CN106131521A - 一种机器人投影方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人投影方法，所述方法包括：接收播放指令，根据预设的路径获取机器人当前对应的投影区域的深度数据；根据所述深度数据的变化值确定所述投影区域是否为一个平面；当所述投影区域确定为一个平面时，则根据所述播放指令播放影片。本发明所述机器人可根据投影区域的深度信息，自动查找符合投影要求的投影区域，可大大的减少用户操作程序，提高用户的适用性。

Description

一种机器人投影方法和装置

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种机器人投影方法。

背景技术

随着智能控制技术的发展，越来越多的智能机器人进入到了人们的生活。比如，扫地机器人、擦窗机器人、投影机器人等家庭服务机器人，可以自动高效的帮助人们完成日常工作，为人们生活带来了极大的便利性。比如投影机器人可以在家中投影播放电影等视频文件，使用户在家中能够享受家庭影院带来的欢乐，有利于用户缓解压力、放松心情。

目前的投影机器人的工作过程，一般是由用户选择合适的投影区域，然后将投影机器人对准所述投影区域，并且手动调节屏幕大小以及机器人与投影区之间的距离，以确保播放画面的清晰度。整个播放操作较为麻烦，不能有效的适应普通用户的使用需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人投影方法，以解决现有技术播放操作较为麻烦，不能有效的适应普通用户的使用需求的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人投影方法，所述方法包括：

接收播放指令，根据预设的路径获取机器人当前对应的投影区域的深度数据；

根据所述深度数据的变化值确定所述投影区域是否为一个平面；

当所述投影区域确定为一个平面时，则根据所述播放指令播放影片。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述根据预设的路径获取机器人当前对应的投影区域的深度数据步骤包括：

S1.从起始位置开始横向移动，获取机器人当前对应的投影区域的深度数据，并记录回到起始位置的次数；

S2.当所述机器人移动至墙壁处仍未找到合适的投影区域，则向后转180度后再横向寻找合适的投影区域；

S3.实时检测机器人回到起始位置的次数，当所述次数为2时，机器人转向90度，如果所述次数为1或3时，则执行步骤S2，如果所述次数为4，则结束当前房间的查找。

结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述从起始位置开始横向移动，获取机器人当前对应的投影区域的深度数据步骤具体为：

从起始位置开始，每次向指定方向横向移动预定的距离值，并判断移动后所对应的投影区域是否符合投影要求。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述根据所述深度数据的变化值确定所述投影区域是否为一个平面步骤包括：

根据投影区域的大小，将投影区域分割为预定数值的投影单元；

根据获取的整个投影区域的深度数据，计算所述投影单元对应的平均深度数据；

比较任意两个相邻的投影单元的平均深度数据的差值是否超过预定的阈值；

如果任意两个相邻的投影单元的平均深度数据的差值小于预定的阈值，则所述投影区域为一个平面。

结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述当所述投影区域确定为一个平面时，则根据所述播放指令播放影片步骤包括：

当所述投影区域确定为一个平面时，则根据所述播放指令中包括的投影区域的尺寸数据，确定所述机器人距离投影屏幕之间的距离；

根据所述机器人与投影屏幕之间的距离，调整投影焦距，选择播放指令中的影片进行播放。

第二方面，本发明实施例提供了一种机器人投影装置，所述装置包括：

深度数据获取单元，用于接收播放指令，根据预设的路径获取机器人当前对应的投影区域的深度数据；

平面判断单元，用于根据所述深度数据的变化值确定所述投影区域是否为一个平面；

播放单元，用于当所述投影区域确定为一个平面时，则根据所述播放指令播放影片。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能实现方式中，所述深度数据获取单元包括：

移动子单元，用于从起始位置开始横向移动，获取机器人当前对应的投影区域的深度数据，并记录回到起始位置的次数；

转向子单元，用于当所述机器人移动至墙壁处仍未找到合适的投影区域，则向后转180度后再横向寻找合适的投影区域；

状态检测子单元，用于实时检测机器人回到起始位置的次数，当所述次数为2时，机器人转向90度，如果所述次数为1或3时，则执行步骤S2，如果所述次数为4，则结束当前房间的查找。

结合第二方面的第一种可能实现方式，在第二方面的第二种可能实现方式中，所述移动子单元具体用于：

从起始位置开始，每次向指定方向横向移动预定的距离值，并判断移动后所对应的投影区域是否符合投影要求。

结合第二方面，在第二方面的第三种可能实现方式中，所述平面判断单元包括：

分割子单元，用于根据投影区域的大小，将投影区域分割为预定数值的投影单元；

平均深度数据计算子单元，用于根据获取的整个投影区域的深度数据，计算所述投影单元对应的平均深度数据；

深度比较子单元，用于比较任意两个相邻的投影单元的平均深度数据的差值是否超过预定的阈值；

平面确定子单元，用于如果任意两个相邻的投影单元的平均深度数据的差值小于预定的阈值，则所述投影区域为一个平面。

结合第二方面，在第二方面的第四种可能实现方式中，所述播放单元包括：

距离确定子单元，用于当所述投影区域确定为一个平面时，则根据所述播放指令中包括的投影区域的尺寸数据，确定所述机器人距离投影屏幕之间的距离；

调焦播放子单元，用于根据所述机器人与投影屏幕之间的距离，调整投影焦距，选择播放指令中的影片进行播放。

在本发明中，机器人接收播放指令后，根据预设的寻找投影的路径，机器人自动的改变机器人的位置，并且在位置改变时获取机器人对应的投影区域的深度数据。根据所述深度数据的变化值，判断投影区域是否为一个平面，如果所述投影区域是一个平面，则根据所述播放指令进行播放。本发明所述机器人可根据投影区域的深度信息，自动查找符合投影要求的投影区域，可大大的减少用户操作程序，提高用户的适用性。

附图说明

图1是本发明第一实施例提供的机器人投影方法的实现流程图；

图2是本发明第二实施例提供的机器人投影方法的实现流程图；

图2a是本发明第二实施例提供的机器人查找轨迹示意图；

图3是本发明第三实施例提供的机器人投影方法的实现流程图；

图4为本发明第四实施例提供的机器人投影装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的目的在于提供一种机器人投影方法，以解决现有技术中的机器人进行投影操作时操作较为麻烦的问题。现有技术中的投影机器人工作时，需要用户根据室内的场景，以及投影所需要的区域尺寸以，选择投影机器人的位置。然后根据选择的位置进行影片的播放。由于上述操作需要较为专业的技术人员完成，不方便普通用户简单方便的控制投影机器人进行投影操作，因而其具有适应性不强的问题。下面结合附图，对本发明进行具体的说明。

实施例一：

图1示出了本发明第一实施例提供的机器人投影方法的实现流程，详述如下：

在步骤S101中，接收播放指令，根据预设的路径获取机器人当前对应的投影区域的深度数据。

具体的，本发明实施例所述接收播放指令，可以为用户需要播放某个影片的指令。比如，用户可以通过语音控制机器人播放“影片A”，那么机器人自动根据预设的路径，查找符合要求的投影区域后，对影片A自动进行播放操作。

当然，所述播放指令还可以包括其它控制信息，比如可以包括位置控制信息，比如“在X房间播放影片A”，那么机器人根据所述播放指令中包括的位置信息，自动移动至指定的房间，然后在该房间中查找符合要求的投影区域。

一种优选的实施方式中，所述指令中还可包括“投影区域尺寸信息”，比如常见的投影区域尺寸可以有80英寸、100英寸、120英寸和150英寸，相应的长度和宽度可以由用户预先设定或者根据影片的尺寸调整。比如可以设定80英寸对应的投影区域的长度为1.7米，宽度为1.0米。

所述预设的路径，根据不同的房间要求，可以由用户预先对路径进行设定。也可以采用统一的路径设定方式，使得机器人根据所述路径进行投影区域查找时，能够对房间内的大部分墙面或者全部墙面进行查找。

所述机器人当前对应的投影区域，一般以机器人面对的区域为机器人对应的投影区域。所述投影区域的深度数据，可以通过深度传感器，比如双目摄像机采集的图像确定图像中物体的深度值。

在步骤S102中，根据所述深度数据的变化值确定所述投影区域是否为一个平面。

具体的，本发明实施例中所述深度数据的变化值，可以为整个投影区域的深度数据的变化幅度，比如获取投影区域中的每个像素点的深度数据后，判断深度数据的变化值是否大于预定的阈值，如果大于预定的阈值，则表示投影区域存在较大的深度数据的变化，投影区域可能存在不平整的物体。

由于机器人与墙体并非完全平行的状态，因此对于整个投影区域的深度数据的最大值和最小值可能存在较大的差值。因此，为了提高深度数据的比较值确定是否为同一平面的准确性，在进行深度数据的对比时，可以对相邻的像素的深度值，或者相邻的区域的深度平均值进行比较。

在比较过程中，只要存在任意变化值大于预设的深度变化的阈值，则表示当前投影区域并非处于同一平面上，投影时会影响用户正常有效的观看投影画面，因而投影区域不符合投影要求。当投影区域不符合投影要求时，则继续寻找下一位置对应的投影区域是否满足要求，如果所有的位置均不能够满足投影要求时，则可以向用户发送查找结果提示，提示用户：当前房间投影区域查找完毕，未能查找到有效的投影区域。

在步骤S103中，当所述投影区域确定为一个平面时，则根据所述播放指令播放影片。

如果在查找过程中得到投影区域中的任意变化值均小于预设的阈值，则确认当前投影区域符合投影和观赏要求，可以用于播放影片。

根据用户输入的播放指令中包括的播放要求，比如选择的影片或者选择的播放时间等指令信息，控制影片进行播放。当然，所述控制指令还可以通过语音随时控制播放的进度，比如暂停、快进等。

另外，为了有效的提高播放质量，当所述投影区域确定为一个平面时，则根据所述播放指令中包括的投影区域的尺寸数据，确定所述机器人距离投影屏幕之间的距离；根据所述机器人与投影屏幕之间的距离，调整投影焦距，选择播放指令中的影片进行播放。

比如，用户指令中包括的投影区域的尺寸数据为120英寸时，则根据指令生成对应尺寸比例的投影图像，并且根据投影焦距的需要，控制所述机器人移动至焦距所对应的机器人位置。

本发明机器人接收播放指令后，根据预设的寻找投影的路径，机器人自动的改变机器人的位置，并且在位置改变时获取机器人对应的投影区域的深度数据。根据所述深度数据的变化值，判断投影区域是否为一个平面，如果所述投影区域是一个平面，则根据所述播放指令进行播放。本发明所述机器人可根据投影区域的深度信息，自动查找符合投影要求的投影区域，可大大的减少用户操作程序，提高用户的适用性。

实施例二：

图2示出了本发明第二实施例提供的机器人投影方法的实现流程，详述如下：

在步骤S201中，接收播放指令，从起始位置开始横向移动，获取机器人当前对应的投影区域的深度数据，并记录回到起始位置的次数。

具体的，本发明实施例所述的起始位置，可以为机器人进入到房间后的位置，也可以为机器人接收到用户指令时所对应的位置。

所述机器人从起始位置开始横向移动，可以为向左移动，也可以为向右移动。所移动的方式可以为匀速的移动方式，在匀速移动过程中，机器人实时获取深度数据，并对深度数据进行分析处理，判断机器人获取的深度数据中，是否满足投影要求。

所述横向移动，是相对于机器人检测的投影区域而言，通过横向移动，可以使得机器人能够较好的与墙面保持平面，方便检测机器人与墙面之间的深度数据。

所述机器人也可以间歇性移动，比如每次向左或者向右移动1米，移动后对当前对应的投影区域进行分析，如果满足要求，则不需要继续移动，如果不满足要求，则向下一个位置继续移动。

在机器人移动过程中，如果一直没有找到符合要求的投影区域，则需要在房间中查找尽量多的投影位置，为了满足对多个位置的查找要求，本发明还包括对回到起始位置的次数的记录，并且结合步骤S203对房间实现尽可能完善而又不会重复的高效率的位置查找。

在步骤S202中，当所述机器人移动至墙壁处仍未找到合适的投影区域，则向后转180度后再横向寻找合适的投影区域。

具体的，本发明实施例所述机器人在横向移动时，如果传感器检测到已经移动至靠近墙面的位置，则掉转180度，使机器人对相对的另一墙面进行检测。并且检测的方式与在先的检测方式相同，通过匀速移动的方式，或者间歇运动的方式，对另一墙面的投影区域进行检测。

在步骤S203中，实时检测机器人回到起始位置的次数，当所述次数为2时，机器人转向90度，如果所述次数为1或3时，则执行步骤S202，如果所述次数为4，则结束当前房间的查找。

如图2a所示，机器人的起始位置为A，如果机器人一直没有找到符合要求的投影区域时，其运动轨迹如图2a所示，包括如下步骤：

1.机器人首先向左移动至墙面m处，并且在移动过程检测墙面q的左侧部分是否满足投影要求；

2.在靠近墙面m时旋转180度，机器人向墙面n的方向移动，并且在第一次回到起始位置时继续向墙面n的方向移动，检测墙面p是否能够满足投影要求；

3.在靠近墙面n时，旋转180度，机器人向墙面m的方向移动，检测墙面q的左部分是否满足投影要求；

4.在第二次到达起始位置时，向左(实际操作中也可以向右)旋转90度并向墙面q方向移动，检测墙面n的上部分是否满足投影要求；

5.在靠近墙面q时，旋转180度，机器人向墙面p的方向移动，在第三次到达起始位置时，继续向墙面p的方向移动，检测墙面m是否满足投影要求；

6.当靠近墙面p时，旋转180度，机器人向墙面q的方向移动，检测墙面n的下部分是否满足投影要求。在第四次到达起始位置时，已对房间中的四个墙面的投影区域完成查找，因此结束投影区域的查找。

在上述任一个步骤中，如果查找到符合要求的投影区域，则结束后续步骤，并对影片进行投影播放。

在步骤S204中，根据所述深度数据的变化值确定所述投影区域是否为一个平面。

在步骤S205中，当所述投影区域确定为一个平面时，则根据所述播放指令播放影片。

本发明实施例步骤S204-S205与实施例一中的步骤S102-S103基本相同，在此不作重复赘述。

本发明实施例在实施例一的基础上，具体描述了预设的路径的一种实施方式，通过记录机器人回到起始位置的次数相应的控制机器人查找方式，可以使得本发明能够高效的完成对房间墙面的投影区域的查找，避免重复查找，有效的提高投影区域的查找效率。

实施例三：

图3示出了本发明第三实施例提供的机器人投影方法的实现流程，详述如下：

在步骤S301中，接收播放指令，根据预设的路径获取机器人当前对应的投影区域的深度数据。

在步骤S302中，根据投影区域的大小，将投影区域分割为预定数值的投影单元。

具体的，本发明实施例所述的投影单元，可以根据投影区域的大小相应的更改。比如对于100英寸的投影区域，其区域长度为2.2米，宽度为1.2米，该投影区域可以划分为220*120个1厘米*1厘米的单元，也可以划分为110*60个2厘米*2厘米的单元，可以根据用户的需要或者计算的精度要求灵活选择。当划分的单元个数越多时，计算量将会越大，判断的精度也会越高。

在步骤S303中，根据获取的整个投影区域的深度数据，计算所述投影单元对应的平均深度数据。

对于划分的每个投影单元，可能包括多个像素，每个像素的深度信息可以预先获取。根据投影单元的像素的深度数据，即可得到划分的单元的平均深度数据。

在步骤S304中，比较任意两个相邻的投影单元的平均深度数据的差值是否超过预定的阈值。

所述预定的阈值，可以根据投影区域的平面精度要求，而选择不同尺度的阈值。当所述投影单元的划分方式不同时，也可以相应的改变所述阈值的大小。

在步骤S305中，如果任意两个相邻的投影单元的平均深度数据的差值小于预定的阈值，则所述投影区域为一个平面。

如果存在两个相邻的投影单元的平均深度数据的差值大于预定的阈值，则表示所述投影区域不是一个平面，则可继续对下一个投影区域进行查找和判断。如果任意两个相邻的投影单元的平均深度数据的差值小于预定的阈值，则所述投影区域确定为一个平面。

在步骤S306中，当所述投影区域确定为一个平面时，则根据所述播放指令播放影片。

本发明实施例在实施例一的基础上，将投影区域分割多个投影单元，根据相邻的投影单元之间的平均深度数据的差值与预定的阈值进行比较，从而对投影区域判断是否为符合投影要求的平面。通过本发明实施例的判断方式，可以有效的提高对平面的判断准确度，避免人为判断可能带来的差错。

实施例四：

图4示出了本发明第四实施例提供的机器人投影装置的结构示意图，详述如下：

本发明实施例所述机器人投影装置，包括：

深度数据获取单元401，用于接收播放指令，根据预设的路径获取机器人当前对应的投影区域的深度数据；

平面判断单元402，用于根据所述深度数据的变化值确定所述投影区域是否为一个平面；

播放单元403，用于当所述投影区域确定为一个平面时，则根据所述播放指令播放影片。

优选的，所述深度数据获取单元包括：

移动子单元，用于从起始位置开始横向移动，获取机器人当前对应的投影区域的深度数据，并记录回到起始位置的次数；

转向子单元，用于当所述机器人移动至墙壁处仍未找到合适的投影区域，则向后转180度后再横向寻找合适的投影区域；

状态检测子单元，用于实时检测机器人回到起始位置的次数，当所述次数为2时，机器人转向90度，如果所述次数为1或3时，则执行步骤S2，如果所述次数为4，则结束当前房间的查找。

优选的，所述移动子单元具体用于：

从起始位置开始，每次向指定方向横向移动预定的距离值，并判断移动后所对应的投影区域是否符合投影要求。

优选的，所述平面判断单元包括：

分割子单元，用于根据投影区域的大小，将投影区域分割为预定数值的投影单元；

平均深度数据计算子单元，用于根据获取的整个投影区域的深度数据，计算所述投影单元对应的平均深度数据；

深度比较子单元，用于比较任意两个相邻的投影单元的平均深度数据的差值是否超过预定的阈值；

平面确定子单元，用于如果任意两个相邻的投影单元的平均深度数据的差值小于预定的阈值，则所述投影区域为一个平面。

优选的，所述播放单元包括：

距离确定子单元，用于当所述投影区域确定为一个平面时，则根据所述播放指令中包括的投影区域的尺寸数据，确定所述机器人距离投影屏幕之间的距离；

调焦播放子单元，用于根据所述机器人与投影屏幕之间的距离，调整投影焦距，选择播放指令中的影片进行播放。

本发明实施例所述机器人投影装置，与实施例一至三所述机器人投影方法对应，在此不作重复赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人投影方法，其特征在于，所述方法包括：

接收播放指令，根据预设的路径获取机器人当前对应的投影区域的深度数据；

根据所述深度数据的变化值确定所述投影区域是否为一个平面；

当所述投影区域确定为一个平面时，则根据所述播放指令播放影片。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据预设的路径获取机器人当前对应的投影区域的深度数据步骤包括：

S1.从起始位置开始横向移动，获取机器人当前对应的投影区域的深度数据，并记录回到起始位置的次数；

S2.当所述机器人移动至墙壁处仍未找到合适的投影区域，则向后转180度后再横向寻找合适的投影区域；

S3.实时检测机器人回到起始位置的次数，当所述次数为2时，机器人转向90度，如果所述次数为1或3时，则执行步骤S2，如果所述次数为4，则结束当前房间的查找。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述从起始位置开始横向移动，获取机器人当前对应的投影区域的深度数据步骤具体为：

从起始位置开始，每次向指定方向横向移动预定的距离值，并判断移动后所对应的投影区域是否符合投影要求。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述深度数据的变化值确定所述投影区域是否为一个平面步骤包括：

根据投影区域的大小，将投影区域分割为预定数值的投影单元；

根据获取的整个投影区域的深度数据，计算所述投影单元对应的平均深度数据；

比较任意两个相邻的投影单元的平均深度数据的差值是否超过预定的阈值；

如果任意两个相邻的投影单元的平均深度数据的差值小于预定的阈值，则所述投影区域为一个平面。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述当所述投影区域确定为一个平面时，则根据所述播放指令播放影片步骤包括：

当所述投影区域确定为一个平面时，则根据所述播放指令中包括的投影区域的尺寸数据，确定所述机器人距离投影屏幕之间的距离；

根据所述机器人与投影屏幕之间的距离，调整投影焦距，选择播放指令中的影片进行播放。

6.一种机器人投影装置，其特征在于，所述装置包括：

深度数据获取单元，用于接收播放指令，根据预设的路径获取机器人当前对应的投影区域的深度数据；

平面判断单元，用于根据所述深度数据的变化值确定所述投影区域是否为一个平面；

播放单元，用于当所述投影区域确定为一个平面时，则根据所述播放指令播放影片。

7.根据权利要求6所述装置，其特征在于，所述深度数据获取单元包括：

移动子单元，用于从起始位置开始横向移动，获取机器人当前对应的投影区域的深度数据，并记录回到起始位置的次数；

转向子单元，用于当所述机器人移动至墙壁处仍未找到合适的投影区域，则向后转180度后再横向寻找合适的投影区域；

状态检测子单元，用于实时检测机器人回到起始位置的次数，当所述次数为2时，机器人转向90度，如果所述次数为1或3时，则执行步骤S2，如果所述次数为4，则结束当前房间的查找。

8.根据权利要求7所述装置，其特征在于，所述移动子单元具体用于：

从起始位置开始，每次向指定方向横向移动预定的距离值，并判断移动后所对应的投影区域是否符合投影要求。

9.根据权利要求6所述装置，其特征在于，所述平面判断单元包括：

分割子单元，用于根据投影区域的大小，将投影区域分割为预定数值的投影单元；

平均深度数据计算子单元，用于根据获取的整个投影区域的深度数据，计算所述投影单元对应的平均深度数据；

深度比较子单元，用于比较任意两个相邻的投影单元的平均深度数据的差值是否超过预定的阈值；

平面确定子单元，用于如果任意两个相邻的投影单元的平均深度数据的差值小于预定的阈值，则所述投影区域为一个平面。

10.根据权利要求6所述装置，其特征在于，所述播放单元包括：

距离确定子单元，用于当所述投影区域确定为一个平面时，则根据所述播放指令中包括的投影区域的尺寸数据，确定所述机器人距离投影屏幕之间的距离；

调焦播放子单元，用于根据所述机器人与投影屏幕之间的距离，调整投影焦距，选择播放指令中的影片进行播放。