CN103315677B - 清洁机器人及控制清洁机器人侧刷的方法 - Google Patents

Abstract

一种清洁机器人及控制清洁机器人侧刷的方法，其中清洁机器人包括本体、事件侦测模块、侧刷及侧刷控制模块。其中控制模块可控制清洁模块，使清洁模块具有一开启状态与一关闭状态。事件侦测模块用以侦测本体是否发生一侧刷开启事件或一侧刷关闭事件，并根据侧刷开启事件或侧刷关闭事件而发出一侧刷控制信号。侧刷是与控制模块连接，侧刷控制模块用以接收侧刷控制信号，并根据侧刷控制信号启动或关闭侧刷。

Description

清洁机器人及控制清洁机器人侧刷的方法

技术领域

本发明是关于一种清洁机器人及控制清洁机器人侧刷的方法，特别是一种通过根据清洁机器人所遭遇的事件来控制侧刷的开启或关闭，来延长侧刷使用寿命的清洁机器人及控制清洁机器人侧刷的方法。

背景技术

目前市售的自动清洁机器人为了加强其清洁的效果，大多会于其装置上配置有侧刷工具，侧刷工作的方式是靠着不断地旋转刷毛，以将待清洁的平面上的垃圾或灰尘带入清洁机器人可清扫的范围内，随后再通过清洁模块将垃圾或灰尘吸入集尘盒内。

惟目前已有的自动清洁机器人，其侧刷工具的开启或关闭均是完全配合清洁模块而定；亦即当清洁模块开启而自动清洁机器人处于执行清洁任务的状态时，侧刷工具便会开启；反之，当清洁模块关闭时，侧刷工具便随之关闭。由于侧刷工具的开关与否均是取决于清洁模块，也因此一旦自动清洁机器人遇有障碍物，或因有异物卡住移动轮组清洁机器人无法移动时，其侧刷工具依然会继续关闭或开启，造成侧刷工具的刷毛持续地与地面磨擦，而长期下来，将导致侧刷工具的使用寿命缩短，造成耗材成本的提高。

因此，实有必要发明一种新的清洁机器人，以解决先前技术所遭遇到的问题。

发明内容

本发明的主要目的是在提供一种可延长侧刷使用寿命的清洁机器人。

本发明的另一主要目的是在提供一种控制清洁机器人侧刷的方法。

为达成上述的目的，本发明的清洁机器人包括有本体、事件侦测模块、侧刷及侧刷控制模块。本体包括有清洁模块、移动模块及控制模块，其中移动模块是用以驱动本体移动，而控制模块是与清洁模块及移动模块电连接，以使控制模块可控制清洁模块，使清洁模块具有一开启状态与一关闭状态。事件侦测模块是与控制模块电性连接，其是用以侦测本体是否发生一侧刷开启事件或一侧刷关闭事件，并根据侧刷开启事件或侧刷关闭事件而发出一侧刷控制信号。侧刷是与控制模块连接。侧刷控制模块是与控制模块、事件侦测模块及侧刷电性连接，侧刷控制模块用以接收侧刷控制信号，并根据侧刷控制信号启动或关闭侧刷，其中当清洁模块处于关闭状态时，侧刷控制模块控制侧刷保持关闭，直到侧刷控制模块接收到根据侧刷开启事件而发出的侧刷控制信号时，启动侧刷。

依据本发明的一实施例，本发明的事件侦测模块包括有障碍物侦测器、移动模块侦测器、计时模块及侧刷侦测模块，其中障碍物侦测器用以侦测障碍物；移动模块侦测器用以侦测移动模块的移动状态；计时模块是用以当侧刷保持关闭时开始计时；侧刷侦测模块则用以当侧刷接触一平面时，侦测侧刷与平面间的阻力。

依据本发明的一实施例，本发明所述的侧刷开启事件包括本体遇到障碍物或移动模块无法移动，而所述的侧刷关闭事件包括侧刷阻力超过预定值。

当清洁模块处于开启状态时，侧刷控制模块控制侧刷保持开启，直到侧刷控制模块接收到根据侧刷关闭事件而发出的侧刷控制信号时，关闭侧刷。

本发明的控制清洁机器人侧刷的方法是用于前述的清洁机器人。清洁机器人侧刷的方法包括有以下步骤：通过事件侦测模块侦测本体是否发生的一侧刷开启事件或一侧刷关闭事件，并根据该侧刷开启事件或该侧刷关闭事件发出一侧刷控制信号；以及侧刷控制模块接收侧刷控制信号，并根据侧刷控制信号启动或关闭侧刷。

依据本发明的一实施例，本发明的控制清洁机器人侧刷的方法是于清洁模块处于一关闭状态时，通过侧刷控制模块控制侧刷保持关闭，并直到侧刷控制模块接收到根据侧刷开启事件而发出的侧刷控制信号时，启动侧刷。

该侧刷开启事件包括该本体遇到障碍物或该移动模块无法移动；该侧刷关闭事件包括该阻力超过该预定值。

本发明的控制清洁机器人侧刷的方法是于清洁模块处于一开启状态时，通过侧刷控制模块控制侧刷保持开启，直到侧刷控制模块接收到根据侧刷关闭事件而发出的侧刷控制信号时，关闭侧刷。

附图说明

图1是本发明的清洁机器人的一实施例的硬体架构图。

图2是本发明的清洁机器人的底视图。

图3是本发明的控制清洁机器人侧刷的方法的步骤流程图。

附图标记说明

1清洁机器人10本体

11清洁模块12移动模块

13控制模块20事件侦测模块

21障碍物侦测器22移动模块侦测器

23计时模块24侧刷侦测模块

30侧刷40侧刷控制模块

具体实施方式

为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举出本发明的具体实施例，并配合附图，作详细说明如下。

请一并参考图1及图2。图1是本发明的清洁机器人的一实施例的硬体架构图；图2是本发明的清洁机器人的底视图。

如图1所示，于本发明的一实施例中，本发明的清洁机器人1包括本体10、事件侦测模块20、侧刷30、及侧刷控制模块40。

于本发明的一实施例中，本体10包括有清洁模块11、移动模块12、及控制模块13。清洁模块11可以为是吸尘模块、滚轮刷毛模块、或拖地模块的其中一、或上述模块的组合；移动模块12用以驱动本体10移动；控制模块13与清洁模块11及移动模块12电性连接，控制模块13可控制清洁模块11，以使清洁模块11具有一开启状态及一关闭状态。

事件侦测模块20与控制模块13电性连接，事件侦测模块20用以侦测本体10发生的侧刷关闭事件或侧刷开启事件，并可根据该些事件发出一侧刷控制信号。于本发明的一实施例中，本发明的事件侦测模块20包括有障碍物侦测器21、移动模块侦测器22、计时模块23及侧刷侦测模块24。障碍物侦测器21用以侦测障碍物；移动模块侦测器22用以侦测清洁机器人1是否正处于移动状态；计时模块23用以当侧刷30保持关闭时，计时模块23开始计时，并于侧刷30保持关闭超过一预定时间时，通过事件侦测模块20发出侧刷控制信号，以启动侧刷30；侧刷侦测模块24与侧刷控制模块40电性连接，侧刷侦测模块24用以当侧刷30接触一平面时，侦测侧刷30与该平面间的阻力。由于前述的障碍物侦测、阻力侦测及移动侦测是已为目前已有的公知技术，且亦散见于许多专利与公开技术文献中，并非为本案可专利性技术重点，且本案亦非采用特定侦测方式，故在此不拟赘述。

如图1及图2所示，侧刷30是与本体10及控制模块13连接。侧刷控制模块40与控制模块13、事件侦测模块20及侧刷30电性连接，侧刷控制模块40用以接收侧刷控制信号，并根据侧刷控制信号启动或关闭侧刷30。

需注意的是，于本发明的实施例中，前揭所述的各模块除可配置为硬体装置、软体程式、韧体或其组合外，亦可藉电路回路或其他适当型式配置。其中，当任一模块为利用软体实施时，其是可载于一电脑可读取储存媒体。各模块除可以单独的型式配置外，亦可以结合的型式配置。此外，本实施方式仅例示本发明的较佳实施例，为避免赘述，并未详加记载所有可能的变化组合。然而，本领域的通常知识者应可理解，上述各模块或元件未必皆为必要。且为实施本发明，亦可能包含其他较细节的公知模块或元件。各模块或元件皆可能视需求加以省略或修改，且任两模块间未必不存在其他模块或元件。

请继续参考图1，并请一并参考图3，其中图3是本发明的控制清洁机器人侧刷的方法的步骤流程图。于此需注意的是，本发明的控制清洁机器人侧刷的方法并不以以下所述的步骤次序为限，只要能达成本发明的目的，下所述的步骤次序亦可加以改变。如图3所示，本发明的控制清洁机器人侧刷的方法包括下列步骤：

步骤S1：清洁模块是否开启。

于本发明的一实施例中，当清洁机器人1要回站充电时，此时不执行清洁任务，本体10的控制模块13控制清洁模块11处于关闭状态，同时侧刷控制模块40控制侧刷30保持关闭(即步骤102)；反之，当清洁机器人1执行清洁任务时，控制模块13可控制清洁模块11开启而使清洁机器人1开始进行吸尘工作，同时刷控制模块40控制侧刷30保持开启(即步骤101)。

步骤S2：通过事件侦测模块侦测本体发生的一侧刷开启事件，并根据该侧刷开启事件发出一侧刷控制信号。

假设清洁模块11原处于关闭状态时(即步骤S102)，一旦清洁机器人1的本体10发生侧刷开启事件时，清洁机器人1的事件侦测模块20将可依据该些事件而发出一侧刷控制信号，以使清洁机器人1根据该侧刷控制信号执行接下来的步骤S4。于本发明的一具体实施例中，本发明设定的侧刷开启事件可包括有以下所述的三种情形，惟本发明并不以此为限。

第一、当清洁机器人1未开启清洁模块11并于移动过程中碰撞到障碍物时，事件侦测模块20的障碍物侦测器21将可侦测出障碍物的存在，并于同时发出一侧刷控制信号。

第二、当清洁机器人1未开启清洁模块11而于移动过程中因受有异物卡住或其他因素而导致其移动模块12无法驱动本体10移动时，事件侦测模块20的移动模块侦测器22是可侦测到移动模块12现非处于移动的状态，此时事件侦测模块20发出一侧刷控制信号。

第三、当清洁机器人1移动时，而其侧刷30保持关闭超过了预定时间，此时事件侦测模块20会发出侧刷控制信号。预定时间而预定时间可以是清洁机器人1的设计者或使用者自行设定的时间，而根据本发明的一实施例，该预定时间为5至10秒。

步骤S3：通过事件侦测模块侦测本体发生的一侧刷关闭事件，并根据该侧刷关闭事件发出一侧刷控制信号。

反之，一旦清洁模块11一开始就处于开启状态而使侧刷被打开时，事件侦测模块20中的侧刷侦测模块24可用以侦测侧刷关闭事件是否发生。于本发明的一具体实施例中，本发明设定的侧刷关闭事件是指当清洁机器人1的侧刷30接触平面时，而侧刷30与该平面间的阻力大于预定值时，此时事件侦测模块20便会发出侧刷控制信号，以使清洁机器人1执行步骤S5。

步骤S4：侧刷控制模块接收侧刷控制信号，并根据该侧刷控制信号启动侧刷一时间。

当清洁机器人1于步骤S2发生前述的侧刷开启事件而发出了一侧刷控制信号时，侧刷控制模块40是可接收该侧刷控制信号，并根据侧刷控制信号以开启侧刷30，以避免侧刷30因长时间关闭以至于当洁机器人1处于移动状态时，侧刷30被拖行而磨损，而在本实施例中，根据该侧刷控制信号启动侧刷30的该时间为0.1秒，侧刷30开启0.1秒过后，侧刷30将再次回到关闭状态。举例而言，假设清洁机器人1未开启侧刷30，并移动超过一预设时间时，未开启的侧刷30将通过步骤S2及步骤S4的机制而被重新开启0.1秒，且0.1秒过后，侧刷30将再次回到关闭状态(步骤S102)。

步骤S5：侧刷控制模块接收该侧刷控制信号，并根据该侧刷控制信号关闭侧刷一时间。

相对地，一旦清洁机器人1于步骤S3因发生了侧刷关闭事件而使事件侦测模块20发出侧刷控制信号时，原本被开启的侧刷30将会被关闭，以使侧刷30停止与高阻力的平面继续摩擦，避免磨损，而在本实施例中，根据该侧刷控制信号关闭侧刷的该时间为0.5秒，侧刷30关闭0.5秒过后，侧刷30将再次回到开启状态。举例而言，当清洁机器人1于执行清洁任务而开启侧刷时，侧刷侦测模块24便会开始侦测侧刷30接触的平面与其之间的阻力大小，一旦清洁机器人1移动至摩擦力较大的平面(例如：厚毛毯)而使侧刷侦测模块24侦测到的阻力大于所设定的预定值时，已被开启的侧刷30将可通过步骤S3及步骤S5的机制关闭0.5秒，且0.5秒过后，侧刷30将再次回到开启状态(步骤S101)。

本发明的清洁机器人1通过利用前述的控制清洁机器人侧刷的方法，是可使清洁机器人1的侧刷30视本体10发生的状况而决定是否开启，而通过此种的动态控制机制，可使侧刷30于某些特定情况发生时开启，而于某些特定情况下关闭，使侧刷30可通过适时的开启或关闭，以减少不必要的磨损，由此达到延长侧刷30的使用寿命的目的。

综上所陈，本发明无论就目的、手段及功效，在在均显示其迥异于现有技术的特征，为一大突破，恳请贵审查员明察，早日赐准专利，俾嘉惠社会，实感德便。惟须注意，上述实施例仅为例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明的范围。本领域技术人员均可在不违背本发明的技术原理及精神下，对实施例作修改与变化。本发明的权利保护范围以权利要求书为准。

Claims (6)

1.一种清洁机器人，包括：

一本体，包括：

一清洁模块；

一移动模块，以驱动该本体移动；以及

一控制模块，是与该清洁模块及该移动模块电连接，其中该控制模块控制该清洁模块，使该清洁模块具有一开启状态与一关闭状态；

一事件侦测模块，是与该控制模块电性连接，用以侦测该本体是否发生一侧刷开启事件或一侧刷关闭事件，并根据该侧刷开启事件或侧刷关闭事件发出一侧刷控制信号，该事件侦测模块更包括一障碍物侦测器、一移动模块侦测器、及一侧刷侦测模块，其中该障碍物侦测器用以侦测障碍物、该移动模块侦测器用以侦测该移动模块的移动状态，该侧刷侦测模块用以侦测当该侧刷接触一平面时，该侧刷与该平面间的一阻力；

一侧刷，是与该控制模块连接；以及

一侧刷控制模块，是与该控制模块、该事件侦测模块及该侧刷电性连接，该侧刷控制模块用以接收该侧刷控制信号，并根据该侧刷控制信号启动或关闭该侧刷；

其中当该清洁模块处于该关闭状态时，该侧刷控制模块控制该侧刷保持关闭，直到该侧刷控制模块接收到根据该侧刷开启事件而发出的该侧刷控制信号时，启动该侧刷。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，该侧刷开启事件包括该本体遇到障碍物或该移动模块无法移动；该侧刷关闭事件包括该阻力超过一预定值。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，该事件侦测模块更包括一计时模块，当该侧刷保持关闭时，该计时模块开始计时，当该侧刷保持关闭超过一预定时间，该事件侦测模块发出该侧刷控制信号，启动该侧刷。

4.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，当该清洁模块处于该开启状态时，该侧刷控制模块控制该侧刷保持开启，直到该侧刷控制模块接收到根据该侧刷关闭事件而发出的该侧刷控制信号时，关闭该侧刷。

5.一种控制清洁机器人侧刷的方法，用于一清洁机器人，其特征在于，该清洁机器人包括：一本体、一事件侦测模块、一侧刷、及一侧刷控制模块，而该本体包括一清洁模块及一移动模块，该控制清洁机器人侧刷的方法包括下列步骤：

通过该事件侦测模块侦测该本体是否发生的一侧刷开启事件或一侧刷关闭事件，并根据该侧刷开启事件或该侧刷关闭事件发出一侧刷控制信号；

当该清洁模块处于一关闭状态时，该侧刷控制模块控制该侧刷保持关闭，直到该侧刷控制模块接收到根据该侧刷开启事件而发出的该侧刷控制信号时，启动该侧刷；以及

当该清洁模块处于一开启状态时，该侧刷控制模块控制该侧刷保持开启，直到该侧刷控制模块接收到根据该侧刷关闭事件而发出的该侧刷控制信号时，关闭该侧刷。

6.如权利要求5所述的控制清洁机器人侧刷的方法，其特征在于，该侧刷开启事件包括该本体遇到障碍物或该移动模块无法移动；该侧刷关闭事件包括该侧刷接触一平面时，该侧刷与该平面间的一阻力超过一预定值。