CN1530781A - 清洁机器人的自动充电系统及方法 - Google Patents

清洁机器人的自动充电系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN1530781A
CN1530781A CNA031328679A CN03132867A CN1530781A CN 1530781 A CN1530781 A CN 1530781A CN A031328679 A CNA031328679 A CN A031328679A CN 03132867 A CN03132867 A CN 03132867A CN 1530781 A CN1530781 A CN 1530781A
Authority
CN
China
Prior art keywords
clean robot
infrared
power supply
signal
supply unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA031328679A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1295577C (zh
Inventor
�ﾼ��
田炯臣
禹春圭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
LG Electronics Inc
Original Assignee
LG Electronics Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by LG Electronics Inc filed Critical LG Electronics Inc
Publication of CN1530781A publication Critical patent/CN1530781A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1295577C publication Critical patent/CN1295577C/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2873—Docking units or charging stations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2878—Dual-powered vacuum cleaners, i.e. devices which can be operated with mains power supply or by batteries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)

Abstract

一种清洁机器人的自动充电系统，包括：一安装在清洁机器人上的转盘；一安装在转盘上的红外线接收部件，该红外线接收部件在旋转的同时接收供电单元生成的红外信号；一微计算机，用于根据接收的红外线信号将清洁机器人移动到供电单元处；以及一超声发生器，用于在清洁机器人接近供电单元时生成停止信号。清洁机器人可准确并迅速地移动到用于快速充电操作的供电单元处，并降低用于实现该清洁机器人的成本。

Description

清洁机器人的自动充电系统及方法
技术领域
本发明涉及一种清洁机器人，更具体地说，涉及一种清洁机器人的自动充电系统及方法。
背景技术
图1为一示意框图，示出根据现有技术的清洁机器人的充电系统的结构。
如图1所示，清洁机器人(未示出)的充电系统包括清洁机器人电源接收单元100以及用于给电池101充电的清洁机器人供电单元200。
供电单元200包括一用于与清洁机器人通讯的红外传感器201，以及用于给清洁机器人的电池101充电的充电部件202。红外传感器201安装在充电部件202处，并在预定方向上产生一红外信号。
清洁机器人的电力接收单元100包括：电池101；用于检测安装在清洁机器人上的电池101的剩余容量的剩余电池容量检测器102；固定地安装在清洁机器人中并与供电单元200通讯的红外传感器103；以及微计算机104，用于当测得的剩余电池容量低于参考值时，使清洁机器人根据映象算法沿着预设的路线移动，以接收从供电单元200的红外传感器201输出的红外信号，并在收到红外信号时，根据红外信号将清洁机器人移动到充电部件202。
红外传感器103固定地安装在清洁机器人上以检测充电部件202的红外传感器201的红外信号。
清洁机器人的红外传感器103向供电单元200输出：一起始信号，用于传输数据，通知充电部件200用于充电的通信协议开始；一联结信号，用于通知自动清洁器的开关单元(未示出)开启；一连接信号，用于通知清洁机器人的充电切换单元(未示出)已开启；一完成信号，通知用于充电的通信协议终止；以及一结束信号，用于根据微计算机104的控制信号，在清洁机器人有错误产生时，通知充电结束。
供电单元200的红外传感器201向电力接收单元100输出一连接请求信号，用于表明充电部件202处于可以进行充电的状态；一充电信号用于表明充电开始，以及一故障信号用于根据充电部件202的控制信号通知清洁机器人在充电部件202中有错误出现。
现在将参考图1对清洁机器人的充电系统的操作加以说明。
首先，当清洁机器人处于充电模式时，清洁机器人的微计算机104用映象算法使清洁机器人沿着预设路线移动，以接收红外信号。
在清洁机器人沿着预设路线移动的过程中，当清洁机器人的红外传感器103接收到供电单元200的红外传感器201产生的红外信号时，则红外传感器103将收到的红外信号输出给微计算机104。
然后，微计算机104根据红外信号将清洁机器人移动到充电部件202的位置，通过红外传感器103生成一起始信号，并将生成的起始信号传送给红外传感器201。之后，供电单元200的红外传感器201检测该起始信号并将连接请求信号传送到清洁机器人的红外传感器103。
此后，当微计算机104通过清洁机器人的红外传感器103检测到连接请求信号时，根据微计算机104的控制信号，将清洁机器人的电源端子(未示出)电连接于安装在充电部件202上的充电端子(即，充电盘，未示出)。
当电源端子和充电端子彼此相连(可充电)时，微计算机104通过清洁机器人的红外传感器103将联结信号传送给充电部件200的红外传感器201。之后，充电部件202通过红外传感器201接收该联结信号，生成充电信号，并给电池101充电。
此后，当电池完全充满时，微计算机104将完成信号传送给充电部件202的红外传感器201，并且在收到完成信号时，充电部件202切断充电信号。切断充电信号后，就不再生成清洁机器人的联结信号。
同时，在电池101充电过程中，如果清洁机器人生成了结束信号或如果充电部件202生成了故障信号，则连接请求信号被切断并在某一时间间隔之后电池充电操作终止。
但是，根据现有技术的清洁机器人的充电系统具有以下问题。
即，为了接收安装在充电部件202上的红外传感器生成的红外信号，清洁机器人自己沿着预设路线移动，因此清洁机器人不能迅速地移动到充电部件(即，充电部件的充电端子)处。换言之，因为清洁机器人沿着预设路线移动以检测红外信号，所以它不能迅速地检测到红外信号。
此外，为了迅速地检测红外信号，在清洁机器人上固定地安装有多个红外传感器。因此，在清洁机器人上固定地安装多个红外传感器以在短时间内接收充电部件输出的红外信号，这将增加实现清洁机器人的充电系统的成本。
发明内容
因此，本发明的一个目的是提供一种清洁机器人的自动充电系统及方法，其中有几个红外传感器安装在该清洁机器人上，并且这些红外传感器转动以检测红外信号，从而准确且迅速地将清洁机器人移动到充电部件。
本发明的另一个目的是提供一种清洁机器人的自动充电系统及方法，其中有几个红外传感器安装在该清洁机器人上，并且这些红外传感器转动以检测红外信号，从而准确且迅速地将清洁机器人连接到充电端子。
本发明的还有一个目的是提供一种清洁机器人的自动充电系统及方法，其中有几个红外传感器安装在该清洁机器人上，并且这些红外传感器转动以检测红外信号，从而降低实现清洁机器人的成本。
为获得这些及其他的优点，根据本发明的目的，如在这里具体和广义说明的，提供一种清洁机器人的自动充电系统，包括：一个安装在清洁机器人上的转盘；一个安装在该转盘上的红外线接收部件，该红外线接收部件在旋转的同时接收供电单元生成的红外信号；一微计算机，用于根据接收的红外线信号将清洁机器人移动到供电单元；以及一超声发生器，用于在清洁机器人接近供电单元时生成停止信号。
微计算机根据停止信号使清洁机器人停止运动，清洁机器人根据来自微计算机的控制信号，从供电单元获得电力。
为达到上述目的，还提供一种清洁机器人的自动充电系统，包括：一供电单元，其具有用于供给电力的充电部件和位于该充电部件中的用于生成红外信号的红外线发生器；一电力接收单元，其具有一安装在清洁机器人上的转盘，一安装在该转盘上的红外线接收部件，并一边旋转一边接收红外信号；一微计算机，用于根据接收的红外信号，将清洁机器人移动到充电部件；以及一超声发生器，用于在清洁机器人接近充电部件时生成停止信号。
微计算机根据停止信号使清洁机器人停止运动，清洁机器人根据来自微计算机的控制信号，从充电部件获得电力。
为达到上述目的，还提供一种清洁机器人的自动充电系统，包括：一供电单元，其具有给电池充电用的固定安装的充电部件以及一位于充电部件的用于生成红外信号的红外线发生器；以及一电力接收单元，其具有一安装在清洁机器人上并由充电部件充电的电池，一用于检测剩余电池容量的剩余电池容量检测部件；一安装在清洁机器人主体上的转盘；一安装在该转盘上的红外线接收部件，如果测得的剩余电池容量低于参考值，则红外线接收部件转动以接收红外信号；一微计算机，用于沿着红外信号发出的方向将清洁机器人移动到充电部件；以及一超声发生器，用于在清洁机器人接近充电部件时生成停止信号。
微计算机根据停止信号使清洁机器人停止运动，并给电池充电。
为达到上述目的，还提供一种清洁机器人的自动充电方法，包括：当清洁机器人处于充电模式时，转动一安装在清洁机器人主体上的转盘的红外线接收部件；接收供电单元生成的红外信号，并根据通过红外线接收部件接到的红外信号，探测供电单元的方向；使清洁机器人沿着探测到的方向移动；当清洁机器人接近供电单元时生成一停止信号；根据该停止信号使清洁机器人停止运动；以及当清洁机器人停止时，将清洁机器人的电源端子与供电单元的充电端子对接。
在以下的本发明的详细说明中，将参照附图更加详细地说明本发明上述及其他的目的、特点、方面及优点。
附图说明
所包含的附图用于进一步理解本发明，包含在说明书中并构成说明书的一部分，其示出了本发明的实施例，并与说明书一起用来解释本发明的原理。
在附图中：
图1为一示意框图，示出了根据现有技术的清洁机器人的充电系统；
图2为一示意框图，示出了根据本发明的清洁机器人的自动充电系统的结构；
图3为一细节视图，示出了图2中清洁机器人的自动充电系统的红外传感器；以及
图4为一流程图，示出根据本发明的清洁机器人的自动充电方法。
具体实施方式
现在详细参考本发明的优选实施例，优选实施例的例子示于附图中。
本发明的清洁机器人的自动充电系统及方法的特点在于，有几个红外传感器安装在清洁机器人上，并旋转以准确迅速地检测来自固定安装的充电部件的红外信号，因此该清洁机器人可准确迅速地移动到充电部件，清洁机器人的电源端子可准确并迅速地连接到充电部件的充电端子，并且可降低实现该清洁机器人的成本。
现在将参考图2到4，说明本发明的一优选实施例。
本发明的清洁机器人的自动充电系统和方法可安装在玩具或任何靠使用电池移动的装置上。
图2为一示意框图，示出了根据本发明的清洁机器人的自动充电系统的结构。
如图2所示，根据本发明的清洁机器人的自动充电系统包括：一安装在清洁机器人上的电力接收单元300，以及一供电单元400，用于引导清洁机器人并给安装在清洁机器人中的电池充电。
供电单元400包括：用于给清洁机器人的电池301充电的充电部件403；以及位于充电部件403的充电端子的左右两侧的第一和第二红外线发生器401和402，以某一角度(例如，120°)输出第一和第二红外信号，以将清洁机器人(图3的标号500)引导到充电部件403。
清洁机器人的电力接收单元300包括：电池301；用于检测安装在清洁机器人上的电池301的剩余容量的剩余电池容量检测部件302；安装在清洁机器人主体(图3的308)上的转盘306；安装在转盘306上的第一和第二红外传感器304和305，用于接收从第一和第二红外传感器401和402输出的第一和第二红外信号；微计算机303，用于使清洁机器人朝着第一和第二红外信号生成的方向移动；以及超声发生器308，用于在清洁机器人接近充电部件403时生成停止信号。
微计算机303根据停止信号使清洁机器人停止，且停止在充电部件403前面的清洁机器人与充电部件403的充电端子相连，并根据微计算机303的控制信号进行电池充电操作。
图3为一细节视图，示出了图2中清洁机器人的自动充电系统的红外传感器2。
如图3所示，供电单元400的第一红外线发生器401安装在充电部件403的充电端子(未示出)的左侧，而第二发生器402安装在充电部件403的充电端子的右侧。
清洁机器人的电力接收单元300的第一红外线接收部件304安装在固定在清洁机器人主体308的转盘306上，而第二红外线接收部件305安装在与第一红外线接收部件304相对的方向。附图标号500代表清洁机器人，308代表清洁机器人的主体。
现在参考图2到4，详细说明根据本发明的清洁机器人的自动充电系统的操作。
图4为一流程图，示出根据本发明的清洁机器人的自动充电方法。
如图4所示，根据本发明的清洁机器人的自动充电方法包括：根据用户的选择，由清洁机器人在特定区域内进行清洁操作，同时使清洁机器人移动(步骤51)并检测清洁机器人的剩余电池容量(步骤52)；如果测得的剩余电池容量低于参考值，或如果清洁操作被用户终止，则判断清洁机器人是否处于充电模式(步骤S3)；如果清洁操作被终止或如果清洁机器人处于给电池301充电的充电模式，则转动安装在清洁机器人的转盘306上的第一和第二红外线接收部件304和305，并接收供电单元400的第一和第二红外线发生器401和402以预定的角度生成的第一和第二红外信号(步骤S4)；根据接收的第一和第二红外信号，探测充电部件403的方向(步骤S5)；在清洁机器人根据探测到的方向向充电部件503移动的过程中(步骤S6)，如果从超声发生器308输入停止信号，则使清洁机器人停止运动(步骤S7)；以及当清洁机器人被停止时，将清洁机器人的模式切换到对接模式(步骤S8)，并将清洁机器人的电源端子对接到充电部件403的充电端子上，以给电池101充电(步骤S9)。
首先，清洁机器人500根据用户的指令在一特定区域内进行清洁操作(步骤51)。该清洁操作是基于一般技术的，因此省略对其的说明。
清洁机器人的剩余电池容量检测部件302检查安装在清洁机器人上的电池301的剩余容量，并根据测得的剩余电池容量，向微计算机303输出一个值(步骤S2)。
如果测得的剩余电池容量低于参考值，则微计算机303将清洁机器人的模式切换到充电模式以给电池301充电。此处的充电模式为这样一种模式：如果测得的剩余电池容量低于参考值，则清洁机器人返回到充电部件403以给电池301充电。
当根据用户的指令终止清洁操作时，微计算机303将清洁机器人的模式切换到充电模式(步骤S3)。
当清洁机器人处于充电模式时，电力接收单元300的微计算机303生成一驱动信号并将其输出到驱动部件307。之后，驱动部件307根据驱动信号转动转盘306。在转盘306转动时，安装在转盘306上的第一和第二红外线接收部件304和305也跟着转动。
当转盘306转动清洁机器人的第一和第二红外线接收部件304和305时，它们分别接收第一和第二红外线发生器401和402输出的第一和第二红外信号。
此时，如果在转盘306上安装清洁机器人的电力接收单元300的一个红外线接收部件(红外传感器)，则红外传感器在旋转360°的同时，接收第一和第二红外线发生器401和402输出的第一和第二红外信号。
如果在转盘306上安装两个红外传感器，则它们在旋转180°的同时，分别接收第一和第二红外线发生器401和402输出的第一和第二红外信号。
如果在转盘306上安装三个红外传感器，则它们在旋转120°的同时，分别接收第一和第二红外线发生器401和402输出的第一和第二红外信号。
如果在转盘306上安装四个红外传感器，则它们在旋转90°的同时，分别接收第一和第二红外线发生器401和402输出的第一和第二红外信号。
此后，清洁机器人的微计算机303根据来自第一和第二红外线发生器401和402的第一和第二红外信号，探测充电部件403的方向，并将清洁机器人向探测到的方向移动。即，清洁机器人朝着生成第一和第二红外线信号的方向移动。
具体而言，电力接收单元300的第一红外线接收部件304在旋转时检测第一红外线信号，电力接收单元300的第二红外线接收部件305在旋转时检测第二红外线信号。
此时，微计算机303使清洁机器人500沿着探测到的生成第一红外信号的方向与探测到的生成第二红外信号的方向之间的中心线移动。
由于清洁机器人500朝着生成第一和第二红外信号的方向不断移动，最终它将到达充电部件403。之后，清洁机器人500的电力接收单元300与充电部件403彼此相对，且此时，清洁机器人500靠近充电部件403。
当清洁机器人接近充电部件403时，超声发生器308生成一停止信号并将其输出到微计算机303。超声发生器308通常可测得一距离，使得当清洁机器人接近充电部件403时，它将向微计算机303输出停止信号。
在微计算机303使清洁机器人沿着接收的红外信号的方向朝着充电部件403移动的过程中，当它收到来自超声发生器308的停止信号时，微计算机303使清洁机器人停止运动。
此外，当清洁机器人停止时，微计算机303将清洁机器人的模式切换到对接模式。此处的对接模式指这样一种模式：用于将清洁机器人的电源端子与充电部件402的充电端子相连接，以给清洁机器人的电池301充电。
在对接模式下，清洁机器人将清洁机器人的电源端子对接(coke，疑为dock之误)到充电部件403的充电端子上。即，清洁机器人向充电部件403移动，与充电部件403的充电端子相连接，并根据来自微计算机303的控制信号进行电池充电操作。
当清洁机器人的电源端子和充电部件403的充电端子彼此相连，从充电部件403向电池301供给电力时，剩余电池容量检测部件302向微计算机303输出一个对接完成信号。
然而，如果清洁机器人的电源端子和充电部件403的充电端子没有彼此相连，并因此没有从充电部件403向电池301供给电力，则剩余电池容量检测器302向微计算机303输出一个对接错误信号。
之后，微计算机303根据对接错误信号控制清洁机器人，使清洁机器人的电源端子再次与充电部件403的充电端子对接。
同时，通过在充电部件403上安装一个红外线发生器并在转盘306上安装一个红外线接收部件，清洁机器人也可以移动到充电部件403。
例如，在该情况下，安装在转盘306上的一个红外线接收部件在旋转时接收安装在充电部件403上的红外线发生器生成的红外信号，并将接收到的红外信号输出到微计算机303。之后，微计算机303使清洁机器人500沿着生成红外信号的方向移动。
因此，在本发明中，转盘306安装在清洁机器人主体上并旋转，通过在其上安装一个或多个红外线接收部件，可准确并迅速地接收到以某一角度位于充电部件403上的一个或多个红外线发生器生成的红外信号。
此外，在本发明中，通过准确并迅速地探测充电部件403的方向，清洁机器人的电源端子可准确并迅速地连接(对接)到充电部件403的充电端子上。
如上所述，本发明的清洁机器人的自动充电系统及方法具有许多优点。
即，例如，因为有几个红外线接收部件(红外传感器)安装在清洁机器人上并旋转，从而迅速并准确地接收供电单元生成的红外信号，因此，清洁机器人可准确并迅速地移动到充电部件。
例如，在本发明中，用于生成红外信号的红外传感器安装在充电部件的充电端子处，转盘安装在清洁机器人的主体上，且红外传感器安装在转盘上并旋转，从而迅速并准确地探测供电单元的红外传感器生产的红外信号，因此，清洁机器人可准确并迅速地移动到充电部件。
第二，有几个红外线接收部件安装在清洁机器人上，而后旋转红外线接收部件，从而迅速并准确地接收供电单元生成的红外信号，因此，清洁机器人可准确并迅速地连接于充电端子。
第三，通过在清洁机器人上安装几个红外线接收部件，可以降低用于实现清洁机器人的成本。例如，本发明的清洁机器人的充电系统使用一个、两个或更多的红外传感器，而不是使用很多个红外传感器。因此，可降低用于实现清洁机器人的成本。
由于在不违背本发明的要旨或基本特征的情况下，本发明可以以多种形式实施，因此还应理解，除非另有说明，上述说明的任何细节并不对上述的实施例构成限制，而是应在所附的权利要求所确定的要旨和范围之内，广泛地理解，因此，在权利要求的范围和界线内的所有的变更和修改，或在该范围和界线的等同物都因而意味着包含在所附的权利要求之内。

Claims (8)

1.一种清洁机器人的自动充电系统，包括：
安装在清洁机器人上的转盘；
安装在该转盘上的红外线接收部件，在旋转的同时接收供电单元生成的红外信号；
微计算机，用于根据接收的红外信号使清洁机器人移动到供电单元处；以及
超声发生器，用于在清洁机器人接近供电单元时，生成停止信号，
其中，微计算机根据停止信号使清洁机器人停止运动，清洁机器人根据来自微计算机的控制信号，从供电单元获得电力。
2.根据权利要求1的系统，其特征在于，该供电单元包括：
固定地安装在特定区域内的充电部件，该充电部件为清洁机器人的电池充电；以及
位于充电部件的红外线发生器，该红外线发生器生成红外信号。
3.根据权利要求1的系统，其特征在于，微计算机使清洁机器人沿着生成红外信号的方向移动。
4.根据权利要求1的系统，其特征在于，该系统还包括：
剩余电池容量检测器，用于检测清洁机器人的电池的剩余容量，如果测得电池的剩余容量低于参考值，或在清洁机器人的特定操作被终止时，则根据微计算机的控制信号旋转红外线接收部件，以接收红外信号。
5.根据权利要求1的系统，其特征在于，红外线接收部件的旋转角度根据安装在转盘上的红外线接收部件的数目而变化。
6.一种清洁机器人的自动充电方法，其中，生成一红外信号以将清洁机器人引导到用于供给电力的供电单元处，为清洁机器人充电，该方法包括：
在清洁机器人处于充电模式时，转动安装在清洁机器人主体上的转盘的红外线接收部件；
接收供电单元生成的红外信号并根据由红外线接收部件接收到的红外信号探测供电单元的方向；
使清洁机器人沿着检测到的方向移动；
当清洁机器人接近供电单元时，生成停止信号；
根据停止信号，使清洁机器人停止运动；以及
当清洁机器人停止时，将清洁机器人的电源端子与供电单元的充电端子对接。
7.根据权利要求6的方法，其特征在于，在移动清洁机器人的步骤中，沿着生成红外信号的方向移动清洁机器人。
8.根据权利要求6的方法，其特征在于，在转动红外线接收部件的步骤中，红外线接收部件的旋转角度根据安装在转盘上的红外线接收部件的数目而变化。
CNB031328679A 2003-03-14 2003-07-24 清洁机器人的自动充电系统及方法 Expired - Fee Related CN1295577C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR16174/2003 2003-03-14
KR10-2003-0016174A KR100492590B1 (ko) 2003-03-14 2003-03-14 로봇의 자동충전 시스템 및 복귀방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1530781A true CN1530781A (zh) 2004-09-22
CN1295577C CN1295577C (zh) 2007-01-17

Family

ID=32768651

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB031328679A Expired - Fee Related CN1295577C (zh) 2003-03-14 2003-07-24 清洁机器人的自动充电系统及方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US6859010B2 (zh)
EP (1) EP1457151B1 (zh)
JP (1) JP3816906B2 (zh)
KR (1) KR100492590B1 (zh)
CN (1) CN1295577C (zh)

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100372494C (zh) * 2006-03-29 2008-03-05 熊圣友 全自动型吸尘器的控制电路
CN100401968C (zh) * 2005-02-25 2008-07-16 三星光州电子株式会社 自动清洁器及其控制方法
CN100493857C (zh) * 2005-04-25 2009-06-03 Lg电子株式会社 移动机器人位置计算系统和充电站返回系统及其使用方法
US7729803B2 (en) 2005-08-31 2010-06-01 Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. System and method for returning robot cleaner to charger
CN101211186B (zh) * 2006-12-29 2010-12-08 财团法人工业技术研究院 可动装置回服务站的方法以及可动装置服务系统
CN102133078A (zh) * 2010-01-22 2011-07-27 泰怡凯电器(苏州)有限公司 地面处理系统及其地面处理装置的引导方法
CN103053089A (zh) * 2010-07-06 2013-04-17 Lg电子株式会社 自动清扫机的充电系统
CN103251355A (zh) * 2012-02-16 2013-08-21 恩斯迈电子(深圳)有限公司 扫地机器人与充电系统
CN103317509A (zh) * 2012-03-23 2013-09-25 鸿奇机器人股份有限公司 清洁机器人控制系统及控制清洁机器人的方法
CN103315679A (zh) * 2012-03-23 2013-09-25 鸿奇机器人股份有限公司 清洁机器人及控制清洁机器人行为的方法
CN104053391A (zh) * 2012-01-17 2014-09-17 夏普株式会社 机器人装置、控制程序及记录该控制程序的计算机可读取记录媒体
CN105025242A (zh) * 2014-04-30 2015-11-04 北京兆维电子(集团)有限责任公司 移动视频装置
CN105242674A (zh) * 2015-11-20 2016-01-13 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人回充电系统及其回充控制方法
CN105266710A (zh) * 2014-07-23 2016-01-27 Lg电子株式会社 机器人吸尘器及其控制方法
CN105581734A (zh) * 2014-10-23 2016-05-18 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人及其充电座
CN105900032A (zh) * 2014-01-09 2016-08-24 东芝生活电器株式会社 自走式设备
CN106131521A (zh) * 2016-06-28 2016-11-16 旗瀚科技股份有限公司 一种机器人投影方法和装置
CN107710092A (zh) * 2015-06-09 2018-02-16 三星电子株式会社 移动机器人及控制其的方法
US9989968B2 (en) 2015-11-20 2018-06-05 Jiangsu Midea Cleaning Appliances Co., Ltd. Going back and charging system for sweeping robot and method for controlling the same
TWI637830B (zh) * 2014-12-26 2018-10-11 川崎重工業股份有限公司 自走式關節機器人
CN109773831A (zh) * 2019-03-05 2019-05-21 浙江国自机器人技术有限公司 一种移动设备自助补给系统及方法
CN109991983A (zh) * 2019-04-10 2019-07-09 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 机器人导航方法、装置、系统、电子设备及存储介质
CN110352028A (zh) * 2017-11-10 2019-10-18 松下知识产权经营株式会社 移动机器人以及移动机器人的控制方法
CN114206515A (zh) * 2019-09-06 2022-03-18 三星电子株式会社 清洁器及其控制方法
CN115191888A (zh) * 2022-07-14 2022-10-18 杭州萤石软件有限公司 清洁机器人的控制方法及控制装置、清洁基站的控制方法

Families Citing this family (103)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US7663333B2 (en) 2001-06-12 2010-02-16 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US7133746B2 (en) * 2003-07-11 2006-11-07 F Robotics Acquistions, Ltd. Autonomous machine for docking with a docking station and method for docking
KR100548272B1 (ko) * 2003-07-23 2006-02-02 엘지전자 주식회사 이동로봇의 위치검출장치 및 방법
US7332890B2 (en) * 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
WO2005074362A2 (en) * 2004-02-03 2005-08-18 F. Robotics Aquisitions Ltd. Robot docking station
JP4129442B2 (ja) * 2004-03-24 2008-08-06 株式会社東芝 移動装置システム
JP2007530978A (ja) 2004-03-29 2007-11-01 エヴォリューション ロボティクス インコーポレイテッド 反射光源を使用する位置推定方法および装置
ATE536577T1 (de) 2004-06-24 2011-12-15 Irobot Corp Fernbediente ablaufsteuerung und verfahren für eine autonome robotervorrichtung
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
KR100641113B1 (ko) * 2004-07-30 2006-11-02 엘지전자 주식회사 이동로봇 및 그의 이동제어방법
KR100656701B1 (ko) * 2004-10-27 2006-12-13 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법
KR100575706B1 (ko) * 2004-11-11 2006-05-03 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 충전대 복귀시스템 및 방법
KR100633160B1 (ko) * 2004-12-17 2006-10-11 삼성전자주식회사 비콘을 이용하여 위치 및 방향 인식이 가능한 로봇시스템
ATE523132T1 (de) 2005-02-18 2011-09-15 Irobot Corp Selbstfahrender flächenreinigungsroboter für nass-und trockenreinigung
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
KR100704486B1 (ko) * 2005-07-22 2007-04-10 엘지전자 주식회사 이동로봇의 자동 충전대 복귀 시스템 및 그 방법
KR100704485B1 (ko) 2005-07-22 2007-04-10 엘지전자 주식회사 이동체 인도 시스템
KR100766434B1 (ko) * 2005-07-22 2007-10-15 엘지전자 주식회사 영상 인식이 가능한 이동체와 이동체 유도 방법
US7720572B2 (en) * 2005-09-30 2010-05-18 Irobot Corporation Companion robot for personal interaction
ES2378138T3 (es) 2005-12-02 2012-04-09 Irobot Corporation Movilidad de robot de cubrimiento
EP2466411B1 (en) 2005-12-02 2018-10-17 iRobot Corporation Robot system
ES2718831T3 (es) 2005-12-02 2019-07-04 Irobot Corp Sistema de robots
EP2816434A3 (en) 2005-12-02 2015-01-28 iRobot Corporation Autonomous coverage robot
KR101074937B1 (ko) 2005-12-02 2011-10-19 아이로보트 코퍼레이션 모듈형 로봇
KR101292124B1 (ko) * 2006-03-15 2013-08-09 삼성전자주식회사 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의 외부충전장치 복귀방법
KR100766439B1 (ko) * 2006-03-29 2007-10-12 엘지전자 주식회사 이동로봇의 충전대 복귀 시스템
EP2548492B1 (en) 2006-05-19 2016-04-20 iRobot Corporation Removing debris from cleaning robots
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US20080004751A1 (en) * 2006-06-28 2008-01-03 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner system and method of controlling the same
TWI305610B (en) * 2006-07-07 2009-01-21 Ind Tech Res Inst Path guidance method for autonomous mobile device
KR100769910B1 (ko) * 2006-09-11 2007-10-24 엘지전자 주식회사 이동로봇 및 그 동작방법
KR100820585B1 (ko) * 2006-10-25 2008-04-11 엘지전자 주식회사 이동로봇 시스템 및 그 제어방법
KR100902115B1 (ko) * 2006-12-02 2009-06-09 한국전자통신연구원 카메라와 적외선 센서를 이용한 로봇자동충전 장치 및 방법
KR100815545B1 (ko) * 2006-12-06 2008-03-20 삼성광주전자 주식회사 서비스 로봇 충전방법
TWI330305B (en) * 2006-12-28 2010-09-11 Ind Tech Res Inst Method for routing a robotic apparatus to a service station and robotic apparatus service system using thereof
US7984529B2 (en) 2007-01-23 2011-07-26 Radio Systems Corporation Robotic pet waste treatment or collection
JP2010526594A (ja) * 2007-05-09 2010-08-05 アイロボット コーポレイション 小型自律カバレッジロボット
US8307967B2 (en) 2007-07-04 2012-11-13 Satyajit Patwardhan Widely deployable charging system for vehicles
CN101446832B (zh) * 2007-11-27 2011-05-18 常州新区常工电子计算机有限公司 机器人吸尘器自动避障控制方法
KR100906469B1 (ko) * 2008-01-14 2009-07-08 모스트아이텍 주식회사 Ｕｒｃ 클라이언트 및 ｕｒｃ 클라이언트의 전력 관리 방법
CN101640295A (zh) * 2008-07-31 2010-02-03 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 充电装置
KR101028743B1 (ko) * 2008-08-25 2011-04-14 주식회사 유라코퍼레이션 로봇의 충전대 복귀 시스템, 및 방법
JP5212132B2 (ja) * 2009-01-16 2013-06-19 トヨタ自動車株式会社 車両用充電システム
KR101003967B1 (ko) 2009-08-05 2010-12-30 한국생산기술연구원 수중 탐사 로봇의 배터리를 충전하는 충전 시스템 및 충전 방법
US8212533B2 (en) * 2009-12-23 2012-07-03 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Robot battery charging apparatuses and methods
WO2011103198A1 (en) 2010-02-16 2011-08-25 Irobot Corporation Vacuum brush
GB201005259D0 (en) * 2010-03-29 2010-05-12 F Robotics Acquisitions Ltd Improvements relating to lawnmowers
KR101322567B1 (ko) * 2011-09-20 2013-11-04 엘지전자 주식회사 도킹 스테이션 및 이를 포함하는 자동 청소기의 도킹 시스템
JP6202544B2 (ja) 2012-08-27 2017-09-27 アクティエボラゲット エレクトロラックス ロボット位置決めシステム
CN105101855A (zh) 2013-04-15 2015-11-25 伊莱克斯公司 具有伸出的侧刷的机器人真空吸尘器
US10448794B2 (en) 2013-04-15 2019-10-22 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
TW201446203A (zh) * 2013-06-11 2014-12-16 Uni Ring Tech Co Ltd 自走式清潔裝置回充導引方法及其設備
TWM484847U (zh) * 2013-10-01 2014-08-21 Uni Ring Tech Co Ltd 自走式清潔設備之充電裝置
KR102130190B1 (ko) 2013-12-19 2020-07-03 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치
KR102099495B1 (ko) 2013-12-19 2020-04-09 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치가 장애물에 올라가는 것의 감지
KR102137857B1 (ko) 2013-12-19 2020-07-24 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치 및 랜드마크 인식 방법
EP3084539B1 (en) 2013-12-19 2019-02-20 Aktiebolaget Electrolux Prioritizing cleaning areas
KR102116596B1 (ko) 2013-12-19 2020-05-28 에이비 엘렉트로룩스 나선형 패턴으로 이동하는 사이드 브러시를 구비한 로봇 진공 청소기
EP3082541B1 (en) 2013-12-19 2018-04-04 Aktiebolaget Electrolux Adaptive speed control of rotating side brush
WO2015090402A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device with perimeter recording function
CN105848545B (zh) 2013-12-20 2019-02-19 伊莱克斯公司 灰尘容器
JP6271284B2 (ja) * 2014-02-17 2018-01-31 シャープ株式会社 自走式電気掃除機の充電ユニットと充電システム
JP6393520B2 (ja) * 2014-05-23 2018-09-19 シャープ株式会社 自走式電子機器
CN106415423B (zh) 2014-07-10 2021-01-01 伊莱克斯公司 用于检测机器人清洁装置的测量误差的方法
CN104095589B (zh) * 2014-07-17 2017-06-30 深圳远欧智慧科技有限公司 智能吸尘器
CN106659345B (zh) 2014-09-08 2019-09-03 伊莱克斯公司 机器人真空吸尘器
EP3190938A1 (en) 2014-09-08 2017-07-19 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
CN106998980B (zh) 2014-12-10 2021-12-17 伊莱克斯公司 使用激光传感器检测地板类型
US10874271B2 (en) 2014-12-12 2020-12-29 Aktiebolaget Electrolux Side brush and robotic cleaner
KR102339531B1 (ko) 2014-12-16 2021-12-16 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치를 위한 경험-기반의 로드맵
US10678251B2 (en) 2014-12-16 2020-06-09 Aktiebolaget Electrolux Cleaning method for a robotic cleaning device
CN105809944A (zh) * 2014-12-30 2016-07-27 Tcl集团股份有限公司 机器人、充电设备、充电对准方法和充电系统
KR101659037B1 (ko) * 2015-02-16 2016-09-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기, 이를 포함하는 원격 제어 시스템 및 이의 제어 방법
EP3282912B1 (en) 2015-04-17 2020-06-10 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method of controlling the robotic cleaning device
CN107920709A (zh) 2015-09-03 2018-04-17 伊莱克斯公司 机器人清洁设备系统
JP7035300B2 (ja) 2016-03-15 2022-03-15 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット清掃デバイス、ロボット清掃デバイスにおける、断崖検出を遂行する方法、コンピュータプログラム、およびコンピュータプログラム製品
WO2017194102A1 (en) 2016-05-11 2017-11-16 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
CN107402571A (zh) * 2016-05-20 2017-11-28 富泰华工业（深圳）有限公司 声音强度定位引导系统及方法
CN107398899A (zh) * 2016-05-20 2017-11-28 富泰华工业（深圳）有限公司 无线信号强度定位引导系统及方法
EP3629869B1 (en) 2017-06-02 2023-08-16 Aktiebolaget Electrolux Method of detecting a difference in level of a surface in front of a robotic cleaning device
KR20200058400A (ko) 2017-09-26 2020-05-27 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치의 이동 제어
KR102266713B1 (ko) 2018-08-03 2021-06-21 엘지전자 주식회사 이동 로봇, 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법
KR102242713B1 (ko) 2018-08-03 2021-04-22 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법, 및 단말기
KR102242714B1 (ko) 2018-08-03 2021-04-22 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법, 이동 로봇 시스템
KR102292267B1 (ko) 2018-08-03 2021-08-24 엘지전자 주식회사 이동 로봇, 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇의 충전대 이동 방법
KR102238352B1 (ko) 2018-08-05 2021-04-09 엘지전자 주식회사 스테이션 장치 및 이동 로봇 시스템
US11960278B2 (en) 2018-08-05 2024-04-16 Lg Electronics Inc. Moving robot and controlling method thereof
KR102668070B1 (ko) 2019-03-15 2024-05-29 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
CN112214011B (zh) * 2019-07-11 2022-05-10 珠海一微半导体股份有限公司 自移动机器人定位充电座的系统和方法
KR102423497B1 (ko) * 2020-07-02 2022-07-21 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 제어 방법
CN113572239A (zh) * 2021-08-16 2021-10-29 北京京东乾石科技有限公司 一种充电方法、相关装置和充电系统

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4679152A (en) 1985-02-20 1987-07-07 Heath Company Navigation system and method for a mobile robot
US4777416A (en) * 1986-05-16 1988-10-11 Denning Mobile Robotics, Inc. Recharge docking system for mobile robot
US5440216A (en) * 1993-06-08 1995-08-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
KR100197676B1 (ko) * 1993-09-27 1999-06-15 윤종용 로보트 청소기
CA2311561C (fr) * 1997-11-27 2013-03-12 Solar & Robotics Ameliorations a des robots mobiles et a leur systeme de commande
SE523080C2 (sv) * 1998-01-08 2004-03-23 Electrolux Ab Dockningssystem för självgående arbetsredskap
WO2000038295A1 (fr) * 1998-12-21 2000-06-29 Sony Corporation Systeme de charge pour robot, robot, chargeur de batterie, procede de charge du robot, et support d'enregistrement
EP1232424A1 (en) * 1999-11-18 2002-08-21 The Procter & Gamble Company Home cleaning robot

Cited By (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100401968C (zh) * 2005-02-25 2008-07-16 三星光州电子株式会社 自动清洁器及其控制方法
CN100493857C (zh) * 2005-04-25 2009-06-03 Lg电子株式会社 移动机器人位置计算系统和充电站返回系统及其使用方法
US7729803B2 (en) 2005-08-31 2010-06-01 Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. System and method for returning robot cleaner to charger
CN100372494C (zh) * 2006-03-29 2008-03-05 熊圣友 全自动型吸尘器的控制电路
CN101211186B (zh) * 2006-12-29 2010-12-08 财团法人工业技术研究院 可动装置回服务站的方法以及可动装置服务系统
CN102133078A (zh) * 2010-01-22 2011-07-27 泰怡凯电器(苏州)有限公司 地面处理系统及其地面处理装置的引导方法
US9420923B2 (en) 2010-07-06 2016-08-23 Lg Electronics Inc. Charger system for an automatic cleaner
CN103053089A (zh) * 2010-07-06 2013-04-17 Lg电子株式会社 自动清扫机的充电系统
CN103053089B (zh) * 2010-07-06 2015-09-30 Lg电子株式会社 自动清扫机的充电系统
CN104053391B (zh) * 2012-01-17 2016-10-05 夏普株式会社 机器人装置
CN104053391A (zh) * 2012-01-17 2014-09-17 夏普株式会社 机器人装置、控制程序及记录该控制程序的计算机可读取记录媒体
CN103251355A (zh) * 2012-02-16 2013-08-21 恩斯迈电子(深圳)有限公司 扫地机器人与充电系统
CN103317509B (zh) * 2012-03-23 2016-08-24 鸿奇机器人股份有限公司 清洁机器人控制系统及控制清洁机器人的方法
CN103315679A (zh) * 2012-03-23 2013-09-25 鸿奇机器人股份有限公司 清洁机器人及控制清洁机器人行为的方法
CN103317509A (zh) * 2012-03-23 2013-09-25 鸿奇机器人股份有限公司 清洁机器人控制系统及控制清洁机器人的方法
CN105900032B (zh) * 2014-01-09 2019-06-28 东芝生活电器株式会社 自走式设备
CN105900032A (zh) * 2014-01-09 2016-08-24 东芝生活电器株式会社 自走式设备
CN105025242A (zh) * 2014-04-30 2015-11-04 北京兆维电子(集团)有限责任公司 移动视频装置
CN105266710A (zh) * 2014-07-23 2016-01-27 Lg电子株式会社 机器人吸尘器及其控制方法
CN110179392B (zh) * 2014-07-23 2021-10-26 Lg电子株式会社 机器人吸尘器及其控制方法
CN110179392A (zh) * 2014-07-23 2019-08-30 Lg电子株式会社 机器人吸尘器及其控制方法
US9782050B2 (en) 2014-07-23 2017-10-10 Lg Electronics Inc. Robot cleaner and method for controlling the same
CN105581734A (zh) * 2014-10-23 2016-05-18 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人及其充电座
TWI637830B (zh) * 2014-12-26 2018-10-11 川崎重工業股份有限公司 自走式關節機器人
CN107710092A (zh) * 2015-06-09 2018-02-16 三星电子株式会社 移动机器人及控制其的方法
CN107710092B (zh) * 2015-06-09 2020-12-22 三星电子株式会社 移动机器人及控制其的方法
CN105242674B (zh) * 2015-11-20 2017-03-08 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人回充电系统及其回充控制方法
CN105242674A (zh) * 2015-11-20 2016-01-13 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人回充电系统及其回充控制方法
US9989968B2 (en) 2015-11-20 2018-06-05 Jiangsu Midea Cleaning Appliances Co., Ltd. Going back and charging system for sweeping robot and method for controlling the same
CN106131521A (zh) * 2016-06-28 2016-11-16 旗瀚科技股份有限公司 一种机器人投影方法和装置
CN110352028A (zh) * 2017-11-10 2019-10-18 松下知识产权经营株式会社 移动机器人以及移动机器人的控制方法
CN110352028B (zh) * 2017-11-10 2021-11-19 松下知识产权经营株式会社 移动机器人以及移动机器人的控制方法
CN109773831A (zh) * 2019-03-05 2019-05-21 浙江国自机器人技术有限公司 一种移动设备自助补给系统及方法
CN109991983B (zh) * 2019-04-10 2020-12-01 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 机器人导航方法、装置、系统、电子设备及存储介质
CN109991983A (zh) * 2019-04-10 2019-07-09 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 机器人导航方法、装置、系统、电子设备及存储介质
CN114206515A (zh) * 2019-09-06 2022-03-18 三星电子株式会社 清洁器及其控制方法
CN114206515B (zh) * 2019-09-06 2024-05-24 三星电子株式会社 清洁器及其控制方法
CN115191888A (zh) * 2022-07-14 2022-10-18 杭州萤石软件有限公司 清洁机器人的控制方法及控制装置、清洁基站的控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR100492590B1 (ko) 2005-06-03
JP3816906B2 (ja) 2006-08-30
EP1457151A3 (en) 2007-07-18
US20040178767A1 (en) 2004-09-16
KR20040081629A (ko) 2004-09-22
EP1457151B1 (en) 2012-12-19
US6859010B2 (en) 2005-02-22
JP2004275716A (ja) 2004-10-07
EP1457151A2 (en) 2004-09-15
CN1295577C (zh) 2007-01-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1295577C (zh) 清洁机器人的自动充电系统及方法
CN1245140C (zh) 机器人吸尘器系统及其与充电设备对接方法
CN1226013C (zh) 机器清洁工及其系统以及使机器清洁工返回到外部充电装置处的方法
CN1183427C (zh) 移动机器人及其控制系统的改进
CN1768683A (zh) 机器人清洁器系统和返回外部充电装置的方法
CN1853874A (zh) 移动机器人位置计算系统和充电站返回系统及其使用方法
CN104188598B (zh) 一种自动地面清洁机器人
CN1727131A (zh) 用于呼叫移动机器人的装置和方法
CN103054519B (zh) 机器人吸尘器以及用于控制该机器人吸尘器的方法
CN105874394B (zh) 移动体装置
CN1954974A (zh) 移动机器人和移动机器人充电站返回系统
CN105805846B (zh) 空气净化装置及其净化方法
CN1753040A (zh) 侵入探测系统及其方法
CN105900033B (zh) 行驶体装置
CN103631267B (zh) 智能机器人及其移动至最亮位置的方法
CN1854955A (zh) 控制机器人清洁器操作的设备和方法
CN108598783B (zh) 一种电动公交车充电接头装置
CN101579857A (zh) 自主捡球机器人
CN101375781A (zh) 地面处理系统及地面处理装置与充电座的对接方法
JP7036531B2 (ja) 自律走行体
CN106575123A (zh) 自律行驶体以及电动吸尘器
CN1799489A (zh) 一种自动吸尘器工作路径的控制方法
CN109997704A (zh) 一种猪舍内清粪机器人
CN1771113A (zh) 机器人遥控系统
CN103808798A (zh) 对角焊缝的超声相控阵自动检测系统及检测方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20070117

Termination date: 20180724