CN114468888A - 一种向清洁设备提供清洁件的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种向清洁设备提供清洁件的方法，包括：获取清洁设备的当前位置；在清洁设备的当前位置满足预设位置的情况下，驱动清洁件从初始位置向清洁设备移动；在清洁件从初始位置到达安装位置时，将清洁件安装在清洁设备上。与现有技术相比，能够更智能、更自动地为清洁设备更换清洁件，精确度高，显著减少用户的工作量和操作难度，使清洁设备持续保持较好的清洁能力。

Description

一种向清洁设备提供清洁件的方法

技术领域

本发明涉及清洁技术领域，特别是涉及一种向清洁设备提供清洁件的方法。

背景技术

清洁设备，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动或半自动地对地板、玻璃等表面进行清理工作。由的清洁设备采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，以及用清洁件擦拭地板、玻璃等表面，从而完成清洁的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为清洁设备。

现有的清洁设备采用清洁件对表面进行清洁时，清洁件容易脏，一般为人工从清洁设备拆下清洁件，再人工给清洁设备安装上清洁件，取下清洗或更换都较为繁琐。

发明内容

为解决现有清洁设备的清洁件容易脏，取下清洗或更换较为繁琐的问题，本发明提供了一种向清洁设备提供清洁件的方法。在一个具体的实施例中，该方法包括：

获取清洁设备的当前位置；

在所述清洁设备的当前位置满足预设位置的情况下，驱动所述清洁件从初始位置向所述清洁设备移动；

在所述清洁件从所述初始位置到达安装位置时，将所述清洁件安装在所述清洁设备上。

在一个具体的实施例中，“驱动所述清洁件向所述清洁设备移动”包括：

在所述清洁件处于遮挡状态的情况下，露出所述清洁件；

驱动露出的所述清洁件向所述清洁设备移动。

在一个具体的实施例中，所述清洁件为多个，多个所述清洁件堆叠；

所述方法还包括：

在其中一个所述清洁件安装在所述清洁设备上时，驱动其余的所述清洁件复位到所述初始位置。

在一个具体的实施例中，所述方法还包括：

在其中一个所述清洁件安装在所述清洁设备上时，遮挡其余的所述清洁件。

在一个具体的实施例中，在获取所述清洁设备的当前位置之前，所述方法还包括：

去除所述清洁设备上的旧清洁件。

在一个具体的实施例中，所述方法还包括：

在所述清洁设备的当前位置不满足预设位置的情况下，调整所述清洁设备的位置，以使得所述清洁设备的位置满足所述预设位置。

在一个具体的实施例中，在将所述清洁件安装在所述清洁设备之前，所述方法还包括：

获取所述清洁设备安装所述清洁件的安装条件；

在所述安装条件满足预设安装条件的情况下，将所述清洁件安装在所述清洁设备上。

在一个具体的实施例中，所述清洁设备的安装条件包括：所述清洁设备的安装表面清洁度满足预设清洁度；和/或，所述清洁设备的安装表面的平整度满足预设平整度；和/或，所述清洁设备的安装表面的倾斜度满足预设倾斜度。

在一个具体的实施例中，所述方法还包括：

在所述清洁设备的当前位置满足所述预设位置时，提示所述清洁设备的到位信息。

在一个具体的实施例中，“将所述清洁件安装在所述清洁设备上”包括：

获取所述清洁件在所述清洁设备上的安装程度；

在所述清洁件的安装程度满足预设安装程度时，停止安装。

与现有技术相比，本发明至少具有如下有益效果：

本发明提供的获取清洁设备的当前位置，在清洁设备的当前位置满足预设位置的情况下，驱动清洁件从初始位置向所述清洁设备移动，在清洁件从初始位置到达安装位置时，将清洁件安装在清洁设备上。由此，能够更智能、更自动地为清洁设备更换清洁件，精确度高，显著减少用户的工作量和操作难度，使清洁设备持续保持较好的清洁能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的流程图；

图2是本发明系统的模块示意图；

图3是本发明实施例1的结构立体图；

图4是本发明实施例1的结构爆炸图；

图5是本发明实施例1开合模块的立体图；

图6是本发明实施例1升降模块的立体图；

图7是本发明实施例2的结构立体图。

附图标记说明如下：

1、上壳；2、中壳；3、下壳；4、剥离板；5、感应模块；6、弧形门；7、被动轮；8、主动轮；9、承托模块；10、丝杠；11、按板；12、丝母；13、上升传感器；14、连接杆；15、防水盘；16、开合门电机；17、升降控制电机；18、控制模块；19、防滑垫；20、后壳；21、电触点；22、总开关；23、开合传感器；24、下降传感器；25、电源线；26、导水槽；27、排水孔；28、通过孔；29、限位装置；30、挂架；31、立柱；32中卡扣；33、上卡扣；34、弹簧；35、连接臂。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

本实施例提供了一种向清洁设备提供清洁件的方法(以下简称“该方法”)，该方法应用于自动更换清洁件系统(以下简称“该系统”)，用于为清洁设备更换清洁件。该系统包括承托模块9、开合模块、升降模块、控制模块18、开合驱动模块和升降驱动模块。其中，清洁设备包括擦地机、擦窗机等。

示例性地，本实施例中的清洁设备下表面具有两块清洁件，如图2-3所示，该系统对应设置有两个承托模块9，承托模块9用于堆叠放置多个清洁件。需要说明的是，以上清洁设备的下表面具有两块清洁件仅是一种优选，在其它示例中，清洁设备下表面具有一块清洁件，该系统对应设置有一个承托模块9。在其它示例中，清洁设备下表面具有其它数量的清洁件，该系统对应设置有与清洁设备下表面的清洁件同等数量的承托模块9。

外壳用于放置清洁设备，外壳上端面开有位于承托模块正上方的通过孔28，通过孔28的开口面积大于或等于清洁件的表面积，使承托模块9中的清洁件能够伸出外壳与清洁设备连接；

开合模块用于控制通过孔的打开和闭合，更换清洁件时开合模块打开时清洁件通过，不更换时，开合模块闭合，保护内部的清洁件不受污染。升降模块与承托模块连接，用于升降承托模块。控制模块18用于向升降驱动模块和开合驱动模块发出控制信号。动力模块用于向升降模块、开合模块和控制模块18提供动力，本实施例中电力装置就是外壳后面的电线。

示例性地，清洁件为抹布(或称“擦布”)，抹布的上表面沾有魔术贴的原毛贴为连接面，抹布的下表面为清洁面。当然在其他实施例中，也可以采用上表面带毛的布料，或者有韧性的纸巾等清洁材质。

如图5所示，开合模块包括位于通过孔28下端面的弧形门6，开合驱动装置包括开合门电机16，弧形门6为竖截面为扇形的横向拉伸结构，弧形门6两端的连接臂分别与外壳铰接，弧形门6的覆盖面积大于或等于通过孔28的开口面积，能够将通过孔28从下方闭合，开合门电机16设置在外壳内并通过传动装置驱动弧形门6转动开合。弧形门6上设置有开合传感器23，开合传感器23向控制模块18发送弧形门6打开和闭合到位信号。

传动装置包括与开合门电机16连接的主动轮8和与弧形门连接的被动轮7，主动轮8通过齿轮传动将力矩传递给被动轮7，从而驱动弧形门6正转和反转。本实施例中有两个开合模块，对应地也有两个弧形门6，主动轮8直接驱动一个被动轮7，另一个被动轮7通过惰轮传动，从而使两个弧形门6分别朝两边打开，打开到设定位置后触发开合传感器23，然后开合门电机16停止转动，然后等升降模块完成清洁件更换后，开合门电机16反向转动，使两个弧形门6向上转动闭合通过孔28。

需要说明的是，前述采用开合模块采用弧形门结构为最优实施例，扇形开合结构体积小可以最大限度的节省占地面积，同时当弧形门打开时，门可以隐藏在基座内部。但前述实施例不能解释为对开合模块保护范围的限制。本实施例的开合模块也可以采用侧向推拉、外翻的开合结构。

本实施例中，外壳内设置有导水槽26，导水槽26用于将弧形门6在闭合通过孔28时流入通过孔28的污水收集，再通过外壳底部设置的排水孔27将污水排出。由此，可防止清洁设备底部有可能带有残留的水分顺着弧形门6流入基座内部，实现对基座内部器件的保护。

本实施例中，通过孔28处设置有剥离板4，剥离板4一端与外壳连接，另一端朝向通过孔28中部并设置有剥离齿。升降模块上升将清洁件贴在清洁设备底部后，剥离板4的剥离齿正好插在清洁设备上贴好的清洁件下方，下降过程中剥离板4的齿尖将下面的清洁件与贴好的清洁件分离。剥离板4优选采用硬度为50-80度的硅胶。本实施例中，清洁设备底部具有倒钩形的魔术粘，更换的清洁件为上表面具有圆毛形的魔术贴，以防止承托模块9上堆叠的清洁件上下粘连。

本实施例中，外壳采用注塑成型工艺生产，外壳包括从上往下依次连接的上壳1、中壳2和下壳3，上壳1与清洁设备接触，通过孔28设置在上壳1，下壳3放置在地面上，中壳2为确保承托模块垂直升降起到导向作用，如图3-4所示，中壳2固定在下壳3底部，下壳3底部设置有防滑垫；中壳2为中空壳体结构，中空结构与承托模块相配合，使承托模块能够平稳升降，中壳2顶部为与弧形门6配合的圆弧形，由此便于配合弧形门6的开合。

本实施例中，外壳上表面设置有限位装置29，用于对清洁设备进行定位，例如，外壳上表面具有两个凹槽，清洁设备的清洁件正好落在对应的凹槽中，这时清洁设备的清洁件正对通过孔28。

外壳底部设置有控制模块18，控制模块18与升降模块电连接，控制模块18上方设置有防水盘15，防止控制模块18进水。所称控制模块18可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。本实施例中采用导水槽26和防水盘15双重防水结构确保控制模块18等电子元器件的安全。

本实施例中，外壳前侧设置有侧向的按板11，按板11内侧设置有保持按板11处于弹开状态的弹簧34，按板11按下后向控制模块18发送信号，控制模块18控制升降模块完成升降动作。按板11的尺寸设计为匹配用户脚部，且受力能力也大，适合用脚踢下进行操作，不需要弯腰用手操作，提升了用户体验。

本实施例中，外壳设置有传感器，用于区分往该系统中放置清洁件和为清洁设备更换清洁件两种动作。本实施例中传感器采用的微动开关5，用于感应上方是否有清洁设备，如果没有感应到清洁设备，按下按板11只打开开合模块，不启动升降模块，这时向承托模块9放入清洁件，如果微动开关5感应到有清洁设备，按下按板11打开开合模块，后启动升降模块，进行清洁件更换。外壳上还设置有提示模块，当清洁设备的放置到位和更换程序完成时，对用户进行语音提示。

如图6所示，升降驱动模块包括设置在外壳底部的升降减速电机17，升降模块包括与升降减速电机17连接的竖直方向设置的丝杠10，丝杠10上设置有能够竖直升降的丝母12，丝母12与承托模块连接，丝母12通过两个连接杆14与承托模块连接。本实施例为两个承托模块9，丝母12在两个承托模块之间的中间位置，同时丝母12两端分别设置一个连接杆14，两个连接杆14的两端分别与承托模块9连接，连接杆14与承托模块连接处设置有上升传感器13，用于检测承托模块9是否向上升到位顶住清洁设备，当上升传感器13感应到压力超过设定值时便判断承托模块9已经顶住清洁设备，然后下降承托模块9。同时承托模块9上还设置有下降传感器24，用于检测承托模块是否下降到最低设定位置，下降传感器24发出到位信号时升降减速电机17停止下降。

在其他实施例中，升降驱动模块可以采用滑轨滑块、多连杆、齿轮齿条等其他结构形式，只要能满足驱动承托模块升降即可。

本实施例中，还包括设置在外壳后方的后壳20，后壳20相对于外壳向上延伸，清洁设备包括底座和手持部，后壳用于支撑手持部、使手持部直立，且后壳20设置有与清洁设备对应的电触点21，用于向清洁设备输送电流进行充电。由此，一方面可用于向清洁设备输送电流进行充电，另一方面可通过后壳用于支撑手持部使手持部直立，并且后壳20上端设置的电触点21高于清洁设备底部，可有效防止清洁设备底部的残留物水影响充电。

本实施例中，如图1所示，该方法具体包括：

S1:获取清洁设备的当前位置；

S2:在清洁设备的当前位置满足预设位置的情况下，驱动清洁件从初始位置向清洁设备移动；

S3:在清洁件从初始位置到达安装位置时，将清洁件安装在清洁设备上。

在步骤S1中，通过外壳上的传感器，例如微动开关，获取清洁设备的当前位置。

本实施例中，在步骤S1中之前，方法还包括：

去除清洁设备上的旧清洁件。由此，由于清洁设备已去除旧清洁件，本实施例中将已去除清旧清洁件的清洁设备放置在该系统上。

其中，在S2中，“在清洁设备的当前位置满足预设位置的情况下”包括判断清洁设备设备的初始位置是否满足预设位置。例如，通过外壳上的传感器反馈的信号，来判断清洁设备设备的初始位置是否满足预设位置，而预设位置则是预先限定的清洁设备在系统上的放置位置，在此位置上，承托模块内的清洁件漏出外壳后能够对应清洁设备上的安装位置。

其中，在S2中，“驱动清洁件向清洁设备移动”包括：

S21：在清洁件处于遮挡状态的情况下，露出清洁件。

具体地，打开开合模块，使承托模块内的清洁件漏出对应清洁设备安装位置。并通过开合传感器判断开合模块是否打开到位，直到开合传感器发出信号开合模块才停止打开或者闭合。可以理解的是，打开开合模块的方法包括旋转开合模块。可选地，开合模块为两个，两个开合模块以相背离的方向转动，以露出清洁件。

S22：驱动露出的清洁件向清洁设备移动。

具体地，升起该系统内的承托模块，使承托模块上的清洁件向清洁设备移动。

优选地，该方法还包括：在清洁设备的当前位置不满足预设位置的情况下，调整清洁设备的位置，以使得清洁设备的位置满足预设位置。

其中，在S3中，“将清洁件安装在清洁设备上”包括：

S31：获取清洁件在清洁设备上的安装程度。例如，通过上升传感器判断清洁件是否安装到清洁设备底部。

S32：在清洁件的安装程度满足预设安装程度时，停止安装。例如，直到上升传感器发出信号，承托模块停止上升。

本实施例中，清洁件为多个，多个清洁件堆叠。方法还包括：

在其中一个清洁件安装在清洁设备上时，驱动其余的清洁件复位到初始位置。可以理解的是，在其中一个清洁件安装在清洁设备上时，剥离已安装清洁件与其余清洁件。可以通过剥离模块将已安装的清洁件与其余清洁件剥离。

优选地，该方法还包括：

在其中一个清洁件安装在清洁设备上时，遮挡其余的清洁件。具体地，在其中一个清洁件安装在清洁设备上时，闭合开合模块，使承托模块内的其余的清洁件清洁件被遮挡。并通过开合传感器判断开合模块是否闭合到位，直到开合传感器发出信号开合模块才停止闭合。可以理解的是，闭合开合模块的方法包括旋转开合模块。可选地，开合模块为两个，两个开合模块以相向的方向转动，以遮挡清洁件。

本实施例中，在将清洁件安装在清洁设备之前，该方法还包括：

获取清洁设备安装清洁件的安装条件；

在安装条件满足预设安装条件的情况下，将清洁件安装在清洁设备上。

其中，清洁设备的安装条件包括：清洁设备的安装表面清洁度满足预设清洁度；和/或，清洁设备的安装表面的平整度满足预设平整度；和/或，清洁设备的安装表面的倾斜度满足预设倾斜度。

本实施例中，该方法还包括：

在清洁设备的当前位置满足预设位置时，提示清洁设备的到位信息。

本实施例中，在步骤S3之后，还包括：

S4：下降承托模块，回到初始位置。

增加了开合模块后，在所述步骤“升起更换清洁件系统内的承托模块，使承托模块上的清洁件自动安装在清洁设备底部”之前还包括：步骤“下降承托模块，回到初始位置”之后还包括：闭合开合模块，使承托模块内的清洁件被遮盖保护不受污染。

本实施例中，步骤“下降承托模块，回到初始位置”中还包括：通过下降传感器判断承托模块是否回到初始位置，直到下降传感器发出信号承托模块才停止下降。由此，实现了系统的自动化控制。

本实施例中，如果未获取清洁设备信号，则可以打开开合模块，然后便于用户将新的清洁件在承托模块上，最后闭合开合模块。该步骤不进行清洁件更换，只进行清洁件放置。

本实施例的工作过程：

放置清洁件过程：按压按板11，开合减速电机16正传驱动主动轮8转动，被动轮7带着两个弧形门6分别向两边打开，打开到位后触发开合传感器23，开合减速电机16停止转动，然后将新清洁件在承托模块9上，再按压按板11，开合减速电机16反转闭合两个弧形门6。

更换清洁件过程：清洁设备去除旧清洁件后，行驶到基座正上方，压力触动微动开关5，提示模块发出语音告诉用户设备到位，用户触动按板11，开合减速电机16正传驱动主动轮8转动，被动轮7带着两个弧形门6分别向两边打开，打开到位后触发开合传感器23，开合减速电机16停止转动。同时升降减速电机17开始正传，带动丝杠10旋转，丝母12带着承托模块9向上运行，等承托模块9上的清洁件与清洁设备的擦板接触后，清洁件粘上，同时受压力作用，上升传感器13感应检测到压力并发出信号，升降减速电机17停止正转，改为反转，承托模块9和清洁件开始下降，下降到位后下降传感器24检测到，升降减速电机17停止运动；最后开合减速电机16反转，弧形门6闭合，提示模块发出语音告诉用户整个更换清洁件动作结束。

实施例2

如图7所示，本实施例与实施例1的不同之处在于，清洁设备有独立的电源线，因此不需要系统为它充电，系统没有充电模块。清洁设备为手持式吸拖一体机，系统还包括设置在外壳后部上方的挂架30，用于固定手持式清洁设备，挂架30包括下方与外壳连接的立柱31和立柱31中部的中卡扣32，以及立柱31上部的上卡扣33，中卡扣32和上卡33扣分别固定手持式吸拖一体机的中部连杆和上部手持部。

本实施例的使用过程：手持式吸拖一体机去除旧清洁件后，放置到基座正上方，并使用中卡扣32和上卡33扣分别固定手持式吸拖一体机的中部连杆和上部手持部，压力触动微动开关5，提示模块发出语音告诉用户设备到位，用户触动按板11，开合减速电机16正传驱动主动轮8转动，被动轮7带着两个弧形门6分别向两边打开，打开到位后触发开合传感器23，开合减速电机16停止转动。同时升降减速电机17开始正传，带动丝杠10旋转，丝母12带着承托模块9向上运行，等承托模块9上的清洁件与清洁设备的擦板接触后，清洁件粘上，同时受压力作用，上升传感器13感应检测到压力并发出信号，升降减速电机17停止正转，改为反转，承托模块9和清洁件开始下降，下降到位后下降传感器24检测到，升降减速电机17停止运动；最后开合减速电机16反转，弧形门6闭合，提示模块发出语音告诉整个用户更换清洁件动作结束。

本实施例的其它特征与实施例1相同，本实施例不再赘述。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (10)

1.一种向清洁设备提供清洁件的方法，其特征在于，包括：

获取清洁设备的当前位置；

在所述清洁设备的当前位置满足预设位置的情况下，驱动所述清洁件从初始位置向所述清洁设备移动；

在所述清洁件从所述初始位置到达安装位置时，将所述清洁件安装在所述清洁设备上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，“驱动所述清洁件向所述清洁设备移动”包括：

在所述清洁件处于遮挡状态的情况下，露出所述清洁件；

驱动露出的所述清洁件向所述清洁设备移动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁件为多个，多个所述清洁件堆叠；

所述方法还包括：

在其中一个所述清洁件安装在所述清洁设备上时，驱动其余的所述清洁件复位到所述初始位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在其中一个所述清洁件安装在所述清洁设备上时，遮挡其余的所述清洁件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述清洁设备的当前位置之前，所述方法还包括：

去除所述清洁设备上的旧清洁件。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述清洁设备的当前位置不满足预设位置的情况下，调整所述清洁设备的位置，以使得所述清洁设备的位置满足所述预设位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述清洁件安装在所述清洁设备之前，所述方法还包括：

获取所述清洁设备安装所述清洁件的安装条件；

在所述安装条件满足预设安装条件的情况下，将所述清洁件安装在所述清洁设备上。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述清洁设备的安装条件包括：所述清洁设备的安装表面清洁度满足预设清洁度；和/或，所述清洁设备的安装表面的平整度满足预设平整度；和/或，所述清洁设备的安装表面的倾斜度满足预设倾斜度。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述清洁设备的当前位置满足所述预设位置时，提示所述清洁设备的到位信息。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，“将所述清洁件安装在所述清洁设备上”包括：

获取所述清洁件在所述清洁设备上的安装程度；

在所述清洁件的安装程度满足预设安装程度时，停止安装。

Images