CN115067832A - 拖擦模块的更换方法以及更换基站 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种拖擦模块的更换方法以及更换基站，拖擦模块的更换方法包括：在触发区打开扫地机的盖体以显露扫地机的待更换拖擦模块；在装机区解锁待更换拖擦模块；将解锁的待更换拖擦模块运送至更换区；从更换区获取待安装拖擦模块并将待安装拖擦模块运送至装机区；在装机区将待安装拖擦模块锁止于扫地机的主机。由此，通过使用更换方法更换扫地机上的拖擦模块，扫地机上的拖擦模块可以被自动更换，与现有技术相比，可以提高扫地机的清洁效率，同时可以提高扫地机的使用便利性。

Description

拖擦模块的更换方法以及更换基站

技术领域

本发明涉及生活电器领域，尤其是涉及一种拖擦模块的更换方法以及使用该拖擦模 块的更换方法的更换基站。

背景技术

相关技术中，扫地机可以对室内卫生进行清理，扫地机上的拖擦模块在使用过程中 会逐渐脏污，拖擦模块需要从扫地机上及时更换，以提高扫地机的清洁效果。现有的扫地机均需要用户手动更换拖擦模块，不仅会导致扫地机的清洁效率降低，同时会降低扫 地机的使用便利性。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在 于提出一种拖擦模块的更换方法，使用该拖擦模块的更换方法可以提高扫地机的清洁效 率，同时可以提高扫地机的使用便利性。

本发明进一步地提出了一种拖擦模块的更换基站。

本发明进一步地提出了一种计算机可读存储介质。

根据本发明的拖擦模块的更换方法包括以下步骤：在触发区打开扫地机的盖体以显 露所述扫地机的待更换拖擦模块；在装机区解锁所述待更换拖擦模块；将解锁的所述待更换拖擦模块运送至更换区；从所述更换区获取待安装拖擦模块并将待安装拖擦模块 运送至装机区；在所述装机区将所述待安装拖擦模块锁止于所述扫地机的主机。

根据本发明的拖擦模块的更换方法，通过使用更换方法更换扫地机上的拖擦模块， 扫地机上的拖擦模块可以被自动更换，与现有技术相比，可以提高扫地机的清洁效率，同时可以提高扫地机的使用便利性。

在本发明的一些示例中，所述将解锁的所述待更换拖擦模块运送至更换区步骤包括： 将所述待更换拖擦模块从所述装机区抬升至所述更换区，所述装机区位于所述更换区的 下方。

在本发明的一些示例中，所述将所述待更换拖擦模块从所述装机区抬升至所述更换 区步骤中，所述待更换拖擦模块沿曲线轨迹抬升运动。

在本发明的一些示例中，所述从所述更换区获取待安装拖擦模块并将待安装拖擦模 块运送至装机区步骤包括：从所述更换区获取所述待安装拖擦模块后，将所述待安装拖擦模块从所述更换区沿曲线轨迹降落至所述装机区。

在本发明的一些示例中，所述在装机区解锁所述待更换拖擦模块步骤包括：解锁所 述扫地机的待更换拖擦模块后，控制所述扫地机朝向远离所述装机区方向运动以使所述 扫地机和待更换拖擦模块分离。

在本发明的一些示例中，所述控制所述扫地机朝向远离待更换拖擦模块方向运动以 使所述扫地机和待更换拖擦模块分离步骤中，所述装机区位于所述触发区的后方，所述主机向前远离所述装机区且未超出所述触发区。

在本发明的一些示例中，所述在所述装机区将待安装拖擦模块锁止于所述扫地机， 包括：控制所述扫地机朝向靠近待安装拖擦模块方向运动使待安装拖擦模块与所述扫地 机的主机相连，然后将待安装拖擦模块锁止于所述扫地机。

在本发明的一些示例中，所述控制所述扫地机运动以使所述扫地机运动至装机区， 包括：所述扫地机运动至装机区后，控制所述更换基站发出第一提示信息以提示所述扫 地机运动至所述装机区。

在本发明的一些示例中，将从所述扫地机拆下的待更换拖擦模块运送至更换区后， 控制所述更换基站发出第二提示信息以提示从所述扫地机拆下的待更换拖擦模块运送 至更换区。

在本发明的一些示例中，所述在触发区打开扫地机的盖体以显露所述扫地机的待更 换拖擦模块步骤包括：在所述触发区控制触发件触发所述扫地机的联动组件以使所述联 动组件控制所述扫地机的盖体打开。

在本发明的一些示例中，在所述将解锁的所述待更换拖擦模块运送至更换区步骤之 后，还包括：控制所述待更换拖擦模块在所述更换区由对接位旋转变换到储存位。

在本发明的一些示例中，所述从所述更换区获取待安装拖擦模块并将待安装拖擦模 块运送至装机区步骤包括：控制所述待安装拖擦模块由所述储存位旋转变换到所述对接 位。

根据本发明的拖擦模块的更换基站包括：控制装置，用于控制所述扫地机运动以使 所述扫地机运动至装机区；触发件，用于触发所述扫地机的联动组件以在触发区打开扫地机的盖体；抬升机构，用于解锁所述扫地机的待更换拖擦模块，以使所述扫地机和待 更换拖擦模块分离，还用于沿曲线轨迹运动以将解锁的待更换拖擦模块运送至更换区， 还用于从所述更换区获取待安装拖擦模块并沿曲线轨迹运动以将待安装拖擦模块运送 至装机区，还用于在所述装机区将所述待安装拖擦模块锁止于所述扫地机。

根据本发明的拖擦模块的更换基站，通过使用更换基站对扫地机上的拖擦模块进行 更换，扫地机上的拖擦模块可以被自动更换，与现有技术相比，可以提高扫地机的清洁效率，同时可以提高扫地机的使用便利性。

在本发明的一些示例中，所述的拖擦模块的更换基站还包括：更换机构，所述更换机构设有多组用于连接拖擦模块的安装配合部，所述抬升机构将待更换拖擦模块运送至所述更换区且将待更换拖擦模块放置在多组所述安装配合部中的一组所述安装配合部；在所述更换区，通过所述更换机构转动将待安装拖擦模块由储存位旋转变换到对接位， 所述抬升机构从所述更换区获取待安装拖擦模块。

在本发明的一些示例中，所述盖体上设有摆臂，所述联动组件包括移动件和牵引绳， 所述牵引绳连接所述移动件和所述摆臂，所述扫地机运动至装机区的过程中，所述触发 件推动所述移动件运动，以使所述摆臂打开所述盖体。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有拖擦模块的更换程序，该拖 擦模块的更换程序被处理器执行时实现上述的拖擦模块的更换方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，扫地机在更换基站中更换拖擦模块时， 存储的拖擦模块的更换程序被处理器执行时，扫地机上的拖擦模块可以被自动更换，可 以提高扫地机的清洁效率，同时可以提高扫地机的使用便利性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得 明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明 显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例所述的更换方法的流程图；

图2是根据本发明实施例所述的扫地机放置于更换基站的示意图；

图3是图2中A处的放大示意图；

图4是图2中B处的放大示意图；

图5是根据本发明实施例所述的扫地机放置于更换基站的另一个角度的示意图；

图6是图5中C处的放大示意图；

图7是图5中D处的放大示意图；

图8是根据本发明实施例所述的扫地机放置于更换基站的侧视图；

图9是根据本发明实施例所述的抬升机构的部分结构的示意图；

图10是根据本发明实施例所述的拖擦模块的示意图；

图11是根据本发明实施例所述的更换基站的部分结构示意图；

图12是图11中E处的放大示意图；

图13是根据本发明实施例所述的扫地机的剖视图。

附图标记：

更换基站100；扫地机200；

拖擦模块201；第一卡接位2011；

基座1；底板11；安装架12；侧板121；活动空间13；安装板14；

抬升机构2；连接件21；第一传动齿轮211；安装件22；梁体221；支撑板222，第 一驱动件23；第二传动齿轮231；解锁模块24；第二驱动件241；解锁杆242；

更换机构3；安装配合部31；枢转轴32；

第二卡接位5；装机区61；更换区62，触发区63；

触发件70；触发部701；

联动组件80；移动件801；牵引绳802；安装轮803；

盖体210；盖本体211；枢接部212；施力部213；摆臂214；滑道215；停留空间 216。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相 同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附 图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图10描述根据本发明实施例的拖擦模块201的更换方法以及更换基站100。

如图2-10所示，根据本发明实施例的更换基站100包括：控制装置、触发件70和 抬升机构2。控制装置用于控制扫地机200运动以使扫地机200运动至装机区61，触发 件70用于触发扫地机200的联动组件80以在触发区63打开扫地机200的盖体210，抬 升机构2用于解锁扫地机200的待更换拖擦模块201，以使扫地机200和待更换拖擦模 块201分离，抬升机构2还用于沿曲线轨迹运动以将解锁的待更换拖擦模块201运送至 更换区62，抬升机构2还用于从更换区62获取待安装拖擦模块201并沿曲线轨迹运动 以将待安装拖擦模块201运送至装机区61，还用于在装机区61将待安装拖擦模块201 锁止于扫地机200。需要说明的是，待更换拖擦模块201为扫地机200长时间清理地面 后脏污的拖擦模块201，待安装拖擦模块201为更换基站100中洁净的拖擦模块201。

进一步地，装机区61和更换区62均位于更换基站100，在本发明的一些实施例中，装机区61和更换区62可以位于更换基站100的同一位置，在本发明的另外一些实施例 中，装机区61和更换区62也可以位于更换基站100的不同位置，如图2所示，下面均 以装机区61和更换区62位于更换基站100的不同位置对本发明进行说明。在图2所示 的实施例中，装机区61位于触发区63的后方，且更换区62位于装机区61的上方，通 过控制扫地机200从触发区63朝向装机区61运动，扫地机200在触发区63打开后盖 后，可以在装机区61更换拖擦模块201，如此可以使扫地机200更换拖擦模块201更流 畅，从而可以提高更换基站100的更换效率。

其中，更换基站100还包括：基座1，控制装置和抬升机构2均可以设置于基座1， 基座1可以包括：底板11、安装架12和安装板14。安装架12安装于底板11，且安装 架12与底板11限定出用于避让扫地机200的活动空间13，更换机构3安装于安装架 12。

具体而言，如图1、图4所示。安装架12安装于底板11的上方，且与底板11固定 相连，从而通过安装架12与底板11限定出活动空间13，活动空间13的至少一侧具有 敞开口，扫地机200可沿敞开口的一侧进入活动空间13，或者扫地机200也可沿敞开口 的一侧由活动空间13内走出。其中，优选地，更换机构3位于安装架12背离底板11 的一侧，且更换机构3与安装板14在竖直方向上正对设置，从而保证扫地机200在进 出活动空间13时，扫地机200不会与更换机构3发生干涉。

在扫地机200运动至装机区61的过程中，扫地机200可以在触发区63打开盖体210，触发件70用于触发扫地机的联动组件80以在触发区63打开扫地机200的盖体210。其 中，扫地机200的盖体210常保持在闭合状态，拖擦模块201设置于扫地机200的盖体 210内，通过打开扫地机200的盖体210，可以使设置于扫地机200的盖体210内的拖 擦模块201显露出来以便于更换基站100更换拖擦模块201。联动组件80与盖体210 相连，通过联动组件80与触发件70的配合实现盖体210的自动开启与自动关闭，无需 用户手动开闭盖体210，简化操作，提升用户体验。

进一步地，盖体210包括盖本体211、与盖本体211连接的枢接部212，枢接部212 绕枢轴线与主体可转动连接，盖本体211或枢接部212设有施力部213，联动组件80 与施力部213连接以提供驱动力，触发件70触发联动组件80时，联动组件80对施力 部213施力以驱使盖本体211绕枢轴线由后向前转动，以实现盖体210由闭合状态切换 至开启状态，通过设置盖本体211绕枢轴线由后向前转动实现盖体210开启状态与闭合 状态的切换，使盖体210的运动更加平稳。

在本发明的一些实施例中，扫地机200的盖体210上可以设置有摆臂214，联动组件80包括移动件801和牵引绳802，牵引绳802连接移动件801和摆臂214，扫地机200 可以从触发区63运动至装机区61，在扫地机200运动至装机区61的过程中，触发件 70推动移动件801运动，以使摆臂214打开盖体210。进一步地，联动组件80还可以 包括安装轮803，盖体210上可以设置有滑道215，牵引绳802分别与施力部213和移 动件801连接并与安装轮803可滑动抵接。在一些优选的实施方案中，施力部213设于 摆臂214，安装轮803位于施力部213的后方，移动件801位于安装轮803的前方并沿 前后方向可移动地设置于滑道215，通过枢接部212向下凹设有摆臂214，施力部213 设于摆臂214，方便施力部213的受力，减少盖体210开启的阻力。

扫地机从触发区63运动至装机区61过程中，触发件70推动移动件801沿滑道215运动并拉动牵引绳802，从而驱动施力部213绕枢轴线转动并带动盖体210由闭合状态 切换至开启状态，通过触发件70推动移动件801移动，然后由移动件801推动施力部 213实现盖体210开启，构成“动滑轮结构”，采用这种结构能将移动件801的作用力 加倍作用在施力部213上，可以比较容易的打开盖体210，同时整个运动过程的各个部 件均为机械结构，提高了可靠性。

在本发明的一些实施例中，触发件70可以为沿前后方向延伸的凸台，凸台形成有触 发部701，扫地机从触发区63运动至装机区61过程中，触发部701推动移动件801运 动以触发联动组件80，通过设置凸台形成有触发部701推动移动件801运动，可以增大 移动件801与触发件70接触的概率，可以避免触发件70与移动件801交错而过，从而 可以提高清洁设备正常运行的稳定性。

进一步地，触发部701可以构造为凸台前端沿上下方向倾斜的斜面，盖体210上可以设置有连通滑道215的停留空间216，停留空间216对应位于触发部701的上方，触 发部701推动移动件801在滑道215内运动到使盖体210到达开启状态时，移动件801 沿触发部701的斜面向上移动至停留空间216内，通过将触发部701构造为斜面，方便 了触发件70与移动件801的接触，减小触发件70与移动件801接触时的震动，同时改 变移动件801的受力方向，方便了移动件801移动至停留空间216内，通过设置滑道215 限制凸台的滑动，从而使扫地装置移动的更加平稳。

例如，停留空间216相对于移动件801处于较高的位置，斜面朝向斜上方，斜面推动移动件801时，移动件801受到斜向上的推动力，在移动件801移动至停留空间216 的下方时，移动件801在斜向上的推动力的推动下移动至停留空间216内。其中，盖体 210在到达开启状态时，移动件801停留在停留空间216内，扫地装置被构造为可以继 续移动，移动件801停留在停留空间216内不会阻碍扫地装置的移动，从而方便后续操 作。

进一步地，抬升机构2可以包括连接件21、安装件22和解锁模块24。解锁模块24 用于对扫地机200的拖擦模块201进行解锁，具体而言，在扫地机200进入更换基站100 后，解锁模块24对扫地机200的拖擦模块201进行解锁，换言之，通过解锁模块24能 够使得拖擦模块201与扫地机200的主机分离，即使得拖擦模块201与扫地机200的主 机之间无连接关系，从而通过解锁模块24将拖擦模块201进行拆卸，进而实现更换基 站100对拖擦模块201的自动拆卸，便于降低拖擦模块201的装卸难度。

需要说明的是，更换基站100可以设置有牵拉机构，牵拉机构适于与扫地机200连接，牵拉机构可以相对更换基站100移动，牵拉机构可以用于驱动扫地机200在更换基 站100内移动，控制装置可以通过牵拉机构控制扫地机200运动以使扫地机200运动至 装机区61。另外，在解锁模块24对扫地机200的拖擦模块201进行解锁后，控制装置 可以通过牵拉机构控制扫地机200朝向远离待更换拖擦模块201方向运动以使扫地机 200和待更换拖擦模块201分离，通过将装机区61设置于触发区63的后方，主机可以 向前远离装机区61且未超出触发区63以实现拖擦模块201从主机上完全拆下的技术效 果。

其中，在本发明的一些具体的实施方案中，拖擦模块201设有至少一个第一卡接位2011，扫地机200可以对应设置有第二卡接位5，第一卡接位2011与第二卡接位5可以 锁止配合。优选地，如图1、图10所示，拖擦模块201可以设置有两个第一卡接位2011， 两个第一卡接位2011在拖擦模块201的同一侧间隔开分布，且两个第一卡接位2011均 构造为卡接腔，扫地机200可以对应设置有两个第二卡接位5，两个第二卡接位5在扫 地机200的宽度方向上间隔开设置，扫地机200的宽度方向可以指图1中的左右方向。 两个第二卡接位5均可以构造为卡钩，进一步地，两个卡钩均可相对于扫地机200转动。

解锁模块24可以包括第二驱动件241和解锁杆242，第二驱动件241的输出端与解锁杆242相连，且解锁杆242用于驱动第一卡接位2011与第二卡接位5中的一个相对 于另一个运动以实现解锁，以本发明的一个具体的实施例进行说明，如图1所示，当扫 地机200运动至装机区61时，解锁杆242可以伸入构造为卡接腔的第一卡接位2011内， 解锁杆242可以与第二卡接位5的与第一卡接位2011卡接的一侧止抵，通过解锁杆242 推动第二卡接位5朝向远离第一卡接位2011的方向移动，第二卡接位5可以与第一卡 接位2011分离，从而可以实现解锁杆242解锁第一卡接位2011与第二卡接位5的技术 效果。另外，当第一卡接位2011构造为卡接腔时，解锁杆242可以与第一卡接位2011 的内侧壁止抵，解锁杆242在解锁第一卡接位2011与第二卡接位5的同时可以对拖擦 模块201进行限位。

并且，安装件22可以用于安装解锁模块24，且连接件21与安装件22相连。其中， 连接件21安装于安装板14，且安装板14上设置有第一驱动件23，第一驱动件23用于 驱动连接件21带动安装件22在更换区62和装机区61之间运动。当更换基站100控制 扫地机200运动至装机区61后，通过使用解锁模块24对扫地机200的待更换拖擦模块 201进行解锁，由于解锁杆242在解锁第一卡接位2011与第二卡接位5的同时可以对拖 擦模块201进行限位，通过驱动扫地机200朝向远离拖擦模块201的方向移动，可以使 扫地机200与待更换拖擦模块201分离。

进一步地，当扫地机200与待更换拖擦模块201分离后，第一驱动件23可以驱动连接件21带动安装件22从装机区61运动至更换区62，安装件22可以通过带动解锁模块 24带动拖擦模块201从装机区61运动至更换区62。在本发明的一些具体的实施例中， 将待更换拖擦模块201从装机区61抬升至更换区62的过程中，待更换拖擦模块201沿 曲线轨迹抬升运动。需要说明的是，曲线轨迹可以为圆弧形轨迹，或者曲线轨迹也可以 为抛物线轨迹，或者曲线轨迹也可以为其他曲线轨迹，只要待更换拖擦模块201能够沿 曲线轨迹抬升或降落运动即可，如此可以使拖擦模块201向前上方或者后上方抬升至更 换区62，优选地，在图2所示的实施例中，待更换拖擦模块201沿弧形轨迹向前上方抬 升运动。

更换基站100还可以包括：更换机构3。更换机构3可以设置有多个用于连接拖擦模块201的安装配合部31，进一步地，多个安装配合部31可以构成一组安装配合部31， 更换机构3可以设置有多组安装配合部31。优选地，两个安装配合部31可以构成一组 安装配合部31，更换机构3可以设置有三组安装配合部31。

当抬升机构2将拖擦模块201从装机区61运动至更换区62时，拖擦模块201在更 换区62可以与安装配合部31相连，当拖擦模块201与安装配合部31预连接后，通过 将解锁杆242与第一卡接位2011分离，拖擦模块201可以与安装配合部31锁止配合， 拖擦模块201可以可靠地固定在更换机构3上。更换基站100可以将待更换拖擦模块201 从更换区62移出，并且更换基站100可以将待安装拖擦模块201移动至更换区62。

需要说明的是，安装配合部31可以设置有第二卡接位5，每组安装配合部31上第二卡接位5的数量可以对应第一卡接位2011设置为两个，两个第二卡接位5在更换机 构3的轴向方向上间隔开设置，更换机构3的轴向方向可以指图1中的左右方向。两个 第二卡接位5均可以构造为卡钩。通过第二卡接位5与第一卡接位2011卡接配合，可 以使更换机构3与拖擦模块201固定连接。

在更换区62，解锁杆242可以伸入待安装拖擦模块201的第一卡接位2011内，解 锁杆242在第一卡接位2011内可以与第二卡接位5的与第一卡接位2011卡接的一侧止 抵，通过解锁杆242推动第二卡接位5朝向远离第一卡接位2011的方向移动，第二卡 接位5可以与第一卡接位2011分离可以使待安装拖擦模块201与更换机构3解锁。当 解锁模块24解锁待安装拖擦模块201后，第一驱动件23可以驱动连接件21带动安装 件22从更换区62运动至装机区61，安装件22可以通过带动解锁模块24带动拖擦模块 201从更换区62运动至装机区61。

在装机区61，扫地机200可以朝向拖擦模块201运动，可以使扫地机200与待安装拖擦模块201预连接，当扫地机200与拖擦模块201预连接到位后，通过第二驱动件241 驱动解锁杆242朝向远离拖擦模块201的方向移动，解锁杆242可以移出第一卡接位 2011，第一卡接位2011与第二卡接位5可以卡接配合，扫地机200可以与拖擦模块201 可靠地连接在一起。由此，通过使用更换基站100对扫地机200上的拖擦模块201进行 更换，与现有技术相比，用户不需要手动拆卸扫地机200上的拖擦模块201，可以提高 扫地机200的清洁效率，同时可以提高扫地机200的使用便利性。

应当理解的是，拖擦模块201可以对地面擦拭清理，扫地机200上的拖擦模块201也可以更换为其他功能模块，功能模块可以包括清扫地面的清扫模块、用于吸附地面上 水渍的吸附模块等。更换机构3可以安装有多种功能模块，扫地机200可以根据地面的 污物判断最适宜的清理方式，并且扫地机200可以在更换基站100内根据清理方式更换 功能模块，从而可以进一步地提高扫地机200的产品品质。

根据本发明的一些具体的实施例中，如图1、图4所示，拖擦模块201在轴向方向 上具有相对的两个侧壁，当第一卡接位2011构造为卡接腔时，第一卡接位2011可以在 拖擦模块201相对的两个侧壁中距离最近的一个上形成解锁口。也就是说，靠近拖擦模 块201左侧的第一卡接位2011可以在拖擦模块201的左侧壁上形成解锁口，靠近拖擦 模块201右侧的第一卡接位2011可以在拖擦模块201的右侧壁上形成解锁口。

并且，第一卡接位2011可以在拖擦模块201的周向侧壁形成锁止口，如图10所示，第一卡接位2011可以在拖擦模块201的前侧壁和上侧壁分别形成锁止口，更换机构3 的第二卡接位5、扫地机200的第二卡接位5可以从锁止口伸入卡接腔内与第一卡接位2011卡接配合。解锁杆242可以在拖擦模块201的轴向方向延伸设置，在拖擦模块201 的轴向方向，解锁模块24可以设置于拖擦模块201的两侧，第二驱动件241可以驱动 解锁杆242朝向解锁口移动，解锁杆242可以从解锁口伸入卡接腔内将第一卡接位2011 和第二卡接位5解锁。

根据本发明的一些具体的实施例中，第一驱动件23可以构造为驱动电机，驱动电机 可安装于安装板14朝向侧板121的一侧，或者驱动电机也可安装于安装板14背离侧板121的一侧，优选地，驱动电机安装于安装板14背离侧板121的一侧，拖擦模块201 可放置于安装板14上，连接件21可以设置于第一驱动件23与安装件22之间，且连接 件21可相对于第一驱动件23转动。也就是说，在实际的控制过程中，第一驱动件23 可以驱动连接件21相对于第一驱动件23转动，连接件21可以通过连接件21带动解锁 模块24转动，进而带动拖擦模块201转动。为了使基座1的结构更紧凑，同时为了避 免抬升机构2移动受限，更换区62可以设置于装机区61的上侧，解锁模块24可以从 装机区61抬升至更换区62，解锁模块24也可以从更换区62降落至装机区61。

安装件22可以构造为安装梁，安装梁可以包括梁体221和两个间隔开的支撑板222， 两个支撑板222间隔开设于梁体221的同一侧且分别位于梁体221的两端，连接件21与支撑板222相连。其中，两个支撑板222与梁体221之间限定出安装区域，拖擦模块 201适于安装支撑于安装区域，且解锁模块24可以设置于支撑板222。

连接件21可以构造为连接杆，连接杆可以与安装梁的端部相连，且连接件21背离安装梁的一端可以设置有连接部。其中，连接部可转动地设置于安装板14，且连接部安 装有第一传动齿轮211，第一驱动件23的输出端设有第二传动齿轮231，第一传动齿轮 211和第二传动齿轮231啮合传动。换言之，连接件21与第一驱动件23之间为齿轮传 动，从而便于增强连接件21与第一驱动件23之间连接稳定性，其中，需要说明的是， 第一传动齿轮211的径向尺寸大于第二传动齿轮231的径向尺寸便于减速增扭，换言之， 通过这样的设置，便于使用扩大驱动力，从而降低第一驱动件23的功耗，降低抬升机 构2的使用成本。

在本发明的一些实施例中，控制装置可以与第二驱动件241通信连接，控制装置还可以分别与第一检测开关和第二检测开关通信连接。其中，第一检测开关和第二检测开 关分别设置于装机区61和更换区62，当解锁模块24从装机区61移动至更换区62时， 解锁模块24可以触发第二检测开关，控制装置检测到第二检测开关产生的检测信号后， 证明解锁模块24已经精确地转动至更换区62，且拖擦模块201在更换区62与更换机构 3上的第二卡接位5完成预连接，控制装置可以控制第二驱动件241驱动解锁杆242与 第一卡接位2011分离，可以使更换机构3与拖擦模块201卡接连接。

当解锁模块24从更换区62移动至装机区61时，解锁模块24可以触发第一检测开关，控制装置检测到第一检测开关产生的检测信号后，证明解锁模块24已经精确地转 动至装机区61，控制装置可以通过控制牵拉机构控制扫地机200运动以使扫地机200 运动至装机区61，扫地机200可以在装机区61与拖擦模块201预连接，控制装置可以 控制第二驱动件241驱动解锁杆242与第一卡接位2011分离，可以使扫地机200与拖 擦模块201卡接连接。

进一步地，控制装置还可以与第三检测开关通信连接，当扫地机200移动至装机区61时，扫地机200可以触发第三检测开关，控制装置检测到第三检测开关产生的检测信 号后，证明扫地机200已经精确地移动至装机区61，控制装置可以控制第二驱动件241 驱动解锁杆242伸入第一卡接位2011中，解锁模块24可以将待更换拖擦模块201与扫 地机200解锁。

需要说明的是，第三检测开关产生的检测信号可以为第一提示信息，第三检测开关 可以控制更换基站100发出第一提示信息以提示扫地机200运动至装机区61。第二检测开关产生的检测信号可以为第二提示信息，第二检测开关可以控制更换基站100发出第 二提示信息以提示从扫地机200拆下的待更换拖擦模块201运送至更换区62。通过在更 换基站100上设置第一检测开关、第二检测开关和第三检测开关，可以使扫地机200上 的拖擦模块201在更换的过程中精确地移动至装机区61和更换区62，可以使拖擦模块 201与更换机构3、拖擦模块201与扫地机200、拖擦模块201与解锁模块24均顺利连 接，从而可以降低更换基站100更换拖擦模块201的失误率，进而可以进一步地提高基 站100的产品品质，可以提高扫地机200的使用体验。

进一步地，如图1、图4所示，更换机构3还可以包括枢转轴32，枢转轴32的两端 可转动地支撑于两个侧板121，且至少两组安装配合部31在枢转轴32的周向上依次分 布。

优选地，在枢转轴32的周向方向上可以设置有三组安装配合部31，且三组安装配合部31在更换机构3的周向方向上均匀地间隔开分布，三组安装配合部31可以同时将 三个拖擦模块201固定于更换机构3上，至少一组安装配合部31上可以设置有待安装 拖擦模块201，且至少一组安装配合部31上不设置拖擦模块201，抬升机构2可以将待 更换拖擦模块201安装于没有设置拖擦模块201的安装配合部31上，通过驱动枢转轴 32转动，枢转轴32可以将待更换拖擦模块201在更换区62由对接位旋转变换到储存位， 更换区62中的储存位用于储存拖擦模块201及清洗拖擦模块201，同时，枢转轴32可 以将待安装拖擦模块201在更换区62由储存位旋转变换到对接位,更换区62中的对接 位用于控制拖擦模块201在更换机构3与抬升机构2之间交换，从而可以实现抬升机构 2从更换区62获取待安装拖擦模块201的技术效果。

另外，当待安装拖擦模块201旋转变换到对接位、且抬升机构2将待安装拖擦模块201从更换区62获取后，位于对接位的安装配合部31可以处于空载状态，安装配合部 31可以等待抬升机构将下一个待更换拖擦模块201抬升至对接位。

需要说明的是，枢转轴32与驱动组件动力相连，由此，在实际的控制过程中，可通过驱动组件控制枢转轴32转动，可以使枢转轴32带动三组安装配合部31沿着枢转轴 32的周向转动，进一步地，枢转轴32与驱动组件之间可以通过棘轮连接，棘轮可以驱 动枢转轴32进行步进运动，棘轮前进转动一步均可以驱动枢转轴32将一组安装配合部 31转动至更换区62，通过棘轮与枢转轴32配合，可以使枢转轴32将待安装拖擦模块 201精确地移动至更换区62。

但是本发明不限于此，例如，枢转轴32与驱动组件之间也可以设置有角度定位装置， 当角度定位装置检测到枢转轴32的转动角度过大或者过小、造成拖擦模块201的位置相对更换区62偏移时，角度定位装置可以控制驱动组件对枢转轴32的转动角度进行校 准，可以进一步地降低更换基站100更换拖擦模块201的失误率，进而可以进一步地提 高基站100的产品品质。

如图1所示，根据本发明实施例的拖擦模块的更换方法，扫地机在更换基站内更换拖擦模块，更换方法包括：

S1、在触发区打开扫地机的盖体以显露扫地机的待更换拖擦模块。

S2、在装机区解锁待更换拖擦模块。

S3、将解锁的待更换拖擦模块运送至更换区。

S4、从更换区获取待安装拖擦模块并将待安装拖擦模块运送至装机区。

S5、在装机区将待安装拖擦模块锁止于扫地机的主机。

其中，更换方法可以在上述实施例的更换基站上使用，也就是说，更换方法可以通过上述实施例中的基座、抬升机构和更换机构等结构配合后实现。更换基站可以设置有 牵拉机构，牵拉机构可以在敞开口与扫地机连接，控制装置可以通过控制牵拉机构控制 扫地机运动以使扫地机运动至装机区。在牵拉机构牵拉扫地机运动至装机区的过程中， 扫地机可以在触发区打开盖体，在本发明的一些实施例中，上述在触发区打开扫地机的 盖体以显露扫地机的待更换拖擦模块步骤包括：

S1001、在触发区控制触发件触发扫地机的联动组件以使联动组件控制扫地机的盖体 打开。

其中，上述实施例中的触发件用于触发扫地机的联动组件以在触发区打开扫地机的 盖体。通过打开扫地机的盖体，可以使设置于扫地机的盖体内的拖擦模块显露出来以便于更换基站更换拖擦模块。联动组件与盖体相连，通过联动组件与触发件的配合实现盖 体的自动开启与自动关闭，无需用户手动开闭盖体，简化操作，提升用户体验。

具体而言，枢接部绕枢轴线与主体可转动连接，联动组件与施力部连接以提供驱动 力，触发件触发联动组件时，联动组件对施力部施力以驱使盖本体绕枢轴线由后向前转动，以实现盖体由闭合状态切换至开启状态，通过设置盖本体绕枢轴线由后向前转动实 现盖体开启状态与闭合状态的切换，使盖体的运动更加平稳。

在扫地机运动至装机区的过程中，触发件推动移动件运动，以使摆臂打开盖体。扫地机从触发区运动至装机区过程中，触发件推动移动件沿滑道运动并拉动牵引绳，从而 驱动施力部绕枢轴线转动并带动盖体由闭合状态切换至开启状态，通过触发件推动移动 件移动，然后由移动件推动施力部实现盖体开启，构成“动滑轮结构”，采用这种结构 能将移动件的作用力加倍作用在施力部上，可以比较容易的打开盖体，同时整个运动过 程的各个部件均为机械结构，提高了可靠性。

拖擦模块可以设置有两个第一卡接位，扫地机可以对应设置有两个第二卡接位，第 一卡接位与第二卡接位可以锁止配合。当扫地机位于装机区时，在扫地机的宽度方向上， 扫地机的两侧均可以设置有解锁模块，解锁杆可以伸入构造为卡接腔的第一卡接位内， 解锁杆可以与第二卡接位的与第一卡接位卡接的一侧止抵，通过解锁杆推动第二卡接位 朝向远离第一卡接位的方向移动，第二卡接位可以与第一卡接位分离，从而可以实现解锁杆解锁第一卡接位与第二卡接位的技术效果。

进一步地，在装机区解锁待更换拖擦模块步骤包括：

S501、解锁扫地机的待更换拖擦模块后，控制扫地机朝向远离装机区方向运动以使 扫地机和待更换拖擦模块分离。

当解锁模块解锁扫地机与待更换拖擦模块后，控制装置可以通过控制牵拉机构驱动 扫地机朝向远离拖擦模块的方向移动，可以使扫地机与待更换拖擦模块分离。在扫地机朝向远离拖擦模块的方向移动的过程中，扫地机上的第二卡接位可以伸出至锁止口外 侧，扫地机不再与拖擦模块干涉，抬升机构可以控制拖擦模块移动，从而可以使更换方 法顺利进行。

并且，当扫地机与待更换拖擦模块分离后，第一驱动件可以驱动连接件带动安装件 从装机区运动至更换区，安装件可以通过带动解锁模块带动拖擦模块从装机区运动至更 换区。在更换区，解锁杆从第一卡接位移出后，待更换拖擦模块可以从更换区移出，且待安装拖擦模块可以移动至更换区，抬升机构可以在更换区获取待安装拖擦模块，通过 第二驱动件驱动解锁杆移入待安装拖擦模块的第一卡接位，可以使抬升机构与待安装拖 擦模块连接，抬升机构可以将待安装拖擦模块运送至装机区。

进一步地，控制装置可以通过控制牵拉机构驱动扫地机朝向靠近拖擦模块的方向移 动，可以使扫地机与待安装拖擦模块预安装。通过第二驱动件驱动解锁杆移出第一卡接位，第一卡接位可以与第二卡接位卡接配合，可以使扫地机与拖擦模块可靠地连接，拖 擦模块可以锁止于扫地机。由此，可以实现上述的更换方法。通过使用更换方法更换扫 地机上的拖擦模块，扫地机上的拖擦模块可以被自动更换，与现有技术相比，可以提高 扫地机的清洁效率，同时可以提高扫地机的使用便利性。

在本发明的一些实施例中，将解锁的待更换拖擦模块运送至更换区步骤可以包括以 下步骤：

S201、将待更换拖擦模块从装机区抬升至更换区，装机区位于更换区的下方。也就是说，装机区和更换区分别位于更换基站的不同位置，且装机区和更换区在更换基站的 高度方向间隔设置，通过将装机区设置于更换区的下方，更换基站的高度尺寸增加，且 更换基站的径向尺寸减小，可以使更换基站的结构更紧凑，同时能够避免抬升机构移动 受限，从而可以使更换基站在室内更容易摆放，提高了更换基站的使用体验。

进一步地，将待更换拖擦模块从装机区抬升至更换区步骤中，待更换拖擦模块沿曲 线轨迹抬升运动。需要说明的是，曲线轨迹可以为圆弧形轨迹，或者曲线轨迹也可以为抛物线轨迹，或者曲线轨迹也可以为其他曲线轨迹，只要待更换拖擦模块能够沿曲线轨 迹抬升或降落运动即可，如此可以使拖擦模块向前上方或者后上方抬升至更换区，优选 地，当更换方法使用图2所示的更换基站中时，待更换拖擦模块沿弧形轨迹向前上方抬 升运动。

具体而言，第一驱动件可以驱动连接件带动安装件从装机区运动至更换区，安装件 可以通过带动解锁模块带动拖擦模块从装机区运动至更换区。第一驱动件可以构造为驱 动电机，拖擦模块可放置于安装板上，连接件可以设置于第一驱动件与安装件之间，且连接件可相对于第一驱动件转动。也就是说，在实际的控制过程中，第一驱动件可以驱 动连接件相对于第一驱动件转动，连接件可以通过连接件带动解锁模块转动，进而带动 拖擦模块转动，此时拖擦模块转动时的轨迹可以为弧形轨迹。

进一步地，从更换区获取待安装拖擦模块并将待安装拖擦模块运送至装机区，可以 包括以下步骤：

S401、从更换区获取待安装拖擦模块后，将待安装拖擦模块从更换区沿曲线轨迹降 落至装机区。

其中，在装机区的上侧，待更换拖擦模块在更换区后，更换为待安装拖擦模块可以通过抬升机构移动至装机区。抬升机构具有安装件和连接件，解锁模块可以设置于安装件，安装件可以构造为安装梁，连接件可以构造为连接杆，连接杆可以与安装梁的端部 相连，且连接件背离安装梁的一端可以设置有连接部。其中，连接部可转动地设置于安 装板，且连接部安装有第一传动齿轮，第一驱动件的输出端设有第二传动齿轮，第一传 动齿轮和第二传动齿轮啮合传动。

通过控制连接件绕第一传动齿轮转动，连接件可以在基站的高度方向摆动，基站的 高度方向可以指图1中的上下方向，连接部可以设置于连接件远离安装件的一端，也就是说，连接件可以带动安装件在基站的高度方向摆动，进而带动拖擦模块在基站的高度 方向摆动。当待安装拖擦模块与解锁模块锁止在一起后，连接件可以向下摆动，以使待 安装拖擦模块沿弧形轨迹从更换区降落至装机区，从而可以使待安装拖擦模块在装机区 与扫地机连接。

在本发明的一些实施例中，上述控制扫地机朝向远离待更换拖擦模块方向运动以使 扫地机和待更换拖擦模块分离步骤中，装机区位于触发区的后方，主机向前远离装机区且未超出所述触发区。其中，通过将装机区设置于触发区的后方，扫地机从触发区朝向 装机区运动的过程中，扫地机在触发区打开后盖后，可以在装机区更换拖擦模块，如此 可以使扫地机更换拖擦模块更流畅，从而可以提高更换基站的更换效率。并且，通过使 主机向前远离装机区，可以使扫地机不再与拖擦模块干涉，抬升机构可以控制拖擦模块 移动，从而可以使更换方法顺利进行。另外，主机在分离拖擦模块的过程中，通过控制 主机运动至不超出触发区的位置，可以避免主机的盖体关闭，从而可以防止盖体与待安 装拖擦模块发生干涉。

在本发明的一些实施例中，上述在装机区将待安装拖擦模块锁止于扫地机的主机步 骤可以包括：

S701、控制扫地机朝向靠近待安装拖擦模块方向运动使待安装拖擦模块与主机相连， 然后将待安装拖擦模块锁止于扫地机。

其中，当扫地机与待更换拖擦模块分离后，在抬升机构抬升拖擦模块的过程中，为了避免扫地机的结构与拖擦模块经过的区域重叠，也可以理解为，为了防止扫地机与待 更换拖擦模块发生干涉，扫地机可以远离装机区放置。当抬升机构将待安装拖擦模块降 落至装机区后，通过控制扫地机朝向靠近待安装拖擦模块方向运动，扫地机上的第二卡 接位可以从拖擦模块上的锁止口伸入第一卡接位内，可以使扫地机与拖擦模块预连接。 并且，当第二驱动件驱动解锁杆移出解锁口后，扫地机上的第二卡接位可以与拖擦模块 的第一卡接位卡接配合，可以实现拖擦模块锁止于扫地机的技术效果。

在本发明的一些实施例中，控制扫地机运动以使扫地机运动至装机区，可以包括以 下步骤：

S801、扫地机运动至装机区后，控制更换基站发出第一提示信息以提示扫地机运动 至装机区。

其中，控制装置可以与第二驱动件通信连接，基站内可以设置有第三检测开关，控制装置可以与第三检测开关通信连接，当扫地机移动至装机区时，扫地机可以触发第三 检测开关，控制装置检测到第三检测开关产生的检测信号后，证明扫地机已经精确地移 动至装机区。第三检测开关产生的检测信号可以为第一提示信息，控制装置可以控制第 二驱动件驱动解锁杆伸入第一卡接位中，解锁模块可以将待更换拖擦模块与扫地机解 锁。

进一步地，更换方法还可以包括以下步骤：

S901、将从扫地机拆下的待更换拖擦模块运送至更换区后，控制更换基站发出第二 提示信息以提示从扫地机拆下的待更换拖擦模块运送至更换区。

其中，基站内可以设置有第二检测开关，控制装置可以与第二检测开关通信连接。第二检测开关设置于更换区，当解锁模块从装机区移动至更换区时，解锁模块可以触发 第二检测开关，控制装置检测到第二检测开关产生的检测信号后，证明解锁模块已经精 确地转动至更换区，第二检测开关产生的检测信号可以为第二提示信息，且拖擦模块在 更换区与更换机构上的第二卡接位完成预连接，控制装置可以控制第二驱动件驱动解锁 杆与第一卡接位分离，可以使更换机构与拖擦模块卡接连接。

根据本发明的一些具体的实施例中，更换方法还可以包括以下步骤：

S902、将待安装拖擦模块运送至装机区后，控制更换基站发出第三提示信息以提示 从待安装拖擦模块运送至装机区。

其中，基站内可以设置有第一检测开关，控制装置可以与第一检测开关通信连接。第一检测开关设置于装机区，当解锁模块从更换区移动至装机区时，解锁模块可以触发 第一检测开关，控制装置检测到第一检测开关产生的检测信号后，证明解锁模块已经精 确地转动至装机区，第一检测开关产生的检测信号可以为第三提示信息，控制装置可以 通过控制牵拉机构控制扫地机运动以使扫地机运动至装机区，扫地机可以在装机区与拖 擦模块预连接，控制装置可以控制第二驱动件驱动解锁杆与第一卡接位分离，可以使扫 地机与拖擦模块卡接连接。

通过在更换基站上设置第一检测开关、第二检测开关和第三检测开关，可以使扫地 机上的拖擦模块在更换的过程中精确地移动至装机区和更换区，可以使拖擦模块与更换 机构、拖擦模块与扫地机、拖擦模块与解锁模块均顺利连接，从而可以降低更换基站更换拖擦模块的失误率，进而可以进一步地提高基站的产品品质，可以提高扫地机的使用 体验。

在本发明的一些实施例中，在将解锁的待更换拖擦模块运送至更换区步骤之后，还 可以包括以下步骤：

S1101、控制待更换拖擦模块在更换区由对接位旋转变换到储存位。

其中，更换机构可以包括枢转轴，枢转轴的两端可转动地支撑于两个侧板，且至少两组安装配合部在枢转轴的周向上依次分布。在枢转轴的周向方向上可以设置有三组安装配合部，且三组安装配合部在更换机构的周向方向上均匀地间隔开分布，三组安装配 合部可以同时将三个拖擦模块固定于更换机构上，至少一组安装配合部上可以设置有待 安装拖擦模块，且至少一组安装配合部上不设置拖擦模块，抬升机构可以将待更换拖擦 模块安装于没有设置拖擦模块的安装配合部上。

通过驱动枢转轴转动，枢转轴可以将待更换拖擦模块在更换区由对接位旋转变换到 储存位，更换区中的储存位用于储存拖擦模块及清洗拖擦模块，通过将待更换拖擦模块在更换区由对接位旋转变换到储存位，可以使待更换拖擦模块在储存位清洗转变为洁净的拖擦模块，也可以避免待更换拖擦模块与换入对接位的待安装拖擦模块发生干涉，还 可以避免拖擦模块在对接位堆积造成更换基站内杂乱。

进一步地，上述从更换区获取待安装拖擦模块并将待安装拖擦模块运送至装机区步 骤还可以包括：

S1201、控制待安装拖擦模块由储存位旋转变换到对接位。

其中，通过驱动枢转轴转动，在控制待更换拖擦模块在更换区由对接位旋转变换到 储存位的过程中，枢转轴可以同时将待安装拖擦模块在更换区由储存位旋转变换到对接 位,如此可以使更换拖擦模块的流程简化，可以提高更换基站更换拖擦模块的效率。更换区中的对接位用于控制拖擦模块在更换机构与抬升机构之间交换，更换机构可以从更换区中的对接位获取待更换拖擦模块，且抬升机构可以从更换区中的对接位获取待安装拖擦模块，从而可以实现抬升机构从更换区获取待安装拖擦模块的技术效果。

另外，当待安装拖擦模块旋转变换到对接位、且抬升机构将待安装拖擦模块从更换 区获取后，位于对接位的安装配合部可以为空载状态，安装配合部可以等待抬升机构将下一待更换拖擦模块抬升至对接位。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有拖擦模块的更换程序，当扫 地机移入更换基站后，该拖擦模块的更换程序被处理器执行时，能够实现上述实施例的更换方法，通过执行更换程序更换扫地机上的拖擦模块，扫地机上的拖擦模块可以被自 动更换，与现有技术相比，可以提高扫地机的清洁效率，同时可以提高扫地机的使用便 利性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、 “宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、 “水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、 “径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是 为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的 方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施 例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描 述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说 明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具 体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结 合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱 离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (16)

1.一种拖擦模块的更换方法，其特征在于，所述更换方法包括：

在触发区打开扫地机的盖体以显露所述扫地机的待更换拖擦模块；

在装机区解锁所述待更换拖擦模块；

将解锁的所述待更换拖擦模块运送至更换区；

从所述更换区获取待安装拖擦模块并将待安装拖擦模块运送至装机区；

在所述装机区将所述待安装拖擦模块锁止于所述扫地机的主机。

2.根据权利要求1所述的拖擦模块的更换方法，其特征在于，所述将解锁的所述待更换拖擦模块运送至更换区步骤包括：将所述待更换拖擦模块从所述装机区抬升至所述更换区，所述装机区位于所述更换区的下方。

3.根据权利要求2所述的拖擦模块的更换方法，其特征在于，所述将所述待更换拖擦模块从所述装机区抬升至所述更换区步骤中，所述待更换拖擦模块沿曲线轨迹抬升运动。

4.根据权利要求3所述的拖擦模块的更换方法，其特征在于，所述从所述更换区获取待安装拖擦模块并将待安装拖擦模块运送至装机区步骤包括：从所述更换区获取所述待安装拖擦模块后，将所述待安装拖擦模块从所述更换区沿曲线轨迹降落至所述装机区。

5.根据权利要求1所述的拖擦模块的更换方法，其特征在于，所述在装机区解锁所述待更换拖擦模块步骤包括：解锁所述扫地机的待更换拖擦模块后，控制所述扫地机朝向远离所述装机区方向运动以使所述扫地机和待更换拖擦模块分离。

6.根据权利要求5所述的拖擦模块的更换方法，其特征在于，所述控制所述扫地机朝向远离待更换拖擦模块方向运动以使所述扫地机和待更换拖擦模块分离步骤中，所述装机区位于所述触发区的后方，所述主机向前远离所述装机区且未超出所述触发区。

7.根据权利要求1所述的拖擦模块的更换方法，其特征在于，所述在所述装机区将待安装拖擦模块锁止于所述扫地机的主机步骤包括：控制所述扫地机朝向靠近待安装拖擦模块方向运动使待安装拖擦模块与所述主机相连，然后将待安装拖擦模块锁止于所述扫地机。

8.根据权利要求1所述的拖擦模块的更换方法，其特征在于，所述控制所述扫地机运动以使所述扫地机运动至装机区，包括：所述扫地机运动至装机区后，控制所述更换基站发出第一提示信息以提示所述扫地机运动至所述装机区。

9.根据权利要求1所述的拖擦模块的更换方法，其特征在于，将从所述扫地机拆下的待更换拖擦模块运送至更换区后，控制所述更换基站发出第二提示信息以提示从所述扫地机拆下的待更换拖擦模块运送至更换区。

10.根据权利要求1所述的拖擦模块的更换方法，其特征在于，所述在触发区打开扫地机的盖体以显露所述扫地机的待更换拖擦模块步骤包括：在所述触发区控制触发件触发所述扫地机的联动组件以使所述联动组件控制所述扫地机的盖体打开。

11.根据权利要求1所述的拖擦模块的更换方法，其特征在于，在所述将解锁的所述待更换拖擦模块运送至更换区步骤之后，还包括：控制所述待更换拖擦模块在所述更换区由对接位旋转变换到储存位。

12.根据权利要求1所述的拖擦模块的更换方法，其特征在于，所述从所述更换区获取待安装拖擦模块并将待安装拖擦模块运送至装机区步骤包括：控制所述待安装拖擦模块由所述储存位旋转变换到所述对接位。

13.一种拖擦模块的更换基站，其特征在于，包括：

控制装置，用于控制所述扫地机运动以使所述扫地机运动至装机区；

触发件，用于触发所述扫地机的联动组件以在触发区打开扫地机的盖体；

抬升机构，用于解锁所述扫地机的待更换拖擦模块，以使所述扫地机和待更换拖擦模块分离，还用于沿曲线轨迹运动以将解锁的待更换拖擦模块运送至更换区，还用于从所述更换区获取待安装拖擦模块并沿曲线轨迹运动以将待安装拖擦模块运送至装机区，还用于在所述装机区将所述待安装拖擦模块锁止于所述扫地机。

14.根据权利要求13所述的拖擦模块的更换基站，其特征在于，还包括：更换机构，所述更换机构设有多组用于连接拖擦模块的安装配合部，所述抬升机构将待更换拖擦模块运送至所述更换区且将待更换拖擦模块放置在多组所述安装配合部中的一组所述安装配合部；

在所述更换区，通过所述更换机构转动将待安装拖擦模块由储存位旋转变换到对接位，所述抬升机构从所述更换区获取待安装拖擦模块。

15.根据权利要求13所述的拖擦模块的更换基站，其特征在于，所述盖体上设有摆臂，所述联动组件包括移动件和牵引绳，所述牵引绳连接所述移动件和所述摆臂，所述扫地机运动至装机区的过程中，所述触发件推动所述移动件运动，以使所述摆臂打开所述盖体。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有拖擦模块的更换程序，该拖擦模块的更换程序被处理器执行时实现根据权利要求1-12中任一项所述的拖擦模块的更换方法。

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