CN111345751A - 一种清洁机器人的基站 - Google Patents

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Abstract

一种清洁机器人的基站，其包括基座、设置于所述基座上且用于给所述清洁机器人充电的充电模块、设有存储空间且用于存储所述清洁机器人的拖地模块的存储模块、用于检测所述存储空间内的存储状态是否处于预设状态的存储状态检测模块、用于发出表示所述存储空间内的存储状态处于所述预设状态的提醒信息的提醒模块及用于根据所述存储状态检测模块的检测结果控制所述提醒模块向外界发出所述提醒信息的控制模块。

Description

一种清洁机器人的基站
技术领域
本发明涉及一种清洁机器人的基站。
背景技术
随着科技的发展，机器人在人们的生活中扮演着愈发重要的作用，尤其 是家用机器人，帮助人们从繁重的家务中解放出来，其中，清洁机器人由于 适用性比较广而受到用户的广泛青睐。
现有的清洁机器人能够自主行走，在执行工作时，无需人为直接控制和 操作，并且还具有路径规划、自动避障、人机交互、回归充电等功能。能够 解决人们日常清扫地面上的垃圾的需求，但是现有的清洁机器人通常不具有 拖地的功能，很多用户除了清扫地面垃圾的需求外，还希望清洁机器人能够 拖地，从而使地面保持一个较为整洁的状态。在清洁机器人拖地的功能上， 国内外的一些公司也在纷纷做出尝试，但由于抹布在工作过程中很容易变脏， 如果不及时更换，不仅使清洁效果大打折扣，甚至还会使原本干净的地面变 得更脏。但是，现有的清洁机器人，无法实现对清洁机器人的拖地模块进行 及时的自动更换，它们通常采用人工更换拖地模块的方式，用户需要持续关 注清洁工作进程，导致机器人智能化程度不高，且如果用户更换拖地模块不 及时，还会污染已经清洁干净的地面，这一问题对于室内面积比较大的用户 来说尤其明显。
因此，有必要设计一种新的清洁机器人系统以解决上述技术问题。
发明内容
为了克服上述缺陷，本发明可采用如下技术方案：一种清洁机器人的基 站，其包括：
基座；
充电模块，设置于所述基座上且用于给所述清洁机器人充电；
存储模块，设有存储空间，用于存储所述清洁机器人的拖地模块；
存储状态检测模块，用于检测所述存储空间内的存储状态是否处于预设 状态；
提醒模块，用于发出表示所述存储空间内的存储状态处于所述预设状态 的提醒信息；
控制模块，用于根据所述存储状态检测模块的检测结果控制所述提醒模 块向外界发出所述提醒信息。
进一步的，所述基站还包括用于带动所述拖地模块运动的传递模块，所 述控制模块还用于控制所述传递模块自主带动所述拖地模块运动以实现自动 更换所述拖地模块。
进一步的，所述存储状态检测模块包括检测元件、至少部分可活动的设 置于所述存储空间内以触发所述检测元件的可活动件。
进一步的，所述存储状态检测模块还包括用于给所述可活动件提供回复 力的弹性件。
进一步的，所述可活动件设置于所述存储空间内的内壁上，以便所述拖 地模块收容于所述存储空间内时可触动所述可活动件。
进一步的，所述存储状态检测模块包括光电传感器，所述光电传感器包 括发射端和接收端，所述发射端与所述接收端的连线经过所述存储空间。
进一步的，所述存储状态检测模块包括霍尔传感器、红外传感器、干簧 管、光电开关及微动开关中至少一个。
进一步的，所述提醒模块包括发光报警装置、发声报警装置、及向外部 发送所述提醒信息的无线发送模块中的至少一个。
进一步的，所述存储模块位于所述基座上方，所述基座包括底板及用于 连接所述底板与所述存储模块的支撑部，所述存储模块、所述支撑部及所述 基座围成用于收容所述清洁机器人的收容腔，所述存储模块位于所述收容腔 上方，所述存储模块包括可打开和闭合的连通口，在所述连通口打开的状态 下，所述存储空间与所述收容腔上下连通，在所述连通口闭合的状态下，所 述存储空间与所述收容腔上下不连通。
进一步的，所述存储模块包括分别用于存储脏的所述拖地模块的第一存 储单元和存储干净的所述拖地模块的第二存储单元，所述第一存储单元与所 述第二存储单元分别包括所述存储状态检测模块。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过在基站上设置存储拖地模 块的存储模块及用于检测拖地模块的存储状态检测模块，使得基站在自动更 换拖布的情况下，可及时通知用户存储模块内的存储状态，避免由于干净拖 地模块供应不足，或者脏拖地模块满了而无法继续自动更换拖布。
附图说明
图1是本发明一实施例中清洁机器人系统的立体图。
图2是本发明一实施例中清洁机器人的立体图。
图3是图2的清洁机器人的仰视图。
图4是本发明一实施例中拖地模块的示意图。
图5是本发明一实施例中清洁机器人未安装拖地模块的示意图。
图6是本发明一实施例中清洁机器人已安装拖地模块的示意图。
图7、图8是本发明一实施例中清洁机器人连接组件的示意图。
图9是本发明一实施例中存储状态检测模块为光电传感器的示意图。
图10本发明一实施例中基站上的连通口打开的示意图。
图11是图10所示基站中连通口闭合的示意图。
图12是本发明一实施例中可活动件未被拖地模块触发的示意图。
图13是图12所示可活动件被拖地模块触发的示意图。
具体实施方式
有关本发明的详细说明和技术内容，配合附图说明如下，然而所附附图 仅提供参考与说明，并非用来对本发明加以限制。
如图1所示，本发明提供了一种清洁机器人系统300，其包括用于对室 内工作表面执行清洁工作的清洁机器人100及该清洁机器人100的基站200。 基站200为清洁机器人的停靠站，其可用于给清洁机器人100执行预设操作， 例如给清洁机器人100进行充电、更换或清洗拖地模块、更换或增加配件或 者对清洁机器人100执行其他预设操作等。
如图2至图3所示，清洁机器人100包括主体，用于在工作表面带动主 体移动的移动模块、用于在工作表面执行清洁工作的清洁机构、为清洁机器 人100提供动力的动力机构、提供能量的能源模块及用于控制清洁机器人100 自主在工作表面工作的控制单元。移动模块包括行走轮110，在其他实施例 中，移动模块也可以包括履带结构或其他常规的移动方式。本实施例中，清 洁机器人100为拖地机器人，清洁机构为在工作表面执行拖地工作的拖地模 块310。在其他实施例中，该清洁机器人100也可为扫地机器人、洗地机器 人等等，对应的，其清洁机构可包括滚刷、边刷等等。动力机构包括电机以 及与电机连接的传动机构，传动机构与移动模块连接，电机驱动传动机构工 作，传动机构的传动作用使得移动模块运动，其中，传动机构可以是蜗轮蜗 杆机构、锥齿轮机构等。
本实施例中，基站200为用于自动更换清洁机器人100的拖地模块的拖 地模块更换站，同时也是给清洁机器人100充电的充电站，当清洁机器人100 电量不足时，清洁机器人100可自动返回基站200进行充电，以补充电能。 通过将充电与更换拖地模块的功能集成到同一基站200上，以降低成本，而 且减少停靠站点，以方便用户操作或观察清洁机器人100。当然，在其他实 施例中，基站200也可仅为拖地模块更换站。
基站200包括基座253、设置于基座253上且用于给清洁机器人100充 电的充电模块、设有存储空间且用于存储清洁机器人100的拖地模块的存储 模块310、用于带动拖地模块310运动的传递模块，用于控制传递模块自主 带动拖地模块310运动以实现自动更换拖地模块310的控制模块。
本实施例中，存储模块210设置于基座253上方，存储模块210与基座 253围成一用于收容清洁机器人的收容腔258，其中，存储模块210位于收容 腔258上方；其他实施例中，存储模块210也可设置于基座253的其他位置， 例如，基站200的后方或侧边等等。充电模块包括用于与清洁机器人100对 接充电的充电端子。基座235包括底板2531和连接底板2532与存储模块210 的支撑部。
存储模块210包括用于收容拖地模块310的存储空间215。本实施例中， 基站200为用于自动更换拖地模块的拖地模块更换站，在进行拖地模块更换 时，需要新的(干净的)拖地模块，而且也会产生脏的拖地模块，此时，需要 用于收容这些拖地模块的存储空间，故，通过设置存储模块来收容这些拖地 模块，以实现拖地模块的自动更换。
本实施例中，清洁机器人100可自动返回基站200，自动更换拖地模块， 并将脏拖地模块自动收容于存储模块210内，并将干净的拖地模块210自动 收容于存储模块，整个过程都是自动的，无需人为操作。然而，当存储模块 210内的脏拖地模块310满仓，或者干净拖地模块310用尽时，此时，用户 很难及时发现，若未及时发现，则会因脏拖地模块满仓或干净拖地模块供应 不足，而导致情节机器人系统300无法自动更换拖地模块，无法继续执行自 动拖地的工作。
本实施例中，基站200还包括用于检测存储空间215内的存储状态是否 处于预设状态的存储状态检测模块以及用于发出表示存储空间215内的存储 状态处于预设状态的提醒信息的提醒模块，控制模块根据存储状态检测模块 的检测结果控制提醒模块向外界发出提醒信息。存储空间215内的存储状态 是指存储空间215内是否有拖地模块和/或拖地模块的存储数量是否超过预 设值等状态。预设状态为出厂或用户自定义的阈值状态，例如，可定义存储 空间215内有拖地模块的状态为阈值状态，当存储状态检测模块检测到存储 空间内有拖地模块时，控制模块控制提醒模块发出提醒信息；也可定义存储 空间215内无拖地模块的状态为阈值状态，当存储状态检测模块检测到存储 空间内无拖地模块时，控制模块控制提醒模块发出提醒信息；也可定义存储 空间215内拖地模块数量达到预设值的状态为阈值状态，当存储状态检测模 块检测到存储空间内拖地模块数量达到预设值时，控制模块控制提醒模块发 出提醒信息，等等。
提醒模块可为发光报警装置、发声报警装置、及向外部发送所述提醒信 息的无线发送模块等等。例如，提醒模块可通过发光报警装置发出对应的光 或闪灯等，也可通过发声报警装置发出报警声音，也可通过无线发送模块向 用户手机app、电脑、或其他移动设备发送提醒信息。
如图10至图11所示，存储空间215位于收容腔258上方，存储模块210 括可打开和闭合的连通口2150，在连通口2150打开的状态下，存储空间215 与收容腔258上下连通，在连通口2150闭合的状态下，存储空间215与收容 腔258上下不连通。拖地模块310可通过连通口直接在存储空间215和收容 腔258之间上下传递，以实现自动将基站200上干净的拖地模块310安装于 清洁机器人，或者将清洁机器人100上拆卸的脏拖地模块310自动存储于基座200内的存储空间215。底板2531包括用于收容拖地模块310的收容槽， 以便当拖地模块310自存储空间215移动到收容腔258时，收容拖地模块310， 避免或减少拖地模块310突出于底板2531表面。
存储模块210包括分别用于存储脏的拖地模块210的第一存储单元211 和存储干净的拖地模块210的第二存储单元212，对应的，存储空间215包 括用于存储脏拖地模块的第一存储空间2153和用于存储干净拖地模块的第 二存储空间2154。连通口2150包括分别位于第一存储空间2153与第二存储 空间2154下方，且可打开和闭合的第一连通口2151和第二连通口2152。第 一存储空间2151与第二存储空间2152在水平方向上并排的位于收容腔258 上方。对应的底板2531上具有收容脏拖地模块的收容槽和收容干净拖地模块 的收容槽，一方面，可以对拖地模块进行限位，另一方面，也可避免拖地模 块过于突出底板2531，而阻碍清洁机器人100移动。
收容腔258具有与外界连通以供清洁机器人100驶出和/或驶入的开口 255，支撑部2532设置于基站200与开口255相对的一侧，使得清洁机器人 100停靠时，清洁机器人100与存储模块210在水平面内的投影大致重合， 使得基站200在水平方向上结构更紧凑，减小清洁机器人系统300整体的占 地面积。充电端子位于支撑部2532或底板2531上，当然，在一些实施例中， 充电端子也可位于存储模块210底部等位置，使得清洁机器人100的顶部与充电端子接触进行充电。清洁机器人100驶入基站200完成对接后，启动充 电，充电结束后，清洁机器人100驶出基站200。在其他实施例中，清洁机 器人100回归充电的方式还包括无线充电，充电模块包括发射线圈，清洁机 器人100包括接收线圈，通过发射线圈和接收线圈的电磁感应为清洁机器人 100进行充电。通过将充电模块设置于基站200上，其有益效果在于：基站 200功能的集成化，使得基站200功能复用、结构紧凑。
存储状态检测模块360可为机械检测结构、也可为检测传感器等等。如 图12至图13所示，以机械检测结构为例，存储状态检测模块360包括检测 元件63、至少部分可活动的设置于存储空间215内以触发检测元件63的可 活动件61。可活动件61包括用于触发检测元件63的触发部612、用于与拖 地模块接触的接触部611及用于给可活动件提供回复力的弹性件613。当存 储空间215内的拖地模块310对接触部611施加压力时，接触部611带动触 发部612运动，以触发检测元件63状态的切换，又或者，存储空间215内的 拖地模块310由有到无时，在弹性件的回复力作用下，带动触发部612运动， 以触发检测元件63状态的切换。根据具体情况，控制模块可控制当检测元件 63由未触发状态切换到触发状态时，控制提醒模块发出提醒信息，也可控制 当检测元件63由触发状态切换为未触发状态时，发出提醒信息。可活动件 61设置于存储空间215内的内壁上，以便拖地模块310收容于存储空间215 内时可对接触部611施加压力，触动可活动件61，进而触发检测元件63。上 述检测元件63可为光电开关或微动开关等等。本实施例中，通过机械检测结 构检测存储空间内的存储状态，避免受到灰尘或外界环境或其他结构的干扰， 检测结构准确且成本低。
当存储模块210包括分别用于存储脏的拖地模块210的第一存储单元 211和存储干净的拖地模块210的第二存储单元212时，第一存储单元211 与所述第二存储单元212分别包括所述存储状态检测模块360。如图13至图 13所示，第一存储空间2153与第二存储空间2154内分别设有可活动件61， 基站上设有两个与可活动件61对应的检测元件63。
具体的，基站200的第二存储单元212包括存储状态检测模块360，能 够检测当前第二存储单元212内拖地模块310的状态并向用户发出提醒信息。 例如，当检测第二存储单元已没有拖地模块310，提醒用户及时增加拖地模 块，防止影响基站200工作稳定性。同样的，第一存储单元211也包括存储 状态检测模块360，检测第一存储单元211内所放置的拖地模块310达到预 设值、或检测第一存储单元211内拖地模块存放时间已到达预设值，向用户 发出处理拖地模块310的提醒信息，例如，当拖地模块310的数量大于或等 于预设值时，向用户发出处理拖地模块310的提醒信息。上述预设值可出厂 即设定好，也可根据用户需求自行设定。
基站发出提醒信息的方式包括，基站与移动设备(例如手机、电脑、I PAD 等)通信，以向用户发出提醒信息，提醒用户及时清理基站，或提醒用户增 加拖地模块。在其他的实施例中，基站包括指示器，能够通过指示器发出光、 声音等方式提醒用户对基站进行相应操作。
在另一实施例中，如图9所示，存储状态检测模块360可为光电传感器， 光电传感器包括发射端和接收端，发射端与接收端的连线经过存储空间215， 以检测存储空间215内的存储状态。光电传感器可用于检测存储模块210内 拖地模块310的数量(数量包括零)，可以用于判断第一存储空间2153内拖 地模块310已装满，以及用于判断第二存储空间2154内已无拖地模块310。 第一存储空间2153内放置的是从清洁机器人100主体分离的拖地模块310， 第二存储空间2154内放置的是供清洁机器人100安装的拖地模块310，当第 一存储空间2153内已装满拖地模块310，或者第二存储空间2154内已无拖 地模块310可供清洁机器人100安装时，基站发出相应的提示指令。
发射端可设置于存储空间一侧，接收端设置于存储空间另一侧相对应的 位置，当发射端发射的信号能够被接收端接收到时，表示发射端和接收端之 间没有阻挡物。若需要检测第一存储空间2153是否装满拖地模块310，在第 一存储空间2153顶端的一侧安装光电传感器发射器，另一端安装光电传感器 接收器，若第一存储空间2153内装满拖地模块310，当发射器发射信号时， 由于该信号被第一存储空间2153顶端的拖地模块310阻断，接收器无法接收 到该信号，据此判断第一存储空间2153内已装满拖地模块310。以及，若需 要检测第二存储空间2154内是否还有可供清洁机器人100更换的拖地模块 310，在第二存储空间2154底部的一侧安装光电传感器发射端，另一侧相对 应的位置安装接收端，若第二存储空间2154内已无供安装的拖地模块310， 当光电传感器发射端发射出信号后，由于没有中间的拖地模块的阻挡，接收 端能够接收到该信号，据此判断第二存储空间2154内已没有可供清洁机器人 100安装的拖地模块310。在其他的实施例中，光电传感器可以安装于其他位置，例如若需要判断存储空间215内拖地模块310的数量为小于2，则可以 在存储模块210内第二块拖地模块叠放的位置安装光电传感器，接收端检测 不到信号就说明存储模块内拖地模块310的数量大于等于2，否则，说明存 储模块内拖地模块310的数量小于2。
当然，在其他实施例中，存储状态检测模块还可为霍尔传感器、红外传 感器、干簧管等等。
本实施例中，清洁机器人100能够在基站200自动更换拖地模块。如图 5至图6所示，拖地模块310可拆卸地安装至清洁机器人100，图5示出了清 洁机器人100未安装拖地模块310的状态，图6示出了清洁机器人100已安 装拖地模块310的状态，已安装拖地模块310的清洁机器人100能够在工作 区域内行走并执行清洁工作。在本实施例中，清洁机器人100还包括连接组 件120，清洁机器人100能够通过连接组件120自动地将拖地模块310安装 于清洁机器人100，以及通过控制单元控制连接组件120从而将拖地模块310 与清洁机器人100本体分离。在本实施例中，参图7-8，连接组件120包括 机架121，机架121与清洁机器人100主体连接；隔板122，通过隔板122 连接拖地模块310至清洁机器人100主体。在本实施例中，连接组件120包 括磁性元件，通过磁性作用将拖地模块310连接至清洁机器人100主体。在 本实施例中，连接组件120能够响应控制单元的控制信号调节拖地模块310 距离地面的高度。在本实施例中，当清洁机器人100需要安装拖地模块310 时，控制单元控制连接组件120降低以接近拖地模块310，连接组件120上 的磁性元件和拖地模块310上的磁性元件314接近从而互相吸引，拖地模块 310因此被连接至清洁机器人100主体。在本实施例中，当需要将拖地模块 310与清洁机器人100本体分离时，控制单元控制连接组件120抬升，连接 组件120还包括顶杆123，顶杆123对拖地模块310产生向下的压力，使得 拖地模块310与清洁机器人100主体分离。在本实施例中，在执行清洁工作 时，拖地模块310接触地面以对表面执行清洁工作，在不执行清洁工作的场 景中，例如回归充电、回归更换拖地模块等场景中，抬升拖地模块310，避 免拖地模块310接触地面以防止已经变脏的拖地模块310污染已经清理过的 工作表面。通过设置连接组件120，其有益效果在于，使得拖地模块310自 动地连接至清洁机器人100主体，以及将拖地模块310自动地与清洁机器人 100主体分离，该设计能够有效减少清洁机器人100工作中人工的参与。
基站200包括能够使拖地模块310运动的传递模块，以将存储模块210 中的拖地模块310传递给清洁机器人100供安装，或将从清洁机器人100主 体分离的拖地模块310传递给存储模块收纳。该机器人清洁系统还包括控制 单元，控制基站的传递模块工作，以及控制基站上传感器的工作，可选的， 控制单元位于基站200和清洁机器人100的至少其中之一上。以及，该机器 人清洁系统300还包括适于与基站200和清洁机器人100配合使用的拖地模 块310，图4是本实施例的一种拖地模块310的设计，该拖地模块310包括 背板311，背板311适于连接拖布312，拖地模块310上设置有缺口313，其 中，拖布312既可以是普通拖布，也可以用湿巾、海绵擦等常用手段替换， 背板311包括吸附元件，具体的，该吸附元件包括磁性元件，能够通过磁性 作用与清洁机器人100连接以及被基站200收纳。在本实施例中，拖布312 连接于背板311且边缘略微超出背板311，也就是说，拖布312的尺寸大于 背板311的尺寸，通过设置拖布312的尺寸略微大于背板311的尺寸，使得 当清洁机器人100需要清洁边角地区时，例如清洁墙缝时，拖地模块310能 够更好的与清洁表面接触，尤其是对墙边的竖直表面有较好的清洁效果，从 而对边角地区保证较好的清洁效果。在其他实施例中，拖地模块310的安装 方式还可以包括凹槽卡接、黏附等其他本领域常见手段，同时，相应的清洁 机器人100安装拖地模块设计和基站200收纳拖地模块的设计也发生相应变 化。
基站200的传递模块包括拖地模块收集单元，用于收集从清洁机器人100 主体分离的拖地模块310，传递模块还包括拖地模块提供单元，用于向清洁 机器人100提供供清洁机器人100更换的拖地模块310。以及，基站200的 存储模块包括第一存储单元211，以及第二存储单元212。其中，第一存储单 元211与拖地模块收集单元配合以将从清洁机器人100主体分离的拖地模块 310收集至第一存储单元211；第二存储单元212与拖地模块提供单元配合以 将存储在第二存储单元212的拖地模块310通过拖地模块提供单元传递给清 洁机器人100供安装。基站200包括供清洁机器人100放置分离的拖地模块 310和供机器人安装拖地模块310的操作位置250，进一步的，操作位置250 包括清洁机器人100放置分离的拖地模块310的第一操作位置251和清洁机 器人100安装拖地模块310的第二操作位置252。具体的，清洁机器人100 驶入基站后到达操作位置，清洁机器人100上安装拖地模块的部位与基站200 上的操作位置相对应，具体的，当清洁机器人100到达第一操作位置251时， 清洁机器人100将安装于主体的拖地模块310分离并将其放置于第一操作位 置251，当清洁机器人到达第二操作位置252时，清洁机器人100将放置于 第二操作位置252的拖地模块310安装至清洁机器人100主体。具体的，操 作位置250包括一个操作区域，该区域可以用于放置拖地模块310，以及该 区域可以用于供清洁机器人100分离拖地模块和/或清洁机器人100安装拖地 模块，具体的，第一操作位置251包括第一操作区域，机器人100驶入基站 到达该第一操作区域后，将安装于机器人主体的拖地模块310分离并放置于 第一操作区域，该第一操作区域可以叠放一个以上拖地模块，以及，第二操 作位置252包括第二操作区域，机器人驶入基站到达该第二操作区域后，将 放置于第二操作区域的拖地模块310安装于清洁机器人主体，具体的，第二 操作区域可以放置一个及以上拖地模块310，也就是说，基站200的操作位 置包括操作区域，拖地模块310可以放置于该区域，且清洁机器人100能够 在该区域完成对清洁机器人100的拖地模块的更换。在本实施例中，第一存 储单元211和第二存储单元212并行设置，参图10，具体的，第一存储单元211与第二存储单元212底面大致位于同一平面。具体的，第一存储单元211 用于存储从清洁机器人100分离的已经使用过的脏拖地模块310，第二存储 单元212存储干净拖地模块310以供清洁机器人100安装。具体的，参图10，第一存储单元211、第二存储单元212分别可存储多块拖地模块310，且多块 拖地模块310叠放设置。具体的，第一存储单元211和第二存储单元212的 容量大致相同，能够容纳的拖地模块数量大致相同。在本实施例中，存储模 块210设置于操作位置250的竖直方向上，具体的，存储模块210设置于操 作位置的上方，使得存储模块在水平面的投影大致覆盖操作区域在水平面的 投影，当清洁机器人100驶入基站200时，清洁机器人100顶部与基站200 存储模块底部在竖直方向上的距离小于等于50MM。在本实施例中，第一存储 单元211的位置与基站底板的清洁机器人100第一操作位置251对应设置， 具体的，第一存储单元211设置于第一操作位置251的竖直方向上，更具体 的，第一存储单元211设置于第一操作位置251的竖直方向的上方，使得第 一存储模块在水平面的投影大致覆盖第一操作位置在水平面的投影。在本实 施例中，第二存储单元212的位置与基站底板的清洁机器人100第二操作位置252对应设置，具体的，第二存储单元212设置于第二操作位置252的竖 直方向上，更具体的，第二存储单元212设置于第二操作位置252的竖直方 向的上方。在其他的实施例中，存储模块210也可以位于操作位置的下方， 当清洁机器人100行驶至操作位置分离拖地模块时，传递模块通过自上而下 的运动将从清洁机器人主体分离的拖地模块310收集至存储模块，以及，当 清洁机器人需要安装拖地模块时，传递模块通过自下而上的运动将拖地模块传递给清洁机器人以供安装。在本实施例中，清洁机器人100回归基站200 更换拖地模块310时，驶入基站200到达第一操作位置251，控制单元控制 拖地模块310与清洁机器人100分离；第二操作位置252相对于清洁机器人 100进站方向位于第一操作位置251前方，当清洁机器人100到达第一操作 位置251后继续向前行驶，到达第二操作位置252，清洁机器人100在此处 安装拖地模块310。在本实施例中，第二存储单元212相对于清洁机器人100 进站的方向设置于第一存储单元211前部，因此，清洁机器人100在进站时， 能够先接近第一存储单元211，后接近第二存储单元212。本实施例这样设计 的好处在于，传递模块包括拖地模块收集单元，清洁机器人100在工作表面 执行清洁工作，拖地模块310持续与工作表面接触，经过一段时间的工作之 后，拖地模块310变脏，需要进行更换，通过对基站200设置拖地模块收集 单元，清洁机器人100的拖地模块变脏以后能够自行回归基站200进行更换，防止已经变脏的拖地模块310继续污染工作表面。清洁机器人100自动将拖 地模块310与清洁机器人100主体分离后，通过拖地模块收集单元自动地拾 取被分离的脏的拖地模块，并将其收集至存储模块210的第一存储单元211， 从而实现对脏的拖地模块的收纳，通过对脏的拖地模块的收纳，使工作表面 整洁有序。进一步的，传递模块包括拖地模块提供单元，通过设置该拖地模 块提供单元，清洁机器人100在工作一段时间后拖地模块310变脏，能够及时获取新的拖地模块进行更换，减少人工的工作。通过设置拖地模块提供单 元，当清洁机器人100将使用过的脏的拖地模块310分离后，需要安装干净 的拖地模块310以继续执行清洁工作，基站200能够自动地将存储模块210 中存储的干净的拖地模块310取出，供清洁机器人100安装，使得清洁机器 人100始终可以自动地通过基站200获取干净的拖地模块310，以在工作表 面自动地持续地执行清洁工作。进一步的，通过设置拖地模块收集单元，基 站200能够自动收集从清洁机器人100主体分离的使用过的脏的拖地模块， 通过设置拖地模块提供单元，基站能够向清洁机器人100提供至少一个干净 的拖地模块供安装，这样的设计使得基站200能同时实现收集从清洁机器人 100分离的脏的拖地模块310进行收纳，和向清洁机器人100提供干净的拖 地模块310供安装的功能，当清洁机器人100需要更换拖地模块310时，先 通过连接组件分离连接至机器人主体的拖地模块310，基站200的拖地模块 收集单元对该拖地模块进行收集，并存放至第一存储单元；当清洁机器人100 已将使用过的脏的拖地模块310分离后，需要安装干净的拖地模块，通过拖 地模块提供单元自动地从第二存储单元取出干净的拖地模块，供清洁机器人 100安装，从而使得清洁机器人100既能自动分离脏的拖地模块并进行有序 收纳，以及自动安装干净的拖地模块310以持续在工作表面执行清洁工作。 同时，清洁机器人100在更换拖地模块310时，清洁机器人100的操作位置与基站200的存储模块210在竖直方向上对应，清洁机器人100在与基站200 配合更换拖地模块310时，传递模块使得拖地模块310在竖直平面内运动， 使得基站200的结构较为紧凑，且拖地模块310的运动路径较短。
存储模块210中能够存储多个拖地模块310，具体的，在本实施例中， 存储模块210大约能存储10个拖地模块310。通常，拖地模块310包括一次 性拖布和可水洗拖布，本实施例中的清洁机器人系统300能够兼容一次性拖 布和可水洗拖布，存储模块210能够存储一次性拖布和可水洗拖布。在一个 实施例中，为了使得存储模块210能够同时兼容一次性拖布和可水洗拖布， 需要对存储模块210本身的设计做一些改进，以使得存储模块210在实现对 拖布的兼容的情况下，依然能够保证较好的工作稳定性。具体的，增大存储 模块210长度方向和宽度方向的间隙，使得较大尺寸的拖地模块也能够与存 储模块210配合，以及当存储单元210内放置多个拖地模块310时，拖地模 块310边缘可能会叠起，通过对增大存储单元210的内部间隙，保证了存储 模块210存放拖地模块310的能力。当存储模块210两侧具有间隙时，意味 着存储模块210的内部空间大于拖地模块310的实际尺寸，通常来说，存储模块210的中心区域正好对准操作位置，使得拖地模块能够较为准确的放置 于相应的操作位置，所以，将拖地模块310存放至存储模块时，也要使得拖 地模块310尽量放置于存储模块210中心区域。具体的，第二存储单元212 中存储待更换的拖地模块310，当清洁机器人100需要更换拖地模块时，第 二存储单元212将一个拖地模块310提供至第二操作位置252供清洁机器人 安装，具体的，若要使得该拖地模块310准确放置于第二操作位置，需要使得第二存储单元212中的拖地模块310从中间区域掉落。具体的，挡片伸缩 机构与拖地模块310接触的接触部设置成斜面，拖地模块310与该接触部接 触的部分也设计成与之相对应的斜面，该斜面接触部能够对拖地模块施加向 第二存储单元212中间区域运动的力，使得拖地模块310在两侧伸缩机构的 作用下尽量向中间移动，尽量处于第二存储单元212的中间区域。在其他的 实施例中，该挡片伸缩机构的接触部也可以设计成其他形状，只要能使得拖 地模块310受到使其向第二存储单元212中心区域移动的力即可，可理解的， 拖地模块310上与之接触的位置也进行相应的改变。
在本实施例中，清洁机器人100还包括位置检测传感器，当位置检测传 感器判断清洁机器人100到达第一操作位置251，此时控制单元控制连接组 件120运动，使得拖地模块310与清洁机器人100主体分离，拖地模块310 在拖地模块收集单元的作用下运动以将拖地模块310收集至第一存储单元 211；拖地模块提供单元从第二存储单元212取出拖地模块310，拖地模块310 在拖地模块提供单元的作用下运动以将拖地模块310提供给清洁机器人100 供安装，当位置传感器判断清洁机器人100到达第二操作位置252，控制单 元控制连接组件120运动以安装拖地模块310。一实施例中，以位置检测传 感器为磁检测传感器为例，例如霍尔传感器，清洁机器人100通过检测设置 在基站200上的磁性元件来判断其与基站200之间的相对位置。例如，当清 洁机器人100检测到设置于基站200上的第一磁铁时，判断清洁机器人100 到达第一操作位置251；当清洁机器人100检测到设置于基站200上的第二磁铁时，判断清洁机器人100到达第二操作位置252。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对 上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些 技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和 详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于 本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若 干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范 围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的基站，其特征在于，所述基站包括：
基座；
充电模块，设置于所述基座上且用于给所述清洁机器人充电；
存储模块，设有存储空间，用于存储所述清洁机器人的拖地模块；
存储状态检测模块，用于检测所述存储空间内的存储状态是否处于预设状态；
提醒模块，用于发出表示所述存储空间内的存储状态处于所述预设状态的提醒信息；
控制模块，用于根据所述存储状态检测模块的检测结果控制所述提醒模块向外界发出所述提醒信息。
2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述基站还包括用于带动所述拖地模块运动的传递模块，所述控制模块还用于控制所述传递模块自主带动所述拖地模块运动以实现自动更换所述拖地模块。
3.根据权利要求1或2所述的基站，其特征在于，所述存储状态检测模块包括检测元件、至少部分可活动的设置于所述存储空间内以触发所述检测元件的可活动件。
4.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，所述存储状态检测模块还包括用于给所述可活动件提供回复力的弹性件。
5.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，所述可活动件设置于所述存储空间内的内壁上，以便所述拖地模块收容于所述存储空间内时可触动所述可活动件。
6.根据权利要求1或2所述的基站，其特征在于，所述存储状态检测模块包括光电传感器，所述光电传感器包括发射端和接收端，所述发射端与所述接收端的连线经过所述存储空间。
7.根据权利要求1或2所述的基站，其特征在于，所述存储状态检测模块包括霍尔传感器、红外传感器、干簧管、光电开关及微动开关中至少一个。
8.根据权利要求1或2所述的基站，其特征在于，所述提醒模块包括发光报警装置、发声报警装置、及向外部发送所述提醒信息的无线发送模块中的至少一个。
9.根据权利要求1或2所述的基站，其特征在于，所述存储模块位于所述基座上方，所述基座包括底板及用于连接所述底板与所述存储模块的支撑部，所述存储模块、所述支撑部及所述基座围成用于收容所述清洁机器人的收容腔，所述存储模块位于所述收容腔上方，所述存储模块包括可打开和闭合的连通口，在所述连通口打开的状态下，所述存储空间与所述收容腔上下连通，在所述连通口闭合的状态下，所述存储空间与所述收容腔上下不连通。
10.根据权利要求1或2所述的基站，其特征在于，所述存储模块包括分别用于存储脏的所述拖地模块的第一存储单元和存储干净的所述拖地模块的第二存储单元，所述第一存储单元与所述第二存储单元分别包括所述存储状态检测模块。
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