阈值时，则说明物料发生卷折的偏差较大，此时需要对卷料机拉料状态或拉料参数进行调整。

当第一差值或第二差值不为零时，则说明此片物料的拉料存在偏差，此时需要对卷料机拉料参数进行调整。

图像数据参数可以是曝光镜头进行曝光的参数信息，例如，平移、旋转、涨缩等。

具体的，参考图5所述的物料两端标记点与吸盘上的理论基准点的相对关系不变的示意图，在图5中，M1和M2是物料两端的标记点，M1’和M2’是吸盘上的理论基准点。

在本发明实施例中，第一差值与第二差值之差的绝对值小于第一差值阈值，且第一差值和第二差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值小于第二差值阈值，且第三差值的绝对值小于第三差值阈值，则可基于所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值调整曝光镜头的图像数据参数，具体的可以是例如如下的情况：

第一差值与第二差值之差的绝对值小于第一差值阈值：物料上的左端的标记点M1与吸盘上的左端的理论基准点M1’的第一差值，物料上的右端的标记点M2与吸盘上的右端的理论基准点M2’的第二差值，第一差值与第二差值的差值的绝对值小于阈值。例如，参考图5中的(a)图，物料上的右端的标记点相对于吸盘上的右端的理论基准点向下移动了一定距离，物料上的左端的标记点相对于吸盘上的左端的理论基准点向上移动了一定距离，当其移动的距离在预设的阈值范围内，则是允许的，是可通过旋转来调整的。

第三差值的绝对值小于第三差值阈值，此时可以通过涨缩来调整曝光镜头中的图形，实现与物料尺寸的一致。

或者，如图5中的(b)图，物料上的左端的标记点M1相对于吸盘上的左端的理论基准点M1’向左移动了一定距离，物料上的右端的标记点M2相对于吸盘上的右端的理论基准点M2’也向左移动了一定距离，则说明物料在水平方向上发生了偏差，但物料上的标记点与理论标记点的位置的相对关系不变，其是可通过平移来进行调整的，则可正常曝光。

第一差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值和第二差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值小于第二差值阈值：物料上的左端的标记点M1相对于吸盘上的左端的理论基准点M1’向下移动了一定距离，物料上的右端的标记点M2相对于吸盘上的右端的理论基准点M2’也向下移动了一定距离(如图5中的(c)图)，则说明物料在垂直方向上发生了偏差，但其是可通过平移来进行调整的，则可正常曝光。

第三差值的绝对值小于第三差值阈值：物料在拉料时发生了卷折或伸缩(涨缩)，导致其长度发生了偏差。

需要说明的是，上述移动的一定距离，以及长度发生的偏差必须是在预设的阈值范围内，是可通过旋转或平移等来调整的。

当调整曝光镜头的图像数据参数后，利用曝光镜头对物料进行曝光，得到物料的完整图像，曝光完成后，在对下一片物料进行拉料前，先对应调整拉料机拉料参数，避免误差累积，然后再进行下一片物料的拉料。

这样当第一差值、第二差值和第三差值没有超过其对应的阈值范围时，可先通过调整曝光镜头的图像数据参数来对当前物料片进行正常曝光，这样提高了曝光效率。

需要说明的是，上述当第一差值与所述第二差值之差的绝对值小于第一差值阈值，且第一差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值和第二差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值小于第二差值阈值，且第三差值的绝对值小于第三差值阈值时，则不影响当前物料片的正常曝光，可先对曝光镜头的图像数据参数进行调整，调整后，对当前物料片进行正常曝光，当前物料片曝光完成后，在进行下一片物料拉料之前，根据第一差值和/或第二差值，先调整卷料机拉料参数，然后在对下一片物料进行拉料。

S260、基于第一差值和/或第二差值，调整卷料机拉料参数。

在本发明实施例中，上述实施例一是延迟调整的方案，下面进行立即调整的说明，该情况是在第一差值与第二差值之差的绝对值大于等于第一差值阈值时进行的：

在本发明实施例中，可选的，在所述计算所述第一长度信息和所述第二长度信息的第三差值之后，所述方法还包括：若第一差值与第二差值之差的绝对值大于等于第一差值阈值，或者，第三差值的绝对值大于等于第三差值阈值，则基于第一差值与第二差值的差值，以及第三差值调整卷料机拉料参数。

示例性的，当第一差值与第二差值之差的绝对值大于等于第一差值阈值，或者，第三差值的绝对值大于等于第三差值阈值，需要对拉料机的拉料参数进行立即调整。当第一差值与第二差值之差的绝对值大于等于第一差值阈值，或者，第三差值的绝对值大于等于第三差值阈值时，即误差超标，需要对拉料参数立即进行调整。

具体的立即对拉料参数进行调整可以是进行小幅拉料。

这里的小幅拉料可以是指对当前物料进行一次小距离的拉料。

具体的，小幅拉料可以是基于第一差值和第二差值的差值，以及第三差值确认拉料参数，并立即执行一次拉料动作。

在本发明实施例中，该小幅拉料的可以是执行小距离(如2-5mm)的拉料动作，该拉料动作不可太大，需参考对位镜头视场和吸盘大小，确保拉料后的曝光起始点(即物料的起始端的标记点，例如，图5中的M1)仍落在吸盘上即可。

在本发明实施例中，具体的小幅拉料的距离，即卷料机拉料参数的数值具体可以是：第一差值和第二差值之差在拉料方向(此处为水平方向)上的绝对值，与第三差值在拉料方向(此处为水平方向)上的绝对值中较大的值，或大于该较大值但小于吸盘拉料前端剩余的长度值。

需要说明的是，在上述小幅拉料时，如果能确保在对位镜头的视场范围内，则可以不必移动对位镜头，有利于提升效率。

在小幅拉料或复位后，重新启动标记识别。

在本发明实施例中，当第一差值与第二差值之差的绝对值大于等于第一差值阈值，或者，第三差值的绝对值大于等于第三差值阈值时，需进行立即调整，但立即调整的方式为两种，一种是对卷料机的拉料参数进行立即调整，另一种是对卷料机的拉料状态进行立即调整。

上述为当第一差值与第二差值之差的绝对值大于等于第一差值阈值，或者，第三差值的绝对值大于等于第三差值阈值，对卷料机的拉料参数进行立即调整的情况。

下面介绍对卷料机的拉料状态进行调整的情况：

这里的对卷料机的拉料状态进行调整可以是对卷料机进行复位。这里的复位是指卷料机状态恢复到预设状态，这里的预设状态是预先根据卷料机的性质(例如卷料机的属性信息，比如卷料机的精度等)、卷料机要拉物料的物料信息来确定的。

具体的，这里的预设状态可以是包括卷料机拉料的方向、拉料的张力和拉料的速度等。

当卷料机的误差超标时，对卷料机进行复位，复位后，再启动标记点的识别过程，并根据识别结果确定下一步的操作。

本发明实施例的技术方案，通过获取当前物料片上两端标记点之间的第一长度信息，以及吸盘上两端所述理论基准点之间的第二长度信息；计算第一长度信息和第二长度信息的第三差值；若第一差值与第二差值之差的绝对值小于第一差值阈值，且第一差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值和第二差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值小于第二差值阈值，且第三差值的绝对值小于第三差值阈值，则基于第一差值、第二差值和第三差值，调整曝光镜头的图像数据参数，以使曝光镜头基于调整后的图像数据参数对当前物料片进行曝光，这样当第一差值、第二差值和第三差值没有超过其对应的阈值范围时，可先通过调整曝光镜头的图像数据参数来对当前物料片进行正常曝光，这样提高了曝光效率。

实施例三

图6为本发明实施例三提供的拉料偏差处理方法的流程图，本发明实施例与上述实施例中各个可选方案可以结合。在本发明实施例中，可选的，在所述计算第一长度信息和第二长度信息的第三差值之后，所述方法还包括：若第一差值、第二差值和第三差值中至少一项不为零时，判断物料上的两端标记点的特征信息是否超标；若物料上的两端标记点的特征信息已超标，则判断卷料机是否已复位；若卷料机未复位，则控制卷料机复位；若卷料机已复位，则执行若第一差值与第二差值之差的绝对值小于第一差值阈值，且第一差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值和第二差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值小于第二差值阈值，且第三差值的绝对值小于第三差值阈值，则基于第一差值、第二差值和第三差值，调整曝光镜头的图像数据参数，以使曝光镜头基于调整后的图像数据参数对当前物料片进行曝光的步骤。

如图6所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：

S310、获取当前物料片上两端标记点的第一位置信息和第二位置信息，以及吸盘上两端的理论基准点的第三位置信息和第四位置信息；其中，吸盘上两端的理论基准点与物料上两端的标记点一一对应。

S320、对应计算第一位置信息和第三位置信息的第一差值，第二位置信息和第四位置信息的第二差值。

S330、获取当前物料片上两端标记点之间的第一长度信息，以及吸盘上两端所述理论基准点之间的第二长度信息。

S340、计算第一长度信息和第二长度信息的第三差值。

S350、若第一差值、第二差值和第三差值中至少一项不为零时，判断物料上的两端标记点的特征信息是否超标，若物料上的两端标记点的特征信息已超标，则判断卷料机是否已复位。

示例性的，两端标记点的特征信息可以是标记点的属性信息，例如可以是标记点的匹配度和所述标记点的形状特征值。

这里的标记点可以是圆形，也可以是矩形，还可以是其他形状，这里不做限定。

当标记点是圆形时，标记点的特征信息可以但不限于是标记点的圆度(即匹配度)和标记点的半径(即形状特征值)等。当标记点是矩形时，标记点的特征信息可以但不限于是标记点的长度和宽度等。

复位可以是指卷料机状态恢复到预设状态，这里的预设状态是预先根据卷料机的性质(例如卷料机的属性信息，比如卷料机的精度等)、卷料机要拉物料的物料信息来确定的。

在进行拉料之前，用户都会根据经验等预先设置一个初始拉料方向，该预设初始拉料方向可以是相对而言可以很好的拉料，不会造成拉料发送偏差的一个方向。

参考图7所述的拉料偏差处理方法的执行流程示意图，当确定第一差值、第二差值和第三差值中至少一项不为零之后，需要判断物料上的两端标记点的特征信息是否超标，这是因为可能是物料上的两端标记点的特征信息超标而导致的第一差值、第二差值和第三差值中至少一项不为零。

例如，当一端的标记点的半径太过于小，则在计算其位置信息的时候可能不准确，这样计算其与吸盘上理论基准点的差值也就会不准确，所以在调整卷料机卷料状态之前，需首先判断第一差值、第二差值和第三差值中至少一项不为零的原因是否是由于拉料出现的偏差引起的，避免其他因素的干扰。

判断物料上的两端标记点的特征信息是否超标，具体可以是判断标记点的圆度是否超标，标记点的半径是否超标等。

需要说明的是，这里的超标可以是标记点的特征信息与标准特征信息的差值是否小于预先设置的阈值，若不小于，则标记点的特征信息超标。

这里的超标还可以是标记点的特征信息与理论基准点的特征信息的差值是否小于预先设置的阈值，若不小于，则标记点的特征信息超标。

具体的是将标记点的特征信息与理论基准点的特征信息进行比对，还是与标准特征信息进行比对，这里可根据用户需求自行选取，这里不做限定。

当标记点的特征信息已超标，则判断卷料机是否已复位。在卷料开始前，都会对卷料机进行复位，即调整标记点的特征信息和吸盘上的理论基准点的特征信息。

若确定卷料机未复位，则控制卷料机复位。若确定卷料机已复位，则可确定第一差值、第二差值和第三差值中至少一项不为零是由于拉料出现的偏差引起的。

需要说明的是，在进行拉料时，可以是每次拉料之前都进行复位，也可以是当检测到有异常时再复位(如上述实施例一中所论述的误差超标时，采用立即调整方式中的复位方式)，这里具体的复位的操作时段可根据用户需求自行选取，这里不做限定。

在本发明实施例中，为了提升生产效率，通常是在异常时再复位。

S360、若卷料机已复位，且第一差值与第二差值之差的绝对值小于第一差值阈值，且第一差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值和第二差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值小于第二差值阈值，且第三差值的绝对值小于第三差值阈值，则基于第一差值、第二差值和第三差值，调整曝光镜头的图像数据参数，以使曝光镜头基于调整后的图像数据参数对当前物料片进行曝光。

S370、基于第一差值和第二差值，调整卷料机拉料参数。

示例性的，当卷料机已复位，则可确定第一差值、第二差值和第三差值中至少一项不为零是由于拉料出现的偏差引起的，则基于第一差值、第二差值和第三差值，调整卷料机拉料参数即可。具体的调整可参照上述实施例一中描述的方式，这里不再赘述。

本发明实施例的技术方案，在确定各差值大于零时，通过判断物料上的两端标记点的特征信息是否超标；若物料上的两端标记点的特征信息已超标，则判断卷料机是否已复位；若卷料机未复位，则控制卷料机复位；若卷料机已复位，且第一差值与第二差值之差的绝对值小于第一差值阈值，且第一差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值和第二差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值小于第二差值阈值，且第三差值的绝对值小于第三差值阈值，则基于第一差值、第二差值和第三差值，调整曝光镜头的图像数据参数，以使曝光镜头基于调整后的图像数据参数对当前物料片进行曝光，这样可避免其他因素的干扰，确保差值大于阈值是由于拉料出现的偏差引起的。

实施例四

图8为本发明实施例四提供的拉料偏差处理装置的结构示意图，如图8所示，该装置包括：信息获取模块31、差值计算模块32和第一拉料调整模块33。

其中，信息获取模块31，用于获取当前物料片上两端标记点的第一位置信息和第二位置信息，，以及吸盘上两端的理论基准点的第三位置信息和第四位置信息；其中，所述吸盘上两端的理论基准点与所述当前物料片上两端标记点一一对应；

差值计算模块32，用于对应计算所述第一位置信息和所述第三位置信息的第一差值，以及所述第二位置信息和所述第四位置信息的第二差值；

第一拉料调整模块33，用于基于所述第一差值和/或所述第二差值，调整卷料机拉料参数。

在上述实施例的技术方案的基础上，该装置还包括：

长度信息获取模块，用于获取当前物料片上两端标记点之间的第一长度信息，以及吸盘上两端所述理论基准点之间的第二长度信息；

第三差值确定模块，用于计算所述第一长度信息和所述第二长度信息的第三差值；

图像数据参数调整模块，用于若所述第一差值与所述第二差值之差的绝对值小于第一差值阈值，且第一差值和第二差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值小于第二差值阈值，且所述第三差值的绝对值小于第三差值阈值，则基于所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值，调整曝光镜头的图像数据参数，以使所述曝光镜头基于调整后的所述图像数据参数对所述当前物料片进行曝光。

在上述实施例的技术方案的基础上，该装置还包括：

第一判断模块，用于若所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值中至少一项不为零时，判断所述当前物料片上的两端标记点的特征信息是否超标；

第二判断模块，用于若所述当前物料片上的两端标记点的特征信息已超标，则判断所述卷料机是否已复位；若所述卷料机未复位，则控制所述卷料机复位；若所述卷料机已复位，则执行若所述第一差值与所述第二差值之差的绝对值小于第一差值阈值，且第一差值和第二差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值小于第二差值阈值，且所述第三差值的绝对值小于第三差值阈值，则基于所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值，调整曝光镜头的图像数据参数，以使所述曝光镜头基于调整后的所述图像数据参数对所述当前物料片进行曝光的步骤。

所述特征信息至少包括：所述标记点为圆形；对应的，所述标记点的特征信息至少包括：所述标记点的圆度和所述标记点的半径。

在上述实施例的技术方案的基础上，信息获取模块31包括：

图像获取单元，用于基于采集设备采集的所述当前物料片的图像，其中，在所述当前物料片两端上具有标记点；

图像识别单元，用于识别所述图像上的所述当前物料片上的两端标记点；

位置信息确定单元，用于确定所述当前物料片的两端标记点的第一位置信息和第二位置信息；

长度信息确定单元，用于基于所述当前物料片的两端标记点的第一位置信息和第二位置信息。

可选的，所述拉料参数包括：拉料长度。

在上述实施例的技术方案的基础上，第一拉料调整模块33具体用于：

当第一差值和/或第二差值不为零，且第一差值和/或第二差值小于各自对应的阈值时，若所述第一差值为正数，和/或，所述第二差值为正数，则调整卷料机在拉当前物料片的下一片物料时，在下一片物料的预设拉料长度上加上所述第一差值的数值和/或第二差值的数值；

若所述第一差值为负数，和/或，所述第二差值为负数，则调整卷料机在拉当前物料片的下一片物料时，在下一片物料的预设拉料长度上减去所述第一差值的数值和/或第二差值的数值。

在上述实施例的技术方案的基础上，该装置还包括：

第二拉料调整模块，用于若所述第一差值与所述第二差值之差大于等于第一差值阈值，或者，所述第三差值大于等于第三差值阈值，则基于所述第一差值与所述第二差值的差值的绝对值，以及所述第三差值的绝对值调整卷料机拉料参数。

本发明实施例所提供的拉料偏差处理装置可执行本发明任意实施例所提供的拉料偏差处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图9为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图，如图9所示，该电子设备包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；电子设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图9中以一个处理器70为例；电子设备中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的拉料偏差处理方法对应的程序指令/模块(例如，信息获取模块31、差值计算模块32和第一拉料调整模块33)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的拉料偏差处理方法。

存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种拉料偏差处理方法。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的拉料偏差处理方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述拉料偏差处理装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种拉料偏差处理方法，其特征在于，包括：

获取当前物料片上两端标记点的第一位置信息和第二位置信息，以及吸盘上两端的理论基准点的第三位置信息和第四位置信息；其中，所述吸盘上两端的理论基准点与所述当前物料片上两端标记点一一对应；

对应计算所述第一位置信息和所述第三位置信息的第一差值，以及所述第二位置信息和所述第四位置信息的第二差值；

基于所述第一差值和/或所述第二差值，调整卷料机拉料参数；

在所述对应计算所述第一位置信息和所述第三位置信息的第一差值，以及所述第二位置信息和所述第四位置信息的第二差值之后，还包括：

获取当前物料片上两端标记点之间的第一长度信息，以及吸盘上两端所述理论基准点之间的第二长度信息；

计算所述第一长度信息和所述第二长度信息的第三差值；

若所述第一差值与所述第二差值之差的绝对值小于第一差值阈值，且第一差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值和第二差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值小于第二差值阈值，且所述第三差值的绝对值小于第三差值阈值，则基于所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值，调整曝光镜头的图像数据参数，以使所述曝光镜头基于调整后的所述图像数据参数对所述当前物料片进行曝光；

在所述计算所述第一长度信息和所述第二长度信息的第三差值之后，所述方法还包括：

若所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值中至少一项不为零时，判断所述当前物料片上的两个标记点的特征信息是否超标；

若所述当前物料片上的两个标记点的特征信息已超标，则判断所述卷料机是否已复位；若所述卷料机未复位，则控制所述卷料机复位；若所述卷料机已复位，则执行若所述第一差值与所述第二差值之差的绝对值小于第一差值阈值，且第一差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值和第二差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值小于第二差值阈值，且所述第三差值的绝对值小于第三差值阈值，则基于所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值，调整曝光镜头的图像数据参数，以使所述曝光镜头基于调整后的所述图像数据参数对所述当前物料片进行曝光的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标记点为圆形；

对应的，所述标记点的特征信息至少包括：所述标记点的圆度和所述标记点的半径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前物料片上两端标记点的第一位置信息和第二位置信息包括：

基于采集设备采集的所述当前物料片的图像，其中，在所述当前物料片两端上具有标记点；

识别所述图像上的所述当前物料片上的两端标记点；

确定所述当前物料片的两端标记点的第一位置信息和第二位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拉料参数包括：拉料长度；

所述基于所述第一差值和/或所述第二差值，调整卷料机拉料参数，包括：

当第一差值和/或第二差值不为零，且第一差值和/或第二差值小于各自对应的阈值时，若所述第一差值为正数，和/或，所述第二差值为正数，则调整卷料机在拉当前物料片的下一片物料时，在下一片物料的预设拉料长度上加上所述第一差值的数值和/或第二差值的数值；

若所述第一差值为负数，和/或，所述第二差值为负数，则调整卷料机在拉当前物料片的下一片物料时，在下一片物料的预设拉料长度上减去所述第一差值的数值和/或第二差值的数值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述计算所述第一长度信息和所述第二长度信息的第三差值之后，所述方法还包括：若所述第一差值与所述第二差值之差的绝对值大于等于第一差值阈值，或者，所述第三差值的绝对值大于等于第三差值阈值，则基于所述第一差值与所述第二差值的差值的绝对值，以及所述第三差值的绝对值调整卷料机拉料参数。

6.一种拉料偏差处理装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取当前物料片上两端标记点的第一位置信息和第二位置信息，以及吸盘上两端的理论基准点的第三位置信息和第四位置信息；其中，所述吸盘上两端的理论基准点与所述当前物料片上两端标记点一一对应；

差值计算模块，用于对应计算所述第一位置信息和所述第三位置信息的第一差值，以及所述第二位置信息和所述第四位置信息的第二差值；

第一拉料调整模块，用于基于所述第一差值和/或所述第二差值，调整卷料机拉料参数；

长度信息获取模块，用于获取当前物料片上两端标记点之间的第一长度信息，以及吸盘上两端所述理论基准点之间的第二长度信息；

第三差值确定模块，用于计算所述第一长度信息和所述第二长度信息的第三差值；

图像数据参数调整模块，用于若所述第一差值与所述第二差值之差的绝对值小于第一差值阈值，且第一差值和第二差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值小于第二差值阈值，且所述第三差值的绝对值小于第三差值阈值，则基于所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值，调整曝光镜头的图像数据参数，以使所述曝光镜头基于调整后的所述图像数据参数对所述当前物料片进行曝光；

第一判断模块，用于若所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值中至少一项不为零时，判断所述当前物料片上的两端标记点的特征信息是否超标；

第二判断模块，用于若所述当前物料片上的两端标记点的特征信息已超标，则判断所述卷料机是否已复位；若所述卷料机未复位，则控制所述卷料机复位；若所述卷料机已复位，则执行若所述第一差值与所述第二差值之差的绝对值小于第一差值阈值，且第一差值和第二差值在拉料的垂直方向上的值的绝对值小于第二差值阈值，且所述第三差值的绝对值小于第三差值阈值，则基于所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值，调整曝光镜头的图像数据参数，以使所述曝光镜头基于调整后的所述图像数据参数对所述当前物料片进行曝光的步骤。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的拉料偏差处理方法。

8.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-5中任一所述的拉料偏差处理方法。

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