CN217162027U - 清洁机器人及清洁系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清洁机器人及清洁系统，清洁机器人包括：清洁本体，所述清洁本体具有安装空间；翻盖，所述翻盖可转动地设置在所述清洁本体上以敞开或关闭所述安装空间；清洁单元，所述清洁单元可拆卸地设置在所述安装空间内；联动件，所述联动件设置在所述清洁本体上，且所述联动件用于解锁所述翻盖和/或带动所述翻盖相对所述清洁本体转动。由此，通过在清洁本体上设置联动件，并使联动件与翻盖联动或使联动件可以解锁翻盖，以使联动件被触发后，翻盖可以自动开启，提高翻盖开启的便利性，无需用户参与，即可实现翻盖开启，不仅可以提高清洁单元的拆卸便利性，还可以提高清洁机器人的自动化程度，减少人为干预，提高使用体验。

Description

清洁机器人及清洁系统

技术领域

本实用新型涉及生活电器领域，尤其是涉及一种清洁机器人及清洁系统。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，扫地机器人等自移动清洁装置由于其使用方便且智能，逐渐成为越来越多家庭的选择。

自移动清洁装置具有抹布、边刷等清洁件，其在清扫或者拖擦一段时间后会变脏，影响清洁效果，因此需要将清洁件从装置上拆卸下来进行更换或清洁。为提高产品的美观性，目前市场上的清洁机器人其清洁单元通常容置于清洁机器人底部的安装腔内，需要将清洁机器人的底部翻过来进行清洁件的拆卸及更换，操作麻烦，影响用户体验。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种清洁机器人，旨在自动、方便地开启清洁机器人的翻盖，以便于进行例如拆卸或更换清洁单元等操作。

本实用新型进一步提出了一种采用上述清洁机器人的清洁系统。

根据本实用新型第一方面实施例的清洁机器人包括：清洁本体，所述清洁本体具有安装空间；翻盖，所述翻盖可转动地设置在所述清洁本体上以敞开或关闭所述安装空间；清洁单元，所述清洁单元可拆卸地设置在所述安装空间内；联动件，所述联动件设置在所述清洁本体上，且所述联动件用于解锁所述翻盖和/或带动所述翻盖相对所述清洁本体转动。

根据本实用新型实施例的清洁机器人，通过在清洁本体上设置联动件，并使联动件与翻盖联动或使联动件可以解锁翻盖，以使联动件被触发后，翻盖可以自动开启，提高翻盖开启的便利性，无需将清洁本体底部翻过来，也无需用户参与，即可实现翻盖开启，不仅可以提高清洁单元的拆卸便利性，还可以提高清洁机器人的自动化程度，减少人为干预，提高使用体验。

根据本实用新型的一些实施例，所述清洁本体的底板上设置有联动槽，所述联动件的至少部分设置在所述联动槽内。

在一些实施例中，所述翻盖上设置有相对所述翻盖的枢转轴线偏心设置的驱动位，所述联动件与所述驱动位动力连接以带动所述翻盖相对所述清洁本体转动。

进一步地，所述联动件包括：解锁部、导轮以及拉线，所述拉线的一端与所述解锁部连接，所述拉线的另一端与所述导轮连接，所述拉线绕设所述导轮以及所述驱动位，所述解锁部以及所述导轮可转动地设置在所述清洁本体上，所述解锁部适于拉动所述拉线以带动所述清洁本体转动。

进一步地，所述驱动位上设置有过线槽，所述拉线绕设所述过线槽。

进一步地，所述导轮通过转轴可转动地设置在所述清洁本体上，所述导轮上具有容置所述拉线的绕线槽。

进一步地，所述解锁部的一端与所述拉线连接，并伸入至所述清洁本体的底板上联动槽内，所述解锁部的另一端与所述清洁本体枢转连接。

进一步地，所述解锁部包括：解锁板以及设置在所述解锁板上并与所述导轮相对设置的缓冲轮。

在一些实施例中，所述解锁部与所述导轮位于所述驱动位下方两侧。

根据本实用新型的一些实施例，所述联动件用于解锁所述翻盖，所述翻盖上设置有锁止部，所述联动件与所述锁止部锁止配合。

进一步地，所述锁止部构造为卡槽，所述联动件包括：本体部以及位于所述本体部两端的卡扣和抵推板，所述抵推板伸入至所述联动槽，所述卡扣与所述卡槽可选择地卡接，所述本体部可转动地设置在所述清洁本体。

进一步地，还包括：第一弹性件，所述第一弹性件设置在所述清洁本体与所述本体部之间，且所述第一弹性件用于带动所述卡扣复位至与所述卡槽卡接。

进一步地，还包括：第二弹性件，所述第二弹性件设置在所述清洁本体与所述翻盖之间，并用于带动所述翻盖敞开所述安装空间。

根据本实用新型第二方面实施例的清洁系统，包括：上述实施例中所述的清洁机器人以及可选择地容纳所述清洁机器人的基站，所述基站内设有触发所述联动件的触发件。

根据本实用新型的一些实施例，所述清洁本体的底板上设置有联动槽，所述联动件的至少部分设置在所述联动槽内。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型第一实施例的清洁机器人的一个角度的示意图；

图2是根据本实用新型第一实施例的清洁机器人的另一个角度的示意图；

图3是根据本实用新型第一实施例的清洁机器人的联动件与翻盖的配合示意图；

图4是根据本实用新型第二实施例的清洁机器人的示意图；

图5是根据本实用新型第二实施例的清洁机器人的联动件与翻盖的配合示意图；

图6是根据本实用新型第二实施例的清洁机器人的联动件的示意图；

图7是根据本实用新型第一实施例的清洁系统的示意图；

图8是根据本实用新型第二实施例的清洁系统的示意图；

图9是与本实用新型第一实施例的联动件配合的触发件的示意图；

图10是与本实用新型第二实施例的联动件配合的一种结构的触发件的示意图；

图11是与本实用新型第二实施例的联动件配合的另一种结构的触发件的示意图。

附图标记：

清洁系统1000，

清洁机器人100，基站200，

清洁本体10，底板11，联动槽111，安装空间12，

翻盖20，驱动位21，过线槽211，锁止部22，

清洁单元30，

联动件40，解锁部41，解锁板411，缓冲轮412，导轮42，绕线槽421，拉线43，转轴44，本体部45，卡扣46，推抵板47，

第一弹性件50，第二弹性件60，

触发件210。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

需要说明的是，本实用新型中的术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度、“厚度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

需要说明的是，在本实用新型中的术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-图11所示，本实用新型提供了一种清洁机器人100以及清洁系统1000，可以理解的是，该清洁机器人100可以是扫地机器人、扫拖一体机器人、擦地机器人、擦窗机器人、手持式吸尘器或者手推清洁机等，在此不作限定。

该清洁机器人100包括清洁本体10、清洁单元30、翻盖20和联动件40。

清洁本体10能够用于供清洁机器人100的各类零部件的安装，其对应设置有骨架、壳板等构件，并形成有用于收容清洁单元30的安装空间12，清洁单元30可拆卸的设置于该安装空间12内。清洁单元30包括执行清洁作业的清洁件，清洁件可以是诸如抹布、海绵、拖地滚筒、托板等能够对地面进行拖擦的部件，也可以是诸如边刷、中扫等能够对地面进行清扫的部件，当清洁单元30收容于清洁本体10的安装空间12时，清洁件伸出安装空间12并能与待清洁的表面接触。其中清洁单元30与清洁本体10可拆卸连接的方式有很多种，例如清洁单元30与清洁本体10通过卡扣46连接，或者清洁单元 30与清洁本体10通过螺纹连接。

翻盖20可转动地设置在清洁本体10上以敞开或关闭安装空间12，当其处于关闭安装空间12的状态或盖合状态时，清洁单元30被封盖于安装空间12中，当其处于敞开安装空间12的状态或开启状态时，清洁单元30暴露，能可选择性地被拆卸。

翻盖20与清洁本体10转动连接的方式有很多种，例如翻盖20通过轴与清洁本体10转动连接，或者翻盖20通过合页与清洁本体10转动连接。

联动件40设置在清洁本体10上，用于带动翻盖20相对清洁本体10转动和/或解锁翻盖20。

具体而言，联动件40能够为翻盖20的转动提供动力或解锁翻盖20，从而带动翻盖20或翻盖20自动相对于清洁本体10转动，以实现翻盖20的开启，而翻盖20可以在自身重力作用下或其他部件驱动下实现关闭。

根据本实用新型实施例的清洁机器人100，通过在清洁本体10上设置联动件40，并使联动件40与翻盖20联动或使联动件40可以解锁翻盖20，以使联动件40被触发后，翻盖20可以自动开启，提高翻盖20开启的便利性，无需将清洁本体10底部翻过来，无需用户参与，即可实现翻盖20开启，不仅可以提高清洁单元30的拆卸便利性，还可以提高清洁机器人100的自动化程度，减少人为干预，提高使用体验。

进一步地，在本实用新型的一些实施例中，请参阅图图1和图4所示，清洁本体10的底板11上设置有联动槽111，联动件40的至少部分设置在联动槽111内。

联动槽111为开设在清洁本体10的底板11上且至少一端敞开的槽结构，联动件40的至少部分可以伸入到联动槽111内，并可以在其他部件的触发下，相对联动槽111运动，例如可以相对于联动槽111旋转或相对于联动槽111摆动，以带动翻盖20相对于清洁本体10相对运动。

值得注意的是，联动件40相对于联动槽111旋转是指联动件40能够相对于联动槽111进行圆周运动，联动件40相对于联动槽111摆动是指联动件40可以在一定范围内往复摆动，即在远离翻盖20的转动方向和在靠近翻盖20的转动方向之间往复运动。

需要指出的是，本实用新型的联动件40构造为带动翻盖20转动，或触发翻盖20 转动，下面以两个具体地实施例，对本实用新型的联动件40的结构进行具体地描述。

第一实施例：

参照图2和图3所示，在一些实施例中，翻盖20上设置有相对翻盖20的枢转轴44 线偏心设置的驱动位21，联动件40与驱动位21动力连接以带动翻盖20相对清洁本体 10转动。

具体而言，翻盖20相对清洁本体10可转动地设置，以使翻盖20具有相对清洁本体10转动的枢转轴44线，而驱动位21可以构造为驱动臂、驱动块等结构，形成枢转轴 44线的周向上，并相对枢转轴44线偏心设置，以在联动件40拉动驱动位21时，驱动位21可以带动翻盖20绕枢转轴44线转动，并使翻盖20转动的驱动力更小，使翻盖20 被联动件40带动的所需力更小，提高响应速度，并使翻盖20的开启更加简单、方便。

动力连接是指两个部件通过常规的机械连接或者动力耦合实现动力传递，具体是指联动件40能够给驱动位21提供动力，使得驱动位21适于带动翻盖20相对于清洁本体 10转动的连接方式。

具体地，驱动位21固定连接于翻盖20，输入至联动件40的动力传递驱动位21，驱动位21在动力的作用下相对运动从而带动翻盖20相对运动。

其中驱动位21可以是设置于翻盖20上的驱动块、驱动臂等结构，可以通过任意可选地方式连接到翻盖20与清洁本体10转动连接的区域上(枢转轴44线的周向)，诸如通过紧固件、焊接、熔接、粘合剂等，或者其可以通过诸如注塑的方式与翻盖20一体成型。

如图3所示，联动件40包括：解锁部41、导轮42以及拉线43，拉线43的一端与解锁部41连接，拉线43的另一端与导轮42连接，拉线43绕设导轮42以及驱动位21，解锁部41以及导轮42可转动地设置在清洁本体10上，解锁部41适于拉动拉线43以带动清洁本体10转动。

具体而言，解锁部41、拉线43以及导轮42组成传动结构，拉线43的两端分别与解锁部41、导轮42连接，且绕设驱动位21以及导轮42，以在解锁部41被推动时，通过导轮42使拉线43的拉动方向反向，以拉动驱动位21朝向导轮42运动，实现翻盖20 的开启。

如图2所示，进一步地，驱动位21上设置有过线槽211，拉线43绕设过线槽211，导轮42通过转轴44可转动地设置在清洁本体10上，导轮42上具有容置拉线43的绕线槽421，由此，来吸纳绕设绕线槽421以实现拉动方向的变更，而绕设过线槽211，使拉线43限定出绕线槽421与过线槽211之间的环形绕线部分，通过解锁部41的运动，使环形绕线部分的环形周长减小，实现带动翻盖20的转动，可以通过环形绕线部分，放大解锁部41的行程，使翻盖20转动的响应速度更快，翻盖20的转动更加迅速。

可以理解的是，解锁部41的一端与拉线43连接，并伸入至清洁本体10的底板11 上联动槽111内，解锁部41的另一端与清洁本体10枢转连接。由此，解锁部41伸入至联动槽111内的部分可以被触发(即被推动)，并在解锁部41被触发时，对应带动拉线43运动，使联动件40的结构更加简单。

进一步地，解锁部41包括：解锁板411以及设置在解锁板411上并与导轮42相对设置的缓冲轮412。

这样，在伸入至联动槽111内推动解锁部41的结构推动解锁部41的过程中，使该结构与缓冲轮412推抵配合，可以降低对解锁部41的冲击，实现平稳传动的同时，可以延长联动件40的使用寿命。

缓冲轮412可以为多组，且缓冲轮412可转动地设置在解锁板411上，多组缓冲轮412在解锁板411的长度方向上间隔设置。

如图2和图3所示，解锁部41与导轮42位于驱动位21下方两侧，由此，使解锁部 41以及导轮42的位置更加合理，位于驱动位21的两侧，可以限制驱动位21相对翻盖 20的枢转轴44线的转动方向，以使联动件40带动翻盖20实现安装空间12的开启的稳定性以及可靠性。

下面，参照附图3和附图9所示，对本实用新型第一实施例的联动件40与触发件210的配合进行具体描述。

清洁机器人100朝向基站200运动，触发件210伸入到底板11的联动槽111内，触发件210构造为导轨，且端部适于推动解锁部41的解锁板411相对清洁本体10摆动，解锁板411拉动拉线43，拉线43在过线槽211上滚动，以带动翻盖20相对清洁本体 10向上翻转，以敞开安装空间12，完成清洁单元30的拆装，且清洁本体10驶离基站 200的过程中，翻盖20在重力作用下，自动翻转以关闭安装空间12。

第二实施例：

如图4-图6所示，在第二实施例中，联动件40用于解锁翻盖20，翻盖20上设置有锁止部22，联动件40与锁止部22锁止配合。

具体地，联动件40可相对于翻盖20以及清洁本体10运动，例如可相对于翻盖20 以及清洁本体10转动，其具有与锁止部22相适配的结构，当翻盖20处于封盖安装空间12的位置时，联动件40适于连接于锁止部22以锁紧翻盖20与清洁本体10，当联动件40发生相对运动时，联动件40适于与锁止部22分离，翻盖20与清洁本体10之间的锁紧连接被解锁，而被解锁后，翻盖20可以相对清洁本体10转动，以敞开安装空间 12。

如图4和图5所示，在本实用新型的一些实施例中，锁止部22构造为卡槽，联动件40包括：本体部45以及位于本体部45两端的卡扣46和推抵板47，推抵板47伸入至联动槽111，卡扣46与卡槽可选择地卡接，本体部45可转动地设置在清洁本体10。

具体地，卡扣46和推抵板47位于本体部45的两端，通过向推抵板47施加引起本体部45相对于清洁本体10转动的作用力，可使得卡扣46选择性地与卡槽卡接或与卡槽分离，从而实现翻盖20的锁紧与解锁。

其中本体部45与清洁本体10转动连接的方式有很多种，例如本体部45通过轴与清洁本体10转动连接。其中，在本实施例中，本体部45可转动地设置在清洁本体10是指本体部45可以在一定范围内往复摆动，即在远离翻盖20的转动方向和在靠近翻盖20 的转动方向之间往复运动。

如图6所示，进一步地，在本实用新型的一些实施例中，还包括第一弹性件50，第一弹性件50设置在清洁本体10与本体部45之间，且第一弹性件50用于带动卡扣46 复位至与卡槽卡接。

第一弹性件50作用于本体部45，为联动件40的复位提供弹性恢复力。示例性地，在一些实施例中，当向推抵板47施加使卡扣46远离卡槽的作用力时，第一弹性件50 被压缩，此时翻盖20可以被打开以对清洁单元30进行预设操作，当预设操作完成后，使翻盖20封盖安装空间12并解除作用于推抵板47的作用力，卡扣46自动切换至与卡槽卡接的状态，翻盖20被锁紧。

第一弹性件50的种类有很多种，其可以为扭簧、线性弹簧、弹性绳等能够提供弹力的组件。第一弹性件50的安装方式有很多种，具体与第一弹性件50的结构有关，例如，该第一弹性件50为扭簧，该扭簧安装于本体部45与第二清洁本体10转动连接的转轴 44上。再如，该第一弹性件50为线性弹簧，其一端与清洁本体10连接，其另一端与本体部45远离其与清洁本体10转动连接的侧端连接。优选第一弹性件50为扭簧。

如图5所示，还包括第二弹性件60，第二弹性件60设置在清洁本体10与翻盖20 之间，并用于带动翻盖20敞开安装空间12。

具体地，第二弹性件60作用于翻盖20，为翻盖20被解锁后的自动打开提供弹性力，即本实施例的第二联动件40能够解锁翻盖20并带动翻盖20相对清洁本体10转动。

第二弹性件60的种类有很多种，其可以为扭簧、线性弹簧、弹性绳等能够提供弹力的组件。第二弹性件60的安装方式有很多种，具体与第二弹性件60的结构有关，例如，该第二弹性件60为扭簧，该扭簧安装于翻盖20与清洁本体10转动连接的转轴44。再如，该第二弹性件60为线性弹簧，其一端与清洁本体10连接，其另一端与翻盖20远离其与清洁本体10转动连接的侧端连接。优选第二弹性件60为扭簧。

示例性地，当翻盖20处于盖合状态时，第二弹性件60处于形变储能状态，例如压缩状态，当卡扣46与翻盖20卡槽的卡接被解除，弹性件的弹性形变力带动翻盖20弹开，且第二弹性件60恢复至初始状态，其中初始状态是指第二弹性件60无弹性形变的状态。

下面，参照附图4、附图10和附图11所示，对本实用新型第二实施例的联动件40 与触发件210的配合进行具体描述。

清洁机器人100朝向基站200运动，触发件210伸入到底板11的联动槽111内，触发件210构造为图10和图11所示的推板结构，在清洁机器人100驶入时，推动联动件 40，清洁机器人100驶离基站200时，被联动件40推动向下翻转，以避免干涉。

触发件210伸入到联动槽111内的部分适于推动推抵板47，推抵板47带动本体部45翻转，以使卡扣46解除与翻盖20的锁止部22的锁止配合，第二弹性件60带动翻盖 20相对清洁本体10向上翻转，以敞开安装空间12，完成清洁单元30的拆装，且清洁本体10驶离基站200的过程中，翻盖20可以在其他辅助单元的作用下，向下翻转以关闭安装空间12。

根据本实用新型第二方面实施例的清洁系统1000，采用上述实施例中的清洁机器人 100以及可选择地容纳清洁机器人100的基站200，基站200内设有触发联动件40的触发件210。

具体而言，如图7和图8所示，图7示出了与第一实施例的清洁机器人100适配的基站200，图8示出了与第二实施例的清洁机器人100适配的基站200。

清洁机器人100一般具有与其独立设置且适配的基站200，基站200作为清洁机器人100的停靠站，用于给清洁机器人100执行预设操作，诸如给清洁机器人100进行充电，卸载、增加、更换或清洗配件，或者对清洁机器人100执行其他预设操作等。当清洁机器人100需要进行上述预设操作或仅仅需要停靠在基站200中时，清洁机器人100 能够自动返回基站200。

其中，在基站200与联动槽111相对应的位置设置有用于触发联动件40的结构(即触发件210)，使得清洁机器人100在向靠近基站200运动到达预设位置时，自动触发设置于联动槽111内的联动件40以自动带动翻盖20相对清洁本体10转动，以此可以实现清洁机器人100在返回基站200的同时开启翻盖20，便于基站200对清洁机器人 100进行诸如拆卸清洁单元30等预设操作。联动槽111的设置使得清洁机器人100外观整齐美观的同时便于触发联动件40。

在一些优选的实施中，请参阅图2，联动槽111优先进入基站200的一端具有倾斜的导向部分，例如，联动槽111相对的两侧壁向远离彼此的方向倾斜形成喇叭状的进入端，使得清洁机器人100易于与基站200上适配的结构配合以触发联动件40。

触发件210被配置为具有与联动件40相适配的结构，能够在清洁机器人100进入基站200并相对于基站200运动的过程中触发联动件40，由联动件40解锁翻盖20和/或带动翻盖20转动，以便于敞开清洁本体10上的安装空间12对清洁单元30进行诸如拆卸、更换等操作。

综上，根据本实用新型实施例的清洁系统1000，通过设置于清洁机器人100上的联动件40和设置于基站200上适配的触发件210实现了清洁机器人100在进入基站200 时翻盖20的自动解锁和/或开启，以及驶离基站200时翻盖20的自动锁紧和/或关闭，显著提升了清洁系统1000的自动化水平，提高了用户体验。

可以理解的是，清洁机器人100向靠近基站200运动可以是基站200不动，清洁机器人100朝靠近基站200的方向运动，也可以是清洁机器人100不动，基站200朝靠近清洁机器人100的方向运动，也可以是清洁机器人100和基站200均朝相互靠近的方向运动，相对应地，清洁机器人100驶离基站200的运动可以是基站200不动，清洁机器人100朝远离基站200的方向运动，也可以是清洁机器人100不动，基站200朝远离清洁机器人100的方向运动，也可以是清洁机器人100和基站200均朝相互远离的方向运动。

清洁机器人100能够被驱动运动的方式有很多种，例如清洁机器人100包括用于使其运动的移动单元和为其提供动力的动力单元，移动单元包括行走轮或履带结构，动力单元包括电机以及与电机连接的传动机构，传动机构与移动单元连接，电机驱动传动机构工作，传动机构的传动作用使得移动单元运动，其中，传动机构可以是蜗轮蜗杆机构、锥齿轮机构等。

可以理解的是，本实用新型的清洁系统1000还包括控制单元和电源单元，控制单元可以设置于基站200中或清洁机器人100上，控制单元是清洁机器人100的控制中枢，与动力单元、电源单元等电连接，接收各个单元发来的信息。控制单元控制动力单元驱动移动单元带动清洁机器人100移动，并且控制清洁机器人100执行工作区域切换、返回基站200以及充电等各类动作或任务等。控制单元可以是嵌入式数字信号处理器 (DSP)、微处理器(MPU)、特定集成电路(ASIC)、可编程逻辑器件(PLD)芯上系统(SOC)、中央处理器(CPU)或者现场可编程门阵列(FPGA)等。

电源单元为清洁机器人100的控制单元、动力单元等提供工作的能量。电源单元通常为可充电的电池，为清洁机器人100运行提供电力，或者可连接外部电源进行充电。

在本说明书的描述中，参考术语“”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (14)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

清洁本体(10)，所述清洁本体(10)具有安装空间(12)；

翻盖(20)，所述翻盖(20)可转动地设置在所述清洁本体(10)上以敞开或关闭所述安装空间(12)；

清洁单元(30)，所述清洁单元(30)可拆卸地设置在所述安装空间(12)内；

联动件(40)，所述联动件(40)设置在所述清洁本体(10)上，且所述联动件(40)用于解锁所述翻盖(20)和/或带动所述翻盖(20)相对所述清洁本体(10)转动。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁本体(10)的底板(11)上设置有联动槽(111)，所述联动件(40)的至少部分设置在所述联动槽(111)内。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述翻盖(20)上设置有相对所述翻盖(20)的枢转轴(44)线偏心设置的驱动位(21)，所述联动件(40)与所述驱动位(21)动力连接以带动所述翻盖(20)相对所述清洁本体(10)转动。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述联动件(40)包括：解锁部(41)、导轮(42)以及拉线(43)，所述拉线(43)的一端与所述解锁部(41)连接，所述拉线(43)的另一端与所述导轮(42)连接，所述拉线(43)绕设所述导轮(42)以及所述驱动位(21)，所述解锁部(41)以及所述导轮(42)可转动地设置在所述清洁本体(10)上，所述解锁部(41)适于拉动所述拉线(43)以带动所述清洁本体(10)转动。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动位(21)上设置有过线槽(211)，所述拉线(43)绕设所述过线槽(211)。

6.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述导轮(42)通过转轴(44)可转动地设置在所述清洁本体(10)上，所述导轮(42)上具有容置所述拉线(43)的绕线槽(421)。

7.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述解锁部(41)的一端与所述拉线(43)连接，并伸入至所述清洁本体(10)的底板(11)上联动槽(111)内，所述解锁部(41)的另一端与所述清洁本体(10)枢转连接。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述解锁部(41)包括：解锁板(411)以及设置在所述解锁板(411)上并与所述导轮(42)相对设置的缓冲轮(412)。

9.根据权利要求4-7中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述解锁部(41)与所述导轮(42)位于所述驱动位(21)下方两侧。

10.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述联动件(40)用于解锁所述翻盖(20)，所述翻盖(20)上设置有锁止部(22)，所述联动件(40)与所述锁止部(22)锁止配合。

11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述锁止部(22)构造为卡槽，所述联动件(40)包括：本体部(45)以及位于所述本体部(45)两端的卡扣(46)和抵推板，所述抵推板伸入至所述联动槽(111)，所述卡扣(46)与所述卡槽可选择地卡接，所述本体部(45)可转动地设置在所述清洁本体(10)。

12.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：第一弹性件(50)，所述第一弹性件(50)设置在所述清洁本体(10)与所述本体部(45)之间，且所述第一弹性件(50)用于带动所述卡扣(46)复位至与所述卡槽卡接。

13.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：第二弹性件(60)，所述第二弹性件(60)设置在所述清洁本体(10)与所述翻盖(20)之间，并用于带动所述翻盖(20)敞开所述安装空间(12)。

14.一种清洁系统，其特征在于，包括：权利要求1-13中任一项所述的清洁机器人以及可选择地容纳所述清洁机器人的基站(200)，所述基站(200)内设有触发所述联动件(40)的触发件(210)。

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