CN103315679A - 清洁机器人及控制清洁机器人行为的方法 - Google Patents

Abstract

一种清洁机器人及控制清洁机器人行为的方法，其中清洁机器人能与充电站对接，清洁机器人包括本体、回站模块、事件检测模块、及处理模块。本体包括电池、风扇、侧刷、及集尘盒；回站模块用以协助本体回到充电站；事件检测模块用以检测本体的是否发生异常事件，并于异常事件发生时发出一异常信号；处理模块用以接收该异常信号，并发出一异常回站信号给回站模块，以协助本体朝充电站移动。其中，当本体回到充电站后，本体与充电站呈脱离状态。

Description

清洁机器人及控制清洁机器人行为的方法

技术领域

本发明为关于一种清洁机器人，特别是一种于异常事件发生时可自动返回充电站的清洁机器人。

背景技术

目前具有自动回站功能的自动清洁机器人于执行完任务后，通常会自动返回充电站进行充电。而一旦清洁机器人于任务执行期间发生某些使清洁机器人吸尘功能减弱的事件时，反复的充电及执行任务便将失其意义。举例言之，当清洁机器人内的集尘盒容量已满时，清洁机器人的吸尘功能便会大幅减弱甚或丧失，而于此情况下，持续反复的充电及执行清洁任务将只会造成电能的耗费。

再者，现有的清洁机器人于执行完任务后，均会直接自动返回充电站进行充电；如果使用于清洁机器人的电池为具有记忆效应的电池(例如：镍氢电池)时，一旦清洁机器人执行完清洁任务而电池电力并未完全消耗完毕的话，直接地对清洁机器人进行充电将导致电池的寿命减短，因而造成电池耗材的浪费。

因此，实有必要发明一种新的清洁机器人，透过改善其行为模式，以解决先前技术所遇到的问题。

发明内容

本发明的主要目的是在提供一种于异常事件发生时可自动返回充电站的清洁机器人。

本发明的另一主要目的是提供一种控制清洁机器人行为的方法。

为达成上述的目的，本发明的清洁机器人能与一充电站对接，清洁机器人包括本体、回站模块、事件检测模块、电量检测器、及处理模块。本体包括电池、风扇、侧刷及集尘盒；回站模块用以协助本体回到充电站；事件检测模块用以检测本体的是否发生异常事件，其中当异常事件发生时，事件检测模块发出一异常信号；处理模块与事件检测模块及回站模块电性连接，处理模块用以接收该异常信号，并发出一异常回站信号给回站模块，以协助本体朝充电站移动。其中，当本体透过回站模块的协助，而回到充电站后，本体与充电站呈脱离状态。

依据本发明的一实施例，本发明的事件检测模块包括风扇检测器、侧刷检测器、及热感测器。风扇检测器用以检测风扇的转速；侧刷检测器用以检测的转速；热感测器用以检测本体的温度。

依据本发明的一实施例，本发明所述的异常事件包括风扇转速过慢、侧刷转速过慢、集尘盒容量已满、或前述事件的组合。

依据本发明的另一实施例，当本体回到充电站后，本体停在充电站的前方。

依据本发明的又一实施例，当异常事件为风扇转速过慢、侧刷转速过慢、集尘盒容量已满、或前述事件的组合，本体回到充电站后，本体是先与充电站对接，再脱离充电站。

本发明的控制清洁机器人行为的方法是用于前述的清洁机器人中，该控制清洁机器人行为的方法包括下列步骤：透过事件检测模块检测本体的一异常事件，并于异常事件发生时发出一异常信号；处理模块接收异常信号并发出一异常回站信号给回站模块；回站模块协助本体朝充电站移动，且本体回到充电站后，本体与充电站呈脱离状态。

依据本发明的一实施例，当本体回到充电站后，本体停在充电站的前方。

依据本发明的另一实施例，当异常事件为风扇转速过慢、侧刷转速过慢、集尘盒容量已满、或前述事件的组合，本体回到充电站后，本体是先与充电站对接，再脱离充电站。

附图说明

图1是本发明的清洁机器人的一实施例的使用环境示意图；

图2是本发明的清洁机器人的一实施例的硬体架构图；

图3是本发明的控制清洁机器人行为的方法的步骤流程图。

附图标记

清洁机器人1充电站100

本体10电池11

风扇12侧刷13

集尘盒14回站模块20

事件检测模块40电量检测器60

风扇检测器42侧刷检测器43

热感测器44处理模块50

具体实施方式

下面结合附图，对本发明做进一步的详细描述。

请一并参考图1及图2。图1是本发明的清洁机器人的一实施例的使用环境示意图；图2是本发明的清洁机器人的一实施例的硬体架构图。

如图1所示，于本发明的一实施例中，本发明的清洁机器人1可透过与充电站100对接而进行充电。

如图2所示，于本发明的一实施例中，本发明的清洁机器人1包括有本体10、回站模块20、事件检测模块40、处理模块50、及电量检测器60。

于本发明的一实施例中，本体10包括电池11、风扇12、侧刷13、及集尘盒14。电池11用以提供清洁机器人1电力；风扇12用以进行吸尘作业；侧刷13用以将距离本体10较远的垃圾或灰尘带入至吸尘范围，以提升清洁的效果；集尘盒14则用以容纳被风扇12吸入的垃圾或灰尘。

回站模块20用以协助本体10回到充电站100。由于透过回站模块20使清洁机器人1自动回站充电的技术属本领域具有通常知识者能轻易知悉的技术，且该技术目前业已被广泛应于本领域中，并非本案可专利性的重点技术，故于此不再多做赘述。

事件检测模块40用以检测本体10是否发生异常事件，其中当异常事件发生时，事件检测模块40发出一异常信号。于本发明的一具体实施例中，本发明的事件检测模块40包括风扇检测器42、侧刷检测器43、及热感测器44。风扇检测器42用以检测风扇12的转速；侧刷检测器43用以检测侧刷13的转速；热感测器44则用以检测本体10的温度。由于前述的各种检测器及其应用原理均为本领域具有通常的知识者可轻易理解，且各检测器业已于本领域中被广泛运用，非为本案的可专利性重点技术，故于此兹不拟赘述。

处理模块50与事件检测模块40及回站模块20电性连接，处理模块50用以接收该异常信号，并于接收该信号后发出一异常回站信号给回站模块20，以使回站模块20协助本体10朝充电站100移动，当本体10透过回站模块20的协助，而回到充电站100后，本体10与充电站100呈脱离状态。根据本发明的一实施例，当本体10到充电站100后，本体10将直接停在充电站100的前方(如图1所示)。而根据本发明的另一实施例，当异常事件为风扇12转速过慢、侧刷13转速过慢、该集尘盒14容量已满、或前述事件之组合，本体10回到充电站100后，本体10将先与充电站100对接，之后再脱离充电站100亦呈现如图1显示的状态。

电量检测器60用以检测电池11的电量，当清洁机器人1的电池11的电量不足时，凭借回站模块20的协助让本体10到充电站100，并与充电站100对接，以使清洁机器人1进行充电。

需注意的是，于本发明的实施例中，前述的回站模块20、处理模块50、及电量检测器60除可配置为硬件装置、软件程序、韧体或其组合外，亦可藉电路回路或其他适当型式配置。其中，当任一模块为利用软体实施时，其是可载于一电脑可读取储存媒体。各模块除可以单独的型式配置外，亦可以结合的型式配置。此外，本实施方式仅例示本发明的较佳实施例，为避免赘述，并未详加记载所有可能的变化组合。然而，本领域的通常知识者应可理解，上述各模块或元件未必皆为必要。且为实施本发明，亦可能包含其他较细节的已知模块或元件。各模块或元件皆可能视需求加以省略或修改，且任两模块间未必不存在其他模块或元件。

请继续参考图1及图2，并一并参考图3；其中图3是本发明的控制清洁机器人行为的方法的步骤流程图。

如图3所示，其是本发明的控制清洁机器人行为的方法的步骤流程图，而以下将配合图1及图2以依序说明控制清洁机器人行为的方法的各步骤。此处需注意的是，本发明的控制清洁机器人行为的方法并不以以下所述的步骤次序为限，只要能达成本发明的目的，以下的步骤的次序亦可加以改变。本发明的控制清洁机器人行为的方法包括下列步骤：

步骤S1：透过事件检测模块检测本体的一异常事件，并于异常事件发生时发出一异常信号。

如图1及图2所示，当清洁机器人1未与充电站100对接时，不论清洁机器人1在执行清洁任务或者是单纯移动时，一旦清洁机器人1遇到本发明设定的异常事件，此时事件检测模块40将可检测出异常事件发生，并发出异常信号。于本发明的一具体实施例中，本发明设定的异常事件的发生是指清洁机器人1发生以下事件中的其中至少一事件：

1、风扇12转速过慢。

2、侧刷13转速过慢。

3、当本体10内的集尘盒14容量已满。

于此需注意的是，上述事件的情形仅属例示，本发明的异常事件并不以此为限。

步骤S2：处理模块接收异常信号并发出一异常回站信号给回站模块。

于本发明的一具体实施例中，当清洁机器人1发生了前述的异常事件中的其中至少一事件而异常信号产生时，清洁机器人1的处理模块50会接收该异常信号，并根据该异常信号而发出一异常回站信号给予回站模块20。

步骤S3：回站模块协助本体朝充电站移动，且本体回到充电站后，本体与充电站呈脱离状态。

当回站模块20接收了异常回站信号后，其便开始控制本体10朝充电站100的方向移动，以协助本体10回到电站100，并且在本体10回到电站100后，让本体10与充电站100呈脱离状态，而形成如图1所示的状态。

于本发明的一实施例中，当清洁机器人1回到充电站100后，让本体10与充电站100呈脱离状态，有两种可行方式：

1、本体10回到充电站100后，本体10直接停在充电站100的前方。

2、本体10回到充电站100后，本体10先与充电站100对接，之后再脱离充电站100。

凭借移动至充电站100前方提醒使用者清洁机器人1已发生异常状况(例如：集尘盒14容量已满，告知使用者应清除集尘盒14)。

同时若是清洁机器人1于执行清洁任务过程中发生了异常事件且电池11的电量充足时，控制使清洁机器人1回至充电站100前方，可避免电池11于未完全放电的情形下进行充电。

而于本发明的一实施例中，当清洁机器人1于执行前述动作的过程中，一旦本体10的内部元件发生过热现象时，处理模块50会立即取消该异常回站信号，并控制本体10立即停止移动，避免清洁机器人1因过热而损毁。

由于本发明的清洁机器人1于执行清洁任务或移动过程中，可透过事件检测模块40的检测，以使清洁机器人1在遇有异常事件的发生而无法有效进行清洁任务时，立即返回充电站100，并与充电站100呈脱离状态，除可于异常事件的发生时减少清洁机器人1无谓的移动清洁，节省电能外，更可避免电池11于未完全放电的状态下进行充电，避免电池11记忆效应的产生，因而可达到节能及降低成本的目的。

本发明的技术内容及技术特点已如上公开，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，能与一充电站对接，该清洁机器人包括：

一本体，包括：一电池、一风扇、一侧刷、及一集尘盒；

一回站模块，用以协助该本体回到该充电站；

一电量检测器，用以检测该电池的电量是否充足；

一事件检测模块，用以检测该本体的一异常事件，其中当该异常事件发生时，该事件检测模块发出一异常信号；以及

一处理模块，其是与该事件检测模块、及该回站模块、及该电量检测器电性连接，以接收该异常信号，并发出一异常回站信号给该回站模块以协助该本体朝该充电站移动；

其中，当该本体透过该回站模块的协助，而回到该充电站后，该本体与该充电站呈脱离状态。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，当该本体回到该充电站后，该本体停在该充电站的前方。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，该异常事件包括该风扇转速过慢、该侧刷转速过慢、该集尘盒容量已满、或前述事件的组合。

4.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，当该异常事件为该风扇转速过慢、该侧刷转速过慢、该集尘盒容量已满、或前述事件的组合，该本体回到该充电站后，该本体是先与该充电站对接，再脱离该充电站。

5.如权利要求3或4所述的清洁机器人，其特征在于，该事件检测模块包括一风扇检测器、一侧刷检测器，用以分别检测该风扇的转速、及该侧刷的转速。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，该事件检测模块更包括一热感测器，用以检测该本体的温度，当该本体温度超过预定值时，该处理模块取消该异常回站信号。

7.一种控制清洁机器人行为的方法，是用于一清洁机器人，且该清洁机器人能与一充电站对接，该清洁机器人包括一本体、一回站模块、以及一处理模块，该控制清洁机器人行为的方法包括下列步骤：

透过该事件检测模块检测该本体的一异常事件，并于该异常事件发生时发出一异常信号；

该处理模块接收该异常信号并发出一异常回站信号给该回站模块；以及

该回站模块协助该本体朝该充电站移动，且该本体回到该充电站后，该本体与该充电站呈脱离状态。

8.如权利要求7所述的控制清洁机器人行为的方法，其特征在于，该本体包括一电池、一风扇、一侧刷、及一集尘盒；且该异常事件包括该风扇转速过慢、该侧刷转速过慢、该集尘盒容量已满、或前述事件的组合。

9.如权利要求8所述的控制清洁机器人行为的方法，其特征在于，当异常事件为该风扇转速过慢、该侧刷转速过慢、该集尘盒容量已满、或前述事件的组合，该本体回到该充电站后，该本体是先与该充电站对接，再脱离该充电站。

10.如权利要求8所述的控制清洁机器人行为的方法，其特征在于，当该本体回到该充电站后，该本体停在该充电站的前方。

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