CN113208499A

CN113208499A - 清洁设备及其控制方法、计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN113208499A
Application number: CN202110579085.3A
Authority: CN
Inventors: 曾思远; 赵传涛
Original assignee: Shenzhen Proscenic Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Proscenic Technology Co Ltd
Priority date: 2021-05-26
Filing date: 2021-05-26
Publication date: 2021-08-06
Anticipated expiration: 2041-05-26
Also published as: CN113208499B

Abstract

本发明公开一种清洁设备及其清洁设备的控制方法、计算机可读存储介质，其中，清洁设备的控制方法包括：在执行清扫任务时，控制刮刀相对滚刷筒保持静止；以及在执行毛发清理任务时，控制刮刀沿滚刷筒的轴向做往复移动。本发明技术方案的清洁设备的控制方法具有实现滚刷毛发自清理、延长滚刷使用寿命的优点。

Description

清洁设备及其控制方法、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及环境清洁技术领域，特别涉及一种清洁设备及其控制方法、计算机可读存储介质。

背景技术

目前的清洁设备，如扫地机器人或吸尘器等，通常装配滚刷，在清洁时，可通过滚刷的将地面上的垃圾、灰尘等聚拢，以便于吸尘装置吸取。

但是，目前的扫地机器人或吸尘器的滚刷容易被毛发缠绕，造成滚刷的转速下降，进而影响扫地机器人或吸尘器的清洁效率。

示例性技术提出一种滚刷，该滚刷包括滚刷筒、丝杆及刮刀，其中滚刷筒呈中空设置，丝杆设于滚刷筒，刮刀螺纹连接于丝杆上，并自滚刷筒上的导向槽伸出，该丝杆可在滚刷筒转动时保持静止，从而使得刮刀可沿导向槽移动而切割滚刷筒上的毛发，实现对毛发的清理。

但是这种方案，在滚刷转动的过程中，刮刀始终沿导向槽来回移动，导致刮刀与丝杆之间磨损严重，影响了滚刷的使用寿命。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种清洁设备的控制方法，旨在实现滚刷上毛发自清理的同时，延长滚刷的使用寿命。

为实现上述目的，本发明提出的清洁设备的控制方法，包括：

在执行清扫任务时，控制刮刀相对滚刷筒保持静止；以及

在执行毛发清理任务时，控制刮刀沿滚刷筒的轴向做往复移动。

在一实施例中，若清洁设备满足预设的毛发清理条件，则执行毛发清理任务。

在一实施例中，所述预设的毛发清理条件包括以下条件中的至少一者：

清扫设备执行清扫任务时，滚刷的转速低于设定转速；及

在上次毛发清理任务完成后，清洁设备的累计清洁数据满足对应的预设条件，所述累计清洁数据包括累计清洁时长、累计清洁面积及累计清洁次数中的任一者。

在一实施例中，清扫设备执行清扫任务时，若滚刷电机的工作电流高于预设阈值，则判定所述滚刷的转速低于设定转速。

在一实施例中，所述预设阈值低于所述滚刷电机过流保护阈值。

在一实施例中，在执行一次清扫任务的过程中，若清洁设备执行毛发清理任务的累计次数达到预设次数，则不再执行毛发清理任务。

在一实施例中，控制刮刀沿滚刷筒的轴向做往复移动，包括：

控制所述滚刷筒和所述丝杆中的一者转动、另一者静止，以使刮刀在导向槽中做往复移动。

在一实施例中，以导向槽的长度为l，以清洁设备执行所述毛发清理任务时刮刀的行程为L，则L≥2l。

本发明还提出一种清洁设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的清洁设备的控制程序，所述处理器执行所述清洁设备的控制程序时实现如上述任一项所述的清洁设备的控制方法。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁设备的控制程序，所述清洁设备的控制程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的清洁设备的控制方法。

本申请技术方案的清洁设备的控制方法，在清洁设备执行清洁任务时，可控制刮刀相对滚刷筒保持静止；在清洁设备执行毛发清理任务时，可控制吸尘装置保持吸风状态并控制刮刀在滚刷筒的轴向上往复移动，进而切割并吸除缠绕于滚刷筒上的毛发，以完成滚刷上毛发的自清理。如此，即可实现滚刷上毛发自清理，又可降低滚刷上刮刀的启动频率，以减少滚刷结构的磨损，进而以延长滚刷的使用寿命。可见，本申请的清洁设备的控制方法具有实现滚刷毛发自清理、延长滚刷使用寿命的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明清洁设备一实施例的模块示意图；

图2为本发明清洁设备一实施例的模块示意图；

图3为图2所示实施例中滚刷的结构示意图；

图4为图2所示实施例中滚刷筒与第一安装帽的装配是示意图；

图5为本发明清洁设备中限位结构的第一实施例的结构示意图；

图6为图5所示实施例中滚刷筒以第一转向转动时限位结构与第一安装帽的配合结构图；

图7为图5所示实施例中滚刷筒以第二转向转动时传动结构与滚刷筒的配合结构图；

图8为本发明清洁设备中限位结构的第二实施例的结构示意图；

图9为图8所示实施例中第一安装帽的的结构示意图；

图10为图8所示实施例中滚刷筒的转速低于设定转速时，限位结构与第一安装帽的配合结构图；

图11为图8所示实施例中滚刷筒的转速高于设定转速时，限位结构与滚刷筒的配合结构图；

图12为本发明清洁设备中限位结构的第三实施例的结构示意图；

图13为图12所示实施例中卡子的剖面图；

图14为图12所示实施例中第一安装帽的剖面图；

图15为图12所示实施例中丝杆以第一转向转动时限位结构与滚刷筒的配合结构图；

图16为图12所示实施例中滚刷筒以第二转向转动时限位结构与第一安装帽的配合结构图；

图17为本发明清洁设备中限位结构的第四实施例的结构示意图；

图18为图17所示实施例中第一安装帽的的结构示意图；

图19为图17所示实施例中丝杆的转速高于设定转速时，限位结构与滚刷筒的配合结构图；

图20为图17所示实施例中滚刷筒的转速低于设定转速时，限位结构与第一安装帽的配合结构图；

图21为本发明清洁设备的控制方法一实施例的流程图；

附图标号说明：

100、滚刷；10、滚刷筒；11、导向槽；12、第一卡槽；13、第三卡槽；14、第五卡槽；20、清扫刷；21、毛刷；22、胶刷；30、丝杆；31、第二卡接部；40、刮刀；50、限位结构；51、第一棘爪；511、第一弹性件；512、第一台阶；52、第一卡子；521、第一甩子；522、第三弹性件；523、第四弹性件；53、第二卡子；531、第一卡接部；532、第一凸起；533、第四卡槽；534、环形避位槽；535、驱动件；54、第二甩子；541、抵推件；542、锁块；543、第五弹性件；60、第一安装帽；61、第二卡槽；611、限位杆；62、第二凸起；63、帽体、631、轴套；632、卡凸；633、第六卡槽；70、第二安装帽；80、传动结构；81、第二棘爪；82、第二弹性件；83、第二台阶；200、清洁设备；210、滚刷电机

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。文中出现的“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的数量词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。而“第一”、“第二”、以及“第三”等的使用不表示任何顺序，可将这些词解释为名称。

如图1所示，图1是本发明清洁设备的一实施例的运行结构示意图。

如图1所示，所述清洁设备200包括：存储器11、处理器12及网络接口13。

其中，存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如，SD或DX存储器等）、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器11在一些实施例中可以是清洁设备200的内部存储单元，例如该清洁设备200的硬盘。存储器11在另一些实施例中也可以是清洁设备200的外部存储设备，例如该清洁设备200上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。

进一步地，存储器11还可以包括清洁设备200的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器11不仅可以用于存储安装于清洁设备200的应用软件及各类数据，例如清洁设备的控制程序10的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

处理器12在一些实施例中可以是一中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器11中存储的程序代码或处理数据，例如执行清洁设备的控制程序10等。

网络接口13可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口），通常用于在该清洁设备200与其他电子设备之间建立通信连接。

网络可以为互联网、云网络、无线保真(Wi-Fi)网络、个人网(PAN)、局域网(LAN)和/或城域网(MAN)。网络环境中的各种设备可以被配置为根据各种有线和无线通信协议连接到通信网络。这样的有线和无线通信协议的例子可以包括但不限于以下中的至少一个：传输控制协议和互联网协议(TCP/IP)、用户数据报协议(UDP)、超文本传输协议(HTTP)、文件传输协议(FTP)、ZigBee、EDGE、IEEE 802.11、光保真(Li-Fi)、802.16、IEEE 802.11s、IEEE 802.11g、多跳通信、无线接入点(AP)、设备对设备通信、蜂窝通信协议和/或蓝牙(BlueTooth)通信协议或其组合。

可选地，该服务器还可以包括用户接口，用户接口可以包括显示器（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选的用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED（Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管）触摸器等。其中，显示器也可以称为显示屏或显示单元，用于显示在清洁设备200中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。

图1仅示出了具有组件11-13以及清洁设备的控制程序10的清洁设备200，本领域技术人员可以理解的是，图1示出的结构并不构成对清洁设备200的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

在本实施例中，处理器12可以用于调用存储器11中存储的清洁设备的控制程序，并执行以下操作：

在执行清扫任务时，控制刮刀相对滚刷筒保持静止；以及

在一实施例中，处理器12可以用于调用存储器11中存储的清洁设备的控制程序，并执行以下操作：

若清洁设备满足预设的毛发清理条件，则执行毛发清理任务。

所述预设的毛发清理条件包括以下条件中的至少一者：

清扫设备执行清扫任务时，滚刷的转速低于设定转速；及

清扫设备执行清扫任务时，若滚刷电机的工作电流高于预设阈值，则判定所述滚刷的转速低于设定转速。

所述预设阈值低于所述滚刷电机过流保护阈值。

在执行一次清扫任务的过程中，若清洁设备执行毛发清理任务的累计次数达到预设次数，则不再执行毛发清理任务。

以导向槽的长度为l，以清洁设备执行所述毛发清理任务时刮刀的行程为L，则L≥2l。

进一步地，如图2至4所示，本申请的清洁设备200还包括滚刷电机210及滚刷100，该滚刷电机210用以驱动滚刷100，该滚刷100包括滚刷筒10及可移动设于滚刷筒10的刮刀40，该滚刷筒10的周向上设有清扫刷20，滚刷筒10的转动会带动清扫刷20转动，以清扫垃圾或灰尘；该刮刀40可沿滚刷筒10的轴向移动以切割缠绕于滚刷筒10上的毛发。

具体地，该滚刷筒10中空形成有容置腔（图未示），该滚刷筒10上设有与容置腔连通的导向槽11。该滚刷100还包括丝杆30，该丝杆30可转动地设于该容置腔，刮刀40的一端与丝杆30螺纹连接，另一端自导向槽11伸出，丝杆30上设有螺距相同、旋向相反的第一螺纹槽和第二螺纹槽，该第一螺纹槽的两端分别与第二螺纹槽的两端通过过渡曲线连通，以使刮刀40可从第一螺纹槽或第二螺纹槽中的一者转动至另一者。

具体地，导向槽11从滚刷筒10的一端向另一端延伸，且导向槽11的延伸方向平行于滚刷筒10的轴向。

具体地，在滚刷筒10的周向上间隔设置有多个清扫刷20，该导向槽1111设于任意相邻的两个清扫刷20之间，并避位清扫刷20。

进一步地，该滚刷100还包括限位结构50。

如图2至7所示，在限位结构50的第一实施例中，滚刷电机210与滚刷100的滚刷筒10驱动连接，该限位结构50用于在滚刷筒10以第一转向转动时限制丝杆30的转动，以使刮刀40沿导向槽11移动，以及，在滚刷筒10以与第一转向相反的第二转向转动时解除对丝杆30转动的限制，以使刮刀40在导向槽11中保持静止。

具体而言，滚刷100还包括转动连接于滚刷筒10一端的第一安装帽60，第一安装帽60用于与清洁设备200固定连接；该限位结构50设于第一安装帽60与丝杆30之间。

进一步地，该片滚刷100还包括设于滚刷筒10另一端的第二安装帽70，该第二安装帽70用于与滚刷电机210驱动连接。

进一步地，限位结构50包括第一棘爪51、第一弹性件511及第一台阶512，其中，第一棘爪51活动连接于丝杆30；第一弹性件511设于第一棘爪51与丝杆30之间，第一弹性件511可驱使第一棘爪51向远离丝杆30的方向运动；第一台阶512形成于第一安装帽60；当滚刷筒10以第一转向转动时，第一棘爪51可在第一弹性件511弹性力的作用下与第一台阶512抵触，以限制丝杆30的转动；当滚刷筒10以第二转向转动时，第一棘爪51可越过第一台阶512。

进一步地，第一棘爪51的一端转动连接于丝杆30，另一端在第一弹性件511的作用下具有向远离丝杆30的方向摆动的趋势。具体地，该第一弹性件511为扭簧。

进一步地，滚刷100还包括传动结构80，传动结构80设于丝杆30与滚刷筒10之间，传动结构80用于在滚刷筒10以第二转向转动时，驱动丝杆30绕第二转向转动。

进一步地，传动结构80包括第二棘爪81、第二弹性件82及第二台阶83，其中，第二棘爪81活动连接于丝杆30；第二弹性件82设于第二棘爪81与丝杆30之间，第二弹性件82可驱使第二棘爪81向远离丝杆30的方向运动；第二台阶83形成于滚刷筒10的内壁；当滚刷筒10以第二转向转动时，第二棘爪81在第二弹性件82弹性力的作用下与第二台阶83抵触，以驱动丝杆30绕第二转向转动。当滚刷筒10以第一转向转动时，第二棘爪81可越过第二台阶83。

进一步地，第二棘爪81的一端转动连接于丝杆30，另一端在第二弹性件82的作用下具有向远离丝杆30的方向摆动的趋势。具体地，该第二弹性件82为扭簧。

进一步地，第二棘爪81与第一棘爪51在丝杆30的轴向上间隔设置。

如图2至4，及图8至11所示，在限位结构50的第二实施例中，滚刷电机210与滚刷100的滚刷筒10驱动连接，该限位结构50用于在滚刷筒10的转速低于设定转速时限制丝杆30的转动，以使刮刀40沿导向槽11移动，以及，在滚刷筒10转速高于设定转速时，解除对丝杆30转动的限制，以使刮刀40在导向槽11中保持静止。

这其中，该设定转速是指预设的、用以触发限位结构50的转速值，其可根据具体产品的不用而做适应性调整，本申请对此不做具体限定。

进一步地，滚刷100还包括转动连接于滚刷筒10一端的第一安装帽60，第一安装帽60用于与清洁设备200固定连接；限位结构50设于第一安装帽60与丝杆30之间。

进一步地，限位结构50包括第一卡子52和第一甩子521，第一卡子52可移动地设于丝杆30，第一卡子52具有远离丝杆30的运动趋势，第一卡子52具有相对远离丝杆30的第一状态、及相对靠近丝杆30的第二状态，当第一卡子52处于第一状态时，第一卡子52与第一安装帽60分离、当第一卡子52处于第二状态时，第一卡子52与第一安装帽60卡接；第一甩子521可移动地设于滚刷筒10，第一甩子521具有远离滚刷筒10筒壁的运动趋势，第一甩子521具有相对靠近滚刷筒10筒壁的第一位置、及相对远离滚刷筒10筒壁的第二位置，第一甩子521可在离心力的作用下从第二位置运动到第一位置；当滚刷筒10的转速高于设定转速时，第一甩子521处于第一位置，第一卡子52处于第一状态；当滚刷筒10的转速低于设定转速时，第一甩子521处于第二位置并可抵推第一卡子52，以使第一卡子52处于第二状态。

进一步地，第一卡子52处于第一状态时，还与滚刷筒10卡接。

进一步地，滚刷筒10上设有用于与第一卡子52卡接配合的第五卡槽14，当第一卡子52处于第一状态时与该第五卡槽14卡接；第一安装帽60上设有用于与第一卡子52卡接配合的第二卡槽61，当第一卡子52处于第二状态时与该第二卡槽61卡接。

进一步地，限位结构50还第三弹性件522，第三弹性件522设于丝杆30与第一卡子52之间，第三弹性件522用于为第一卡子52提供一弹性力，以使第一卡子52具有远离丝杆30的运动趋势。

进一步地，第一甩子521可移动地设于第二卡槽61，第一甩子521处于第二位置时，封堵第二卡槽61的槽口；限位结构50还包括第四弹性件523，第四弹性件523设于滚刷筒10的筒壁与第一甩子521之间，第四弹性件523用于为第一甩子521提供一弹性力，以使第一甩子521具有远离滚刷筒10筒壁的运动趋势。

进一步地，第一安装帽60呈中空设置，第一安装帽60的内周壁间隔设有多个限位杆611，任意相邻两个限位杆611之间限定形成第二卡槽61。

如图2至4，及图12至16所示，在限位结构50的第三实施例中，滚刷电机210与滚刷100的丝杆30驱动连接，该限位结构50设于丝杆30与滚刷筒10之间，限位结构50用于在丝杆30以第一转向转动时卡接滚刷筒10与丝杆30，以及在丝杆30以与第一转向相反的第二转向转动时，解除丝杆30与滚刷筒10之间的卡接。

进一步地，限位结构50包括第二卡子53及驱动件535，第二卡子53与滚刷筒10滑动连接，并可沿滚刷筒10的轴向滑动，且第二卡子53与丝杆30可相对转动，第二卡子53上设有第一卡接部531，丝杆30上设有与第一卡接部531相对的第二卡接部31，驱动件535用于驱使第一卡接部531靠近第二卡接部31；其中，第一卡接部531和第二卡接部31在丝杆30以第一转向转动时相互卡接，并在丝杆30以第二转向转动时相对转动。

进一步地，第一卡接部531为设于第二卡子53上的螺旋槽，螺旋槽沿丝杆30的轴向螺旋延伸，且螺旋槽的旋向与第一转向相同，螺旋槽于第二卡子53朝向第二卡接部31的端部形成槽口；第二卡接部31为设于丝杆30杆体上的卡凸632；驱动件535用于驱动第二卡子53向卡凸632所在的方向移动；当丝杆30以第一转向转动时，卡凸632可自螺旋槽的槽口进入螺旋槽，并沿螺旋槽移动至螺旋槽的末端，以使滚刷筒10与丝杆30相卡接；当丝杆30以第二转向转动时，卡凸632可沿螺旋槽移动并自螺旋槽的槽口脱离螺旋槽，以使滚刷筒10与丝杆30相分离。

进一步地，第二卡子53上间隔设有至少两个螺旋槽。

进一步地，驱动件535为弹性件。

进一步地，滚刷筒10的内壁设有第三卡槽13，第二卡子53上设有第一凸起532，第一凸起532与第三卡槽13在滚刷筒10的周向上相互卡接，并在滚刷筒10的轴向上滑动配合。

进一步地，滚刷100还包括设于滚刷筒10一端的第一安装帽60，第一安装帽60用于与清洁设备200固定连接；当丝杆30以第二转向转动时，第二卡子53还与第一安装帽60卡接；当丝杆30以第一转向转动时，第二卡子53还与第一安装帽60分离。

进一步地，第一安装帽60设有第二凸起62，第二卡子53上设有第四卡槽533，第二凸起62可沿滚刷筒10的轴向进入或离开第四卡槽533，并可在滚刷筒10的周向上与第四卡槽533相卡接。

进一步地，第二卡子53上设有环形避位槽534，环形避位槽534用于在第二卡子53与第一安装帽60分离时，供第二凸起62避位。

如图2至4，及图17至20所示，在限位结构50的第四实施例中，滚刷电机210与滚刷100的丝杆30驱动连接，该限位结构50设于丝杆30与滚刷筒10之间，限位结构50用于在丝杆30的转速高于设定转速时，卡接滚刷筒10与丝杆30，以及在丝杆30的转速低于设定转速时，解除丝杆30与滚刷筒10之间的卡接。

进一步地，限位结构50包括第二甩子54及抵推件541，该第二甩子54可移动设于丝杆30，并可沿丝杆30的径向方向移动；该抵推件541可移动地设于滚刷筒10，并可沿滚刷筒10的径向方向移动，抵推件541用于向第二甩子54施加一背向滚刷筒10筒壁的抵推力，其中，当在丝杆30的转速高于设定转速时，第二甩子54受到的离心力大于抵推力时，第二甩子54向靠近滚刷筒10筒壁的方向移动而与滚刷筒10卡接；当在丝杆30的转速低于设定转速时，第二甩子54受到的离心力小于抵推力时，第二甩子54向远离滚刷筒10筒壁的方向移动而与滚刷筒10分离。

进一步地，滚刷筒10上设有第五卡槽14，第五卡槽14用于供第二甩子54卡接。

进一步地，滚刷筒10包括筒体（未标示）和内环套（未标示），筒体形成有容置腔，内环套环设于筒体内侧并与筒体间隔设置，内环套与筒体之间限定形成有第五卡槽14，内环套上形成有第五卡槽14的槽口，且内环套的内环面可与第二甩子54背向丝杆30的端部相抵接。

进一步地，滚刷筒10还包括设于滚刷筒10一端的第一安装帽60，第一安装帽60用于与清洁设备200固定连接，抵推件541还可与第一安装帽60卡接或分离，其中，当在丝杆30的转速高于设定转速时，抵推件541向远离丝杆30的方向移动而与第一安装帽60分离；当在丝杆30的转速低于设定转速时，抵推件541向靠近丝杆30的方向移动而与第一安装帽60卡接。

进一步地，抵推件541包括第五弹性件543及锁块542，锁块542可移动地设于滚刷筒10，并可与第二甩子54相抵接；第五弹性件543设于锁块542与滚刷筒10的筒壁之间，第五弹性件543用于向锁块542施加一弹性力，以驱使锁块542向远离滚刷筒10筒壁的方向移动。

进一步地，锁块542可移动地设于滚刷筒10上的第五卡槽14中，并可在第五弹性件543的作用下封堵第五卡槽14的槽口。

进一步地，第一安装帽60上设有第六卡槽633，第六卡槽633用于供抵推件541卡接。

进一步地，第一安装帽60包括帽体63及轴套631，帽体63中空设置，轴套631环设于帽体63的内侧，并与帽体63间隔设置，丝杆30的一端插设于轴套631，帽体63朝向滚刷筒10的端面上环轴套631设有多个卡凸632，多个卡凸632在帽体63的端面上间隔设置，任意相邻两个卡凸632之间限定形成第六卡槽633。

基于上述清洁设备的控制设备的硬件构架，提出本发明清洁设备的控制方法的实施例。本发明的清洁设备的控制方法，旨在实现滚刷上毛发自清理的同时，延长滚刷的使用寿命。

参照图21，图21为本发明清洁设备的控制方法的一实施例，所述清洁设备的控制方法包括以下步骤：

S10、在执行清扫任务时，控制刮刀相对滚刷筒保持静止。

这其中，若清洁设备为扫地机器人，则该清扫任务是指扫地机器人自主进行的清扫工作；而若该清洁设备为吸尘器，则当吸尘器被用于清扫卫生时，可认为吸尘器在执行清扫任务。

具体而言，在执行清扫任务时，滚刷筒会转动带动清扫刷转动，以将灰尘、垃圾等扫向清洗设备的吸尘口。此时，控制刮刀在滚刷筒上保持静止，一方面可避免刮刀对滚刷筒的清扫工作造成干扰，另一方面可降低刮刀的启动频率，进而可降低刮刀等结构的磨损，以延长滚刷筒的使用寿命。

S20、在执行毛发清理任务时，控制刮刀沿滚刷筒的轴向做往复移动。

这其中，毛发清理任务是独立于清扫任务的任务，即是说，在执行清扫任务时，并不执行毛发清理任务；相应的，在执行毛发清理任务时，并不执行清扫任务。

具体而言，在执行毛发清理任务时，刮刀可沿滚刷筒的轴向做往复移动，进而可切割缠绕于滚刷筒上的毛发。这其中，在执行毛发清理任务的过程中，清洁设备可控制吸尘装置保持吸风状态，以将被切割的毛发吸入清洁设备的尘盒，进而以及时清理从滚刷上掉落的毛发。

可以理解，本申请技术方案的清洁设备的控制方法，在清洁设备执行清洁任务时，可控制刮刀相对滚刷筒保持静止；在清洁设备执行毛发清理任务时，可控制刮刀在滚刷筒的轴向上往复移动，进而割断缠绕于滚刷筒上的毛发，以完成滚刷上毛发的自清理。如此，即可实现滚刷上毛发自清理，又可降低滚刷上刮刀的启动频率，以减少滚刷结构的磨损，进而以延长滚刷的使用寿命。可见，本申请的清洁设备的控制方法具有实现滚刷毛发自清理、延长滚刷使用寿命的优点。

控制滚刷筒和丝杆中的一者转动、另一者静止，以使刮刀在导向槽中做往复移动。

具体而言，由于刮刀螺纹连接于丝杆上，并自滚刷筒上的导向槽中伸出，故而当滚刷筒和丝杆中的一者转动、另一者静止时，刮刀可绕丝杆转动，并沿导向槽作往复移动，以实现切割毛发的动作。

示例性的，在一实施例中，当滚刷的滚刷筒与清洁设备驱动连接，且限位结构用于在滚刷筒以第一转向转动时限制丝杆的转动，以使刮刀沿导向槽移动，以及，在滚刷筒以与第一转向相反的第二转向转动时解除对丝杆3转动的限制，以使刮刀在导向槽中保持静止时，清洁设备可通过控制滚刷筒以第二转向转动，以使刮刀在导向槽中往复移动。

示例性的，在一实施例中，当滚刷的滚刷筒与清洁设备驱动连接，且限位结构用于在滚刷筒的转速低于设定转速时限制丝杆的转动，以使刮刀沿导向槽移动，以及，在滚刷筒转速高于设定转速时，解除对丝杆转动的限制，以使刮刀在导向槽中保持静止时，清洁设备可通过控制滚刷筒以低于设定转速的转速转动，以使刮刀在导向槽中往复移动。

示例性的，在一实施例中，当滚刷的丝杆与清洁设备驱动连接，且限位结构用于在丝杆以第一转向转动时卡接滚刷筒与丝杆，以及在丝杆以与第一转向相反的第二转向转动时，解除丝杆与滚刷筒之间的卡接时，清洁设备可通过控制丝杆以第二转向转动，以使刮刀在导向槽中往复移动。

示例性的，在一实施例中，当滚刷的丝杆与清洁设备驱动连接，且限位结构用于在丝杆的转速高于设定转速时，卡接滚刷筒与丝杆，以及在丝杆30的转速低于设定转速时，解除丝杆与滚刷筒之间的卡接时，清洁设备可通过控制丝杆以低于设定转速的转速转动，以使刮刀在导向槽中往复移动。

进一步地，以导向槽的长度为l，以清洁设备执行所述毛发清理任务时刮刀的行程为L，则L≥2l。

具体而言，限定L≥2l即是说清洁设备执行毛发清理任务时，刮刀的行程至少是两倍的导向槽的长度，如此，可确保在执行毛发清理任务时，刮刀沿导向槽移动一个来回，进而可确保刮刀对毛发的割断效果。

这其中，该预设的毛发清理条件是指预先设置的、用以触发毛发清理任务的条件。具体而言，只要清洁设置满足预设的毛发清理条件，便执行毛发清理任务，这样，即使清洁设备在执行清扫任务的过程中，也可及时清理毛发，以保证清洁设备的清扫效果。

清扫设备执行清扫任务时，滚刷的转速低于设定转速；

及

在上次毛发清理任务完成后，清洁设备的累计清洁数据满足对应的预设条件，所述累计清洁数据包括累计清洁时长、累计清洁面积及累计清洁次数中的至少一者。

首先关于设定转速，该设定转速是指用以触发清洁设备执行毛发清理任务的预设转速，在实际应用中，可通过对比滚刷筒工作转速与该设定转速，以判断清洁设备是否满足预设的毛发清理条件。

具体地，结合上述清扫设备中限位结构的四个实施例，若清洁设备采用限位结构的第二实施例或第四实施例的技术方案，则在滚刷筒或丝杆的转速低于设定转速后，在对应实施例中的限位结构作用下，刮刀会在导向槽中往复移动，以执行毛发清理任务。而若是清洁设备采用限位结构的第一实施例或第三实施例的技术方案，则在滚刷的转速低于设定转速后，清洁设备可通过滚刷电机驱动滚刷筒或丝杆以与执行清扫任务时相反的方向转动，进而以使刮刀在导向槽中往复移动。

具体而言，当清洁设备执行清扫任务时，若滚刷筒的工作转速低于设定转速，则清洁设备会执行毛发清理任务，以清理滚刷上的毛发。这其中，在执行毛发清理任务前，清洁设备会暂停当前正在执行的清扫任务，待毛发清理任务执行完成后，再继续执行清扫任务。

值得说明的是，在清洁设备执行清扫任务的过程中，若清洁设备当前所打扫的环境毛发较多（如地毯环境等）时，清洁设备的滚刷易因毛发缠绕而导致工作转速低于设定转速。此时，清洁设备会暂停清扫任务并执行毛发清理任务，以确保清扫效果。

其次，在上次毛发清理任务完成后，清洁设备的累计清洁数据满足对应的预设条件，是指清洁设备在两次执行毛发清理任务之间，清洁设备的累计清洁时长、累计清洁面积或累计清洁次数中的任一者满足对应的预设条件。

具体而言，以累计清洁时长（该累计清洁时长为清洁设备的实际清洁时长）为例，在上次毛发清理任务之后，若清洁设备的累计清洁时长达到预设时长，如5小时，则清洁设备会执行毛发清理任务。相应的，在上次毛发清理任务之后，若清洁设备的累计清洁面积达到预设面积值，如120平米，则清洁设备会执行毛发清理任务；或是在上次毛发清理任务之后，若清洁设备的累计清洁次数达到预设值，如1次，则清洁设备会执行毛发清理任务。这其中，判断清洁设备是否满足预设的毛发清理条件所采用的累计清洁数据及对应的预设条件，不仅可根据产品实际应用对象的不同而适应性预设，也可是用户根据自身使用需求，以自适应输入，进而使刮刀能够以较优的频率启动，以尽可能的延长滚刷的使用寿命。

值得说明的是，当清洁设备满足预设的毛发清理条件所需的累计清洁次数为1次时，清洁设备每执行一次清扫任务，便执行一次毛发清理任务。这样，可确保清洁设备每次进行清扫任务时，滚刷上始终无毛发缠绕，进而有利于保证清洁设备执行清扫任务时的清扫效果。

可以理解，将预设的毛发清理条件设置为上述两个条件中的至少一者，即有利于确保清洁设备的清洁效果，又有利于延长滚刷的使用寿命。

这其中，基于上述给到预设的毛发清理条件可知，在清洁设备执行清扫任务的过程中，若是触发了预设的毛发清理条件，清理设备会暂停当前的清扫任务并执行毛发清理任务。那么，在一次清扫任务的过程中，若清洁设备执行毛发清理任务的累计次数达到预设次数，说明此时清洁设备正在打扫毛发较多的区域，如地毯等，那么此时控制清洁设备不再执行毛发清理任务，可避免刮刀的频繁启动，进而有利于降低刮刀、丝杆等结构的磨损。

示例性的，该预设次数可以为2次、3次、4次、5次等。值得说明的是，该预设次数可根据实际情况而做适应性调整，本申请对此不做具体限制。

在一实施例中，若滚刷电机的工作电流高于预设阈值，则判定所述滚刷的转速低于设定转速。

具体而言，清洁设备在执行清扫任务时，滚刷电机驱动滚刷时的输出功率是不变的，这样在清扫过程中，若是滚刷被过多的毛发缠绕，滚刷的阻力逐渐增大，导致滚刷的转速降低，同时也会导致滚刷电机的扭矩会增加，而滚刷电机扭矩的增加会导致滚刷电机的工作电流升高。基于此，便可根据滚刷电机的工作电流检测滚刷筒的转速，通过设定合适的预设阈值，便可在滚刷电机的工作电流高于预设阈值时，判定滚刷的转速低于设定转速。

可以理解，通过监测滚刷电机的工作电流以判断滚刷的转速是否低于设定转速，如此，通过电路结构便可实现对滚刷转速的检测，从而有利于降低清洁设备物理结构的复杂性，以降低清洁设备的成本。当然，本申请的设计不限于此，在其他实施例中，也可通过直接监测滚刷筒的转速，以确定滚刷的转速。

可选地，所述预设阈值低于所述滚刷电机过流保护阈值。这其中，滚刷电机的过流保护阈值是指为了防止滚刷电机工作电流过大导致滚刷电机烧毁而设置的阈值。那么，将预设阈值设置为低于滚刷电机的过流保护阈值，可保证清洁设备可及时地执行毛发清理任务，以降低清洁设备触发滚刷电机过流保护的几率，提高清洁设备工作的稳定性。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质可以是硬盘、多媒体卡、SD卡、闪存卡、SMC、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM）、便携式紧致盘只读存储器（CD-ROM）、USB存储器等中的任意一种或者几种的任意组合。计算机可读存储介质中包括清洁设备的控制程序10，本发明之计算机可读存储介质的具体实施方式与上述清洁设备的控制方法以及清洁设备1的具体实施方式大致相同，在此不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发

明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备具有滚刷，所述滚刷包括滚刷筒及可移动设于滚刷筒的刮刀，所述刮刀可沿滚刷筒的轴向移动以切割缠绕于滚刷筒上的毛发，其特征在于，所述清洁设备的控制方法包括：

在执行清扫任务时，控制刮刀相对滚刷筒保持静止；以及

2.如权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，若清洁设备满足预设的毛发清理条件，则执行毛发清理任务。

3.如权利要求2所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述预设的毛发清理条件包括以下条件中的至少一者：

清扫设备执行清扫任务时，滚刷的转速低于设定转速；及

4.如权利要求3所述的清洁设备的控制方法，所述清洁设备还包括滚刷电机，所述滚刷电机用以驱动所述滚刷，其特征在于，

5.如权利要求4所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述预设阈值低于所述滚刷电机过流保护阈值。

6.如权利要求3所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，在执行一次清扫任务的过程中，若清洁设备执行毛发清理任务的累计次数达到预设次数，则不再执行毛发清理任务。

7.如权利要求1至6中任一项所述的清洁设备的控制方法，所述滚刷筒中空形成有容置腔，所述滚刷筒上还设有与所述容置腔连通的导向槽，所述滚刷还包括丝杆，所述丝杆可转动地设于所述容置腔，所述刮刀螺纹连接于所述丝杆，并自所述导向槽伸出，其特征在于，控制刮刀沿滚刷筒的轴向做往复移动，包括：

8.如权利要求7所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，以导向槽的长度为l，以清洁设备执行所述毛发清理任务时刮刀的行程为L，则L≥2l。

9.一种清洁设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的清洁设备的控制程序，所述处理器执行所述清洁设备的控制程序时实现如权利要求1-8中任一项所述的清洁设备的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有清洁设备的控制程序，所述清洁设备的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的清洁设备的控制方法。