CN115153365A - 清洁机器人及其主刷的转速控制方法和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种清洁机器人及其主刷的转速控制方法和存储介质，该方法包括：在所述主刷对待清洁表面进行清洁时，获取主刷转速；将所述主刷转速与预设转速比较；当所述主刷转速大于所述预设转速时，减小所述主刷转速；或，当所述主刷转速小于所述预设转速时，增大所述主刷转速。由此，可避免主刷的电机超负荷运转从而可延长电机的寿命，同时还可节约清洁机器人消耗的电量从而提高清洁机器人的续航时间，而且还可以确保清洁机器人的清洁效果从而满足清洁机器人的清洁要求。

Description

清洁机器人及其主刷的转速控制方法和存储介质

技术领域

本公开涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及其主刷的转速控制方法和存储介质。

背景技术

相关技术中，清洁机器人例如智能扫地机、智能擦地机和擦窗机器人等可用于对与该清洁机器人的运动轨迹相对应的区域进行清洁，更具体地，由该清洁机器人的清洁单元来对前述区域进行清洁，其中该清洁单元可包括用于进行清洁的组件例如主刷。

然而，由于某些因素(例如，清洁机器人移动至摩擦力更大的待清洁区域/位置处、待清洁表面上的灰尘过多、或者主刷上缠绕了诸如线头和毛发等物体)可能导致主刷转速发生变化(例如，前述因素可能导致主刷转速下降)，该变化后的主刷转速可能无法满足清洁机器人的清洁要求(例如，主刷转速过小可能导致该待清洁区域的清洁效果劣化和/或该待清洁区域所需的清洁时间被延长)。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种清洁机器人及其主刷的转速控制方法和存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种清洁机器人的主刷的转速控制方法，包括：在所述主刷对待清洁表面进行清洁时，获取主刷转速；将所述主刷转速与预设转速比较；当所述主刷转速大于所述预设转速时，减小所述主刷转速；或，当所述主刷转速小于所述预设转速时，增大所述主刷转速。

根据本公开的另一方面，提供了一种清洁机器人，包括：运动单元，用于使所述清洁机器人在待清洁表面上运动；主刷，用于对所述待清洁表面进行清洁；传感器单元，用于获取主刷转速；以及控制单元，用于当所述主刷转速大于预设转速时，减小所述主刷转速；或，当所述主刷转速小于所述预设转速时，增大所述主刷转速。

根据本公开的又一方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述转速控制方法。

根据本公开的清洁机器人及其主刷的转速控制方法和存储介质，当所获取到的主刷转速大于预设转速时，减小主刷转速，由此，可避免主刷的电机超负荷运转，从而可延长电机的寿命，同时还可节约清洁机器人消耗的电量，从而提高清洁机器人的续航时间；或，当所获取到的主刷转速小于预设转速时，增大主刷转速，由此，可保持主刷转速达到预设转速时的相同的清洁效果。因此，可避免电机超负荷运转从而可延长电机的寿命，同时还可节约清洁机器人消耗的电量从而提高清洁机器人的续航时间，而且还可以确保清洁机器人的清洁效果从而满足清洁机器人的清洁要求。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1A-1B示出根据示例性实施例的清洁机器人的主刷的转速控制方法的流程图。

图2A-2B示出根据示例性实施例的清洁机器人的主刷的转速控制方法的流程图。

图3A-3B示出根据示例性实施例的清洁机器人的主刷的转速控制方法的流程图。

图4A-4B示出根据示例性实施例的清洁机器人的主刷的转速控制方法的流程图。

图5A-5B示出根据示例性实施例的清洁机器人的主刷的转速控制方法的流程图。

图6示出根据示例性实施例的清洁机器人的框图。

图7示出根据示例性实施例的清洁机器人的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

图1A-1B示出根据示例性实施例的清洁机器人的主刷的转速控制方法的流程图。该清洁机器人例如可以是用于在实际工作区域的空间内自主地移动以清洁地面或窗面上的杂质(诸如灰尘、污水等)从而对该空间进行自动清洁的装置，其中该清洁机器人例如包括但不限于智能扫地机、智能擦地机和擦窗机器人。

其中，该清洁机器人的实际工作区域的空间既可以为诸如由多个房间构成的封闭空间，也可以为诸如室外空间的开放空间。换言之，该清洁机器人可以用于对待清洁的某户家庭的室内空间进行清洁，并且该清洁机器人还可以用于对待清洁的室外空间例如某广场的地面进行清洁。

该转速控制方法可由清洁机器人执行，例如该转速控制方法可由清洁机器人的控制单元执行。为便于说明，以下以由清洁机器人的控制单元来执行该转速控制方法进行描述。应能够理解，应还可以由清洁机器人的其它部件来执行该转速控制方法，只要该部件具备执行该转速控制方法的功能即可。

在主刷对待清洁表面进行清洁的过程中，可能由于某些原因而导致主刷的转速(以下称为“主刷转速”)增大，在该情况下，尽管能够保证清洁效果，但是可能不必要地增加了清洁机器人消耗的电量，从而可能导致清洁机器人的续航时间被缩短。其中，前述原因可包括但不限于：主刷的电机功率变大、待清洁表面变得更光滑、待清洁表面上的灰尘变少、或者待清洁表面的材质改变为摩擦力/阻力更小的材质等。

为此，提出图1A所示的转速控制方法。请参阅图1A，本示例性实施例的转速控制方法可以包括如下步骤：

在步骤S110中，在所述主刷对待清洁表面进行清洁时，获取主刷转速。

本示例性实施例中，清洁机器人可以在待清洁表面上运动，并且可以经由主刷对待清洁表面进行清洁。如上所述的，在主刷对待清洁表面进行清洁的过程中，可能由于上述原因而导致主刷转速增大从而引起上述问题。为此，在主刷对待清洁表面进行清洁时，控制单元可以获取主刷转速。应能够理解，控制单元可以实时且持续地获取主刷转速。当然，控制单元也可以按照每间隔预定时间的方式来获取主刷转速。

在一种可能的实现方式中，控制单元可以经由能够获取主刷转速的部件来获取主刷转速。其中，能够获取主刷转速的部件例如包括但不限于用于获取主刷转速的传感器单元，该传感器单元例如为编码器。

在一种可能的实现方式中，用于获取主刷转速的编码器可以是光电编码器。本实施方式中，光电编码器获取主刷转速，然后光电编码器向控制单元发送所获取到的主刷转速。前述光电编码器例如可以为E6B2-CWZ6C光电旋转增量编码器等。

在一种可能的实现方式中，用于获取主刷转速的编码器是磁编码器。本实施方式中，磁编码器获取主刷转速，然后磁编码器向控制单元发送所获取到的主刷转速。

其中，磁编码器可以包括编码器磁盘、编码器轴和霍尔传感器，该编码器磁盘可以由多个N/S极交替排列构成(其中N代表磁场北极，S代表磁场南极)，该编码器轴与主刷的电机的轴一起同轴转动，以使该编码器磁盘转动，该霍尔传感器输出与主刷转速相对应的脉冲信号，该脉冲信号包括由高电平和低电平组成的多个脉冲。本实施例不限制编码器105的设置位置。在一些实施例中，编码器也可以与电机不共轴，比如通过履带使电机的轴与编码器的轴平行，或者通过蜗轮蜗杆机构或伞齿轮使电机的轴与编码器的轴成一定角度，上述方式均能使得编码器监测电机的转速，因此本实施例不限制电机与编码器的相对位置。

其中磁编码器可以是YC2010-31无刷电机增量式霍尔磁敏编码器或者QY1503-SPI型迷你编码器。

控制单元可以根据预定时间内的脉冲信号所包括的高低电平的数量来计算主刷转速。示例性的，假设编码器磁盘有8对N/S极，霍尔传感器在1分钟内输出8000个脉冲，则控制单元可以计算出主刷转速为8000/8RPM(转每分钟)。

其中，光电传感器需要依赖光线的传感来实现检测，但是清洁机器人的工作环境常会有很多灰尘，长时间的这样的情况下工作会产生积尘从而影响光电传感器的判断。故此使用霍尔传感器，此传感器依靠磁性进行传感，不会受到灰尘的影响，从而可以在较长时间的使用中保持精准。

需要说明的是，本公开对获取主刷转速的方式及所采用的部件不作具体限定，上述获取主刷转速的方式及所采用的部件仅为示例，然而，本公开不限于此，事实上，本领域技术人员完全可以根据实际应用需要而采用其他方式和/或部件来获取主刷转速，例如，还可以采用清洁机器人外置的测速装置来获取主刷转速，然后从该测速装置接收所获取到的主刷转速。

请继续参阅图1A，在执行步骤S110获取主刷转速之后，执行下述步骤。

步骤S120，判断主刷转速是否大于预设转速。

本示例性实施例中，在获取主刷转速之后，需要判断主刷转速是否过大，即主刷转速是否大于预设转速，若主刷转速过大，则表示主刷转速不合适，需要减小主刷转速以使得主刷转速变得合适。例如，若预设转速为清洁机器人在高摩擦地面(可表示摩擦系数相对较高的地面)上的设定转速，则清洁机器人在低摩擦地面(可表示摩擦系数相对较低的地面，应能够理解，低摩擦地面所对应的摩擦力应小于高摩擦地面所对应的摩擦力，示例性的，比如对于地毯和地板两种地面材质，地毯的摩擦系数比地板的摩擦系数高，则地毯为高摩擦地面，而地板为低摩擦地面)上运行时，由于摩擦力较低，有可能使主刷转速大于该预设转速。

其中，预设转速是用于判断主刷转速是否过大所依据的转速，示例性的，可将清洁机器人在高摩擦地面的地毯上达到合格的清洁效果时的主刷转速设置为预设转速。预设转速可以是预设值(比如根据试验得到的经验值)，也可以是根据工况、实际应用需要和/或根据预设规则而实时计算得到的值。需要说明的是，预设转速不限于仅与地面摩擦系数有关，还可以与其它因素相关，比如地面的清洁程度(清洁机器人在满足一定清洁程度的地面上运行时的标准主刷转速均可以设置为预设转速，而无论该地面是地毯还是地板)、主刷的电机的最大功率、多次测试结果以及经验等，因此本公开不限制预设转速的影响因素。应能够理解，本公开对预设转速的取值及其设置方式不作具体限制，只要是能够用于表征主刷转速是否过大的转速均可作为预设转速(可将步骤S120中涉及的“预设转速”称为“第一预设转速”)。

本示例性实施例中，若主刷转速大于第一预设转速(步骤S120判断为“是”)，则可能表示待清洁表面非常光滑，使得摩擦力/阻力变小，导致主刷转速可能过大，也可能是因为主刷的电机功率过大，此时均需要减小主刷转速，因此执行下述步骤S130。

在步骤S130中，减小所述主刷转速。

继续上述示例，若将摩擦系数较高的地毯上的主刷转速设置为预设转速(第一预设转速)，则在待清洁表面为摩擦系数较低的地板时，地板上的主刷转速通常会大于作为预设转速的地毯上的转速，在该场景下，主刷转速可能过大；或将在主刷的电机为标准功率的情况下的主刷转速设置为预设转速，而在主刷的电机的功率达到满负荷或超负荷的情况下其主刷转速往往过大，此时均需要减小主刷转速。

在一种可能的实现方式中，步骤S130可以包括：在所述主刷转速大于所述预设转速时，所述主刷的电机驱动器向所述主刷的电机加载减小后的电信号，以使所述电机输出减小的扭矩，从而使所述主刷转速降低至所述预设转速。

在本示例性实施例中，若需要减小主刷转速，则控制单元可以驱动电机驱动器以向电机加载减小后的电压/电流，由此使电机输出减小的扭矩，从而使主刷转速降低至预设转速。应能够理解，若无需调整主刷转速，则控制单元可以驱动主刷的电机驱动器以向主刷的电机加载未改变的电压/电流，由此使电机输出未改变的扭矩，从而使主刷转速维持预设转速。

因此，在本示例性实施例中，在主刷对待清洁表面进行清洁时获取主刷转速，若主刷转速大于预设转速(第一预设转速)，则减小主刷转速，由此，可避免主刷的电机超负荷运转，从而可延长主刷的电机的寿命，同时还可节约清洁机器人消耗的电量，从而提高清洁机器人的续航时间。

在主刷对待清洁表面进行清洁的过程中，可能由于某些原因而导致主刷转速减小，这将导致主刷转速可能无法满足清洁机器人的清洁要求，从而导致清洁效果劣化和/或清洁时间被延长。其中，前述原因可包括但不限于：待清洁表面变得更粗糙、待清洁表面上的灰尘变多、主刷上缠绕了诸如线头和毛发等物体、或者待清洁表面的材质改变为摩擦力/阻力更大的材质等。

为此，提出图1B所示的转速控制方法。请参阅图1B，本示例性实施例的转速控制方法可以包括如下步骤：

在步骤S110中，在所述主刷对待清洁表面进行清洁时，获取主刷转速。针对该步骤S110的描述，可参阅前文关于图1A的详细阐述，在此不再赘述。

在步骤S140中，判断主刷转速是否小于预设转速。

本示例性实施例中，在获取主刷转速之后，需要判断主刷转速是否过小，即主刷转速是否小于预设转速；若主刷转速过小，则表示主刷转速不合适，需要增大主刷转速以使得主刷转速变得合适。在一种可能的实现方式中，可以通过将主刷转速与预设转速进行比较，并根据主刷转速是否小于预设转速来判断主刷转速是否过小。例如，若预设转速为清洁机器人在低摩擦地面(如地板)上的设定转速，则清洁机器人运行到高摩擦地面(如地毯)上时，由于摩擦力变大，有可能使主刷转速小于该预设转速。

其中，预设转速是用于判断主刷转速是否过小所依据的转速，示例性的，可将清洁机器人在低摩擦地面的地板上达到合格的清洁效果时的主刷转速设置为预设转速。预设转速可以是预设值(比如根据试验得到的经验值)，也可以是根据工况、实际应用需要和/或根据预设规则而实时计算得到的值。需要说明的是，预设转速不限于仅与地面摩擦系数有关，还可以与其它因素相关，比如地面的清洁程度(清洁机器人在满足一定清洁程度的地面上运行时的标准主刷转速均可以设置为预设转速，而无论该地面是地毯还是地板)、主刷的电机的最大功率、多次测试结果以及经验等，因此本公开不限制预设转速的影响因素。应能够理解，本公开对预设转速的取值及其设置方式不作具体限制，只要是能够用于表征主刷转速是否过小的转速均可作为预设转速(可将步骤S140中涉及的“预设转速”称为“第二预设转速”)。

本示例性实施例中，若主刷转速小于第二预设转速(步骤S140判断为“是”)，则可能表示待清洁表面摩擦力/阻力变高，或者待清洁表面上的灰尘过多、主刷上缠绕了诸如线头和毛发等物体，均可能导致主刷转速过小，此时均需要增大主刷转速，因此执行下述步骤S150。

在步骤S150中，增大所述主刷转速。

继续上述示例，若将地板上的主刷转速设置为预设转速(第二预设转速)，则在待清洁表面为具有较高摩擦系数的地毯时，地毯上的主刷转速通常会小于作为预设转速的具有较低摩擦系数的地板上的转速，在该场景下，主刷转速可能过小，或者若待清洁表面上的灰尘过多、或主刷上缠绕了诸如线头和毛发等物体，也可能导致主刷转速过小，此时均需要增大主刷转速。

在一种可能的实现方式中，步骤S150可以包括：在所述主刷转速小于所述预设转速时，所述电机驱动器向所述电机加载增大后的电信号，以使所述电机输出增大的扭矩，从而使所述主刷转速增大至所述预设转速。

在本示例性实施例中，若需要增大主刷转速，则控制单元可以驱动电机驱动器以向电机加载增大后的电压/电流，由此使电机输出增大的扭矩，从而使主刷转速增大至预设转速。

因此，在本示例性实施例中，在主刷对待清洁表面进行清洁时获取主刷转速，若主刷转速小于预设转速(第二预设转速)，则增大主刷转速，由此，可保持主刷转速达到预设转速时的相同的清洁效果和/或清洁时间，从而可以避免由于主刷转速过小而导致的清洁效果劣化和/或清洁时间被延长。

需要说明的是，在主刷转速的控制过程中，可以仅判断主刷转速是否大于预设转速(例如地毯上的主刷转速，简称“第一预设转速”)并且在主刷转速大于第一预设转速时减小主刷转速(比如清洁机器人在地板上运行时，其主刷受到的阻力较其在地毯上运行时小，此时的主刷转速有可能大于第一预设转速)，而无需判断主刷转速是否小于预设转速(例如地板上的主刷转速，简称“第二预设转速”)；或者，可以仅判断主刷转速是否小于第二预设转速并且在主刷转速小于第二预设转速时增大主刷转速(比如清洁机器人在地毯上运行时，其主刷受到的阻力较其在地板上运行时大，此时的主刷转速有可能小于第二预设转速)，而无需判断主刷转速是否大于第一预设转速。

在一种可能的实现方式中，预设转速可以为预设转速范围，此时，可以按照图2A-2B所示的方法来控制主刷转速。

请参阅图2A-2B，预设转速为预设转速范围，其中，该预设转速范围可以是预设的由上限值和下限值构成的一个范围(比如根据试验得到的经验范围)，也可以是根据工况、实际应用需要和/或根据预设规则而实时计算得到的由上限值和下限值构成的一个范围。示例性的，该预设转速范围例如为[900RPM，1100RPM]，900RPM(转每分钟)为该预设转速范围的下限值并且1100RPM为该预设转速范围的上限值。需要说明的是，预设转速范围不限于仅与地面摩擦系数有关，还可以与其它因素相关，比如地面的清洁程度(清洁机器人在满足一定清洁程度的地面上运行时的标准主刷转速范围均可以设置为预设转速范围，而无论该地面是地毯还是地板)、主刷的电机的最大功率、多次测试结果以及经验等，因此本公开不限制预设转速范围的影响因素。当然，预设转速范围应还可以为其它任意合适的范围，受篇幅所限，本公开对此不再举例说明。

若主刷转速不小于该下限值并且主刷转速不大于该上限值，则主刷转速落入该预设转速范围内，该主刷转速应是合适的，应无需调整主刷转速。反之，若主刷转速小于该下限值(例如图2B所示的步骤S240判断为“是”)或者主刷转速大于该上限值(例如图2A所示的步骤S220判断为“是”)，则主刷转速没有落入该预设转速范围内，该主刷转速应是不合适的，应需要调整主刷转速以使其落入该预设转速范围内。

请参阅图2A，本示例性实施例的转速控制方法可以包括如下步骤：

在步骤S110中，在所述主刷对待清洁表面进行清洁时，获取主刷转速。针对该步骤S110的描述，可参阅前文关于图1A的详细阐述，在此不再赘述。

在步骤S220中，判断主刷转速是否大于预设转速范围的上限值。示例性的，可将清洁机器人在地毯上达到合格清洁效果时的主刷转速所对应的转速范围设置为预设转速范围，其上限值为该预设转速范围的上限值(可将步骤S220中涉及的“预设转速范围”称为“第一预设转速范围”)。在判断为“主刷转速大于预设转速范围的上限值”的情况下，执行下述步骤S230。

在步骤S230中，减小主刷转速以使得减小后的主刷转速在预设转速范围(第一预设转速范围)内。

本示例性实施例中，获取主刷转速，并且通过判断所获取到的主刷转速是否大于预设转速范围(第一预设转速范围)的上限值来判断主刷转速是否过大，若主刷转速大于预设转速范围的上限值，则可能是因为主刷的电机功率过大，或者也可能由于待清洁表面非常光滑，使得摩擦力/阻力变小，这些情况均有可能导致主刷转速过大，此时均需要减小主刷转速，以使得减小后的主刷转速落入预设转速范围内，由此，可避免主刷的电机超负荷运转，从而可延长主刷的电机的寿命，同时还可节约清洁机器人消耗的电量，从而提高清洁机器人的续航时间。

请参阅图2B，本示例性实施例的转速控制方法可以包括如下步骤：

在步骤S110中，在所述主刷对待清洁表面进行清洁时，获取主刷转速。针对该步骤S110的描述，可参阅前文关于图1A的详细阐述，在此不再赘述。

在步骤S240中，判断主刷转速是否小于预设转速范围的下限值。示例性的，可将清洁机器人在地板上达到合格的清洁效果时的主刷转速所对应的转速范围设置为预设转速范围，其下限值为该预设转速范围的下限值(可将步骤S240中涉及的“预设转速范围”称为“第二预设转速范围”)。在判断为“主刷转速小于预设转速范围的下限值”的情况下，执行下述步骤S250。

在步骤S250中，增大主刷转速以使得增大后的主刷转速在预设转速范围(第二预设转速范围)内。

本示例性实施例中，获取主刷转速，并且通过判断所获取到的主刷转速是否小于预设转速范围(第二预设转速范围)的下限值来判断主刷转速是否过小，若主刷转速小于预设转速范围的下限值，则可能表示待清洁表面摩擦力/阻力变高，或者待清洁表面上的灰尘过多、主刷上缠绕了诸如线头和毛发等物体，均可能导致主刷转速过小，此时均需要增大主刷转速，以使得增大后的主刷转速落入预设转速范围内，由此，可保持主刷转速落入预设转速范围时的相同的清洁效果和/或清洁时间。

需要说明的是，在主刷转速的控制过程中，可以仅判断主刷转速是否大于预设转速范围(例如地毯上的主刷转速所对应的转速范围，简称“第一预设转速范围”)的上限值并且在主刷转速大于第一预设转速范围的上限值时减小主刷转速(比如清洁机器人在地板上运行时，其主刷受到的阻力较其在地毯上运行时小，此时的主刷转速有可能大于第一预设转速范围的上限值)，而无需判断主刷转速是否小于第二预设转速范围(例如地板上的主刷转速所对应的转速范围，简称“第二预设转速范围”)的下限值；或者，可以仅判断主刷转速是否小于第二预设转速范围的下限值并且在主刷转速小于第二预设转速范围的下限值时增大主刷转速(比如清洁机器人在地毯上运行时，其主刷受到的阻力较其在地板上运行时大，此时的主刷转速有可能小于第二预设转速范围的下限值)，而无需判断主刷转速是否大于第一预设转速范围的上限值。

在一种可能的实现方式中，预设转速可以为预设转速值，此时，可以按照图3A-3B所示的方法来控制主刷转速。

请参阅图3A-3B，代替预设转速为一个范围，预设转速还可以为预设的值(比如根据试验得到的经验值)或者为根据工况、实际应用需要和/或根据预设规则而实时计算得到的值，示例性的，该预设转速值例如为1000RPM。当然，预设转速值应还可以为其它任意合适的值，受篇幅所限，本公开对此不再举例说明。

若主刷转速等于该预设转速值，则该主刷转速应是合适的，应无需调整主刷转速。反之，若主刷转速大于该预设转速值或者主刷转速小于该预设转速值，则该主刷转速应是不合适的，应需要调整主刷转速以使其接近该预设转速值。

请参阅图3A，本示例性实施例的转速控制方法可以包括如下步骤：

在步骤S110中，在所述主刷对待清洁表面进行清洁时，获取主刷转速。针对该步骤S110的描述，可参阅前文关于图1A的详细阐述，在此不再赘述。

在步骤S320中，判断主刷转速是否大于预设转速值。示例性的，可将地毯上的主刷转速设置为预设转速值(可将步骤S320中涉及的“预设转速值”称为“第一预设转速值”)。在判断为“主刷转速大于预设转速值”(即，步骤S320判断为“是”)的情况下，执行下述步骤S330。

在步骤S330中，减小主刷转速以使得减小后的主刷转速达到或小于预设转速值(第一预设转速值)。

本示例性实施例中，获取主刷转速，并且通过判断所获取到的主刷转速是否大于预设转速值(第一预设转速值)来判断主刷转速是否过大，若主刷转速大于预设转速值，则可能表示待清洁表面非常光滑，使得摩擦力/阻力变小，或者主刷的电机功率过大，均可能导致主刷转速过大，此时均需要减小主刷转速，以使得减小后的主刷转速达到或小于预设转速值，由此，可节约清洁机器人消耗的电量，从而可提高清洁机器人的续航时间，同时可避免主机的电机超负荷运转，从而可延长主刷的电机寿命。应能够理解，主刷转速降低并不必然与地面摩擦力变化相关。

请参阅图3B，本示例性实施例的转速控制方法可以包括如下步骤：

在步骤S110中，在所述主刷对待清洁表面进行清洁时，获取主刷转速。针对该步骤S110的描述，可参阅前文关于图1A的详细阐述，在此不再赘述。

在步骤S340中，判断主刷转速是否小于预设转速值。示例性的，可将地板上的主刷转速设置为预设转速值(可将步骤S340中涉及的“预设转速值”称为“第二预设转速值”)。在判断为“主刷转速小于预设转速值”(即，步骤S340判断为“是”)的情况下，执行下述步骤S350。

在步骤S350中，增大主刷转速以使得增大后的主刷转速达到或大于预设转速值(第二预设转速值)。

本示例性实施例中，获取主刷转速，并且通过判断所获取到的主刷转速是否小于预设转速值(第二预设转速值)来判断主刷转速是否过小，若主刷转速小于预设转速值，则可能表示待清洁表面摩擦力/阻力变高，或者待清洁表面上的灰尘过多、主刷上缠绕了诸如线头和毛发等物体，均可能导致主刷转速过小，此时均需要增大主刷转速，以使得增大后的主刷转速达到或大于预设转速值，由此，可保持主刷转速达到或大于预设转速值时的相同的清洁效果和/或清洁时间。应能够理解，主刷转速增大并不必然与地面摩擦力变化相关。

需要说明的是，在主刷转速的控制过程中，可以仅判断主刷转速是否大于预设转速值(例如地毯上的主刷转速，简称“第一预设转速值”)并且在主刷转速大于第一预设转速值时减小主刷转速(比如清洁机器人在地板上运行时，其主刷受到的阻力较其在地毯上运行时小，此时的主刷转速有可能大于第一预设转速值)，而无需判断主刷转速是否小于预设转速值(例如地板上的主刷转速，简称“第二预设转速值”)；或者，可以仅判断主刷转速是否小于第二预设转速值并且在主刷转速小于第二预设转速值时增大主刷转速(比如清洁机器人在地毯上运行时，其主刷受到的阻力较其在地板上运行时大，此时的主刷转速有可能小于第二预设转速值)，而无需判断主刷转速是否大于第一预设转速值。

本示例性实施例中，考虑到可能发生电机上的电压/电流信号超过电压信号阈值/电流信号阈值(即，发生电机过流)的现象，从而可能导致电机无法正常工作，更甚者，若不采取相应措施，则可能损坏电机及其它相关元件。

为此，控制单元还可以监测电机上的相关电信号是否超出电信号阈值；在相关电信号超出电信号阈值时，输出表示过流的报警信号和/或使电机在预定时间内停止转动。此时，可以执行图4A-4B所示的方法。

请参阅图4A，除了执行图1A中的步骤S110和S120以外，还在步骤S120中判断为“主刷转速大于预设转速”的情况下执行步骤S430。

在步骤S430中，电机驱动器向电机加载减小后的电信号，以使电机输出减小的扭矩，从而使主刷转速降低至预设转速。然后，执行下述步骤S450。

在步骤S450中，监测电机上的相关电信号是否超出电信号阈值。在监测到“电机上的相关电信号超出电信号阈值”的情况下，执行下述步骤S460；反之，在监测到“电机上的相关电信号没有超出电信号阈值”的情况下，返回继续执行上述步骤S110。

在步骤S460中，输出表示过流的报警信号和/或使电机在预定时间内停止转动。

请参阅图4B，除了执行图1B中的步骤S110和S140以外，还在步骤S140中判断为“主刷转速小于预设转速”的情况下执行步骤S440。在步骤S440中，电机驱动器向电机加载增大后的电信号，以使电机输出增大的扭矩，从而使主刷转速增大至预设转速。然后，与图4A类似地执行上述步骤S450和S460。

本示例性实施例中，控制单元还监测电机上的电压/电流信号是否超出电压信号阈值/电流信号阈值，并据此监测电机是否过流，其中，若监测到电机上的电压/电流信号超出电压信号阈值/电流信号阈值，则监测到电机过流，相应地，输出表示过流的报警信号以向用户告警和/或使电机在预定时间内停止转动，由此可保护电机。反之，若监测到电机上的电压/电流信号没有超出电压信号阈值/电流信号阈值，则监测到电机不过流，可以继续正常执行上述转速控制方法。

由此，可根据电机上的电压/电流信号是否超出电压信号阈值/电流信号阈值来监测是否发生电机过流，并且可采用输出表示过流的报警信号和/或使电机在预定时间内停止转动的方式来应对电机过流。

本示例性实施例中，考虑到可能在某时刻由于噪声引起电机上的电压/电流信号超过电压信号阈值/电流信号阈值、而在下一时刻甚至于下一时间段内电机上的电压/电流信号均不超过电压信号阈值/电流信号阈值，此时，可能由于噪声而导致误检测到电机过流。

为此，控制单元可以监测电机上的相关电信号在第一预定时间段内是否超出电信号阈值；在相关电信号在第一预定时间段内超出电信号阈值时，输出表示过流的报警信号和/或使电机在预定时间内停止转动。此时，可以执行图5A-5B所示的方法。

请参阅图5A，除了执行图4A中的步骤S110、S120和S430以外，还在步骤S430之后执行步骤S550。

在步骤S550中，监测电机上的相关电信号在第一预定时间段内是否超出电信号阈值。在监测到“电机上的相关电信号在第一预定时间段内超出电信号阈值”的情况下，执行上述步骤S460；反之，在监测到“电机上的相关电信号在第一预定时间段内没有超出电信号阈值”的情况下，执行下述步骤S570。

在步骤S570中，监测主刷转速在第二预定时间段内是否未达到预设转速。在监测到“主刷转速在第二预定时间段内未达到预设转速”的情况下，执行下述步骤S580；反之，在监测到“主刷转速在第二预定时间段内达到预设转速”的情况下，返回继续执行上述步骤S110。

请参阅图5B，除了执行图4B中的步骤S110、S140和S440以外，还在步骤S440之后，与图5A类似地执行上述步骤S550、S460、S570和S580。

本示例性实施例中，监测电机上的电压/电流信号在第一预定时间段内是否超出电压信号阈值/电流信号阈值，并据此监测电机是否过流，其中，若监测到电机上的电压/电流信号在第一预定时间段内超出电压信号阈值/电流信号阈值，则监测到电机过流；反之，若监测到电机上的电压/电流信号在第一预定时间段内没有超出电压信号阈值/电流信号阈值，则监测到电机不过流。

由此，相比于根据电机上的电压/电流信号是否超出电压信号阈值/电流信号阈值来粗略地监测是否发生电机过流，可根据电机上的电压/电流信号在第一预定时间段内是否超出电压信号阈值/电流信号阈值来更精确地监测是否发生电机过流，由此可提高电机过流监测的精确度。

相应地，可采用输出表示过流的报警信号和使电机在预定时间内停止转动其中至少之一的方式来应对电机过流。

另外，在某些场景下，例如主刷缠绕了诸如毛发、线头等物质而无法正常转动，即发生主刷堵转的现象，此时，即使电机输出增大的扭矩，主刷转速可能仍然没有增大至预设转速。为此，需要采用现有技术中的任意合适方式来消除主刷堵转现象，例如去除主刷上所缠绕的物质，然后重新启动电机。由于已经消除了主刷堵转，因此，主刷应能够正常工作，在此情况下，若电机输出增大的扭矩，则主刷转速应能够增大至预设转速。

因此，在未发生电机过流(即，电机正常工作)的情况下，可根据主刷转速在第二预定时间段内是否未达到预设转速来检测是否发生主刷堵转，若主刷转速在第二预定时间段内未达到预设转速(即步骤S570判断为“是”)，则表示发生主刷堵转，需要采取相应措施来使主刷从堵转状态恢复至正常工作状态，然后重新启动电机以使主刷转速增大至预设转速。反之，若主刷转速在第二预定时间段内达到预设转速(即步骤S570判断为“否”)，则表示未发生主刷堵转，因此应无需重新启动电机。

由此，在电机不过流(即步骤S550判断为“否”)并且主刷转速在第二预定时间段内未达到预设转速(即步骤S570判断为“是”)的情况下，重新启动电机以使主刷转速增大至预设转速从而保证清洁效果。

图6示出根据示例性实施例的清洁机器人的框图，如图6所示，该清洁机器人500可以包括运动单元510、主刷520、传感器单元530和控制单元540。运动单元510用于使清洁机器人500在待清洁表面上运动；主刷520用于对待清洁表面进行清洁；传感器单元530与主刷520连接，用于获取主刷520的主刷转速；控制单元540与传感器单元530电连接，用于当主刷转速大于预设转速时，减小主刷转速；或，当主刷转速小于预设转速时，增大主刷转速。

在一种可能的实现方式中，所述预设转速是预设转速范围，所述控制单元540还用于：当所述主刷转速小于所述预设转速范围的下限值时，增大所述主刷转速，以使得增大后的主刷转速在所述预设转速范围内；或，当所述主刷转速大于所述预设转速范围的上限值时，减小所述主刷转速，以使得减小后的主刷转速在所述预定转速范围内。

在一种可能的实现方式中，所述预设转速是预设转速值，所述控制单元540还用于：当所述主刷转速小于所述预设转速值时，增大所述主刷转速，以使得增大后的主刷转速达到或大于所述预设转速值；或，当所述主刷转速大于所述预设转速值时，减小所述主刷转速，以使得减小后的主刷转速达到或小于所述预设转速值。

图7示出根据示例性实施例的清洁机器人的框图，如图7所示，该清洁机器人500还可以包括电机550和电机驱动器560。电机550与主刷520连接，用于驱动所述主刷520以使所述主刷转动；电机驱动器560与电机550电连接，用于驱动所述电机550。

在一种可能的实现方式中，所述控制单元540还用于：在所述主刷转速大于所述预设转速时，所述电机驱动器560向所述电机550加载减小后的电信号，以使所述电机550输出减小的扭矩，从而使所述主刷转速降低至所述预设转速，或，在所述主刷转速小于所述预设转速时，所述电机驱动器560向所述电机550加载增大后的电信号，以使所述电机550输出增大的扭矩，从而使所述主刷转速增大至所述预设转速。

在一种可能的实现方式中，所述控制单元540还用于：监测所述电机550上的相关电信号是否超出电信号阈值；在所述相关电信号超出所述电信号阈值时，输出表示过流的报警信号和/或使所述电机550在预定时间内停止转动。

在一种可能的实现方式中，所述控制单元540还用于：监测所述电机550上的相关电信号在第一预定时间段内是否超出电信号阈值；在所述相关电信号在所述第一预定时间段内超出所述电信号阈值时，输出所述报警信号和/或使所述电机550在预定时间内停止转动。

在一种可能的实现方式中，所述控制单元540还用于：在所述相关电信号在所述第一预定时间段内未超出所述电信号阈值且所述主刷转速在第二预定时间段内未达到所述预设转速时，使所述电机550重新启动。

在上述各实现方式中，若主刷转速符合条件要求，则可以不改变其现有状态保持运行。

在上述各实现方式中，提及到的预设转速，可以为预先存储的参数，或者是根据机器人实时运行数据，基于一定运算规则计算到的实时值。

关于上述实施例中的装置，其中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (12)

1.一种清洁机器人的主刷的转速控制方法，其特征在于，包括：

在所述主刷对待清洁表面进行清洁时，获取主刷转速；

将所述主刷转速与预设转速比较；

当所述主刷转速大于所述预设转速时，减小所述主刷转速；或

当所述主刷转速小于所述预设转速时，增大所述主刷转速。

2.根据权利要求1所述的转速控制方法，其特征在于，所述预设转速是预设转速范围，

当所述主刷转速小于所述预设转速范围的下限值时，增大所述主刷转速，以使得增大后的主刷转速在所述预设转速范围内；或

当所述主刷转速大于所述预设转速范围的上限值时，减小所述主刷转速，以使得减小后的主刷转速在所述预设转速范围内。

3.根据权利要求1所述的转速控制方法，其特征在于，所述预设转速是预设转速值，

当所述主刷转速小于所述预设转速值时，增大所述主刷转速，以使得增大后的主刷转速达到或大于所述预设转速值；或

当所述主刷转速大于所述预设转速值时，减小所述主刷转速，以使得减小后的主刷转速达到或小于所述预设转速值。

4.根据权利要求1所述的转速控制方法，其特征在于，

当所述主刷转速大于所述预设转速时，减小所述主刷转速，包括：

在所述主刷转速大于所述预设转速时，所述主刷的电机驱动器向所述主刷的电机加载减小后的电信号，以使所述电机输出减小的扭矩，从而使所述主刷转速降低至所述预设转速，或

当所述主刷转速小于所述预设转速时，增大所述主刷转速，包括：

在所述主刷转速小于所述预设转速时，所述电机驱动器向所述电机加载增大后的电信号，以使所述电机输出增大的扭矩，从而使所述主刷转速增大至所述预设转速。

5.根据权利要求4所述的转速控制方法，其特征在于，还包括：

监测所述电机上的相关电信号是否超出电信号阈值；

在所述相关电信号超出所述电信号阈值时，输出表示过流的报警信号和/或使所述电机在预定时间内停止转动。

6.根据权利要求4所述的转速控制方法，其特征在于，还包括：

监测所述电机上的相关电信号在第一预定时间段内是否超出电信号阈值；

在所述相关电信号在所述第一预定时间段内超出所述电信号阈值时，输出表示过流的报警信号和/或使所述电机在预定时间内停止转动。

7.根据权利要求6所述的转速控制方法，其特征在于，

在所述相关电信号在所述第一预定时间段内未超出所述电信号阈值且所述主刷转速在第二预定时间段内未达到所述预设转速时，使所述电机重新启动。

8.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

运动单元，用于使所述清洁机器人在待清洁表面上运动；

主刷，用于对所述待清洁表面进行清洁；

传感器单元，用于获取主刷转速；以及

控制单元，用于当所述主刷转速大于预设转速时，减小所述主刷转速；或，当所述主刷转速小于所述预设转速时，增大所述主刷转速。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

电机，用于驱动所述主刷转动；以及

电机驱动器，用于驱动所述电机，

其中，所述控制单元还用于：

在所述主刷转速大于所述预设转速时，所述电机驱动器向所述电机加载减小后的电信号，以使所述电机输出减小的扭矩，从而使所述主刷转速降低至所述预设转速，或

在所述主刷转速小于所述预设转速时，所述电机驱动器向所述电机加载增大后的电信号，以使所述电机输出增大的扭矩，从而使所述主刷转速增大至所述预设转速。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元还用于：

监测所述电机上的相关电信号在第一预定时间段内是否超出电信号阈值；

在所述相关电信号在所述第一预定时间段内超出所述电信号阈值时，输出表示过流的报警信号和/或使所述电机在预定时间内停止转动。

11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元还用于：

在所述相关电信号在所述第一预定时间段内未超出所述电信号阈值且所述主刷转速在第二预定时间段内未达到所述预设转速时，使所述电机重新启动。

12.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的转速控制方法。

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