CN111345743A - 一种机器人清洁系统、基站及控制方法 - Google Patents

一种机器人清洁系统、基站及控制方法 Download PDF

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张士松
毋宏兵
徐建强
钟红风
李佶
郑悦
王彪
冉沅忠
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Abstract

一种机器人清洁系统，包括：清洁机器人，能够可拆卸的连接清洁机器人的拖地模块，以及供所述清洁机器人停泊的基站；其特征在于：所述清洁机器人包括：主体；移动模块，设置于主体上,带动清洁机器人在工作表面移动；连接组件，用于将拖地模块可拆卸地设置于机器人本体上，所述基站包括：存储模块，用于存储至少一个所述拖地模块；操作位，形成于所述基站，且与所述存储模块之间形成间隔空间，供清洁机器人停泊以更换拖地模块；传递模块，用于在存储模块和操作位之间传递所述拖地模块；所述机器人清洁系统还包括控制单元，控制单元控制所述连接组件安装和/或卸载相应的拖地模块于操作位，供机器人更换拖地模块。本发明的有益效果是：清洁机器人更智能，且相应的基站结构紧凑、占地面积小。

Description

一种机器人清洁系统、基站及控制方法
技术领域
本发明涉及一种机器人清洁系统、基站及控制方法，特别是一种能够自动更换拖地模块的机器人清洁系统以及相应的基站以及控制方法。
背景技术
随着科技的发展，机器人在人们的生活中扮演着愈发重要的作用，尤其是家用机器人，帮助人们从繁重的家务中解放出来，其中，清洁机器人由于适用性比较广而受到用户的广泛青睐。
现有的清洁机器人能够自主行走，在执行工作时，无需人为直接控制和操作，并且还具有路径规划、自动避障、人机交互、回归充电等功能。能够解决人们日常清扫地面上的垃圾的需求，但是现有的清洁机器人通常不具有拖地的功能，很多用户除了清扫地面垃圾的需求外，还希望清洁机器人能够拖地，从而使地面保持一个较为整洁的状态。在清洁机器人拖地的功能上，国内外的一些公司也在纷纷做出尝试，例如，美国irobot公司提交了专利申请CN108378786A公开一种专用于移动机器人的清洁垫，该清洁垫能够吸收并保持清洁液，并且适于和一种以上的工具组合使用；科沃斯机器人公司提交专利申请CN107788913A，公开装有抹布的地面清洁机器人在工作的时候检测地面类型，从而规避地毯；等等。由于抹布在工作过程中很容易变脏，如果不及时更换，不仅使清洁效果大打折扣，甚至还会使原本干净的地面变得更脏。现有的清洁机器人，无法实现对清洁机器人的拖地模块进行及时的自动更换，它们通常采用人工更换拖地模块的方式，用户需要持续关注清洁工作进程，导致机器人智能化程度不高，且如果用户更换拖地模块不及时，还会污染已经清洁干净的地面，这一问题对于室内面积比较大的用户来说尤其明显。
因此，有必要设计一种新的技术方案以解决上述技术问题。
发明内容
本发明解决的技术问题为：提供一种能够自动更换拖地模块的机器人清洁系统。
为解决上述问题：本发明的技术方案是：一种机器人清洁系统，包括：清洁机器人，能够可拆卸的连接于清洁机器人的拖地模块，以及供所述清洁机器人停泊的基站；其特征在于：所述清洁机器人包括：主体；移动模块，设置于主体上,带动清洁机器人在工作表面移动；连接组件，用于将拖地模块可拆卸地设置于机器人本体上，所述基站包括：存储模块，用于存储至少一个所述拖地模块；操作位，形成于所述基站，且与所述存储模块之间形成间隔空间，供清洁机器人停泊以更换拖地模块；传递模块，用于在存储模块和操作位之间传递所述拖地模块；所述机器人清洁系统还包括控制单元，控制单元控制所述连接组件安装和/或卸载相应的拖地模块于操作位，供机器人更换拖地模块；
在一个实施例中，所述存储模块位于所述操作位的上方。
在一个实施例中，所述存储模块包括第一存储单元和第二存储单元，所述第一存储单元存储从清洁机器人分离的拖地模块，所述第二存储单元存储提供给清洁机器人安装的拖地模块。
在一个实施例中，所述操作位包括机器人分离拖地模块的第一操作位，和机器人安装拖地模块的第二操作位。
在一个实施例中，所述第一存储单元位于第一操作位的上方，所述第二存储单元位于第二操作位的上方。
在一个实施例中，所述基站包括底板，操作位形成于所述底板上，所述底板的厚度小于20mm。
在一个实施例中，所述传递模块使得拖地模块至少部分地在竖直方向上运动。
在一个实施例中，所述传递模块包括驱动件，和装载件；装载件连接拖地模块并在驱动件作用下带动拖地模块移动。
在一个实施例中，所述装载件包括支撑组件，用于对存储模块中的拖地模块进行支撑以防止其掉落。
在一个实施例中，所述装载件包括拖地模块收集单元，以及拖地模块提供单元，所述拖地模块收集单元将从清洁机器人分离至第一操作位的拖地模块移动至第一存储单元；所述拖地模块提供单元从第二存储单元获取拖地模块并将其移动至第二操作位以供清洁机器人安装。
在一个实施例中，所述支撑组件包括用于支撑第一存储单元中的拖地模块的第一支撑组件以及用于支撑第二存储单元中的支撑模块中的第二支撑组件。
在一个实施例中，所述拖地模块收集单元包括竖直方向上运动的升降机构，所述升降机构包括拾取组件，所述升降机构通过所述拾取组件拾取第一操作位的拖地模块并将其移动至第一存储单元。
在一个实施例中，所述拖地模块收集单元包括至少部分在竖直平面内转动的枢转结构，所述枢转结构能够使得拖地模块在至少部分的竖直平面内转动以将第一操作位的拖地模块移动至第一存储单元。
在一个实施例中，所述传递模块使得拖地模块的运动方向大致垂直于机器人进站方向。
在一个实施例中，所述拖地模块收集单元通过将拖地模块抬升以将拖地模块传递至第一存储单元。
在一个实施例中，所述升降机构包括可伸缩的二级运动结构。
在一个实施例中，所述拾取组件包括吸附模块，用于吸附拖地模块。
在一个实施例中，所述吸附模块包括磁性元件。
在一个实施例中，所述拖地模块收集单元包括第一拖地模块升降架，所述第一拖地模块升降架能够由驱动件驱动上升，从而承载并带动拖地模块从第一操作位移动到第一存储单元。
在一个实施例中，所述第一拖地模块升降架上升时，其所承载的拖地模块能够通过第一支撑组件；所述第一拖地模块下降时，第一支撑组件能够支撑该拖地模块以使得该拖地模块不跟随第一拖地模块升降架的下降而下降
在一个实施例中，所述第一支撑组件包括包括能进行转动的限位件；驱动所述限位件复位的复位件，所述限位件至少具有两种状态，所述拖地模块在限位件处于第一状态通过第一支撑组件，所述拖地模块在限位件处于第二状态时被支撑。
在一个实施例中，所述限位件在竖直平面内转动。
在一个实施例中，所述复位件为扭簧或者弹簧。
在一个实施例中，所述拖地模块提供单元包括第二拖地模块升降架，所述第二拖地模块升降架能够由驱动件驱动下降，从而承载拖地模块从第二存储单元移动至第二操作位。
在一个实施例中，所述第二拖地模块升降架下降时能够带动第二存储单元中的至少一个拖地模块下降，所述第二支撑组件能够对第二存储单元中的拖地模块进行支撑且使得第二存储单元的至少一个拖地模块下降在第二拖地模块升降架上。
在一个实施例中，所述第二支撑组件包括卡接件和偏压件，卡接件具有受所述偏压件压力而处于的第一位置和克服所述偏压件压力而处于的第二位置，当卡接件处于第一位置时，所述第二拖地模块升降架在下降时能够使得第二存储单元中的至少一个拖地模块下降在第二拖地模块升降架上；当卡接件处于第二位置时，所述卡接件能够支撑第二存储单元中的拖地模块。
在一个实施例中，所述卡接件在水平方向内发生转动。
在一个实施例中，所述第二支撑组件还包括：设置于第二拖地模块升降架上的导向件，所述导向件具有一导向面，当所述第二拖地模块升降架在竖直方向上移动时，所述导向面抵接所述偏压件使得所述卡接件发生转动，以对第二存储单元中的拖地模块进行支撑/释放。
在一个实施例中，所述第一拖地模块升降架和所述第二拖地模块升降架同步在竖直方向上同步运动。
在一个实施例中，所述第一拖地模块升降架和所述第二拖地模块升降架在竖直方向上移动时，所述第一拖地模块升降架和所述第二拖地模块升降架之间无相对运动。
在一个实施例中，所述第一拖地模块升降架和所述第二拖地模块升降架同步运动。
在一个实施例中，所述传递模块包括至少一个导向杆体，所述第一拖地模块升降架和所述第二拖地模块升降架设置在所述杆体上并能沿导向杆体滑动以实现升降。
在一个实施例中，所述第一拖地模块升降架上开设有第一开口，所述第二拖地模块升降架上开设有第二开口，所述驱动件包括：转动件，所述转动件的一端嵌入所述第一开口并能在所述第一开口中滑动，所述转动件的另一端嵌入所述第二开口并能在所述第二开口中滑动；电机；所述电机用于驱动所述转动件以使所述转动件绕两端之间的一点进行转动。
在一个实施例中，所述驱动件包括：沿竖直方向延伸的转动带；用于驱动所述转动带的电机，所述第一拖地模块升降架和所述第二拖地模块升降架连接在所述转动带上，以使所述转动带能带动所述第一拖地模块升降架和所述第二拖地模块升降架进行升降。
在一个实施例中，所述沿竖直方向延伸的转动带设置于所述第一拖地模块升降架与所述第二拖地模块升降架之间，所述电机设置于所述沿竖向延伸的转动带相对于基站底板的远端一端。
在一个实施例中，所述驱动件还包括：连接于所述沿竖向方向延伸的转动带的沿横向延伸的转动带，所述电机设置于所述沿横向延伸的转动带远离存储模块的远端一端。
在一个实施例中，所述拖地模块提供单元能够操作以达到固定拖地模块的第一状态和释放拖地模块的第二状态，并在释放拖地模块时将第二存储单元的至少一个拖地模块传递至第二操作位。
在一个实施例中，所述拖地模块提供单元包括滑块，以及带动滑块运动的传动机构，带动滑块在固定拖地模块的第一位置和释放拖地模块的第二位置间活动。
在一个实施例中，所述滑块包括凸起结构，所述凸起在滑块处于第一位置时固定拖地模块。
在一个实施例中，所述拖地模块提供单元包括两个以上滑块。
在一个实施例中，所述第二支撑组件包括：第一支撑机构及第二支撑机构，所述第一支撑机构及第二支撑机构上下设置且交替支撑第二存储单元中的拖地模块，使得第二拖地模块中的至少一个拖地模块移动至第二操作位。
在一个实施例中，所述第二支撑机构包括多个缓冲部，所述多个缓冲部形成阶梯式缓冲结构。
在一个实施例中，所述第二支撑组件还包括：安装在所述第二拖地模块升降架上的导向件，所述导向件具有一导向面，当所述第二拖地模块升降架下降时，所述导向面抵住所述卡接件的一端使得所述卡接件发生转动，以使所述卡接件脱离第二拖地模块。
在一个实施例中，当所述第二拖地模块升降架下降，所述卡接件的一端脱离所述导向面后，所述卡接件在所述偏压件的驱动下发生转动，以使所述卡接件的另一端靠近第二存储单元中的拖地模块，进而能够托住第二存储单元中的拖地模块。
在一个实施例中，所述偏压件为安装在卡接件上的扭簧或者弹簧；所述清洁机器人的基站还包括：固定框架，所述卡接件和所述偏压件安装在所述固定框架上。
在一个实施例中，所述导向面与竖直方向之间具有预设夹角，该预设夹角大于0度，小于90度。
在一个实施例中，所述卡接件和所述偏压件为多个，多个所述卡接件能够托住拖地模块边缘的不同位置。
一种清洁机器人系统，所述清洁机器人系统包括:如上所述的清洁机器人的基站；清洁机器人，所述清洁机器人上能安装清洁元件，所述清洁机器人能在所述拖地模块清洁机器人的基站清洁机器人的基站分离和/或安装所述清洁元件，所述清洁元件为拖地模块。
在一个实施例中，所述操作位设有止挡结构，用于止挡清洁机器人分离的拖地模块和/或供清洁机器人安装的拖地模块。
在一个实施例中，所述止挡结构包括存放拖地模块的凹槽和/或挡板。
在一个实施例中，所述第一操作位的设置有第一止挡结构和/或第二操作位设置有第二止挡结构，所述第一止挡结构用于止挡清洁机器人分离的拖地模块和/或第二止挡结构用于止挡供机器人安装的拖地模块。
在一个实施例中，所述第一止挡结构包括第一凹槽，用于存放清洁机器人分离的拖地模块和/或所述第二止挡结构包括第二凹槽，用于存放供机器人安装的拖地模块。
在一个实施例中，所述第一凹槽和/或第二凹槽的侧壁边缘设置有挡板结构，用于阻挡清洁机器人分离的拖地模块和/或阻挡供机器人安装的拖地模块与第一凹槽和/或第二凹槽分离。
在一个实施例中，所述清洁机器人检测到指示清洁机器人回归基站更换拖地模块的更换指令后回归基站。
在一个实施例中，所述清洁机器人包括拖地模块污染度识别传感器，检测到当机器人当前安装的拖地模块污染度达到阈值时产生更换指令，和/或清洁机器人检测到工作面积、工作时间、工作排程的其中至少一个满足预设条件时，产生更换指令。
在一个实施例中，所述基站和所述清洁机器人上分别设置有通信模块，当清洁机器人需要回归基站更换拖地模块时，清洁机器人与基站通过通信模块通信以使得在清洁机器人进入基站前，拖地模块提供单元将至少一个拖地模块移动至第二操作位。
在一个实施例中，所述清洁机器人包括位置检测传感器，当检测到清洁机器人到达第一操作位时，控制清洁机器人分离拖地模块；当检测到清洁机器人到达第二操作位时，控制清洁机器人安装拖地模块。
在一个实施例中，所述存储模块相对于基站可拆卸地设置。
在一个实施例中，所述基站包括充电模块，所述充电模块在清洁机器人对接到基站时充电。
在一个实施例中，所述清洁机器人为家用和/或室内服务机器人。
一种机器人清洁系统的控制方法，所述机器人清洁系统包括：清洁机器人，能够可拆卸的连接于清洁机器人的拖地模块，以及供所述清洁机器人停泊的基站，所述清洁机器人包括：主体；移动模块，设置于主体上,带动清洁机器人在工作表面移动；连接组件，用于将拖地模块可拆卸地设置于机器人本体上；所述基站包括：存储模块，用于存储至少一个所述拖地模块；操作位，形成于所述基站，且与所述存储模块之间形成间隔空间，供清洁机器人停泊以更换拖地模块，所述操作位包括机器人分离拖地模块的第一操作位，和机器人安装拖地模块的第二操作位；传递模块，用于在存储模块和操作位之间传递所述拖地模块；所述机器人清洁系统还包括：控制单元，控制单元控制所述连接组件安装和/或卸载相应的拖地模块于操作位，以使机器人更换拖地模块；其特征在于，所述方法包括：当清洁机器人到达第一操作位时，控制单元控制连接组件将拖地模块与清洁机器人本体分离，以及当清洁机器人到达第二操作位置时，控制单元控制连接组件安装拖地模块。
在一个实施例中，所述清洁机器人在到达第二操作位置之前包括，传递模块将存储模块存储的拖地模块提供给清洁机器人供安装。
在一个实施例中，所述清洁机器人分离拖地模块后，继续行驶，到达第二操作位置,控制单元控制连接组件安装拖地模块，安装结束后清洁机器人驶出基站；或者所述清洁机器人分离拖地模块后，驶出基站，再行驶至第二操作位置，控制单元控制连接组件安装拖地模块。
在一个实施例中，所述清洁机器人驶出基站后还包括，传递模块回收从清洁机器人分离的拖地模块并放入存储模块。
一种清洁机器人的基站，用于供清洁机器人停泊，所述清洁机器人能够可拆卸的连接清洁机器人的拖地模块，其特征在于：所述基站包括：存储模块，用于存储至少一个所述拖地模块；操作位，形成于所述基站，且与所述存储模块之间形成间隔空间，供清洁机器人停泊以更换拖地模块；传递模块，用于在存储模块和操作位之间传递所述拖地模块。
在一个实施例中，所述存储模块位于所述操作位的上方。
在一个实施例中，所述存储模块包括第一存储单元和第二存储单元，所述第一存储单元存储从清洁机器人分离的拖地模块，所述第二存储单元存储提供给清洁机器人安装的拖地模块。
在一个实施例中，所述操作位包括机器人分离拖地模块的第一操作位，和机器人安装拖地模块的第二操作位。
在一个实施例中，所述第一存储单元位于第一操作位的上方，所述第二存储单元位于第二操作位的上方。
在一个实施例中，所述第一存储单元和第二存储单元在平行于工作表面的方向上并列设置。
在一个实施例中，所述第一存储单元和第二存储单元的底部大致设置于同一平面。
在一个实施例中，所述第二存储单元相对于清洁机器人的进站方向设置于第一存储单元的前部。
在一个实施例中，所述第二操作位相对于清洁机器人进站方向位于所述第一操作位前部。
在一个实施例中，所述基站包括底板，操作位形成于所述底板上，所述底板的厚度小于20mm。
在一个实施例中，所述传递模块包括驱动件，和装载件；装载件连接拖地模块并在驱动件作用下令拖地模块移动。
在一个实施例中，所述装载件包括支撑组件，用于对存储模块中的拖地模块进行支撑以防止其掉落。
在一个实施例中，所述装载件包括拖地模块收集单元，以及拖地模块提供单元，所述拖地模块收集单元将从清洁机器人分离至第一操作位的拖地模块移动至第一存储单元；所述拖地模块提供单元从第二存储单元获取拖地模块并将其移动至第二操作位以供清洁机器人安装。
在一个实施例中，所述基站还包括充电模块，当机器人对接到基站时为其提供能量。
拖地模块收集单元第一支撑组件第一支撑组件第一支撑组件第一支撑组件第一支撑组件第一支撑组件限位件限位件限位件限位件复位件复位件在一个实施例中，所述清洁机器人到达基站操作位时，所述清洁机器人顶部与存储模块底部在竖直方向的高度小于或等于50mm。
在一个实施例中，基站沿机器人进站方向的两侧分别设置辅助导向结构，用于引导机器人到达操作位。
在一个实施例中，所述辅助导向结构为辅助导向轮。
在一个实施例中，所述辅助导向结构的高度等于清洁机器人高度的1/3-1/2。
在一个实施例中，所述基站包括接收机器人的底板，所述基站包括连接基站底板和存储模块的支撑部。
在一个实施例中，所述支撑部位于基站一侧，使得清洁机器人停靠时机身与存储模块在水平面内的投影大致重合。
拖地模块收集单元拖地模块提供单元拖地模块提供单元拖地模块提供单元拖地模块提供单元拖地模块提供单元拖地模块提供单元拖地模块提供单元拖地模块提供单元拖地模块提供单元拖地模块提供单元拖地模块提供单元拖地模块提供单元拖地模块提供单元拖地模块提供单元
本发明的以上技术方案具有以下显著有益效果：
当清洁机器人所使用的拖地模块达到一定程度或一定时间需要更换时，机器人将行使至清洁机器人的基站处。此时，第一拖地模块升降架处于下方，机器人行使至基站，机器人到达操作位，机器人的的拖地模块对准第一拖地模块升降架，再将机器人上的拖地模块脱离，脱离的拖地模块会下降在第一拖地模块升降架上。驱动件带动第一拖地模块升降架上升，第一拖地模块升降架承托着拖地模块上升，然后到达第一支撑组件处，第一支撑组件支撑住该拖地模块使其不跟随所述第一拖地模块升降架下降。第一拖地模块升降架便能够在驱动件的带动下下降，以为下一次机器人到来做准备。在第二支撑组件上预先叠放有以备更换的多块第二拖地模块，当第二拖地模块升降架下降时，使得至少一块拖地模块从第二支撑组件上下降在所述第二拖地模块升降架上。在第二拖地模块升降架继续下降时，第二拖地模块升降架和下降在其上的至少一块拖地模块下降至底部，此时，机器人可以行使至第二拖地模块升降架上方将第二拖地模块升降架上的拖地模块自动安装至自身底部。通过上述过程完成了清洁机器人所使用的拖地模块的自动更换，当新更换的拖地模块使用脏后可以再执行上述步骤，第一支撑组件上可以支撑住多块拖地模块。
在一个实施例中，所述第二支撑组件包括：第一支撑机构，所述第一支撑机构具有支撑拖地模块的支撑状态和不对拖地模块支撑的收起状态；第二支撑机构，所述第二支撑机构具有将第二存储单元内的拖地模块支撑的承托状态以及将至少一个拖地模块释放到操作位的打开状态；其中，所述第二支撑机构位于承托状态时，所述第一支撑机构位于所述收起状态；所述第二支撑机构位于打开状态时，所述第一支撑机构位于所述支撑状态将所述第二存储单元内的拖地模块支撑。
在一个实施例中，所述第二支撑机构与所述第一支撑结构相联动。
在一个实施例中，所述第一支撑机构能围绕第一转动轴线转动；所述第一支撑机构通过转动在所述支撑状态和所述收起状态之间切换；所述第二支撑机构能围绕第二转动轴线转动；所述第二支撑机构通过转动在所述承托状态和所述打开状态之间切换；所述第一转动轴线和所述第二转动轴线相平行。
在一个实施例中，所述第二支撑机构围绕第二转动轴线转动时带动所述第一支撑机构围绕第一转动轴线转动。
在一个实施例中，至少两个所述第二支撑组件分别安装于所述存储模块沿第一方向的两侧；所述第一方向与竖直方向相垂直。
在一个实施例中，位于所述存储模块两侧的第二支撑组件互相错开分布。
在一个实施例中，所述第二支撑组件的数量在三个以上。
在一个实施例中，所述第二支撑机构包括支撑板；所述支撑板的一端为连接枢转轴的连接端，另一端为自由端；所述枢转轴带动所述支撑板围绕所述第一转动轴线转动；所述第一支撑机构包括围绕所述第二转动轴线转动的转动挡板；所述转动挡板上设有支撑杆；所述支撑杆在所述收起状态时位于所述存储模块的外部，在所述支撑状态时伸入所述存储模块内。
在一个实施例中，在所述收起状态下，所述支撑杆的外端位于所述存储模块中最下方拖地模块的上方。
在一个实施例中，相邻两个层叠设置的拖地模块的边缘之间具有间隔间隙；在所述承托状态下，所述支撑杆的外端与所述间隔间隙沿所述第一方向相对设置。
在一个实施例中，所述转动挡板上还设有拨动杆；所述转动挡板位于所述支撑板沿所述第一转动轴线的轴向的一侧；所述支撑板在所述连接端的侧表面设有第一限位凸起和第二限位凸起；所述拨动杆位于所述第一限位凸起和所述第二限位凸起之间，被所述第一限位凸起和所述第二限位凸起转动限位。
在一个实施例中，所述支撑板还设有缓冲部；所述缓冲部包括缓冲斜面；所述缓冲斜面沿所述连接端至所述自由端方向凸起高度逐渐增大。
在一个实施例中，所述缓冲部还具有滑动斜面；所述滑动斜面相对于所述缓冲斜面更靠近所述连接端；沿所述连接端至所述自由端方向，所述滑动斜面的凸起高度逐渐减小。
在一个实施例中，所述支撑板具有多个所述缓冲部；多个所述缓冲部沿所述连接端至所述自由端方向排布形成阶梯缓冲结构。
在一个实施例中，所述支撑板在所述阶梯缓冲结构远离所述自由端的一侧还设有承接曲面；在所述支撑板自所述承托状态朝向所述打开状态转动不超过30度时，所述承接曲面持续承载所述拖地模块。
在一个实施例中，所述支撑板在所述承托状态下位于所述存储模块中的长度大于1/2的所述存储模块沿所述第一方向的宽度。
在一个实施例中，所述支撑杆在所述支撑状态下位于所述存储模块中的长度小于所述支撑板在所述承托状态下位于所述存储模块中的长度。
在一个实施例中，所述支撑杆向其外端延伸时宽度逐渐减小；所述支撑杆的宽度方向大致与围绕所述第二转动轴线的圆周方向相平行。
在一个实施例中，所述壳体上还设有驱动电机、第一驱动轴、以及第二驱动轴；所述第一驱动轴和所述第二驱动轴分布于所述存储模块沿第一方向的两侧；所述第一驱动轴和所述第二驱动轴与所述第一转动轴线平行设置，并分别带动位于所述存储模块两侧的枢转轴转动；所述驱动电机驱动所述第一驱动轴和所述第二驱动轴转动。
在一个实施例中，所述驱动电机与所述第一驱动轴位于所述存储模块沿所述第一方向的一侧，所述第二驱动轴位于所述存储模块沿所述第一方向的另一侧；所述存储模块沿第二方向的一侧设有链条；所述驱动电机通过所述链条驱动所述第二驱动轴。
在一个实施例中，所述操作位具有用于容纳拖地模块的凹槽；所述第二支撑机构与所述凹槽的槽底之间的最小距离大于单个所述拖地模块的厚度。
本方案所提供的装载件，设置有拖地模块提供单元，拖地模块收集单元以及支撑组件，其中支撑组件包括第一支撑组件及第二支撑组件，第一支撑组件用于支撑第一存储单元中的拖地模块，第二支撑组件用于支撑第二存储单元中的拖地模块，具体的，第二支撑组件通过设有相配合的第一支撑机构和第二支撑机构，使得清洁机器人在需要更换拖地模块时，将第二支撑机构切换至打开状态，使得至少一个拖地模块被投放，清洁机器人进入到基站更换拖地模块即可，相应的，存储模块中剩余拖地模块被第一支撑机构支撑避免掉落，直至第二支撑机构复位至承托状态时重新将拖地模块支撑等待清洁机器人再次更换新的拖地模块。因此，在应用于更换拖布的场景下，本实施例所提供的拖地模块投放装置能够实现拖布的自动投放，以便于实现拖布的自动更换，减少用户对拖布更换的干预，提升用户使用体验。在一个实施例中，所述第二支撑组件拖地模块提供单元拖地模块提供单元拖地模块提供单元包括第一支撑机构，以及第二支撑机构，具体的，第一支撑机构包括第一组挡片伸缩机构，第二支撑机构包括第二组挡片伸缩机构，第一组挡片伸缩机构及位于第一组挡片伸缩机构下方的第二组挡片伸缩机构，所述传递模块还包括驱动件，，所述驱动件带动第一组挡片伸缩机构在伸出位置和收缩位置切换以固定拖地模块和释放拖地模块，所述驱动件带动第二组挡片伸缩机构在伸出位置和收缩位置切换以固定从第一组挡片伸缩机构释放的拖地模块和释放其中至少一块拖地模块，最终实现拖地模块的逐步释放。
在一个实施例中，所述驱动件带动所述第一组挡片伸缩机构由伸出位置运动到收缩位置，第二组挡片伸缩机构由收缩位置运动到伸出位置时，实现拖地模块的一级释放，所述驱动件带动所述第二组挡片伸缩机构由伸出位置运动到收缩位置，第一组挡片伸缩机构由收缩位置运动到伸出位置时，实现至少一块拖地模块的二级释放。
在一个实施例中，所述第一组挡片伸缩机构由收缩位置运动到伸出位置时，使得第一组挡片伸缩机构能够阻挡二级释放的至少一块拖地模块上方的拖地模块。
在一个实施例中，所述驱动件同步带动所述第一组挡片伸缩机构和第二组挡片伸缩机构。
在一个实施例中，所述第一组挡片伸缩机构和所述第二组挡片伸缩机构在竖直方向上的间距d和每块拖地模块的厚度n之间的关系满足，n<d<2n。
在一个实施例中，所述第一组挡片伸缩机构和所述第二组挡片伸缩机构分别包括设置在第二存储单元至少两个侧壁上的多个伸缩挡片。
在一个实施例中，所述至少两个侧壁包括相对的两个侧壁。
在一个实施例中，所述至少两个侧壁包括清洁机器人的前壁和后壁。
在一个实施例中，所述传动机构由齿轮和齿条结构构成。
在一个实施例中，所述清洁机器人更换拖地模块时控制单元控制机器人驶入基站，控制连接组件分离拖地模块，拖地模块收集单元将从机器人本体分离的拖地模块收集至第一存储单元。
在一个实施例中，所述清洁机器人更换拖地模块时还包括，拖地模块提供单元将第二存储单元的拖地模块传递给机器人供安装，控制单元控制连接组件安装拖地模块。
在一个实施例中，所述第一存储单元包括存储状态检测模块，检测第一存储单元内的拖地模块状态达到预设条件时向用户发出清洁拖地模块的指令。
在一个实施例中，所述预设条件包括第一存储单元已装满拖地模块。
在一个实施例中，所述预设条件包括第一存储单元内的拖地模块存储已达到一定的时间。
在一个实施例中，所述第二存储单元包括存储状态检测模块，检测第二存储单元内的拖地模块数量小于等于预设值时向用户发出增加拖地模块的指令。
在一个实施例中，所述清洁机器人包括拖地模块安装传感器，检测到机器人未安装拖地模块时向用户发出故障指令。
在一个实施例中，所述基站包括故障检测传感器，检测到传递模块发生故障时向用户发出故障指令。
在一个实施例中，所述清洁机器人包括位置检测传感器，检测机器人与基站之间的位置满足第一条件时，控制连接组件分离拖地模块；检测机器人与基站之间的位置满足第二条件时，控制连接组件安装拖地模块。
在一个实施例中，所述位置检测传感器包括测距传感器，所述第一条件为机器人与基站之间的距离达到第一预设值，所述第二条件为机器人与基站之间的距离达到第二预设值。
在一个实施例中，所述位置检测传感器包括红外线传感器、激光传感器、超声波传感器中的至少一种。
在一个实施例中，所述位置检测传感器包括磁检测传感器，所述第一条件为检测到设置于基站上的第一磁铁，所述第二条件为检测到设置于基站上的第二磁铁。
在一个实施例中，所述连接组件包括弹性元件，使得拖地模块工作时与工作表面过盈接触。
在一个实施例中，所述弹性元件包括弹簧、片簧、压簧中的至少一个。
在一个实施例中，所述清洁机器人包括震动马达，与连接组件相连，用于使拖地模块与工作表面震动接触，所述连接组件包括缓冲元件，用于减小震动马达通过连接组件传递给清洁机器人本体的震动。
在一个实施例中，所述缓冲元件包括橡胶柱。
在一个实施例中，所述清洁机器人为家用和/或室内服务机器人。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提出的机器人清洁系统，清洁机器人能够自动检测拖地模块更换条件，通过基站上设置传递模块和存储模块，自动给清洁机器人更换拖地模块，提高了用户的自动化体验，同时更换方法简单、快捷。本发明提出的基站结构设计，实现了基站的多功能复用，结构紧凑，节省了占地面积。
一个实施例中，提供一个基站：包括功能模块，位于所述基站上方，且用于执行预设功能；收容腔，由所述功能模块与所述基站围成，用于收容所述清洁机器人，所述功能模块位于所述收容腔上方；信号发射器，至少用于给所述清洁机器人发送驶出所述收容腔的驶出指令信号；操作部，与所述信号发射器电性连接以至少控制所述信号发射器发送所述驶出指令信号。
在一个实施例中，所述信号发射器还可用于发送驶入所述收容腔的驶入指令信号，所述操作部与所述信号发射器电性连接以至少控制所述信号发射器发送所述驶入指令信号。
在一个实施例中，所述信号发射器设置于所述收容腔内。
在一个实施例中，所述收容腔具有与外界连通以供所述清洁机器人驶出和/或驶入的开口，所述基站包括面对所述开口的支撑部，所述信号发射器设置于所述支撑部上。
在一个实施例中，所述操作部暴露于所述基站的外表面。
在一个实施例中，所述操作部设置于所述基站的上表面。
在一个实施例中，所述功能模块包括用于收容存储物质的存储模块。
在一个实施例中，所述存储模块位于所述收容腔上方，所述功能模块包括可打开和闭合的连通口，在所述连通口打开的状态下，所述存储模块与所述收容腔上下连通，在所述连通口闭合的状态下，所述存储模块与所述收容腔上下不连通。
在一个实施例中，所述存储模块用于存储所述清洁机器人的拖地模块，所述存储模块包括用于存储脏拖地模块的第一存储单元和用于存储干净拖地模块的第一存储单元，所述连通口包括分别位于所述第一存储单元与所述第一存储单元下方，且可打开和闭合的第一连通口和第二连通口。
在一个实施例中，所述第一存储单元与所述第一存储单元在水平方向上并排的位于所述收容腔上方。
在一个实施例中，所述基站包括底板及用于连接所述底板与所述功能模块的支撑部，所述底板包括用于收容所述存储物质的收容槽。
在一个实施例中，所述基站还包括用于给所述清洁机器人充电的充电模块，所述充电模块包括用于与所述清洁机器人对接充电的充电端子。
本发明还可采用如下技术方案：
一种清洁机器人系统，包括上述基站及与所述基站对应的清洁机器人，所述清洁机器人包括用于接收所述信号发射器发射的指令信号的信号接收器。
在一个实施例中，所述信号接收器位于所述清洁机器人移动方向的前方。
在一个实施例中，所述清洁机器人包括用于清洁地面的拖地模块。
与现有技术相比，本发明所提供的该方案的有益效果是：通过在基站上设置至少可以控制清洁机器人退出的按键，避免清洁机器人卡在基站的收容腔内，用户无法操作退出。
一个实施例中，提供：一种清洁机器人的基站，其包括：基站；充电模块，设置于所述基站上且用于给所述清洁机器人充电；存储模块，设有存储模块，用于存储所述清洁机器人的拖地模块；存储状态检测模块，用于检测所述存储模块内的存储状态是否处于预设状态；提醒模块，用于发出表示所述存储模块内的存储状态处于所述预设状态的提醒信息；控制单元，用于根据所述存储状态检测模块的检测结果控制所述提醒模块向外界发出所述提醒信息。
在一个实施例中，所述基站还包括用于带动所述拖地模块运动的传递模块，所述控制单元还用于控制所述传递模块自主带动所述拖地模块运动以实现自动更换所述拖地模块。
在一个实施例中，所述存储状态检测模块包括检测元件、至少部分可活动的设置于所述存储模块内以触发所述检测元件的可活动件。
在一个实施例中，所述存储状态检测模块还包括用于给所述可活动件提供回复力的弹性件。
在一个实施例中，所述可活动件设置于所述存储模块内的内壁上，以便所述拖地模块收容于所述存储模块内时可触动所述可活动件。
在一个实施例中，所述存储状态检测模块包括光电传感器，所述光电传感器包括发射端和接收端，所述发射端与所述接收端的连线经过所述存储模块。
在一个实施例中，所述存储状态检测模块包括霍尔传感器、红外传感器、干簧管、光电开关及微动开关中至少一个。
在一个实施例中，所述提醒模块包括发光报警装置、发声报警装置、及向外部发送所述提醒信息的无线发送模块中的至少一个。
在一个实施例中，所述存储模块位于所述基站上方，所述基站包括底板及用于连接所述底板与所述存储模块的支撑部，所述存储模块、所述支撑部及所述基站围成用于收容所述清洁机器人的收容腔，所述存储模块位于所述收容腔上方，所述存储模块包括可打开和闭合的连通口，在所述连通口打开的状态下，所述存储模块与所述收容腔上下连通，在所述连通口闭合的状态下，所述存储模块与所述收容腔上下不连通。
在一个实施例中，所述存储模块包括分别用于存储脏的所述拖地模块的第一存储单元和存储干净的所述拖地模块的第二存储单元，所述第一存储单元与所述第二存储单元分别包括所述存储状态检测模块。
与现有技术相比，本发明的该方案的有益效果是：通过在基站上设置存储拖地模块的存储模块及用于检测拖地模块的存储状态检测模块，使得基站在自动更换拖布的情况下，可及时通知用户存储模块内的存储状态，避免由于干净拖地模块供应不足，或者脏拖地模块满了而无法继续自动更换拖布。
附图说明
以上所述的本发明的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面附图实现：
图1是本发明一实施例的机器人清洁系统的立体图。
图2是本发明一实施例的清洁机器人的立体图。
图3是图2的清洁机器人的仰视图。
图4是本发明一实施例的拖地模块的示意图。
图5是本发明一实施例的清洁机器人未安装拖地模块的示意图。
图6是本发明一实施例的清洁机器人已安装拖地模块的示意图。
图7、图8是本发明一实施例的清洁机器人连接组件的示意图。
图9是本发明一实施例的基站的示意图。
图10是本发明一实施例的基站的剖视图。
图11是本发明一实施例的基站收集拖地模块的示意图。
图12是本发明一实施例的拖地模块提供单元的示意图。
图13、14、15是本发明一实施例的升降机构的示意图。
图16是本发明一实施例的基站提供拖地模块的示意图。
图17、18是本发明一实施例的拖地模块提供单元的示意图。
图19、20、21是本发明一实施例的机器人更换拖地模块流程的示意图。
图22是本发明的一实施例的第二存储单元与基站分离的示意图
图23是本发明的另一实施例的基站处于第一位置的示意图。
图24是本发明的另一实施例的基站处于第二位置的示意图。
图25是本发明的机器人清洁系统更换拖地模块的工作流程图。
图26是本发明的机器人清洁系统的模块示意图。
图27是本发明一实施例的基站底板的示意图。
图28是本发明一实施例的基站上设置拖地模块提供单元的示意图。
图29是本发明一实施例的拖地模块提供单元的示意图。
图30是本发明一实施例的拖地模块提供单元的侧视图。
图31是本发明一实施例的第一组挡片伸缩机构处于伸出位置的示意图。
图32是本发明一实施例的第一组挡片伸缩机构一级释放拖地模块的示意图。
图33是本发明一实施例中第二组挡片伸缩机构二级释放拖地模块的示意图。
图34是本发明一实施例的基站上设置辅助导向结构的示意图。
图35是本发明一实施例的基站上设置辅助导向结构的侧视图。
图36是本发明一实施例基站上操作部的示意图
图37是本发明一实施例第一存储单元的示意图
图38是本发明一实施例基站上故障检测传感器的示意图
图39是本发明一实施例基站上存储状态检测模块的示意图
图40是本申请一个实施例所提供的基站结构示意图；
图41是图40的拖地模块提供单元的驱动结构示意图；
图42是图40的拖地模块提供单元的初始状态示意图；
图43至图47是拖地模块提供单元投放拖地模块的过程示意图。
图48为本发明清洁机器人的一个基站实施例中的俯视图；
图49为本发明清洁机器人的一个基站实施例中回收拖地模块的正视图；
图50为本发明清洁机器人的一个基站实施例中释放拖地模块的正视图；
图51为本发明清洁机器人的一个基站实施例中的驱动件在另一种实施方式下的正视图。
图52为本发明清洁机器人的一个基站实施例中第二支撑组件处的结构示意图。
图53本发明一实施例中基站上的连通口打开的示意图。
图54是图53所示基站中连通口闭合的示意图。
图55是本发明一实施例中可活动件未被拖地模块触发的示意图。
图56是图55所示可活动件被拖地模块触发的示意图。
具体实施方式
有关本发明的详细说明和技术内容，配合附图说明如下，然而所附附图仅提供参考与说明，并非用来对本发明加以限制。
图1示出了本发明一个实施例的机器人清洁系统300。参图26，图26为本实施例的机器人清洁系统的模块组成示意图。该机器人清洁系统300包括清洁机器人100，该清洁机器人100可拆卸的连接拖地模块300，以及供所述清洁机器人100停泊的基站200。清洁机器人100包括：主体；移动模块，设置于主体上,带动清洁机器人100在工作表面移动；连接组件，用于将拖地模块可拆卸地设置于机器人本体上。基站200包括：存储模块210，用于存储至少一个所述拖地模块310；操作位，形成于所述基站200，且与所述存储模块210之间形成间隔空间，供清洁机器人停泊以更换拖地模块；传递模块，用于在存储模块210和操作位之间传递所述拖地模块310；机器人清洁系统300还包括控制单元，控制单元控制所述连接组件120安装和/或卸载相应的拖地模块310于操作位，供机器人100更换拖地模块。具体的，可选的，控制单元位于基站200和清洁机器人100的至少其中之一上。以及，该机器人清洁系统300还包括适于与基站200和清洁机器人100配合使用的拖地模块310，图4是本实施例的一种拖地模块310的设计，该拖地模块310包括背板311，背板311适于连接拖布312，拖地模块310上设置有缺口313，其中，拖布312既可以是普通拖布，也可以用湿巾、海绵擦、可降解拖布等常用手段替换，背板311包括吸附元件，具体的，该吸附元件包括磁性元件，能够通过磁性作用与清洁机器人100连接以及被基站200收纳，具体的，拖地模块310包括凹槽，拖布312包括一次性地板用清洁纸等，拖布312的表面积大于背板311的表面积，背板上设置有凹槽，将拖布312包裹背板并通过背板上的凹槽固定拖布，以形成一个完整的拖地模块310，拖地模块310可以安装于清洁机器人100工作，当拖地模块310变脏后，清洁机器人100分离拖地模块310并通过基站200收纳该拖地模块310，用户可以将连接于背板311上的拖布312分离，更换新的拖布312，以得到一个干净的拖地模块310并将该拖地模块310提供给基站200，以供清洁机器人100安装使用。在本实施例中，拖布312连接于背板311且边缘略微超出背板311，也就是说，拖布312的尺寸大于背板311的尺寸，通过设置拖布312的尺寸略微大于背板311的尺寸，使得当清洁机器人100需要清洁边角地区时，例如清洁墙缝时，拖地模块310能够更好的与清洁表面接触，尤其是对墙边的竖直表面有较好的清洁效果，从而对边角地区保证较好的清洁效果。在其他实施例中，拖地模块310的安装方式还可以包括凹槽卡接、黏附等其他本领域常见手段，同时，相应的清洁机器人100安装拖地模块设计和基站200收纳拖地模块的设计也发生相应变化。
在本实施例中，清洁机器人100，参图2-图3，包括主体，用于在工作表面带动主体移动的移动模块，移动模块包括行走轮110，可理解的是，移动模块也可以包括履带结构或其他常规的移动方式。清洁机器人100还包括清洁机构，清洁机构包括多种形式，在本实施例中，拖地模块310作为清洁机构，清洁机器人100通过拖地模块310在工作表面执行拖地工作。在其他实施例中，该清洁机器人100的清洁机构还可以包括滚刷、边刷，用于清洁地面、墙角等的尘屑等杂物，例如，通过边刷将杂物相对集中于滚刷处理，并将尘屑收集至集尘盒。清洁机器人100还包括动力机构、能源模块和传感器系统。动力机构包括电机以及与电机连接的传动机构，传动机构与移动模块连接，电机驱动传动机构工作，传动机构的传动作用使得移动模块运动，其中，传动机构可以是蜗轮蜗杆机构、锥齿轮机构等。清洁机器人100的能源模块设置为给清洁机器人100提供能量，向动力机构提供动力使得清洁机器人100能够移动及执行工作，能源模块通常设置为电池包，当电池包能量消耗达到阈值时，清洁机器人100自动返回充电站补充能量，充电结束后继续进行工作。清洁机器人100的传感器系统包括悬崖传感器，检测到悬崖存在改变行走策略；侧边传感器，检测到工作区域的侧边产生沿边行走的策略；倾斜传感器，检测到机器发生倾斜时改变工作策略以及向用户发出指示；以及其他各种常见的传感器，此处不再赘述。以及，该清洁机器人100还包括控制单元，可以包括嵌入式数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、微处理器(MicroProcessor Unit，MPU)、特定集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)芯上系统(System on Chip，SOC)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)或者现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)等。该控制单元可根据预设条件或根据清洁机器人100接收到的指令控制清洁机器人100的工作。具体地，控制单元可以控制移动模块在清洁机器人100的工作区域内按照预设的行走路径行走，在移动模块带动清洁机器人100行走的同时，清洁机构工作，从而将工作区域表面的污渍、尘屑等处理干净。移动模块带动清洁机器人100沿预设路径行走，当清洁机构完成清洁工作时，控制单元可以控制清洁机构停止工作，并控制移动模块的行走，使得移动模块带动清洁机器人100离开工作区域。清洁机器人100的行走路径可提前在控制单元中设定，并由控制单元控制移动模块执行。
参图5-6，在本实施例中，拖地模块310可拆卸地安装至清洁机器人100，图5示出了清洁机器人100未安装拖地模块310的状态，图6示出了清洁机器人100已安装拖地模块310的状态，已安装拖地模块310的清洁机器人100能够在工作区域内行走并执行清洁工作。在本实施例中，清洁机器人100还包括连接组件120，清洁机器人100能够通过连接组件120自动地将拖地模块310安装于清洁机器人100，以及通过控制单元控制连接组件120从而将拖地模块310与清洁机器人100本体分离。在本实施例中，参图7-8，连接组件120包括机架121，机架121与清洁机器人100主体连接；隔板122，通过隔板122连接拖地模块310至清洁机器人100主体。在本实施例中，连接组件120包括磁性元件，通过磁性作用将拖地模块310连接至清洁机器人100主体。在本实施例中，连接组件120能够响应控制单元的控制信号调节拖地模块310距离地面的高度。在本实施例中，当清洁机器人100需要安装拖地模块310时，控制单元控制连接组件120降低以接近拖地模块310，连接组件120上的磁性元件和拖地模块310上的磁性元件314接近从而互相吸引，拖地模块310因此被连接至清洁机器人100主体。在本实施例中，当需要将拖地模块310与清洁机器人100本体分离时，控制单元控制连接组件120抬升，连接组件120还包括顶杆123，顶杆123对拖地模块310产生向下的压力，使得拖地模块310与清洁机器人100主体分离。在本实施例中，在执行清洁工作时，拖地模块310接触地面以对表面执行清洁工作，在不执行清洁工作的场景中，例如回归充电、回归更换拖地模块等场景中，抬升拖地模块310，避免拖地模块310接触地面以防止已经变脏的拖地模块310污染已经清理过的工作表面。通过设置连接组件120，其有益效果在于，使得拖地模块310自动地连接至清洁机器人100主体，以及将拖地模块310自动地与清洁机器人100主体分离，该设计能够有效减少清洁机器人100工作中人工的参与。
清洁机器人100通常用来清理家庭中的不同区域，从而对房间实行全面清洁。但是，家庭中不同的区域被污染程度往往存在差异，尤其是一些区域可能存在较为顽固的污渍难以清洁。在一个实施例中，清洁机器人100的连接组件120还包括弹性元件124，参图7，例如弹簧、片簧等，弹性元件124设置于清洁机器人100的机架121和隔板122之间，当拖地模块310连接至清洁机器人100的隔板122时，用户通过手动调节机架121，抑或是通过人工智能控制，对机架121施加向下的压力，弹簧响应于机架121传导的压力，对隔板122施加压力，由于隔板122连接拖地模块310，拖地模块310因而对地面产生压力。具体的，清洁机器人100还包括检测元件，例如视觉传感器，判断当前工作表面的清洁程度，并基于当前表面的清洁程度调节弹簧压力大小。具体的，当清洁机器人100检测到当前工作表面比较脏，需要重点清洁时，以及当前工作表面存在难以清洁的物质时，自动调节弹性元件124对拖地模块310的的压力变大，从而保证较好的清洁效果；当清洁机器人100检测到当前工作表面较为干净时，自动减小弹性元件124对拖地模块310的压力变小，从而能够减小清洁机器人100能量的消耗。通过设置弹性元件124，使得拖地模块310与地面更充分贴合，同时对地面有更好的清洁效果，能够有效清除家庭中的顽固污渍区域。
在一个实施例中，清洁机器人100还包括震动马达(图未示)，震动马达与连接组件120相连，用于对拖地模块310施加震动的力，使得拖地模块310与工作表面接触震动接触，从而能够保证较好的清洁效果。由于震动马达的设置，对拖地模块310产生震动，而如果拖地模块310在工作过程中持续震动，震动传递给清洁机器人100的其他元件，会影响清洁机器人100工作的稳定性以及清洁机器人100元件的工作寿命，在一个实施例中，清洁机器人100的连接组件120还包括缓冲装置125，参图8，例如橡胶柱，橡胶柱连接于机架121和隔板122之间，用于减震、缓冲。
参图1、图9，清洁机器人100包括存储模块210，以及操作位，其中所述存储模块设置于所述操作位上方，存储模块210包括第一存储单元211以及第二存储单元212，其中，第一存储单元用于存储从清洁机器人分离的拖地模块310，第二存储单元用于存储提供给清洁机器人100安装的拖地模块310.其中，操作位包括第一操作位251，以及第二操作位252，其中第一操作位用于供清洁机器人100分离拖地模块310，第二操作位252用于供清洁机器人安装拖地模块310.具体的，第一存储单元211位于第一操作位的上方，第二存储单元212位于第二操作位252的上方。通过将存储模块210设置于操作位上方，拖地模块能够通过竖直运动实现传递，使得基站的结构紧凑。通过设置两个存储单元，以及设置两个停靠位，使得机器人100能够在不同的位置进行拖地模块310的分离与安装，从而实现清洁机器人自动更换拖地模块310.
具体的，基站200包括传递模块，传递模块用于在存储模块和操作位之间传递所述拖地模块。具体的，传递模块包括驱动件和装载件，装载件连接拖地模块并在驱动件作用下令拖地模块移动。其中，装载件包括拖地模块收集单元231以及拖地模块提供单元236，所述拖地模块收集单元231将从清洁机器人100分离至第一操作位251的拖地模块310移动至第一存储单元211；所述拖地模块提供单元236从第二存储单元212获取拖地模块310并将其移动至第二操作位252以供清洁机器人100安装。以及，装载件包括支撑组件，用于对存储模块中的拖地模块进行支撑以防止其掉落。具体的，支撑组件包括用于支撑第一存储单元中的拖地模块的第一支撑组件，以及用于支撑第二存储单元中的拖地模块的第二支撑组件。具体的，拖地模块收集单元包括第一支撑组件，拖地模块提供单元包括第二组件，也就是说，支撑组件包括拖地收集单元的第一支撑组件，以及拖地提供单元的第二支撑组件。具体的，拖地模块收集单元231，用于收集从清洁机器人100主体分离的拖地模块310，拖地模块提供单元236，用于向清洁机器人100提供供清洁机器人100更换的拖地模块310。第一存储单元211与拖地模块收集单元配合以将从清洁机器人100主体分离的拖地模块310收集至第一存储单元211；第二存储单元212与拖地模块提供单元配合以将存储在第二存储单元212的拖地模块310通过拖地模块提供单元传递给清洁机器人100供安装。具体的，清洁机器人100驶入基站后到达操作位，清洁机器人100上安装拖地模块的部位与基站200上的操作位相对应，具体的，当清洁机器人100到达第一操作位251时，清洁机器人100将安装于主体的拖地模块310分离并将其放置于第一操作位251，当清洁机器人到达第二操作位252时，清洁机器人100将放置于第二操作位252的拖地模块310安装至清洁机器人100主体。具体的，操作位包括一个操作区域，该区域可以用于放置拖地模块310，以及该区域可以用于供清洁机器人100分离拖地模块和/或清洁机器人100安装拖地模块，具体的，第一操作位251包括第一操作区域，机器人100驶入基站到达该第一操作区域后，将安装于机器人主体的拖地模块310分离并放置于第一操作区域，该第一操作区域可以叠放一个以上拖地模块，以及，第二操作位252包括第二操作区域，机器人驶入基站到达该第二操作区域后，将放置于第二操作区域的拖地模块310安装于清洁机器人主体，具体的，第二操作区域可以放置一个及以上拖地模块310，也就是说，基站200的操作位包括操作区域，拖地模块310可以放置于该区域，且清洁机器人100能够在该区域完成对清洁机器人100的拖地模块的更换。在本实施例中，第一存储单元211和第二存储单元212并行设置，参图10，具体的，第一存储单元211与第二存储单元212底面大致位于同一平面。具体的，第一存储单元211用于存储从清洁机器人100分离的已经使用过的脏拖地模块310，第二存储单元212存储干净拖地模块310以供清洁机器人100安装。具体的，参图10，第一存储单元211、第二存储单元212分别可存储多块拖地模块310，且多块拖地模块310叠放设置。具体的，第一存储单元211和第二存储单元212的容量大致相同，能够容纳的拖地模块数量大致相同。在本实施例中，存储模块210设置于操作位的竖直方向上，具体的，存储模块210设置于操作位的上方，使得存储模块在水平面的投影大致覆盖操作区域在水平面的投影，当清洁机器人100驶入基站200时，清洁机器人100顶部与基站200存储模块底部在竖直方向上的距离小于等于50MM。在本实施例中，第一存储单元211的位置与基站底板的清洁机器人100第一操作位251对应设置，具体的，第一存储单元211设置于第一操作位251的竖直方向上，更具体的，第一存储单元211设置于第一操作位251的竖直方向的上方，使得第一存储单元在水平面的投影大致覆盖第一操作位在水平面的投影。在本实施例中，第二存储单元212的位置与基站底板的清洁机器人100第二操作位252对应设置，具体的，第二存储单元212设置于第二操作位252的竖直方向上，更具体的，第二存储单元212设置于第二操作位252的竖直方向的上方。在其他的实施例中，存储模块210也可以位于操作位的下方，当清洁机器人100行驶至操作位分离拖地模块时，传递模块通过自上而下的运动将从清洁机器人主体分离的拖地模块310收集至存储模块，以及，当清洁机器人需要安装拖地模块时，传递模块通过自下而上的运动将拖地模块传递给清洁机器人以供安装。在本实施例中，清洁机器人100回归基站200更换拖地模块310时，驶入基站200到达第一操作位251，控制单元控制拖地模块310与清洁机器人100分离；第二操作位252相对于清洁机器人100进站方向位于第一操作位251前方，当清洁机器人100到达第一操作位251后继续向前行驶，到达第二操作位252，清洁机器人100在此处安装拖地模块310。在本实施例中，第二存储单元212相对于清洁机器人100进站的方向设置于第一存储单元211前部，因此，清洁机器人100在进站时，能够先接近第一存储单元211，后接近第二存储单元212。本实施例这样设计的好处在于，传递模块包括拖地模块收集单元，清洁机器人100在工作表面执行清洁工作，拖地模块310持续与工作表面接触，经过一段时间的工作之后，拖地模块310变脏，需要进行更换，通过对基站200设置拖地模块收集单元231，清洁机器人100的拖地模块310变脏以后能够自行回归基站200进行更换，防止已经变脏的拖地模块310继续污染工作表面。清洁机器人100自动将拖地模块310与清洁机器人100主体分离后，通过拖地模块收集单元自动地拾取被分离的脏的拖地模块，并将其收集至存储模块210的第一存储单元211，从而实现对脏的拖地模块的收纳，通过对脏的拖地模块的收纳，使工作表面整洁有序。在一个实施例中，传递模块包括拖地模块提供单元，通过设置该拖地模块提供单元，清洁机器人100在工作一段时间后拖地模块310变脏，能够及时获取新的拖地模块进行更换，减少人工的工作。通过设置拖地模块提供单元，当清洁机器人100将使用过的脏的拖地模块310分离后，需要安装干净的拖地模块310以继续执行清洁工作，基站200能够自动地将存储模块210中存储的干净的拖地模块310取出，供清洁机器人100安装，使得清洁机器人100始终可以自动地通过基站200获取干净的拖地模块310，以在工作表面自动地持续地执行清洁工作。在一个实施例中，通过设置拖地模块收集单元236，基站200能够自动收集从清洁机器人100主体分离的使用过的脏的拖地模块，通过设置拖地模块提供单元，基站能够向清洁机器人100提供至少一个干净的拖地模块供安装，这样的设计使得基站200能同时实现收集从清洁机器人100分离的脏的拖地模块310进行收纳，和向清洁机器人100提供干净的拖地模块310供安装的功能，当清洁机器人100需要更换拖地模块310时，先通过连接组件分离连接至机器人主体的拖地模块310，基站200的拖地模块收集单元对该拖地模块进行收集，并存放至第一存储单元；当清洁机器人100已将使用过的脏的拖地模块310分离后，需要安装干净的拖地模块，通过拖地模块提供单元自动地从第二存储单元取出干净的拖地模块，供清洁机器人100安装，从而使得清洁机器人100既能自动分离脏的拖地模块并进行有序收纳，以及自动安装干净的拖地模块310以持续在工作表面执行清洁工作。同时，清洁机器人100在更换拖地模块310时，清洁机器人100的操作位与基站200的存储模块210在竖直方向上对应，清洁机器人100在与基站200配合更换拖地模块310时，传递模块使得拖地模块310在竖直平面内运动，使得基站200的结构较为紧凑，且拖地模块310的运动路径较短。
如图27所示，图27示出了基站200的操作位，操作位设置有止挡结构，以对放置于操作位的拖地模块310进行限位作用，通过设置止挡结构，防止当清洁机器人在基站200上移动时，清洁机器人的行走轮带动放置于操作位的拖地模块移动，拖地模块的位置发生变化，影响清洁机器人100更换拖地模块的工作效果。具体的，基站200包括底板250，操作位形成于基站底板250上。在一个实施例中，第一操作位251设置有第一止挡结构260，该第一止挡结构260用于止挡清洁机器人分离的脏拖地模块310，避免脏拖地模块310分离后无法准确脱落到第一操作位251、脏拖地模块310脱落到第一操作位251后被挪动等情况发生。具体地，第一止挡结构260包括第一凹槽261，即在底板250上设置有低于底板平面的凹槽结构，当清洁机器人需要更换拖地模块时回到第一操作位251，机器人100的连接组件将脏拖地模块与机器人分离而脱落在第一凹槽内261，也就是说，第一凹槽261用于存储从机器人主体分离的脏拖地模块310，第一凹槽261有一定的深度，能够存放至少一块脏拖地模块，当需要收集脏拖地模块时，基站200会自动启动拖地模块收集单元，以便将第一凹槽261内的脏拖地模块收集到第一存储单元211，可理解的是，当第一凹槽261内存放有多块脏拖地模块时，多块脏拖地模块可以在第一凹槽261内叠放设置，且第一凹槽261内有一定的容量，当脏拖地模块超过一定数量时，机器人会自动启动拖地模块收集单元，以便将第一凹槽261内的脏拖地模块收集到第一存储单元。最终控制脏拖地模块存放在第一凹槽261内时脏拖地模块的最高点不会超过第一凹槽261的侧壁的高度，也就是说脏拖地模块的最高点不会高于底板的水平面，以使得机器人的移动模块，例如行走轮经过凹槽结构时不会陷入凹槽结构内，这样存放在凹槽结构内的脏拖地模块不会被机器人的行走轮碾压而被挪出第一凹槽261，例如，在机器人脱下脏拖地模块310继续向前行走至第二操作位252安装新拖地模块的过程中，机器人的行走轮会路过第一凹槽261，也就是会路过已经脱离的脏拖地模块，而将第一凹槽261内的脏拖地模块的量控制在低于底板的水平面时，避免机器人的行走轮碾压已经脱落的脏拖地模块，造成脏拖地模块因行走轮与脏拖地模块的摩擦而被挪出第一凹槽261，影响脏拖地模块的正常收集，又例如，在机器人退出基站200时，避免了机器人的行走轮碾压脏拖地模块，而发生脏拖地模块被挪出第一凹槽261的情况。如图27所示，第一凹槽261的侧壁边缘位置还设置有挡板结构262，用于阻挡清洁机器人分离的拖地模块被挪出，在一个具体的实施例中，该挡板结构262设置在第一凹槽261的至少两个侧壁边缘，也可以设置在三个侧壁或四个侧壁边缘，本实施例中优选设置在相对的两个侧壁边缘，该挡板结构262凸出于底板的水平面，当第一凹槽261内存放有脏拖地模块时，由于挡板结构262的设置，防止脏拖地模块被行走轮挪走，同时，当脏拖地模块从机器人脱落时，挡板结构262也能够起到引导脏拖地模块准确掉落到第一凹槽261内的作用，防止分离的脏拖地模块掉落到第一凹槽261外部，影响脏拖地模块的正常收集。其中，挡板结构262的形式、数量均不做限定，挡条、挡块等凸出底板水平面的能起到阻挡作用的结构均包括在内。如图27所示，进一步地，在本发明实施例中，第二操作位252也设置有第二止挡结构263，用于止挡供机器人安装的拖地模块310，第二止挡结构263包括第二凹槽264，用于存放供机器人安装的拖地模块，具体地，第二凹槽264用于存放从第二存储单元212分离的新拖地模块，第二凹槽264的侧壁边缘位置也设置有挡板结构265，用于阻挡供机器人安装的拖地模块不会被机器人的行走轮碾压而被挪出第二凹槽264，同时也能很好的引导从第二存储单元212分离的拖地模块脱落到第二凹槽264内以供机器人安装。第二止挡结构263的具体原理和结构与第一止挡结构260大致相同，在此不再赘述。可理解的是，第一止挡结构260和第二止挡结构263并行设置，分别与第一存储单元211和第二存储单元212对应，且第一凹槽261和第二凹槽264的容量大致相同，能够容纳的拖地模块数量大致相同，且容纳的多块拖地模块叠放设置。
在本实施例中，清洁机器人100驶入基站以更换拖地模块310，具体的，基站200的底板凸出清洁表面，清洁机器人需要行驶到底板上才能进入基站200，基站底板上设置有第一凹槽、第二凹槽及第一止挡结构、第二止挡结构，因此底板需要具有一定的厚度。具体的，清洁机器人100具有一定的越障能力，清洁机器人的越障能力影响底板厚度的设置，清洁机器人的越障能力受清洁机器人行走轮高度影响，通常来说，当行走轮高度较高时，越障能力较好，在本实施例中，底板小于20毫米，以使得清洁机器人的越障能力下能够保证清洁机器人100驶入基站。保证了机器人清洁系统的工作稳定性。
在一个实施例中，为了使得拖地模块310从第二存储单元212运动至第二操作位252时放置位置较准确，若拖地模块310被放置于第二操作位的位置相对准确，能够提升清洁机器人100安装拖地模块310的准确性。具体的，第二操作位252设置有定位磁铁，拖地模块上安装有磁性元件，当拖地模块从第二存储单元212掉落时，由于定位磁铁的吸附作用，将会对拖地模块310掉落后的位置进行校正。具体的，第二操作位252设置有四块定位磁铁，拖地模块310上设置有四块磁性元件，且两者的位置相对应。具体的，拖地模块310上还设置有供清洁机器人100安装拖地模块的磁性元件，具体的，该用于对准的磁性元件与用于安装的磁性元件可以使用一套磁性元件实现两重功能，或者也可以使用两套磁性元件分别用于对准和安装。具体的，当使用两套磁性元件时，用于对准的磁性元件相对于用于安装的磁性元件而言，磁性更弱。具体的，当拖地模块310包括两套及以上的磁性元件时，该多套磁性元件之间具有防干扰结构。
在本实施例中，承载件包括拖地模块收集单元231，拖地模块收集单元231还包括第一支撑组件(参图11-15)，拖地模块收集单元231拾取拖地模块310并收集至第一存储单元211。在本实施例中，拖地模块收集单元与基站第一操作位251对应设置，清洁机器人100将拖地模块310分离并放置于第一操作位251，拖地模块收集单元231从第一操作位251拾取拖地模块310并收纳至第一存储单元211。拖地模块收集单元231包括在竖直方向上两级运动的升降机构232，图12是本实施例的拖地模块收集单元的示例，图13、14、15是升降机构232的示例，升降机构232能够两级运动并因此具有三种运动状态，图13、14、15分别表示升降机构232的三个运动状态，即收缩状态、第一伸展状态、第二伸展状态。具体的，升降机构232未伸展时状态参图13，此时升降机构处于收缩状态；升降机构232部分伸展的状态见图14，此时升降机构处于第一伸展状态；升降机构232完全伸展时见图15，此时升降机构处于第二伸展状态。升降机构232在伸长时，沿一个运动方向两级伸展运动。具体的，升降机构232未工作时处于初始状态，初始状态为第一伸展状态，当升降机构232处于收缩状态时，升降机构232具有最小的长度。当拖地模块收集单元需要收集拖地模块310时，升降机构232伸长到第二伸展状态，升降机构232在第二伸展状态时具有最大的长度，当升降机构232伸长到第二伸展状态时，能够拾取拖地模块310。参图11，当拖地模块收集单元工作以收集拖地模块310时，升降机构232伸长到第二伸展状态以拾取拖地模块310，升降机构232拾取拖地模块310后，先将升降机构232的伸长状态由第二伸展状态缩短为第一伸展状态，再由第一伸展状态缩短为收缩状态，当升降机构232缩短为收缩状态时，升降机构232带动拖地模块310收集至第一存储单元211。在本实施例中，拖地模块收集单元收集拖地模块310时，拖地模块收集单元231带动拖地模块310在竖直方向上运动以将从清洁机器人100主体分离的拖地模块310传递至第一存储单元211。在本实施例中，拖地模块310的运动方向与清洁机器人100进入基站200的运动方向垂直。具体的，当升降机构232竖直向下运动时，拾取拖地模块310；当升降机构232竖直向上运动时，拖地模块310被收集至第一存储单元211。通过拖地模块收集单元的结构设计，拖地模块收集单元使得拖地模块310在竖直方向上运动以将拖地模块310收集至第一存储单元，通过拖地模块310竖直方向的运动收集拖地模块310，使得基站200结构设计紧凑，占地面积小。同时，通过设计能够两级运动的升降机构232，使得基站200在竖直方向上的高度被缩小，基站整体尺寸较小。
在本实施例中，升降机构232还包括拾取组件，在本实施例中，拾取组件包括吸附组件233，吸附组件233设置于升降机构的末端，并通过吸附组件233的设置拾取拖地模块310。在本实施例中，吸附组件233包括磁性元件，以用于和拖地模块背板311的磁性元件314发生磁性作用吸附拖地模块310。具体的，在本实施例中，磁性元件包括磁铁。具体的，吸附组件233与升降机构232结合设置，当拖地模块收集单元需要收集拖地模块310时，升降机构伸长到第二伸展状态，设置于升降组件末端上的吸附组件233随着升降机构的伸展而接近拖地模块310，通过磁性作用吸附拖地模块310，或者吸附组件233接触拖地模块310，通过磁性作用吸附拖地模块310。在本实施例中，拖地模块310上设置有四个磁性元件314，拖地模块收集单元设置有四个升降机构232，每个升降机构232上设置有一个磁性元件，拖地模块收集单元上的四个升降机构232同步伸长、收缩。升降机构232上的磁性元件与拖地模块310上的磁性元件314对应，以实现对拖地模块310的拾取。当拖地模块收集单元需要收集拖地模块时，升降机构232伸展以通过吸附组件233吸附拖地模块310，被吸附的拖地模块310是从清洁机器人100主体分离的已经经过一段时间的工作变脏的拖地模块310，清洁机器人100行驶至基站200第一操作位251将脏的拖地模块310与清洁机器人100主体分离，但由于清洁机器人100在对拖地模块310进行分离时，并不是在所有时刻都能保证拖地模块310准确的与拖地模块收集单元对准，相应的，拖地模块收集单元上的磁性元件位置并不能总是与拖地模块310上的磁性元件314完全对准，前面已介绍，其他的实施例中拖地模块310的连接方式、被收集的方式可以是常用的连接方式。在本实施例中，通过采用磁性元件的设置，由于磁性元件本身的互相吸引作用，即使拖地模块310的位置不完全对准时，磁性元件具有校准作用，本设计的有益效果在于，通过磁性元件吸附的方式，对拖地模块收集单元收集拖地模块310的过程起到了校准作用，保证拖地模块收集单元具有较好的工作稳定性。
在本实施例中，参图12，拖地模块收集单元231包括挡块234，具体的，第一支撑组件包括挡块234，用于承托第一存储单元211中的拖地模块310，如图12箭头所示，当挡块受到向上的挤压力时，挡块234能够在竖直平面内逆时针向上旋转运动，以及在未受到挤压力时，恢复初始状态，当挡块234处于初始位置时，对第一存储单元211中的拖地模块产生承托作用。具体的，升降机构232的末端能够跟随升降机构232的伸长/缩短而在竖直方向上上升、下降，当升降机构232不断伸展时，升降机构的末端在竖直方向上下降以使得设置于升降机构末端的吸附组件接近待收集的拖地模块310，当升降机构232收缩时，升降机构的末端在竖直方向上上升。具体的，升降机构232的末端还能够发生旋转运动，如图12箭头所示，升降机构232的末端能够在受到挤压时逆时针向上旋转运动，并在未收到挤压时恢复原状，当拖地模块收集单元需要收集拖地模块310时，升降机构232向下伸展使得设置于升降机构末端的吸附组件吸附拖地模块，升降机构带动拖地模块向上运动，挡块234受到拖地模块310的挤压向上逆时针旋转运动，使得拖地模块被放置至第一存储单元211，当挡块不再受到挤压作用时，恢复原状从而将拖地模块承托。当升降机构232再次收集拖地模块310时，升降机构伸展，升降机构末端受到第一存储单元内211拖地模块的挤压向上旋转，通过第一存储单元的开口后恢复原状，升降机构伸展至第二伸展状态时连接拖地模块310，升降机构再次向上收缩并挤压挡块使得拖地模块再次被收纳至第一存储单元211。
在本实施例中，参图16-18，拖地模块提供单元236与第二存储单元212配合，将第二存储单元212中的拖地模块310取出至基站第二操作位252处供清洁机器人100安装，清洁机器人100在第二操作位252安装拖地模块提供单元提供的拖地模块310。图16-18示出了本实施例中拖地模块提供单元的设计以及提供拖地模块310的运动。图17-18为本实施例的拖地模块提供单元的结构设计。具体的，拖地模块提供单元能够操作拖地模块310以达到固定拖地模块310的的第一状态和释放拖地模块310的第二状态。拖地模块提供单元包括第二支撑组件，用于支撑第二存储单元中的拖地模块，具体的，第二支撑组件包括滑块，传递模块还包括传送机构244，电机带动传送机构244运动，滑块242位于传送机构244上并响应于传送机构244的移动而移动，传送机构244带动滑块242从第一位置运动到第二位置，其中，当滑块242处于第一位置时，拖地模块310被存储在第二存储单元212里；当滑块242处于第二位置时，拖地模块310从第二存储单元212被释放。在本实施例中，传送机构244包括同步带，响应于电机的驱动在设定方向上做往复运动。在本实施例中，参图17-18，滑块242包括凸起243，当滑块242处于第一位置时，通过凸起243对拖地模块310产生承托作用，将拖地模块310固定在第二存储单元212；当滑块242处于第二位置时，滑块242上的凸起243与拖地模块310上的缺口313配合，使得拖地模块310从第二存储单元212被释放。具体的，拖地模块310的两条边上设置有缺口313，当传动组件带动滑块242运动时，滑块242上的凸起243随着滑块242的运动而运动，当滑块242上的凸起243正好到达拖地模块310的缺口313时，拖地模块310通过拖地模块提供单元的第二支撑组件掉落。具体的，拖地模块提供单元的第二支撑组件包括多个滑块242，滑块242的数量与拖地模块310上缺口313的数量设置有关。具体的，同步带轮的每侧设置两个滑块242，相应的，拖地模块310两侧的每条边上设置两个缺口313，每个滑块242上设置一个凸起243，当每个凸起243正好与每个缺口313配合时，拖地模块310被释放。具体的，为了保证滑块242的凸起243正好与拖地模块310的缺口313配合，在设置滑块242时，两个滑块242之间的距离恒定，拖地模块310上相邻两缺口313的距离也恒定，且滑块242之间的距离和拖地模块310上相邻两缺口313的距离相等，当拖地模块提供单元的第二支撑组件每侧的两个滑块242上的凸起243与拖地模块310上每侧的缺口313配合时，拖地模块310被释放。在拖地模块提供单元拖地模块提供单元第二支撑组件释放拖地模块时，清洁机器人100一次只能安装一个拖地模块310，而第二存储单元212中需要存储多个拖地模块310，以在不同的时刻多次为清洁机器人100提供可更换的拖地模块，因此，需要保证拖地模块提供单元每次仅提供一个拖地模块310给清洁机器人100供更换。为了使得拖地模块提供单元每次仅向清洁机器人100提供一个拖地模块，在本实施例中，第二存储单元212可能存储多块拖地模块310，以使得基站200能够在较长时间内稳定的为清洁机器人提供拖地模块310，如果每块拖地模块的缺口313位置完全一致，则当滑块242移动至缺口313处时，拖地模块提供单元拖地模块提供单元拖地模块提供单元将可能同时释放多个拖地模块310。因此，在本实施例中，每块拖地模块310的缺口313位置不完全相同，由于每块拖地模块310的缺口313位置不完全相同，当滑块242到达一块拖地模块310的缺口313处时，该拖地模块310通过拖地模块提供单元拖地模块提供单元第二支撑组件得以释放，而与之相邻的另一拖地模块310，则由于滑块242的凸起243而被继续固定，不会随着上一块拖地模块310的释放而被释放。
如图28-30所示，在另一个具体的实施例中，拖地模块提供单元第二支撑组件包括第一组挡片伸缩机构270及位于第一组挡片伸缩机构270下方的第二组挡片伸缩机构280，，传递模块还包括带动第一组挡片伸缩机构270和第二组挡片伸缩机构280运动的传动机构，传动机构与电机连接，电机驱动传动机构工作，传动机构的传动作用使得第一组挡片伸缩机构270在伸出位置和收缩位置切换以固定拖地模块和释放拖地模块，传动机构带动第二组挡片伸缩机构280在伸出位置和收缩位置切换以固定从第一组挡片伸缩机构270释放的拖地模块310和释放其中至少一块拖地模块，最终实现拖地模块的逐步释放，其中，在本发明实施例中，至少一块拖地模块包括距离底板最近的第一块拖地模块，也就是最先下落的拖地模块，在其他实施例中，根据需要也可以释放多个拖地模块。逐步释放包括一级释放和二级释放，下文会具体介绍。本实施例中的传动机构由齿轮和齿条结构构成，其他实施例中也可以是蜗轮蜗杆结构等。
如图31所示，在本实施例中，第一组挡片伸缩机构270位于第二组挡片伸缩机构280的上方，具体地，两者均与地面平行，如此能够稳定地固定拖地模块310，不会轻易滑落，在释放拖地模块310时，也能够平稳地将拖地模块310释放到基站200的第二凹槽264内，当然，两组挡片伸缩机构也可以不平行，只要能够有效地固定和释放拖地模块310即可。可理解的是，第一组挡片伸缩机构270在伸出位置时，能够固定的是第二存储单元212中存储的多块拖地模块310。如图31所示，当传动机构带动第一组挡片伸缩机构270在伸出位置时，多块拖地模块310叠放在伸出位置的上方，也就是说，由于第一组挡片伸缩机构270的支撑作用，第一组挡片伸缩机构270在伸出位置时能够固定多块拖地模块310，该多块拖地模块包括至少一块，如图32所示，当传动机构带动第一组挡片伸缩机构270由伸出位置运动到收缩位置时，伸出位置上方固定的拖地模块310释放下落，此时第二组挡片伸缩机构280运动到伸出位置，用于固定上方下落的拖地模块310，此时完成拖地模块310的一级释放，如图33所示，当第二组挡片伸缩机构280由伸出位置运动到收缩位置时，第二组挡片伸缩机构280上方固定的多块拖地模块310下落，此时，第一组挡片伸缩机构270由收缩位置运动到伸出位置，伸出的过程中，第一组挡片伸缩机构270能够插入到最先下落的第一块拖地模块与第二块拖地模块的间隔内，用于阻挡第一块拖地模块上方的拖地模块下落，使得只有第一块拖地模块释放到基站200的第二凹槽264内，而其余的拖地模块仍然固定在第一组挡片伸缩机构270的上方，此时完成拖地模块的二级释放，如此循环，实现拖地模块310的逐步释放，使得基站200的第二存储单元212每次只会释放一块拖地模块310供清洁机器人安装。可理解地，第一组挡片伸缩机构270和第二组挡片伸缩机构280在竖直方向上的间距d和每块拖地模块的厚度n之间的关系满足，n<d<2n，满足这样的关系，使得在第一块拖地模块从第二组挡片伸缩机构280释放时，第一组挡片伸缩机构270伸出插入到第一块拖地模块与第二块拖地模块的间隔内，从而将第一块拖地模块上方的拖地模块阻挡，以便将其余的拖地模块固定在第一组挡片伸缩机构270的伸缩位置上方，最终实现拖地模块310的一片片释放。更具体的，第一组挡片伸缩机构210和第二组挡片伸缩机构280在竖直方向上的间距d和每块拖地模块厚度n之间的关系满足，0.2n<d<2n，满足这样的关系，使得第二存储单元212每次正好掉落一个拖地模块。
其中，传动机构可以分别带动第一组挡片伸缩机构270和第二组挡片伸缩机构280运动，也可以同步带动第一组挡片伸缩机构270和第二组挡片伸缩机构280运动。具体形式不做限定。本发明实施例中的传动机构通过齿轮和齿条结构同时与第一组挡片伸缩机构270和第二组挡片伸缩机构280咬合，当传动机构运动时，第一组挡片伸缩机构270和第二组挡片伸缩机构280同步运动，通过电机的正转和反转实现伸出位置和收缩位置的切换。如此设置，能够使得拖地模块的每一级释放过程都能够严谨、稳定，不会出现第一组挡片伸缩机构270运动，而第二组挡片伸缩机构280未运转，导致多组拖地模块同时释放到底板上等情况发生。
如图29所示，第一组挡片伸缩机构270和第二组挡片伸缩机构280分别包括设置在第二存储单元侧壁上的多个伸缩挡片，即包括第一组伸缩挡片271和第二组伸缩挡片281均包括多个，可理解的是，多个伸缩挡片设置在第二存储单元212的至少两个侧壁上，在至少两个侧壁上设置伸缩挡片才能起到固定拖地模块310的作用，在具体的实施例中，至少两个侧壁包括相对的两个侧壁，例如，图29中的伸缩挡片设置在基站200的前壁和后壁。当然，在其他变形实施例中，伸缩挡片也可以设置在基站200的左壁和右壁上，或者为了提高拖地模块在伸缩结构上固定的稳定性，也可以在第二存储单元的三个侧壁或四个侧壁上都设置伸缩挡片。在本实施例中，第一组挡片伸缩机构270包括四个伸缩挡片271，第二组挡片伸缩机构280也包括四个伸缩挡片281，当然，第一组伸缩挡片271的数量和第二组伸缩挡片281的数量也可以不同。本实施例中，第一组挡片伸缩机构的四个伸缩挡片271和第二组挡片伸缩机构的四个伸缩挡片281在竖直方向上对称设置，每一组伸缩挡片的多个挡片处于同一水平面，以增加结构的稳定性。
为清洁机器人的基站实施例中的俯视图，为本发明清洁机器人的基站实施例中回收第一拖地模块的正视图，为本发明清洁机器人的基站实施例中释放第二拖地模块的正视图，如至所示，在一个实施例中，参图48-50，清洁机器人的基站可以包括：拖地模块收集单元，其包括：第一拖地模块升降架，所述第一拖地模块升降架能够由驱动件驱动上升，从而承载并带动拖地模块从第一操作位移动到第一存储单元，第一拖地模块升降架上升时，其所承载的拖地模块能够通过第一支撑组件；所述第一拖地模块下降时，第一支撑组件能够支撑该拖地模块以使得该拖地模块不跟随第一拖地模块升降架的下降而下降；以及，拖地模块提供单元，包括第二拖地模块升降架，第二拖地模块升降架能够由驱动件驱动下降，从而承载拖地模块从第二存储单元移动至第二操作位，第二拖地模块升降架下降时能够带动第二存储单元中的至少一个拖地模块下降，所述第二支撑组件能够对第二存储单元中的拖地模块进行支撑且使得第二存储单元的至少一个拖地模块下降在第二拖地模块升降架上。
当清洁机器人100拖地所使用的拖地模块310达到一定程度或一定时间需要更换时，机器人将行驶至基站200处。此时，第一拖地模块升降架1处于下方，机器人行驶至基站200的操作位处，机器人的拖地模块310对准第一拖地模块升降架1，再将机器人上的从清洁机器人分离的拖地模块310脱离，脱离的从清洁机器人分离的拖地模块310会下降在第一拖地模块升降架1上。之后，机器人驶离第一拖地模块升降架1或基站，具体的，机器人驶入基站的第一操作位处分离拖地模块310，并将拖地模块310放置于第一拖地模块升降架1上。然后，通过驱动件5带动第一拖地模块升降架1上升，第一拖地模块升降架1承托着从清洁机器人分离的拖地模块310上升，然后到达第一支撑组件2处，第一支撑组件2支撑住从清洁机器人分离的拖地模块310使其不跟随第一拖地模块升降架1下降的第一支撑组件2。第一拖地模块升降架1便能够在驱动件5的带动下下降，为下一次机器人到来做准备。在第二存储单元中预先叠放有以备更换的多块拖地模块310，通过第二支撑组件4对其支撑，当第二拖地模块升降架3下降时，使得至少一块拖地模块310从存储模块的第二支撑组件4上下降在第二拖地模块升降架3上。在第二拖地模块升降架3继续下降时，第二拖地模块升降架3和下降在其上的至少一块拖地模块310下降至底部，此时，机器人可以行使至第二拖地模块升降架上方将第二拖地模块升降架上的拖地模块310自动安装至自身底部，具体的，在安装拖地模块310时，清洁机器人100驶入基站的第二操作位，并将放置于第二拖地模块升降架3上的拖地模块安装至清洁机器人100。通过上述过程完成了机器人拖地所使用的拖地模块的自动更换，当新更换的拖地模块310使用脏后可以再执行上述步骤，第一支撑组件2上可以支撑住多块拖地模块310。
为了更好的了解本申请中的清洁机器人的基站200，下面将对其做进一步解释和说明。如图48至图50所示，清洁机器人的基站200可以包括：拖地模块收集单元，拖地模块提供单元以及驱动件5。其中，拖地模块收集单元包括第一拖地模块升降架1，以及第一支撑组件2。
第一拖地模块升降架1能够在竖直方向进行升降，第一拖地模块升降架1能够承载从清洁机器人分离的拖地模块310并带动从清洁机器人分离的拖地模块310上升。
在一种可行的实施方式中，基站的传递模块包括至少一根导向杆体，第一拖地模块升降架1和第二拖地模块升降架3设置在该导向杆体上并能沿导向杆体滑动以实现升降。具体的，导向杆体至少包括第一导向杆体、第二导向杆体。具体的，拖地模块收集单元可以包括至少一根第一导向杆体6，第一导向杆体6沿竖直方向延伸，从清洁机器人分离的拖地模块310升降架设置在第一导向杆体6上并能沿第一导向杆体6滑动以实现升降。具体而言，为了对第一导向杆体6进行固定，清洁机器人的基站可以包括底板250，第一导向杆体6连接在底板250上。第一拖地模块升降架1上开设有通孔，第一拖地模块升降架1通过通孔套设在第一导向杆体6上并能沿第一导向杆体6滑动以实现升降。
在一种优选的实施方式中，第一导向杆体6为多根，第一拖地模块升降架1的不同位置开设有多个通孔。例如，当第一拖地模块升降架1在水平面上大体呈长方形时，通孔可以是4个，分别开设在长方形的边角处，如此当第一拖地模块升降架1沿第一导向杆体6滑动是可以保证整个第一拖地模块升降架1的稳定性，同时，便于上下升降的顺畅性。
当第一拖地模块升降架1在第一导向杆体6上下降至底部时，即落在底板250上时，需要更换拖地模块的机器人行驶至第一拖地模块升降架1上，机器人自动将自己底部脏的拖地模块脱离，脱离拖地模块的会下降在底板上，具体的，清洁机器人行走至第一操作位251，清洁机器人将拖地模块分离放置于底板的第一操作位处，也就是说，从清洁机器人分离的拖地模块310会下降在第一拖地模块升降架1上。
如图48至图50所示，第一支撑组件2能对第一拖地模块升降架1上的从清洁机器人分离的拖地模块310进行限位并使得该拖地模块310不跟随第一拖地模块升降架1下降。在一种可行的实施方式中，第一支撑组件2可以包括能进行转动的限位件21；驱动限位件21复位的复位件22。限位件21优选设置成在竖直平面内转动。一般而言，复位件22可以采用扭簧或者弹簧。采用扭簧时，扭簧与限位件21套设在同一个转动轴上，扭簧可以分别抵住限位件21和转动轴，或者可以抵住限位件21和附近其它不活动的零部件。采用弹簧时，限位件21套设在一个转动轴上，弹簧的一端连接在限位件21上，弹簧的另一端连接在附近其它不活动的零部件上。
限位件21至少具有两种状态，限位件21在第一种状态下时，第一拖地模块升降架1在上升时能够使得第一拖地模块升降架1上的拖地模块310经过限位件21；限位件21在第二种状态下时，限位件21能够托住该拖地模块310。
通常，限位件21处在第二种状态下。当第一拖地模块升降架1上升到限位件21处时，第一拖地模块升降架1抵住限位件21以使限位件21转动，限位件21克服复位件22的力发生转动，进而限位件21处在第一种状态下，第一拖地模块升降架1便能够上升到限位件21的上方。之后，限位件21在复位件22的力的作用下恢复至第二种状态。当第一拖地模块升降架1下降时，第一拖地模块升降架1上的从清洁机器人分离的拖地模块310便会被限位件21托住，使得该拖地模块310不会下降，其被回收堆叠在限位件21上，这样实现脏的从清洁机器人分离的拖地模块310的存储。
在一种可行的实施方式中，限位件21和相配合的复位件22可以为多个，多个限位件21能够托住从清洁机器人分离的拖地模块310边缘的不同位置，从而能够保证托住从清洁机器人分离的拖地模块310的稳定性，不会使得从清洁机器人分离的拖地模块310发生倾倒。
在一种可行的实施方式中，清洁机器人的基站200可以包括：沿竖直方向延伸第一拖地模块回收支架330。限位件21和复位件22可以安装在第一拖地模块回收支架330上，第一拖地模块回收支架330位于限位件21上堆叠的从清洁机器人分离的拖地模块310的侧方，当限位件21上堆叠的脏的从清洁机器人分离的拖地模块310多时可以防止限位件21上堆叠的从清洁机器人分离的拖地模块310发生倾倒。
如图48至图50所示，拖地模块提供单元可以包括第二拖地模块升降架3，支撑组件包括第二支撑组件4，拖地模块提供单元包括第二支撑组件4。其中，第二拖地模块升降架3能够在竖直方向上进行升降。第二拖地模块升降架3在下降时能带动至少一块拖地模块310下降。第一拖地模块升降架1和第二拖地模块升降架3可以呈并列分布
在一种可行的实施方式中，如图49和图50所示，传递模块还包括至少一根第二导向杆体7，第二导向杆体7沿竖直方向延伸，第二拖地模块升降架3设置在第二导向杆体7上并能沿第二导向杆体9滑动以实现升降。为了对第二导向杆体7进行固定，第一导向杆体6可以连接在底板250上。第二拖地模块升降架3上开设有通孔，第二拖地模块升降架3通过通孔套设在第二导向杆体7上并能沿第二导向杆体7滑动以实现升降。
在一种优选的实施方式中，如图49和图50所示，第二导向杆体7为多根，第二拖地模块升降架3的不同位置开设有多个通孔。例如，当第二拖地模块升降架3在水平面上大体呈长方形时，通孔可以是4个，分别开设在长方形的边角处，如此当第二拖地模块升降架3沿第二导向杆体7滑动是可以保证整个第二拖地模块升降架3的稳定性，同时，便于上下升降的顺畅性。
当带有至少一块从第二存储单元212获取的拖地模块310的第二拖地模块升降架3在第二导向杆体7上下降至底部时，即落在底板250上时，需要安装干净的拖地模块的机器人行使至第二拖地模块升降架上，机器人自动将第二拖地模块升降架上的拖地模块310安装至其底部，然后驶离第二拖地模块升降架，继续进行程序设置的拖地作业。
图52为本发明清洁机器人的基站实施例中第二支撑组件处的结构示意图，如图49、图50和图52所示，第二支撑组件4可以包括能进行转动的卡接件41；驱动卡接件41复位的偏压件42。卡接件41大体在水平方向内发生转动。卡接件41可以安装在附近其它位置固定的零部件上，例如，清洁机器人的基站200可以包括：固定框架500，卡接件41和偏压件42安装在固定框架500上。固定框架500可以连接在底板250上以实现位置固定。一般而言，偏压件42可以采用扭簧或者弹簧。采用扭簧时，扭簧与卡接件41套设在同一个转动轴上，扭簧可以分别抵住卡接件41和转动轴，或者可以抵住卡接件41和附近其它不活动的零部件，例如固定框架500等等。采用弹簧时，卡接件41套设在一个转动轴上，弹簧的一端连接在卡接件41上，弹簧的另二端连接在附近其它不活动的零部件上，例如固定框架500。
卡接件41至少具有两个位置，卡接件41在第一位置下时，第二拖地模块升降架3在下降时能够使得卡接件41上放置的至少一个脱离卡接件脱离卡接件41；卡接件41在第二位置下时，卡接件41能够托住拖地模块310。
为了能够使得第二拖地模块升降架3在下降时卡接件41上放置的拖地模块310脱离卡接件41，如图52所示，第二支撑组件4可以包括：安装在第二拖地模块升降架3上的导向件43，导向件43具有一导向面431。导向面431与竖直方向之间具有预设夹角，该预设夹角大于0度，小于90度。
当第二拖地模块升降架3下降时，导向面431抵住卡接件41的一端，卡接件41的一端在导向面431的作用下偏转，进而使得卡接件41发生转动，以使卡接件41的另一端脱离拖地模块310。此时，堆叠的拖地模块310中最下方的至少一块拖地模块310会下落至第二拖地模块升降架3上。在上述方式中，通过第二拖地模块升降架3竖直方向的位移和导向面431的配合使得卡接件41产生在水平面上的转动。
当第二拖地模块升降架3继续下降，卡接件41的一端脱离导向面431后，卡接件41在偏压件42的驱动下发生转动，以使卡接件41的另一端靠近拖地模块310。此时，卡接件41的另一端至少插入至第二拖地模块升降架3上的自下向上数第一个拖地模块310和第二个拖地模块310之间，如此进而卡接件41能够托住第二个拖地模块310及其以上的拖地模块310。而第一个拖地模块310放置在第二拖地模块升降架3上，其能够随着第二拖地模块升降架3继续下降直至底部。此时，卸除脏拖地模块310的机器人可以行使至第二拖地模块升降架上方将第二拖地模块升降架上的拖地模块310自动安装至自身底部。通过上述过程完成了机器人拖地所使用的拖地模块的自动更换，当新更换的拖地模块使用脏后可以再执行上述步骤，第二支撑组件4上可以支撑住多块拖地模块。机器人可以通过磁力吸附的方式吸起拖地模块，需要卸除拖地模块时只需解除磁力，拖地模块便会自动下降。
在本申请中，第一拖地模块升降架1和第二拖地模块升降架3采用升降的方式对从清洁机器人分离的拖地模块310实现收集并存储以及对存储的拖地模块310实现依次释放，该方式下结构简单，系统的稳定性较好，不易出现卡死等现象，从而可以使得拖地模块清洁机器人的基站清洁机器人的基站长期正常运行。在一种可行的实施方式中，如图48所示，卡接件41和相配合的偏压件42可以为多个，多个卡接件41能够托住拖地模块310边缘的不同位置，从而能够保证托住拖地模块310的稳定性，不会使得拖地模块310发生倾倒。
在上述过程中，从清洁机器人分离的拖地模块310可以理解为从机器人上更换下来的脏的拖地模块。拖地模块310可以理解为干净的拖地模块，其提前以堆叠的形式存储在清洁机器人的基站中的卡接件41上，其至少为一块，具体的，卡接件位于第二存储单元212内。
在一种可行的实施方式中，如图49和图50所示，第一拖地模块升降架1的底部呈凹型，且凹型的两侧为斜面，且底部形状与从清洁机器人分离的拖地模块310底部边缘结构相配合，如此使得从清洁机器人分离的拖地模块310能够尽可能准确的落入在第一拖地模块升降架1中并位于第一拖地模块升降架1的中部，防止从清洁机器人分离的拖地模块310的偏离。当然的，第二拖地模块升降架3也可以同样具有上述结构，在此不再赘述。
如图48所示，在一种可行的实施方式中，清洁机器人的基站200可以包括外壳，拖地模块收集单元、拖地模块提供单元和驱动件5等零部件可以安装设置在外壳中，同时，在外壳中还可以设置第二存储单元212和第一存储单元211，如此可以便于在限位件21上堆叠从清洁机器人分离的拖地模块310，在卡接件41上堆叠拖地模块310，具体的，限位件位于第一存储单元211内，卡接件位于第二存储单元212内。
如图49和图50所示，驱动件5与第一拖地模块升降架1、第二拖地模块升降架3相传动连接，以使第一拖地模块升降架1、第二拖地模块升降架3实现升降。在一种可行的实施方式中，第一拖地模块升降架1上开设有第一开口11，第一开口11可以沿水平方向延伸，第二拖地模块升降架3上开设有第二开口31，第一开口11可以沿水平方向延伸。驱动件5可以包括：转动件51，转动件51的一端嵌入第一开口11并能在第一开口11中滑动，转动件51的另一端嵌入第二开口31并能在第一开口11中滑动；电机52；电机52用于驱动转动件51以使转动件51绕两端之间的一点进行转动。当转动件51绕两端之间的一点进行逆时针转动时，转动件51的左端在第二开口31中滑动并带动第二拖地模块升降架3下降。转动件51的右端在第一开口11中滑动并带动第一拖地模块升降架1上升。当转动件51绕两端之间的一点进行顺时针转动时，转动件51的左端在第二开口31中滑动并带动第二拖地模块升降架3上升，转动件51的右端在第一开口11中滑动并带动第一拖地模块升降架1下降。作为优选的，第一开口11可以为两个，其分别位于第一拖地模块升降架1的两端，第二开口31可以为两个，其分别位于第二拖地模块升降架的两端。转动件51可以包括两个分别位于第一拖地模块升降架1的两端的转动杆体和连接两个转动杆体的轴体，每一个转动杆体与位于同一端方向上的第一开口11、第二开口31相配合；电机52通过同步带53带动转动件51转动。在这种方式中，通过转动件51分别在两端同时带动第一拖地模块升降架1、第二拖地模块升降架3的上升和下降，整个上升和下降过程更加稳定和可靠。
为了方便电机52的安装，使得电机52位于整个基站的侧方，电机52与转动件51之间可以通过多根同步带53和多个带轮54实现传动。例如，如图49和图50所示，电机52设置在基站的左上方，带轮54设置基站中部的上方，带轮54与电机52之间通过一个同步带53传动，转动件51设置在基站的中部，转动件51与带轮54之间再通过同步带53传动，如此，便能够将电机52的转动传递至转动件51上，同时能够实现转动件51的顺时针转动和逆时针转动。
具体的，沿竖直方向延伸的转动带设置于所述第一拖地模块升降架与所述第二拖地模块升降架之间，电机设置于所述沿竖向延伸的转动带相对于基站底板的远端一端。以及，所述驱动件还包括：连接于所述沿竖向方向延伸的转动带的沿横向延伸的转动带，所述电机设置于所述沿横向延伸的转动带远离存储模块的远端一端。
图51为本发明清洁机器人的基站实施例中的驱动件在另一种实施方式下的正视图，如图51所示，第一拖地模块升降架1和第二拖地模块升降架3同步运动。当第一拖地模块升降架1和第二拖地模块升降架3同步上升时，第一拖地模块升降架1将带动放置在其上的拖地模块310上升，当从清洁机器人分离的拖地模块310上升高度超过限位件21时，限位件21将从清洁机器人分离的拖地模块310托住；与此同时，第二拖地模块升降架3在上升过程中，触发第二支撑组件4中的的卡接件41转动，使得卡接件41上存储的拖地模块310中最下方一个下降至第二拖地模块升降架3上。当第一拖地模块升降架1和第二拖地模块升降架3同步下降时，第一拖地模块升降架1直接下降，其上不带有拖地模块310，与此同时，第二拖地模块升降架3下降，在下降过程中其携带下降的一个干净的拖地模块310，使其下降至下方位置，以备机器人前来更换上去。
在一种可行的实施方式中，驱动件5可以包括：沿竖直方向延伸的转动带55；用于驱动转动带55的电机52。第一拖地模块升降架和第二拖地模块升降架3可以通过固定扣56固定在转动带55上，以使转动带55能带动从清洁机器人分离的拖地模块310升降和第二拖地模块升降架3进行升降。优选的，从清洁机器人分离的拖地模块310升降和第二拖地模块升降架3可以为一体化构造。在一种可行的方式中，当第一拖地模块升降架和第二拖地模块升降架在竖直方向上移动时，第一拖地模块升降架和第二拖地模块升降架之间无相对运动，从而使得第一拖布模块升降架和第二拖地模块升降架同步运动，清洁机器人驶入基站更换拖地模块前，第一拖地模块升降架下降，同时，第二拖地模块带动一块拖地模块下降，清洁机器人驶入基站，将脏的拖地模块分离并放置至第一拖地模块升降架，清洁机器人继续前行，将放置于第二拖地模块升降架上的拖地模块安装至清洁机器人，随后，清洁机器人驶出基站，第一拖地模块升降架和第二拖地模块升降架同时上升，第一拖地模块升降架上的脏的拖地模块通过限位件被收纳，同时第二拖地模块上放置一块干净的拖地模块以等待清洁机器人下一次到来。优选的，第一拖地模块升降架和第二拖地模块升降架可以作为一个整体结构，即第一拖地模块升降架和第二拖地模块升降架整体向上、向下运动，通过设置第一拖地模块升降架和第二拖地模块升降架之间无相对运动，能够简化清洁机器人的基站结构，提高基站工作的稳定性。同时，由于第一拖地模块升降架1和第二拖地模块升降架3可以通过固定扣56固定在转动带55上，当电机52带动转动带55上升时，第一拖地模块升降架1和第二拖地模块升降架3同时上升。上升时，第一拖地模块升降架1将机器人更换下来脏的拖地模块运输至限位件21上托住。当电机52带动转动带55下降时，从清洁机器人分离的拖地模块310升降和第二拖地模块升降架3同时下降。下降时，第二拖地模块升降架3将存储在卡接件41上的最下方一块拖地模块310携带运输至下方，以备机器人更换拖地模块。
例如，转动带55可以呈圈状，清洁机器人的基站中包括：两个上下布置的带轮54，转动带55套设在带轮54上，电机52再通过同步传动带驱动其中一个带轮54转动，从而实现转动带55的逆时针转动和顺时针转动，转动带55便能够带动第一拖地模块升降架1和第二拖地模块升降架3上升或下降。当然传动带也可以呈条状，清洁机器人的基站中只包括一个转动轴，电机52驱动转动轴转动即可，传动带能够转绕在传动轴上，通过转动时转绕和释放以控制第一拖地模块升降架1和第二拖地模块升降架3的上升和下降。
在上述几个实施方式中，第一拖地模块升降架1和第二拖地模块升降架3均通过同一个驱动件5实现上升和下降，驱动件5驱动第一拖地模块升降架1和第二拖地模块升降架3同步上升或同步下降或一个上升一个下降，如此，可以使得第一拖地模块升降架1和第二拖地模块升降架3之间的同步性较好，且整个驱动件5的结构简单、较为紧凑。
本申请中还提出了一种清洁机器人系统，所述清洁机器人系统包括:如上述任一所述的清洁机器人的基站；清洁机器人，所述清洁机器人上能安装清洁元件，所述清洁机器人能在所述拖清洁机器人的基站分离和/或安装所述清洁元件，所述清洁元件为拖地模块310。
在一种可行的实施方式中，清洁机器人的基站包括充电模块，所述充电模块在清洁机器人对接到基站时为其提供能量。清洁机器人在电量低时返回清洁机器人的基站并且在充满电后离开清洁机器人的基站，继续进行清洁工作。
本申请一个实施例中提供一种基站200，请参阅图40至图47。该基站200可以在清洁机器人需要更换新的拖纸或拖布等拖地模块310时，通过拖地模块提供单元236将存储的拖地模块310投放，进而方便清洁机器人更换新的拖地模块310，减少用户干预，提升用户使用体验。如图40所示，该基站还包括拖地模块收集单元，从而实现旧拖地模块310的自动回收以及新拖地模块310的自动更换。
在本实施例中，该基站200包括：壳体3；设置于所述壳体3上的第二支撑组件，其中第二支撑组件包括第一支撑机构201；设置于所述壳体3上的第二支撑机构202。所述壳体3上具有用于拖地模块310层叠放置的存储模块210、以及位于所述存储模块210下方的操作位。所述第一支撑机构201具有支撑所述拖地模块310的支撑状态以及不对所述拖地模块310支撑的收起状态。所述第二支撑机构202具有将所述存储模块210内的拖地模块310支撑的承托状态以及将至少一个所述拖地模块310释放至所述操作位的打开状态。
其中，如图42所示，所述第二支撑机构202位于承托状态时，所述第一支撑机构201位于所述收起状态。如图45所示，所述第二支撑机构202位于打开状态时，所述第一支撑机构201位于所述支撑状态将所述存储模块210中剩余的所述拖地模块310支撑。
本实施例所提供的基站200，通过设有相配合的第一支撑机构201和第二支撑机构202，使得清洁机器人在需要更换拖地模块310时，将第二支撑机构202切换至打开状态，使得至少一个拖地模块310被投放至操作位，清洁机器人进入到操作位更换位于操作位的拖地模块310即可，相应的，存储模块210中剩余拖地模块310被第一支撑机构201支撑避免掉落，直至第二支撑机构202复位至承托状态时重新将拖地模块310支撑等待清洁机器人再次更换新的拖地模块310。因此，在应用于更换拖地模块310的场景下，本实施例所提供的基站200能够实现拖地模块310的自动投放，以便于实现拖地模块310的自动更换，减少用户对拖地模块310更换的干预，提升用户使用体验。
在本实施例中，所述第二支撑机构202位于承托状态时将所述存储模块210内的拖地模块310支撑，并且，所述第一支撑机构201位于所述收起状态。所述第二支撑机构202位于打开状态时，将至少一个所述拖地模块310释放至所述操作位，并且，所述第一支撑机构201位于支撑状态将剩余所述拖地模块310支撑在存储模块210内。如此，第一支撑机构201和第二支撑机构202相配合，可以实现拖地模块310的逐个投放，方便清洁机器人进行单次单个更换拖地模块310。
当然，其他实施例中，该基站200还可以每次投放两个甚至更多个拖地模块310，以允许两个或更多个清洁机器人进行更换新的拖地模块310，本申请并不作特别的限定。
在本实施例中，多个拖地模块310层叠放置在存储模块210中，具体的，多个拖地模块310层叠放置于存储模块210的第二存储单元212中并被第二支撑机构202支撑防止掉落，其中，第二支撑机构202位于第二存储单元中。拖地模块310具有一定的结构刚性，在第一支撑机构201或者第二支撑机构202支撑下能够维持基本的形状。其中，拖地模块310可以为附着有拖纸或者拖布的拖板，另外，拖地模块310可以具有附着拖纸或者拖布的支架，该支架可以为刚性支架，当然，该支架的材质可以为金属也可以为塑料材质，其能保持整体形状不变即可。
第二存储单元212整体呈长方体结构，相应的，拖地模块310整体呈矩形板体结构。第一支撑机构201和第二支撑机构202位于第二存储单元212的底部两侧，在不同状态下将拖地模块310支撑。其中，存储模块210中的拖地模块310为干净的拖地模块310，也即为待更换拖地模块310。具体的，操作位位于存储模块210下方，具体的，第二操作位252位于第二存储单元212的下方，机器人可以驶入基站并停靠于第二操作位252，并在第二操作位252处安装干净的拖地模块310。
第二操作位252位于第二存储单元212的下方，用于接收经第二支撑机构202投放的拖地模块310。所述操作位具有用于容纳拖地模块310的承接凹槽。所述第二支撑机构202与所述承接凹槽的槽底之间的最小距离大于单个所述拖地模块310的厚度。承接凹槽51的槽壁52一侧可以形成有开口，以方便清洁机器人进出。当然，承接凹槽51的槽壁52还可以将拖地模块310限位，避免清洁机器人进出时将拖地模块310移位，从而影响更换的顺利进行。
第一支撑机构201和第二支撑机构202位于存储模块210的底部两侧，在不同状态下第一支撑机构201或者第二支撑机构202将拖地模块310支撑。第一支撑机构201的收起状态、以及第二支撑机构202的打开状态相类似，均不对于存储模块210内的拖地模块310支撑，解除对拖地模块310的支撑限位。相应的，为避免全部拖地模块310掉落，第一支撑机构201和第二支撑机构202的支撑时间相互错开，实现仅投放待更换拖地模块310，且保持剩余拖地模块310存储于第二存储单元212中。
所述第二支撑机构202与所述第一支撑结构201相联动。如此，在需要驱动第一支撑机构201和第二支撑机构202或者需要检测第二支撑机构202和第一支撑机构201位置时，仅需通过单独一个能源模块即可驱动，同样的，仅需获取其中一个支撑机构的位置状态即可获知另一支撑机构的位置状态，进而可以节省传感器的数量，降低成本。
在本实施例中，第一支撑机构201和第二支撑机构202设有联动结构(如下述限位凸起21、22，以及拨动杆12)，通过联动结构使得第一支撑机构201动作时带动第二支撑机构202动作，或者，第二支撑机构202动作时带动第一支撑机构201动作。如图40所示实施例中，第二支撑机构202动作时带动第一支撑机构201动作。
在其他实施例中，第一支撑机构201和第二支撑机构202可以不是联动结构，二者可以分别独立施加能源模块，实现各自独立转动，通过控制器控制二者的动作实现支撑时间的相互错开。
在本申请实施例中，第一支撑机构201通过动作在支撑状态和收起状态之间切换，第二支撑机构202通过动作在承托状态和打开状态之间切换。其中，第一支撑机构201和第二支撑机构202动作的形式可以为往复转动、往复伸缩、或者平移运动，二者的动作形式可以相同也可以不同，本申请并不作唯一的限定。作为优选的，第一支撑机构201通过转动在支撑状态和收起状态之间切换，第二支撑机构202通过转动在承托状态和打开状态之间切换。
第一支撑机构201和第二支撑机构202具有一定的动作范围，支撑状态以及收起状态、承托状态和打开状态可以为各自动作范围的初始位置以及终点位置或者初始状态以及终点状态。例如，在动作形式为平移或转动的情况下，第一支撑机构201和第二支撑机构202具有一定距离或角度的往复平移范围以及往复转动范围，支撑状态以及收起状态、承托状态和打开状态可以为平移范围以及转动范围的端点位置或端点状态。
具体的，所述第一支撑机构201能围绕第一转动轴线转动.所述第一支撑机构201通过转动在所述支撑状态和所述收起状态之间切换。所述第二支撑机构202能围绕第二转动轴线11转动。所述第二支撑机构202通过转动在所述承托状态和所述打开状态之间切换；所述第一转动轴线和所述第二转动轴线11相平行。如图40至图44所示实施例中，所述第二支撑机构202围绕所述第二转动轴线11转动时带动所述第一支撑机构201围绕所述第一转动轴线(也即：枢转轴402的轴线)转动。
如图40至图44所示实施例中，所述第二支撑机构202包括支撑板。所述支撑板的一端为连接枢转轴402的连接端25，另一端为自由端26。枢转轴402可转动地安装于壳体3上。枢转轴402可被能源模块驱动，所述枢转轴402带动所述支撑板围绕所述第一转动轴线转动。
所述第一支撑机构201包括围绕所述第二转动轴线11转动的转动挡板。所述转动挡板上设有支撑杆13。所述支撑杆13在所述收起状态时位于所述存储模块210的外部，在所述支撑状态时伸入所述第二存储单元212内。
为便于第一支撑机构201和第二支撑机构202相联动，所述转动挡板上还设有拨动杆。所述转动挡板位于所述支撑板沿所述第一转动轴线的轴向的一侧。其中，沿第一转动轴线的轴向也即面对图42时的前后方向，相应的，转动挡板可以安装于支撑板的前侧或后侧。如图42所示，转动挡板设置于支撑板的前侧。
所述支撑板在所述连接端25的侧表面设有第一限位凸起21和第二限位凸起22。第一限位凸起21和第二限位凸起22沿周向间隔一定距离，在第一限位凸起21和第二限位凸起22之间形成间隙，拨动杆通过该间隙穿设在第一限位凸起21和第二限位凸起22之间。所述拨动杆位于所述第一限位凸起21和所述第二限位凸起22之间，被所述第一限位凸起21和所述第二限位凸起22转动限位。
为便于第一支撑机构201插入到相邻两个拖地模块310之间，进而承载剩余拖地模块310，避免剩余拖地模块310掉落，相邻两个拖地模块310之间具有间隔间隙301，第一支撑机构201可插入到间隔间隙301中从而将其上方的拖地模块310承载。如图42所示，拖地模块310的边缘之间具有搭边302结构；上下两个拖地模块310的搭边302结构之间具有间隔间隙301，拖地模块310在位于搭边302结构之间具有主体部分，上下两个拖地模块310的主体部分相互接触承载。支撑杆13可以对拖地模块310的边缘支撑，其伸入到存储模块210的长度较短。
所述第二支撑机构202和与其联动的所述第一支撑机构201形成第二支撑组件60。所述拖地模块提供单元236设有多个所述第二支撑组件60。至少两个所述第二支撑组件60分别安装于所述存储模块210沿第一方向F的两侧；所述第一方向F与竖直方向相垂直。在本实施例中，第一方向F为面对图42时的左右方向，第二方向与第一方向F垂直，第二方向为面对图42时的前后方向。
如图40、图41所示，每个第二支撑组件60可以设有容纳盒61，容纳盒61的内侧具有朝向存储模块210的开口。支撑杆13在收起状态下位于容纳盒61中，在支撑状态下从容纳盒61的开口伸出到存储模块210中，将拖地模块310支撑。
在第二支撑组件60中，第一支撑机构201为在投放拖地模块310时暂时支撑拖地模块310，第二支撑机构202在未投放拖地模块310时持续支撑拖地模块310。第二支撑机构202从承托状态向打开状态切换过程中，拖地模块310依靠重力下降直至掉落在操作位的底部。为三个以上。相应的，第一支撑机构201和第二支撑机构202的数量平稳支撑拖地模块310，避免拖地模块310自行掉落，第二支撑组件60的数量在均在三个以上。
如图41所示的实施例中，壳体3上设有四个第二支撑组件60，相应的，壳体3上设有四个支撑板(2a、2b)以及与其配合的四个转动挡板(1a、1b)。在承托状态下，四个支撑板水平布置，相互错开，互不相对。在支撑板自承托状态向打开状态切换时，支撑板向下转动，将存储模块210下部打开，最下方的拖地模块310a在重力作用下向下移动。
为避免转动形成干涉，位于所述存储模块210两侧的第二支撑组件60错开分布，如此，支撑板具有更大的长度，从而在投放拖地模块310时形成投放路径，避免拖地模块310直接掉落而发生偏移。多个第二支撑组件60或者多个第二支撑机构202位于第二方向上不同的位置。存储模块210的左侧分布有两个第二支撑组件60，存储模块210的右侧分布有两个第二支撑组件60。左侧两个第二支撑组件60相距的距离相较于右侧两个第二支撑组件60相距的距离更大。位于同一侧的两个第二支撑组件60之间具有传动齿轮组，传动齿轮组实现第一驱动轴401向枢转轴402的传动。
为避免投放拖地模块310时发生偏移，保证后续更换拖地模块310顺利进行，所述支撑板在所述承托状态下伸入所述存储模块210的长度大于1/2的所述存储模块210沿所述第一方向F的宽度。如此，第二支撑机构202更长的长度可以形成拖地模块310的下降路径，避免拖地模块310投放时偏移，保证拖地模块310投放位置的准确，进而方便清洁机器人更换。
而为了方便插入到相邻两个拖地模块310之间，支撑杆13的长度较短，具体的，所述支撑杆13在所述支撑状态下伸入所述存储模块210的长度小于所述支撑板在所述承托状态下伸入所述第二存储单元212的长度。
进一步地，相邻两个层叠设置的拖地模块310的边缘(搭边302)之间形成有间隔间隙301。外端131为扁平头，方便伸入到相邻拖地模块310之间的间隔间隙301中。为进一步方便第一支撑机构201插入到拖地模块310中，所述支撑杆13向其外端131延伸时宽度逐渐减小。所述支撑杆13的宽度方向F2大致与围绕所述第二转动轴线11的圆周方向相平行。所述支撑杆13的支撑表面为曲面。
在拖地模块310投放过程中，随着拖地模块310两侧的支撑板向两侧张开，拖地模块310顺着支撑板的承载表面下降，但是可能存在拖地模块310的两侧下降速度或者下降位移不同步的情况，造成整个拖地模块310会发生侧偏，直至投放产生位置偏移或翻转，影响后续的清洁件更换。
为避免该问题，第二支撑机构202(例如：支撑板)还设有缓冲部231。所述缓冲部231包括缓冲斜面231b；所述缓冲斜面231b沿第二支撑机构202的连接端25至第二支撑机构202的自由端26方向的凸起高度逐渐增大。缓冲部231设置于第二支撑机构202的支撑表面上，在拖地模块310下降过程中对拖地模块310形成阻挡，直至张开更大开度将拖地模块310释放。
位于存储模块两侧的第二支撑机构202均设有缓冲部231。在第二支撑机构202转动打开过程中，拖地模块310下降，直至接触到缓冲部231的缓冲斜面231b时停止或减缓下降速度。此时，在拖地模块310两侧发生侧偏时，拖地模块310一侧的搭边302会提前接触到缓冲斜面231b而停止或减缓下降速度，进而另一侧的搭边302会对提前接触到缓冲斜面231b的搭边302形成追赶，直至拖地模块310恢复水平，消除侧偏问题，保证投放时拖地模块310处于准确的待更换状态。并且，缓冲斜面231b还可以减缓拖地模块310的下降速度，使其以较低的速度被投放到承接凹槽51中，进一步避免拖地模块310发生偏移的可能。
进一步地，所述缓冲部231还具有滑动斜面231a；所述滑动斜面231a相对于所述缓冲斜面231b更靠近所述连接端；沿所述连接端25至所述自由端26方向，所述滑动斜面231a的凸起高度逐渐减小。滑动斜面231a和缓冲斜面231b形成阶梯结构。拖地模块310在下降过程中滑动到缓冲部231时先接触到滑动斜面231a，滑动斜面231a与搭边302的斜面形成接触，使得拖地模块310平稳滑动，再至拖地模块310滑动至缓冲斜面231b时，通过缓冲斜面231b对拖地模块310形成缓冲阻尼，保证拖地模块310处于水平状态。作为优选的，所述支撑板具有多个所述缓冲部231；多个所述缓冲部231沿所述连接端25至所述自由端26方向排布形成阶梯缓冲结构23。
具体的，所述支撑板具有用于承载拖地模块310的阶梯缓冲结构23。所述阶梯缓冲结构23包括多个沿所述连接端25至所述自由端26方向排布的缓冲部231。每个缓冲部231包括滑动斜面231a、缓冲斜面231b。所述滑动斜面231a相对于所述缓冲斜面231b更靠近所述连接端25。沿所述连接端25至所述自由端26方向，所述滑动斜面231a的凸起高度逐渐减小，所述缓冲斜面231b的凸起高度逐渐增大。缓冲部231整体构成“V”形槽，多个V形槽沿所述连接端25至所述自由端26方向依次排布，形成阶梯缓冲结构23。
在拖地模块310投放过程中，随着支撑板打开角度的增大，拖地模块310在阶梯缓冲结构23上逐级掉落，每经过一级缓冲部231，拖地模块310的速度得到减速缓冲，避免投放速度过快而发生偏移。
继续参阅图42至图47，所述支撑板在所述阶梯缓冲结构23远离所述自由端26的一侧设有承接曲面24。承接曲面24向外凸起，形成外凸面。在所述承托状态下，所述承接曲面24承载所述拖地模块310。为方便逐个投放拖地模块310，在所述支撑板自所述承托状态朝向所述打开状态转动不超过30度时，所述承接曲面24持续承载所述拖地模块310。在支撑板转动的初期最下方的拖地模块310a下降幅度较小，随着支撑板的打开角度增大，拖地模块310的下降幅度增大，拖地模块310逐步滑落到阶梯缓冲结构23。
为保证支撑杆13将除最下方的拖地模块310a以外的剩余拖地模块310支撑，避免投放过多的拖地模块310，在承托状态下，支撑板的自由端26和支撑杆13之间的高度差大于单个拖地模块310的厚度且小于两个拖地模块310的厚度。在所述收起状态下，所述支撑杆13的外端131位于最下方拖地模块310a的上方。在所述收起状态下，所述支撑杆13的外端131与所述间隔间隙301沿所述第一方向F相对设置。
在本实施例中，壳体3上设有传动机构。驱动电机400通过传动机构驱动多个第二支撑组件60同步动作。传动机构可以包括蜗轮蜗杆。驱动电机400通过蜗轮蜗杆驱动枢转轴402转动，枢转轴402上可以固定连接有多个第二支撑机构202，从而同时带动多个第二支撑机构202同时转动。
具体的，所述壳体3上还设有驱动电机400、第一驱动轴401、以及第二驱动轴406。所述第一驱动轴401和所述第二驱动轴406分别安装于所述存储模块210沿第一方向F的两侧。所述第一驱动轴401和所述第二驱动轴406与所述第一转动轴线平行设置，并分别带动位于所述存储模块210两侧的枢转轴402转动。所述驱动电机400驱动所述第一驱动轴401和所述第二驱动轴406转动。
所述驱动电机400与所述第一驱动轴401位于所述存储模块210沿所述第一方向F的一侧，所述第二驱动轴406位于所述存储模块210沿所述第一方向F的另一侧。所述存储模块210沿第二方向的一侧设有链条405。所述驱动电机400通过所述链条405驱动所述第二驱动轴406；所述第二方向垂直于所述第一方向F和竖直方向。
下面结合图40至图47详细描述本申请一个实施例中拖地模块提供单元236的工作原理，以便更好地理解本申请。
如图40所示，拖地模块提供单元236和清洁件回收装置200并排放置形成供清洁机器人停靠的基站500。基站500可以设有传感器，该传感器能够检测第二支撑机构202(支撑板)的位置，进而，拖地模块提供单元236可以根据传感器发出的信号控制第二支撑机构202的动作。
存储模块210存储有多个层叠放置的拖地模块310(310a、310b、310c)，操作位位于存储模块210的下方，四个第二支撑组件60分别位于存储模块210底部的两侧。其中，两个第二支撑组件60位于左侧，相应的，两个支撑板2a位于左侧，共用同一枢转轴402带动，并通过第一驱动轴401驱动，并且，每个支撑板2a对应联动转动挡板1a。两个第二支撑组件60位于右侧，相应的，相应的，两个支撑板2b位于左侧，共用同一枢转轴402带动，并通过第二驱动轴406驱动并且，每个支撑板2b对应联动转动挡板1b。
拖地模块310与存储模块210的横截面相匹配，拖地模块310的左右侧边与存储模块210的左右侧壁相靠近，如此可以尽量利用存储模块210的空间，且便于第一支撑机构201插入支撑剩余拖地模块310。
如图42所示，在未需要投放拖地模块310时，支撑板处于承托状态，将存储模块210的所有拖地模块310支撑。支撑杆13处于收起状态，收容在容纳盒61中未从容纳盒61的开口中伸出。此时，最下方拖地模块310a和倒数第二个拖地模块310b的搭边302之间具有间隔间隙301，支撑杆13的外端131与该间隔间隙301沿第一方向F相对齐。并且，该支撑杆13的外端131高于最下方拖地模块310a的上表面且低于倒数第二个拖地模块310b的上表面。
如图43至图45所示。在清洁机器人需要更换拖地模块310时与基站200通信，基站200控制拖地模块提供单元236进行投放新的拖地模块310。基站200的控制器控制驱动电机400启动，驱动电机400经过第一驱动轴401和第二驱动轴406同时驱动四个第二支撑组件60同步动作。
支撑板向下转动逐步打开，最下方拖地模块310a开始下移。在支撑板转动初期，支撑杆13从容纳盒61的开口伸出，并伸入到间隔间隙301中。如图43所示，在支撑板转动30度左右时，最下方拖地模块310a的位移量很小，依然被承接曲面24所支撑；并且，此时支撑杆13已经伸入到间隔间隙301中从倒数第二个拖地模块310b起将剩余拖地模块310支撑，使得仅投放一个拖地模块310，实现拖地模块310的逐个投放。
如图44所示，随着支撑板打开角度的增大，拖地模块310从承接曲面24滑落到阶梯缓冲结构23上。其中，拖地模块310经过滑动斜面231a可以进入缓冲部231，并被缓冲斜面231b所阻挡减速，直至支撑板打开角度继续增大拖地模块310进入到下一级缓冲部231。
如图45所示，在支撑板完全打开(打开状态)时大致与水平面呈80度至90度的角度，拖地模块310经过最后一级缓冲部231脱离支撑板，此时，拖地模块310距离承接凹槽51距离近，很难形成偏移或偏移量十分小，从而保证落地位置的准确性。此时，支撑杆13处于支撑状态。
随后如图46、图47所示，支撑板开始复位至承托状态，驱动电机400可以反转，支撑板向上转动，相应的，支撑杆13向回收缩，直至支撑板复位到将存储模块210中的拖地模块310支撑，支撑杆13完全缩回到容纳盒61中，回位到收起状态。相应的，存储模块210中原倒数第二个拖地模块310b以及倒数第三个拖地模块310c成为最下方拖地模块310a以及倒数第二个拖地模块310b。再次需要投放新的拖地模块310时重新执行图40至图47的投放过程即可。
基于同一构思，本发明还提供了一种供清洁机器人停靠的基站200、自动清洁系统，如下面的实施例所述。由于该供清洁机器人停靠的基站200、机器人清洁系统解决问题的原理，以及能够取得的技术效果与清洁件回收装置200相似，因此该供清洁机器人停靠的基站200、机器人清洁系统的实施可以参见上述基站200的实施，重复之处不再赘述。
请参阅图40至图47，本申请一个实施例中还提供一种供清洁机器人停靠的基站200，包括：拖地模块收集单元、拖地模块提供单元，其中，拖地模块提供单元包括拖地模块提供单元236，其中，所述拖地模块提供单元236包括：第一支撑机构201，所述第一支撑机构201具有支撑拖地模块的支撑状态和不对拖地模块支撑的收起状态；第二支撑机构202，所述第二支撑机构具有将第二存储单元内212的拖地模块310支撑的承托状态以及将至少一个拖地模块310释放到第二操作位252的打开状态；其中，所述第二支撑机构202位于承托状态时，所述第一支撑机构201位于所述收起状态；所述第二支撑机构202位于打开状态时，所述第一支撑机构201位于所述支撑状态将所述第二存储单元212内剩余的拖地模块310支撑。
请参阅图40至图47，本申请一个实施例中还提供一种机器人清洁系统，包括：清洁机器人；供所述清洁机器人停靠的基站200，所述基站200能够与所述清洁机器人通信；所述基站200包括：拖地模块收集单元、拖地模块回收单元，以及供清洁机器人操作的操作位。其中，所述拖地模块提供单元包括拖地模块提供单元236，其中，拖地模块提供单元236包括：设置于基站壳体3上的第一支撑机构201；设置于基站壳体3上的第二支撑机构202，所述第一支撑机构201具有支撑所述拖地模块310的支撑状态以及不对所述拖地模块310支撑的收起状态。所述第二支撑机构202具有将所述存储模块210内的拖地模块310支撑的承托状态以及将至少一个所述拖地模块310释放至所述操作位的打开状态。
其中，所述第二支撑机构202位于承托状态时将所述存储模块210内的拖地模块310支撑，并且，所述第一支撑机构201位于所述收起状态；所述第二支撑机构202位于打开状态时，将至少一个所述拖地模块310释放至所述操作位，并且，所述第一支撑机构201位于支撑状态将剩余所述拖地模块310支撑。通常，拖地模块310包括一次性拖布和可水洗拖布，本实施例中的清洁机器人系统300能够兼容一次性拖布和可水洗拖布，存储模块210能够存储一次性拖布和可水洗拖布。在一个实施例中，为了使得存储模块210能够同时兼容一次性拖布和可水洗拖布，需要对存储模块210本身的设计做一些改进，以使得存储模块210在实现对拖布的兼容的情况下，依然能够保证较好的工作稳定性。具体的，增大存储模块210长度方向和宽度方向的间隙，使得较大尺寸的拖地模块也能够与存储模块210配合，以及当存储单元210内放置多个拖地模块310时，拖地模块310边缘可能会叠起，通过对增大存储单元210的内部间隙，保证了存储模块210存放拖地模块310的能力。当存储模块210两侧具有间隙时，意味着存储模块210的内部空间大于拖地模块310的实际尺寸，通常来说，存储模块210的中心区域正好对准操作位，使得拖地模块能够较为准确的放置于相应的操作位，所以，将拖地模块310存放至存储模块时，也要使得拖地模块310尽量放置于存储模块210中心区域。具体的，第二存储单元212中存储待更换的拖地模块310，当清洁机器人100需要更换拖地模块时，第二存储单元212将一个拖地模块310提供至第二操作位252供清洁机器人安装，具体的，若要使得该拖地模块310准确放置于第二操作位，需要使得第二存储单元212中的拖地模块310从中间区域掉落。具体的，参图29-32，挡片伸缩机构与拖地模块310接触的接触部设置成斜面，拖地模块310与该接触部接触的部分也设计成与之相对应的斜面，该斜面接触部能够对拖地模块施加向第二存储单元212中间区域运动的力，使得拖地模块310在两侧伸缩机构的作用下尽量向中间移动，尽量处于第二存储单元212的中间区域。在其他的实施例中，该挡片伸缩机构的接触部也可以设计成其他形状，只要能使得拖地模块310受到使其向第二存储单元212中心区域移动的力即可，可理解的，拖地模块310上与之接触的位置也进行相应的改变。
可理解的，当清洁机器人100从主体分离拖地模块310时，参图39，拖地模块收集单元需要将被分离的拖地模块310回收至第一存储单元，即通过升降机构在竖直方向上的运动来收集拖地模块310，具体的，为了使得被收集至第一存储单元211的拖地模块310尽量放置于中心区域，拖地模块收集单元的挡块也应当设计为具有一定的倒角，使得拖地模块310受到向第一存储单元中心区域运动的力，以使其尽量放置于第一存储单单元中心区域，具体原理与第二存储单元中挡片伸缩机构设计原理相同，此处不再赘述。
在一个实施例中，参图37为第二存储单元212的示意图，第二存储单元212可以分为上部与下部，上部的外部区域设置有升降组件，其中主要使用上部放置拖地模块，拖地模块310经由下部运动至第二操作位。具体的，第二存储单元212中存储的拖地模块310的边缘区域可能会因为没有背板的支撑而叠起或卷曲，当其通过下部掉落时有被卡住的可能性，影响基站200工作的稳定性。具体的，在该实施例中，第二存储单元212的下部具有比上部更大的可容纳空间，使得拖地模块310在运动经过下部时，能够充分舒展，减小拖地模块310被而卡住不能正常掉下的可能性，提高基站工作的稳定性。
在本实施例中，参图14，拖地模块310通过拖地模块提供单元从第二存储单元212被释放，拖地模块310在拖地模块提供单元的作用下在竖直方向运动，拖地模块310的运动方向与清洁机器人100进站的方向垂直。具体的，拖地模块310通过拖地模块提供单元从第二存储单元212释放至基站第二操作位252，清洁机器人100在第二操作位252安装由第二存储单元212释放的拖地模块310。具体的，拖地模块310被释放的运动方向为竖直方向上从上至下运动，具体的，拖地模块310被拖地模块提供单元带动在竖直方向上做自由落体运动。以上设计的好处在于：通过拖地模块提供单元的设计，基站能够自动地向清洁机器人提供供安装的拖地模块，减少人工参与，提高清洁机器人的自动化程度。在一个实施例中，拖地模块提供单元释放拖地模块，使得拖地模块在竖直方向上运动，从而使得基站200结构紧凑。
在本实施例中，基站200还包括用于连接基站200底板和基站存储模块210的支撑部，所述支撑部设置于基站200的一侧，使得清洁机器人100停靠时机身与存储模块210在水平面内的投影大致重合，同时为基站200提供支撑，使得基站200结构更稳固。通过将支撑部设置于基站200一侧，使得基站200在水平方向上结构更紧凑。
在本实施例中，基站200包括充电模块(图未示)，充电模块包括至少一对充电端子，充电模块包括信号发射器，向清洁机器人100发送引导信号。清洁机器人100检测到自身电量小于阈值后，根据预设路径朝基站200行走，行走过程中持续检测充电模块发送的信号，根据该信号判断基站200位置并完成充电对接。在本实施例中，充电端子位于支撑部，清洁机器人100驶入基站200完成对接后，启动充电，充电结束后，清洁机器人100驶出基站200。具体的，在清洁机器人100回归基站200时，连接组件120使得拖地模块310抬离工作表面，以防止污染清洁过的工作表面。在其他实施例中，充电端子也可以位于基站200的存储模块210底部，使得清洁机器人100的顶部与充电端子接触进行充电。在其他实施例中，清洁机器人100回归充电的方式还包括无线充电，充电模块包括发射线圈，清洁机器人100包括接收线圈，通过发射线圈和接收线圈的电磁感应为清洁机器人100进行充电。通过将充电模块设置于基站200上，其有益效果在于：基站200功能的集成化，使得基站200功能复用、结构紧凑。
在本实施例中，参图39-40，基站200的第二存储单元212包括存储状态检测模块360，能够检测当前第二存储单元212内拖地模块310的状态并向用户发出指令。具体的，检测第二存储单元已没有拖地模块310，提醒用户及时增加拖地模块，防止影响基站200工作稳定性。同样的，第一存储单元211也包括存储状态检测模块，检测第一存储单元211内所放置的拖地模块310达到预设值，或检测第一存储单元211内拖地模块存放时间已到达预设值，向用户发出处理拖地模块310的指令，具体的，当拖地模块310的数量大于或等于九个时，向用户发出处理拖地模块310的提示指令。
在一个实施例中，存储状态检测模块360包括光电传感器，可以用于检测存储单元内拖地模块的数量，可以用于判断第一存储单元211内拖地模块已装满，以及用于判断第二存储单元212内已无拖地模块。具体的，第一存储单元211内放置的是从清洁机器人100主体分离的拖地模块310，第二存储单元212内放置的是供清洁机器人100安装的拖地模块310，当第一存储单元211内已装满拖地模块310，或者第二存储单元212内已无拖地模块310可供清洁机器人100安装时，基站发出相应的提示指令。具体的，光电传感器包括发射端和接收端，发射端设置于存储单元一侧，接收端设置于存储单元另一侧相对应的位置，当发射端发射的信号能够被接收端接收到时，表示发射端和接收端之间没有阻挡物。具体的，若需要检测第一存储单元211是否装满拖地模块310，在第一存储单元211顶端的一侧安装光电传感器发射器，另一端安装光电传感器接收器，若第一存储单元211内装满拖地模块310，当发射器发射信号时，由于该信号被第一存储单元211顶端的拖地模块310阻断，接收器无法接收到该信号，据此判断第一存储单元211内已装满拖地模块310。以及，若需要检测第二存储单元212内是否还有可供清洁机器人100更换的拖地模块310，在第二存储单元212底部的一侧安装光电传感器发射端，另一侧相对应的位置安装接收端，若第二存储单元212内已无供安装的拖地模块310，当光电传感器发射端发射出信号后，由于没有中间的拖地模块的阻挡，接收端能够接收到该信号，据此判断第二存储单元212内已没有可供清洁机器人100安装的拖地模块310。在其他的实施例中，光电传感器可以安装于其他位置，例如若需要判断存储单元210内拖地模块310的数量为小于2，则可以在存储模块210内第二块拖地模块叠放的位置安装光电传感器，接收端检测不到信号就说明存储模块内拖地模块310的数量大于等于2，否则，说明存储模块内拖地模块310的数量小于2。
具体的，在本实施例中，基站发出指令的方式包括，基站与移动设备(例如手机、电脑、IPAD等)通信，以向用户发出提示指令，提醒用户及时清理基站，或提醒用户增加拖地模块。在其他的实施例中，基站包括指示器，能够通过指示器发出光、声音等方式提醒用户对基站进行相应操作。
在本实施例中，参图22，基站200的存储模块210可拆卸，图22示出了第二存储单元212与基站200分离的状态，具体的，存储模块210的第一、第二存储单元212可分别与基站200本体分离。用户在需要增加拖地模块310，或移除存储模块210中的拖地模块310，或对存储模块210中的拖地模块310进行清洁时，通过将存储模块210与基站200分离，能够将存储模块210根据自己的需要放置于合适的位置。具体的，存储模块210通过凹槽设计、磁体吸附设计等各种常见的机械结构与基站200构造为可拆卸设计，此处不再赘述。
本实施例中的清洁机器人100，包括多种传感器，适于在检测到不同情况时执行相应的动作。通常，清洁机器人100安装拖地模块310后在工作区域内执行工作，当清洁机器人100未安装拖地模块310时不能执行清洁工作，防止对工作表面以及清洁机器人100自身造成不可修复的伤害，在本实施例中，清洁机器人100具有拖地模块安装检测传感器，检测到清洁机器人100已安装拖地模块时在工作区域内执行清洁工作，检测到清洁机器人100未安装拖地模块时停止工作，并向用户发出故障指令，以防止对工作表面本身或者清洁机器人100自身造成损害。具体的，该检测传感器包括霍尔传感器，拖地模块310上设置有磁铁，霍尔传感器检测磁铁的存在判断是否有拖地模块310安装至清洁机器人100，若检测到磁铁存在，则判断拖地模块已安装至清洁机器人100，清洁机器人100可以执行工作；若霍尔传感器未检测到磁铁存在，则判断清洁机器人100未安装拖地模块310，该清洁机器人不执行清洁工作，并向用户发出故障指令。参图5-图6，图5为清洁机器人100未安装拖地模块310的示意图，图6为清洁机器人100已安装拖地模块310的示意图。具体的，拖地模块安装检测传感器位于清洁机器人100上，更具体的，该检测传感器位于连接组件上，拖地模块310通过连接组件安装至清洁机器人100，连接组件上设置有霍尔传感器，拖地模块上设置有磁性元件，当霍尔传感器靠近磁性元件时，霍尔传感器能够检测磁场变化，检测到磁场强度，判断是否清洁机器人是否安装拖地模块310，并将检测结果传递给控制单元，清洁机器人100据此控制自身的工作逻辑。清洁机器人100在达到一定的预设条件时返回基站200更换拖地模块，但是更换拖地模块的过程存在更换失败的可能，为了使清洁机器人100更换拖地模块失败时，能及时通知用户采取相应补救措施，在本实施例中，参图38，基站200上设置有故障检测传感器350，当检测到传递模块发生故障时向用户发出故障指令。具体的，故障检测情况主要包括：故障检测传感器350检测到拖地模块收集单元未能将从清洁机器人100分离的拖地模块310收集至第一存储单元211，或者，检测到拖地模块提供单元未能将第二存储单元212内的拖地模块310传递给清洁机器人100供安装，以及检测到传递模块未正常致动等。具体的，在一个实施例中，故障检测传感器350包括红外线传感器，用于检测第一存储单元211内的拖地模块310是否正常掉落，具体的，红外线传感器设置于基站的支撑部，当没有拖地模块310掉下时，红外线传感器检测不到被反射的红外线，当有拖地模块310掉下时，红外线被反射因而能够被检测到，当机器人驶入基站后，若红外线传感器未检测到红外线信号，判断为第二存储单元211未能成功向第二操作位提供拖地模块310，同时，用户收到基站故障的提醒以进行相应操作。
清洁机器人100在工作区域执行清洁工作，随着工作的进行，安装于清洁机器人100的拖地模块310逐渐变脏，需要进行更换。清洁机器人100在执行清洁工作过程中，通过传感器持续进行工作状态检测，当检测/接收到指示其回归基站200更换拖地模块310的更换指令时，控制清洁机器人100向基站200行走以实现拖地模块的更换。
具体的，清洁机器人100包括拖地模块310污染度传感器(图未示)，工作过程中持续检测安装于清洁机器人100上的拖地模块310被污染的程度，当检测到污染度达到阈值时产生更换指令，控制单元控制清洁机器人100向基站200行走以更换拖地模块310。
具体的，用户能够对清洁机器人100进行预设工作面积、工作时间、工作排程等，清洁机器人100检测到以上条件中的至少一个达到预设条件时，产生更换指令，控制清洁机器人100回归基站200。
具体的，当清洁机器人100向基站200行走时，控制单元控制连接组件120使得拖地模块310抬离地面以防止清洁机器人100回归时已经变脏的拖地模块310污染已经被清洁过的工作表面。
具体的，清洁机器人100在回归基站200时根据用户预设的回归路径进行回归。
在本实施例中，用户能够通过多种方式对清洁机器人100的工作时间、工作面积、工作排程等多种工作条件进行设置。在本实施例中，清洁机器人100包括控制面板，控制面板包括相应的设置功能，用户通过设置控制面板，实现对清洁机器人100的工作条件设置。具体的，清洁机器人100包括通信模块。通信模块设置于清洁机器人100的壳体上，通信模块与清洁机器人100的控制电路联通。具体的，用户能够通过合适的移动装置与清洁机器人100之间建立无线通信，使得用户通过在移动装置进行相应设置，以对清洁机器人100进行相应的工作条件的设置。在本实施例中，移动装置是任何类型的移动装置，如移动电话、智能电话、PDA、平板电脑、腕戴式计算设备，其包括一个或多个处理器，存储软件应用的计算机可读介质，输入装置(例如，键盘、触摸屏、麦克风等)，输出装置(例如，显示屏，扬声器等)和通信接口等。清洁机器人100的通信模块适于通过合适的无线网络(例如，无线局域网)与第一或多个移动装置通信。
在本实施例中，清洁机器人100检测到更换指令回归基站200，清洁机器人100到达基站200后，通过判断自身的位置判断是否应该分离拖地模块310或者安装拖地模块310。具体的，清洁机器人100包括位置检测传感器，判断当前处于第一操作位251时，控制单元控制拖地模块310与清洁机器人100分离，判断当前处于第二操作位252时，控制单元控制清洁机器人100安装拖地模块310。具体的，该位置检测传感器包括光电开关，机器人上安装有发射器，基站对应的操作位安装有接收器，接收器检测接收的信号判断机器人是否到达指定的位置。具体的，当光电开关检测清洁机器人到达第一操作位时，清洁机器人将拖地模块分离至第一操作位；当光电开关检测到清洁机器人到达第二操作位时，清洁机器人安装拖地模块。具体的，清洁机器人到达相应的操作位后，清洁机器人停止行走以执行相应动作，当完成当前的预订动作时，再恢复行走，以进行下一预订动作。具体的，清洁机器人还包括碰撞传感器，清洁机器人通过检测其与基站的碰撞，至少部分的根据该结果判断清洁机器人是否到达第二操作位。在本实施例中，清洁机器人100包括测距传感器，适于检测清洁机器人100与基站200之间的相对距离判断清洁机器人100当前位置，具体的，清洁机器人100的测距传感器包括红外线传感器、激光传感器、超声波传感器等中的至少一个。具体的，基站200上包括有红外线发射器、激光发射器、超声波发射器等中的至少一个，清洁机器人100相应的传感器检测基站200上发出的信号以判断位置。具体的，虽然在该实施例中，基站200上设置信号发射器而清洁机器人100上设置相应的检测传感器，但不应以此作为本发明内容的限制，具体的，信号发射器也可以设置于清洁机器人100上以及相应的传感器也可以设置于基站200上，以及甚至在一些情况下，信号发射器和相应的传感器都可以设置于清洁机器人100上，通过基站200的反射作用等实现位置的检测。
在一个具体的实施例中，参图16，假设清洁机器人100驶入基站的方向为长度方向，水平面内垂直于该长度方向的为宽度方向，则基站200的宽度大于清洁机器人的宽度。具体的，参图19-21，由于基站200的宽度大于清洁机器人100的宽度，清洁机器人100能够驶入并停靠于基站200。具体的，由于基站200宽度大于机器人宽度，基站两侧多余空间可以设置传感器等其他部件。具体的，由于基站宽度大于机器人宽度，当机器人驶入基站200时，机器人的位置可能会发生偏差，不能精准的对接基站上放置拖地模块的操作位。具体的，基站两侧还设置有导向结构，引导机器人准确的对准基站。
在一个具体的实施例中，基站200的两个内侧壁上分别设置至少一组辅助导向结构，该辅助导向结构用于与清洁机器人的两个侧壁接触以引导清洁机器人准确回归到操作位，辅助导向结构的形式不限定，可以为辅助导向轮或者辅助导轨，如图34-35所示，例如，在基站的两个内侧壁分别设置一排平行的辅助导向轮290，当机器人回归基站进行更换拖地模块时，机器人的两个侧壁与基站两个内侧壁的辅助导向轮290接触，以辅助引导机器人准确回归到操作位，减少机器人回归的左右摆幅，通过基站200的信号发射器和辅助导向轮290的共同作用下，使得机器人顺畅且准确地回归到操作位，减少机器人回归基站的误差，能够保证机器人的轴线与基站的轴线的误差在8-15mm内。在一个具体的实施例中，辅助导向轮290的高度等于清洁机器人100高度的1/3-1/2，也就是说，辅助导向轮290设置在清洁机器人侧壁高度的中部位置或中部偏下位置，在该位置设置辅助导向结构能够辅助机器人的运动更加稳定，当然设置在侧壁的其他能够起到稳定导向的高度位置均可。其中基站的两个侧壁为清洁机器人进站方向的两个侧壁。
在另一个具体的实施例中，辅助导向结构也可以不直接设置在侧壁上，可以在底板靠近侧壁的两侧设置凸起的板状结构，在板状结构上设置面向机器人的导向轮或导向轨，用于辅助引导机器人的行走。上述这两种实施例均是采用在机器人的两侧限制机身运行的方案。而在另外的实施例中，也可以采用限制机器人行走轮的方案，例如在机器人的底板上对应行走轮的位置设置导槽结构，用来辅助引导机器人的行走轮使其运行到准确的操作位。
在本实施例中，基站200上还设置有操作部，用户能够通过操作操作部来控制清洁机器人100的动作。具体的，清洁机器人100通常具有控制面板，用户可以通过操作机器人100的控制面板来控制清洁机器人100的动作，机器人的操作面板通常设置于机器人上表面。当清洁机器人100驶入基站200后，机器人上表面被基站200所遮挡，此时若要操作清洁机器人100的操作面板非常不方便，此时需要使得清洁机器人驶出基站，因此，本实施例中在基站200上设置有操作部，通过操作基站上的操作部来控制机器人驶出基站和/或执行相应的动作。在一个实施例中，若需要使得清洁机器人100驶出基站200，基站200操作部上相应功能按键，使得清洁机器人100驶出基站，执行清洁工作。在一个实施例中，清洁机器人100本体安装有可以拆卸的电池包，当用户需要拆除电池包时，若此时清洁机器人100位于基站100内，操作基站上的操作部，使得清洁机器人100驶出基站并停止工作，以方便用户拆除电池包。在一个实施例中，清洁机器人100安装有水箱，能够向拖地模块310提供水份以实现对地面的湿拖，当水箱内储水量较少时，用户需要对水箱进行加水，此时若清洁机器人100位于基站内，用户可以操作基站的操作部使得清洁机器人驶出基站200并停靠于基站外部，方便用户拆除水箱以及安装水箱。在一个实施例中，参图36，基站的操作部具有第一操作元件320和第二操作元件330，当需要清洁机器人100驶出基站时，按压基站200上的第一操作元件320，机器人100驶出基站并继续在工作区域内执行清洁工作；按压基站200上的第二操作元件330，清洁机器人100驶出基站200，并停靠于基站外部，能够方便用户拆除/安装电池包，拆除/安装水箱等。
本发明实施例中，清洁机器人100的前部设置有碰撞盖，碰撞盖内设置有碰撞传感器，在机器人100行走过程中遇到障碍物时，碰撞盖会首先接触到障碍物，以此来检测机器人行走过程中遇到的障碍物，同时在机器人碰撞到障碍物时也能起到缓冲作用，防止机器人100机身受到强烈碰撞而损坏。在一个具体的实施例中，机器人100在工作区域中行走，碰撞盖检测到障碍物时，机器人100会调整自身的行走方向，以躲避前方的障碍物，例如机器人100的碰撞盖检测到左前方存在障碍物时，则机器人向右转向45°，以躲避左前方的障碍物。而机器人100进入到基站200时，机器人100则会关闭碰撞盖的功能，也就是说，当碰撞盖接触到基站200内的侧壁时，机器人100不会频繁调整自己的行走方向，从而方便机器人100顺畅地与基站200对接，回归到正确的操作位。
在其他的实施例中，清洁机器人100的位置检测器还包括磁检测传感器，例如霍尔传感器，通过检测设置在基站200上的磁性元件来判断其与基站200之间的相对位置。具体的，当清洁机器人100检测到设置于基站200上的第一磁铁时，判断清洁机器人100到达第一操作位251；当清洁机器人100检测到设置于基站200上的第二磁铁时，判断清洁机器人100到达第二操作位252。具体的，第一磁铁设置的位置接近于基站200第一操作位251，第二磁铁设置的位置接近于基站200第二操作位252。具体的，此处的磁铁位置可以根据需要设置相应的数量而不限于一个。具体的，虽然在本实施例中，磁铁设置于基站200上，霍尔传感器设置于清洁机器人100上，但这只是本发明的一种实施方式，而不应该将此作为本发明内容的限制。
在本实施例中，当位置检测传感器判断清洁机器人100到达第一操作位251，此时控制单元控制连接组件120运动，使得拖地模块310与清洁机器人100主体分离，拖地模块310在拖地模块收集单元的作用下运动以将拖地模块310收集至第一存储单元211；拖地模块提供单元从第二存储单元212取出拖地模块310，拖地模块310在拖地模块提供单元的作用下运动以将拖地模块310提供给清洁机器人100供安装，当位置传感器判断清洁机器人100到达第二操作位252，控制单元控制连接组件120运动以安装拖地模块310。
在本实施例中，清洁机器人100更换拖地模块的方法包括：参图25，图25是本实施例的清洁机器人更换拖地模块的流程示意图。清洁机器人100在执行清洁工作前，拖地模块安装检测传感器判断当前清洁机器人100是否已安装拖地模块310，当判断结果为未安装拖地模块310时，清洁机器人100向用户发出故障指令；当判断结果为已安装拖地模块310时，清洁机器人100控制单元控制连接组件120调节拖地模块310距离地面的高度，使得拖地模块310与地面接触以执行清洁工作。
在本实施例中，清洁机器人到达基站前，基站需要做好准备工作以迎接机器人的到来。具体的，清洁机器人和基站上分别设置有通信模块，清洁机器人和基站能够通过该通信模块进行通信，具体的，清洁机器人回归基站前能够告知基站将要充电或者将要更换拖地模块，具体的，当清洁机器人将要更换拖地模块时，基站需做好拖地模块更换的准备工作，在清洁机器人进入基站前，拖地模块收集单元准备好对脏拖地模块进行收集，拖地模块提供单元提供干净的拖地模块至第二操作位以供清洁机器人更换。具体的，清洁机器人和基站之间通过红外通信。
清洁机器人100在工作区域内按照预设路径行走，以便对工作区域高效清洁，在清洁过程中检测严重污染区域、顽固污渍区域进行重点处理。以及，在清洁过程中，检测悬崖、障碍等的存在，并采取避让等策略。
清洁机器人100在工作区域内进行一部分清扫工作后，当前的拖地模块310逐渐变脏，如果继续使用变脏的拖地模块310清洁工作表面，清洁效果可能会大打折扣，同时，变脏的拖地模块310还有可能污染已经清洁过的地面。清洁机器人100在工作区域内工作时，接收到指示清洁机器人100回归基站200的更换指令时回归基站200更换拖地模块310，参图19。清洁机器人100包括拖地模块状态检测传感器检测清洁机器人100上安装的拖地模块310的污染程度，当检测到当前安装的拖地模块310污染程度达到阈值时，控制单元产生更换指令，控制清洁机器人100返回基站200；在一个实施例中，清洁机器人100包括通信模块能够与移动装置(例如智能手机、Ipad)通过合适的无线网络通信，用户可以通过移动装置远程设置清洁机器人100的工作时间、工作面积、工作排程等，用户也可以通过清洁机器人100上的控制面板进行相关设置，当清洁机器人100当前使用的拖地模块310到达用户预设的工作时间、工作面积或工作排程时，控制单元产生更换指令并控制清洁机器人100回归基站200更换拖地模块。
清洁机器人100回归基站200更换拖地模块310包括清洁机器人100回归基站200分离拖地模块310。清洁机器人100回归基站200分离拖地模块包括：清洁机器人100包括位置检测传感器，判断清洁机器人100当前是否到达基站底板的第一操作位251。具体的，位置检测传感器包括测距传感器，通过测量清洁机器人100与基站200之间的相对距离判断清洁机器人100是否到达第一操作位251。具体的，位置检测传感器包括霍尔检测传感器，通过检测基站200上磁铁的存在判断清洁机器人100是否到达第一操作位251。清洁机器人100判断自身到达基站200的第一操作位251，参图20，控制单元控制拖地模块310与清洁机器人100本体分离，拖地模块310掉落至基站底板上的第一操作位251。
清洁机器人100回归基站200更换拖地模块310包括基站200收集拖地模块310。基站200收集拖地模块310包括：拖地模块收集单元的拖地模块收集单元231在竖直方向上运动以拾取拖地模块310，具体的，拖地模块收集单元231的升降机构232竖直向下运动以接近拖地模块310，拖地模块收集单元231的吸附组件233与拖地模块310连接，拖地模块收集单元231带动拖地模块310竖直向上运动以将拖地模块310收集至第一存储单元211。
清洁机器人100回归基站200更换拖地模块310包括基站200提供拖地模块310。基站200提供拖地模块310包括：拖地模块提供单元的拖地模块提供单元拖地模块提供单元在设定方向上运动以将第二存储单元212内的拖地模块310固定或释放，具体的，电机驱动传递组件在设定方向上移动带动滑块242从第一位置运动至第二位置，滑块242处于第一位置时，拖地模块提供单元拖地模块提供单元固定拖地模块310，滑块242处于第二位置时，拖地模块提供单元拖地模块提供单元释放拖地模块310。通过拖地模块提供单元的拖地模块提供单元拖地模块提供单元，将第二存储单元212内的拖地模块310传递至基站底板供清洁机器人100安装。
清洁机器人100回归基站200更换拖地模块310包括清洁机器人100回归基站200安装拖地模块310。清洁机器人100回归基站200安装拖地模块310，参图21，包括：如前所述，清洁机器人100包括测距传感器或霍尔检测传感器，清洁机器人100判断自身到达基站200的第二操作位252，控制单元控制连接组件120安装拖地模块310。
在本实施例中，清洁机器人100判断自己到达第一操作位时，将拖地模块与主体分离，清洁机器人继续行驶，到达第二操作位，清洁机器人在第二操作位安装由拖地模块提供单元从第二存储单元取出的拖地模块，机器人安装拖地模块完成后驶出基站，基站的拖地模块收集单元收集从机器人主体分离的拖地模块。或者，清洁机器人到达第一操作位时，分离拖地模块，清洁机器人驶出基站，拖地模块收集单元收集从机器人主体分离的拖地模块，机器人再次驶入基站，机器人到达第二操作位时安装由拖地模块提供单元从第二存储单元中取出的拖地模块，安装完成后机器人驶出基站。
在本实施例中，第二存储单元212相对于机器人进站方向设置于第一存储单元211前部，清洁机器人100在进入基站200以更换拖地模块时，先接近第一存储单元，继续行驶，接近第二存储单元。在其他实施例中，第一存储单元可以设置于第二存储单元前部，清洁机器人在进入基站更换拖地模块时，先接近第二存储单元，继续行驶，接近第一存储单元。在本实施例中，第二操作位相对于机器人进入基站的方向而言，设置于第一操作位前部，清洁机器人进入基站时，先到达第一操作位，继续行驶，到达第二操作位。在其他实施例中，第一操作位相对于清洁机器人进入基站的方向设置于第二操作位前部，清洁机器人进入基站时先到达第二操作位，继续行驶，到达第一操作位。在本实施例中，第二操作位与第二存储单元在竖直方向上上下对应设置，第一操作位与第一存储单元在竖直方向上上下对应设置，清洁机器人到达第一操作位后，清洁机器人将拖地模块与主体分离，通过传递模块使得拖地模块在竖直方向上运动以将拖地模块传递至第一存储单元，机器人到达第二操作位后，通过传递模块的作用将第二存储单元中的拖地模块释放并在竖直方向上运动，以将拖地模块传递给清洁机器人供安装。在其他实施例中，存储模块和操作位也可以不是在竖直方向上对应设置，拖地模块通过传递模块的作用在竖直方向上部分地枢转运动，以传递拖地模块。
以上实施例的有益效果是：清洁机器人100自动分离/安装拖地模块310，基站200通过拖地模块收集单元的作用使得拖地模块310在竖直方向上运动，从而自动地将脏的拖地模块310收集至基站310的第一存储单元211，基站200通过拖地模块提供单元将第二存储单元212的拖地模块310传递给清洁机器人100供安装。通过拖地模块提供单元、拖地模块收集单元的设计，使得提供、收集拖地模块310的过程方便简捷。同时，通过清洁机器人100的操作位与存储模块210的位置关系设计，使得基站结构紧凑。另外，通过在基站200集成设计充电模块，使得清洁机器人100的基站既可以用于更换拖地模块310，又可以作为充电站使用，实现功能复用，结构简单，降低成本。
图23为本发明基站200设计的又一实施例。在本实施例中，基站200包括用于存储拖地模块310的存储模块210，其中存储模块210包括第一存储单元211和第二存储单元212，其中，第一存储单元211用于存储从清洁机器人100分离的脏的拖地模块310，第二存储单元212用于存储供清洁机器人100更换的干净的拖地模块310，第一存储单元211与第二存储单元212并列设置于基站200上，具体的，第一存储单元211与第二存储单元212的底部大致设置于同一平面。在本实施例中，第一存储单元211相对于清洁机器人100进站的方向位于第二存储单元212前部，也就是说，当清洁机器人100回归基站200时，清洁机器人100先接近第二存储单元212，清洁机器人100沿进站方向继续行驶，然后接近第一存储单元211。在本实施例中，基站200包括传递模块，用于传递拖地模块310，具体的，传递模块包括拖地模块收集单元，用于自动地把从清洁机器人100分离的拖地模块310传递至第一存储单元211以实现拖地模块310的收纳，以及，传递模块包括拖地模块提供单元，自动地把第二存储单元212的拖地模块310传递给清洁机器人100供安装。在其他的实施例中，第一存储单元211和第二存储单元212也可以设置为竖直方向分布于基站200，具体的，第一存储单元211和第二存储单元212在竖直方向上呈上下分布，在一个实施例中，第一存储单元211和第二存储单元212位于同一个存储仓中，可选的，第一存储单元211位于该存储仓下方，第二存储单元212位于该存储仓上方，可选的，第一存储单元211和第二存储单元212中间设有阻挡间，以将第一存储单元211和第二存储单元212分区，防止脏拖地模块310污染干净的拖地模块310，这样设计的好处在于，能够提高基站200的空间利用率。
在本实施例中，基站200包括用于供清洁机器人100停靠的操作位，具体的，操作位包括第一操作位251，清洁机器人100驶入基站200到达第一操作位251，控制单元控制连接组件120将连接于清洁机器人100主体的拖地模块310从清洁机器人100主体分离；以及，操作位包括第二操作位252，清洁机器人100在第二操作位252安装由基站200提供的拖地模块310。具体的，第二操作位252相对于清洁机器人100进站方向设置于第一操作位前部。其中，第二存储单元212位于第二操作位252的竖直方向上，具体的，第二存储单元212位于第二操作位252的上方，第二存储单元212中的拖地模块310在拖地模块提供单元的作用下在竖直平面内运动以将拖地模块310传递给第二操作位252供清洁机器人100安装。
在本实施例中，拖地模块收集单元包括拖地模块收集单元235，具体的，参图23-24，拖地模块收集单元235包括翻转结构，基站的支撑部底端作为旋转轴，翻转结构能够沿该支撑轴在竖直方向枢转运动，以将拖地模块收集至拖地模块收集单元。拖地模块收集单元235包括连杆，容纳部，连杆与容纳部相连，拖地模块收集单元通过连杆连接至基站的支撑部，拖地模块收集单元的容纳部用于放置拖地模块310。当拖地模块收集单元处于初始位置时，拖地模块收集单元平行于水平面设置，清洁机器人到达基站的第一操作位，将拖地模块与清洁机器人主体分离至拖地模块收集单元的容纳部，拖地模块收集单元通过连杆绕支撑轴在竖直方向内逆时针旋转运动，放置于容纳部的拖地模块跟随连杆在竖直平面内逆时针转动以将容纳部的拖地模块放置于第一存储单元。图24示出了拖地模块收集单元的连杆带动容纳部在竖直平面内逆时针旋转运动。当拖地模块被放置于第一存储单元中后，拖地模块收集单元在竖直方向内顺时针旋转以使拖地模块收集单元回到初始位置。
在本发明另一个实施例中，如图1所示，本发明提供了一种清洁机器人系统300，其包括用于对室内工作表面执行清洁工作的清洁机器人100及该清洁机器人100的基站200。基站200为清洁机器人的停靠站，其可用于给清洁机器人100执行预设操作，例如给清洁机器人100进行充电、更换或清洗拖地模块、更换或增加配件或者对清洁机器人100执行其他预设操作等。
如图2至图3所示，清洁机器人100包括主体，用于在工作表面带动主体移动的移动模块、用于在工作表面执行清洁工作的清洁机构、为清洁机器人100提供动力的动力机构、提供能量的能源模块及用于控制清洁机器人100自主在工作表面工作的控制单元。移动模块包括行走轮110，在其他实施例中，移动模块也可以包括履带结构或其他常规的移动方式。本实施例中，清洁机器人100为拖地机器人，清洁机构为在工作表面执行拖地工作的拖地模块310。在其他实施例中，该清洁机器人100也可为扫地机器人、洗地机器人等等，对应的，其清洁机构可包括滚刷、边刷等等。动力机构包括电机以及与电机连接的传动机构，传动机构与移动模块连接，电机驱动传动机构工作，传动机构的传动作用使得移动模块运动，其中，传动机构可以是蜗轮蜗杆机构、锥齿轮机构等。
基站200为用于给清洁机器人100充电的充电站或用于对清洁机器人执行预设操作的停靠站。本实施例中，基站200即可以给清洁机器人100充电，又可执行其他预设操作，通过将充电与执行其他操作的功能集成到同一基站200上，以降低成本，而且减少停靠站点，以方便用户操作或观察清洁机器人100。
本实施例中，基站200为用于更换清洁机器人100的拖地模块的拖地模块更换站；在其他实施例中，基站200也可为用于给清洁机器人100增减选配模块(例如，空气净化模块等)的选配模块增减站；在其他实施例中，基站200也可为用于清洗拖地模块的清洁站等等。同时，基站200还集成充电功能，当清洁机器人100电量不足时，清洁机器人100可自动返回基站200进行充电，以补充电能。
基站200包括基座253，设置于基座253上方且用于执行预设功能的功能模块，由功能模块与基座253围成，以用于收容清洁机器人的收容腔258，及用于给清洁机器人充电的充电模块。其中，功能模块位于收容腔258上方。充电模块包括用于与清洁机器人100对接充电的充电端子。基站235包括底板2531和连接底板2532与功能模块的支撑部。功能模块执行的预设功能与基站200预定义的预设操作相对应。本实施例中，基站200为用于自动更换拖地模块的拖地模块更换站，对应的，功能模块则为更换拖地模块过程中，所需要的结构或物质。
本实施例中，功能模块至少用于执行存储功能，功能模块包括用于收容存储物质的存储模块215。存储物质为基站200执行预设操作过程中，所需要的物质。例如，本实施例中，基站200为用于自动更换拖地模块的拖地模块更换站，在进行拖地模块更换时，需要新的(干净的)拖地模块，而且也会产生脏的拖地模块，此时，需要用于收容这些拖地模块的存储模块，故，功能模块为用于收容拖地模块的存储模块210。在其他实施例中，功能模块也可为用于存储其他物质的存储模块，例如，用来存储空气净化模块、水或其他清洗介质等。在其他实施例中，功能模块也可用于执行其他功能，例如，防尘、清洗、充电等等。
如图53至图54所示，存储模块215位于收容腔258上方，功能模块包括可打开和闭合的连通口2150，在连通口2150打开的状态下，存储模块215与收容腔258上下连通，在连通口2150闭合的状态下，存储模块215与收容腔258上下不连通。存储物质可通过连通口直接在存储模块215和收容腔258之间上下传递，以实现自动将基站200上存储的物质安装于清洁机器人，或者将清洁机器人100上拆卸的物质自动存储于基站200内的存储模块215。底板2531包括用于收容存储物质的收容槽，以便当存储物质自存储模块215移动到收容腔258时，收容存储物质，避免或减少存储物质突出于底板2531表面。
本实施例中，清洁机器人100具有回归基站200自动更换拖地模块310的功能，此时，存储模块215用于存储拖地模块310，存储模块215包括用于存储脏拖地模块的第一存储单元2153和用于存储干净拖地模块的第一存储单元2154，连通口2150包括分别位于第一存储单元2153与第一存储单元2154下方，且可打开和闭合的第一连通口2151和第二连通口2152。第一存储单元2151与第一存储单元2152在水平方向上并排的位于收容腔258上方。对应的底板2531上具有收容脏拖地模块的收容槽和收容干净拖地模块的收容槽，一方面，可以对拖地模块进行限位，另一方面，也可避免拖地模块过于突出底板2531，而阻碍清洁机器人100移动。
清洁机器人100通常具有控制面板，用户可以通过操作清洁机器人100的控制面板来控制清洁机器人100的动作，清洁机器人100的操作面板通常设置于清洁机器人100上表面。因基站200上集成了充电以外的其他功能，将该功能模块设置于基站上方，位于收容腔258上方，以节约占地面积。但当将功能模块设置于收容腔258上方时，当清洁机器人100返回基站200时，清洁机器人100收容于收容腔258内，清洁机器人100的上表面被功能模块遮档，用户无法直接操作清洁机器人100上的操作面板，此时，若用户想操作清洁机器人100上的操作面板以使其执行对应指令，或者想直接对清洁机器人100执行一些其他操作，只能手动强行将清洁机器人100拽出，如此操作，既会弄脏用户的手，降低用户体验满意度，强行的动作还有可能造成清洁机器人100结构损坏或程序紊乱。
本实施例中，基站200还包括至少用于给清洁机器人100发送驶出收容腔258的驶出指令信号的信号发射器259，以及与信号发射器259电性连接以至少控制信号发射器发送驶出指令信号的操作部340。当清洁机器人100驶入基站200的收容腔258内时，可直接操作操作部340使得清洁机器人驶出基站，再进行相关操作。
在一个实施例中，清洁机器人100本体安装有可以拆卸的电池包，当用户需要拆除电池包时，若此时清洁机器人100位于基站100内，操作基站上的操作部340，使得清洁机器人100驶出基站并停止工作，以方便用户拆除电池包。在一个实施例中，清洁机器人100安装有水箱，能够向拖地模块310提供水份以实现对地面的湿拖，当水箱内储水量较少时，用户需要对水箱进行加水，此时若清洁机器人100位于基站内，用户可以操作基站的操作部340使得清洁机器人驶出基站200并停靠于基站外部，方便用户拆除水箱以及安装水箱。
当然，信号发射器259与操作部340还可集成其他功能，使得用户能够通过操作基站200上的操作部340来控制清洁机器人100执行其他指令，例如，信号发射器259可不仅限于发送驶出指令信号，信号发射器259还可用于发送驶入收容腔258的驶入指令信号，对应的，操作部340与信号发射器259电性连接，可控制信号发射器259发送驶入指令信号，从而，通过操作操作部340控制清洁机器人100执行驶入收容腔258内的指令。当然，信号发射器259还可用于发送引导清洁机器人100回归的引导信号或者发送其他信号，对应的，操作部340与信号发射器259电性连接，可控制信号发射器259发送对应的引导信号或其他信号，以控制清洁机器人100执行其他指令。
操作部340可供用户操作，以控制信号发射器259发射对应的信号，从而控制清洁机器人100执行相应的指令。例如，用户可通过操作操作部340，以控制信号发射器259发射驶出信号指令，从而控制清洁机器人100执行驶出收容腔的指令，使得，当清洁机器人100收容于收容腔258内时，用户可直接通过操作操作部340控制清洁机器人100驶出收容腔258内，而避免强行手动干涉清洁机器人100，有效提升用户使用体验。同样的，当信号发射器259还集成发送驶入指令时，当清洁机器人100位于基站200外部时，用户也可通过操作操作部340，快速召回(例如一键召回)清洁机器人100，而避免到处寻找清洁机器人100。
操作部340可为实体操作元件或屏幕上的虚拟操作元件等，操作元件可为按钮或脚踩的踏板等等。当信号发射器259可发送不同的信号时，操作部340可如图1所示，仅具有一个操作元件，通过不同的操作方法，例如操作时长或操作次数来控制信号发射器259发送不同的信号；也可设置多个操作元件，每个操作元件与不同的信号对应。例如，操作部340包括独立设置的控制信号发射器259发送驶入指令信号的驶入操作元件以及控制信号发射器259发送驶出指令信号的驶出操作元件。又或者，如图36所示，基站200上设置两种驶出操作元件，具体的，基站200的操作部340包括第一操作元件320和第二操作元件330，当需要清洁机器人100驶出基站时，当按压基站200上的第一操作元件320时，清洁机器人100驶出基站并继续在工作区域内执行清洁工作；当按压基站200上的第二操作元件330时，清洁机器人100驶出基站200，并停靠于基站外部，能够方便用户拆除/安装电池包，拆除/安装水箱等。
操作部340设置于基站200的外表面，以方便用户操作。如图1所示，操作部340可为设置于基站200的上表面的按键，以方便用户按压。当然，操作部340也可为设置于基站200侧边的脚踩键，以方便用户操作。在其他实施例中，操作部340也可为设置于基站200的其他外表面，例如，前后表面等等，只要方便用户操作即可。
清洁机器人100包括用于接收信号发射器259发射的信号的信号接收器。信号发射器259可为红外信号发射器、蓝牙信号发射器或者wifi信号发射器等等。本实施例中，以信号发射器259为红外信号发射器为例。信号发射器259设置于收容腔258内，收容腔258具有与外界连通以供清洁机器人100驶出和/或驶入的开口255，支撑部2532设置于基站200与开口255相对的一侧，使得清洁机器人100停靠时，清洁机器人100与功能模块在水平面内的投影大致重合，使得基站200在水平方向上结构更紧凑，减小清洁机器人系统300整体的占地面积。信号发射器259设置于支撑部2532上，朝向开口255方向发射信号。因清洁机器人100与基站200对接时，清洁机器人100位于支撑部2532朝向开口255的一侧，故，信号发射器259朝向开口255方向发射，正好正对清洁机器人100发射信号，便于清洁机器人100上信号的接收。而当清洁机器人100未与基站200对接时，信号发射器259通过开口255将信号发射至基站200外部，避免信号被基站200上其他部件遮挡，便于清洁机器人100接收信号。信号接收器位于清洁机器人100移动方向的前方，以便更容易的接收信号发射器259发射的信号。
信号发射器259还可用于发射引导清洁机器人100朝向基站200运动的引导信号。清洁机器人100检测到自身电量小于阈值后，根据预设路径朝基站200行走，行走过程中持续检测充电模块发送的信号，根据该信号判断基站200位置并完成充电对接。在本实施例中，充电端子位于支撑部2532或底板2531上，当然，在一些实施例中，充电端子也可位于存储模块210底部等位置，使得清洁机器人100的顶部与充电端子接触进行充电。清洁机器人100驶入基站200完成对接后，启动充电，充电结束后，清洁机器人100驶出基站200。在其他实施例中，清洁机器人100回归充电的方式还包括无线充电，充电模块包括发射线圈，清洁机器人100包括接收线圈，通过发射线圈和接收线圈的电磁感应为清洁机器人100进行充电。通过将充电模块设置于基站200上，其有益效果在于：基站200功能的集成化，使得基站200功能复用、结构紧凑。
在本发明的又一实施例中，如图1所示，提供了一种清洁机器人系统300，其包括用于对室内工作表面执行清洁工作的清洁机器人100及该清洁机器人100的基站200。基站200为清洁机器人的停靠站，其可用于给清洁机器人100执行预设操作，例如给清洁机器人100进行充电、更换或清洗拖地模块、更换或增加配件或者对清洁机器人100执行其他预设操作等。
如图2至图3所示，清洁机器人100包括主体，用于在工作表面带动主体移动的移动模块、用于在工作表面执行清洁工作的清洁机构、为清洁机器人100提供动力的动力机构、提供能量的能源模块及用于控制清洁机器人100自主在工作表面工作的控制单元。移动模块包括行走轮110，在其他实施例中，移动模块也可以包括履带结构或其他常规的移动方式。本实施例中，清洁机器人100为拖地机器人，清洁机构为在工作表面执行拖地工作的拖地模块310。在其他实施例中，该清洁机器人100也可为扫地机器人、洗地机器人等等，对应的，其清洁机构可包括滚刷、边刷等等。动力机构包括电机以及与电机连接的传动机构，传动机构与移动模块连接，电机驱动传动机构工作，传动机构的传动作用使得移动模块运动，其中，传动机构可以是蜗轮蜗杆机构、锥齿轮机构等。
本实施例中，基站200为用于自动更换清洁机器人100的拖地模块的拖地模块更换站，同时也是给清洁机器人100充电的充电站，当清洁机器人100电量不足时，清洁机器人100可自动返回基站200进行充电，以补充电能。通过将充电与更换拖地模块的功能集成到同一基站200上，以降低成本，而且减少停靠站点，以方便用户操作或观察清洁机器人100。当然，在其他实施例中，基站200也可仅为拖地模块更换站。
基站200包括基座253、设置于基座253上且用于给清洁机器人100充电的充电模块、设有存储模块且用于存储清洁机器人100的拖地模块的存储模块310、用于带动拖地模块310运动的传递模块，用于控制传递模块自主带动拖地模块310运动以实现自动更换拖地模块310的控制单元。
本实施例中，存储模块210设置于基座253上方，存储模块210与基座253围成一用于收容清洁机器人的收容腔258，其中，存储模块210位于收容腔258上方；其他实施例中，存储模块210也可设置于基座253的其他位置，例如，基站200的后方或侧边等等。充电模块包括用于与清洁机器人100对接充电的充电端子。基站235包括底板2531和连接底板2532与存储模块210的支撑部。
存储模块210包括用于收容拖地模块310的存储模块215。本实施例中，基站200为用于自动更换拖地模块的拖地模块更换站，在进行拖地模块更换时，需要新的(干净的)拖地模块，而且也会产生脏的拖地模块，此时，需要用于收容这些拖地模块的存储模块，故，通过设置存储模块来收容这些拖地模块，以实现拖地模块的自动更换。
本实施例中，清洁机器人100可自动返回基站200，自动更换拖地模块，并将脏拖地模块自动收容于存储模块210内，并将干净的拖地模块210自动收容于存储模块，整个过程都是自动的，无需人为操作。然而，当存储模块210内的脏拖地模块310满仓，或者干净拖地模块310用尽时，此时，用户很难及时发现，若未及时发现，则会因脏拖地模块满仓或干净拖地模块供应不足，而导致情节机器人系统300无法自动更换拖地模块，无法继续执行自动拖地的工作。
本实施例中，基站200还包括用于检测存储模块215内的存储状态是否处于预设状态的存储状态检测模块以及用于发出表示存储模块215内的存储状态处于预设状态的提醒信息的提醒模块，控制单元根据存储状态检测模块的检测结果控制提醒模块向外界发出提醒信息。存储模块215内的存储状态是指存储模块215内是否有拖地模块和/或拖地模块的存储数量是否超过预设值等状态。预设状态为出厂或用户自定义的阈值状态，例如，可定义存储模块215内有拖地模块的状态为阈值状态，当存储状态检测模块检测到存储模块内有拖地模块时，控制单元控制提醒模块发出提醒信息；也可定义存储模块215内无拖地模块的状态为阈值状态，当存储状态检测模块检测到存储模块内无拖地模块时，控制单元控制提醒模块发出提醒信息；也可定义存储模块215内拖地模块数量达到预设值的状态为阈值状态，当存储状态检测模块检测到存储模块内拖地模块数量达到预设值时，控制单元控制提醒模块发出提醒信息，等等。
提醒模块可为发光报警装置、发声报警装置、及向外部发送所述提醒信息的无线发送模块等等。例如，提醒模块可通过发光报警装置发出对应的光或闪灯等，也可通过发声报警装置发出报警声音，也可通过无线发送模块向用户手机app、电脑、或其他移动设备发送提醒信息。
如图53至图54所示，存储模块215位于收容腔258上方，存储模块210括可打开和闭合的连通口2150，在连通口2150打开的状态下，存储模块215与收容腔258上下连通，在连通口2150闭合的状态下，存储模块215与收容腔258上下不连通。拖地模块310可通过连通口直接在存储模块215和收容腔258之间上下传递，以实现自动将基站200上干净的拖地模块310安装于清洁机器人，或者将清洁机器人100上拆卸的脏拖地模块310自动存储于基站200内的存储模块215。底板2531包括用于收容拖地模块310的收容槽，以便当拖地模块310自存储模块215移动到收容腔258时，收容拖地模块310，避免或减少拖地模块310突出于底板2531表面。
存储模块210包括分别用于存储脏的拖地模块210的第一存储单元211和存储干净的拖地模块210的第二存储单元212，对应的，存储模块215包括用于存储脏拖地模块的第一存储单元2153和用于存储干净拖地模块的第一存储单元2154。连通口2150包括分别位于第一存储单元2153与第一存储单元2154下方，且可打开和闭合的第一连通口2151和第二连通口2152。第一存储单元2151与第一存储单元2152在水平方向上并排的位于收容腔258上方。对应的底板2531上具有收容脏拖地模块的收容槽和收容干净拖地模块的收容槽，一方面，可以对拖地模块进行限位，另一方面，也可避免拖地模块过于突出底板2531，而阻碍清洁机器人100移动。
收容腔258具有与外界连通以供清洁机器人100驶出和/或驶入的开口255，支撑部2532设置于基站200与开口255相对的一侧，使得清洁机器人100停靠时，清洁机器人100与存储模块210在水平面内的投影大致重合，使得基站200在水平方向上结构更紧凑，减小清洁机器人系统300整体的占地面积。充电端子位于支撑部2532或底板2531上，当然，在一些实施例中，充电端子也可位于存储模块210底部等位置，使得清洁机器人100的顶部与充电端子接触进行充电。清洁机器人100驶入基站200完成对接后，启动充电，充电结束后，清洁机器人100驶出基站200。在其他实施例中，清洁机器人100回归充电的方式还包括无线充电，充电模块包括发射线圈，清洁机器人100包括接收线圈，通过发射线圈和接收线圈的电磁感应为清洁机器人100进行充电。通过将充电模块设置于基站200上，其有益效果在于：基站200功能的集成化，使得基站200功能复用、结构紧凑。
存储状态检测模块360可为机械检测结构、也可为检测传感器等等。如图55至图56所示，以机械检测结构为例，存储状态检测模块360包括检测元件63、至少部分可活动的设置于存储模块215内以触发检测元件63的可活动件61。可活动件61包括用于触发检测元件63的触发部612、用于与拖地模块接触的接触部611及用于给可活动件提供回复力的弹性件613。当存储模块215内的拖地模块310对接触部611施加压力时，接触部611带动触发部612运动，以触发检测元件63状态的切换，又或者，存储模块215内的拖地模块310由有到无时，在弹性件的回复力作用下，带动触发部612运动，以触发检测元件63状态的切换。根据具体情况，控制单元可控制当检测元件63由未触发状态切换到触发状态时，控制提醒模块发出提醒信息，也可控制当检测元件63由触发状态切换为未触发状态时，发出提醒信息。可活动件61设置于存储模块215内的内壁上，以便拖地模块310收容于存储模块215内时可对接触部611施加压力，触动可活动件61，进而触发检测元件63。上述检测元件63可为光电开关或微动开关等等。本实施例中，通过机械检测结构检测存储模块内的存储状态，避免受到灰尘或外界环境或其他结构的干扰，检测结构准确且成本低。
当存储模块210包括分别用于存储脏的拖地模块210的第一存储单元211和存储干净的拖地模块210的第二存储单元212时，第一存储单元211与所述第二存储单元212分别包括所述存储状态检测模块360。如图56至图56所示，第一存储单元2153与第一存储单元2154内分别设有可活动件61，基站上设有两个与可活动件61对应的检测元件63。
具体的，基站200的第二存储单元212包括存储状态检测模块360，能够检测当前第二存储单元212内拖地模块310的状态并向用户发出提醒信息。例如，当检测第二存储单元已没有拖地模块310，提醒用户及时增加拖地模块，防止影响基站200工作稳定性。同样的，第一存储单元211也包括存储状态检测模块360，检测第一存储单元211内所放置的拖地模块310达到预设值、或检测第一存储单元211内拖地模块存放时间已到达预设值，向用户发出处理拖地模块310的提醒信息，例如，当拖地模块310的数量大于或等于预设值时，向用户发出处理拖地模块310的提醒信息。上述预设值可出厂即设定好，也可根据用户需求自行设定。
基站发出提醒信息的方式包括，基站与移动设备(例如手机、电脑、IPAD等)通信，以向用户发出提醒信息，提醒用户及时清理基站，或提醒用户增加拖地模块。在其他的实施例中，基站包括指示器，能够通过指示器发出光、声音等方式提醒用户对基站进行相应操作。
在另一实施例中，如图39所示，存储状态检测模块360可为光电传感器，光电传感器包括发射端和接收端，发射端与接收端的连线经过存储模块215，以检测存储模块215内的存储状态。光电传感器可用于检测存储模块210内拖地模块310的数量(数量包括零)，可以用于判断第一存储单元2153内拖地模块310已装满，以及用于判断第一存储单元2154内已无拖地模块310。第一存储单元2153内放置的是从清洁机器人100主体分离的拖地模块310，第一存储单元2154内放置的是供清洁机器人100安装的拖地模块310，当第一存储单元2153内已装满拖地模块310，或者第一存储单元2154内已无拖地模块310可供清洁机器人100安装时，基站发出相应的提示指令。
发射端可设置于存储模块一侧，接收端设置于存储模块另一侧相对应的位置，当发射端发射的信号能够被接收端接收到时，表示发射端和接收端之间没有阻挡物。若需要检测第一存储单元2153是否装满拖地模块310，在第一存储单元2153顶端的一侧安装光电传感器发射器，另一端安装光电传感器接收器，若第一存储单元2153内装满拖地模块310，当发射器发射信号时，由于该信号被第一存储单元2153顶端的拖地模块310阻断，接收器无法接收到该信号，据此判断第一存储单元2153内已装满拖地模块310。以及，若需要检测第一存储单元2154内是否还有可供清洁机器人100更换的拖地模块310，在第一存储单元2154底部的一侧安装光电传感器发射端，另一侧相对应的位置安装接收端，若第一存储单元2154内已无供安装的拖地模块310，当光电传感器发射端发射出信号后，由于没有中间的拖地模块的阻挡，接收端能够接收到该信号，据此判断第一存储单元2154内已没有可供清洁机器人100安装的拖地模块310。在其他的实施例中，光电传感器可以安装于其他位置，例如若需要判断存储模块215内拖地模块310的数量为小于2，则可以在存储模块210内第二块拖地模块叠放的位置安装光电传感器，接收端检测不到信号就说明存储模块内拖地模块310的数量大于等于2，否则，说明存储模块内拖地模块310的数量小于2。
当然，在其他实施例中，存储状态检测模块还可为霍尔传感器、红外传感器、干簧管等等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (55)

1.一种机器人清洁系统，包括：清洁机器人，能够可拆卸的连接清洁机器人的拖地模块，以及供所述清洁机器人停泊的基站；其特征在于：所述清洁机器人包括：
主体；
移动模块，设置于主体上,带动清洁机器人在工作表面移动；
连接组件，用于将拖地模块可拆卸地设置于机器人本体上；
所述基站包括：
存储模块，用于存储至少一个所述拖地模块；
操作位，形成于所述基站，且与所述存储模块之间形成间隔空间，供清洁机器人停泊以更换拖地模块；
传递模块，用于在存储模块和操作位之间传递所述拖地模块；
所述机器人清洁系统还包括控制单元，控制单元控制所述连接组件安装和/或卸载相应的拖地模块于操作位，供机器人更换拖地模块。
2.根据权利要求1所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述存储模块位于所述操作位的上方。
3.根据权利要求1所述的机器人清洁系统，其特征在于：所述存储模块包括第一存储单元和第二存储单元，所述第一存储单元存储从清洁机器人分离的拖地模块，所述第二存储单元存储提供给清洁机器人安装的拖地模块。
4.根据权利要求3所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述操作位包括机器人分离拖地模块的第一操作位，和机器人安装拖地模块的第二操作位。
5.根据权利要求4所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述第一存储单元位于第一操作位的上方，所述第二存储单元位于第二操作位的上方。
6.根据权利要求1所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述基站包括底板，操作位形成于所述底板上，所述底板的厚度小于20mm。
7.根据权利要求5所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述传递模块使得拖地模块至少部分地在竖直方向上运动。
8.根据权利要求7所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述传递模块包括驱动件，和装载件；装载件连接拖地模块并在驱动件作用下令拖地模块移动。
9.根据权利要求7所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述装载件包括支撑组件，用于对存储模块中的拖地模块进行支撑以防止其掉落。
10.根据权利要求9所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述装载件包括拖地模块收集单元，以及拖地模块提供单元，所述拖地模块收集单元将从清洁机器人分离至第一操作位的拖地模块移动至第一存储单元；所述拖地模块提供单元从第二存储单元获取拖地模块并将其移动至第二操作位以供清洁机器人安装。
11.根据权利要求10所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述支撑组件包括用于支撑第一存储单元中的拖地模块的第一支撑组件以及用于支撑第二存储单元中的拖地模块中的第二支撑组件。
12.根据权利要求10所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述拖地模块收集单元包括竖直方向上运动的升降机构，所述升降机构包括拾取组件，所述升降机构通过所述拾取组件拾取第一操作位的拖地模块并将其移动至第一存储单元。
13.根据权利要求10所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述拖地模块收集单元包括至少部分在竖直平面内转动的枢转结构，所述枢转结构能够使得拖地模块在至少部分的竖直平面内转动以将第一操作位的拖地模块移动至第一存储单元。
14.根据权利要求11所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述拖地模块收集单元包括第一拖地模块升降架，所述第一拖地模块升降架能够由驱动件驱动上升，从而承载并带动拖地模块从第一操作位移动到第一存储单元。
15.根据权利要求14所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述第一拖地模块升降架上升时，其所承载的拖地模块能够通过第一支撑组件；所述第一拖地模块下降时，第一支撑组件能够支撑该拖地模块以使得该拖地模块不跟随第一拖地模块升降架的下降而下降。
16.根据权利要求15所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述第一支撑组件包括能进行转动的限位件；驱动所述限位件复位的复位件，所述限位件至少具有两种状态，所述拖地模块在限位件处于第一状态通过第一支撑组件，所述拖地模块在限位件处于第二状态时被支撑。
17.根据权利要求16所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述限位件在竖直平面内转动。
18.根据权利要求14所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述拖地模块提供单元包括第二拖地模块升降架，所述第二拖地模块升降架能够由驱动件驱动下降，从而承载拖地模块从第二存储单元移动至第二操作位。
19.根据权利要求18所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述第二拖地模块升降架下降时能够带动第二存储单元中的至少一个拖地模块下降，所述第二支撑组件能够对第二存储单元中的拖地模块进行支撑且使得第二存储单元的至少一个拖地模块下降在第二拖地模块升降架上。
20.根据权利要求19所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述第二支撑组件包括卡接件和偏压件，卡接件具有受所述偏压件压力而处于的第一位置和克服所述偏压件压力而处于的第二位置，当卡接件处于第一位置时，所述第二拖地模块升降架在下降时能够使得第二存储单元中的至少一个拖地模块下降在第二拖地模块升降架上；当卡接件处于第二位置时，所述卡接件能够支撑第二存储单元中的拖地模块。
21.根据权利要求20所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述卡接件在水平方向内发生转动。
22.根据权利要求21所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述第二支撑组件还包括：设置于第二拖地模块升降架上的导向件，所述导向件具有一导向面，当所述第二拖地模块升降架在竖直方向上移动时，所述导向面抵接所述偏压件使得所述卡接件发生转动，以对第二存储单元中的拖地模块进行支撑/释放。
23.根据权利要求18所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述第一拖地模块升降架和所述第二拖地模块升降架同步在竖直方向上同步运动。
24.根据权利要求18所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述传递模块包括至少一个导向杆体，所述第一拖地模块升降架和所述第二拖地模块升降架设置在所述杆体上并能沿导向杆体滑动以实现升降。
25.根据权利要求18所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述第一拖地模块升降架上开设有第一开口，所述第二拖地模块升降架上开设有第二开口，所述驱动件包括：转动件，所述转动件的一端嵌入所述第一开口并能在所述第一开口中滑动，所述转动件的另一端嵌入所述第二开口并能在所述第二开口中滑动；电机；所述电机用于驱动所述转动件以使所述转动件绕两端之间的一点进行转动。
26.根据权利要求18所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述驱动件包括：沿竖直方向延伸的转动带；用于驱动所述转动带的电机，所述第一拖地模块升降架和所述第二拖地模块升降架连接在所述转动带上，以使所述转动带能带动所述第一拖地模块升降架和所述第二拖地模块升降架进行升降。
27.根据权利要求26所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述沿竖直方向延伸的转动带设置于所述第一拖地模块升降架与所述第二拖地模块升降架之间，所述电机设置于所述沿竖向延伸的转动带相对于基站底板的远端一端。
28.根据权利要求27所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述驱动件还包括：连接于所述沿竖向方向延伸的转动带的沿横向延伸的转动带，所述电机设置于所述沿横向延伸的转动带远离存储模块的远端一端。
29.根据权利要求11所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述拖地模块提供单元能够操作以达到固定拖地模块的第一状态和释放拖地模块的第二状态，并在释放拖地模块时将第二存储单元的至少一个拖地模块传递至第二操作位。
30.根据权利要求29所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述拖地模块提供单元包括滑块，以及带动滑块运动的传动机构，带动滑块在固定拖地模块的第一位置和释放拖地模块的第二位置间活动。
31.根据权利要求29所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述第二支撑组件包括：第一支撑机构及第二支撑机构，所述第一支撑机构及第二支撑机构上下设置且交替支撑第二存储单元中的拖地模块，使得第二拖地模块中的至少一个拖地模块移动至第二操作位。
32.根据权利要求31所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述第二支撑机构包括多个缓冲部，所述多个缓冲部形成阶梯式缓冲结构。
33.根据权利要求1所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述操作位设有止挡结构，用于止挡清洁机器人分离的拖地模块和/或供清洁机器人安装的拖地模块。
34.根据权利要求33所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述止挡结构包括存放拖地模块的凹槽和/或挡板。
35.根据权利要求1所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人检测到指示清洁机器人回归基站更换拖地模块的更换指令后回归基站。
36.根据权利要求35所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人包括拖地模块污染度识别传感器，检测到当机器人当前安装的拖地模块污染度达到阈值时产生更换指令，和/或清洁机器人检测到工作面积、工作时间、工作排程的其中至少一个满足预设条件时，产生更换指令。
37.根据权利要求1所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述基站和所述清洁机器人上分别设置有通信模块，当清洁机器人需要回归基站更换拖地模块时，清洁机器人与基站通过通信模块通信以使得在清洁机器人进入基站前，拖地模块提供单元将至少一个拖地模块移动至第二操作位。
38.根据权利要求1所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人包括位置检测传感器，当检测到清洁机器人到达第一操作位时，控制清洁机器人分离拖地模块；当检测到清洁机器人到达第二操作位时，控制清洁机器人安装拖地模块。
39.根据权利要求1所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述存储模块相对于基站可拆卸地设置。
40.根据权利要求1所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述基站包括充电模块，所述充电模块在清洁机器人对接到基站时充电。
41.根据权利要求1所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人为家用和/或室内服务机器人。
42.一种机器人清洁系统的控制方法，所述机器人清洁系统包括：清洁机器人，能够可拆卸的连接于清洁机器人的拖地模块，以及供所述清洁机器人停泊的基站，所述清洁机器人包括：
主体；
移动模块，设置于主体上,带动清洁机器人在工作表面移动；
连接组件，用于将拖地模块可拆卸地设置于机器人本体上；
所述基站包括：
存储模块，用于存储至少一个所述拖地模块；
操作位，形成于所述基站，且与所述存储模块之间形成间隔空间，供清洁机器人停泊以更换拖地模块，所述操作位包括机器人分离拖地模块的第一操作位，和机器人安装拖地模块的第二操作位；
传递模块，用于在存储模块和操作位之间传递所述拖地模块；
所述机器人清洁系统还包括：控制单元，控制单元控制所述连接组件安装和/或卸载相应的拖地模块于操作位，以使机器人更换拖地模块；
其特征在于，所述方法包括：当清洁机器人到达第一操作位时，控制单元控制连接组件将拖地模块与清洁机器人本体分离，以及当清洁机器人到达第二操作位置时，控制单元控制连接组件安装拖地模块。
43.根据权利要求42所述的机器人清洁系统的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人在到达第二操作位置之前包括，传递模块将存储模块存储的拖地模块提供给清洁机器人供安装。
44.根据权利要求42所述的机器人清洁系统的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人分离拖地模块后，继续行驶，到达第二操作位置,控制单元控制连接组件安装拖地模块，安装结束后清洁机器人驶出基站；
或者所述清洁机器人分离拖地模块后，驶出基站，再行驶至第二操作位置，控制单元控制连接组件安装拖地模块。
45.根据权利要求42所述的机器人清洁系统的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人驶出基站后还包括，传递模块回收从清洁机器人分离的拖地模块并放入存储模块。
46.一种清洁机器人的基站，用于供清洁机器人停泊，所述清洁机器人能够可拆卸的连接清洁机器人的拖地模块，其特征在于：
所述基站包括：
存储模块，用于存储至少一个所述拖地模块；
操作位，形成于所述基站，且与所述存储模块之间形成间隔空间，供清洁机器人停泊以更换拖地模块；
传递模块，用于在存储模块和操作位之间传递所述拖地模块。
47.根据权利要求46所述的清洁机器人的基站，其特征在于，所述存储模块位于所述操作位的上方。
48.根据权利要求47所述的清洁机器人的基站，其特征在于：所述存储模块包括第一存储单元和第二存储单元，所述第一存储单元存储从清洁机器人分离的拖地模块，所述第二存储单元存储提供给清洁机器人安装的拖地模块。
49.根据权利要求48所述的清洁机器人的基站，其特征在于，所述操作位包括机器人分离拖地模块的第一操作位，和机器人安装拖地模块的第二操作位。
50.根据权利要求49所述的清洁机器人的基站，其特征在于，所述第一存储单元位于第一操作位的上方，所述第二存储单元位于第二操作位的上方。
51.根据权利要求46所述的清洁机器人的基站，其特征在于，所述基站包括底板，操作位形成于所述底板上，所述底板的厚度小于20mm。
52.根据权利要求50所述的清洁机器人的基站，其特征在于，所述传递模块包括驱动件，和装载件；装载件连接拖地模块并在驱动件作用下令拖地模块移动。
53.根据权利要求52所述的清洁机器人的基站，其特征在于，所述装载件包括支撑组件，用于对存储模块中的拖地模块进行支撑以防止其掉落。
54.根据权利要求53所述的清洁机器人的基站，其特征在于，所述装载件包括拖地模块收集单元，以及拖地模块提供单元，所述拖地模块收集单元将从清洁机器人分离至第一操作位的拖地模块移动至第一存储单元；所述拖地模块提供单元从第二存储单元获取拖地模块并将其移动至第二操作位以供清洁机器人安装。
55.根据权利要求46所述的清洁机器人的基站，其特征在于，所述基站还包括充电模块，当机器人对接到基站时为其提供能量。
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