JP2022515789A

JP2022515789A - ロボット掃除システム、ベースステーション及び制御方法

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Publication number: JP2022515789A
Application number: JP2021536293A
Authority: JP
Inventors: シェ、ミンヂィアン; ヂャン、シソン; ウ、ホンビン; シュ、ヂィアンキィアン; ヂォン、ホンフェン; リ、ジ; ヂェン、ユエ; ワン、ビアオ; ラン、ユアンヂォン
Original assignee: Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Current assignee: Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Priority date: 2018-12-21
Filing date: 2019-12-20
Publication date: 2022-02-22
Anticipated expiration: 2039-12-20
Also published as: WO2020125774A1; CN211933914U; US20220142444A1; EP3900603A1; EP3900603A4; WO2021120935A1; CN212698753U; KR20210105908A; JP7379493B2; CN111345743A; KR102648549B1; CN111345751A

Abstract

掃除ロボットと、掃除ロボットに取り外し可能に接続されることができる床拭きモジュールと、前記掃除ロボットを停めるためのベースステーションとを備えるロボット掃除システムにおいて、前記掃除ロボットは、本体と、本体に設けられ、掃除ロボットを作業表面において移動させる移動モジュールと、床拭きモジュールをロボットの本体に取り外し可能に設けるための接続部材と、を備え、前記ベースステーションは、前記床拭きモジュールの少なくとも１つを保管するための保管モジュールと、前記ベースステーションに形成され、前記保管モジュールとの間に、掃除ロボットを停めて床拭きモジュールを交換させるための区画空間が形成されている操作位置と、保管モジュールと操作位置との間に前記床拭きモジュールを搬送するための搬送モジュールと、を備え、前記ロボット掃除システムは、操作位置で対応する床拭きモジュールの取り付け及び／又は取り外しを行うように前記接続部材を制御することによって、ロボットに床拭きモジュールを交換させる制御ユニットをさらに備えることを特徴とするロボット掃除システムを提供する。本発明の有益な効果は、掃除ロボットがより知能化になり、対応するベースステーションはよりコンパクトな構造になり、フットプリントが小さくなることである。

Description

本発明は、ロボット掃除システム、ベースステーション及び制御方法に関し、特に床拭きモジュールの自動交換が可能なロボット掃除システム、及びそれに対応するベースステーション並びに制御方法に関する。

科学技術の進歩につれ、ロボットは人々の生活においてますます重要な役割を持つようになっている。特に、家庭用ロボットは、煩雑の家事から人の手を解放してくれた。なかでも、掃除ロボットは、その広い適用性により幅広い層のユーザから注目を集めている。

従来の掃除ロボットは、自主走行が可能であり、作業を実行する時に、直接な人為制御及び操作を必要とせず、さらにルート計画、障害物自動回避、ヒューマンマシンインタラクション、復帰充電等の機能を有している。床面のゴミの日常掃除の要求を解決することができるが、従来の掃除ロボットでは、通常床拭きの機能を有しておらず、床面のゴミ掃除のほか、掃除ロボットが床拭きをも実行し、床面をきれいな状態に維持することを望むユーザが多い。掃除ロボット床拭きの機能について、国内外の会社はそれぞれに研究を進めている。例えば、米国ｉｒｏｂｏｔ社によって出願した特許出願ＣＮ１０８３７８７８６Ａには、掃除液の吸収・保管が可能な、１種以上の工具との組合せ使用に適する移動ロボット専用の掃除マットが開示されている。ＥｃｏｖａｃｓＲｏｂｏｔｉｃｓ社によって出願した特許出願ＣＮ１０７７８８９１３Ａには、作業時に床面のタイプを検出することによって、絨毯を回避する雑巾付の床面掃除ロボットが開示されている。雑巾は作業中に汚れやすい、適時に交換しなければ、掃除の効果がひどく劣るだけでなく、もともときれいな床面を汚す可能性さえある。従来の掃除ロボットでは、掃除ロボットの床拭きモジュールの適時な自動交換ができず、通常、手動で床拭きモジュールを交換するので、ユーザは、掃除作業の様子を常に気にかけなければならないため、ロボット知能化程度が低く、また、ユーザが床拭きモジュールを適時に交換できなければ、掃除済みの床面を汚染してしまうこともあり、室内面積の大きいユーザ場合、このような問題は特に顕著になる。

したがって、上記の技術課題を解決するための新たな技術手段を設計する必要がある。

本発明の解决しようとする技術課題は、床拭きモジュールの自動交換が可能なロボット掃除システムを提供することである。

上記課題を解決すべき、本発明は、技術手段として、掃除ロボットと、掃除ロボットに取り外し可能に接続されることができる床拭きモジュールと、前記掃除ロボットを停めるためのベースステーションとを備えるロボット掃除システムにおいて、前記掃除ロボットは、本体と、本体に設けられ、掃除ロボットを作業表面において移動させる移動モジュールと、床拭きモジュールをロボットの本体に取り外し可能に設けるための接続部材と、を備え、前記ベースステーションは、前記床拭きモジュールの少なくとも１つを保管するための保管モジュールと、前記ベースステーションに形成され、前記保管モジュールとの間に、掃除ロボットを停めて床拭きモジュールを交換させるための区画空間が形成されている操作位置と、保管モジュールと操作位置との間に前記床拭きモジュールを搬送するための搬送モジュールと、を備え、前記ロボット掃除システムは、操作位置で対応する床拭きモジュールの取り付け及び／又は取り外しを行うように前記接続部材を制御することによって、ロボットに床拭きモジュールを交換させる制御ユニットをさらに備えることを特徴とするロボット掃除システムを提供する。

一つの実施例において、前記保管モジュールが前記操作位置の上方に位置する。

一つの実施例において、前記保管モジュールは、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュールを保管する第１保管ユニットと、掃除ロボットへの取り付けのために提供する床拭きモジュールを保管する第２保管ユニットとを備える。

一つの実施例において、前記操作位置は、ロボットから床拭きモジュールを取り外す第１操作位置と、ロボットに床拭きモジュールを取り付ける第２操作位置とを含む。

一つの実施例において、前記第１保管ユニットが第１操作位置の上方に位置し、前記第２保管ユニットが第２操作位置の上方に位置する。

一つの実施例において、前記ベースステーションは、底板を備え、操作位置が前記底板に形成されており、前記底板の厚さが２０ｍｍよりも小さい。

一つの実施例において、前記搬送モジュールによって、床拭きモジュールの少なくとも一部を縦方向において運動させる。

一つの実施例において、前記搬送モジュールは、駆動部と装着部とを備え、装着部は、床拭きモジュールに接続されているとともに、駆動部の駆動によって、床拭きモジュールを移動させる。

一つの実施例において、前記装着部は、保管モジュールにおける床拭きモジュールを落下しないように支持する支持部材を備える。

一つの実施例において、前記装着部は、掃除ロボットから第１操作位置まで取り外された床拭きモジュールを第１保管ユニットに移動させる床拭きモジュール収集ユニットと、掃除ロボットへの取り付けのために、第２保管ユニットから床拭きモジュールを取得して第２操作位置に移動させる床拭きモジュール提供ユニットとを備える。

一つの実施例において、前記支持部材は、第１保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持するための第１支持部材と、第２保管ユニットにおける支持モジュールを支持するための第２支持部材とを備える。

一つの実施例において、前記床拭きモジュール収集ユニットは縦方向に運動する昇降機構を備え、前記昇降機構は取り上げ部材を備え、前記昇降機構は、前記取り上げ部材によって第１操作位置の床拭きモジュールを取り上げ、第１保管ユニットに移動させる。

一つの実施例において、前記床拭きモジュール収集ユニットは、少なくとも一部が縦平面において回転する枢動構造を備え、前記枢動構造は、床拭きモジュールを少なくとも部分的に縦平面において回転させることで、第１操作位置の床拭きモジュールを第１保管ユニットに移動させることができる。

一つの実施例において、前記搬送モジュールは、床拭きモジュールの運動方向をロボットのベースステーション進入方向とほぼ垂直にする。

一つの実施例において、前記床拭きモジュール収集ユニットは、床拭きモジュールを持ち上げることによって、床拭きモジュールを第１保管ユニットに搬送する。

一つの実施例において、前記昇降機構は、伸縮可能な二次運動構造を備える。

一つの実施例において、前記取り上げ部材は、床拭きモジュールを吸引するための吸引モジュールを備える。

一つの実施例において、前記吸引モジュールは磁気素子を備える。

一つの実施例において、前記床拭きモジュール収集ユニットは、第１床拭きモジュール昇降フレームを備え、前記第１床拭きモジュール昇降フレームは、駆動部の駆動によって上昇することで、床拭きモジュールを搭載して第１操作位置から第１保管ユニットに移動させることができる。

一つの実施例において、前記第１床拭きモジュール昇降フレームが上昇する時に、搭載された床拭きモジュールは第１支持部材を通過することができ、前記第１床拭きモジュールが降下する時に、第１床拭きモジュール昇降フレームの降下につれて降下しないように第１支持部材によって該床拭きモジュールを支持することができる。

前記第１支持部材は、回転可能な制限部と、前記制限部を駆動して復帰させる復帰部とを備え、前記制限部は、少なくとも２つの状態を有し、制限部が第１状態にある場合、前記床拭きモジュールは第１支持部材を通過し、制限部が第２状態にある場合、前記床拭きモジュールは支持される。

一つの実施例において、前記制限部は縦平面において回転する。

一つの実施例において、前記復帰部はねじりバネ又はバネである。

一つの実施例において、前記床拭きモジュール提供ユニットは、第２床拭きモジュール昇降フレームを備え、前記第２床拭きモジュール昇降フレームは、駆動部の駆動によって降下することで、床拭きモジュールを搭載して第２保管ユニットから第２操作位置に移動させることができる。

一つの実施例において、前記第２床拭きモジュール昇降フレームは、降下時に第２保管ユニットにおける少なくとも１つの床拭きモジュールを降下させることができ、前記第２支持部材は、第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持し、第２保管ユニットの少なくとも１つの床拭きモジュールを第２床拭きモジュール昇降フレームまで降下させることができる。

一つの実施例において、前記第２支持部材は、係合部と付勢部とを備え、係合部は前記付勢部の圧力を受けた第１位置、及び前記付勢部の圧力を克服した第２位置を有し、係合部が第１位置にある場合に、前記第２床拭きモジュール昇降フレームは、降下時に第２保管ユニットにおける少なくとも１つの床拭きモジュールを第２床拭きモジュール昇降フレームまで降下させることができ、係合部が第２位置にある場合に、前記係合部は、第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持することができる。

一つの実施例において、前記係合部は水平方向において回転する。

一つの実施例において、前記第２支持部材は、第２床拭きモジュール昇降フレームに設けられた案内部をさらに備え、前記案内部は、案内面を有し、前記第２床拭きモジュール昇降フレームが縦方向に移動する時に、前記案内面が前記付勢部に当接することによって、前記係合部は回転し、第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持／解放する。

一つの実施例において、前記第１床拭きモジュール昇降フレームと前記第２床拭きモジュール昇降フレームとは、縦方向において同期運動する。

一つの実施例において、前記第１床拭きモジュール昇降フレームと前記第２床拭きモジュール昇降フレームが縦方向に移動する時に、前記第１床拭きモジュール昇降フレームと前記第２床拭きモジュール昇降フレームとの間に相対的運動がない。

一つの実施例において、前記第１床拭きモジュール昇降フレームと前記第２床拭きモジュール昇降フレームは同期運動する。

一つの実施例において、前記搬送モジュールは少なくとも１つの案内ロッドを備え、前記第１床拭きモジュール昇降フレームと前記第２床拭きモジュール昇降フレームは、前記ロッドに設けられており、案内ロッドに沿って摺動することによって昇降することができる。

一つの実施例において、前記第１床拭きモジュール昇降フレームに第１開口が開設されており、前記第２床拭きモジュール昇降フレームに第２開口が開設されており、前記駆動部は、一端が前記第１開口に嵌め込まれ、前記第１開口内を摺動可能であり、他端が前記第２開口に嵌め込まれ、前記第２開口内を摺動可能である回転部と、前記回転部を駆動して前記回転部を両端間の点を中心に回転させるための電機とを備える。

一つの実施例において、前記駆動部は、縦方向に延伸する回転ベルトと、前記回転ベルトを駆動するための電機とを備え、前記第１床拭きモジュール昇降フレームと前記第２床拭きモジュール昇降フレームが前記回転ベルトに接続されることによって、前記回転ベルトは、前記第１床拭きモジュール昇降フレームと前記第２床拭きモジュール昇降フレームを昇降させることができる。

一つの実施例において、前記縦方向に延伸する回転ベルトは、前記第１床拭きモジュール昇降フレームと前記第２床拭きモジュール昇降フレームとの間に設けられており、前記電機は、前記縦方向に延伸する回転ベルトのベースステーションの底板とは遠い端に設けられている。

一つの実施例において、前記駆動部は、前記縦方向に延伸する回転ベルトに接続され、横方向に延伸する回転ベルトをさらに備え、前記電機は、前記横方向に延伸する回転ベルトの保管モジュールとは遠い端に設けられている。

一つの実施例において、前記床拭きモジュール提供ユニットは、床拭きモジュールを固定する第１状態、及び床拭きモジュールを解放する第２状態となるように操作可能であり、床拭きモジュールを解放する時に、第２保管ユニットの少なくとも１つの床拭きモジュールを第２操作位置に搬送する。

一つの実施例において、前記床拭きモジュール提供ユニットは、スライダと、床拭きモジュールを固定する第１位置と床拭きモジュールを解放する第２位置との間でスライダを運動させる伝動機構とを備える。

一つの実施例において、前記スライダは突起構造を備え、スライダが第１位置にある時に前記突起によって床拭きモジュールを固定する。

一つの実施例において、前記床拭きモジュール提供ユニットは２つ以上のスライダを備える。

一つの実施例において、前記第２支持部材は、第１支持機構と第２支持機構とを備え、前記第１支持機構と第２支持機構とは上下に設けられており、第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを交互に支持することによって、第２床拭きモジュールにおける少なくとも１つの床拭きモジュールを第２操作位置に移動させる。

一つの実施例において、前記第２支持機構は、複数の緩衝部を備え、前記複数の緩衝部によって階段式の緩衝構造を形成する。

一つの実施例において、前記第２支持部材は、第２床拭きモジュール昇降フレームに設けられた案内部をさらに備え、前記案内部は、案内面を有し、前記第２床拭きモジュール昇降フレームが降下する時に、前記案内面が前記係合部の一端に当接することによって、前記係合部は回転し、前記係合部を第２床拭きモジュールから離間させる。

一つの実施例において、前記第２床拭きモジュール昇降フレームが降下し、前記係合部の一端が前記案内面から離間すると、前記係合部は、前記付勢部の駆動によって回転することで、前記係合部の他端を第２保管ユニットにおける床拭きモジュールに近づけ、第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを載置することができる。

一つの実施例において、前記付勢部は係合部に取り付けられているねじりバネ又はバネであり、前記掃除ロボットのベースステーションは、前記係合部及び前記付勢部が取り付けられる前記固定フレームをさらに備える。

一つの実施例において、前記案内面と縦方向との間に所定の夾角を有し、該所定の夾角が０度よりも大きく、９０度よりも小さい。

一つの実施例において、前記係合部及び前記付勢部が複数あり、複数の前記係合部は床拭きモジュールの縁の異なる位置を載置することができる。

上記の掃除ロボットのベースステーションと、掃除部材が取り付け可能な掃除ロボットと、を備え、前記掃除ロボットは、前記掃除ロボットのベースステーション掃除ロボットのベースステーションにおいて前記掃除部材の取り外し及び／又は取り付けを行うことができ、前記掃除部材は床拭きモジュールである掃除ロボットシステム。

一つの実施例において、前記操作位置には、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール及び／又は掃除ロボットに取り付けるための床拭きモジュールを阻止させるための阻止構造が設けられている。

一つの実施例において、前記阻止構造は、床拭きモジュールを収容する凹溝及び／又はストッパ板を備える。

一つの実施例において、前記第１操作位置に、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュールを阻止させるための第１阻止構造が設けられており、及び／又は、第２操作位置に、掃除ロボットに取り付けるための床拭きモジュールを阻止させるための第２阻止構造が設けられている。

一つの実施例において、前記第１阻止構造は、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュールを収容するための第１凹溝を備え、及び／又は、前記第２阻止構造は、ロボットに取り付けるための床拭きモジュールを収容するための第２凹溝を備える。

一つの実施例において、前記第１凹溝及び／又は第２凹溝の側壁縁に、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール及び／又はロボットに取り付けるための床拭きモジュールが第１凹溝及び／又は第２凹溝から離間することを阻止するためのストッパ板構造が設けられている。

一つの実施例において、前記掃除ロボットは、ベースステーションに復帰して床拭きモジュールを交換するように掃除ロボットを指示する交換指令が検出された場合に、ベースステーションに復帰する。

一つの実施例において、前記掃除ロボットは、床拭きモジュール汚染度認識センサを備え、ロボットに取り付けられている床拭きモジュールの汚染度が閾値に達したと検出した場合に、交換指令を生成し、及び／又は、掃除ロボットは、作業面積、作業時間、作業スケジュールのうちの少なくとも１つが予定条件を満たしたと検出した場合に、交換指令を生成する。

一つの実施例において、前記ベースステーション及び前記掃除ロボットに、それぞれ通信モジュールが設けられており、掃除ロボットはベースステーションに復帰して床拭きモジュールを交換することが必要になった場合に、掃除ロボットとベースステーションは、通信モジュールによって、掃除ロボットがベースステーションに進入する前に、床拭きモジュール提供ユニットが少なくとも１つの床拭きモジュールを第２操作位置に移動させるように通信する。

一つの実施例において、前記掃除ロボットは、位置検出センサを備え、掃除ロボットが第１操作位置に到達したと検出された場合に、床拭きモジュールを取り外すように掃除ロボットを制御し、掃除ロボットが第２操作位置に到達したと検出された場合に、床拭きモジュールを取り付けるように掃除ロボットを制御する。

一つの実施例において、前記保管モジュールは、ベースステーションに取り外し可能に設けられている。

一つの実施例において、前記ベースステーションは、掃除ロボットがベースステーションに結合される時に前記掃除ロボットに充電する充電モジュールを備える。

一つの実施例において、前記掃除ロボットは家庭用及び／又は室内サービスロボットである。

掃除ロボットと、掃除ロボットに取り外し可能に接続されることができる床拭きモジュールと、前記掃除ロボットを停めるためのベースステーションとを備えるロボット掃除システムの制御方法であって、前記掃除ロボットは、本体と、本体に設けられ、掃除ロボットを作業表面において移動させる移動モジュールと、床拭きモジュールをロボットの本体に取り外し可能に設けるための接続部材と、を備え、前記ベースステーションは、前記床拭きモジュールの少なくとも１つを保管するための保管モジュールと、前記ベースステーションに形成され、前記保管モジュールとの間に、掃除ロボットを停めて床拭きモジュールを交換させるための区画空間が形成されている操作位置であって、ロボットから床拭きモジュールを取り外す第１操作位置と、ロボットに床拭きモジュールを取り付ける第２操作位置とを含む操作位置と、保管モジュールと操作位置との間に前記床拭きモジュールを搬送するための搬送モジュールと、を備え、前記ロボット掃除システムは、操作位置で対応する床拭きモジュールを取り付ける及び／又は取り外すように前記接続部材を制御することによって、ロボットに床拭きモジュールを交換させる制御ユニットをさらに備えるロボット掃除システムの制御方法において、前記方法は、制御ユニットは、掃除ロボットが第１操作位置に到達した時に、床拭きモジュールを掃除ロボットの本体から取り外すように接続部材を制御し、掃除ロボットが第２操作位置に到達した時に、床拭きモジュールを取り付けるように接続部材を制御することを含むことを特徴とするロボット掃除システムの制御方法。

一つの実施例において、前記掃除ロボットが第２操作位置に到達する前に、搬送モジュールは、掃除ロボットへの取り付けのために、保管モジュールに保管されている床拭きモジュールを提供することを含む。

一つの実施例において、前記掃除ロボットは、床拭きモジュールを取り外してから、走行し続け、第２操作位置に到達すると、制御ユニットは、床拭きモジュールを取り付けるように接続部材を制御し、取り付け完成後、掃除ロボットはベースステーションから退出する、又は、前記掃除ロボットは、床拭きモジュールを取り外してから、ベースステーションから退出し、さらに第２操作位置に走行すると、制御ユニットは、床拭きモジュールを取り付けるように接続部材を制御する。

一つの実施例において、前記掃除ロボットがベースステーションから退出した後、搬送モジュールは掃除ロボットから取り外された床拭きモジュールを回収し、保管モジュールに収納することを含む。

取り外し可能に接続することができる床拭きモジュールを備える掃除ロボットを停めるための掃除ロボットのベースステーションにおいて、前記ベースステーションは、前記床拭きモジュールの少なくとも１つを保管するための保管モジュールと、前記ベースステーションに形成され、前記保管モジュールとの間に、掃除ロボットを停めて床拭きモジュールを交換させるための区画空間が形成されている操作位置と、保管モジュールと操作位置との間に前記床拭きモジュールを搬送するための搬送モジュールとを備えることを特徴とする掃除ロボットのベースステーション。

一つの実施例において、前記第１保管ユニットと第２保管ユニットは作業表面に平行する方向に並列に設けられている。

一つの実施例において、前記第１保管ユニット及び第２保管ユニットの底部はほぼ同一面に設けられている。

一つの実施例において、前記第２保管ユニットは、掃除ロボットのベースステーション進入方向において、第１保管ユニットよりも前に設けられている。

一つの実施例において、前記第２操作位置は、掃除ロボットのベースステーション進入方向において、前記第１操作位置よりも前に設けられている。

一つの実施例において、前記ベースステーションは、ロボットがベースステーションに結合された時にパワーを提供する充電モジュールをさらに備える。

床拭きモジュール収集ユニット第１支持部材第１支持部材第１支持部材第１支持部材第１支持部材第１支持部材制限部制限部制限部制限部復帰部復帰部一つの実施例において、前記掃除ロボットがベースステーションの操作位置に到達した時に、前記掃除ロボットの頂部から保管モジュールの底部までの縦方向の高さは５０ｍｍ以下である。

一つの実施例において、ロボットのベースステーション進入方向に沿うベースステーションの両側に、ロボットを操作位置まで案内するための補助案内構造がそれぞれ設けられている。

一つの実施例において、前記補助案内構造は補助案内ホイールである。

一つの実施例において、前記補助案内構造の高さは掃除ロボットの高さの１／３～１／２である。

一つの実施例において、前記ベースステーションは、ロボットを受け取るための底板を備え、前記ベースステーションはベースステーションの底板と保管モジュールを接続する支持部を備える。

一つの実施例において、前記支持部は、掃除ロボットが停まる時に本体と保管モジュールとの水平面への投影がほぼ重合するようにベースステーションの一方側に位置する。
床拭きモジュール収集ユニット床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニット

本発明の以上の技術手段は、次の顕著な有益な効果がある。

掃除ロボットに使用されている床拭きモジュールにとって交換が必要な程度又は使用時間に達した場合に、ロボットは、掃除ロボットのベースステーションに走行する。この時、第１床拭きモジュール昇降フレームは下方に位置し、ロボットがベースステーションまで走行し、操作位置に到達すると、ロボットの床拭きモジュールを第１床拭きモジュール昇降フレームと位置合わせし、ロボットにおける床拭きモジュールを取り外し、取り外された床拭きモジュールは第１床拭きモジュール昇降フレームまで降下する。駆動部は、第１床拭きモジュール昇降フレームを上昇させ、第１床拭きモジュール昇降フレームは、床拭きモジュールを搭載して上昇し、第１支持部材に到達する。第１支持部材は、前記第１床拭きモジュール昇降フレームとともに降下しないように該床拭きモジュールを支持する。このように、第１床拭きモジュール昇降フレームは、次回のロボットの到来に備えて、駆動部の駆動により下降することができる。第２支持部材には、交換のための複数枚の第２床拭きモジュールが予め畳まれて置かれており、第２床拭きモジュール昇降フレームが降下する時に、少なくとも１枚の床拭きモジュールを第２支持部材から前記第２床拭きモジュール昇降フレームまで降下させる。第２床拭きモジュール昇降フレームがさらに降下する時に、第２床拭きモジュール昇降フレーム及びそれに降下した少なくとも１枚の床拭きモジュールは底部まで降下し、この時、ロボットは第２床拭きモジュール昇降フレームの上方まで走行し、第２床拭きモジュール昇降フレームにおける床拭きモジュールを自身の底部に自動的に取り付けることができる。上記手順によって、掃除ロボットに使用されている床拭きモジュールの自動交換が完成され、新たに交換した床拭きモジュールが汚れると再び上記ステップを実行することができ、第１支持部材に複数枚の床拭きモジュールを支持することができる。

一つの実施例において、前記第２支持部材は、床拭きモジュールを支持する支持状態と床拭きモジュールを支持しない待機状態を有する第１支持機構と、第２保管ユニット内の床拭きモジュールを支持する載置状態と少なくとも１つの床拭きモジュールを操作位置まで解放する開放状態を有する第２支持機構とを備える。ここで、前記第２支持機構が載置状態にある時に、前記第１支持機構前記待機状態にあり、前記第２支持機構が開放状態にある時に、前記第１支持機構が前記支持状態にあり、前記第２保管ユニット内の床拭きモジュールを支持する。

一つの実施例において、前記第２支持機構と前記第１支持構造とは連動する。

一つの実施例において、前記第１支持機構は第１回転軸を中心に回転可能であり、前記第１支持機構は、回転することによって、前記支持状態と前記待機状態との間に切り換え、前記第２支持機構は、第２回転軸を中心に回転可能であり、前記第２支持機構は、回転することによって、前記載置状態と前記開放状態との間に切り換え、前記第１回転軸と前記第２回転軸とは平行する。

一つの実施例において、前記第２支持機構が第２回転軸を中心に回転する時に、前記第１支持機構を第１回転軸を中心に回転させる。

一つの実施例において、少なくとも２つの前記第２支持部材は前記保管モジュールの第１方向における両側にそれぞれ取り付けられており、前記第１方向は縦方向と垂直である。

一つの実施例において、前記保管モジュールの両側にある第２支持部材は互いにずれて分布している。

一つの実施例において、前記第２支持部材の数が３つ以上である。

一つの実施例において、前記第２支持機構は支持板を備え、前記支持板の一端は枢動軸に接続される接続端であり、他端は自由端である。前記枢動軸によって、前記支持板を前記第１回転軸を中心に回転させ、前記第１支持機構は、前記第２回転軸を中心に回転する回転ストッパ板を備える。前記回転ストッパ板に支持バーが設けられている。前記支持バーは、前記待機状態時に前記保管モジュールの外部に位置し、前記支持状態時に前記保管モジュール内に進出する。

一つの実施例において、前記待機状態において、前記支持バーの外端は前記保管モジュールのうち一番下の床拭きモジュールの上方に位置する。

一つの実施例において、隣接する２つの積層した床拭きモジュールの縁の間に隙間があり、前記載置状態において、前記支持バーの外端と前記隙間とは前記第１方向において対向している。

一つの実施例において、前記回転ストッパ板に動かしバーがさらに設けられている。前記回転ストッパ板は前記支持板の前記第１回転軸に沿う軸方向の一方側に位置する。前記支持板は、前記接続端の側面に第１制限突起及び第２制限突起が設けられている。前記動かしバーは前記第１制限突起と前記第２制限突起との間に位置し、被前記第１制限突起と前記第２制限突起の回転によって制限される。

一つの実施例において、前記支持板には緩衝部がさらに設けられている。前記緩衝部は緩衝斜面を有する。前記緩衝斜面は、前記接続端から前記自由端への方向において突起高さが漸増する。

一つの実施例において、前記緩衝部は摺動斜面をさらに有し、前記摺動斜面は前記緩衝斜面よりも前記接続端に近い。前記接続端から前記自由端への方向において、前記摺動斜面の突起高さが漸減する。

一つの実施例において、前記支持板は複数の前記緩衝部を有し、複数の前記緩衝部は、前記接続端から前記自由端への方向において配列されることによって、階段式の緩衝構造を形成する。

一つの実施例において、前記支持板は、前記階段緩衝構造の前記自由端とは遠い側に載置曲面が設けられており、前記支持板が前記載置状態から前記開放状態への回転が３０度以下の場合に、前記載置曲面は前記床拭きモジュールを載置し続ける。

一つの実施例において、前記支持板は、前記載置状態において前記保管モジュールに位置する長さは前記保管モジュールの前記第１方向における幅の１／２よりも大きい。

一つの実施例において、前記支持状態において前記保管モジュールに位置する前記支持バーの長さは、前記載置状態において前記保管モジュールに位置する前記支持板の長さよりも小さい。

一つの実施例において、前記支持バーはその外端へ延伸するにつれて幅が漸減する。前記支持バーの幅方向は、前記第２回転軸を中心とする周方向とほぼ平行する。

一つの実施例において、前記ハウジングに駆動電機、第１駆動軸、及び第２駆動軸がさらに設けられている。前記第１駆動軸と前記第２駆動軸は、前記保管モジュールの第１方向における両側に分布している。前記第１駆動軸と前記第２駆動軸は前記第１回転軸と平行して設けられているとともに、それぞれに前記保管モジュールの両側に位置する枢動軸を回転させる。前記駆動電機は、前記第１駆動軸と前記第２駆動軸を駆動して回転させる。

一つの実施例において、前記駆動電機と前記第１駆動軸は、前記保管モジュールの前記第１方向における一方側に位置し、前記第２駆動軸は、前記保管モジュールの前記第１方向における他方側に位置する。前記保管モジュールの第２方向における一方側にチェーンが設けられており、前記駆動電機は、前記チェーンを介して前記第２駆動軸を駆動する。

一つの実施例において、前記操作位置は、床拭きモジュールを収容するための凹溝を有する。前記第２支持機構と前記凹溝の溝底との間の最短距離は、単一の前記床拭きモジュールの厚さよりも大きい。

本方案が提供する装着部には、床拭きモジュール提供ユニット、床拭きモジュール収集ユニット及び支持部材が設けられており、支持部材は、第１保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持するための第１支持部材と、第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持するための第２支持部材とを備え、具体的に、第２支持部材は、協働する第１支持機構及び第２支持機構が設けられることによって、掃除ロボットに床拭きモジュールの交換が必要になった時に、第２支持機構を開放状態に切り替え、少なくとも１つの床拭きモジュールを供給し、掃除ロボットは、ベースステーションに進入して床拭きモジュールを交換すればよい。対応的に、保管モジュールの残りの床拭きモジュールを第１支持機構によって支持し、落下を回避する。第２支持機構が載置状態に戻る時に、床拭きモジュールを再び支持し、掃除ロボットの次回の新たな床拭きモジュールの交換のために待機する。したがって、モップクロス交換に応用する場面で、本実施例が提供する床拭きモジュール供給装置は、モップクロスの自動供給を実現することによって、モップクロスの自動交換を実現することができ、ユーザによるモップクロス交換への干渉を低減させ、ユーザ使用体験を向上させる。一つの実施例において、前記第２支持部材床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニットは第１支持機構と第２支持機構を備え、具体的に、第１支持機構は、第１組のストッパ伸縮機構を備え、第２支持機構は第２組のストッパ伸縮機構を備え、第１組のストッパ伸縮機構及び第１組のストッパ伸縮機構の下方に位置する第２組のストッパ伸縮機構、前記搬送モジュールは、駆動部をさらに備え、、前記駆動部は、第１組のストッパ伸縮機構を延出位置と収縮位置に切り替えることによって、床拭きモジュールを固定し、床拭きモジュールを解放する。前記駆動部は、第２組のストッパ伸縮機構を延出位置と収縮位置に切り替えることによって、第１組のストッパ伸縮機構から解放された床拭きモジュールを固定し、少なくとも１枚の床拭きモジュールを解放する。これによって、床拭きモジュールの１つずつの解放を実現する。

一つの実施例において、前記駆動部によって、前記第１組のストッパ伸縮機構を延出位置から収縮位置まで運動させ、第２組のストッパ伸縮機構を収縮位置から延出位置まで運動させた時に、床拭きモジュールの一次解放が実現され、前記駆動部によって前記第２組のストッパ伸縮機構を延出位置から収縮位置まで運動させ、第１組のストッパ伸縮機構を収縮位置から延出位置まで運動させた時に、少なくとも１枚の床拭きモジュールの二次解放が実現される。

一つの実施例において、前記第１組のストッパ伸縮機構を収縮位置から延出位置まで運動させた時、第１組のストッパ伸縮機構は、二次解放された少なくとも１枚の床拭きモジュール上方の床拭きモジュールを阻止することができる。

一つの実施例において、前記駆動部は、前記第１組のストッパ伸縮機構及び第２組のストッパ伸縮機構を同期に運動させる。

一つの実施例において、前記第１組のストッパ伸縮機構と前記第２組のストッパ伸縮機構の縦方向におけるピッチｄ及び各枚の床拭きモジュールの厚さｎとの間の関係は、ｎ＜ｄ＜２ｎを満たす。

一つの実施例において、前記第１組のストッパ伸縮機構と前記第２組のストッパ伸縮機構は、それぞれに第２保管ユニットの少なくとも２つの側壁に設けられている複数の伸縮ストッパを備える。

一つの実施例において、前記少なくとも２つの側壁は対向する２つの側壁を備える。

一つの実施例において、前記少なくとも２つの側壁は掃除ロボットの前壁及び後壁を備える。

一つの実施例において、前記伝動機構は歯車及びラック構造から構成される。

一つの実施例において、前記掃除ロボットが床拭きモジュールを交換する時に、制御ユニットは、ベースステーションに走行するようにロボットを制御し、床拭きモジュールを取り外すように接続部材を制御し、床拭きモジュール収集ユニットは、ロボットの本体から取り外された床拭きモジュールを第１保管ユニットまで収集する。

一つの実施例において、前記掃除ロボットが床拭きモジュールを交換する時に、床拭きモジュール提供ユニットは、第２保管ユニットの床拭きモジュールを取り付けのためにロボットに搬送し、制御ユニットは、床拭きモジュールを取り付けるように接続部材を制御することを含む。

一つの実施例において、前記第１保管ユニットは、保管状態検出モジュールを備え、第１保管ユニット内の床拭きモジュール状態が予定条件を満したと検出された時に、床拭きモジュールを清潔にする指令をユーザに送信する。

一つの実施例において、前記予定条件は、第１保管ユニットの床拭きモジュールがいっぱいになったことを含む。

一つの実施例において、前記予定条件は、第１保管ユニット内の床拭きモジュールの保管時間が既に所定の時間に達したことを含む。

一つの実施例において、前記第２保管ユニットは、保管状態検出モジュールを備え、第２保管ユニット内の床拭きモジュールの数が予定値以下になったと検出された時に、床拭きモジュールを増やす指令をユーザに送信する。

一つの実施例において、前記掃除ロボットは、床拭きモジュール取り付けセンサを備え、ロボットに床拭きモジュールが取り付けられていないと検出された時に、ユーザに故障指令を送信する。

一つの実施例において、前記ベースステーションは、故障検出センサを備え、搬送モジュールに故障が発生したと検出された時に、ユーザに故障指令を送信する。

一つの実施例において、前記掃除ロボットは、位置検出センサを備え、ロボットとベースステーションとの間の位置が第１条件を満たしたと検出された時に、床拭きモジュールを取り外すように接続部材を制御し、ロボットとベースステーションとの間の位置が第２条件を満たしたと検出された時に、床拭きモジュールを取り付けるように接続部材を制御する。

一つの実施例において、前記位置検出センサは、測距センサを備え、前記第１条件はロボットとベースステーションとの間の距離が第１予定値に達したことであり、前記第２条件はロボットとベースステーションとの間の距離が第２予定値に達したことである。

一つの実施例において、前記位置検出センサは赤外線センサ、レーザーセンサ、超音波センサのうちの少なくとも１種である。

一つの実施例において、前記位置検出センサは磁気検出センサを備え、前記第１条件は、ベースステーションに設けられた第１磁石が検出されたことであり、前記第２条件は、ベースステーションに設けられた第２磁石が検出されたことである。

一つの実施例において、前記接続部材は床拭きモジュールが作業時に作業表面と密接させるための弾性素子を備える。

一つの実施例において、前記弾性素子は、バネ、板バネ、押しバネのうちの少なくとも１つを含む。

一つの実施例において、前記掃除ロボットは、接続部材と繋がり、床拭きモジュールと作業表面とを振動しながら接触させるための振動モータを備え、前記接続部材は、振動モータから接続部材を介して掃除ロボットの本体に伝達する振動を低減させるための緩衝素子を備える。

一つの実施例において、前記緩衝素子は、ゴム柱を備える。

従来技術と比べ、本発明の有益な効果は、本発明が提出するロボット掃除システム、掃除ロボットは、床拭きモジュールの交換条件を自動的に検出することができ、ベースステーションに設けられた搬送モジュール及び保管モジュールによって、掃除ロボットの床拭きモジュールを自動的に交換することで、ユーザの自動化体験を向上させ、交換方法を簡単、簡潔にすることである。本発明が提出するベースステーションの構造の設計は、ベースステーションのマルチ機能化を実現し、また、構造がコンパクトになり、フットプリントを小さくする。

一つの実施例において、ベースステーションを提供する。ベースステーションは、前記ベースステーションの上方に位置し、所定の機能を実行するための機能モジュールと、前記機能モジュールと前記ベースステーションで囲まれ、上方に前記機能モジュールが位置し、前記掃除ロボットを収容するための収容チャンバと、少なくとも前記収容チャンバから退出する退出指令信号を前記掃除ロボットに送信するための信号発信器と、前記信号発信器と電気的に接続され、少なくとも前記退出指令信号を送信するように前記信号発信器を制御する操作部と、を備える。

一つの実施例において、前記信号発信器は、さらに前記収容チャンバに進入する進入指令信号を送信するために用いられ、前記操作部は、前記信号発信器に電気的に接続され、少なくとも前記進入指令信号を送信するように制御前記信号発信器を制御する。

一つの実施例において、前記信号発信器は、前記収容チャンバ内に設けられている。

一つの実施例において、前記収容チャンバは、前記掃除ロボットが退出及び／又は進入するための外部と連通する開口を有し、前記ベースステーションは、前記開口と対向する支持部を備え、前記信号発信器は前記支持部に設けられている。

一つの実施例において、前記操作部は前記ベースステーションの外面に露出している。

一つの実施例において、前記操作部は前記ベースステーションの上面に設けられている。

一つの実施例において、前記機能モジュールは保管物を収容するための保管モジュールを備える。

一つの実施例において、前記保管モジュールは前記収容チャンバの上方に位置し、前記機能モジュールは開閉可能な連通口を備え、在前記連通口の開放状態において、前記保管モジュールと前記収容チャンバとは上下連通し、前記連通口の閉状態において、前記保管モジュールと前記収容チャンバとは上下連通しない。

一つの実施例において、前記保管モジュールは、前記掃除ロボットの床拭きモジュールを保管し、前記保管モジュールは、汚れた床拭きモジュールを保管するための第１保管ユニットときれいな床拭きモジュールを保管するための第１保管ユニットとを備え、前記連通口は、それぞれ前記第１保管ユニットと前記第１保管ユニットの下方に位置し、開閉可能な第１連通口及び第２連通口を備える。

一つの実施例において、前記第１保管ユニットと前記第１保管ユニットは水平方向において前記収容チャンバの上方に並列して位置する。

一つの実施例において、前記ベースステーションは、底板と、前記底板と前記機能モジュールを接続するための支持部とを備え、前記底板は、前記保管物を収容するための収容溝を備える。

一つの実施例において、前記ベースステーションは、前記掃除ロボットに充電するための充電モジュールを備え、前記充電モジュールは、前記掃除ロボットに結合して充電するための充電端子を備える。

本発明は、さらに次の技術手段を採用することができる。

上記ベースステーションと、前記ベースステーションに対応する掃除ロボットとを備え、前記掃除ロボットは、前記信号発信器から送信される指令信号を受信するための信号受信器を備える掃除ロボットシステム。

一つの実施例において、前記信号受信器は、前記掃除ロボットの移動方向の前方に位置する。

一つの実施例において、前記掃除ロボットは、床面を掃除するための床拭きモジュールを備える。

従来技術と比べ、本発明が提供する該方案の有益な効果は、少なくとも掃除ロボットを退出させるように制御可能なボタンをベースステーションに設けることによって、掃除ロボットがベースステーションの収容チャンバ内にはまって、ユーザに退出操作ができないことを回避する。

一つの実施例において、ベースステーションと、前記ベースステーションに設けられ、前記掃除ロボットに充電するための充電モジュールと、保管モジュールが設けられ、前記掃除ロボットの床拭きモジュールを保管するための保管モジュールと、前記保管モジュール内の保管状態が予定状態にあるか否かを検出するための保管状態検出モジュールと、前記保管モジュール内の保管状態が前記予定状態にあることを示す知らせ情報を発信するための知らせモジュールと、前記保管状態検出モジュールの検出結果に基づいて、外部に前記知らせ情報を発信するように前記知らせモジュールを制御するための制御ユニットとを備える、掃除ロボットのベースステーションを提供する。

一つの実施例において、前記ベースステーションは、前記床拭きモジュールを運動させるための搬送モジュールをさらに備え、前記制御ユニットは、前記床拭きモジュールを自主的に運動させるように前記搬送モジュールを制御することによって、前記床拭きモジュールの自動交換を実現する。

一つの実施例において、前記保管状態検出モジュールは、検出素子と、少なくとも一部が前記保管モジュール内に活動可能に設けられることによって、前記検出素子をトリガするための可動部とを備える。

一つの実施例において、前記保管状態検出モジュールは、前記可動部に回復力を提供するための弾性体をさらに備える。

一つの実施例において、前記可動部が前記保管モジュールの内壁に設けられることによって、前記床拭きモジュールが前記保管モジュール内に収容される時に、前記可動部に接触することができる。

一つの実施例において、前記保管状態検出モジュールは、光電センサを備え、前記光電センサは、発信端及び受信端を備え、前記発信端と前記受信端の接続線は前記保管モジュールを通過する。

一つの実施例において、前記保管状態検出モジュールは、ホールセンサ、赤外センサ、リードスイッチ、光電スイッチ及びマイクロスイッチのうちの少なくとも１つを含む。

一つの実施例において、前記知らせモジュールは、発光警報装置、発声警報装置、及び前記知らせ情報を外部に送信する無線送信モジュールのうちの少なくとも１つを含む。

一つの実施例において、前記保管モジュールは、前記ベースステーションの上方に位置し、前記ベースステーションは、底板と、前記底板と前記保管モジュールとを接続するための支持部とを備え、前記保管モジュール、前記支持部及び前記ベースステーションによって、前記掃除ロボットを収容するための収容チャンバが囲まれ、前記保管モジュールは、前記収容チャンバの上方に位置し、前記保管モジュールは、開閉可能な連通口を備え、前記連通口の開状態において、前記保管モジュール与前記収容チャンバは上下に連通し、前記連通口の閉状態において、前記保管モジュールと前記収容チャンバは上下に連通しない。

一つの実施例において、前記保管モジュールは、それぞれ汚れた前記床拭きモジュールを保管するための第１保管ユニットと、きれいな前記床拭きモジュールを保管するための第２保管ユニットとを備え、前記第１保管ユニットと前記第２保管ユニットは、それぞれに前記保管状態検出モジュールを備える。

従来技術と比べ、本発明の該方案の有益な効果は、床拭きモジュールを保管するための保管モジュール及び床拭きモジュールを検出するための保管状態検出モジュールをベースステーションに設けることによって、ベースステーションがモップクロスを自動交換する場合に、保管モジュール内の保管状態をユーザに適時に知らせることができ、きれいな床拭きモジュールの供給不足、又は汚れた床拭きモジュールがいっぱいになることによりモップクロスの自動交換ができなくなることを回避することができる。

以上に述べた本発明の目的、技術手段及び有益な効果は、次の添付図面によって実現することができる。
本発明の一つの実施例のロボット掃除システムの斜視図である。本発明の一つの実施例の掃除ロボットの斜視図である。図２の掃除ロボットの底面図である。本発明の一つの実施例の床拭きモジュールの模式図である。本発明の一つの実施例の掃除ロボットの床拭きモジュール未取り付けの模式図である。本発明の一つの実施例の掃除ロボットの床拭きモジュール取り付け済みの模式図である。本発明の一つの実施例の掃除ロボット接続部材の模式図である。本発明の一つの実施例の掃除ロボット接続部材の模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーションの模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーションの断面図である。本発明の一つの実施例のベースステーション収集床拭きモジュールの模式図である。本発明の一つの実施例の床拭きモジュール提供ユニットの模式図である。本発明の一つの実施例の昇降機構の模式図である。本発明の一つの実施例の昇降機構の模式図である。本発明の一つの実施例の昇降機構の模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーション提供床拭きモジュールの模式図である。本発明の一つの実施例の床拭きモジュール提供ユニットの模式図である。本発明の一つの実施例の床拭きモジュール提供ユニットの模式図である。本発明の一つの実施例のロボットの床拭きモジュール交換手順の模式図である。本発明の一つの実施例のロボットの床拭きモジュール交換手順の模式図である。本発明の一つの実施例のロボットの床拭きモジュール交換手順の模式図である。本発明の一つの実施例の第２保管ユニットとベースステーションとを分離させた模式図である。本発明の他の実施例のベースステーションが第１位置にある模式図である。本発明の他の実施例のベースステーションが第２位置にある模式図である。本発明のロボット掃除システムの床拭きモジュールの交換作業のフローチャートである。本発明のロボット掃除システムのモジュールの模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーションの底板の模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーションに設けられる床拭きモジュール提供ユニットの模式図である。本発明の一つの実施例の床拭きモジュール提供ユニットの模式図である。本発明の一つの実施例の床拭きモジュール提供ユニットの側面図である。本発明の一つの実施例の第１組のストッパ伸縮機構が延出位置にある模式図である。本発明の一つの実施例の第１組のストッパ伸縮機構が床拭きモジュールを一次解放する模式図である。本発明の一つの実施例の第２組のストッパ伸縮機構が床拭きモジュールを二次解放する模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーションに設けられる補助案内構造の模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーションに設けられる補助案内構造の側面図である。本発明の一つの実施例のベースステーションの操作部の模式図である。本発明の一つの実施例の第１保管ユニットの模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーションの故障検出センサの模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーションの保管状態検出モジュールの模式図である。本出願の一つの実施例が提供するベースステーションの構造模式図である。図４０の床拭きモジュール提供ユニットの駆動構造の模式図である。図４０の床拭きモジュール提供ユニットの初期状態の模式図である。床拭きモジュール提供ユニットが床拭きモジュールを供給する過程の模式図である。床拭きモジュール提供ユニットが床拭きモジュールを供給する過程の模式図である。床拭きモジュール提供ユニットが床拭きモジュールを供給する過程の模式図である。床拭きモジュール提供ユニットが床拭きモジュールを供給する過程の模式図である。床拭きモジュール提供ユニットが床拭きモジュールを供給する過程の模式図である。本発明の掃除ロボットのベースステーションの一つの実施例の平面図である。本発明の掃除ロボットのベースステーションの一つの実施例において床拭きモジュールを回収する様子の正面図である。本発明の掃除ロボットのベースステーションの一つの実施例において床拭きモジュールを解放する様子の正面図である。本発明の掃除ロボットのベースステーションの一つの実施例の駆動部の、もう一つの実施形態における正面図である。本発明の掃除ロボットのベースステーションの一つの実施例の第２支持部材での構造模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーションの連通口の開状態の模式図である。図５３に示すベースステーションの連通口の閉状態の模式図である。本発明の一つの実施例の可動部が床拭きモジュールによってトリガされていない場合の模式図である。図５５に示す可動部が床拭きモジュールによってトリガされた場合の模式図である。

本発明の詳しい説明及び技術内容について、以下に、添付図面を参照しながら説明するが、添付図面は参考と説明のためのものに過ぎず、本発明を制限する意図はない。

図１は本発明一つの実施例のロボット掃除システム３００を示す。図２６を参照し、図２６は、本実施例のロボット掃除システムのモジュール構成模式図である。該ロボット掃除システム３００は、床拭きモジュール３００が取り外し可能に接続される掃除ロボット１００と、前記掃除ロボット１００を停めるためのベースステーション２００とを備える。掃除ロボット１００は、本体と、本体に設けられており、掃除ロボット１００を作業表面において移動させる移動モジュールと、床拭きモジュールをロボットの本体に取り外し可能に設けるための接続部材とを備える。ベースステーション２００は、前記床拭きモジュール３１０の少なくとも１つを保管するための保管モジュール２１０と、前記ベースステーション２００に形成され、前記保管モジュール２１０との間に、掃除ロボットを停めて床拭きモジュールを交換させるための区画空間が形成されている操作位置と、保管モジュール２１０と操作位置との間に前記床拭きモジュール３１０を搬送するための搬送モジュールと、を備え、ロボット掃除システム３００は、操作位置で対応する床拭きモジュール３１０の取り付け及び／又は取り外しを行うように前記接続部材１２０を制御することによって、ロボット１００に床拭きモジュールを交換させる制御ユニットをさらに備える。具体的に、任意に、制御ユニットはベースステーション２００及び掃除ロボット１００の少なくとも一方に位置する。また、該ロボット掃除システム３００は、ベースステーション２００及び掃除ロボット１００とともに使用されるのに適する床拭きモジュール３１０をさらに備え、図４は本実施例の床拭きモジュール３１０の設計の一つであり、該床拭きモジュール３１０は、モップクロス３１２を接続するための裏板３１１を備え、床拭きモジュール３１０に切欠き３１３が設けられ、ここで、モップクロス３１２は一般的なモップクロスであってもよいが、ウェットティッシュ、スポンジ、分解可能なモップクロス等の通常のものとしてもよい。裏板３１１は吸引素子を備え、具体的に、該吸引素子は磁気素子を備え、磁気作用によって掃除ロボット１００と接続し、ベースステーション２００に収納されることができる。具体的に、床拭きモジュール３１０は凹溝を備え、モップクロス３１２は使い捨て床用掃除ペーパー等を含み、モップクロス３１２の表面積は裏板３１１の表面積よりも大きく、裏板に凹溝が設けられ、モップクロス３１２で裏板を覆い、裏板の凹溝でモップクロスを固定することによって、完全な床拭きモジュール３１０が形成される。床拭きモジュール３１０は、掃除ロボット１００に取り付けられて作業することができ、床拭きモジュール３１０が汚れると、掃除ロボット１００から床拭きモジュール３１０を取り外し、ベースステーション２００によって該床拭きモジュール３１０を収納する。ユーザは、裏板３１１に接続されたモップクロス３１２を取り外し、新たなモップクロス３１２を交換することによって、床拭きモジュール３１０をきれいにし、該床拭きモジュール３１０をベースステーション２００に提供し、掃除ロボット１００に取り付けて使用させることができる。本実施例において、モップクロス３１２は、裏板３１１に接続され、縁が裏板３１１よりもやや外方であり、即ち、モップクロス３１２の寸法は裏板３１１の寸法よりも大きい。モップクロス３１２の寸法を裏板３１１の寸法よりもやや大きくすることによって、掃除ロボット１００が隅エリアを掃除する必要がある時に、例えば壁の隙間を掃除する時に、床拭きモジュール３１０は掃除される表面とより十分に接触することができ、特に壁際の縦表面に対する掃除効果が良好であり、隅エリアの良好な掃除効果を確保する。他の実施例において、床拭きモジュール３１０の取り付け手段は凹溝による係合、接着等の他の本分野における通常な手段を含んでもよく、この場合、対応する床拭きモジュールの掃除ロボット１００への取り付けの設計及び床拭きモジュールのベースステーション２００への収納の設計も相応に変更する。

本実施例において、掃除ロボット１００は、図２～図３に示すように、本体と、本体を作業表面において移動させるための移動モジュールとを備え、移動モジュールは走行ホイール１１０を備え、勿論、移動モジュールはキャタピラ構造又は他の一般的な移動手段を含んでもよい。掃除ロボット１００は掃除機構をさらに備え、掃除機構に様々な形式が含まれ、本実施例において、床拭きモジュール３１０は掃除機構であり、掃除ロボット１００は床拭きモジュール３１０によって作業表面において床拭き作業を実行する。他の実施例において、該掃除ロボット１００の掃除機構は、床面、壁角等の埃等のゴミを掃除するためのロールブラシ、エッジブラシをさらに備えてもよい。例えば、エッジブラシによってゴミを集中させ、ロールブラシによって処理し、塵を塵ボックスに収集する。掃除ロボット１００はパワー機構、エネルギモジュール及びセンサシステムをさらに備える。パワー機構は電機と、電機に接続された伝動機構とを備え、伝動機構は移動モジュールと接続され、電機によって伝動機構を駆動し、伝動機構の伝動によって、移動モジュールを運動させ、ここで、伝動機構はウォームギヤ機構、アングル歯車機構等であってもよい。掃除ロボット１００のエネルギモジュールは、掃除ロボット１００にパワーを提供するために設けられ、パワー機構にパワーを提供することによって、掃除ロボット１００は、移動しながら作業を実行することができる。エネルギモジュールは、通常電池パックであり、電池パックのパワー消費が閾値に達した時に、掃除ロボット１００は、充電ステーションに自動的に復帰し、パワーを補充する。充電完成後、作業を続行する。掃除ロボット１００のセンサシステムは、クリフが検出されると、走行計画を変更するクリフセンサと、作業領域のエッジが検出されると、エッジに沿って走行する計画を生成するエッジセンサと、機器に傾斜が検出されると、作業計画を変更し、ユーザに指示を発信する傾斜センサと、その他の様々な一般のセンサを含むが、ここで重複して述べない。また、該掃除ロボット１００は制御ユニットをさらに備え、埋め込み式のデジタル信号プロセッサ（ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ、ＤＳＰ）、マイクロプロセッサ（ＭｉｃｒｏＰｒｏｃｅｓｓｏｒＵｎｉｔ、ＭＰＵ）、特定用途向け集積回路（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ、ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＤｅｖｉｃｅ、ＰＬＤ）、システム・オン・チップ（ＳｙｓｔｅｍｏｎＣｈｉｐ、ＳＯＣ）、中央処理装置（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ、ＣＰＵ）又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ、ＦＰＧＡ）等を含んでもよい。該制御ユニットは、所定の条件又は掃除ロボット１００が受信した指令に従って掃除ロボット１００の作業を制御することができる。具体的に、制御ユニットは、移動モジュールを制御して掃除ロボット１００の作業領域内で所定の走行ルートを走行させ、移動モジュールで掃除ロボット１００を走行させながら、掃除機構を作業させ、これによって、作業領域表面の汚れ、埃等をきれいに処理することができる。移動モジュールによって掃除ロボット１００を所定のルートを走行させ、掃除機構で掃除作業を完成すると、制御ユニットは、掃除機構を制御して作業を阻止させ、移動モジュールの走行を制御し、移動モジュールで掃除ロボット１００を作業領域から離間させることができる。掃除ロボット１００の走行ルートは、制御ユニットで予め設定され、制御ユニットによって移動モジュールを制御して実行させるものであってもよい。

図５～６に示すように、本実施例において、床拭きモジュール３１０は掃除ロボット１００に取り外し可能に取り付けられ、図５には、掃除ロボット１００の床拭きモジュール３１０未取り付けの状態が示され、図６には、掃除ロボット１００の床拭きモジュール３１０取り付け済みの状態が示され、床拭きモジュール３１０取り付け済みの掃除ロボット１００は、作業領域内で走行しながら掃除作業を実行することができる。本実施例において、掃除ロボット１００は接続部材１２０をさらに備え、掃除ロボット１００は、接続部材１２０によって床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００に自動的に取り付けることができ、また、制御ユニットによって接続部材１２０を制御することで、床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００本体から取り外すことができる。本実施例において、図７～８に示すように、接続部材１２０は、掃除ロボット１００の本体と接続されるフレーム１２１と、床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００の本体に接続する仕切り板１２２とを備える。本実施例において、接続部材１２０は、磁気作用によって床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００の本体に接続する磁気素子を備える。本実施例において、接続部材１２０は、制御ユニットの制御信号に応じて、床拭きモジュール３１０の床面までの高さを調節することができる。本実施例において、掃除ロボット１００に床拭きモジュール３１０の取り付けが必要になった場合に、制御ユニットは、降下して床拭きモジュール３１０に近付くように接続部材１２０を制御し、接続部材１２０の磁気素子及び床拭きモジュール３１０の磁気素子３１４が接近し、互いに吸引することによって、床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００の本体に接続する。本実施例において、床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００の本体から取り外す必要がある場合に、制御ユニットは、上昇するように接続部材１２０を制御し、接続部材１２０は、突き出しバー１２３をさらに備え、突き出しバー１２３は、床拭きモジュール３１０に下向きの圧力を加えることによって、床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００の本体から取り外す。本実施例において、掃除作業を実行する時に、床拭きモジュール３１０は床面に接触しながら表面に対して掃除作業を実行する。掃除作業を実行しない場合、例えば復帰充電、床拭きモジュールの交換等の場合に、床拭きモジュール３１０を持ち上げ、床拭きモジュール３１０と床面の接触を回避することによって、掃除済みの作業表面が汚れた床拭きモジュール３１０に汚されることを防止する。接続部材１２０を設ける有益な効果は、床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００の本体に自動的に接続すること、及び床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００の本体から自動的に取り外すことだけでなく、該設計によって掃除ロボット１００の作業への手動の関与を効果的に減少させることができることである。

掃除ロボット１００は、家の異なる領域を掃除することによって、部屋を全体的に掃除するために用いられる。しかし、通常、家の異なる領域の汚れ程度も異なり、汚れがしぶとくて掃除し難い領域もある。一つの実施例において、掃除ロボット１００の接続部材１２０は弾性素子１２４をさらに備え、図７に示すように、例えばバネ、板バネ等の弾性素子１２４は、掃除ロボット１００のフレーム１２１と仕切り板１２２との間に設けられ、床拭きモジュール３１０が掃除ロボット１００の仕切り板１２２に接続されるときに、ユーザによってフレーム１２１を手動で調節すること、又はＡＩ制御によって、フレーム１２１に下向きの圧力を加え、バネは、フレーム１２１から伝導される圧力を受けて、仕切り板１２２に圧力を加える。仕切り板１２２が床拭きモジュール３１０に接続されているため、床拭きモジュール３１０は床面に圧力を加える。具体的に、掃除ロボット１００は、検出素子、例えば視覚センサをさらに備え、現在の作業表面の清潔度を判断し、現在表面の清潔度に基づいてバネ圧力の大きさを調節する。具体的に、掃除ロボット１００は、現在の作業表面の汚れがひどく、重点掃除が必要であることを検出した場合、及び、現在の作業表面に落ち難い物質が存在することを検出した場合に、弾性素子１２４の床拭きモジュール３１０への圧力を自動的に大きく調節することによって、良好な掃除効果を確保する。掃除ロボット１００は、現在の作業表面が相対的にきれいであることを検出した場合に、弾性素子１２４の床拭きモジュール３１０への圧力を自動的に小くすることによって、掃除ロボット１００のパワー消費を小さくすることができる。弾性素子１２４を設けることによって、床拭きモジュール３１０と床面の接触をより緊密にするとともに、床面に対する掃除効果を向上させ、家中のしぶとい汚れのある領域を効果的に掃除することができる。

一つの実施例において、掃除ロボット１００は振動モータ（未図示）をさらに備え、振動モータと接続部材１２０とが接続され、床拭きモジュール３１０に振動力を印加することによって、床拭きモジュール３１０を作業表面と振動しながら接触させ、良好な掃除効果を確保する。振動モータを設け、床拭きモジュール３１０に振動を発生させるので、床拭きモジュール３１０が作業過程において常に振動していれば、振動が掃除ロボット１００の他の素子に伝われ、掃除ロボット１００による作業の安定性及び掃除ロボット１００の素子の作業寿命に影響を及ぼしかねない。一つの実施例において、掃除ロボット１００の接続部材１２０は緩衝装置１２５をさらに備え、図８に示すように、緩衝装置１２５は例えばフレーム１２１と仕切り板１２２との間に接続されるゴム柱であり、振動軽減と緩衝に用いられる。

図１、図９に示すように、掃除ロボット１００は保管モジュール２１０と操作位置とを備え、前記保管モジュールは、前記操作位置の上方に設けられ、保管モジュール２１０は、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０を保管するための第１保管ユニット２１１と、掃除ロボット１００への取り付けのために提供される床拭きモジュール３１０を保管するための第２保管ユニットとを備える。また、操作位置は、掃除ロボット１００が床拭きモジュール３１０を取り外すための第１操作位置２５１と、掃除ロボットが床拭きモジュール３１０を取り付けるための第２操作位置２５２とを備える。具体的に、第１保管ユニット２１１は第１操作位置の上方に位置し、第２保管ユニット２１２は第２操作位置２５２の上方に位置する。保管モジュール２１０を操作位置の上方に設けることによって、床拭きモジュールは、縦運動によって搬送を実現することができ、これによって、ベースステーションの構造をコンパクト化させる。２つ保管ユニット及び設け２つの駐車位置を設けることによって、ロボット１００は、異なる位置で床拭きモジュール３１０の取り外しと取り付けを行うことができ、これによって、掃除ロボットによる床拭きモジュール３１０の自動交換を実現する。

具体的に、ベースステーション２００は、保管モジュールと操作位置との間で前記床拭きモジュールを搬送するための搬送モジュールを備える。具体的に、搬送モジュールは駆動部及び装着部を備え、装着部は、床拭きモジュールに接続され、駆動部の駆動によって床拭きモジュールを移動させる。また、装着部は、床拭きモジュール収集ユニット２３１及び床拭きモジュール提供ユニット２３６を備え、前記床拭きモジュール収集ユニット２３１は、掃除ロボット１００から第１操作位置２５１まで取り外された床拭きモジュール３１０を第１保管ユニット２１１に移動させる。前記床拭きモジュール提供ユニット２３６は、第２保管ユニット２１２から床拭きモジュール３１０を取得し、掃除ロボット１００への取り付けのために第２操作位置２５２に移動させる。また、装着部は、保管モジュールにおける床拭きモジュールを落下しないように支持する支持部材を備える。具体的に、支持部材は、第１保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持するための第１支持部材と、第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持するための第２支持部材とを備える。具体的に、床拭きモジュール収集ユニットは、第１支持部材を備え、床拭きモジュール提供ユニットは第２部材を備え、即ち、支持部材は、床拭き収集ユニットの第１支持部材と、床拭き提供ユニットの第２支持部材とを備える。具体的に、床拭きモジュール収集ユニット２３１は、掃除ロボット１００の本体から取り外された床拭きモジュール３１０を収集するためのものであり、床拭きモジュール提供ユニット２３６は、掃除ロボット１００に掃除ロボット１００による交換のための床拭きモジュール３１０を提供するためのものである。第１保管ユニット２１１と床拭きモジュール収集ユニットとの協働によって、掃除ロボット１００の本体から取り外された床拭きモジュール３１０を第１保管ユニット２１１まで収集する。第２保管ユニット２１２と床拭きモジュール提供ユニットとの協働によって、第２保管ユニット２１２に保管されている床拭きモジュール３１０を床拭きモジュール提供ユニットによって掃除ロボット１００に搬送して取り付けさせる。具体的に、掃除ロボット１００がベースステーションに進入して操作位置に到達すると、掃除ロボット１００の床拭きモジュールが取り付けられる箇所はベースステーション２００の操作位置と対応し、具体的に、掃除ロボット１００が第１操作位置２５１に到達すると、掃除ロボット１００は本体に取り付けられた床拭きモジュール３１０を取り外し、それを第１操作位置２５１に置く。掃除ロボットが第２操作位置２５２に到達すると、掃除ロボット１００は、第２操作位置２５２に置かれてある床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００の本体に取り付ける。具体的に、操作位置は、床拭きモジュール３１０を置き、また、掃除ロボット１００が床拭きモジュールの取り外し及び／又は取り付けを行うための操作領域を含み、具体的に、第１操作位置２５１は、第１操作領域を含み、ロボット１００がベースステーションに進入して該第１操作領域に到達すると、ロボットの本体に取り付けられた床拭きモジュール３１０を取り外して第１操作領域に置き、該第１操作領域に１つ以上の床拭きモジュールを積層することができる。また、第２操作位置２５２は、第２操作領域を含み、ロボットがベースステーションに進入して該第２操作領域に到達すると、第２操作領域に置かれてある床拭きモジュール３１０を掃除ロボットの本体に取り付け、具体的に、第２操作領域に１つ以上床拭きモジュール３１０を置くことができる。即ち、ベースステーション２００の操作位置は、操作領域を含み、床拭きモジュール３１０を該領域に置くことができ、かつ掃除ロボット１００は該領域で掃除ロボット１００への床拭きモジュールの交換を完成することができる。本実施例において、第１保管ユニット２１１と第２保管ユニット２１２とが並列して設けられ、図１０に示すように、具体的に、第１保管ユニット２１１と第２保管ユニット２１２の底面はほぼ同一面に位置する。具体的に、第１保管ユニット２１１は、掃除ロボット１００から取り外された使用済みの汚れた床拭きモジュール３１０を保管し、第２保管ユニット２１２は、掃除ロボット１００に取り付けるためのきれいな床拭きモジュール３１０を保管する。具体的に、図１０に示すように、第１保管ユニット２１１、第２保管ユニット２１２はそれぞれに複数枚の床拭きモジュール３１０を保管することができ、複数枚の床拭きモジュール３１０は積層して設けられる。具体的に、第１保管ユニット２１１と第２保管ユニット２１２の容量はほぼ同じであり、収容可能な床拭きモジュール数がほぼ同じである。本実施例において、保管モジュール２１０は操作位置の縦方向に設けられ、具体的に、保管モジュール２１０は、保管モジュールの水平面への投影が操作領域の水平面への投影をほぼ被覆するように操作位置の上方に設けられている。掃除ロボット１００がベースステーション２００に進入する時に、掃除ロボット１００の頂部とベースステーション２００の保管モジュールの底部との縦方向における距離は５０ｍｍ以下である。本実施例において、第１保管ユニット２１１の位置とベースステーションの底板の掃除ロボット１００の第１操作位置２５１とは対応して設けられ、具体的に、第１保管ユニット２１１は第１操作位置２５１の縦方向に設けられ、より具体的に、第１保管ユニット２１１は、第１保管ユニットの水平面への投影が第１操作位置の水平面への投影ほぼ被覆するように第１操作位置２５１の縦方向の上方に設けられている。本実施例において、第２保管ユニット２１２の位置とベースステーションの底板の掃除ロボット１００の第２操作位置２５２とは対応して設けられ、具体的に、第２保管ユニット２１２は第２操作位置２５２の縦方向に設けられ、より具体的に、第２保管ユニット２１２は第２操作位置２５２の縦方向の上方に設けられている。他の実施例において、保管モジュール２１０は、操作位置の下方に位置してもよい。掃除ロボット１００が操作位置に走行して床拭きモジュールを取り外す時に、搬送モジュールは、上から下への運動によって掃除ロボットの本体から取り外された床拭きモジュール３１０を保管モジュールまで収集し、また、掃除ロボットへの床拭きモジュールの取り付けが必要にある時に、搬送モジュールは下から上への運動によって床拭きモジュールを掃除ロボットに搬送して取り付けさせる。本実施例において、掃除ロボット１００が床拭きモジュール３１０の交換のためにベースステーション２００に復帰する時に、ベースステーション２００に進入して第１操作位置２５１に到達し、制御ユニットは床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００から取り外すように制御する。第２操作位置２５２は掃除ロボット１００のベースステーション進入方向において第１操作位置２５１よりも前方に位置し、掃除ロボット１００が第１操作位置２５１に到達して前へ走行し続け、第２操作位置２５２に到達すると、掃除ロボット１００はここで床拭きモジュール３１０を取り付ける。本実施例において、第２保管ユニット２１２は掃除ロボット１００のベースステーション進入方向において第１保管ユニット２１１よりも前部に設けられ、したがって、掃除ロボット１００は、ベースステーション進入時に、先に第１保管ユニット２１１に接近してから、後に第２保管ユニット２１２に接近することができる。本実施例のこの設計の利点は次に述べるとおりである。搬送モジュールは床拭きモジュール収集ユニットを備え、掃除ロボット１００が作業表面において掃除作業を実行する時に、床拭きモジュール３１０が常に作業表面と接触し、一定期間の作業後、床拭きモジュール３１０が汚れ、交換が必要になり、ベースステーション２００に床拭きモジュール収集ユニット２３１を設けることによって、掃除ロボット１００の床拭きモジュール３１０が汚れた後、自主的にベースステーション２００に復帰して交換することができ、汚れた床拭きモジュール３１０によって作業表面がこれ以上汚されることを防止することができる。掃除ロボット１００が自動的に床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００の本体から取り外すと、床拭きモジュール収集ユニットによって取り外された汚れた床拭きモジュールを自動的に取り上げ、保管モジュール２１０の第１保管ユニット２１１に収集することによって、汚れた床拭きモジュールの収納を実現し、汚れた床拭きモジュールを収納することによって、作業表面を清潔にする。一つの実施例において、搬送モジュールは床拭きモジュール提供ユニットを備え、該床拭きモジュール提供ユニットを設けることによって、掃除ロボット１００による作業の一定期間後に床拭きモジュール３１０が汚れると、交換のための新たな床拭きモジュールを適時に取得し、手動の作業を低減させることができる。床拭きモジュール提供ユニットを設けることによって、掃除ロボット１００が使用済の汚れた床拭きモジュール３１０を取り外してから、掃除作業を続行するためにきれいな床拭きモジュール３１０を取り付ける必要があり、ベースステーション２００は、保管モジュール２１０に保管されているきれいな床拭きモジュール３１０を自動的に取り出して掃除ロボット１００に取り付けさせることができ、これによって、掃除ロボット１００は、常にベースステーション２００によってきれいな床拭きモジュール３１０を自動的に取得し、作業表面において自動的かつ継続的に掃除作業を実行することができる。一つの実施例において、床拭きモジュール収集ユニット２３６を設けることによって、ベースステーション２００は掃除ロボット１００の本体から取り外された使用済の汚れた床拭きモジュールを自動的に収集することができ、床拭きモジュール提供ユニットを設けることによって、ベースステーションは掃除ロボット１００に取り付けのための少なくとも１つのきれいな床拭きモジュールを提供することができ、このような設計によって、ベースステーション２００は、掃除ロボット１００から取り外された汚れた床拭きモジュール３１０の収集・収納の機能、及び、掃除ロボット１００への取り付けのためのきれいな床拭きモジュール３１０の提供の機能を同時に実現することができ、掃除ロボット１００に床拭きモジュール３１０の交換が必要になった時に、先ず接続部材によってロボットの本体に接続された床拭きモジュール３１０を取り外し、ベースステーション２００の床拭きモジュール収集ユニットは該床拭きモジュールを収集し、第１保管ユニットに収容する。掃除ロボット１００が使用済の汚れた床拭きモジュール３１０を取り外した後に、きれいな床拭きモジュールを取り付けるために、床拭きモジュール提供ユニットによって自動的に第２保管ユニットからきれいな床拭きモジュールを取り出し、掃除ロボット１００に取り付けさせ、これによって、掃除ロボット１００は、汚れた床拭きモジュールを自動的に取り外し、適切に収納することができるだけでなく、きれいな床拭きモジュール３１０を自動的に取り付けて作業表面での掃除作業を継続的に実行することもである。同時に、掃除ロボット１００が床拭きモジュール３１０を交換する時に、掃除ロボット１００の操作位置とベースステーション２００の保管モジュール２１０とは縦方向において対応し、掃除ロボット１００がベースステーション２００と協働して床拭きモジュール３１０を交換する時に、搬送モジュールによって床拭きモジュール３１０を縦平面内において運動させ、これによって、ベースステーション２００の構造をコンパクト化させるだけでなく、床拭きモジュール３１０の運動ルートも短くなる。

図２７に示すように、図２７には、ベースステーション２００の操作位置が示され、操作位置には、操作位置に置いた床拭きモジュール３１０を制限するための阻止構造が設けられ、阻止構造を設けることによって、掃除ロボットがベースステーション２００において移動する時に、掃除ロボットの走行ホイールによって操作位置に置かれた床拭きモジュールが動かされ、床拭きモジュールの位置の変化により掃除ロボット１００による床拭きモジュール交換の作業効果に影響を及ぼすことを防止する。具体的に、ベースステーション２００は底板２５０を備え、操作位置はベースステーションの底板２５０に形成される。一つの実施例において、第１操作位置２５１に第１阻止構造２６０が設けられ、掃除ロボットから取り外された汚れた床拭きモジュール３１０を阻止させ、汚れた床拭きモジュール３１０が取り外された後に第１操作位置２５１に正確に落下できないこと、汚れた床拭きモジュール３１０が第１操作位置２５１に落下した後に動かされること等を回避する。具体的に、第１阻止構造２６０は第１凹溝２６１を備え、即ち、底板２５０には、底板平面よりも低い凹溝構造が設けられ、掃除ロボットは、床拭きモジュールを交換する必要がある時に第１操作位置２５１に戻り、ロボット１００の接続部材によって、汚れた床拭きモジュールをロボットから取り外して第１凹溝２６１に落下させ、即ち、第１凹溝２６１は、ロボットの本体から取り外された汚れた床拭きモジュール３１０を保管し、第１凹溝２６１は所定の深さを有し、少なくとも１枚の汚れた床拭きモジュールを収容することができ、汚れた床拭きモジュールを収集することが必要な時に、ベースステーション２００は床拭きモジュール収集ユニットを自動的に作動させ、第１凹溝２６１内の汚れた床拭きモジュールを第１保管ユニット２１１まで収集する。勿論、第１凹溝２６１内に汚れた床拭きモジュールが複数枚収容された時に、複数枚の汚れた床拭きモジュールは第１凹溝２６１内に積層することができ、また、第１凹溝２６１は所定の容量を有し、汚れた床拭きモジュールが所定の数を超えた時に、ロボットは床拭きモジュール収集ユニットを自動的に作動させ、第１凹溝２６１内の汚れた床拭きモジュールを第１保管ユニットまで収集する。汚れた床拭きモジュールを第１凹溝２６１内に収容する時に、最終的に汚れた床拭きモジュールの最高点が第１凹溝２６１の側壁の高さを超えず、即ち、汚れた床拭きモジュールの最高点が底板の水平面よりも高くならないように制御し、これによって、ロボットの移動モジュール、例えば走行ホイールが凹溝構造を通過する時に凹溝構造にはまることはない。このように、凹溝構造内に収容された汚れた床拭きモジュールがロボットの走行ホイールに引っかかって第１凹溝２６１の外まで動かされることはない。例えば、ロボットが汚れた床拭きモジュール３１０を取り外して前へ走行し続け、第２操作位置２５２に着いて新たな床拭きモジュールを取り付ける過程において、ロボットの走行ホイールが第１凹溝２６１を通過し、つまり、取り外された汚れた床拭きモジュールを通過することがあり、第１凹溝２６１内の汚れた床拭きモジュールの量を底板の水平面よりも低くなるように制御する場合に、取り外された汚れた床拭きモジュールがロボットの走行ホイールに引っかかり、汚れた床拭きモジュールが走行ホイールと汚れた床拭きモジュールの摩擦によって第１凹溝２６１の外まで動かされ、汚れた床拭きモジュールの正常な収集に支障が出ることを回避する。また、例えば、ロボットがベースステーション２００から退出する時に、ロボットの走行ホイールに汚れた床拭きモジュールが引っかかり、汚れた床拭きモジュールが第１凹溝２６１の外まで動かされることを回避する。図２７に示すように、第１凹溝２６１の側壁縁には、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュールが動かされることを阻止するためのストッパ板構造２６２がさらに設けられている。１つ具体的な実施例において、該ストッパ板構造２６２は第１凹溝２６１の少なくとも２つの側壁縁に設けられているが、３つの側壁又は４つの側壁縁に設けられてもよい。本実施例において、対向する２つの側壁縁に設けられることが好ましく、該ストッパ板構造２６２が底板の水平面よりも突出し、第１凹溝２６１内に汚れた床拭きモジュールが収容されている時に、ストッパ板構造２６２が設けられることによって、汚れた床拭きモジュールが走行ホイールによって動かされることを防止し、同時に、汚れた床拭きモジュールがロボット落下する時に、ストッパ板構造２６２によって、第１凹溝２６１内に正確に落下するように汚れた床拭きモジュールを案内することもでき、取り外された汚れた床拭きモジュールが第１凹溝２６１の外部に落下し、汚れた床拭きモジュールの正常な収集に影響することを防止する。ここで、ストッパ板構造２６２の形式、数はいずれも限定されず、阻止ストライプ、阻止ブロック等の底板水平面から突出する阻止作用を果たす任意の構造が含まれる。図２７に示すように、さらに、本発明の実施例において、第２操作位置２５２にもロボットに取り付けるための床拭きモジュール３１０を阻止するための第２阻止構造２６３が設けられ、第２阻止構造２６３は、ロボットに取り付けるための床拭きモジュールを収容するための第２凹溝２６４を備え、具体的に、第２凹溝２６４は、第２保管ユニット２１２から取り出された新たな床拭きモジュールを収容し、第２凹溝２６４の側壁縁にも、ストッパ板構造２６５が設けられ、ロボットに取り付けるための床拭きモジュールがロボットの走行ホイールに引っかかり、第２凹溝２６４の外まで動かされることを阻止し、同時に、ロボットへの取り付けのために第２凹溝２６４に落下するように第２保管ユニット２１２から取り出された床拭きモジュールを案内することができる。第２阻止構造２６３の具体的な原理及び構造は第１阻止構造２６０とほぼ同じであるため、ここで重複して述べない。勿論、第１阻止構造２６０及び第２阻止構造２６３は並列して設けられ、それぞれ第１保管ユニット２１１及び第２保管ユニット２１２と対応し、第１凹溝２６１と第２凹溝２６４の容量はほぼ同じであり、収容可能な床拭きモジュールの数はほぼ同じであり、複数枚収容される床拭きモジュールが積層するように設けられる。

本実施例において、掃除ロボット１００はベースステーションに進入して床拭きモジュール３１０を交換する。具体的に、ベースステーション２００の底板が掃除表面よりも突出し、掃除ロボットは、ベースステーション２００に進入するために底板上に走行する必要があり、ベースステーションの底板に第１凹溝、第２凹溝及び第１阻止構造、第２阻止構造が設けられているので、底板に所定の厚さが必要である。具体的に、掃除ロボット１００はある程度の障害物乗り越え能力を有するが、掃除ロボットの障害物乗り越え能力は底板厚さの設定に関わり、掃除ロボットの障害物乗り越え能力は掃除ロボット走行ホイール高さに関係する。通常、走行ホイール高さが大きい場合に、障害物乗り越え能力が優れ、本実施例において、底板を２０ｍｍよりも低くすることによって、掃除ロボットの障害物乗り越え能力を考慮して掃除ロボット１００のベースステーションへの進入を確保することができる。ロボット掃除システムの作業安定性を確保する。

一つの実施例において、床拭きモジュール３１０が第２保管ユニット２１２から第２操作位置２５２に運動する時の放置位置を正確にする必要があり、床拭きモジュール３１０が第２操作位置に放置される位置が比較的に正確であれば、床拭きモジュール３１０の掃除ロボット１００への取り付けの正確性を向上させることができる。具体的に、第２操作位置２５２に位置決め磁石が設けられ、床拭きモジュールに磁気素子が取り付けられ、床拭きモジュールが第２保管ユニット２１２から落下する時に、位置決め磁石の吸引によって、床拭きモジュール３１０の落下後の位置を校正することができる。具体的に、第２操作位置２５２に４つの位置決め磁石が設けられ、床拭きモジュール３１０に４つの磁気素子が設けられ、両者の位置が対応している。具体的に、床拭きモジュール３１０には、掃除ロボット１００に床拭きモジュールを取り付けるための磁気素子がさらに設けられ、具体的に、１組の磁気素子によって該位置合わせのための磁気素子と取り付けのための磁気素子の両方の機能を実現してもよいが、２組の磁気素子をそれぞれ位置合わせ及び取り付けに用いてもよい。具体的に、２組の磁気素子を用いる時に、位置合わせのための磁気素子は取り付けのための磁気素子よりも磁力が弱い。具体的に、床拭きモジュール３１０が２組以上の磁気素子を備える時に、該複数組の磁気素子の間に干渉防止構造がある。

本実施例において、搭載部は床拭きモジュール収集ユニット２３１を備え、床拭きモジュール収集ユニット２３１は第１支持部材（図１１～１５）をさらに備え、床拭きモジュール収集ユニット２３１は床拭きモジュール３１０を取り上げ、第１保管ユニット２１１に収集する。本実施例において、床拭きモジュール収集ユニットとベースステーションの第１操作位置２５１とは対応して設けられ、掃除ロボット１００は床拭きモジュール３１０を取り外して第１操作位置２５１に放置し、床拭きモジュール収集ユニット２３１は第１操作位置２５１から床拭きモジュール３１０を取り上げ、第１保管ユニット２１１に収納する。床拭きモジュール収集ユニット２３１は縦方向において二次運動する昇降機構２３２を備え、図１２は本実施例の床拭きモジュール収集ユニットの例であり、図１３、１４、１５は昇降機構２３２の例である。昇降機構２３２は二次運動可能であるため、３つの運動状態があり、図１３、１４、１５はそれぞれに昇降機構２３２の３つの運動状態、即ち収縮状態、第１伸長状態、第２伸長状態を示す。具体的に、昇降機構２３２の未伸長時の状態が図１３に示され、この時、昇降機構が収縮状態にある。昇降機構２３２の一部伸長状態が図１４に示され、この時、昇降機構が第１伸長状態にある。昇降機構２３２の完全伸長時が図１５に示され、この時、昇降機構が第２伸長状態にある。昇降機構２３２は、伸長する時に、１つの運動方向に沿って二次伸長運動をする。具体的に、未作業時、昇降機構２３２が初期状態にあり、初期状態は第１伸長状態であり、昇降機構２３２が収縮状態にある時に、昇降機構２３２は最も小さい長さを有する。床拭きモジュール収集ユニットが床拭きモジュール３１０を収集する必要がある時に、昇降機構２３２は第２伸長状態まで伸長し、昇降機構２３２は第２伸長状態にある時に最も大きい長さを有し、昇降機構２３２が第２伸長状態まで伸長した時に、床拭きモジュール３１０を取り上げることができる。図１１に示すように、床拭きモジュール収集ユニットが床拭きモジュール３１０を収集するために作業する時に、昇降機構２３２が第２伸長状態まで伸長することによって、床拭きモジュール３１０を取り上げ、昇降機構２３２が床拭きモジュール３１０を取り上げた後に、先ず昇降機構２３２の伸長状態を第２伸長状態から第１伸長状態まで短縮させ、さらに第１伸長状態から収縮状態まで短縮させ、昇降機構２３２が収縮状態まで短縮した時に、昇降機構２３２によって床拭きモジュール３１０を第１保管ユニット２１１に収集する。本実施例において、床拭きモジュール収集ユニットが床拭きモジュール３１０を収集する時に、床拭きモジュール収集ユニット２３１によって床拭きモジュール３１０を縦方向に運動させることによって、掃除ロボット１００の本体から取り外された床拭きモジュール３１０を第１保管ユニット２１１まで搬送する。本実施例において、床拭きモジュール３１０の運動方向は掃除ロボット１００がベースステーション２００に進入する運動方向と垂直である。具体的に、昇降機構２３２が縦方向に下向きに運動する時に、床拭きモジュール３１０を取り上げる。昇降機構２３２が縦方向に上向きに運動する時に、床拭きモジュール３１０を第１保管ユニット２１１に収集する。床拭きモジュール収集ユニットの構造設計によれば、床拭きモジュール収集ユニットによって、床拭きモジュール３１０を縦方向に運動させることで床拭きモジュール３１０を第１保管ユニットに収集し、床拭きモジュール３１０の縦方向の運動によって床拭きモジュール３１０を収集する。これによって、ベースステーション２００の構造設計をコンパクト化させ、フットプリントを小さくする。同時に、二次運動可能な昇降機構２３２を設計することによって、ベースステーション２００の縦方向での高さを小さくし、ベースステーション全体の寸法を小さくする。

本実施例において、昇降機構２３２は取り上げ部材をさらに備え、本実施例において、取り上げ部材は、吸引部材２３３を備え、吸引部材２３３は昇降機構の末端に設けられ、吸引部材２３３を設けることによって床拭きモジュール３１０を取り上げる。本実施例において、吸引部材２３３は床拭きモジュール裏板３１１の磁気素子３１４と磁気作用を発生させ、床拭きモジュール３１０を吸引するための磁気素子を備える。具体的に、本実施例において、磁気素子は磁石を含む。具体的に、吸引部材２３３と昇降機構２３２とが連動するように設け、床拭きモジュール収集ユニットが床拭きモジュール３１０を収集する必要がある時に、昇降機構は第２伸長状態まで伸長し、昇降部材の末端に設けられた吸引部材２３３は昇降機構の伸長につれて床拭きモジュール３１０に近付き、磁気作用によって床拭きモジュール３１０を吸引し、又は吸引部材２３３が床拭きモジュール３１０と接触し、磁気作用によって床拭きモジュール３１０を吸引する。本実施例において、床拭きモジュール３１０に４つの磁気素子３１４が設けられ、床拭きモジュール収集ユニットに４つの昇降機構２３２が設けられ、各昇降機構２３２に１つの磁気素子が設けられ、床拭きモジュール収集ユニットにおける４つの昇降機構２３２は同期して伸長・収縮する。昇降機構２３２における磁気素子と床拭きモジュール３１０における磁気素子３１４とは対応し、床拭きモジュール３１０の取り上げを実現する。床拭きモジュール収集ユニットが床拭きモジュールを収集する必要がある時に、昇降機構２３２は伸長して吸引部材２３３によって床拭きモジュール３１０を吸引し、吸引される床拭きモジュール３１０は掃除ロボット１００の本体から取り外された一定期間の作業によって汚れた床拭きモジュール３１０であり、掃除ロボット１００はベースステーション２００の第１操作位置２５１まで走行し、汚れた床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００の本体から取り外し、掃除ロボット１００が床拭きモジュール３１０から取り外す時に、常に床拭きモジュール３１０と床拭きモジュール収集ユニットとの位置合わせを確保できるわけではないので、対応的に、床拭きモジュール収集ユニットにおける磁気素子の位置は常に与床拭きモジュール３１０における磁気素子３１４と完全に位置合わせできるわけではない。上記に説明したように、他の実施例において、床拭きモジュール３１０の接続手段、収集手段は常用の接続手段であってもよい。本実施例において、磁気素子を設けることによって、磁気素子自身の相互吸引作用によって、床拭きモジュール３１０の位置合わせが不完全である場合でも、磁気素子は校正作用を有する。本設計の有益な効果は、磁気素子の吸引によって床拭きモジュール収集ユニットによる床拭きモジュール３１０の収集過程を校正し、床拭きモジュール収集ユニットの良好な作業安定性を確保する。

本実施例において、図１２に示すように、床拭きモジュール収集ユニット２３１は阻止ブロック２３４を備え、具体的に、第１支持部材は第１保管ユニット２１１における床拭きモジュール３１０を載置するための阻止ブロック２３４を備え、図１２の矢印に示すように、阻止ブロックが上向きの押し力を受けた時に、阻止ブロック２３４は縦平面において反時計回りで上向きに回転運動することができ、また、押し力時を受けていない時に初期状態に戻る。阻止ブロック２３４が初期位置にある時に、第１保管ユニット２１１における床拭きモジュールに載置作用を働く。具体的に、昇降機構２３２の末端は、昇降機構２３２の伸長／短縮に従って縦方向において上昇・降下することができ、昇降機構２３２が伸長し続ける時に、昇降機構の末端が縦方向に降下し、これによって、昇降機構末端に設けられた吸引部材は収集対象の床拭きモジュール３１０に接近し、昇降機構２３２が収縮する時に、昇降機構の末端が縦方向において上昇する。具体的に、昇降機構２３２の末端はさらに回転運動することができ、図１２の矢印に示すように、昇降機構２３２の末端は押される時に反時計回りで上向きに回転運動することができ、押されない時に元に戻る。床拭きモジュール収集ユニットが床拭きモジュール３１０を収集する必要がある時に、昇降機構２３２は下向きに伸長し、これによって、昇降機構末端に設けられた吸引部材は床拭きモジュールを吸引し、昇降機構は床拭きモジュールを上向きに運動させ、阻止ブロック２３４は床拭きモジュール３１０に押される時に反時計回りで上向きに回転運動することによって、床拭きモジュールを第１保管ユニット２１１に放置する。阻止ブロックが押されなくなった時に、元に戻り、床拭きモジュールを載置する。昇降機構２３２が再び床拭きモジュール３１０を収集する時に、昇降機構は伸長し、昇降機構の末端が第１保管ユニット２１１内の床拭きモジュールに押され、上向きに回転し、第１保管ユニットの開口後を通過した後に元に戻り、昇降機構が第２伸長状態まで伸長した時に床拭きモジュール３１０と接続し、昇降機構が再び上向きに収縮して阻止ブロックを押すことによって、床拭きモジュールを再び第１保管ユニット２１１に収納する。

本実施例において、図１６～１８に示すように、床拭きモジュール提供ユニット２３６と第２保管ユニット２１２の協働によって、第２保管ユニット２１２における床拭きモジュール３１０をベースステーションの第２操作位置２５２まで取り出し、掃除ロボット１００に取り付けさせる。掃除ロボット１００は第２操作位置２５２で床拭きモジュール提供ユニットから提供された床拭きモジュール３１０を取り付ける。図１６～１８に、本実施例の床拭きモジュール提供ユニットの設計及び床拭きモジュール３１０を提供する運動が示される。図１７～１８は本実施例の床拭きモジュール提供ユニットの構造設計である。具体的に、床拭きモジュール提供ユニットは、床拭きモジュール３１０を固定する第１状態、及び床拭きモジュール３１０を解放する第２状態になるように床拭きモジュール３１０を操作することができる。床拭きモジュール提供ユニットは第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持するための第２支持部材を備え、具体的に、第２支持部材は、スライダを備え、搬送モジュールは伝送機構２４４をさらに備え、電機によって伝送機構２４４を運動させ、スライダ２４２は伝送機構２４４に位置し、伝送機構２４４の移動に従って移動し、伝送機構２４４によってスライダ２４２を第１位置から第２位置まで運動させる。スライダ２４２が第１位置にある時に、床拭きモジュール３１０が第２保管ユニット２１２内に保管される。スライダ２４２が第２位置にある時に、床拭きモジュール３１０が第２保管ユニット２１２から解放される。本実施例において、伝送機構２４４は同期ベルトを備え、電機の駆動に従って設定方向上に往復運動をする。本実施例において、図１７～１８に示すように、スライダ２４２は突起２４３を備え、スライダ２４２が第１位置にある時に、突起２４３によって床拭きモジュール３１０を載置し、床拭きモジュール３１０を第２保管ユニット２１２に固定する。スライダ２４２が第２位置にある時に、スライダ２４２における突起２４３と床拭きモジュール３１０における切欠き３１３との協働によって、床拭きモジュール３１０が第２保管ユニット２１２から解放される。具体的に、床拭きモジュール３１０の２辺に切欠き３１３が設けられ、伝動部材によってスライダ２４２を運動させる時に、スライダ２４２における突起２４３はスライダ２４２の運動とともに運動し、スライダ２４２における突起２４３がちょうど床拭きモジュール３１０の切欠き３１３に到達すると、床拭きモジュール３１０は床拭きモジュール提供ユニットの第２支持部材を通過して落下する。具体的に、床拭きモジュール提供ユニットの第２支持部材は複数のスライダ２４２を備え、スライダ２４２の数と床拭きモジュール３１０上切欠き３１３の数とが関連している。具体的に、同期ベルトホイールの各側にそれぞれ２つのスライダ２４２が設けられ、対応的に、床拭きモジュール３１０の両側の辺にそれぞれ２つの切欠き３１３が設けられ、各スライダ２４２に１つの突起２４３が設けられ、各突起２４３がちょうど各切欠き３１３と突き合わされた時に、床拭きモジュール３１０が解放される。具体的に、スライダ２４２の突起２４３がちょうど床拭きモジュール３１０の切欠き３１３と突き合わされることを確保するために、スライダ２４２を設ける時に、２つスライダ２４２との間の距離が一定とされ、床拭きモジュール３１０において隣接する２つの切欠き３１３の距離も一定とされ、スライダ２４２の間の距離と床拭きモジュール３１０において隣接する２つの切欠き３１３の距離とは同じであり、床拭きモジュール提供ユニットの第２支持部材の各側の２つスライダ２４２における突起２４３と床拭きモジュール３１０の各側の切欠き３１３とが突き合わされる時に、床拭きモジュール３１０が解放される。第２支持部材が床拭きモジュールを解放する時に、掃除ロボット１００は１回あたり１つの床拭きモジュール３１０のみを取り付けることしかできないが、異なる時に掃除ロボット１００に交換可能な床拭きモジュールを提供するために、第２保管ユニット２１２に複数の床拭きモジュール３１０を保管する必要がある。したがって、確保床拭きモジュール提供ユニットが１回あたり掃除ロボット１００の交換のために１つのみの床拭きモジュール３１０を提供することを確保する必要がる。床拭きモジュール提供ユニットが１回あたり掃除ロボット１００に１つのみの床拭きモジュールを提供するようするために、本実施例において、ベースステーション２００が長期間にわたって掃除ロボットに床拭きモジュール３１０を安定して提供するために、第２保管ユニット２１２は複数枚の床拭きモジュール３１０を保管することができ、各枚の床拭きモジュールの切欠き３１３が完全一致すれば、スライダ２４２が切欠き３１３まで移動した時に、床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニットが複数の床拭きモジュール３１０を同時に解放する可能性がある。したがって、本実施例において、各枚の床拭きモジュール３１０の切欠き３１３の位置が完全に同じではないようにする。各枚の床拭きモジュール３１０の切欠き３１３の位置が完全に同じでないため、スライダ２４２が１枚の床拭きモジュール３１０の切欠き３１３に到達した時に、該床拭きモジュール３１０は床拭きモジュール提供ユニット第２支持部材によって解放され、それと隣接するのもう一枚の床拭きモジュール３１０は、スライダ２４２の突起２４３によって固定され、直前の１枚の床拭きモジュール３１０の解放により解放されることはない。

図２８～３０に示すように、もう１つ具体的な実施例において、第２支持部材は、第１組のストッパ伸縮機構２７０及び位于第１組のストッパ伸縮機構２７０の下方に位置する第２組のストッパ伸縮機構２８０を備え、搬送モジュールは、第１組のストッパ伸縮機構２７０及び第２組のストッパ伸縮機構２８０を運動させる伝動機構をさらに備え、伝動機構は電機に接続され、伝動機構は電機の駆動によって作動し、伝動機構の伝動によって第１組のストッパ伸縮機構２７０を延出位置と収縮位置に切り替え、床拭きモジュール固定し、及び床拭きモジュールを解放する。伝動機構によって第２組のストッパ伸縮機構２８０を延出位置と収縮位置に切り替えることによって、第１組のストッパ伸縮機構２７０から解放された床拭きモジュール３１０を固定し、及びそのうちの少なくとも１枚の床拭きモジュールを解放し、最終的に、床拭きモジュールの１つずつの解放を実現する。また、本発明の実施例において、少なくとも１枚の床拭きモジュールは、底板に最も近い床拭きモジュール、つまり、最初に落下する床拭きモジュールを含むが、他の実施例において、必要に応じて複数の床拭きモジュールを解放してもよい。以下で具体的に説明するが、１つずつの解放は一次解放及び二次解放を含む。本実施例において、伝動機構は歯車及びラック構造から構成されるが、他の実施例において、ウォームギヤ構造等であってもよい。

図３１に示すように、本実施例において、第１組のストッパ伸縮機構２７０は第２組のストッパ伸縮機構２８０の上方に位置し、具体的に、両者はともに床面に平行する。これによって、容易く滑り落ちないように床拭きモジュール３１０を安定して固定することができる。床拭きモジュール３１０を解放する時に、床拭きモジュール３１０をベースステーション２００の第２凹溝２６４まで平穏に解放することもできる。勿論、床拭きモジュール３１０を有効的に固定・解放することができればよく、両組のストッパ伸縮機構は平行しなくてもよい。第１組のストッパ伸縮機構２７０が延出位置にある時に、第２保管ユニット２１２に保管されている複数枚の床拭きモジュール３１０を固定できることは言うまでもよい。図３１に示すように、伝動機構によって第１組のストッパ伸縮機構２７０を延出位置にする時に、複数枚の床拭きモジュール３１０が延出位置の上方に積層し、即ち、第１組のストッパ伸縮機構２７０の支持によって、第１組のストッパ伸縮機構２７０が延出位置にある時に少なくとも１枚を含む複数枚の床拭きモジュール３１０を固定することができる。図３２に示すように、伝動機構によって第１組のストッパ伸縮機構２７０を延出位置から収縮位置まで運動させる時に、延出位置の上方に固定された床拭きモジュール３１０が解放されて落下し、この時、第２組のストッパ伸縮機構２８０は、上方から落下した床拭きモジュール３１０を固定するために延出位置まで運動する。この時、床拭きモジュール３１０の一次解放が完成する。図３３に示すように、第２組のストッパ伸縮機構２８０を延出位置から収縮位置まで運動させる時に、第２組のストッパ伸縮機構２８０の上方に固定される複数枚の床拭きモジュール３１０が落下し、この時に、第１組のストッパ伸縮機構２７０が収縮位置から延出位置まで運動して延出する過程において、第１組のストッパ伸縮機構２７０は最初に落下する１枚目の床拭きモジュールと２枚目の床拭きモジュールの間に差し込み、１枚目の床拭きモジュールの上方の床拭きモジュールの落下を阻止し、１枚目の床拭きモジュールのみをベースステーション２００の第２凹溝２６４内に解放し、残りの床拭きモジュールを第１組のストッパ伸縮機構２７０の上方に固定されるままにすることができる。この時、床拭きモジュールの二次解放が完成する。このように繰り返すことによって、床拭きモジュール３１０の１つずつの解放を実現し、ベースステーション２００の第２保管ユニット２１２は１回あたり掃除ロボットへの取り付けのための１枚のみの床拭きモジュール３１０を解放する。理解すべきこととして、第１組のストッパ伸縮機構２７０及び第２組のストッパ伸縮機構２８０の縦方向のピッチｄ及び各枚の床拭きモジュールの厚さｎとの間の関係は、ｎ＜ｄ＜２ｎを満たし、このような関係を満たすことによって、１枚目の床拭きモジュールが第２組のストッパ伸縮機構２８０から解放される時に、第１組のストッパ伸縮機構２７０が延出して１枚目の床拭きモジュールと２枚目の床拭きモジュールの間に差し込み、１枚目の床拭きモジュールの上方の床拭きモジュールを阻止し、残りの床拭きモジュールを第１組のストッパ伸縮機構２７０の伸縮位置の上方に固定されるままにし、最終的に床拭きモジュール３１０の１つずつの解放を実現することができる。より具体的に、第１組のストッパ伸縮機構２１０及び第２組のストッパ伸縮機構２８０の縦方向のピッチｄ及び各枚の床拭きモジュール厚さｎとの間の関係は、０．２ｎ＜ｄ＜２ｎを満たし、このような関係を満たすことによって、第２保管ユニット２１２は１回あたりちょうど１つの床拭きモジュールを落下させる。

また、伝動機構はそれぞれに第１組のストッパ伸縮機構２７０及び第２組のストッパ伸縮機構２８０を運動させてもよいが、第１組のストッパ伸縮機構２７０及び第２組のストッパ伸縮機構２８０を同期して運動させてもよい。その具体的な形式が限定されない。本発明の実施例における伝動機構は、歯車及びラック構造によって第１組のストッパ伸縮機構２７０及び第２組のストッパ伸縮機構２８０と同時に噛み合い、伝動機構が運動する時に、第１組のストッパ伸縮機構２７０及び第２組のストッパ伸縮機構２８０が同期して運動し、電機の正回転及び逆回転によって延出位置と収縮位置の切り替えを実現する。このように設けることによって、床拭きモジュールによる毎回の解放過程を正確、安定にすることができ、第１組のストッパ伸縮機構２７０が運動するが第２組のストッパ伸縮機構２８０が運動しないことにより複数枚の床拭きモジュールが底板まで同時に解放されること等を回避する。

図２９に示すように、第１組のストッパ伸縮機構２７０及び第２組のストッパ伸縮機構２８０はそれぞれに第２保管ユニット側壁に設けられた複数の伸縮ストッパを備え、即ち、第１組の伸縮ストッパ２７１及び第２組の伸縮ストッパ２８１がいずれも複数備えられ、理解すべきこととして、複数の伸縮ストッパが第２保管ユニット２１２の少なくとも２つの側壁に設けられ、床拭きモジュール３１０を固定するために少なくとも２つの側壁に伸縮ストッパを設ける必要がある。具体的な実施例において、少なくとも２つの側壁は対向する２つの側壁を含み、例えば、図２９における伸縮ストッパはベースステーション２００の前壁と後壁に設けられている。もちろん、他の変形実施例において、伸縮ストッパはベースステーション２００の左壁と右壁に設けられてもよいし、或いは、床拭きモジュールの伸縮構造への固定の安定性を向上させるために、第２保管ユニットの３つの側壁又は４つの側壁に伸縮ストッパを設けてもよい。本実施例において、第１組のストッパ伸縮機構２７０は４つの伸縮ストッパ２７１を備え、第２組のストッパ伸縮機構２８０も４つの伸縮ストッパ２８１を備え、もちろん、第１組の伸縮ストッパ２７１の数と第２組の伸縮ストッパ２８１の数は異なっていてもよい。本実施例において、第１組のストッパ伸縮機構の４つの伸縮ストッパ２７１と第２組のストッパ伸縮機構の４つの伸縮ストッパ２８１は縦方向上に対称に設けられ、各組の伸縮ストッパの複数のストッパが同一面に位置することによって、構造の安定性を向上させる。

は掃除ロボットのベースステーションの実施例における平面図であり、は本発明の掃除ロボットのベースステーションの実施例において第１床拭きモジュールを回収する様子の正面図であり、は本発明の掃除ロボットのベースステーションの実施例において第２床拭きモジュールを解放する様子の正面図であり、に示すように、一つの実施例において、図４８～５０を参照し、掃除ロボットのベースステーションは床拭きモジュール収集ユニットを備え、床拭きモジュール収集ユニットは、第１床拭きモジュール昇降フレームを備え、前記第１床拭きモジュール昇降フレームは、駆動部の駆動によって上昇することで、床拭きモジュールを搭載して第１操作位置から第１保管ユニットに移動させることができる。第１床拭きモジュール昇降フレームが上昇する時に、搭載された床拭きモジュールは第１支持部材を通過することができ、前記第１床拭きモジュールが降下する時に、第１床拭きモジュール昇降フレームの降下につれて降下しないように第１支持部材によって該床拭きモジュールを支持することができる。また、床拭きモジュール提供ユニットは、第２床拭きモジュール昇降フレームを備え、第２床拭きモジュール昇降フレームは、駆動部の駆動によって降下することで、床拭きモジュールを搭載して第２保管ユニットから第２操作位置に移動させることができる。第２床拭きモジュール昇降フレームは、降下時に第２保管ユニットにおける少なくとも１つの床拭きモジュールを降下させることができ、前記第２支持部材は、第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持し、第２保管ユニットの少なくとも１つの床拭きモジュールを第２床拭きモジュール昇降フレームまで降下させることができる。

掃除ロボット１００による床拭きに使用されている床拭きモジュール３１０が交換が必要な程度又は使用時間に達した場合に、ロボットは、ベースステーション２００に走行する。この時、第１床拭きモジュール昇降フレーム１下方に位置し、ロボットがベースステーション２００の操作位置まで走行すると、ロボットの床拭きモジュール３１０を第１床拭きモジュール昇降フレーム１と位置合わせ、ロボットにおける掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０を離間させ、離間されたロボットから取り外された床拭きモジュール３１０は第１床拭きモジュール昇降フレーム１に降下する。その後、ロボットが第１床拭きモジュール昇降フレーム１又はベースステーションから離れる。具体的に、ロボットがベースステーションに進入して、第１操作位置で床拭きモジュール３１０を取り外し、床拭きモジュール３１０を第１床拭きモジュール昇降フレーム１に放置する。そして、駆動部５によって第１床拭きモジュール昇降フレーム１を上昇させ、第１床拭きモジュール昇降フレーム１は掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０を搭載して上昇し、そして第１支持部材２に到達する。第１支持部材２は、第１床拭きモジュール昇降フレーム１につれて降下しないように掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０を支持する第１支持部材２。第１床拭きモジュール昇降フレーム１は、次回のロボットの到来に備えて、駆動部の駆動により下降することができる。第２保管ユニットには、交換のための複数枚の床拭きモジュール３１０が予め積層しており、第２支持部材４の支持によって、第２床拭きモジュール昇降フレーム３が降下する時に、少なくとも１枚の床拭きモジュール３１０を保管モジュールの第２支持部材４から第２床拭きモジュール昇降フレーム３まで降下させる。第２床拭きモジュール昇降フレーム３がさらに降下する時に、第２床拭きモジュール昇降フレーム３及びそれに降下した少なくとも１枚の床拭きモジュール３１０は底部まで降下し、この時に、ロボットは第２床拭きモジュール昇降フレームの上方まで走行し、第２床拭きモジュール昇降フレームにおける床拭きモジュール３１０を自身の底部に自動的に取り付けることができる。具体的に、床拭きモジュール３１０を取り付ける時に、掃除ロボット１００はベースステーションの第２操作位置まで進入し、第２床拭きモジュール昇降フレーム３に放置された床拭きモジュールを掃除ロボット１００に取り付ける。上記手順によって、掃除ロボットに使用されている床拭きモジュールの自動交換が完成され、新たに交換した床拭きモジュール３１０が汚れると再び上記ステップを実行することができ、第１支持部材２に複数枚の床拭きモジュール３１０を支持することができる。

本出願における掃除ロボットのベースステーション２００に対する理解を深めるために、次に、さらに解釈、説明する。図４８～図５０に示すように、掃除ロボットのベースステーション２００は、床拭きモジュール収集ユニット、床拭きモジュール提供ユニット及び駆動部５を備えてもよい。また、床拭きモジュール収集ユニットは、第１床拭きモジュール昇降フレーム１と第１支持部材２とを備える。

第１床拭きモジュール昇降フレーム１は縦方向に昇降可能であり、第１床拭きモジュール昇降フレーム１は掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０を搭載して掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０を上昇させることができる。

一つの可能な実施形態において、ベースステーションの搬送モジュールは少なくとも１本の案内ロッドを備え、第１床拭きモジュール昇降フレーム１と第２床拭きモジュール昇降フレーム３は、該案内ロッドに設けられ、案内ロッドに沿って摺動することによって昇降することができる。具体的に、案内ロッドは少なくとも第１案内ロッド、第２案内ロッドを備える。具体的に、床拭きモジュール収集ユニットは少なくとも１本の第１案内ロッド６を備え、第１案内ロッド６は縦方向に沿って延伸し、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０の昇降フレームは第１案内ロッド６に設けられ、第１案内ロッド６に沿って摺動することによって昇降することができる。具体的に、第１案内ロッド６を固定するために、掃除ロボットのベースステーションは底板２５０を備え、第１案内ロッド６を底板２５０に接続することができる。第１床拭きモジュール昇降フレーム１に貫通孔が開設され、第１床拭きモジュール昇降フレーム１は貫通孔を介して第１案内ロッド６に嵌められ、第１案内ロッド６に沿って摺動することによって昇降することができる。

一つの好ましい実施形態において、第１案内ロッド６は複数本あり、第１床拭きモジュール昇降フレーム１の異なる位置に複数の貫通孔が開設されている。例えば、第１床拭きモジュール昇降フレーム１が水平面においてほぼ長方形をなす場合に、それぞれ長方形の角に開設される４つの貫通孔としてもよい。このように、第１床拭きモジュール昇降フレーム１が第１案内ロッド６に沿って摺動する時に、第１床拭きモジュール昇降フレーム１全体の安定性を確保することができるとともに、上昇と降下の流暢性がよくなる。

第１床拭きモジュール昇降フレーム１が第１案内ロッド６において底部まで降下した時に、即ち、底板２５０に降下した時に、床拭きモジュールの交換が必要なロボットは第１床拭きモジュール昇降フレーム１まで走行し、ロボットは、自身の底部の汚れた床拭きモジュールを自動的に取り外し、取り外された床拭きモジュールは底板まで降下する。具体的に、掃除ロボットは第１操作位置２５１まで走行し、掃除ロボットは床拭きモジュールを取り外して底板の第１操作位置に放置し、即ち、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０は第１床拭きモジュール昇降フレーム１まで降下する。

図４８～図５０に示すように、第１支持部材２は、第１床拭きモジュール昇降フレーム１における掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０を制限し、該床拭きモジュール３１０を第１床拭きモジュール昇降フレーム１につれて降下させないようにすることができる。一つの可能な実施形態において、第１支持部材２は、回転可能な制限部２１と、制限部２１を駆動して復帰させる復帰部２２を備えてもよい。制限部２１は、縦平面において回転するように設けられることが好ましい。一般的に、復帰部２２として、ねじりバネ又はバネを用いることができる。ねじりバネを用いる場合に、ねじりバネと制限部２１とは同一の回転軸に嵌められ、ねじりバネは制限部２１と回転軸にそれぞれ当接してもよいが、制限部２１及びその付近の他の不可動の部品に当接してもよい。バネを用いる場合に、制限部２１は１つ回転軸に嵌められ、バネの一端が制限部２１に接続され、バネの他端が付近の他の不可動の部品に接続される。

制限部２１は少なくとも２つの状態を有し、制限部２１の第１状態において、第１床拭きモジュール昇降フレーム１が上昇時に第１床拭きモジュール昇降フレーム１における床拭きモジュール３１０を制限部２１を通過させることができる。制限部２１の第２状態において、制限部２１は該床拭きモジュール３１０を支持することができる。

通常、制限部２１が第２状態にある。第１床拭きモジュール昇降フレーム１が制限部２１まで上昇した時に、第１床拭きモジュール昇降フレーム１は制限部２１に当接し、制限部２１を回転させ、制限部２１は復帰部２２の力を克服して回転し、さらに制限部２１が第１状態になり、第１床拭きモジュール昇降フレーム１は制限部２１の上方まで上昇することができる。その後、制限部２１は復帰部２２の力によって第２状態に戻る。第１床拭きモジュール昇降フレーム１が降下する時に、第１床拭きモジュール昇降フレーム１における掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０は制限部２１によって支持され、該床拭きモジュール３１０を降下させずに制限部２１に積層するように回収される。このように、掃除ロボットから取り外された汚れた床拭きモジュール３１０の保管を実現する。

一つの可能な実施形態において、制限部２１及び対応する復帰部２２は複数であってもよい。複数の制限部２１によって、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０の縁の異なる位置を支持することによって、支持された掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０の安定性を確保し、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０の崩れを防止することができる。

一つの可能な実施形態において、掃除ロボットのベースステーション２００は、縦方向に沿って延伸する第１床拭きモジュール回収スタンド３３０を備えてもよい。制限部２１及び復帰部２２は第１床拭きモジュール回収スタンド３３０に取り付けられてもよい。第１床拭きモジュール回収スタンド３３０は、制限部２１に積層された掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０の側方に位置し、制限部２１に積層された掃除ロボットから取り外された汚れた床拭きモジュール３１０が多くなると、制限部２１に積層された掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０が崩れることを防止することができる。

図４８～図５０に示すように、床拭きモジュール提供ユニットは、第２床拭きモジュール昇降フレーム３を備えてもよい。支持部材は、第２支持部材４を備え、床拭きモジュール提供ユニットは、第２支持部材４を備える。また、第２床拭きモジュール昇降フレーム３は縦方向に昇降可能である。第２床拭きモジュール昇降フレーム３は、降下する時に少なくとも１枚の床拭きモジュール３１０を降下させることができる。第１床拭きモジュール昇降フレーム１と第２床拭きモジュール昇降フレーム３は並列して分布してもよい。

一つの可能な実施形態において、図４９及び図５０に示すように、搬送モジュールは少なくとも１本の第２案内ロッド７をさらに備え、第２案内ロッド７は縦方向に沿って延伸し、第２床拭きモジュール昇降フレーム３は第２案内ロッド７に設けられ、第２案内ロッド９に沿って摺動することによって昇降することができる。第２案内ロッド７を固定するために、第１案内ロッド６は底板２５０に接続されてもよい。第２床拭きモジュール昇降フレーム３に貫通孔が開設され、第２床拭きモジュール昇降フレーム３は貫通孔を介して第２案内ロッド７に嵌められ、第２案内ロッド７に沿って摺動することによって昇降することができる。

一つの好ましい実施形態において、図４９及び図５０に示すように、第２案内ロッド７が複数本あり、第２床拭きモジュール昇降フレーム３の異なる位置に複数の貫通孔が開設されている。例えば、第２床拭きモジュール昇降フレーム３が水平面においてほぼ長方形をなす場合に、それぞれ長方形の角に開設される４つの貫通孔としてもよい。このように、第２床拭きモジュール昇降フレーム３が第２案内ロッド７に沿って摺動する時に、第２床拭きモジュール昇降フレーム３全体の安定性を確保することができるとともに、上昇と降下の流暢性がよくなる。

第２保管ユニット２１２から取得した少なくとも１枚の床拭きモジュール３１０を載置した第２床拭きモジュール昇降フレーム３が第２案内ロッド７において底部まで降下した時に、即ち底板２５０まで落ちた時に、きれいな床拭きモジュールの取り付けが必要なロボットは、第２床拭きモジュール昇降フレームに走行し、ロボットは第２床拭きモジュール昇降フレームにおける床拭きモジュール３１０を自動的にその底部に取り付け、そして第２床拭きモジュール昇降フレームから離れ、プログラムされた床拭き作業を続行する。

図５２は本発明の掃除ロボットのベースステーションの実施例の第２支持部材の構造模式図であり、図４９、図５０及び図５２に示すように、第２支持部材４は回転可能な係合部４１と、係合部４１を駆動して復帰させる付勢部４２とを備えてもよい。係合部４１はほぼ水平方向において回転する。係合部４１は、付近の他の位置固定の部品に取り付けることができ、例えば、掃除ロボットのベースステーション２００は、固定フレーム５００を備え、係合部４１及び付勢部４２が固定フレーム５００に取り付けられてもよい。固定フレーム５００は、底板２５０に接続され位置固定を実現することができる。一般的に、付勢部４２としてねじりバネ又はバネを用いることができる。ねじりバネを用いる場合に、ねじりバネと係合部４１は同一の回転軸に嵌められ、ねじりバネは係合部４１及び回転軸とそれぞれに当接してもよいが、係合部４１及び付近の他の不可動の部品、例えば固定フレーム５００等に当接してもよい。バネを用いる場合に、係合部４１は１つの回転軸に嵌められ、バネの一端が係合部４１に接続され、バネの他の２つの端は付近の他の不可動の部品、例えば固定フレーム５００に接続される。

係合部４１は少なくとも２つの位置を有し、係合部４１が第１位置にある時に、第２床拭きモジュール昇降フレーム３が降下する時に係合部４１に放置された少なくとも１つの離間係合部を係合部４１から離間させることができる。係合部４１が第２位置にある時に、係合部４１は床拭きモジュール３１０を支持することができる。

第２床拭きモジュール昇降フレーム３が降下する時に係合部４１に放置された床拭きモジュール３１０を係合部４１から離間させるために、図５２に示すように、第２支持部材４は、第２床拭きモジュール昇降フレーム３に取り付けられた案内部４３を備え、案内部４３は案内面４３１を有する。案内面４３１と縦方向との間に所定の夾角を有し、該所定の夾角が０度よりも大きく、９０度よりも小さい。

第２床拭きモジュール昇降フレーム３が降下する時に、案内面４３１は係合部４１の一端に当接し、案内面４３１によって係合部４１の一端を偏向させ、さらに係合部４１を回転させ、これによって、係合部４１の他端を床拭きモジュール３１０から離間させる。この時に、積層の床拭きモジュール３１０のうち一番下の少なくとも１枚の床拭きモジュール３１０が第２床拭きモジュール昇降フレーム３まで落下する。上記方式では、第２床拭きモジュール昇降フレーム３の縦方向の変位及び案内面４３１の協働によって係合部４１を水平面において回転させる。

第２床拭きモジュール昇降フレーム３がさらに降下すると、係合部４１の一端が案内面４３１から離間した後に、付勢部４２の駆動によって、係合部４１が回転し、これによって、係合部４１の他端が床拭きモジュール３１０に近づける。この時、係合部４１の他端が少なくとも第２床拭きモジュール昇降フレーム３における下から１番目の床拭きモジュール３１０と２番目の床拭きモジュール３１０との間に差し込み、このように、係合部４１は、２番目の床拭きモジュール３１０及びそれより上の床拭きモジュール３１０を支持することができる。１番目の床拭きモジュール３１０が第２床拭きモジュール昇降フレーム３に放置され、第２床拭きモジュール昇降フレーム３とともに底部まで降下することができる。この時、汚れた床拭きモジュール３１０を取り外したロボットは第２床拭きモジュール昇降フレームの上方まで走行し、第２床拭きモジュール昇降フレームにおける床拭きモジュール３１０を自動的に自身の底部に取り付けることができる。上記手順によって、ロボット床拭きに使用されている床拭きモジュールの自動交換を完成し、新たに交換した床拭きモジュールが汚れると再び上記ステップを実行することができ、第２支持部材４に複数枚の床拭きモジュールを支持することができる。ロボットは磁力吸引によって床拭きモジュールを吸引し、床拭きモジュールを取り外したい時に磁力を解除させて床拭きモジュールを自動的に落下させることができる。

本出願において、第１床拭きモジュール昇降フレーム１と第２床拭きモジュール昇降フレーム３は昇降によって掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０の収集・保管、及び保管された床拭きモジュール３１０の１つずつの解放を実現する。該方式では、構造が簡単であり、システムの安定性が良好であり、引っかかり等の現象が生じ難く、床拭きモジュール掃除ロボットのベースステーション掃除ロボットのベースステーションの長期にわたる正常運転を実現することができる。一つの可能な実施形態において、図４８に示すように、係合部４１及び協働する付勢部４２が複数あり、複数の係合部４１によって床拭きモジュール３１０の縁の異なる位置を支持することができ、支持された床拭きモジュール３１０の安定性を確保し、床拭きモジュール３１０の崩れを防止する。

上記手順において、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０とはロボットから交換された汚れた床拭きモジュールである。床拭きモジュール３１０とはきれいな床拭きモジュールであり、予め掃除ロボットのベースステーションにおける係合部４１に積層するように保管され、少なくとも１枚あり、具体的に、係合部は第２保管ユニット２１２内に位置する。

一つの可能な実施形態において、図４９及び図５０に示すように、第１床拭きモジュール昇降フレーム１の底部は凹状であり、凹状の両側が斜面であり、底部形状が掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０の底部縁の構造と一致し、このように、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０をできるだけ第１床拭きモジュール昇降フレーム１に正確に落下させ、第１床拭きモジュール昇降フレーム１の中部に位置させることができ、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０の偏りを防止する。もちろん、第２床拭きモジュール昇降フレーム３も上記と同様な構造を有してもよいが、ここで重複して述べない。

図４８に示すように、一つの可能な実施形態において、掃除ロボットのベースステーション２００はケースを備え、床拭きモジュール収集ユニット、床拭きモジュール提供ユニット及び駆動部５等の部品はケースに取り付けられてもよい。また、ケースにおいて、第２保管ユニット２１２と第１保管ユニット２１１がさらに設けられてもよい。このように、制限部２１に掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０を積層し、係合部４１に床拭きモジュール３１０を積層することに寄与し、具体的に、制限部が第１保管ユニット２１１内に位置し、係合部が第２保管ユニット２１２内に位置する。

図４９及び図５０に示すように、駆動部５と第１床拭きモジュール昇降フレーム１、第２床拭きモジュール昇降フレーム３とが伝動接続されることによって、第１床拭きモジュール昇降フレーム１、第２床拭きモジュール昇降フレーム３の昇降を実現する。一つの可能な実施形態において、第１床拭きモジュール昇降フレーム１に第１開口１１が開設され、第１開口１１は水平方向に沿って延伸してもよい。第２床拭きモジュール昇降フレーム３に第２開口３１が開設され、第１開口１１は水平方向に沿って延伸してもよい。駆動部５は、一端が第１開口１１に嵌め込まれ、第１開口１１において摺動可能であり、他端が第２開口３１に嵌め込まれ、第１開口１１において摺動可能な回転部５１と、回転部５１を駆動して回転部５１を両端の間の点を中心に回転させるための電機５２。回転部５１両端の間の点を中心に反時計回りに回転する時に、回転部５１の左端が第２開口３１において摺動し、第２床拭きモジュール昇降フレーム３を降下させる。回転部５１の右端が第１開口１１において摺動し、第１床拭きモジュール昇降フレーム１を上昇させる。回転部５１が両端の間の点を中心に時計回りに回転する時に、回転部５１の左端が第２開口３１において摺動し、第２床拭きモジュール昇降フレーム３を上昇させ、回転部５１の右端が第１開口１１において摺動し、第１床拭きモジュール昇降フレーム１を降下させる。好ましくは、それぞれに第１床拭きモジュール昇降フレーム１の両端に位置する２つの第１開口１１としてもよく、それぞれに第２床拭きモジュール昇降フレームの両端に位置する２つの第２開口３１としてもよい。回転部５１はそれぞれ第１床拭きモジュール昇降フレーム１の両端に位置する２つの回転バーと、２つ回転バーを接続する軸とを備えてもよく、それぞれの回転バーが同一端の方向に位置する第１開口１１、第２開口３１と協働する。電機５２は同期ベルト５３によって回転部５１を回転させる。このように、回転部５１によって、それぞれ両端で第１床拭きモジュール昇降フレーム１、第２床拭きモジュール昇降フレーム３を同時に上昇及び降下させ、上昇及び降下の過程の全体的な安定性及び信頼性が向上する。

電機５２の取り付けを便利にするために、電機５２をベースステーションの全体的な側方に位置させ、電機５２と回転部５１との間の伝動を複数本の同期ベルト５３及び複数のプーリ５４によって実現する。例えば、図４９及び図５０に示すように、電機５２はベースステーションの左上に設けられ、プーリ５４はベースステーションの中部の上方に設けられ、プーリ５４と電機５２との伝動を同期ベルト５３によって実現し、回転部５１はベースステーションの中部に設けられ、回転部５１とプーリ５４との伝動を同期ベルト５３によって実現し、このように、電機５２の回転を回転部５１に伝送することができるとともに、回転部５１の時計回り回転及び反時計回り回転を実現することができる。

具体的に、沿縦方向に延伸する回転ベルトは前記第１床拭きモジュール昇降フレームと前記第２床拭きモジュール昇降フレームとの間に設けられ、電機は前記縦方向に延伸する回転ベルトのベースステーションの底板とは遠い端に設けられる。また、前記駆動部は、前記縦方向に延伸する回転ベルトに接続され、横方向に延伸する回転ベルトをさらに備え、前記電機は、前記横方向に延伸する回転ベルトの保管モジュールとは遠い端に設けられている。

図５１は本発明の掃除ロボットのベースステーションの実施例における駆動部の、もう一つの実施形態における正面図であり、図５１に示すように、第１床拭きモジュール昇降フレーム１と第２床拭きモジュール昇降フレーム３とは同期運動する。第１床拭きモジュール昇降フレーム１と第２床拭きモジュール昇降フレーム３が同期して上昇する時に、第１床拭きモジュール昇降フレーム１はそれに放置された床拭きモジュール３１０を上昇させ、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０が上昇して制限部２１よりも高くなった時に、制限部２１によって掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０を支持する。それと同時に、第２床拭きモジュール昇降フレーム３が上昇過程において、第２支持部材４における係合部４１の回転をトリガし、これによって、係合部４１に保管された床拭きモジュール３１０のうち一番下の１つを第２床拭きモジュール昇降フレーム３まで降下させる。第１床拭きモジュール昇降フレーム１と第２床拭きモジュール昇降フレーム３とが同期して降下する時に、第１床拭きモジュール昇降フレーム１は有床拭きモジュール３１０を載置せずに直接に降下する。それと同時に、第２床拭きモジュール昇降フレーム３は、ロボットによる交換に備えて、降下した１つのきれいな床拭きモジュール３１０を搭載して下方位置まで降下する。

一つの可能な実施形態において、駆動部５は、縦方向に延伸する回転ベルト５５と、回転ベルト５５を駆動するための電機５２とを備える。第１床拭きモジュール昇降フレームと第２床拭きモジュール昇降フレーム３とが固定具５６によって回転ベルト５５に固定されることによって、回転ベルト５５は掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０と第２床拭きモジュール昇降フレーム３を昇降させることができる。好ましくは、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０の昇降と第２床拭きモジュール昇降フレーム３とは一体化構造である。一つの可能な形態において、第１床拭きモジュール昇降フレームと第２床拭きモジュール昇降フレームが縦方向に移動する時に、第１床拭きモジュール昇降フレームと第２床拭きモジュール昇降フレームとの間に相対的運動がなく、これによって、第１モップクロスモジュール昇降フレームと第２床拭きモジュール昇降フレームとを同期運動させる。掃除ロボットがベースステーションに進入して床拭きモジュールを交換する前に、第１床拭きモジュール昇降フレームが降下し、同時に、第２床拭きモジュールが１枚の床拭きモジュールを降下させ、掃除ロボットがベースステーションに進入し、汚れた床拭きモジュールを取り外して第１床拭きモジュール昇降フレームに放置し、掃除ロボットは走行し続け、第２床拭きモジュール昇降フレームに放置された床拭きモジュールを掃除ロボットに取り付け、そして、掃除ロボットはベースステーションから退出し、第１床拭きモジュール昇降フレームと第２床拭きモジュール昇降フレームとは同時に上昇し、第１床拭きモジュール昇降フレームにおける汚れた床拭きモジュールを制限部によって収納され、同時に、掃除ロボットの次の到来に備えて１枚のきれいな床拭きモジュールが第２床拭きモジュールに放置される。好ましくは、第１床拭きモジュール昇降フレームと第２床拭きモジュール昇降フレームは一体化構造としてもよく、即ち、第１床拭きモジュール昇降フレームと第２床拭きモジュール昇降フレームが一体的に上向きに、下向きに運動し、第１床拭きモジュール昇降フレームと第２床拭きモジュール昇降フレームとの間に相対的運動がないように配置することによって、掃除ロボットのベースステーションの構造を簡素化させ、ベースステーション作業の安定性を向上させることができる。同時に、第１床拭きモジュール昇降フレーム１と第２床拭きモジュール昇降フレーム３は固定具５６によって回転ベルト５５に固定されることができるので、電機５２によって回転ベルト５５を上昇させる時に、第１床拭きモジュール昇降フレーム１と第２床拭きモジュール昇降フレーム３とが同時に上昇する。上昇時に、第１床拭きモジュール昇降フレーム１はロボットから交換された汚れた床拭きモジュールを制限部２１に搬送し、制限部２１によってそれを支持する。電機５２が回転ベルト５５を降下させる時に、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０と第２床拭きモジュール昇降フレーム３が同時に降下する。降下する時に、第２床拭きモジュール昇降フレーム３は係合部４１に保管された床拭きモジュール３１０のうち一番下の１枚の床拭きモジュール３１０を下方まで搬送し、ロボットによる床拭きモジュールの交換のために待機する。

例えば、回転ベルト５５はループ状としてもよい。掃除ロボットのベースステーションは２つの上下配置されたプーリ５４を備え、回転ベルト５５はプーリ５４に掛け渡され、電機５２は同期伝動ベルトによってそのうちの１つプーリ５４の回転を駆動することによって、回転ベルト５５の反時計回り回転及び時計回り回転を実現し、これによって、回転ベルト５５は第１床拭きモジュール昇降フレーム１と第２床拭きモジュール昇降フレーム３を上昇又は降下させることができる。もちろん、伝動ベルトはストライプ状としてもよい。掃除ロボットのベースステーションは１つのみの回転軸を有し、電機５２によって回転軸の回転を駆動すればよい。伝動ベルトは伝動軸に巻き付かれ、回転時の巻取り及び繰出しによって第１床拭きモジュール昇降フレーム１と第２床拭きモジュール昇降フレーム３の上昇及び降下を制御する。

上記幾つかの実施形態において、第１床拭きモジュール昇降フレーム１と第２床拭きモジュール昇降フレーム３は同一の駆動部５によって上昇及び降下を実現し、駆動部５は第１床拭きモジュール昇降フレーム１と第２床拭きモジュール昇降フレーム３を駆動して同期に上昇させ、又は同期に降下させ、又は１つを上昇させながら１つを降下させる。このように、第１床拭きモジュール昇降フレーム１と第２床拭きモジュール昇降フレーム３との間の同期性を良好にすることができ、駆動部５全体の構造が簡単でコンパクトである。

本出願は、掃除ロボットシステムを提案する。前記掃除ロボットシステムは、上記の掃除ロボットのベースステーションと、掃除部材を取り付け可能な掃除ロボットとを備え、前記掃除ロボットは前記掃除ロボットのベースステーションにおいて前記掃除部材の取り外し及び／又は取り付けを行うことができ、前記掃除部材は床拭きモジュール３１０である。

一つの可能な実施形態において、掃除ロボットのベースステーションは、掃除ロボットがベースステーションに結合された時にパワーを提供する充電モジュールをさらに備える。掃除ロボットはバッテリが低くなった時に掃除ロボットのベースステーションに戻り、充電完成後、掃除ロボットのベースステーションから離れ、掃除作業を続行する。

本出願の一つの実施例において、ベースステーション２００を提供する。図４０～図４７を参照する。該ベースステーション２００は、掃除ロボットに新たなペーパー又はモップクロス等の床拭きモジュール３１０の交換が必要になった時に、床拭きモジュール提供ユニット２３６によって保管された床拭きモジュール３１０を供給することができ、掃除ロボットによる新たな床拭きモジュール３１０の交換を便利にし、ユーザによる干渉を減少させ、ユーザの使用体験を向上させる。図４０に示すように、該ベースステーションは床拭きモジュール収集ユニットをさらに備えることによって、旧床拭きモジュール３１０の自動回収及び新床拭きモジュール３１０の自動交換を実現する。

本実施例において、該ベースステーション２００は、ハウジング３と、前記ハウジング３に設けられた第２支持部材とを備え、第２支持部材は第１支持機構２０１と、前記ハウジング３に設けられた第２支持機構２０２とを備える。前記ハウジング３には、床拭きモジュール３１０を積層して保管するための保管モジュール２１０と、前記保管モジュール２１０の下方に位置する操作位置を有する。前記第１支持機構２０１は前記床拭きモジュール３１０を支持する支持状態と前記床拭きモジュール３１０を支持しない待機状態を有する。前記第２支持機構２０２は前記保管モジュール２１０内の床拭きモジュール３１０を支持する載置状態と少なくとも１つの前記床拭きモジュール３１０を前記操作位置まで解放させる開放状態とを有する。

また、図４２に示すように、前記第２支持機構２０２が載置状態にある時に、前記第１支持機構２０１が前記待機状態にある。図４５に示すように、前記第２支持機構２０２が開放状態にある時に、前記第１支持機構２０１が前記支持状態にあり、前記保管モジュール２１０内の残りの前記床拭きモジュール３１０を支持する。

本実施例が提供するベースステーション２００は、協働する第１支持機構２０１と第２支持機構２０２を設けることによって、掃除ロボットに床拭きモジュール３１０の交換が必要になった時に、第２支持機構２０２を開放状態に切り替え、少なくとも１つの床拭きモジュール３１０を操作位置まで解放し、掃除ロボットは操作位置に進入し、操作位置にある床拭きモジュール３１０を交換すればよい。対応的に、保管モジュール２１０の残りの床拭きモジュール３１０は、第２支持機構２０２が載置状態に戻る時に床拭きモジュール３１０を再び支持し、次の掃除ロボットによる新たな床拭きモジュール３１０の交換のために待機するまで、落下を回避するように第１支持機構２０１によって支持される。したがって、床拭きモジュール３１０の交換に応用される場面で、本実施例が提供するベースステーション２００は、床拭きモジュール３１０の自動供給を実現することによって、床拭きモジュール３１０の自動交換の実現に寄与し、ユーザによる床拭きモジュール３１０の交換への干渉を減少させ、ユーザ使用体験を向上させる。

本実施例において、前記第２支持機構２０２が載置状態にある時に、前記保管モジュール２１０内の床拭きモジュール３１０を支持し、また、前記第１支持機構２０１が前記待機状態にある。前記第２支持機構２０２が開放状態にある時に、少なくとも１つの前記床拭きモジュール３１０を前記操作位置まで解放し、また、前記第１支持機構２０１が支持状態にあり、残りの前記床拭きモジュール３１０を保管モジュール２１０内に支持する。このように、第１支持機構２０１と第２支持機構２０２との協働によって、床拭きモジュール３１０の１つずつの供給を実現することができ、掃除ロボットによる交換床拭きモジュール３１０の１回あたり１つずつの交換に寄与する。

もちろん、他の実施例において、２つ又はそれ以上の掃除ロボットによる新たな床拭きモジュール３１０の交換を実現するために、該ベースステーション２００は１回あたり２つ又はそれ以上の床拭きモジュール３１０を供給してもよいが、本出願は特に限定しない。

本実施例において、複数の床拭きモジュール３１０は保管モジュール２１０に積層され、具体的に、複数の床拭きモジュール３１０は保管モジュール２１０の第２保管ユニット２１２に積層され、第２支持機構２０２によって落下しないように支持される。また、第２支持機構２０２は第２保管ユニットに位置する。床拭きモジュール３１０は一定の構造剛性を有し、第１支持機構２０１又は第２支持機構２０２の支持によって基本形状を維持することができる。また、床拭きモジュール３１０はペーパー又はモップクロスの付いた床拭き板であってもよい。また、床拭きモジュール３１０はペーパー又はモップクロスの付いたスタンドを有してもよい。該スタンドは剛性スタンドであってもよいが、もちろん、全体形状を維持できるならば、該スタンドの材料は金属であってもプラスチック材料であっても構わない。

第２保管ユニット２１２は全体的に直方体構造であり、対応的に、床拭きモジュール３１０は全体的に矩形板構造である。第１支持機構２０１と第２支持機構２０２は第２保管ユニット２１２の底部の両側に位置し、異なる状態において、床拭きモジュール３１０を支持する。また、保管モジュール２１０における床拭きモジュール３１０はきれいな床拭きモジュール３１０であり、即ち交換待ちの床拭きモジュール３１０である。具体的に、操作位置は保管モジュール２１０の下方に位置し、具体的に、第２操作位置２５２は第２保管ユニット２１２の下方に位置し、ロボットはベースステーションに進入して第２操作位置２５２に停め、第２操作位置２５２できれいな床拭きモジュール３１０を取り付けることができる。

第２操作位置２５２は第２保管ユニット２１２の下方に位置し、第２支持機構２０２から供給された床拭きモジュール３１０を受け取るためのものである。前記操作位置は床拭きモジュール３１０を収容するための載置凹溝を有する。前記第２支持機構２０２と前記載置凹溝の溝底との間の最短距離は、単一の前記床拭きモジュール３１０の厚さよりも大きい。載置凹溝５１の溝壁５２の一方側に掃除ロボットの出入りのための開口が形成されてもよい。もちろん、掃除ロボットの出入り時に床拭きモジュール３１０の変位によって円滑な交換に影響することを回避するために、載置凹溝５１の溝壁５２によって床拭きモジュール３１０を制限してもよい。

第１支持機構２０１と第２支持機構２０２は保管モジュール２１０の底部両側に位置し、異なる状態において第１支持機構２０１又は第２支持機構２０２は床拭きモジュール３１０を支持する。第１支持機構２０１の待機状態と第２支持機構２０２の開放状態は類似し、いずれも保管モジュール２１０内の床拭きモジュール３１０を支持せず、床拭きモジュール３１０に対する支持制限を解除する。対応的に、全ての床拭きモジュール３１０の落下を回避するために、第１支持機構２０１と第２支持機構２０２の支持タイミングが互いにずらされ、交換待ちの床拭きモジュール３１０だけを供給し、残りの床拭きモジュール３１０を第２保管ユニット２１２に保管することを実現する。

前記第２支持機構２０２と前記第１支持構造２０１とは連動する。このように、第１支持機構２０１と第２支持機構２０２を駆動する必要があり、又は第２支持機構２０２と第１支持機構２０１の位置を検出する必要がある時に、１つのエネルギモジュールだけで駆動することができ、同様に、１つの支持機構の位置状態を取得するだけで、もう１つの支持機構の位置状態を知ることができ、センサの数を節約してコストを低減させることができる。

本実施例において、第１支持機構２０１と第２支持機構２０２には、連動構造（下記の制限突起２１、２２及び動かしバー１２）が設けられ、連動構造によって第１支持機構２０１が動作する時に第２支持機構２０２を動作させ、又は、第２支持機構２０２が動作する時に第１支持機構２０１を動作させる。図４０に示す実施例において、第２支持機構２０２は動作時に第１支持機構２０１を動作させる。

他の実施例において、第１支持機構２０１と第２支持機構２０２は連動構造ではなく、両者はそれぞれ独立してエネルギモジュールが配置され、互いに独立した回転を実現してもよい。コントローラによって両者の動作を制御することによって支持タイミングのずらしを実現する。

本出願の実施例において、第１支持機構２０１の動作によって、支持状態と待機状態との間に切り替え、第２支持機構２０２の動作によって載置状態と開放状態との間に切り替える。また、第１支持機構２０１と第２支持機構２０２の動作は往復回転、往復伸縮、又は並行運動であってもよく、両者の動作は同じでも異なっていてもよいが、本出願は特に限定しない。好ましくは、第１支持機構２０１は、回転よって、支持状態と待機状態との間に切り替え、第２支持機構２０２は、回転によって、載置状態と開放状態との間に切り替える。

第１支持機構２０１と第２支持機構２０２は所定の動作範囲を有し、支持状態と待機状態、載置状態と開放状態は、それぞれの動作範囲の初期位置及び終点位置、又は初期状態と終点状態であってもよい。例えば、動作が並行又は回転である場合に、第１支持機構２０１と第２支持機構２０２は所定距離又は角度の往復並行範囲及び往復回転範囲を有し、支持状態と待機状態、載置状態と開放状態は並行範囲及び回転範囲の端点位置又は端点状態であってもよい。

具体的に、前記第１支持機構２０１は第１回転軸を中心に回転可能である。前記第１支持機構２０１は、回転によって前記支持状態と前記待機状態との間に切り替える。前記第２支持機構２０２は第２回転軸１１を中心に回転可能である。前記第２支持機構２０２は、回転によって前記載置状態と前記開放状態との間に切り換え、前記第１回転軸と前記第２回転軸１１とは平行する。図４０～図４４に示す実施例において、前記第２支持機構２０２が前記第２回転軸１１を中心に回転する時に前記第１支持機構２０１を前記第１回転軸（即ち枢動軸４０２の軸線）を中心に回転させる。

図４０～図４４に示す実施例において、前記第２支持機構２０２は支持板を備える。前記支持板の一端は枢動軸４０２に接続される接続端２５であり、他端は自由端２６である。枢動軸４０２ハウジング３に回転可能に取り付けられている。枢動軸４０２はエネルギモジュールによって駆動可能であり、前記枢動軸４０２によって前記支持板を前記第１回転軸を中心に回転させる。

前記第１支持機構２０１は前記第２回転軸１１を中心に回転する回転ストッパ板を備える。前記回転ストッパ板に支持バー１３が設けられている。前記支持バー１３が前記待機状態にある時に前記保管モジュール２１０の外部に位置し、前記支持状態にある時に前記第２保管ユニット２１２内に進出する。

第１支持機構２０１と第２支持機構２０２とを連動させるために、前記回転ストッパ板に動かしバーがさらに設けられている。前記回転ストッパ板は、前記支持板の前記第１回転軸に沿った軸方向の一方側に位置する。また、第１回転軸に沿った軸方向とは図４２に向けた前後方向であり、対応的に、回転ストッパ板は支持板の前側又は後側に取り付けられてもよい。図４２に示すように、回転ストッパ板は支持板の前側に設けられている。

前記支持板は前記接続端２５の側面において第１制限突起２１と第２制限突起２２が設けられている。第１制限突起２１と第２制限突起２２は周向において所定の間隔を置いて、第１制限突起２１と第２制限突起２２との間に間隙が形成され、動かしバーは該間隙を介して第１制限突起２１と第２制限突起２２との間に挿設される。前記動かしバーは前記第１制限突起２１と前記第２制限突起２２との間に位置し、前記第１制限突起２１と前記第２制限突起２２の回転によって制限される。

第１支持機構２０１を隣接する２つの床拭きモジュール３１０の間に差し込み、残りの床拭きモジュール３１０を支持して残りの床拭きモジュール３１０の落下を回避するために、隣接する２つの床拭きモジュール３１０の間に隙間３０１を有し、第１支持機構２０１は隙間３０１に差し込み、上方の床拭きモジュール３１０を支持することができる。図４２に示すように、床拭きモジュール３１０の縁の間にフランジ３０２構造を有する。上下２つの床拭きモジュール３１０のフランジ３０２構造の間に隙間３０１を有し、床拭きモジュール３１０はフランジ３０２構造との間に本体部分を有し、上下２つの床拭きモジュール３１０の本体部分は互いに接触して支持し合う。支持バー１３は床拭きモジュール３１０の縁を支持することができ、保管モジュール２１０への進出長さが小さい。

前記第２支持機構２０２及びそれと連動する前記第１支持機構２０１によって第２支持部材６０を形成する。前記床拭きモジュール提供ユニット２３６には複数の前記第２支持部材６０が設けられている。少なくとも２つの前記第２支持部材６０はそれぞれ前記保管モジュール２１０の第１方向Ｆの両側に取り付けられる。前記第１方向Ｆは縦方向と垂直である。本実施例において、第１方向Ｆ図４２に向けた左右方向であり、第２方向は第１方向Ｆと垂直であり、第２方向は図４２に向けた前後方向である。

図４０、図４１に示すように、各第２支持部材６０に収容ボックス６１が設けられてもよい。収容ボックス６１は内側に保管モジュール２１０に向けた開口を有する。支持バー１３は待機状態において収容ボックス６１内に位置し、支持状態において収容ボックス６１の開口から保管モジュール２１０内に延出し、床拭きモジュール３１０を支持する。

第２支持部材６０において、第１支持機構２０１は床拭きモジュール３１０を供給する時に床拭きモジュール３１０を一時的に支持し、第２支持機構２０２は、床拭きモジュール３１０を供給していない時に床拭きモジュール３１０を持続的に支持する。第２支持機構２０２が載置状態から開放状態への切り替え過程中、床拭きモジュール３１０は重力によって降下し、操作位置の底部に落下する。３つ以上ある。対応的に、第１支持機構２０１と第２支持機構２０２の数は、床拭きモジュール３１０を平穏に支持し、床拭きモジュール３１０の自主落下を回避するために、第２支持部材６０の数がいずれも３つ以上である。

図４１に示すの実施例において、ハウジング３に第２支持部材６０が４つ設けられており、対応的に、ハウジング３に支持板（２ａ、２ｂ）が４つ、それと協働する回転ストッパ板（１ａ、１ｂ）が４つ設けられている。載置状態において、４つの支持板は水平に配置され、互いにずれて対向しない。支持板が載置状態から開放状態への切り替え時に、支持板が下向きに回転し、保管モジュール２１０の下部を開放させ、一番下の床拭きモジュール３１０ａが重力により下向きに移動する。

回転による干渉を回避するために、前記保管モジュール２１０の両側に位置する第２支持部材６０がずれるように分布する。このように、支持板の長さが長くなり、床拭きモジュール３１０供給時の供給ルートを形成し、床拭きモジュール３１０の直接落下に起因するズレを回避する。複数の第２支持部材６０又は複数の第２支持機構２０２は第２方向において異なる位置に位置する。保管モジュール２１０の左側に２つの第２支持部材６０が分布し、保管モジュール２１０の右側に２つの第２支持部材６０が分布する。左側の２つの第２支持部材６０は右側２つの第２支持部材６０よりも距離が大きい。同一側に位置する２つの第２支持部材６０の間に伝動歯車組を有し、伝動歯車組によって第１駆動軸４０１から枢動軸４０２への伝動を実現する。

床拭きモジュール３１０供給時のズレの発生を回避し、後の床拭きモジュール３１０の交換をスムーズに行うことを確保するために、前記載置状態において前記支持板の前記保管モジュール２１０への進出長さは、前記保管モジュール２１０の前記第１方向Ｆにおける幅の１／２よりも大きい。このように、第２支持機構２０２の長さを長くすることによって、床拭きモジュール３１０の降下ルートを形成することができ、床拭きモジュール３１０供給時のズレを回避し、床拭きモジュール３１０の供給位置の正確性を確保し、掃除ロボットによる交換に寄与することができる。

隣接する２つの床拭きモジュール３１０の間への差し込みに寄与するために、支持バー１３の長さが短く、具体的に、前記支持状態において前記支持バー１３の前記保管モジュール２１０への進出長さは、前記載置状態において前記支持板の前記第２保管ユニット２１２への進出長さよりも小さい。

さらに、隣接する２つの積層した床拭きモジュール３１０の縁（フランジ３０２）の間に隙間３０１が形成されており。外端１３１は隣接する床拭きモジュール３１０の間の隙間３０１へ進出しやすい扁平端である。さらに第１支持機構２０１の床拭きモジュール３１０への差し込みをさらに容易にするために、前記支持バー１３はその外端１３１へ延伸する幅が漸減する。前記支持バー１３の幅方向Ｆ２は前記第２回転軸１１を中心とする周方向とはほぼ平行する。前記支持バー１３の支持表面は曲面である。

床拭きモジュール３１０の供給過程において、床拭きモジュール３１０の両側の支持板が両側へ広がるにつれ、床拭きモジュール３１０は支持板の支持表面に沿って降下するが、床拭きモジュール３１０の両側の降下速度又は降下変位が同期しないことがあり、これによって、床拭きモジュール３１０全体が偏り、ひいては位置ズレ又は反転を引き起こし、後続の掃除具交換に支障が出る。

この問題を回避するために、第２支持機構２０２（例えば、支持板）には、緩衝部２３１がさらに設けられている。前記緩衝部２３１は緩衝斜面２３１ｂを備え、前記緩衝斜面２３１ｂの、第２支持機構２０２の接続端２５から第２支持機構２０２の自由端２６への方向における突起高さが漸増する。緩衝部２３１は、第２支持機構２０２の支持表面に設けられ、床拭きモジュール３１０の降下過程において、広く開かれ床拭きモジュール３１０が解放されるまで、床拭きモジュール３１０に対する阻止を形成する。

保管モジュールの両側に位置する第２支持機構２０２には、いずれも緩衝部２３１が設けられている。第２支持機構２０２の回転開放過程において、床拭きモジュール３１０が降下し、緩衝部２３１の緩衝斜面２３１ｂに接触すると阻止されるか、降下速度が遅くなる。この時、床拭きモジュール３１０の両側に偏りが発生する時に、床拭きモジュール３１０の一方側のフランジ３０２が先に緩衝斜面２３１ｂと接触することによって阻止されるか、又は降下速度が遅くなり、さらに、他方側のフランジ３０２が先に緩衝斜面２３１ｂと接触したフランジ３０２に追い付き、すると、床拭きモジュール３１０が水平状態に戻り、偏りの問題が解消され、供給時の床拭きモジュール３１０が適切な交換待ち状態にあることが確保される。それに、緩衝斜面２３１ｂによって、床拭きモジュール３１０の降下速度を遅らせ、それを遅い速度で載置凹溝５１に解放するようにすることができ、これによって、床拭きモジュール３１０にズレが発生する可能性をさらに回避する。

さらに、前記緩衝部２３１は摺動斜面２３１ａをさらに有する。前記摺動斜面２３１ａは、前記緩衝斜面２３１ｂよりも前記接続端に近い。前記接続端２５から前記自由端２６への方向において、前記摺動斜面２３１ａの突起高さが漸減する。摺動斜面２３１ａ及び緩衝斜面２３１ｂによって、階段構造を形成する。床拭きモジュール３１０は、降下過程において緩衝部２３１まで摺動すると、先に摺動斜面２３１ａと接触し、摺動斜面２３１ａとフランジ３０２の斜面とが接触することによって、床拭きモジュール３１０の摺動に平穏し、そして、床拭きモジュール３１０が緩衝斜面２３１ｂまで摺動すると、緩衝斜面２３１ｂによって、床拭きモジュール３１０に対する緩衝制動を形成し、床拭きモジュール３１０を水平状態に維持する。好ましくは、前記支持板は複数の前記緩衝部２３１を有し、複数の前記緩衝部２３１が前記接続端２５から前記自由端２６への方向に配列されることによって、階段式の緩衝構造２３を形成する。

具体的に、前記支持板は床拭きモジュール３１０を載置するための階段緩衝構造２３を有する。前記階段緩衝構造２３は、前記接続端２５から前記自由端２６への方向に配列される複数の緩衝部２３１を備える。各緩衝部２３１は摺動斜面２３１ａ、緩衝斜面２３１ｂを備える。前記摺動斜面２３１ａは、前記緩衝斜面２３１ｂよりも前記接続端２５に近い。前記接続端２５から前記自由端２６への方向において、前記摺動斜面２３１ａの突起高さが漸減する、前記緩衝斜面２３１ｂの突起高さが漸増する。緩衝部２３１は全体的に「Ｖ」字状の溝を構成し、複数のＶ字状溝が前記接続端２５から前記自由端２６への方向に順に配列され、階段緩衝構造２３を形成する。

床拭きモジュール３１０の供給過程において、支持板の開放角度の増加につれて、床拭きモジュール３１０は階段緩衝構造２３において順次に落下し、緩衝部２３１を通過する度に、床拭きモジュール３１０の速度が緩衝によって減速され、速すぎる供給速度に起因するズレを回避する。

続けて図４２～図４７を参照し、前記支持板は、前記階段緩衝構造２３の前記自由端２６とは遠い側に載置曲面２４が設けられている。載置曲面２４は外方へ突起して外凸面を形成する。前記載置状態において、前記載置曲面２４は前記床拭きモジュール３１０を載置する。床拭きモジュール３１０の１つずつの供給に寄与するために、前記支持板が前記載置状態から前記開放状態への回転角度が３０度になるまで、前記載置曲面２４による前記床拭きモジュール３１０の載置を維持する。支持板の回転初期、一番下の床拭きモジュール３１０ａの降下程度が小さく、支持板の開放角度が大きくなるにつれて、床拭きモジュール３１０の降下程度が大きくなり、床拭きモジュール３１０が次第に階段緩衝構造２３まで滑り落ちる。

支持バー１３によって一番下の床拭きモジュール３１０ａ以外の残りの床拭きモジュール３１０を支持し、床拭きモジュール３１０の供給過多を回避することを確保するために、載置状態において、支持板の自由端２６と支持バー１３との高さの差は単一の床拭きモジュール３１０の厚さよりも大きく、２つの床拭きモジュール３１０の厚さよりも小さい。前記待機状態において、前記支持バー１３の外端１３１が一番下の床拭きモジュール３１０ａよりも上方に位置する。前記待機状態において、前記支持バー１３の外端１３１と前記隙間３０１は前記第１方向Ｆにおいて対向している。

本実施例において、ハウジング３に伝動機構が設けられている。駆動電機４００は伝動機構によって複数の第２支持部材６０を駆動して同期動作させる。伝動機構はウォームギヤを備えてもよい。駆動電機４００はウォームギヤによって枢動軸４０２の回転を駆動し、枢動軸４０２に複数の第２支持機構２０２が固定接続され、複数の第２支持機構２０２を同時に回転させてもよい。

具体的に、前記ハウジング３に駆動電機４００、第１駆動軸４０１、第２駆動軸４０６がさらに設けられている。前記第１駆動軸４０１と前記第２駆動軸４０６はそれぞれ前記保管モジュール２１０の第１方向Ｆにおける両側に取り付けられている。前記第１駆動軸４０１と前記第２駆動軸４０６は前記第１回転軸と平行して設けられ、それぞれ前記保管モジュール２１０の両側に位置する枢動軸４０２を回転させる。前記駆動電機４００は前記第１駆動軸４０１と前記第２駆動軸４０６の回転を駆動する。

前記駆動電機４００と前記第１駆動軸４０１は前記保管モジュール２１０の前記第１方向Ｆにおける一方側に位置し、前記第２駆動軸４０６は前記保管モジュール２１０の前記第１方向Ｆにおける他方側に位置する。前記保管モジュール２１０の第２方向における一方側にチェーン４０５が設けられている。前記駆動電機４００は前記チェーン４０５によって前記第２駆動軸４０６を駆動する。前記第２方向は前記第１方向Ｆ及び縦方向と垂直である。

次に、本出願に対する理解を深めるために、図４０～図４７を参照して本出願の一つの実施例の床拭きモジュール提供ユニット２３６の作業原理を詳述する。

図４０に示すように、床拭きモジュール提供ユニット２３６と掃除具回収装置２００とは並列に配置されて掃除ロボットを停めるためのベースステーション５００を形成する。ベースステーション５００には、第２支持機構２０２（支持板）の位置を検出可能なセンサが設けられてもよい。さらに、床拭きモジュール提供ユニット２３６はセンサから送信される信号に応じて第２支持機構２０２の動作を制御してもよい。

保管モジュール２１０には、積層のした複数の床拭きモジュール３１０（３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃ）が保管され、操作位置は保管モジュール２１０の下方に位置し、４つの第２支持部材６０はそれぞれ保管モジュール２１０の底部の両側に位置する。また、２つの第２支持部材６０は左側に位置し、対応的に、２つの支持板２ａは左側に位置し、同一の枢動軸４０２によって動かされるとともに、第１駆動軸４０１によって駆動される。また、各支持板２ａは回転ストッパ板１ａに対応して連動する。２つの第２支持部材６０は右側に位置し、対応的に、２つの支持板２ｂは左側に位置し、同一の枢動軸４０２によって動かされるとともに、第２駆動軸４０６によって駆動される。また、各支持板２ｂは回転ストッパ板１ｂに対応して連動する。

床拭きモジュール３１０と保管モジュール２１０の横断面は一致し、床拭きモジュール３１０の左右エッジと保管モジュール２１０の左右側壁とが近接し、このように、保管モジュール２１０の空間をできるだけ利用することができ、また、第１支持機構２０１を差し込ませ、残りの床拭きモジュール３１０を支持することに寄与する。

図４２に示すように、床拭きモジュール３１０の供給要求がない時に、支持板は載置状態にあり、保管モジュール２１０の全ての床拭きモジュール３１０を支持する。支持バー１３は待機状態にあり、収容ボックス６１に収容され、収容ボックス６１の開口から延出しない。この時、一番下の床拭きモジュール３１０ａと下から２番目の床拭きモジュール３１０ｂのフランジ３０２との間に隙間３０１を有し、支持バー１３の外端１３１と該隙間３０１は第１方向Ｆにおいて揃っている。また、該支持バー１３の外端１３１は一番下の床拭きモジュール３１０ａの上面よりも高く、下から２番目の床拭きモジュール３１０ｂの上面よりも低い。

図４３～図４５に示すように、掃除ロボットは、床拭きモジュール３１０の交換が必要になった時に、ベースステーション２００と通信し、ベースステーション２００は、新たな床拭きモジュール３１０を供給するように床拭きモジュール提供ユニット２３６を制御する。ベースステーション２００のコントローラは、駆動電機４００を制御して起動させ、駆動電機４００は第１駆動軸４０１と第２駆動軸４０６を介して４つの第２支持部材６０の同期動作を同時に駆動する。

支持板が下向きに回転して次第に開放すると、一番下の床拭きモジュール３１０ａは落下し始める。支持板の回転初期において、支持バー１３は収容ボックス６１の開口から延出し、隙間３０１に進出する。図４３に示すように、支持板が３０度程度に回転した時に、一番下の床拭きモジュール３１０ａの変位量が小さく、載置曲面２４によって支持されるままである。また、この時、支持バー１３は到隙間３０１に既に進出し、下から２番目の床拭きモジュール３１０ｂから残りの床拭きモジュール３１０を支持する。これによって、１つのみの床拭きモジュール３１０を供給し、床拭きモジュール３１０の１つずつの供給を実現する。

図４４に示すように、支持板の開放角度が大きくなるにつれて、床拭きモジュール３１０は載置曲面２４から階段緩衝構造２３に滑り落ちる。また、床拭きモジュール３１０は摺動斜面２３１ａを介して緩衝部２３１に入り、緩衝斜面２３１ｂに阻止されて減速し、支持板の開放角度が大きくなり続けると床拭きモジュール３１０が次の緩衝部２３１に入る。

図４５に示すように、支持板が完全に開放する（開放状態になる）と、水平面とほぼ８０度～９０度の角度をなす。床拭きモジュール３１０は最後の緩衝部２３１を経て支持板から離れ、この時、床拭きモジュール３１０と載置凹溝５１の距離が近くなっているので、ズレが生じ難く、又はズレ量が非常に小さい。これによって、落下位置の正確性を確保する。この時、支持バー１３は支持状態にある。

そして、図４６、図４７に示すように、支持板は載置状態へ復帰し始め、駆動電機４００は逆回転することによって支持板を上向きに回転させることができ、対応的に、支持板が保管モジュール２１０における床拭きモジュール３１０を支持するように復帰し、支持バー１３が完全に収容ボックス６１に縮んで待機状態に戻るまで、支持バー１３は収縮する。対応的に、保管モジュール２１０における元の下から２番目の床拭きモジュール３１０ｂ及び下から第３つの床拭きモジュール３１０ｃは一番下の床拭きモジュール３１０ａと下から２番目の床拭きモジュール３１０ｂにある。新たな床拭きモジュール３１０時がまた必要になった時に図４０～図４７の供給手順を改めて実行すればよい。

同じ構想に基づき、本発明は掃除ロボットを停めるためのベースステーション２００、自動掃除システムを提供する。次の実施例によって説明する。該掃除ロボットを停めるためのベースステーション２００、ロボット掃除システムによって課題を解決する原理、及び取得できる技術効果は掃除具回収装置２００と類似するので、該掃除ロボットを停めるためのベースステーション２００、ロボット掃除システムの実施は、上記ベースステーション２００の実施を参照することができ、ここで重複して述べない。

図４０～図４７に示すように、本出願の一つの実施例は、掃除ロボットを停めるためのベースステーション２００をさらに提供する。ベースステーション２００は、床拭きモジュール収集ユニットと、床拭きモジュール提供ユニットとを備え、床拭きモジュール提供ユニットは床拭きモジュール提供ユニット２３６を備え、前記床拭きモジュール提供ユニット２３６は、床拭きモジュールを支持する支持状態と床拭きモジュールを支持しない待機状態を有する第１支持機構２０１と、第２保管ユニット内２１２の床拭きモジュール３１０を支持する載置状態と少なくとも１つの床拭きモジュール３１０を第２操作位置２５２に解放する開放状態とを有する第２支持機構２０２とを備え、前記第２支持機構２０２が載置状態にある時に、前記第１支持機構２０１が前記待機状態にあり、前記第２支持機構２０２が開放状態にある時に、前記第１支持機構２０１が前記支持状態にあり、前記第２保管ユニット２１２内の残りの床拭きモジュール３１０を支持する。

図４０～図４７に示すように、本出願の一つの実施例はロボット掃除システムをさらに提供する。ロボット掃除システムは、掃除ロボットと、前記掃除ロボットを停めるためのベースステーション２００とを備え、前記ベースステーション２００は前記掃除ロボットと通信可能であり、前記ベースステーション２００は、床拭きモジュール収集ユニット、床拭きモジュール回収ユニット、及び掃除ロボットに操作させるための操作位置を備える。また、前記床拭きモジュール提供ユニットは、床拭きモジュール提供ユニット２３６を備え、床拭きモジュール提供ユニット２３６は、ベースステーションハウジング３に設けられる第１支持機構２０１と、ベースステーションハウジング３に設けられる第２支持機構２０２とを備え、前記第１支持機構２０１は前記床拭きモジュール３１０を支持する支持状態と前記床拭きモジュール３１０を支持しない待機状態とを有する。前記第２支持機構２０２は前記保管モジュール２１０内の床拭きモジュール３１０を支持する載置状態と少なくとも１つの前記床拭きモジュール３１０を前記操作位置まで解放する開放状態を有する。

また、前記第２支持機構２０２が載置状態にある時に前記保管モジュール２１０内の床拭きモジュール３１０を支持し、また、前記第１支持機構２０１が前記待機状態にあり、前記第２支持機構２０２が開放状態にある時に、少なくとも１つの前記床拭きモジュール３１０を前記操作位置まで解放し、また、前記第１支持機構２０１が支持状態にある時に、残りの前記床拭きモジュール３１０を支持する。通常、床拭きモジュール３１０は使い捨てモップクロス及び水洗可能モップクロスを含み、本実施例において、掃除ロボットシステム３００は使い捨てモップクロス及び水洗可能モップクロスの両方を使用可能であり、保管モジュール２１０は使い捨てモップクロス及び水洗可能モップクロスを保管することができる。一つの実施例において、保管モジュール２１０を使い捨てモップクロス及び水洗可能モップクロスを同時に保管可能にするために、保管モジュール２１０がモップクロスの同時保管を実現しながら、良好な作業安定性を確保できるように、保管モジュール２１０自身の設計を改善する必要がある。具体的に、保管モジュール２１０の長さ方向及び幅方向のスペースを増大させることによって、寸法の大きい床拭きモジュールでも、保管モジュール２１０で対応することができる。また、保管ユニット２１０内に床拭きモジュール３１０が複数放置される場合に、床拭きモジュール３１０の縁が畳む可能性がるが、保管ユニット２１０の内部スペースを増大させることによって、保管モジュール２１０の床拭きモジュール３１０の収容能力を確保する。保管モジュール２１０の両側にスペースがある時に、保管モジュール２１０の内部空間が床拭きモジュール３１０の実際寸法よりも大きくなり、通常、保管モジュール２１０の中心領域はちょうど操作位置と対向し、これによって、床拭きモジュールを比較的に正確に対応する操作位置に放置する。したがって、床拭きモジュール３１０を保管モジュールに収容する時も、床拭きモジュール３１０をできるだけ保管モジュール２１０の中心領域に放置する必要がある。具体的に、第２保管ユニット２１２に交換待ちの床拭きモジュール３１０が保管され、掃除ロボット１００に床拭きモジュールの交換が必要になった時に、第２保管ユニット２１２は掃除ロボットへの取り付けのための１つの床拭きモジュール３１０を第２操作位置２５２に提供する。具体的に、該床拭きモジュール３１０を第２操作位置に正確に放置するために、第２保管ユニット２１２における床拭きモジュール３１０を中間領域から落下させる必要がある。具体的に、図２９～３２に示すように、ストッパ伸縮機構の床拭きモジュール３１０と接触する接触部は斜面に形成され、床拭きモジュール３１０の該接触部と接触する部分もそれと対応する斜面に設計され、該斜面接触部によって、床拭きモジュールに第２保管ユニット２１２の中間領域へ運動させる力を印加することができ、これによって、床拭きモジュール３１０を両側伸縮機構の作用によってできるだけ中間へ移動させ、できるだけ第２保管ユニット２１２の中間領域に位置させる。他の実施例において、該ストッパ伸縮機構の接触部は、床拭きモジュール３１０に第２保管ユニット２１２の中心領域へ移動させる力を印加することができれば、他の形状に設計してもよい。勿論、床拭きモジュール３１０における接触位置も対応して変更される。

理解すべきこととして、掃除ロボット１００が本体から床拭きモジュール３１０を取り外した時に、図３９に示すように、床拭きモジュール収集ユニットは、取り外された床拭きモジュール３１０を第１保管ユニットに回収し、即ち、昇降機構の縦方向における運動によって床拭きモジュール３１０を収集する必要がある。具体的に、第１保管ユニット２１１によって収集される床拭きモジュール３１０をできるだけ中心領域に放置するために、床拭きモジュール収集ユニットの阻止ブロックも、床拭きモジュール３１０に第１保管ユニットの中心領域へ運動させる力を与え、それをできるだけ第１保管ユニットの中心領域に放置するように、所定の面取りを有するように設計すべきである。その具体的な原理は第２保管ユニットにおけるストッパ伸縮機構の設計原理と同じであり、ここで重複して述べない。

一つの実施例において、図３７は第２保管ユニット２１２の模式図である。第２保管ユニット２１２は上部と下部に分けることができ、上部の外部領域に昇降部材が設けられ、主に上部を用いて床拭きモジュールを放置する。床拭きモジュール３１０は下部を介して第２操作位置まで運動する。具体的に、第２保管ユニット２１２に保管されている床拭きモジュール３１０の縁領域は、裏板による支持がなければ畳むか捲れる可能性があり、下部を介して落下する時にはまる可能性があり、これによってベースステーション２００の作業の安定性が影響される。具体的に、該実施例において、第２保管ユニット２１２の下部は、上部よりも収容空間が大きく、これによって、床拭きモジュール３１０が下部を通過する時に十分に広がることができ、床拭きモジュール３１０がはまって正常に落下できない可能性を低減させ、ベースステーション作業の安定性を向上させる。

本実施例において、図１４に示すように、床拭きモジュール３１０は床拭きモジュール提供ユニットによって第２保管ユニット２１２から解放される。床拭きモジュール３１０は床拭きモジュール提供ユニットによって縦方向に運動し、床拭きモジュール３１０の運動方向と掃除ロボット１００のベースステーション進入方向とは垂直である。具体的に、床拭きモジュール３１０は床拭きモジュール提供ユニットによって第２保管ユニット２１２からベースステーションの第２操作位置２５２まで解放され、掃除ロボット１００は第２操作位置２５２で第２保管ユニット２１２から解放された床拭きモジュール３１０を取り付ける。具体的に、床拭きモジュール３１０から解放される運動方向は縦方向の下向きの運動であり、具体的に、床拭きモジュール３１０は床拭きモジュール提供ユニットによって縦方向において自由落下運動をする。このように設計する利点として、床拭きモジュール提供ユニットの設計によって、ベースステーションは掃除ロボットに取り付けための床拭きモジュールを自動的に提供することができ、手動の関与を減少させ、掃除ロボットの自動化程度を向上させる。一つの実施例において、床拭きモジュール提供ユニットによって床拭きモジュールを解放し、床拭きモジュールを縦方向に運動させることで、ベースステーション２００の構造をコンパクト化させる。

本実施例において、ベースステーション２００は、ベースステーション２００の底板とベースステーションの保管モジュール２１０を接続するための支持部をさらに備え、前記支持部はベースステーション２００の一方側に設けられることによって、掃除ロボット１００を停める時に本体と保管モジュール２１０の水平面への投影をほぼ重合させ、同時にベースステーション２００を支持することによって、ベースステーション２００の構造を安定化させる。支持部をベースステーション２００の一方側に設けることによって、ベースステーション２００の水平方向における構造をさらにコンパクト化させる。

本実施例において、ベースステーション２００は充電モジュール（未図示）を備え、充電モジュールは少なくとも一対の充電端子を備え、充電モジュールは、掃除ロボット１００に案内信号を送信するための信号発信器を備える。掃除ロボット１００は、自身のバッテリが閾値よりも低くなったと検出した後、所定のルートに従ってベースステーション２００に向けて走行し、走行過程において、充電モジュールから送信される信号を検出し続け、該信号に基づいてベースステーション２００の位置を判断し、充電結合を完成する。本実施例において、充電端子は支持部に位置し、掃除ロボット１００がベースステーション２００に進入して結合が完成後、充電を始める。充電完成後、掃除ロボット１００はベースステーション２００から退出する。具体的に、掃除ロボット１００がベースステーション２００に復帰する時に、接続部材１２０によって床拭きモジュール３１０を作業表面から持ち上げ、掃除済の作業表面への汚染を防止する。他の実施例において、充電端子がベースステーション２００の保管モジュール２１０の底部に位置し、掃除ロボット１００の頂部と充電端子を接触させることによって充電してもよい。他の実施例において、掃除ロボット１００の復帰充電は無線充電をさらに含み、充電モジュールは発信コイルを備え、掃除ロボット１００は受信コイルを備え、発信コイル及び受信コイルの電磁誘導によって掃除ロボット１００に充電する。充電モジュールをベースステーション２００に設けることの有益な効果として、ベースステーション２００の機能を集積化させ、ベースステーション２００のマルチ機能を実現し、構造をコンパクト化させる。

本実施例において、図３９～４０に示すように、ベースステーション２００の第２保管ユニット２１２は、現在第２保管ユニット２１２内の床拭きモジュール３１０の状態を検出し、ユーザに指令を発信することができる保管状態検出モジュール３６０を備える。具体的に、第２保管ユニットに床拭きモジュール３１０がなくなったと検出した場合に、適時に床拭きモジュールを補充し、ベースステーション２００の作業安定性への影響を回避するようにユーザに知らせる。同様に、第１保管ユニット２１１も保管状態検出モジュールを備え、第１保管ユニット２１１内に放置された床拭きモジュール３１０が予定値に達したと検出した場合、又は、第１保管ユニット２１１内の床拭きモジュールの収容時間が予定値に達したと検出した場合に、床拭きモジュール３１０を処理する指令をユーザに発信する。具体的に、床拭きモジュール３１０の数が９つ以上になった時に、床拭きモジュール３１０を処理する提示指令をユーザに発信する。

一つの実施例において、保管状態検出モジュール３６０は、保管ユニット内の床拭きモジュールの数を検出可能な光電センサを備え、第１保管ユニット２１１内の床拭きモジュールがいっぱいになったか否かの判断、及び第２保管ユニット２１２内の床拭きモジュールがなくなったか否かの判断に用いることができる。具体的に、第１保管ユニット２１１内に掃除ロボット１００の本体から取り外された床拭きモジュール３１０が放置され、第２保管ユニット２１２内に掃除ロボット１００への取り付けための床拭きモジュール３１０が放置され、第１保管ユニット２１１内の床拭きモジュール３１０がいっぱいになった場合、又は第２保管ユニット２１２内掃除ロボット１００への取り付けのための床拭きモジュール３１０がなくなった場合に、ベースステーションは、対応する提示指令を発信する。具体的に、光電センサは発信端及び受信端を備え、発信端は保管ユニットの一方側に設けられ、受信端は保管ユニットの他方側の対応する位置に設けられ、発信端から送信される信号を受信端によって受信したことは、発信端と受信端の間に障害物がないことを示す。具体的に、第１保管ユニット２１１における床拭きモジュール３１０がいっぱいになったか否かを検出するために、第１保管ユニット２１１の頂端の一方側に光電センサの発信器を取り付け、他端に光電センサの受信器を取り付ける。第１保管ユニット２１１内の床拭きモジュール３１０がいっぱいになると、発信器から信号を発信する時に、該信号が第１保管ユニット２１１の頂端の床拭きモジュール３１０で遮断され、受信器によって該信号を受信することができなくなり、これに基づいて、第１保管ユニット２１１内の床拭きモジュール３１０がいっぱいになったと判断する。また、第２保管ユニット２１２内に掃除ロボット１００への交換のための床拭きモジュール３１０があるか否かを検出するために、第２保管ユニット２１２底部の一方側に光電センサの発信端を取り付け、他方側の対応する位置に受信端を取り付け、第２保管ユニット２１２内に取り付けのための床拭きモジュール３１０がなくなれば、光電センサの発信端から信号が発信されると、床拭きモジュールの遮断がなく受信端によって該信号を受信することができるようになり、これに基づいて、第２保管ユニット２１２内に掃除ロボット１００への取り付けのための床拭きモジュール３１０がなくなったと判断する。他の実施例において、光電センサ他の位置に取り付けられてもよい。例えば需要判断保管ユニット２１０内の床拭きモジュール３１０の数が２より少なくなったかを判断したい場合に、保管モジュール２１０内の２枚目の床拭きモジュールの積層位置に光電センサを取り付けすることができ、受信端によって信号を検出できない場合に保管モジュール内の床拭きモジュール３１０の数が２以上であると示し、そうでなければ、保管モジュール内の床拭きモジュール３１０の数が２より少なくなったと示している。

具体的に、本実施例において、ベースステーションによる指令の発信手段は、ベースステーションと携帯機器（例えば携帯電話、コンピュータ、ＩＰＡＤ等）との通信により、ユーザに提示指令を発信し、ベースステーションを適時に整理する、又は床拭きモジュールを補充するようにユーザに知らせる。他の実施例において、ベースステーションはインジケータを備え、インジケータによって光、声音等を発信することによってベースステーションに対応する操作を行うようにユーザに知らせることができる。

本実施例において、図２２に示すように、ベースステーション２００の保管モジュール２１０は取り外し可能であり、図２２には、第２保管ユニット２１２がベースステーション２００から取り外された状態が示される。具体的に、保管モジュール２１０の第１、第２保管ユニット２１２はそれぞれベースステーション２００の本体から取り外すことができる。ユーザは、床拭きモジュール３１０を補充する、又は、保管モジュール２１０における床拭きモジュール３１０を取り出す、又は、保管モジュール２１０における床拭きモジュール３１０を整理する必要がある時に、保管モジュール２１０をベースステーション２００から取り外すことによって、保管モジュール２１０を自分の必要に応じて適切な位置に置くことができる。具体的に、保管モジュール２１０は、凹溝設計、磁石吸引設計等の一般的な機械的構造によってベースステーション２００の構造に対して取り外し可能になるが、ここで重複して述べない。

本実施例において、掃除ロボット１００は、異なる状況を検出した時に対応する動作を実行するように、複数種類のセンサを備える。通常、掃除ロボット１００が床拭きモジュール３１０を取り付けた後に、作業領域内において作業を実行するが、掃除ロボット１００に床拭きモジュール３１０が未取り付けの時に、作業表面及び掃除ロボット１００自身への修復不能な損傷を防止するために、掃除作業を実行してはならない。本実施例において、掃除ロボット１００は床拭きモジュール取り付け検出センサを有し、掃除ロボット１００に床拭きモジュールが取り付け済であることを検出した時に、作業領域内で掃除作業の実行を許容し、掃除ロボット１００に床拭きモジュールが未取り付けであることを検出した時に作業を阻止し、故障指令をユーザに発信することによって、作業表面自身又は掃除ロボット１００自身への損傷を防止する。具体的に、該検出センサはホールセンサを備え、床拭きモジュール３１０に磁石が設けられ、ホールセンサによって磁石の存在を検出することで床拭きモジュール３１０の掃除ロボット１００への取り付けを判断する。磁石の存在を検出した場合に、床拭きモジュールが掃除ロボット１００に取り付け済と判断し、掃除ロボット１００は作業を実行することができる。ホールセンサによって磁石の存在が検出されなかっ場合に、掃除ロボット１００に床拭きモジュール３１０が未取り付けと判断し、該掃除ロボットに掃除作業を実行させず、故障指令をユーザに発信する。図５～図６を参照し、図５は掃除ロボット１００に床拭きモジュール３１０が取り付けられていない模式図であり、図６は掃除ロボット１００に床拭きモジュール３１０が取り付けられている模式図である。具体的に、床拭きモジュール取り付け検出センサは、掃除ロボット１００に位置し、より具体的に、該検出センサは接続部材に位置し、床拭きモジュール３１０が接続部材によって掃除ロボット１００に取り付けられ、接続部材にホールセンサが設けられ、床拭きモジュールに磁気素子が設けられ、ホールセンサが磁気素子に近付くと、ホールセンサによって磁界の変化を検出できるようになり、検出した磁界強度によって、掃除ロボットに床拭きモジュール３１０が取り付けられたか否かを判断し、検出結果を制御ユニットに送信し、掃除ロボット１００は、これによって自身の作業ロジックを制御する。掃除ロボット１００は、所定の条件を満たした時にベースステーション２００に戻り、床拭きモジュールを交換するが、床拭きモジュールの交換手順に交換失敗の可能性がある。掃除ロボット１００による床拭きモジュールの交換が失敗した時に、対応する措置をとるようにユーザに適時に通知するために、本実施例において、図３８に示すように、ベースステーション２００に故障検出センサ３５０が設けられ、搬送モジュールに故障が発生したと検出された時に、ユーザに故障指令を送信する。具体的に、故障を検出する状況は主に、故障検出センサ３５０によって床拭きモジュール収集ユニットが掃除ロボット１００から取り外された床拭きモジュール３１０を第１保管ユニット２１１に収集できていないと検出したこと、床拭きモジュール提供ユニットが第２保管ユニット２１２内の床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００に搬送できていないと検出したこと、搬送モジュールが正常に作動していないと検出したこと等を含む。具体的に、一つの実施例において、故障検出センサ３５０は第１保管ユニット２１１内の床拭きモジュール３１０の落下が正常か否かを検出するための赤外線センサを備える。具体的に、赤外線センサは、ベースステーションの支持部に設けられ、落下する床拭きモジュール３１０がない時に、赤外線センサによって反射される赤外線が検出されず、落下する床拭きモジュール３１０がある時に、赤外線が反射されて検出できるようになり、ロボットがベースステーションに進入した後、赤外線センサによって赤外線信号を検出できなければ、第２保管ユニット２１１が第２操作位置に床拭きモジュール３１０を提供できていないと判断し、同時に、ユーザはベースステーション故障の知らせ受けて対応する措置をとることができる。

掃除ロボット１００は作業領域において掃除作業を実行し、作業の進行につれて、掃除ロボット１００に取り付けた床拭きモジュール３１０が次第に汚れ、交換が必要になる。掃除ロボット１００は掃除作業を実行する過程において、常にセンサによって作業状態を検出し、床拭きモジュール３１０を交換するためにベースステーション２００に戻ることを示す交換指令を検出／受信した時に、掃除ロボット１００を制御してベースステーション２００に向けて走行させることによって、床拭きモジュールの交換を実現する。

具体的に、掃除ロボット１００は、床拭きモジュール３１０の汚染度センサ（未図示）を備え、作業過程において、常に掃除ロボット１００に取り付けられた床拭きモジュール３１０の汚染程度を検出し、汚染度が閾値に達したと検出した時に交換指令を生成し、制御ユニットは、床拭きモジュール３１０を交換するように掃除ロボット１００を制御してベースステーション２００へ走行させる。

具体的に、ユーザは、掃除ロボット１００に対して作業面積、作業時間、作業スケジュール等を予め設定することができ、掃除ロボット１００は、以上の条件のうちの少なくとも１つが予定の条件を満たしたと検出した時に、交換指令を生成し、掃除ロボット１００を制御してベースステーション２００に復帰させる。

具体的に、掃除ロボット１００がベースステーション２００へ走行する時に、制御ユニットは、床拭きモジュール３１０を床面から持ち上げて掃除ロボット１００の復帰時に汚れた床拭きモジュール３１０により掃除済の作業表面が汚染されることを防止するように接続部材１２０を制御する。

具体的に、掃除ロボット１００はベースステーション２００に復帰する時にユーザによって予め設定した復帰ルートに従って復帰する。

本実施例において、ユーザは、複数の方法で掃除ロボット１００の作業時間、作業面積、作業スケジュール等複数の作業条件を設定することができる。本実施例において、掃除ロボット１００は制御パネルを備え、制御パネルは対応する設定機能を備え、ユーザは制御パネルで設定することによって、掃除ロボット１００の作業条件に対する設定を実現する。具体的に、掃除ロボット１００は通信モジュールを備える。通信モジュールは掃除ロボット１００のハウジングに設けられ、通信モジュールと掃除ロボット１００の制御回路とが接続されている。具体的に、ユーザは適切な携帯機器によって掃除ロボット１００と無線通信することができ、これによって、ユーザは携帯機器で対応する設定を行うことによって、掃除ロボット１００の対応する作業条件を設定することができる。本実施例において、携帯機器は、例えば携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレットコンピュータ、腕時計型計算装置等の任意の携帯機器であってもよく、１つ又は複数のプロセッサ、ソフトウェアアプリケーションを記憶するコンピュータ読み取り可能な媒体、入力装置（例えば、キーボード、タッチスクリーン、マイク等）、出力装置（例えば、ディスプレイ、スピーカー等）及び通信インターフェース等を備える。掃除ロボット１００の通信モジュールは、適切な無線ネットワーク（例えば、無線ローカルネットワーク）と第１又は複数の携帯機器と通信する。

本実施例において、掃除ロボット１００は、交換指令を検出すると、ベースステーション２００に復帰する。掃除ロボット１００は、ベースステーション２００に到達すると、自身の位置を判断することによって床拭きモジュール３１０を取り外すべきか又は床拭きモジュール３１０を取り付けるべきかを判断する。具体的に、掃除ロボット１００は位置検出センサを備え、現在第１操作位置２５１にあると判断した時に、制御ユニットは掃除ロボット１００を制御して床拭きモジュール３１０を取り外し、現在第２操作位置２５２にあると判断した時に、制御ユニットは掃除ロボット１００を制御して床拭きモジュール３１０を取り付ける。具体的に、該位置検出センサは光電スイッチを備え、ロボットに発信器が取り付けられ、ベースステーションの対応する操作位置に受信器が取り付けられている。受信器によって受信される信号を検出し、ロボットが所定の位置に到達したか否かを判断する。具体的に、光電スイッチによって掃除ロボットが第１操作位置に到達したと検出した時に、掃除ロボットは床拭きモジュールを第１操作位置まで取り外す。光電スイッチによって掃除ロボットが第２操作位置に到達したと検出した時に、掃除ロボットは床拭きモジュールを取り付ける。具体的に、掃除ロボットが対応する操作位置に到達する、掃除ロボットは走行が阻止され、対応する動作を実行する。現在の予定動作を完成すると、走行を続行し、次の予定動作を行う。具体的に、掃除ロボットは衝突センサをさらに備え、掃除ロボットはベースステーションとの衝突を検出することによって、少なくとも部分的にこの結果に基づいて掃除ロボットが第２操作位置に到達したか否かを判断する。本実施例において、掃除ロボット１００は、掃除ロボット１００とベースステーション２００との間の相対距離を検出し、掃除ロボット１００の現在位置を判断するための測距センサを備え、具体的に、掃除ロボット１００の測距センサは赤外線センサ、レーザーセンサ、超音波センサ等のうちの少なくとも１つを含む。具体的に、ベースステーション２００は赤外線発信器、レーザー発信器、超音波発信器等のうちの少なくとも１つを備え、掃除ロボット１００は、対応するセンサによってベースステーション２００から送信される信号を検出することで位置を判断する。具体的に、該実施例において、ベースステーション２００に信号発信器が設けられ、掃除ロボット１００に対応する検出センサが設けられているが、本発明の内容はこれに制限されず、具体的に、信号発信器が掃除ロボット１００に設けられ、対応するセンサがベースステーション２００に設けられてもよい。さらに、信号発信器及び対応するセンサがともに掃除ロボット１００に設けられ、ベースステーション２００の反射作用等によって位置の検出を実現する場合もある。

１つの具体的な実施例において、図１６に示すように、掃除ロボット１００がベースステーションに進入する方向を長さ方向とし、水平面において該長さ方向に垂直な方向を幅方向とすると、ベースステーション２００の幅は掃除ロボットの幅よりも大きい。具体的に、図１９～２１に示すように、ベースステーション２００の幅が掃除ロボット１００の幅よりも大きいので、掃除ロボット１００はベースステーション２００に進入して停まることができる。具体的に、ベースステーション２００の幅がロボットの幅よりも大きいので、ベースステーションの両側の余った空間にセンサ等の他の部材を設けることができる。具体的に、ベースステーションの幅がロボットの幅よりも大きいので、ロボットがベースステーション２００に進入する時に、ロボットの位置にズレが生じ、ベースステーションにおける床拭きモジュールを放置するための操作位置に正確に結合する可能性がある。具体的に、ベースステーションの両側に案内構造がさらに設けられ、ベースステーションに正確に位置合わせするようにロボットを案内する。

１つの具体的な実施例において、ベースステーション２００の２つ内側壁に、それぞれ少なくとも１組の補助案内構造が設けられている。該補助案内構造は、掃除ロボットの２つの側壁と接触し、操作位置まで正確に復帰するように掃除ロボットを案内するためのものである。補助案内構造の形式は限定されず、補助案内ホイール又は補助ガイドレールであってもよい。図３４～３５に示すように、例えば、ベースステーションの２つ内側壁には、それぞれ一列の平行する補助案内ホイール２９０が設けられ、ロボットがベースステーションに復帰して床拭きモジュールを交換する時に、ロボットの２つの側壁とベースステーションの２つの内側壁の補助案内ホイール２９０とを接触させることによって、操作位置に正確に復帰するようにロボットを案内し、ロボットの復帰の左右の揺れ幅を小さくする。ベースステーション２００の信号発信器及び補助案内ホイール２９０の協働によって、ロボットが操作位置に流暢かつ正確に復帰することができ、ロボットがベースステーションに復帰するときの誤差を減少させ、ロボットの軸線とベースステーションの軸線の誤差を８～１５ｍｍ内に確保することができる。１つの具体的な実施例において、補助案内ホイール２９０の高さは掃除ロボット１００高さの１／３～１／２と等しく、即ち、補助案内ホイール２９０は掃除ロボットの側壁高さにおける中部位置又は中部よりもやや下の位置に設けられ、該位置に補助案内構造を設けることによってロボットの運動を安定化させるように補助することができ、もちろん、側壁の他の安定して案内可能な高さ位置に設けてもよい。ここで、ベースステーションの２つの側壁は掃除ロボットのベースステーション進入方向の２つの側壁である。

もう１つ具体的な実施例において、補助案内構造を側壁に直接に設けず、底板の側壁に近い両側に突起した板状構造を設け、板状構造にロボットの走行を案内するためのロボット用の案内ホイール又は案内レールを設けてもよい。上記２つの実施例はいずれもロボットの両側で本体の動作を制限する方案である。他の実施例において、ロボットの走行ホイールを制限してもよい。例えば、ロボットの底板の走行ホイールに対応する位置に案内溝構造を設けることによって、ロボットの走行ホイールを案内して正確な操作位置に走行させる。

本実施例において、ベースステーション２００に操作部がさらに設けられ、ユーザは、操作部を操作することによって掃除ロボット１００の動作を制御することができる。具体的に、掃除ロボット１００は、通常、制御パネルを有し、ユーザは、ロボット１００の制御パネルを操作することによって掃除ロボット１００の動作を制御することができ、ロボットの操作パネルは通常ロボットの上面に設けられる。掃除ロボット１００がベースステーション２００に進入すると、ロボットの上面がベースステーション２００によって遮蔽され、この時、掃除ロボット１００の操作パネルに対する操作が非常に不便になり、この時、掃除ロボットをベースステーションから退出させなければならない。したがって、本実施例において、ベースステーション２００に操作部が設けられ、ベースステーションにおける操作部を操作することによって、ベースステーションから退出する、及び／又は対応する動作を実行するようにロボットを制御する。一つの実施例において、掃除ロボット１００をベースステーション２００から退出させるために、ベースステーション２００の操作部の対応する機能ボタンを押し、掃除ロボット１００をベースステーションから退出させ、掃除作業を実行させる。一つの実施例において、掃除ロボット１００の本体に取り外し可能な電池パックが取り付けられ、ユーザは、電池パックを取り外したい時に、掃除ロボット１００がベースステーション１００内に位置すれば、ベースステーションにおける操作部を操作することによって、掃除ロボット１００をベースステーションから退出させ作業を阻止する。これによって、ユーザは電池パックを取り外すことができる。一つの実施例において、掃除ロボット１００に床拭きモジュール３１０に床面の湿拭きのための水を提供可能な水槽が取り付けられ、水槽内の貯水が少なくなると、ユーザは、水槽に水を補充する必要がある。この時、掃除ロボット１００がベースステーション内に位置すれば、ユーザはベースステーションの操作部を操作することによって、掃除ロボットをベースステーション２００から退出させ、ベースステーションの外部に停めることができる。これによって、ユーザは水槽の取り外しと取り付けを行うことができる。一つの実施例において、図３６に示すように、ベースステーションの操作部は第１操作素子３２０と第２操作素子３３０を有し、掃除ロボット１００をベースステーションから退出させたい時に、ベースステーション２００における第１操作素子３２０を押し、ロボット１００をベースステーションから退出させ、作業領域での掃除作業を実行させる。ベースステーション２００における第２操作素子３３０を押すと、掃除ロボット１００をベースステーション２００から退出させ、ベースステーションの外部に停める。この時、ユーザは、電池パック、水槽等の取り外し／取り付けを行うことができる。

本発明の実施例において、掃除ロボット１００の前部に衝突カバーが設けられ、衝突カバー内に衝突センサが設けられている。ロボット１００の走行過程において障碍物に遭遇する時に、衝突カバーが先ず障碍物と接触し、これによって、ロボットの走行過程において遭遇する障碍物を検出し、また、ロボットが障碍物と衝突する時に緩衝作用を生じ、ロボット１００の本体が強烈な衝突によって壊れることを防止する。１つの具体的な実施例において、ロボット１００の作業領域での走行中に、衝突カバーによって障碍物を検出すると、ロボット１００は自身の走行方向を調整して前方の障碍物を回避する。例えば、ロボット１００の衝突カバーによって左前に障碍物が存在すると検出した時に、ロボットは右へ４５°転向し、左前の障碍物を回避する。ロボット１００がベースステーション２００に進入した時に、ロボット１００は衝突カバーの機能を無効化させ、即ち、衝突カバーがベースステーション２００内の側壁と接触する時に、ロボット１００は自身の走行方向を調整しない。これによって、ロボット１００はベースステーション２００と流暢に結合し、正確な操作位置に復帰することができる。

他の実施例において、掃除ロボット１００の位置検出器は磁気検出センサ、例えばホールセンサをさらに備え、ベースステーション２００に設けられた磁気素子を検出することによってベースステーション２００との間の相対位置を判断する。具体的に、掃除ロボット１００は、ベースステーション２００に設けられた第１磁石を検出すると、掃除ロボット１００が第１操作位置２５１に到達したと判断する。掃除ロボット１００は、ベースステーション２００に設けられた第２磁石を検出すると、掃除ロボット１００が第２操作位置２５２に到達したと判断する。具体的に、第１磁石がベースステーション２００の第１操作位置２５１に近い位置に設けられ、第２磁石がベースステーション２００の第２操作位置２５２に近い位置に設けられる。具体的に、ここの磁石位置は１つに限定されず、必要に応じた数を設けてもよい。具体的に、本実施例において、磁石がベースステーション２００に設けられ、ホールセンサが掃除ロボット１００に設けられているが、これは本発明の実施形態の一つに過ぎず、本発明内容に対する制限として理解してはならない。

本実施例において、位置検出センサによって掃除ロボット１００が第１操作位置２５１に到達したと判断した時に、制御ユニットは、接続部材１２０の運動を制御し、床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００の本体から取り外し、床拭きモジュール３１０を床拭きモジュール収集ユニットによって運動させ、床拭きモジュール３１０を第１保管ユニット２１１に収集する。床拭きモジュール提供ユニットは第２保管ユニット２１２から床拭きモジュール３１０を取り出し、床拭きモジュール３１０を床拭きモジュール提供ユニットによって運動させ、床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００への取り付けのために提供する。位置センサによって掃除ロボット１００が第２操作位置２５２に到達したと判断した時に、制御ユニットは、接続部材１２０の運動を制御し、床拭きモジュール３１０を取り付ける。

本実施例において、掃除ロボット１００による床拭きモジュールの交換方法は図２５を参照する。図２５は本実施例の掃除ロボットによる床拭きモジュール交換の模式フローチャートである。掃除ロボット１００は、掃除作業を実行する前に、床拭きモジュール取り付け検出センサによって現在掃除ロボット１００に床拭きモジュール３１０が取り付けたか否かを判断し、判断結果が床拭きモジュール３１０未取り付けである時に、掃除ロボット１００は故障指令をユーザに発信する。判断結果は床拭きモジュール３１０取り付け済である時に、掃除ロボット１００の制御ユニットは、床拭きモジュール３１０の床面までの高さを調節し、床拭きモジュール３１０を床面と接触させて掃除作業を実行するように接続部材１２０を制御する。

本実施例において、掃除ロボットがベースステーションに到達する前に、ベースステーションはロボットの到来に備えて準備をする必要がある。具体的に、掃除ロボット及びベースステーションにそれぞれ通信モジュールが設けられ、掃除ロボットとベースステーションは該通信モジュールを介して通信可能である。具体的に、掃除ロボットがベースステーションに復帰する前に、これから充電するか又は床拭きモジュールを交換するかをベースステーションに知らせることができる。具体的に、掃除ロボットが床拭きモジュールを交換する時に、ベースステーションは床拭きモジュール交換の準備作業を行う必要があり、掃除ロボットがベースステーションに進入する前に、床拭きモジュール収集ユニットは汚れた床拭きモジュールの収集準備を行い、床拭きモジュール提供ユニットは、掃除ロボットによる交換に備えてきれいな床拭きモジュールを第２操作位置まで提供する。具体的に、掃除ロボットとベースステーションは赤外線によって通信する。

掃除ロボット１００は作業領域において所定のルートに従って走行することによって、作業領域を効率的に掃除する。掃除過程において汚染がひどい領域、汚れがしぶとい領域を検出すると重点的に処理する。また、掃除過程において、クリフ、障碍等の存在を検出すると、回避等するように計画する。

掃除ロボット１００が業領域で一部分の掃除作業を行うと、現在の床拭きモジュール３１０が次第にが汚れ、汚れた床拭きモジュール３１０で作業表面を掃除し続けると、掃除効果が劣る可能性があり、同時に、汚れた床拭きモジュール３１０は掃除済の床面を汚してしまう可能性もある。掃除ロボット１００は、作業領域で作業する時に、ベースステーション２００に復帰することを掃除ロボット１００に指示する交換指令を受信した時、ベースステーション２００に復帰して床拭きモジュール３１０を交換し、図１９を参照する。掃除ロボット１００は、掃除ロボット１００に取り付けられた床拭きモジュール３１０の汚染程度を検出する床拭きモジュール状態検出センサを備え、現在取り付けられている床拭きモジュール３１０の汚染程度が閾値に達したと検出すると、制御ユニットは交換指令を生成し、掃除ロボット１００を制御してベースステーション２００に復帰させる。一つの実施例において、掃除ロボット１００は通信モジュールを備え、携帯機器（例えばスマートフォン、Ｉｐａｄ）と適切な無線ネットワークを介して通信することができ、ユーザは携帯機器によって掃除ロボット１００の作業時間、作業面積、作業スケジュール等を遠隔設定することができる。ユーザは、掃除ロボット１００における制御パネルで関連設定を行うこともできる。掃除ロボット１００の現在使用の床拭きモジュール３１０がユーザによって予め設定した作業時間、作業面積又は作業スケジュールに達した時に、制御ユニットは交換指令を生成し、掃除ロボット１００を制御してベースステーション２００に復帰させて床拭きモジュールを交換させる。

掃除ロボット１００がベースステーション２００に復帰して床拭きモジュール３１０を交換することは、掃除ロボット１００がベースステーション２００に復帰して床拭きモジュール３１０を取り外すことを含む。掃除ロボット１００がベースステーション２００に復帰して床拭きモジュールを取り外すことは、掃除ロボット１００が位置検出センサを備え、掃除ロボット１００が現在ベースステーションの底板の第１操作位置２５１に到達したか否かを判断することを含む。具体的に、位置検出センサは測距センサを備え、掃除ロボット１００とベースステーション２００との相対距離を計測することによって掃除ロボット１００が第１操作位置２５１に到達したか否かを判断する。具体的に、位置検出センサはホール検出センサを備え、ベースステーション２００に磁石の存を検出することによって、掃除ロボット１００が第１操作位置２５１に到達したか否かを判断する。掃除ロボット１００は、自身がベースステーション２００の第１操作位置２５１に到達したと判断すると、図２０に示すように、制御ユニットは床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００の本体から取り外すように制御し、床拭きモジュール３１０はベースステーションの底板における第１操作位置２５１まで落下する。

掃除ロボット１００がベースステーション２００に復帰して床拭きモジュール３１０を交換することは、ベースステーション２００が床拭きモジュール３１０を収集することを含む。ベースステーション２００が床拭きモジュール３１０を収集することは、床拭きモジュール収集ユニットの床拭きモジュール収集ユニット２３１は縦方向に運動することによって床拭きモジュール３１０を取り上げることを含む。具体的に、床拭きモジュール収集ユニット２３１の昇降機構２３２が縦方向で下向きに運動することによって床拭きモジュール３１０に接近し、床拭きモジュール収集ユニット２３１の吸引部材２３３が床拭きモジュール３１０と接続し、床拭きモジュール収集ユニット２３１は床拭きモジュール３１０を縦方向で上向きに運動させ、床拭きモジュール３１０を第１保管ユニット２１１に収集する。

掃除ロボット１００がベースステーション２００に復帰して床拭きモジュール３１０を交換することは、ベースステーション２００が床拭きモジュール３１０を提供することを含む。ベースステーション２００が床拭きモジュール３１０を提供することは、床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニットが設定方向に運動することによって第２保管ユニット２１２内の床拭きモジュール３１０を固定又は解放することを含む。具体的に、電機駆動搬送部材が設定方向に移動することによって、スライダ２４２を第１位置から第２位置まで運動させ、スライダ２４２が第１位置にある時に、床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニットは床拭きモジュール３１０を固定し、スライダ２４２が第２位置にある時に、床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニットは床拭きモジュール３１０を解放する。床拭きモジュール提供ユニットの床拭きモジュール提供ユニット床拭きモジュール提供ユニットによって、第２保管ユニット２１２内の床拭きモジュール３１０をベースステーションの底板に搬送し、掃除ロボット１００に取り付けさせる。

掃除ロボット１００がベースステーション２００に復帰して床拭きモジュール３１０を交換することは、掃除ロボット１００がベースステーション２００に復帰して床拭きモジュール３１０を取り付けることを含む。掃除ロボット１００がベースステーション２００に復帰して床拭きモジュール３１０を取り付けることは、図２１に示すように、上述したように、掃除ロボット１００は測距センサ又はホール検出センサを備え、掃除ロボット１００が自身がベースステーション２００の第２操作位置２５２に到達したと判断すると、制御ユニットは、床拭きモジュール３１０を取り付けるように接続部材１２０を制御することを含む。

本実施例において、掃除ロボット１００は、自身が第１操作位置に到達したと判断した時に、床拭きモジュールを本体から取り外し、掃除ロボットは走行し続け、第２操作位置に到達すると、掃除ロボットは第２操作位置で床拭きモジュール提供ユニットによって第２保管ユニットから取り出した床拭きモジュールを取り付け、ロボットが床拭きモジュールを取り付けた後にベースステーションから退出し、ベースステーションの床拭きモジュール収集ユニットはロボットの本体から取り外された床拭きモジュールを収集する。又は、掃除ロボットは、第１操作位置に到達する時に、床拭きモジュールを取り外し、掃除ロボットベースステーションから退出し、床拭きモジュール収集ユニットはロボットの本体から取り外された床拭きモジュールを収集し、ロボットは再びベースステーションに進入し、ロボットは第２操作位置に到達する時に床拭きモジュール提供ユニットによって第２保管ユニットから取り出した床拭きモジュールを取り付け、取り付け完成後、ロボットベースステーションから退出する。

本実施例において、第２保管ユニット２１２はロボットのベースステーション進入方向において第１保管ユニット２１１よりも前部に設けられ、掃除ロボット１００はベースステーション２００に進入して床拭きモジュールを交換する時に、先ず第１保管ユニットに接近し、走行し続けて第２保管ユニットに接近する。他の実施例において、第１保管ユニットは第２保管ユニットよりも前部に設けられてもよい。掃除ロボットがベースステーションに進入して床拭きモジュールを交換する時に、先ず第２保管ユニットに接近し、走行し続けて第１保管ユニットに接近する。本実施例において、第２操作位置は、ロボットのベースステーション進入方向において、第１操作位置よりも前部に設けられ、掃除ロボットがベースステーションに進入する時に、先ず第１操作位置に到達し、走行し続けて第２操作位置に到達する。他の実施例において、第１操作位置は掃除ロボットのベースステーション進入方向において第２操作位置よりも前部に設けられ、掃除ロボットがベースステーションに進入する時に先ず第２操作位置に到達し、走行し続けて第１操作位置に到達する。本実施例において、第２操作位置と第２保管ユニットは縦方向において上下対応して設けられ、第１操作位置と第１保管ユニットは縦方向において上下対応して設けられ、掃除ロボットが第１操作位置に到達した後、掃除ロボットは床拭きモジュールを本体から取り外し、搬送モジュールによって床拭きモジュールを縦方向に運動させ、床拭きモジュールを第１保管ユニットまで搬送する。ロボットが第２操作位置に到達すると、搬送モジュールによって第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを解放して縦方向に運動させることで、床拭きモジュールを掃除ロボットに搬送して取り付けさせる。他の実施例において、保管モジュール及び操作位置は縦方向に対応して設けられていなくてもよい。床拭きモジュールを搬送モジュールによって縦方向において部分的に枢動運動させ、床拭きモジュールを搬送する。

以上の実施例の有益な効果は、掃除ロボット１００は床拭きモジュール３１０の取り外し／取り付けを自動的に行い、ベースステーション２００は床拭きモジュール収集ユニットによって床拭きモジュール３１０を縦方向に運動させ、これによって、汚れた床拭きモジュール３１０を自動的にベースステーション３１０の第１保管ユニット２１１に収集し、ベースステーション２００は、床拭きモジュール提供ユニットによって第２保管ユニット２１２の床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００に搬送して取り付けさせる。床拭きモジュール提供ユニット、床拭きモジュール収集ユニットの設計によって、床拭きモジュール３１０の提供・収集の手順を便利かつ迅速にする。同時に、掃除ロボット１００の操作位置と保管モジュール２１０の位置関係の設計によって、ベースステーションの構造をコンパクト化させる。また、ベースステーション２００に充電モジュールを集積することによって、掃除ロボット１００のベースステーションを床拭きモジュール３１０の交換と充電の両方に用いることができ、マルチ機能を実現し、構造が簡単であり、コストを低減させる。

図２３は本発明ベースステーション２００の設計の他の実施例である。本実施例において、ベースステーション２００は床拭きモジュール３１０を保管するための保管モジュール２１０を備え、保管モジュール２１０は、掃除ロボット１００から取り外された汚れた床拭きモジュール３１０を保管するための第１保管ユニット２１１と掃除ロボット１００に交換させるためのきれいな床拭きモジュール３１０を保管するための第２保管ユニット２１２と、を備え、第１保管ユニット２１１と第２保管ユニット２１２はベースステーション２００に並列して設けられ、具体的に、第１保管ユニット２１１と第２保管ユニット２１２の底部はほぼ同一面に設けられる。本実施例において、第１保管ユニット２１１掃除ロボット１００のベースステーション進入方向において第２保管ユニット２１２よりも前部に位置に、即ち、掃除ロボット１００がベースステーション２００に復帰する時に、掃除ロボット１００が先ず第２保管ユニット２１２に接近し、掃除ロボット１００がベースステーション進入方向において走行し続け、そして第１保管ユニット２１１に接近する。本実施例において、ベースステーション２００は床拭きモジュール３１０を搬送するための搬送モジュールを備え、具体的に、搬送モジュールは、掃除ロボット１００から取り外された床拭きモジュール３１０を自動的に第１保管ユニット２１１に搬送し、床拭きモジュール３１０を収納するための床拭きモジュール収集ユニットを備え、また、搬送モジュールは、第２保管ユニット２１２の床拭きモジュール３１０を自動的に掃除ロボット１００に搬送して取り付けさせるための床拭きモジュール提供ユニットを備える。他の実施例において、第１保管ユニット２１１と第２保管ユニット２１２は縦方向においてベースステーション２００に分布するように設けられてもよい。具体的に、第１保管ユニット２１１と第２保管ユニット２１２は縦方向において上下に分布する。一つの実施例において、第１保管ユニット２１１と第２保管ユニット２１２は同一の保管チャンバに位置する。任意に、第１保管ユニット２１１は該保管チャンバの下方に位置し、第２保管ユニット２１２は該保管チャンバの上方に位置する。任意に、第１保管ユニット２１１と第２保管ユニット２１２の間に仕切り空間が設けられ、第１保管ユニット２１１と第２保管ユニット２１２を区画し、きれいな床拭きモジュール３１０が汚れた床拭きモジュール３１０によって汚されることを防止する。この設計の利点は次に述べるように、ベースステーション２００の空間利用効率を向上させることができる。

本実施例において、ベースステーション２００は掃除ロボット１００を停めるための操作位置を備える。具体的に、操作位置は第１操作位置２５１を備え、掃除ロボット１００はベースステーション２００に進入して第１操作位置２５１に到達し、制御ユニットは、掃除ロボット１００の本体に接続された床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００の本体から取り外すように接続部材１２０を制御する。操作位置は第２操作位置２５２を備え、掃除ロボット１００は第２操作位置２５２でベースステーション２００から提供される床拭きモジュール３１０を取り付ける。具体的に、第２操作位置２５２は掃除ロボット１００のベースステーション進入方向において第１操作位置よりも前部に設けられる。また、第２保管ユニット２１２は第２操作位置２５２の縦方向に位置する。具体的に、第２保管ユニット２１２は第２操作位置２５２の上方に位置し、第２保管ユニット２１２における床拭きモジュール３１０を床拭きモジュール提供ユニットによって縦平面において運動させ、床拭きモジュール３１０を第２操作位置２５２に搬送して掃除ロボット１００に取り付けさせる。

本実施例において、床拭きモジュール収集ユニットは床拭きモジュール収集ユニット２３５を備え、具体的に、図２３～２４に示すように、床拭きモジュール収集ユニット２３５は反転構造を備え、ベースステーションの支持部底端を回転軸とし、反転構造は該支持軸に沿って縦方向において枢動運動することによって、床拭きモジュールを床拭きモジュール収集ユニットに収集することができる。床拭きモジュール収集ユニット２３５はリンクバー及び収容部を備え、リンクバーと収容部とが接続され、床拭きモジュール収集ユニットはリンクバーを介してベースステーションの支持部に接続され、床拭きモジュール収集ユニットの収容部は床拭きモジュール３１０を放置するためのものである。床拭きモジュール収集ユニットが初期位置にある時に、床拭きモジュール収集ユニットは水平面に平行して設けられ、掃除ロボットがベースステーションの第１操作位置に到達すると、床拭きモジュールを掃除ロボットの本体から床拭きモジュール収集ユニットの収容部に取り外し、床拭きモジュール収集ユニットはリンクバーによって支持軸を中心に縦方向において反時計回りに回転運動することによって、収容部に放置された床拭きモジュールをリンクバーとともに縦平面において反時計回りに回転させ、収容部の床拭きモジュールを第１保管ユニットに放置する。図２４には、床拭きモジュール収集ユニットのリンクバーによる収容部の縦平面における反時計回り回転運動が示される。床拭きモジュールが第１保管ユニットに放置されると、床拭きモジュール収集ユニットは縦方向において時計回りに回転することによって床拭きモジュール収集ユニットを初期位置に戻す。

本発明のもう一つの実施例において、図１に示すように、本発明は掃除ロボットシステム３００を提供し、室内作業表面に対して掃除作業を実行する掃除ロボット１００及び該掃除ロボット１００のベースステーション２００を備える。ベースステーション２００は掃除ロボットの駐車ステーションであり、掃除ロボット１００に予定の操作を実行させることができ、例えば、掃除ロボット１００に充電し、床拭きモジュールの交換又は洗濯を行い、アタッチメントの交換又は補充を行い、掃除ロボット１００に他の予定操作等を実行させる。

図２～図３に示すように、掃除ロボット１００は、本体と、本体を作業表面において移動させるための移動モジュールと、作業表面において掃除作業を実行するための掃除機構と、掃除ロボット１００にパワーを提供するためのパワー機構と、パワーを提供するためのエネルギモジュールと、掃除ロボット１００を制御して作業表面において自主的に作業させる制御ユニットとを備える。移動モジュールは走行ホイール１１０を備え、他の実施例において、移動モジュールはキャタピラ構造又は他の一般的な移動手段を含んでもよい。本実施例において、掃除ロボット１００は床拭きロボットであり、掃除機構は作業表面において床拭き作業を実行するための床拭きモジュール３１０である。他の実施例において、該掃除ロボット１００は床掃きロボット、床洗濯ロボット等であってもよい。対応的に、その掃除機構はロールブラシ、エッジブラシ等を含んでもよい。パワー機構は電機及び電機と接続される伝動機構を備え、伝動機構は移動モジュールと接続され、電機は伝動機構の動作を駆動し、伝動機構の伝動によって移動モジュールを運動させ、ここで、伝動機構はウォームギヤ機構、アングル歯車機構等であってもよい。

ベースステーション２００は掃除ロボット１００に充電するための充電ステーション又は掃除ロボットに予定の操作を実行するための駐車ステーションである。本実施例において、ベースステーション２００は掃除ロボット１００に充電できるとともに、他の予定操作も実行でき、充電と他の操作の実行機能を一つのベースステーション２００に集積することによって、コストを低減させ、駐車ステーションを減らし、ユーザの操作又は掃除ロボット１００の観察に寄与する。

本実施例において、ベースステーション２００は、掃除ロボット１００の床拭きモジュールの床拭きモジュールを交換するための交換ステーションである。他の実施例において、ベースステーション２００は掃除ロボット１００に付加モジュール（例えば、空気浄化モジュール等）を増減するための付加モジュール増減ステーションであってもよい。他の実施例において、ベースステーション２００は床拭きモジュールを洗濯するための洗濯ステーション等であってもよい。同時に、ベースステーション２００にさらに充電機能が集積され、掃除ロボット１００がバッテリ不足になった時に、掃除ロボット１００は自動的にベースステーション２００に戻って充電することによって電力を補充することができる。

ベースステーション２００はベース２５３と、ベース２５３の上方に設けられ、予定機能を実行するための機能モジュールと、機能モジュールとベース２５３で囲まれ、掃除ロボットを収容するための収容チャンバ２５８と、掃除ロボットに充電するための充電モジュールとを備える。また、機能モジュールは収容チャンバ２５８の上方に位置する。充電モジュールは掃除ロボット１００と結合して充電するための充電端子を備える。ベースステーション２３５は底板２５３１及び底板２５３２と機能モジュールを接続するための支持部を備える。機能モジュールによって実行される予定機能はベースステーション２００で予め定義された予定操作と対応する。本実施例において、ベースステーション２００は床拭きモジュールを自動的に交換するための床拭きモジュール交換ステーションであり、対応的に、機能モジュールは床拭きモジュールの交換過程に必要な構造又は物質である。

本実施例において、機能モジュールは少なくとも保管機能を実行するためのものであり、機能モジュールは保管物を収容するための保管モジュール２１５を備える。保管物はベースステーション２００が予定操作を実行する過程に必要な物質である。例えば、本実施例において、ベースステーション２００は床拭きモジュールを自動的に交換するための床拭きモジュール交換ステーションであり、床拭きモジュールの交換を行う時に、新たな（きれいな）床拭きモジュールが必要であり、汚れた床拭きモジュールも発生し、この時、これらの床拭きモジュールを収容するための保管モジュールが必要であるので、機能モジュールは床拭きモジュールを収容するための保管モジュール２１０である。他の実施例において、機能モジュールは、例えば、空気浄化モジュール、水又は他の洗濯媒体等の他の物質を保管するための保管モジュールであってもよい。他の実施例において、機能モジュールは例えば、防塵、洗濯、充電等の他の機能を実行するために用いられてもよい。

図５３～図５４に示すように、保管モジュール２１５は収容チャンバ２５８の上方に位置し、機能モジュールは開閉可能な連通口２１５０を備え、連通口２１５０の開状態において、保管モジュール２１５と収容チャンバ２５８は上下に連通し、連通口２１５０の閉状態において、保管モジュール２１５と収容チャンバ２５８は上下に連通しない。保管物を連通口を介して直接に保管モジュール２１５と収容チャンバ２５８との間に上下搬送することができ、これによって、ベースステーション２００に保管された物質を自動的に掃除ロボットに取り付け、又は掃除ロボット１００から取り外された物質をベースステーション２００内の保管モジュール２１５に自動的に保管することができる。底板２５３１は保管物を収容するための収容溝を備え、保管物が保管モジュール２１５から収容チャンバ２５８に移動した時に、保管物を収容し、保管物が底板２５３１の表面から突出することを回避又は減少する。

本実施例において、掃除ロボット１００はベースステーション２００に復帰して床拭きモジュール３１０を自動的に交換する機能を有し、この時、保管モジュール２１５は床拭きモジュール３１０を保管するためのものであり、保管モジュール２１５は汚れた床拭きモジュールを保管するための第１保管ユニット２１５３と、きれいな床拭きモジュールを保管するための第１保管ユニット２１５４とを備え、連通口２１５０はそれぞれ第１保管ユニット２１５３と第１保管ユニット２１５４の下方に位置し、開閉可能な第１連通口２１５１と第２連通口２１５２を備える。第１保管ユニット２１５１と第１保管ユニット２１５２は水平方向において並列して収容チャンバ２５８の上方に位置する。対応する底板２５３１に汚れた床拭きモジュールを収容する収容溝及びきれいな床拭きモジュールを収容する収容溝を有し、床拭きモジュールを制限できる一方、床拭きモジュールが底板２５３１から突出し過ぎて掃除ロボット１００の移動を邪魔することを回避することができる。

掃除ロボット１００は、通常制御パネルを有し、ユーザは掃除ロボット１００の制御パネルを操作することによって掃除ロボット１００の動作を制御することができる。掃除ロボット１００の操作パネルは通常掃除ロボット１００の上面に設けられる。ベースステーション２００に充電以外の他の機能が集積されるので、該機能モジュールをベースステーションの上方に設け、収容チャンバ２５８の上方に位置させることで、フットプリントを小さくする。しかし、機能モジュールを収容チャンバ２５８の上方に設ける場合に、掃除ロボット１００がベースステーション２００に戻る時に、掃除ロボット１００が収容チャンバ２５８内に収容され、掃除ロボット１００の上面が機能モジュールに遮蔽され、ユーザは掃除ロボット１００における操作パネルを直接に操作できなくなり、この時、ユーザが掃除ロボット１００における操作パネルを操作して対応する指令を実行させたい、又は掃除ロボット１００に他の操作を直接に実行させたい場合に、掃除ロボット１００を手動で強制的に引っ張り出すしかない。このような操作は、ユーザの手を汚し、ユーザ体験満足度を悪くするだけでなく、強制的な動作によって掃除ロボット１００の構造損壊又はプログラム不具合を引き起こしかねない。

本実施例において、ベースステーション２００は少なくとも掃除ロボット１００に収容チャンバ２５８から退出する退出指令信号を送信するための信号発信器２５９と、信号発信器２５９と電気的に接続され、少なくとも信号発信器を制御して退出指令信号を送信するための操作部３４０とをさらに備える。掃除ロボット１００がベースステーション２００の収容チャンバ２５８内に進入した時に、操作部３４０を直接に操作して掃除ロボットをベースステーションから退出させてから関連操作を行うことができる。

一つの実施例において、掃除ロボット１００の本体に取り外し可能な電池パックが取り付けられ、ユーザが電池パックを取り外したい時に、この時掃除ロボット１００がベースステーション１００内に位置すれば、ベースステーションにおける操作部３４０を操作することによって、掃除ロボット１００をベースステーションから退出させ、作業を阻止する。これによって、ユーザは電池パックを取り外すことができる。一つの実施例において、掃除ロボット１００に水槽が取り付けらえ、床拭きモジュール３１０に水を提供して床面に対する湿拭きを行うことができる。水槽内の貯水量が少なくなった時に、ユーザは水槽に水を補充する必要があり、この時、掃除ロボット１００がベースステーション内に位置すれば、ユーザはベースステーションの操作部３４０を操作することによって掃除ロボットをベースステーション２００から退出させ、ベースステーションの外部に停めることができる。これによって、ユーザは水槽の取り外し及び取り付けを行うことができる。

もちろん、信号発信器２５９と操作部３４０に他の機能を集積し、ユーザがベースステーション２００における操作部３４０を操作することによって掃除ロボット１００を制御して他の指令を実行させてもよい。例えば、信号発信器２５９は退出指令信号を送信するだけでなく、信号発信器２５９は収容チャンバ２５８に進入する進入指令信号を送信してもよい。対応的に、操作部３４０は信号発信器２５９と電気的に接続され、信号発信器２５９を制御して進入指令信号を送信させることによって、操作部３４０を操作することで掃除ロボット１００を制御して収容チャンバ２５８内に走行させる指令を実行することができる。もちろん、信号発信器２５９は掃除ロボット１００を案内して復帰させる案内信号又は他の信号を送信してもよい。対応的に、操作部３４０は信号発信器２５９と電気的に接続され、信号発信器２５９を制御して対応する案内信号又は他の信号を送信させることによって、掃除ロボット１００を制御して他の指令を実行させることができる。

操作部３４０はユーザによって操作され、信号発信器２５９を制御して対応する信号を発信させることで、掃除ロボット１００を制御して対応する指令を実行させることができる。例えば、ユーザは操作部３４０を操作することによって、信号発信器２５９を制御して退出信号指令を発信することで、掃除ロボット１００を制御して収容チャンバから退出する指令を実行させ、これによって、掃除ロボット１００が収容チャンバ２５８内に収容される時に、ユーザは操作部３４０を直接に操作することによって掃除ロボット１００を制御して収容チャンバ２５８内から退出させ、掃除ロボット１００に対する強制的な手動干渉を回避することができ、ユーザの使用体験を効果的に向上させる。同様に、信号発信器２５９に進入指令の送信機能が集積されている時に、掃除ロボット１００がベースステーション２００の外部にある時に、ユーザは操作部３４０を操作することによって、掃除ロボット１００を迅速に召還（例えばワンボタン召還）することもでき、掃除ロボット１００を探す手間を省く。

操作部３４０は実体の操作素子又はスクリーンにおける仮想の操作素子等であってもよい。操作素子はボタン又は脚で踏むペダル等であってもよい。信号発信器２５９が異なる信号を送信できる場合に、操作部３４０は、図１に示すように、１つのみの操作素子を有してもよい。異なる操作方法、例えば操作時間又は操作回数によって信号発信器２５９を制御して異なる信号を送信させる。複数の操作素子を設け、それぞれの操作素子を異なる信号と対応付けるようにしてもよい。例えば、操作部３４０は独立して設けられた信号発信器２５９を制御して進入指令信号を送信させる進入操作素子、及び信号発信器２５９を制御して退出指令信号を送信させる退出操作素子を備え。又は、図３６に示すように、ベースステーション２００に２つの退出操作素子が設けられ、具体的に、ベースステーション２００の操作部３４０は第１操作素子３２０と第２操作素子３３０を備え、掃除ロボット１００をベースステーションから退出させたい時に、ベースステーション２００における第１操作素子３２０を押すと、掃除ロボット１００をベースステーションから退出させ、作業領域で掃除作業を続行させる。ベースステーション２００における第２操作素子３３０を押すと、掃除ロボット１００をベースステーション２００から退出させ、ベースステーションの外部に停め、これによって、ユーザは電池パック、水槽等の取り外し／取り付けを行うことができる。

操作部３４０は、ユーザが操作しやすいようにベースステーション２００の外面に設けられる。図１に示すように、操作部３４０はユーザが押しやすいようにベースステーション２００の上面に設けられたボタンであってもよい。もちろん、操作部３４０はユーザが操作しやすいようにベースステーション２００のエッジに設けられる足踏みボタンであってもよい。他の実施例において、操作部３４０は、ユーザが操作しやすいようにすることができれば、ベースステーション２００の他の外面、例えば、前後面等に設けられてもよい。

掃除ロボット１００は信号発信器２５９から送信される信号を受信するための信号受信器を備える。信号発信器２５９は赤外信号発信器、ブルートゥース（登録商標）信号発信器又はｗｉｆｉ信号発信器等であってもよい。本実施例において、赤外信号発信器を信号発信器２５９の例とする。信号発信器２５９は収容チャンバ２５８内に設けられ、収容チャンバ２５８は外部と連通し、掃除ロボット１００を退出及び／又は進入させる開口２５５を有し、支持部２５３２はベースステーション２００の開口２５５と対向する側に設けられ、掃除ロボット１００が停まる時に、掃除ロボット１００と機能モジュールの水平面への投影がほぼ重合し、これによって、ベースステーション２００の水平方向の構造をさらにコンパクト化させ、掃除ロボットシステム３００全体のフットプリントを小さくする。信号発信器２５９は支持部２５３２に設けられ、開口２５５に向けて信号を発信する。掃除ロボット１００とベースステーション２００とが結合される時に、掃除ロボット１００が支持部２５３２の開口２５５に向ける側に位置するので、信号発信器２５９は開口２５５に向けて発信することによって、掃除ロボット１００に向けて信号を発信し、掃除ロボット１００における信号の受信に寄与する。掃除ロボット１００とベースステーション２００が結合されていない時に、信号発信器２５９は開口２５５を介してベースステーション２００の外部に信号を発信し、ベースステーション２００の他の部件によって信号が遮蔽されることを回避し、掃除ロボット１００による信号受信に寄与する。信号受信器は掃除ロボット１００の移動方向の前方に位置し、信号発信器２５９から送信される信号をより受信しやすい。

信号発信器２５９は掃除ロボット１００を案内してベースステーション２００に運動させる案内信号をさらに発信してもよい。掃除ロボット１００は、自身のバッテリが閾値よりも低くなったと検出すると、所定のルートに従ってベースステーション２００へ走行し、走行過程において充電モジュールから送信される信号を検出し続け、該信号に基づいてベースステーション２００の位置を判断し、充電結合を完成する。本実施例において、充電端子は支持部２５３２又は底板２５３１に位置するが、もちろん、幾つかの実施例において、充電端子は保管モジュール２１０の底部等の位置に位置し、掃除ロボット１００の頂部と充電端子とを接触させることで充電してもよい。掃除ロボット１００がベースステーション２００に進入して結合した後、充電を始め、充電完成後、掃除ロボット１００をベースステーション２００から退出させる。他の実施例において、掃除ロボット１００の復帰充電は無線充電をさらに含み、充電モジュールは発信コイルを備え、掃除ロボット１００は受信コイルを備え、発信コイル及び受信コイルの電磁誘導によって掃除ロボット１００に充電する。充電モジュールをベースステーション２００に設けることの有益な効果として、ベースステーション２００の機能を集積化させ、ベースステーション２００のマルチ機能を実現し、構造をコンパクト化させる。

本発明の他の実施例において、図１に示すように、掃除ロボットシステム３００を提供し、室内の作業表面に掃除作業を実行するための掃除ロボット１００と該掃除ロボット１００のベースステーション２００とを備える。ベースステーション２００は掃除ロボットの駐車ステーションであり、掃除ロボット１００に予定の操作を実行させることができ、例えば、掃除ロボット１００に充電し、床拭きモジュールの交換又は洗濯を行い、アタッチメントの交換又は補充を行い、掃除ロボット１００に他の予定操作等を実行させる。

本実施例において、ベースステーション２００は掃除ロボット１００の床拭きモジュールの床拭きモジュールを自動的に交換するための交換ステーションであり、同時に掃除ロボット１００に充電するための充電ステーションでもあり、掃除ロボット１００のバッテリ不足時に、掃除ロボット１００はベースステーション２００に自動的に復帰して充電し、電力を補充することができる。充電と交換床拭きモジュールの機能を一つのベースステーション２００に集積することによって、コストを低減させ、駐車ステーションを減らし、ユーザの操作又は掃除ロボット１００の観察に寄与する。もちろん、他の実施例において、ベースステーション２００は床拭きモジュール交換ステーションのみであってもよい。

ベースステーション２００は、ベース２５３と、ベース２５３の上方に設けられ、掃除ロボット１００に充電するための充電モジュールと、保管モジュールが設けられ、掃除ロボット１００の床拭きモジュールを保管するための保管モジュール３１０と、床拭きモジュール３１０を運動させるの搬送モジュールと、搬送モジュールを制御して床拭きモジュール３１０を自主的に運動させ、床拭きモジュール３１０の自動交換を実現する制御ユニットとを備える。

本実施例において、保管モジュール２１０はベース２５３の上方に設けられ、掃除ロボットを収容するための収容チャンバ２５８は保管モジュール２１０とベース２５３で囲まれ、保管モジュール２１０は収容チャンバ２５８の上方に位置する。他の実施例において、保管モジュール２１０は、ベース２５３の他の位置、例えば、ベースステーション２００の後方又はエッジ等に設けられてもよい。充電モジュールは掃除ロボット１００と結合して充電するための充電端子。ベースステーション２３５は底板２５３１及び底板２５３２と保管モジュール２１０を接続する支持部を備える。

保管モジュール２１０は床拭きモジュール３１０を収容するための保管モジュール２１５。本実施例において、ベースステーション２００は床拭きモジュールを自動的に交換するための床拭きモジュール交換ステーションであり、床拭きモジュールの交換時に、新たな（きれいな）床拭きモジュールが必要であり、また、汚れた床拭きモジュールが生じるため、この時、これらの床拭きモジュールを収容するための保管モジュールが必要であり、そのため、保管モジュールを設けてこれらの床拭きモジュールを収容することによって、床拭きモジュールの自動交換を実現する。

本実施例において、掃除ロボット１００は、ベースステーション２００への自動復帰、床拭きモジュールの自動交換が可能であり、汚れた床拭きモジュールの保管モジュール２１０内への自動収容、きれいな床拭きモジュール２１０の保管モジュールへの自動収容が可能であり、過程全体が自動的であり、人為操作を必要としない。しかし、保管モジュール２１０内の汚れた床拭きモジュール３１０がいっぱいにあり、又はきれいな床拭きモジュール３１０が使い切った時に、ユーザは適時に気づくことが困難であり、適時に気付けなかった場合に、汚れた床拭きモジュールのいっぱいになること又はきれいな床拭きモジュール供給の不足により、掃除ロボットシステム３００は床拭きモジュールの自動交換ができなくなり、床拭きの自動作業の自動実行ができなくなる。

本実施例において、ベースステーション２００保管モジュール２１５内の保管状態が予定状態にあるか否かを検出するための保管状態検出モジュールと、保管モジュール２１５内の保管状態が予定状態にあることを示す知らせ情報を発信するための知らせモジュールとをさらに備え、制御ユニットは保管状態検出モジュールの検出結果に基づいて、外部に知らせ情報を発信するように知らせモジュールを制御する。保管モジュール２１５内の保管状態とは、保管モジュール２１５内に床拭きモジュールあるか否か及び／又は床拭きモジュールの保管数予定値を超えたか否か等の状態である。予定状態とは、初期閾値状態又はユーザ定義の閾値状態であり、例えば、保管モジュール２１５内に床拭きモジュールがある状態を閾値状態として定義し、保管状態検出モジュールによって保管モジュール内に床拭きモジュールがあると検出した時に、制御ユニットは知らせ情報を発信するように知らせモジュールを制御してもよい。保管モジュール２１５内に床拭きモジュールがない状態を閾値状態として定義し、保管状態検出モジュールによって保管モジュール内に床拭きモジュールがないと検出した時に、制御ユニットは知らせ情報を発信するように知らせモジュールを制御してもよい。保管モジュール２１５内の床拭きモジュール数が予定値に達した状態を閾値状態として定義し、保管状態検出モジュールによって保管モジュール内の床拭きモジュール数が予定値に達したと検出した時に、制御ユニットは知らせ情報を発信するように知らせモジュールを制御してもよい。

知らせモジュールは発光警報装置、発声警報装置、及び外部に前記知らせ情報を送信する無線送信モジュール等である。例えば、知らせモジュールは発光警報装置によって対応する光又はフラッシュ等を発信してもよいし、発声警報装置によって警報音を発信してもよいし、無線送信モジュールによってユーザのスマートフォンａｐｐ、コンピュータ、又は他の携帯機器に知らせ情報を送信してもよい。

図５３～図５４に示すように、保管モジュール２１５は収容チャンバ２５８の上方に位置し、保管モジュール２１０は開閉可能な連通口２１５０を備え、連通口２１５０の開状態において、保管モジュール２１５と収容チャンバ２５８は上下に連通し、連通口２１５０の閉状態において、保管モジュール２１５と収容チャンバ２５８は上下に連通しない。床拭きモジュール３１０を連通口を介して直接に保管モジュール２１５と収容チャンバ２５８との間に上下搬送することができ、これによって、ベースステーション２００におけるきれいな床拭きモジュール３１０を自動的に掃除ロボットに取り付け、又は掃除ロボット１００から取り外された汚れた床拭きモジュール３１０をベースステーション２００内の保管モジュール２１５に自動的に保管することができる。底板２５３１床拭きモジュール３１０を収容するための収容溝を備え、床拭きモジュール３１０が保管モジュール２１５から収容チャンバ２５８に移動された時に、床拭きモジュール３１０を収容、床拭きモジュール３１０が底板２５３１の表面から突出することを回避又は低減する。

保管モジュール２１０はそれぞれ汚れた床拭きモジュール２１０を保管するための第１保管ユニット２１１ときれいな床拭きモジュール２１０を保管するための第２保管ユニット２１２とを備え、対応的に、保管モジュール２１５は汚れた床拭きモジュールを保管するための第１保管ユニット２１５３と、きれいな床拭きモジュールを保管するための第１保管ユニット２１５４とを備える。連通口２１５０はそれぞれ第１保管ユニット２１５３と第１保管ユニット２１５４の下方に位置し、開閉可能な第１連通口２１５１と第２連通口２１５２を備える。第１保管ユニット２１５１と第１保管ユニット２１５２は水平方向において並列して収容チャンバ２５８の上方に位置する。対応する底板２５３１に汚れた床拭きモジュールを収容する収容溝及びきれいな床拭きモジュールを収容する収容溝を有し、床拭きモジュールを制限できる一方、床拭きモジュールが底板２５３１から突出し過ぎて掃除ロボット１００の移動を邪魔することを回避することができる。

収容チャンバ２５８は外部と連通して掃除ロボット１００を退出及び／又は進入させるための開口２５５を有し、支持部２５３２はベースステーション２００の開口２５５と対向する側に設けられ、掃除ロボット１００を停める時に、掃除ロボット１００と保管モジュール２１０の水平面への投影がほぼ重合し、ベースステーション２００の水平方向における構造をさらにコンパクト化させ、掃除ロボットシステム３００全体のフットプリントを小さくする。充電端子は支持部２５３２又は底板２５３１に位置し、もちろん、幾つかの実施例において、充電端子は保管モジュール２１０の底部等の位置に位置し、掃除ロボット１００の頂部と充電端子とを接触させることで充電してもよい。掃除ロボット１００がベースステーション２００に進入して結合した後、充電を始め、充電完成後、掃除ロボット１００をベースステーション２００から退出させる。他の実施例において、掃除ロボット１００の復帰充電は無線充電をさらに含み、充電モジュールは発信コイルを備え、掃除ロボット１００は受信コイルを備え、発信コイル及び受信コイルの電磁誘導によって掃除ロボット１００に充電する。充電モジュールをベースステーション２００に設けることの有益な効果として、ベースステーション２００の機能を集積化させ、ベースステーション２００のマルチ機能を実現し、構造をコンパクト化させる。

保管状態検出モジュール３６０は機械的検出構造であってもよいし、検出センサ等であってもよい。図５５～図５６に示すように、機械的検出構造を例として、保管状態検出モジュール３６０は検出素子６３と、少なくとも一部が保管モジュール２１５内に活動可能に設けられ検出素子６３をトリガするための可動部６１とを備える。可動部６１は検出素子６３をトリガするためのトリガ部６１２と、床拭きモジュールと接触するための接触部６１１と、可動部に回復力を提供するための弾性体６１３とを備える。保管モジュール２１５内の床拭きモジュール３１０が接触部６１１に圧力を印加する時に、接触部６１１はトリガ部６１２を運動させ、検出素子６３の状態切り替えをトリガし、又は、保管モジュール２１５内の床拭きモジュール３１０がなくなった時に、弾性体の回復力によって、トリガ部６１２を運動させ、検出素子６３の状態切り替えをトリガする。実際の状況によって、制御ユニットは、検出素子６３が未トリガ状態からトリガ状態に切り替えた時に、知らせモジュールを制御して知らせ情報を発信させるように制御してもよいし、検出素子６３がトリガ状態から未トリガ状態に切り替えた時に、知らせ情報を発信するように制御してもよい。可動部６１は、床拭きモジュール３１０が保管モジュール２１５内に収容される時に接触部６１１に圧力を印加し、可動部６１を動かして検出素子６３をトリガできるように、保管モジュール２１５内の内壁に設けられてもよい。上記検出素子６３は光電スイッチ又はマイクロスイッチ等であってもよい。本実施例において、機械的検出構造によって保管モジュール内の保管状態を検出し、埃又は外部環境又は他の構造による干渉を回避し、検出構造が正確的でありながら、コストが低い。

保管モジュール２１０がそれぞれ汚れた床拭きモジュール２１０を保管するための第１保管ユニット２１１及びきれいな床拭きモジュール２１０を保管するための第２保管ユニット２１２とを備える時に、第１保管ユニット２１１と前記第２保管ユニット２１２はそれぞれ前記保管状態検出モジュール３６０を備える。図５６～図５６に示すように、第１保管ユニット２１５３と第１保管ユニット２１５４内にそれぞれ可動部６１が設けられ、ベースステーションに２つの可動部６１に対応する検出素子６３が設けられている。

具体的に、ベースステーション２００の第２保管ユニット２１２は保管状態検出モジュール３６０を備え、現在第２保管ユニット２１２内の床拭きモジュール３１０の状態を検出し、ユーザに知らせ情報を発信することができる。例えば、第２保管ユニットに床拭きモジュール３１０がなくなったと検出した場合に、床拭きモジュールを適時に補充するようにユーザに知らせ、ベースステーション２００の作業安定性への影響を回避する。同様に、第１保管ユニット２１１も保管状態検出モジュール３６０を備え、第１保管ユニット２１１内に放置された床拭きモジュール３１０が予定値に達したと検出した時に、又は第１保管ユニット２１１内の床拭きモジュールの収容時間が予定値に達したと検出した時に、床拭きモジュール３１０を処理する知らせ情報をユーザに発信する。例えば、床拭きモジュール３１０の数が予定値以上になった時に、床拭きモジュール３１０を処理する知らせ情報をユーザに発信する。上記予定値は初期設定であってもよい、必要に応じてユーザにより自主的に設定してもよい。

ベースステーションによる知らせ情報の発信手段は、ベースステーションと携帯機器（例えば携帯電話、コンピュータ、ＩＰＡＤ等）の通信によって、知らせ情報をユーザに発信し、ベースステーションを適時に整理するようにユーザに知らせ、又は床拭きモジュールを補充するようにユーザに知らせることを含む。他の実施例において、ベースステーションはインジケータを備え、インジケータによって光、声音等を発信することによってベースステーションに対応する操作を行うようにユーザに知らせることができる。

他の実施例において、図３９に示すように、保管状態検出モジュール３６０は光電センサであってもよい。光電センサは発信端と受信端を備え、発信端と受信端の接続線は保管モジュール２１５を通過し、保管モジュール２１５内の保管状態を検出する。光電センサは保管モジュール２１０内の床拭きモジュール３１０の数（ゼロを含む）を検出し、第１保管ユニット２１５３内の床拭きモジュール３１０がいっぱいになったことを判断し、第１保管ユニット２１５４内の床拭き３１０モジュールがなくなったことを判断することがでる。第１保管ユニット２１５３内に掃除ロボット１００の本体から取り外された床拭きモジュール３１０が放置され、第１保管ユニット２１５４内に掃除ロボット１００への取り付けのための床拭きモジュール３１０が放置され、第１保管ユニット２１５３内の床拭きモジュール３１０がいっぱいになった、又は第１保管ユニット２１５４内の掃除ロボット１００への取り付けのための床拭きモジュール３１０がなくなった時に、ベースステーションは、対応する提示指令を発信する。

発信端は保管モジュールの一方側に設けられ、受信端は保管モジュールの他方側の対応する位置に設けられてもよい。発信端から送信される信号が受信端によって受信できる時に、発信端と受信端との間に障害物がないことを示す。第１保管ユニット２１５３における床拭きモジュール３１０がいっぱいになったか否かを検出するために、第１保管ユニット２１５３の頂端の一方側に光電センサの発信器を取り付け、他端に光電センサの受信器を取り付け、第１保管ユニット２１５３内の床拭きモジュール３１０がいっぱいになると、発信器から信号を発信する時に、該信号が第１保管ユニット２１５３の頂端の床拭きモジュール３１０によって遮断され、受信器によって該信号を受信することができなくなり、これに基づいて第１保管ユニット２１５３内の床拭きモジュール３１０がいっぱいになったと判断する。また、第１保管ユニット２１５４内に掃除ロボット１００への交換のための床拭きモジュール３１０があるか否かを検出するために、第１保管ユニット２１５４底部の一方側に光電センサの発信端を取り付け、他方側の対応する位置に受信端を取り付け、第１保管ユニット２１５４内に取り付けのための床拭きモジュール３１０がなくなれば、光電センサの発信端から信号が発信されると、床拭きモジュールの遮断がなく受信端によって該信号を受信することができるようになり、これによって第１保管ユニット２１５４内に掃除ロボット１００への取り付けのための床拭きモジュール３１０がなくなったと判断する。他の実施例において、光電センサ他の位置に取り付けられてもよい。例えば、保管モジュール２１５内の床拭きモジュール３１０の数が２より少なくなったかを判断したい場合に、保管モジュール２１０内の２枚目の床拭きモジュールの積層位置に光電センサを取り付けすることができ、受信端によって信号を検出できない場合に保管モジュール内の床拭きモジュール３１０の数が２以上であると示し、そうでなければ、保管モジュール内の床拭きモジュール３１０の数が２より少なくなったと示している。

もちろん、他の実施例において、保管状態検出モジュールはホールセンサ、赤外センサ、リードスイッチ等であってもよい。

以上の実施例の各技術的特徴は任意に組み合わせることができ、説明を簡潔にするために、上記実施例の各技術的特徴の全ての可能な組合せを一々説明していないが、これらの技術的特徴の組合せに矛盾が存在しない限り、本明細書に記載される範囲内に含まれると理解するべきである。

以上、本発明の幾つかの実施形態が前記実施例によって説明され、具体的で詳細的な記載であるが、本発明特許の範囲に対する制限として理解してはならない。指摘しておくべきこととして、本分野の技術者にとって、本発明の構想から逸脱しない限り、種々の変形及び改善を加えることができ、これらはいずれも本発明の保護範囲に含まれる。したがって、本発明特許の保護範囲は添付の特許請求の範囲とする。

一つの実施例において、前記支持部材は、第１保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持するための第１支持部材と、第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持するための第２支持部材とを備える。

一つの実施例において、前記第１床拭きモジュール昇降フレームが上昇する時に、搭載された床拭きモジュールは第１支持部材を通過することができ、前記第１床拭きモジュール昇降フレームが降下する時に、第１床拭きモジュール昇降フレームの降下につれて降下しないように第１支持部材によって該床拭きモジュールを支持することができる。

一つの実施例において、前記第２支持部材は、第１支持機構と第２支持機構とを備え、前記第１支持機構と第２支持機構とは上下に設けられており、第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを交互に支持することによって、第２保管ユニットにおける少なくとも１つの床拭きモジュールを第２操作位置に移動させる。

上記の掃除ロボットのベースステーションと、掃除部材が取り付け可能な掃除ロボットと、を備え、前記掃除ロボットは、前記掃除ロボットのベースステーションにおいて前記掃除部材の取り外し及び／又は取り付けを行うことができ、前記掃除部材は床拭きモジュールである掃除ロボットシステム。

一つの実施例において、前記掃除ロボットがベースステーションの操作位置に到達した時に、前記掃除ロボットの頂部から保管モジュールの底部までの縦方向の高さは５０ｍｍ以下である。

一つの実施例において、前記支持部は、掃除ロボットが停まる時に本体と保管モジュールとの水平面への投影がほぼ重合するようにベースステーションの一方側に位置する。

一つの実施例において、前記第２支持機構と前記第１支持機構とは連動する。

本方案が提供する装着部には、床拭きモジュール提供ユニット、床拭きモジュール収集ユニット及び支持部材が設けられており、支持部材は、第１保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持するための第１支持部材と、第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持するための第２支持部材とを備え、具体的に、第２支持部材は、協働する第１支持機構及び第２支持機構が設けられることによって、掃除ロボットに床拭きモジュールの交換が必要になった時に、第２支持機構を開放状態に切り替え、少なくとも１つの床拭きモジュールを供給し、掃除ロボットは、ベースステーションに進入して床拭きモジュールを交換すればよい。対応的に、保管モジュールの残りの床拭きモジュールを第１支持機構によって支持し、落下を回避する。第２支持機構が載置状態に戻る時に、床拭きモジュールを再び支持し、掃除ロボットの次回の新たな床拭きモジュールの交換のために待機する。したがって、モップクロス交換に応用する場面で、本実施例が提供する床拭きモジュール供給装置は、モップクロスの自動供給を実現することによって、モップクロスの自動交換を実現することができ、ユーザによるモップクロス交換への干渉を低減させ、ユーザ使用体験を向上させる。一つの実施例において、前記第２支持部材は第１支持機構と第２支持機構を備え、具体的に、第１支持機構は、第１組のストッパ伸縮機構を備え、第２支持機構は第２組のストッパ伸縮機構を備え、第１組のストッパ伸縮機構及び第１組のストッパ伸縮機構の下方に位置する第２組のストッパ伸縮機構、前記搬送モジュールは、駆動部をさらに備え、前記駆動部は、第１組のストッパ伸縮機構を延出位置と収縮位置に切り替えることによって、床拭きモジュールを固定し、床拭きモジュールを解放する。前記駆動部は、第２組のストッパ伸縮機構を延出位置と収縮位置に切り替えることによって、第１組のストッパ伸縮機構から解放された床拭きモジュールを固定し、少なくとも１枚の床拭きモジュールを解放する。これによって、床拭きモジュールの１つずつの解放を実現する。

一つの実施例において、前記保管モジュールは、前記掃除ロボットの床拭きモジュールを保管し、前記保管モジュールは、汚れた床拭きモジュールを保管するための第１保管ユニットときれいな床拭きモジュールを保管するための第２保管ユニットとを備え、前記連通口は、それぞれ前記第２保管ユニットと前記第１保管ユニットの下方に位置し、開閉可能な第１連通口及び第２連通口を備える。

一つの実施例において、前記第１保管ユニットと前記第２保管ユニットは水平方向において前記収容チャンバの上方に並列して位置する。

一つの実施例において、前記ベースステーションに設けられ、前記掃除ロボットに充電するための充電モジュールと、保管モジュールが設けられ、前記掃除ロボットの床拭きモジュールを保管するための保管モジュールと、前記保管モジュール内の保管状態が予定状態にあるか否かを検出するための保管状態検出モジュールと、前記保管モジュール内の保管状態が前記予定状態にあることを示す知らせ情報を発信するための知らせモジュールと、前記保管状態検出モジュールの検出結果に基づいて、外部に前記知らせ情報を発信するように前記知らせモジュールを制御するための制御ユニットとを備える、掃除ロボットのベースステーションを提供する。

以上に述べた本発明の目的、技術手段及び有益な効果は、次の添付図面によって実現することができる。
本発明の一つの実施例のロボット掃除システムの斜視図である。本発明の一つの実施例の掃除ロボットの斜視図である。図２の掃除ロボットの底面図である。本発明の一つの実施例の床拭きモジュールの模式図である。本発明の一つの実施例の掃除ロボットの床拭きモジュール未取り付けの模式図である。本発明の一つの実施例の掃除ロボットの床拭きモジュール取り付け済みの模式図である。本発明の一つの実施例の掃除ロボット接続部材の模式図である。本発明の一つの実施例の掃除ロボット接続部材の模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーションの模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーションの断面図である。本発明の一つの実施例のベースステーション収集床拭きモジュールの模式図である。本発明の一つの実施例の床拭きモジュール収集ユニットの模式図である。本発明の一つの実施例の昇降機構の模式図である。本発明の一つの実施例の昇降機構の模式図である。本発明の一つの実施例の昇降機構の模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーション提供床拭きモジュールの模式図である。本発明の一つの実施例の床拭きモジュール提供ユニットの模式図である。本発明の一つの実施例の床拭きモジュール提供ユニットの模式図である。本発明の一つの実施例のロボットの床拭きモジュール交換手順の模式図である。本発明の一つの実施例のロボットの床拭きモジュール交換手順の模式図である。本発明の一つの実施例のロボットの床拭きモジュール交換手順の模式図である。本発明の一つの実施例の第２保管ユニットとベースステーションとを分離させた模式図である。本発明の他の実施例のベースステーションが第１位置にある模式図である。本発明の他の実施例のベースステーションが第２位置にある模式図である。本発明のロボット掃除システムの床拭きモジュールの交換作業のフローチャートである。本発明のロボット掃除システムのモジュールの模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーションの底板の模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーションに設けられる床拭きモジュール提供ユニットの模式図である。本発明の一つの実施例の床拭きモジュール提供ユニットの模式図である。本発明の一つの実施例の床拭きモジュール提供ユニットの側面図である。本発明の一つの実施例の第１組のストッパ伸縮機構が延出位置にある模式図である。本発明の一つの実施例の第１組のストッパ伸縮機構が床拭きモジュールを一次解放する模式図である。本発明の一つの実施例の第２組のストッパ伸縮機構が床拭きモジュールを二次解放する模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーションに設けられる補助案内構造の模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーションに設けられる補助案内構造の側面図である。本発明の一つの実施例のベースステーションの操作部の模式図である。本発明の一つの実施例の第１保管ユニットの模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーションの故障検出センサの模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーションの保管状態検出モジュールの模式図である。本出願の一つの実施例が提供するベースステーションの構造模式図である。図４０の床拭きモジュール提供ユニットの駆動構造の模式図である。図４０の床拭きモジュール提供ユニットの初期状態の模式図である。床拭きモジュール提供ユニットが床拭きモジュールを供給する過程の模式図である。床拭きモジュール提供ユニットが床拭きモジュールを供給する過程の模式図である。床拭きモジュール提供ユニットが床拭きモジュールを供給する過程の模式図である。床拭きモジュール提供ユニットが床拭きモジュールを供給する過程の模式図である。床拭きモジュール提供ユニットが床拭きモジュールを供給する過程の模式図である。本発明の掃除ロボットのベースステーションの一つの実施例の平面図である。本発明の掃除ロボットのベースステーションの一つの実施例において床拭きモジュールを回収する様子の正面図である。本発明の掃除ロボットのベースステーションの一つの実施例において床拭きモジュールを解放する様子の正面図である。本発明の掃除ロボットのベースステーションの一つの実施例の駆動部の、もう一つの実施形態における正面図である。本発明の掃除ロボットのベースステーションの一つの実施例の第２支持部材での構造模式図である。本発明の一つの実施例のベースステーションの連通口の開状態の模式図である。図５３に示すベースステーションの連通口の閉状態の模式図である。本発明の一つの実施例の可動部が床拭きモジュールによってトリガされていない場合の模式図である。図５５に示す可動部が床拭きモジュールによってトリガされた場合の模式図である。

図１は本発明一つの実施例のロボット掃除システム３００を示す。図２６を参照し、図２６は、本実施例のロボット掃除システムのモジュール構成模式図である。該ロボット掃除システム３００は、床拭きモジュール３１０が取り外し可能に接続される掃除ロボット１００と、前記掃除ロボット１００を停めるためのベースステーション２００とを備える。掃除ロボット１００は、本体と、本体に設けられており、掃除ロボット１００を作業表面において移動させる移動モジュールと、床拭きモジュールをロボットの本体に取り外し可能に設けるための接続部材とを備える。ベースステーション２００は、前記床拭きモジュール３１０の少なくとも１つを保管するための保管モジュール２１０と、前記ベースステーション２００に形成され、前記保管モジュール２１０との間に、掃除ロボットを停めて床拭きモジュールを交換させるための区画空間が形成されている操作位置と、保管モジュール２１０と操作位置との間に前記床拭きモジュール３１０を搬送するための搬送モジュールと、を備え、ロボット掃除システム３００は、操作位置で対応する床拭きモジュール３１０の取り付け及び／又は取り外しを行うように前記接続部材１２０を制御することによって、掃除ロボット１００に床拭きモジュールを交換させる制御ユニットをさらに備える。具体的に、任意に、制御ユニットはベースステーション２００及び掃除ロボット１００の少なくとも一方に位置する。また、該ロボット掃除システム３００は、ベースステーション２００及び掃除ロボット１００とともに使用されるのに適する床拭きモジュール３１０をさらに備え、図４は本実施例の床拭きモジュール３１０の設計の一つであり、該床拭きモジュール３１０は、モップクロス３１２を接続するための裏板３１１を備え、床拭きモジュール３１０に切欠き３１３が設けられ、ここで、モップクロス３１２は一般的なモップクロスであってもよいが、ウェットティッシュ、スポンジ、分解可能なモップクロス等の通常のものとしてもよい。裏板３１１は吸引素子を備え、具体的に、該吸引素子は磁気素子を備え、磁気作用によって掃除ロボット１００と接続し、ベースステーション２００に収納されることができる。具体的に、床拭きモジュール３１０は凹溝を備え、モップクロス３１２は使い捨て床用掃除ペーパー等を含み、モップクロス３１２の表面積は裏板３１１の表面積よりも大きく、裏板に凹溝が設けられ、モップクロス３１２で裏板を覆い、裏板の凹溝でモップクロスを固定することによって、完全な床拭きモジュール３１０が形成される。床拭きモジュール３１０は、掃除ロボット１００に取り付けられて作業することができ、床拭きモジュール３１０が汚れると、掃除ロボット１００から床拭きモジュール３１０を取り外し、ベースステーション２００によって該床拭きモジュール３１０を収納する。ユーザは、裏板３１１に接続されたモップクロス３１２を取り外し、新たなモップクロス３１２を交換することによって、床拭きモジュール３１０をきれいにし、該床拭きモジュール３１０をベースステーション２００に提供し、掃除ロボット１００に取り付けて使用させることができる。本実施例において、モップクロス３１２は、裏板３１１に接続され、縁が裏板３１１よりもやや外方であり、即ち、モップクロス３１２の寸法は裏板３１１の寸法よりも大きい。モップクロス３１２の寸法を裏板３１１の寸法よりもやや大きくすることによって、掃除ロボット１００が隅エリアを掃除する必要がある時に、例えば壁の隙間を掃除する時に、床拭きモジュール３１０は掃除される表面とより十分に接触することができ、特に壁際の縦表面に対する掃除効果が良好であり、隅エリアの良好な掃除効果を確保する。他の実施例において、床拭きモジュール３１０の取り付け手段は凹溝による係合、接着等の他の本分野における通常な手段を含んでもよく、この場合、対応する床拭きモジュールの掃除ロボット１００への取り付けの設計及び床拭きモジュールのベースステーション２００への収納の設計も相応に変更する。

図１、図９に示すように、掃除ロボット１００は保管モジュール２１０と操作位置とを備え、前記保管モジュールは、前記操作位置の上方に設けられ、保管モジュール２１０は、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０を保管するための第１保管ユニット２１１と、掃除ロボット１００への取り付けのために提供される床拭きモジュール３１０を保管するための第２保管ユニットとを備える。また、操作位置は、掃除ロボット１００が床拭きモジュール３１０を取り外すための第１操作位置２５１と、掃除ロボットが床拭きモジュール３１０を取り付けるための第２操作位置２５２とを備える。具体的に、第１保管ユニット２１１は第１操作位置の上方に位置し、第２保管ユニット２１２は第２操作位置２５２の上方に位置する。保管モジュール２１０を操作位置の上方に設けることによって、床拭きモジュールは、縦運動によって搬送を実現することができ、これによって、ベースステーションの構造をコンパクト化させる。２つ保管ユニット及び設け２つの駐車位置を設けることによって、掃除ロボット１００は、異なる位置で床拭きモジュール３１０の取り外しと取り付けを行うことができ、これによって、掃除ロボットによる床拭きモジュール３１０の自動交換を実現する。

具体的に、ベースステーション２００は、保管モジュールと操作位置との間で前記床拭きモジュールを搬送するための搬送モジュールを備える。具体的に、搬送モジュールは駆動部及び装着部を備え、装着部は、床拭きモジュールに接続され、駆動部の駆動によって床拭きモジュールを移動させる。また、装着部は、床拭きモジュール収集ユニット２３１及び床拭きモジュール提供ユニット２３６を備え、前記床拭きモジュール収集ユニット２３１は、掃除ロボット１００から第１操作位置２５１まで取り外された床拭きモジュール３１０を第１保管ユニット２１１に移動させる。前記床拭きモジュール提供ユニット２３６は、第２保管ユニット２１２から床拭きモジュール３１０を取得し、掃除ロボット１００への取り付けのために第２操作位置２５２に移動させる。また、装着部は、保管モジュールにおける床拭きモジュールを落下しないように支持する支持部材を備える。具体的に、支持部材は、第１保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持するための第１支持部材と、第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持するための第２支持部材とを備える。具体的に、床拭きモジュール収集ユニットは、第１支持部材を備え、床拭きモジュール提供ユニットは第２支持部材を備え、即ち、支持部材は、床拭きモジュール収集ユニットの第１支持部材と、床拭きモジュール提供ユニットの第２支持部材とを備える。具体的に、床拭きモジュール収集ユニット２３１は、掃除ロボット１００の本体から取り外された床拭きモジュール３１０を収集するためのものであり、床拭きモジュール提供ユニット２３６は、掃除ロボット１００に掃除ロボット１００による交換のための床拭きモジュール３１０を提供するためのものである。第１保管ユニット２１１と床拭きモジュール収集ユニットとの協働によって、掃除ロボット１００の本体から取り外された床拭きモジュール３１０を第１保管ユニット２１１まで収集する。第２保管ユニット２１２と床拭きモジュール提供ユニットとの協働によって、第２保管ユニット２１２に保管されている床拭きモジュール３１０を床拭きモジュール提供ユニットによって掃除ロボット１００に搬送して取り付けさせる。具体的に、掃除ロボット１００がベースステーションに進入して操作位置に到達すると、掃除ロボット１００の床拭きモジュールが取り付けられる箇所はベースステーション２００の操作位置と対応し、具体的に、掃除ロボット１００が第１操作位置２５１に到達すると、掃除ロボット１００は本体に取り付けられた床拭きモジュール３１０を取り外し、それを第１操作位置２５１に置く。掃除ロボットが第２操作位置２５２に到達すると、掃除ロボット１００は、第２操作位置２５２に置かれてある床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００の本体に取り付ける。具体的に、操作位置は、床拭きモジュール３１０を置き、また、掃除ロボット１００が床拭きモジュールの取り外し及び／又は取り付けを行うための操作領域を含み、具体的に、第１操作位置２５１は、第１操作領域を含み、ロボット１００がベースステーションに進入して該第１操作領域に到達すると、ロボットの本体に取り付けられた床拭きモジュール３１０を取り外して第１操作領域に置き、該第１操作領域に１つ以上の床拭きモジュールを積層することができる。また、第２操作位置２５２は、第２操作領域を含み、ロボットがベースステーションに進入して該第２操作領域に到達すると、第２操作領域に置かれてある床拭きモジュール３１０を掃除ロボットの本体に取り付け、具体的に、第２操作領域に１つ以上床拭きモジュール３１０を置くことができる。即ち、ベースステーション２００の操作位置は、操作領域を含み、床拭きモジュール３１０を該領域に置くことができ、かつ掃除ロボット１００は該領域で掃除ロボット１００への床拭きモジュールの交換を完成することができる。本実施例において、第１保管ユニット２１１と第２保管ユニット２１２とが並列して設けられ、図１０に示すように、具体的に、第１保管ユニット２１１と第２保管ユニット２１２の底面はほぼ同一面に位置する。具体的に、第１保管ユニット２１１は、掃除ロボット１００から取り外された使用済みの汚れた床拭きモジュール３１０を保管し、第２保管ユニット２１２は、掃除ロボット１００に取り付けるためのきれいな床拭きモジュール３１０を保管する。具体的に、図１０に示すように、第１保管ユニット２１１、第２保管ユニット２１２はそれぞれに複数枚の床拭きモジュール３１０を保管することができ、複数枚の床拭きモジュール３１０は積層して設けられる。具体的に、第１保管ユニット２１１と第２保管ユニット２１２の容量はほぼ同じであり、収容可能な床拭きモジュール数がほぼ同じである。本実施例において、保管モジュール２１０は操作位置の縦方向に設けられ、具体的に、保管モジュール２１０は、保管モジュールの水平面への投影が操作領域の水平面への投影をほぼ被覆するように操作位置の上方に設けられている。掃除ロボット１００がベースステーション２００に進入する時に、掃除ロボット１００の頂部とベースステーション２００の保管モジュールの底部との縦方向における距離は５０ｍｍ以下である。本実施例において、第１保管ユニット２１１の位置とベースステーションの底板の掃除ロボット１００の第１操作位置２５１とは対応して設けられ、具体的に、第１保管ユニット２１１は第１操作位置２５１の縦方向に設けられ、より具体的に、第１保管ユニット２１１は、第１保管ユニットの水平面への投影が第１操作位置の水平面への投影ほぼ被覆するように第１操作位置２５１の縦方向の上方に設けられている。本実施例において、第２保管ユニット２１２の位置とベースステーションの底板の掃除ロボット１００の第２操作位置２５２とは対応して設けられ、具体的に、第２保管ユニット２１２は第２操作位置２５２の縦方向に設けられ、より具体的に、第２保管ユニット２１２は第２操作位置２５２の縦方向の上方に設けられている。他の実施例において、保管モジュール２１０は、操作位置の下方に位置してもよい。掃除ロボット１００が操作位置に走行して床拭きモジュールを取り外す時に、搬送モジュールは、上から下への運動によって掃除ロボットの本体から取り外された床拭きモジュール３１０を保管モジュールまで収集し、また、掃除ロボットへの床拭きモジュールの取り付けが必要にある時に、搬送モジュールは下から上への運動によって床拭きモジュールを掃除ロボットに搬送して取り付けさせる。本実施例において、掃除ロボット１００が床拭きモジュール３１０の交換のためにベースステーション２００に復帰する時に、ベースステーション２００に進入して第１操作位置２５１に到達し、制御ユニットは床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００から取り外すように制御する。第２操作位置２５２は掃除ロボット１００のベースステーション進入方向において第１操作位置２５１よりも前方に位置し、掃除ロボット１００が第１操作位置２５１に到達して前へ走行し続け、第２操作位置２５２に到達すると、掃除ロボット１００はここで床拭きモジュール３１０を取り付ける。本実施例において、第２保管ユニット２１２は掃除ロボット１００のベースステーション進入方向において第１保管ユニット２１１よりも前部に設けられ、したがって、掃除ロボット１００は、ベースステーション進入時に、先に第１保管ユニット２１１に接近してから、後に第２保管ユニット２１２に接近することができる。本実施例のこの設計の利点は次に述べるとおりである。搬送モジュールは床拭きモジュール収集ユニットを備え、掃除ロボット１００が作業表面において掃除作業を実行する時に、床拭きモジュール３１０が常に作業表面と接触し、一定期間の作業後、床拭きモジュール３１０が汚れ、交換が必要になり、ベースステーション２００に床拭きモジュール収集ユニット２３１を設けることによって、掃除ロボット１００の床拭きモジュール３１０が汚れた後、自主的にベースステーション２００に復帰して交換することができ、汚れた床拭きモジュール３１０によって作業表面がこれ以上汚されることを防止することができる。掃除ロボット１００が自動的に床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００の本体から取り外すと、床拭きモジュール収集ユニットによって取り外された汚れた床拭きモジュールを自動的に取り上げ、保管モジュール２１０の第１保管ユニット２１１に収集することによって、汚れた床拭きモジュールの収納を実現し、汚れた床拭きモジュールを収納することによって、作業表面を清潔にする。一つの実施例において、搬送モジュールは床拭きモジュール提供ユニットを備え、該床拭きモジュール提供ユニットを設けることによって、掃除ロボット１００による作業の一定期間後に床拭きモジュール３１０が汚れると、交換のための新たな床拭きモジュールを適時に取得し、手動の作業を低減させることができる。床拭きモジュール提供ユニットを設けることによって、掃除ロボット１００が使用済の汚れた床拭きモジュール３１０を取り外してから、掃除作業を続行するためにきれいな床拭きモジュール３１０を取り付ける必要があり、ベースステーション２００は、保管モジュール２１０に保管されているきれいな床拭きモジュール３１０を自動的に取り出して掃除ロボット１００に取り付けさせることができ、これによって、掃除ロボット１００は、常にベースステーション２００によってきれいな床拭きモジュール３１０を自動的に取得し、作業表面において自動的かつ継続的に掃除作業を実行することができる。一つの実施例において、床拭きモジュール収集ユニット２３１を設けることによって、ベースステーション２００は掃除ロボット１００の本体から取り外された使用済の汚れた床拭きモジュールを自動的に収集することができ、床拭きモジュール提供ユニットを設けることによって、ベースステーションは掃除ロボット１００に取り付けのための少なくとも１つのきれいな床拭きモジュールを提供することができ、このような設計によって、ベースステーション２００は、掃除ロボット１００から取り外された汚れた床拭きモジュール３１０の収集・収納の機能、及び、掃除ロボット１００への取り付けのためのきれいな床拭きモジュール３１０の提供の機能を同時に実現することができ、掃除ロボット１００に床拭きモジュール３１０の交換が必要になった時に、先ず接続部材によってロボットの本体に接続された床拭きモジュール３１０を取り外し、ベースステーション２００の床拭きモジュール収集ユニットは該床拭きモジュールを収集し、第１保管ユニットに収容する。掃除ロボット１００が使用済の汚れた床拭きモジュール３１０を取り外した後に、きれいな床拭きモジュールを取り付けるために、床拭きモジュール提供ユニットによって自動的に第２保管ユニットからきれいな床拭きモジュールを取り出し、掃除ロボット１００に取り付けらせ、これによって、掃除ロボット１００は、汚れた床拭きモジュールを自動的に取り外し、適切に収納することができるだけでなく、きれいな床拭きモジュール３１０を自動的に取り付けて作業表面での掃除作業を継続的に実行することもである。同時に、掃除ロボット１００が床拭きモジュール３１０を交換する時に、掃除ロボット１００の操作位置とベースステーション２００の保管モジュール２１０とは縦方向において対応し、掃除ロボット１００がベースステーション２００と協働して床拭きモジュール３１０を交換する時に、搬送モジュールによって床拭きモジュール３１０を縦平面内において運動させ、これによって、ベースステーション２００の構造をコンパクト化させるだけでなく、床拭きモジュール３１０の運動ルートも短くなる。

本実施例において、図１６～１８に示すように、床拭きモジュール提供ユニット２３６と第２保管ユニット２１２の協働によって、第２保管ユニット２１２における床拭きモジュール３１０をベースステーションの第２操作位置２５２まで取り出し、掃除ロボット１００に取り付けさせる。掃除ロボット１００は第２操作位置２５２で床拭きモジュール提供ユニットから提供された床拭きモジュール３１０を取り付ける。図１６～１８に、本実施例の床拭きモジュール提供ユニットの設計及び床拭きモジュール３１０を提供する運動が示される。図１７～１８は本実施例の床拭きモジュール提供ユニットの構造設計である。具体的に、床拭きモジュール提供ユニットは、床拭きモジュール３１０を固定する第１状態、及び床拭きモジュール３１０を解放する第２状態になるように床拭きモジュール３１０を操作することができる。床拭きモジュール提供ユニットは第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持するための第２支持部材を備え、具体的に、第２支持部材は、スライダを備え、搬送モジュールは伝送機構２４４をさらに備え、電機によって伝送機構２４４を運動させ、スライダ２４２は伝送機構２４４に位置し、伝送機構２４４の移動に従って移動し、伝送機構２４４によってスライダ２４２を第１位置から第２位置まで運動させる。スライダ２４２が第１位置にある時に、床拭きモジュール３１０が第２保管ユニット２１２内に保管される。スライダ２４２が第２位置にある時に、床拭きモジュール３１０が第２保管ユニット２１２から解放される。本実施例において、伝送機構２４４は同期ベルトを備え、電機の駆動に従って設定方向上に往復運動をする。本実施例において、図１７～１８に示すように、スライダ２４２は突起２４３を備え、スライダ２４２が第１位置にある時に、突起２４３によって床拭きモジュール３１０を載置し、床拭きモジュール３１０を第２保管ユニット２１２に固定する。スライダ２４２が第２位置にある時に、スライダ２４２における突起２４３と床拭きモジュール３１０における切欠き３１３との協働によって、床拭きモジュール３１０が第２保管ユニット２１２から解放される。具体的に、床拭きモジュール３１０の２辺に切欠き３１３が設けられ、伝動部材によってスライダ２４２を運動させる時に、スライダ２４２における突起２４３はスライダ２４２の運動とともに運動し、スライダ２４２における突起２４３がちょうど床拭きモジュール３１０の切欠き３１３に到達すると、床拭きモジュール３１０は床拭きモジュール提供ユニットの第２支持部材を通過して落下する。具体的に、床拭きモジュール提供ユニットの第２支持部材は複数のスライダ２４２を備え、スライダ２４２の数と床拭きモジュール３１０上切欠き３１３の数とが関連している。具体的に、同期ベルトホイールの各側にそれぞれ２つのスライダ２４２が設けられ、対応的に、床拭きモジュール３１０の両側の辺にそれぞれ２つの切欠き３１３が設けられ、各スライダ２４２に１つの突起２４３が設けられ、各突起２４３がちょうど各切欠き３１３と突き合わされた時に、床拭きモジュール３１０が解放される。具体的に、スライダ２４２の突起２４３がちょうど床拭きモジュール３１０の切欠き３１３と突き合わされることを確保するために、スライダ２４２を設ける時に、２つスライダ２４２との間の距離が一定とされ、床拭きモジュール３１０において隣接する２つの切欠き３１３の距離も一定とされ、スライダ２４２の間の距離と床拭きモジュール３１０において隣接する２つの切欠き３１３の距離とは同じであり、床拭きモジュール提供ユニットの第２支持部材の各側の２つスライダ２４２における突起２４３と床拭きモジュール３１０の各側の切欠き３１３とが突き合わされる時に、床拭きモジュール３１０が解放される。第２支持部材が床拭きモジュールを解放する時に、掃除ロボット１００は１回あたり１つの床拭きモジュール３１０のみを取り付けることしかできないが、異なる時に掃除ロボット１００に交換可能な床拭きモジュールを提供するために、第２保管ユニット２１２に複数の床拭きモジュール３１０を保管する必要がある。したがって、確保床拭きモジュール提供ユニットが１回あたり掃除ロボット１００の交換のために１つのみの床拭きモジュール３１０を提供することを確保する必要がる。床拭きモジュール提供ユニットが１回あたり掃除ロボット１００に１つのみの床拭きモジュールを提供するようするために、本実施例において、ベースステーション２００が長期間にわたって掃除ロボットに床拭きモジュール３１０を安定して提供するために、第２保管ユニット２１２は複数枚の床拭きモジュール３１０を保管することができ、各枚の床拭きモジュールの切欠き３１３が完全一致すれば、スライダ２４２が切欠き３１３まで移動した時に、床拭きモジュール提供ユニットが複数の床拭きモジュール３１０を同時に解放する可能性がある。したがって、本実施例において、各枚の床拭きモジュール３１０の切欠き３１３の位置が完全に同じではないようにする。各枚の床拭きモジュール３１０の切欠き３１３の位置が完全に同じでないため、スライダ２４２が１枚の床拭きモジュール３１０の切欠き３１３に到達した時に、該床拭きモジュール３１０は第２支持部材によって解放され、それと隣接するのもう一枚の床拭きモジュール３１０は、スライダ２４２の突起２４３によって固定され、直前の１枚の床拭きモジュール３１０の解放により解放されることはない。

図３１に示すように、本実施例において、第１組のストッパ伸縮機構２７０は第２組のストッパ伸縮機構２８０の上方に位置し、具体的に、両者はともに床面に平行する。これによって、容易く滑り落ちないように床拭きモジュール３１０を安定して固定することができる。床拭きモジュール３１０を解放する時に、床拭きモジュール３１０をベースステーション２００の第２凹溝２６４まで平穏に解放することもできる。勿論、床拭きモジュール３１０を有効的に固定・解放することができればよく、両組のストッパ伸縮機構は平行しなくてもよい。第１組のストッパ伸縮機構２７０が延出位置にある時に、第２保管ユニット２１２に保管されている複数枚の床拭きモジュール３１０を固定できることは言うまでもよい。図３１に示すように、伝動機構によって第１組のストッパ伸縮機構２７０を延出位置にする時に、複数枚の床拭きモジュール３１０が延出位置の上方に積層し、即ち、第１組のストッパ伸縮機構２７０の支持によって、第１組のストッパ伸縮機構２７０が延出位置にある時に少なくとも１枚を含む複数枚の床拭きモジュール３１０を固定することができる。図３２に示すように、伝動機構によって第１組のストッパ伸縮機構２７０を延出位置から収縮位置まで運動させる時に、延出位置の上方に固定された床拭きモジュール３１０が解放されて落下し、この時、第２組のストッパ伸縮機構２８０は、上方から落下した床拭きモジュール３１０を固定するために延出位置まで運動する。この時、床拭きモジュール３１０の一次解放が完成する。図３３に示すように、第２組のストッパ伸縮機構２８０を延出位置から収縮位置まで運動させる時に、第２組のストッパ伸縮機構２８０の上方に固定される複数枚の床拭きモジュール３１０が落下し、この時に、第１組のストッパ伸縮機構２７０が収縮位置から延出位置まで運動して延出する過程において、第１組のストッパ伸縮機構２７０は最初に落下する１枚目の床拭きモジュールと２枚目の床拭きモジュールの間に差し込み、１枚目の床拭きモジュールの上方の床拭きモジュールの落下を阻止し、１枚目の床拭きモジュールのみをベースステーション２００の第２凹溝２６４内に解放し、残りの床拭きモジュールを第１組のストッパ伸縮機構２７０の上方に固定されるままにすることができる。この時、床拭きモジュールの二次解放が完成する。このように繰り返すことによって、床拭きモジュール３１０の１つずつの解放を実現し、ベースステーション２００の第２保管ユニット２１２は１回あたり掃除ロボットへの取り付けのための１枚のみの床拭きモジュール３１０を解放する。理解すべきこととして、第１組のストッパ伸縮機構２７０及び第２組のストッパ伸縮機構２８０の縦方向のピッチｄ及び各枚の床拭きモジュールの厚さｎとの間の関係は、ｎ＜ｄ＜２ｎを満たし、このような関係を満たすことによって、１枚目の床拭きモジュールが第２組のストッパ伸縮機構２８０から解放される時に、第１組のストッパ伸縮機構２７０が延出して１枚目の床拭きモジュールと２枚目の床拭きモジュールの間に差し込み、１枚目の床拭きモジュールの上方の床拭きモジュールを阻止し、残りの床拭きモジュールを第１組のストッパ伸縮機構２７０の伸縮位置の上方に固定されるままにし、最終的に床拭きモジュール３１０の１つずつの解放を実現することができる。より具体的に、第１組のストッパ伸縮機構２７０及び第２組のストッパ伸縮機構２８０の縦方向のピッチｄ及び各枚の床拭きモジュール厚さｎとの間の関係は、０．２ｎ＜ｄ＜２ｎを満たし、このような関係を満たすことによって、第２保管ユニット２１２は１回あたりちょうど１つの床拭きモジュールを落下させる。

図４８は掃除ロボットのベースステーションの実施例における平面図であり、図４９は本発明の掃除ロボットのベースステーションの実施例において第１床拭きモジュールを回収する様子の正面図であり、図５０は本発明の掃除ロボットのベースステーションの実施例において第２床拭きモジュールを解放する様子の正面図であり、図４８～５０に示すように、一つの実施例において、図４８～５０を参照し、掃除ロボットのベースステーションは床拭きモジュール収集ユニットを備え、床拭きモジュール収集ユニットは、第１床拭きモジュール昇降フレームを備え、前記第１床拭きモジュール昇降フレームは、駆動部の駆動によって上昇することで、床拭きモジュールを搭載して第１操作位置から第１保管ユニットに移動させることができる。第１床拭きモジュール昇降フレームが上昇する時に、搭載された床拭きモジュールは第１支持部材を通過することができ、前記第１床拭きモジュール昇降フレームが降下する時に、第１床拭きモジュール昇降フレームの降下につれて降下しないように第１支持部材によって該床拭きモジュールを支持することができる。また、床拭きモジュール提供ユニットは、第２床拭きモジュール昇降フレームを備え、第２床拭きモジュール昇降フレームは、駆動部の駆動によって降下することで、床拭きモジュールを搭載して第２保管ユニットから第２操作位置に移動させることができる。第２床拭きモジュール昇降フレームは、降下時に第２保管ユニットにおける少なくとも１つの床拭きモジュールを降下させることができ、前記第２支持部材は、第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持し、第２保管ユニットの少なくとも１つの床拭きモジュールを第２床拭きモジュール昇降フレームまで降下させることができる。

掃除ロボット１００による床拭きに使用されている床拭きモジュール３１０が交換が必要な程度又は使用時間に達した場合に、ロボットは、ベースステーション２００に走行する。この時、第１床拭きモジュール昇降フレーム１下方に位置し、ロボットがベースステーション２００の操作位置まで走行すると、ロボットの床拭きモジュール３１０を第１床拭きモジュール昇降フレーム１と位置合わせ、ロボットにおける掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０を離間させ、離間されたロボットから取り外された床拭きモジュール３１０は第１床拭きモジュール昇降フレーム１に降下する。その後、ロボットが第１床拭きモジュール昇降フレーム１又はベースステーションから離れる。具体的に、ロボットがベースステーションに進入して、第１操作位置で床拭きモジュール３１０を取り外し、床拭きモジュール３１０を第１床拭きモジュール昇降フレーム１に放置する。そして、駆動部５によって第１床拭きモジュール昇降フレーム１を上昇させ、第１床拭きモジュール昇降フレーム１は掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０を搭載して上昇し、そして第１支持部材２に到達する。第１支持部材２は、第１床拭きモジュール昇降フレーム１につれて降下しないように掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０を支持する。第１床拭きモジュール昇降フレーム１は、次回のロボットの到来に備えて、駆動部の駆動により下降することができる。第２保管ユニットには、交換のための複数枚の床拭きモジュール３１０が予め積層しており、第２支持部材４の支持によって、第２床拭きモジュール昇降フレーム３が降下する時に、少なくとも１枚の床拭きモジュール３１０を保管モジュールの第２支持部材４から第２床拭きモジュール昇降フレーム３まで降下させる。第２床拭きモジュール昇降フレーム３がさらに降下する時に、第２床拭きモジュール昇降フレーム３及びそれに降下した少なくとも１枚の床拭きモジュール３１０は底部まで降下し、この時に、ロボットは第２床拭きモジュール昇降フレームの上方まで走行し、第２床拭きモジュール昇降フレームにおける床拭きモジュール３１０を自身の底部に自動的に取り付けることができる。具体的に、床拭きモジュール３１０を取り付ける時に、掃除ロボット１００はベースステーションの第２操作位置まで進入し、第２床拭きモジュール昇降フレーム３に放置された床拭きモジュールを掃除ロボット１００に取り付ける。上記手順によって、掃除ロボットに使用されている床拭きモジュールの自動交換が完成され、新たに交換した床拭きモジュール３１０が汚れると再び上記ステップを実行することができ、第１支持部材２に複数枚の床拭きモジュール３１０を支持することができる。

一つの可能な実施形態において、図４９及び図５０に示すように、搬送モジュールは少なくとも１本の第２案内ロッド７をさらに備え、第２案内ロッド７は縦方向に沿って延伸し、第２床拭きモジュール昇降フレーム３は第２案内ロッド７に設けられ、第２案内ロッド７に沿って摺動することによって昇降することができる。第２案内ロッド７を固定するために、第１案内ロッド６は底板２５０に接続されてもよい。第２床拭きモジュール昇降フレーム３に貫通孔が開設され、第２床拭きモジュール昇降フレーム３は貫通孔を介して第２案内ロッド７に嵌められ、第２案内ロッド７に沿って摺動することによって昇降することができる。

係合部４１は少なくとも２つの位置を有し、係合部４１が第１位置にある時に、第２床拭きモジュール昇降フレーム３が降下する時に係合部４１に放置された少なくとも１つの床拭きモジュール３１０を係合部４１から離間させることができる。係合部４１が第２位置にある時に、係合部４１は床拭きモジュール３１０を支持することができる。

本出願において、第１床拭きモジュール昇降フレーム１と第２床拭きモジュール昇降フレーム３は昇降によって掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０の収集・保管、及び保管された床拭きモジュール３１０の１つずつの解放を実現する。該方式では、構造が簡単であり、システムの安定性が良好であり、引っかかり等の現象が生じ難く、掃除ロボットのベースステーションの長期にわたる正常運転を実現することができる。一つの可能な実施形態において、図４８に示すように、係合部４１及び協働する付勢部４２が複数あり、複数の係合部４１によって床拭きモジュール３１０の縁の異なる位置を支持することができ、支持された床拭きモジュール３１０の安定性を確保し、床拭きモジュール３１０の崩れを防止する。

図４９及び図５０に示すように、駆動部５と第１床拭きモジュール昇降フレーム１、第２床拭きモジュール昇降フレーム３とが伝動接続されることによって、第１床拭きモジュール昇降フレーム１、第２床拭きモジュール昇降フレーム３の昇降を実現する。一つの可能な実施形態において、第１床拭きモジュール昇降フレーム１に第１開口１１が開設され、第１開口１１は水平方向に沿って延伸してもよい。第２床拭きモジュール昇降フレーム３に第２開口３１が開設され、第２開口３１は水平方向に沿って延伸してもよい。駆動部５は、一端が第１開口１１に嵌め込まれ、第１開口１１において摺動可能であり、他端が第２開口３１に嵌め込まれ、第２開口３１において摺動可能な回転部５１と、回転部５１を駆動して回転部５１を両端の間の点を中心に回転させるための電機５２。回転部５１両端の間の点を中心に反時計回りに回転する時に、回転部５１の左端が第２開口３１において摺動し、第２床拭きモジュール昇降フレーム３を降下させる。回転部５１の右端が第１開口１１において摺動し、第１床拭きモジュール昇降フレーム１を上昇させる。回転部５１が両端の間の点を中心に時計回りに回転する時に、回転部５１の左端が第２開口３１において摺動し、第２床拭きモジュール昇降フレーム３を上昇させ、回転部５１の右端が第１開口１１において摺動し、第１床拭きモジュール昇降フレーム１を降下させる。好ましくは、それぞれに第１床拭きモジュール昇降フレーム１の両端に位置する２つの第１開口１１としてもよく、それぞれに第２床拭きモジュール昇降フレームの両端に位置する２つの第２開口３１としてもよい。回転部５１はそれぞれ第１床拭きモジュール昇降フレーム１の両端に位置する２つの回転バーと、２つ回転バーを接続する軸とを備えてもよく、それぞれの回転バーが同一端の方向に位置する第１開口１１、第２開口３１と協働する。電機５２は同期ベルト５３によって回転部５１を回転させる。このように、回転部５１によって、それぞれ両端で第１床拭きモジュール昇降フレーム１、第２床拭きモジュール昇降フレーム３を同時に上昇及び降下させ、上昇及び降下の過程の全体的な安定性及び信頼性が向上する。

一つの可能な実施形態において、駆動部５は、縦方向に延伸する回転ベルト５５と、回転ベルト５５を駆動するための電機５２とを備える。第１床拭きモジュール昇降フレームと第２床拭きモジュール昇降フレーム３とが固定具５６によって回転ベルト５５に固定されることによって、回転ベルト５５は掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０と第２床拭きモジュール昇降フレーム３を昇降させることができる。好ましくは、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０の昇降と第２床拭きモジュール昇降フレーム３とは一体化構造である。一つの可能な形態において、第１床拭きモジュール昇降フレームと第２床拭きモジュール昇降フレームが縦方向に移動する時に、第１床拭きモジュール昇降フレームと第２床拭きモジュール昇降フレームとの間に相対的運動がなく、これによって、第１モップクロスモジュール昇降フレームと第２床拭きモジュール昇降フレームとを同期運動させる。掃除ロボットがベースステーションに進入して床拭きモジュールを交換する前に、第１床拭きモジュール昇降フレームが降下し、同時に、第２床拭きモジュールが１枚の床拭きモジュールを降下させ、掃除ロボットがベースステーションに進入し、汚れた床拭きモジュールを取り外して第１床拭きモジュール昇降フレームに放置し、掃除ロボットは走行し続け、第２床拭きモジュール昇降フレームに放置された床拭きモジュールを掃除ロボットに取り付け、そして、掃除ロボットはベースステーションから退出し、第１床拭きモジュール昇降フレームと第２床拭きモジュール昇降フレームとは同時に上昇し、第１床拭きモジュール昇降フレームにおける汚れた床拭きモジュールを制限部によって収納され、同時に、掃除ロボットの次の到来に備えて１枚のきれいな床拭きモジュールが第２床拭きモジュール昇降フレームに放置される。好ましくは、第１床拭きモジュール昇降フレームと第２床拭きモジュール昇降フレームは一体化構造としてもよく、即ち、第１床拭きモジュール昇降フレームと第２床拭きモジュール昇降フレームが一体的に上向きに、下向きに運動し、第１床拭きモジュール昇降フレームと第２床拭きモジュール昇降フレームとの間に相対的運動がないように配置することによって、掃除ロボットのベースステーションの構造を簡素化させ、ベースステーション作業の安定性を向上させることができる。同時に、第１床拭きモジュール昇降フレーム１と第２床拭きモジュール昇降フレーム３は固定具５６によって回転ベルト５５に固定されることができるので、電機５２によって回転ベルト５５を上昇させる時に、第１床拭きモジュール昇降フレーム１と第２床拭きモジュール昇降フレーム３とが同時に上昇する。上昇時に、第１床拭きモジュール昇降フレーム１はロボットから交換された汚れた床拭きモジュールを制限部２１に搬送し、制限部２１によってそれを支持する。電機５２が回転ベルト５５を降下させる時に、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール３１０と第２床拭きモジュール昇降フレーム３が同時に降下する。降下する時に、第２床拭きモジュール昇降フレーム３は係合部４１に保管された床拭きモジュール３１０のうち一番下の１枚の床拭きモジュール３１０を下方まで搬送し、ロボットによる床拭きモジュールの交換のために待機する。

前記第２支持機構２０２と前記第１支持機構２０１とは連動する。このように、第１支持機構２０１と第２支持機構２０２を駆動する必要があり、又は第２支持機構２０２と第１支持機構２０１の位置を検出する必要がある時に、１つのエネルギモジュールだけで駆動することができ、同様に、１つの支持機構の位置状態を取得するだけで、もう１つの支持機構の位置状態を知ることができ、センサの数を節約してコストを低減させることができる。

図４０～図４４に示す実施例において、前記第２支持機構２０２は支持板（２０２ａ、２０２ｂ）を備える。前記支持板の一端は枢動軸４０２に接続される接続端２５であり、他端は自由端２６である。枢動軸４０２ハウジング３に回転可能に取り付けられている。枢動軸４０２はエネルギモジュールによって駆動可能であり、前記枢動軸４０２によって前記支持板を前記第１回転軸を中心に回転させる。

前記第１支持機構２０１は前記第２回転軸１１を中心に回転する回転ストッパ板（２０１ａ、２０１ｂ）を備える。前記回転ストッパ板に支持バー１３が設けられている。前記支持バー１３が前記待機状態にある時に前記保管モジュール２１０の外部に位置し、前記支持状態にある時に前記第２保管ユニット２１２内に進出する。

図４１に示すの実施例において、ハウジング３に第２支持部材６０が４つ設けられており、対応的に、ハウジング３に支持板が４つ、それと協働する回転ストッパ板が４つ設けられている。載置状態において、４つの支持板は水平に配置され、互いにずれて対向しない。支持板が載置状態から開放状態への切り替え時に、支持板が下向きに回転し、保管モジュール２１０の下部を開放させ、一番下の床拭きモジュール３１０ａが重力により下向きに移動する。

図４０に示すように、床拭きモジュール提供ユニット２３６と掃除具回収装置とは並列に配置されて掃除ロボットを停めるためのベースステーション２００を形成する。ベースステーション２００には、第２支持機構２０２（支持板）の位置を検出可能なセンサが設けられてもよい。さらに、床拭きモジュール提供ユニット２３６はセンサから送信される信号に応じて第２支持機構２０２の動作を制御してもよい。

保管モジュール２１０には、積層のした複数の床拭きモジュール３１０（３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃ）が保管され、操作位置は保管モジュール２１０の下方に位置し、４つの第２支持部材６０はそれぞれ保管モジュール２１０の底部の両側に位置する。また、２つの第２支持部材６０は左側に位置し、対応的に、２つの支持板は左側に位置し、同一の枢動軸４０２によって動かされるとともに、第１駆動軸４０１によって駆動される。また、各支持板は回転ストッパ板に対応して連動する。２つの第２支持部材６０は右側に位置し、対応的に、２つの支持板は左側に位置し、同一の枢動軸４０２によって動かされるとともに、第２駆動軸４０６によって駆動される。また、各支持板は回転ストッパ板に対応して連動する。

同じ構想に基づき、本発明は掃除ロボットを停めるためのベースステーション２００、自動掃除システムを提供する。次の実施例によって説明する。該掃除ロボットを停めるためのベースステーション２００、ロボット掃除システムによって課題を解決する原理、及び取得できる技術効果は掃除具回収装置と類似するので、該掃除ロボットを停めるためのベースステーション２００、ロボット掃除システムの実施は、上記ベースステーション２００の実施を参照することができ、ここで重複して述べない。

図４０～図４７に示すように、本出願の一つの実施例はロボット掃除システムをさらに提供する。ロボット掃除システムは、掃除ロボットと、前記掃除ロボットを停めるためのベースステーション２００とを備え、前記ベースステーション２００は前記掃除ロボットと通信可能であり、前記ベースステーション２００は、床拭きモジュール収集ユニット、床拭きモジュール提供ユニット、及び掃除ロボットに操作させるための操作位置を備える。また、前記床拭きモジュール提供ユニットは、床拭きモジュール提供ユニット２３６を備え、床拭きモジュール提供ユニット２３６は、ベースステーションハウジング３に設けられる第１支持機構２０１と、ベースステーションハウジング３に設けられる第２支持機構２０２とを備え、前記第１支持機構２０１は前記床拭きモジュール３１０を支持する支持状態と前記床拭きモジュール３１０を支持しない待機状態とを有する。前記第２支持機構２０２は前記保管モジュール２１０内の床拭きモジュール３１０を支持する載置状態と少なくとも１つの前記床拭きモジュール３１０を前記操作位置まで解放する開放状態を有する。

本実施例において、掃除ロボット１００は、異なる状況を検出した時に対応する動作を実行するように、複数種類のセンサを備える。通常、掃除ロボット１００が床拭きモジュール３１０を取り付けた後に、作業領域内において作業を実行するが、掃除ロボット１００に床拭きモジュール３１０が未取り付けの時に、作業表面及び掃除ロボット１００自身への修復不能な損傷を防止するために、掃除作業を実行してはならない。本実施例において、掃除ロボット１００は床拭きモジュール取り付け検出センサを有し、掃除ロボット１００に床拭きモジュールが取り付け済であることを検出した時に、作業領域内で掃除作業の実行を許容し、掃除ロボット１００に床拭きモジュールが未取り付けであることを検出した時に作業を阻止し、故障指令をユーザに発信することによって、作業表面自身又は掃除ロボット１００自身への損傷を防止する。具体的に、該検出センサはホールセンサを備え、床拭きモジュール３１０に磁石が設けられ、ホールセンサによって磁石の存在を検出することで床拭きモジュール３１０の掃除ロボット１００への取り付けを判断する。磁石の存在を検出した場合に、床拭きモジュールが掃除ロボット１００に取り付け済と判断し、掃除ロボット１００は作業を実行することができる。ホールセンサによって磁石の存在が検出されなかった場合に、掃除ロボット１００に床拭きモジュール３１０が未取り付けと判断し、該掃除ロボットに掃除作業を実行させず、故障指令をユーザに発信する。図５～図６を参照し、図５は掃除ロボット１００に床拭きモジュール３１０が取り付けられていない模式図であり、図６は掃除ロボット１００に床拭きモジュール３１０が取り付けられている模式図である。具体的に、床拭きモジュール取り付け検出センサは、掃除ロボット１００に位置し、より具体的に、該検出センサは接続部材に位置し、床拭きモジュール３１０が接続部材によって掃除ロボット１００に取り付けられ、接続部材にホールセンサが設けられ、床拭きモジュールに磁気素子が設けられ、ホールセンサが磁気素子に近付くと、ホールセンサによって磁界の変化を検出できるようになり、検出した磁界強度によって、掃除ロボットに床拭きモジュール３１０が取り付けられたか否かを判断し、検出結果を制御ユニットに送信し、掃除ロボット１００は、これによって自身の作業ロジックを制御する。掃除ロボット１００は、所定の条件を満たした時にベースステーション２００に戻り、床拭きモジュールを交換するが、床拭きモジュールの交換手順に交換失敗の可能性がある。掃除ロボット１００による床拭きモジュールの交換が失敗した時に、対応する措置をとるようにユーザに適時に通知するために、本実施例において、図３８に示すように、ベースステーション２００に故障検出センサ３５０が設けられ、搬送モジュールに故障が発生したと検出された時に、ユーザに故障指令を送信する。具体的に、故障を検出する状況は主に、故障検出センサ３５０によって床拭きモジュール収集ユニットが掃除ロボット１００から取り外された床拭きモジュール３１０を第１保管ユニット２１１に収集できていないと検出したこと、床拭きモジュール提供ユニットが第２保管ユニット２１２内の床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００に搬送できていないと検出したこと、搬送モジュールが正常に作動していないと検出したこと等を含む。具体的に、一つの実施例において、故障検出センサ３５０は第１保管ユニット２１１内の床拭きモジュール３１０の落下が正常か否かを検出するための赤外線センサを備える。具体的に、赤外線センサは、ベースステーションの支持部に設けられ、落下する床拭きモジュール３１０がない時に、赤外線センサによって反射される赤外線が検出されず、落下する床拭きモジュール３１０がある時に、赤外線が反射されて検出できるようになり、ロボットがベースステーションに進入した後、赤外線センサによって赤外線信号を検出できなければ、第２保管ユニット２１２が第２操作位置に床拭きモジュール３１０を提供できていないと判断し、同時に、ユーザはベースステーション故障の知らせ受けて対応する措置をとることができる。

本実施例において、ユーザは、複数の方法で掃除ロボット１００の作業時間、作業面積、作業スケジュール等複数の作業条件を設定することができる。本実施例において、掃除ロボット１００は制御パネルを備え、制御パネルは対応する設定機能を備え、ユーザは制御パネルで設定することによって、掃除ロボット１００の作業条件に対する設定を実現する。具体的に、掃除ロボット１００は通信モジュールを備える。通信モジュールは掃除ロボット１００のハウジングに設けられ、通信モジュールと掃除ロボット１００の制御回路とが接続されている。具体的に、ユーザは適切な携帯機器によって掃除ロボット１００と無線通信することができ、これによって、ユーザは携帯機器で対応する設定を行うことによって、掃除ロボット１００の対応する作業条件を設定することができる。本実施例において、携帯機器は、例えば携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレットコンピュータ、腕時計型計算装置等の任意の携帯機器であってもよく、１つ又は複数のプロセッサ、ソフトウェアアプリケーションを記憶するコンピュータ読み取り可能な媒体、入力装置（例えば、キーボード、タッチスクリーン、マイク等）、出力装置（例えば、ディスプレイ、スピーカー等）及び通信インターフェース等を備える。掃除ロボット１００の通信モジュールは、適切な無線ネットワーク（例えば、無線ローカルネットワーク）と１又は複数の携帯機器と通信する。

本実施例において、ベースステーション２００に操作部がさらに設けられ、ユーザは、操作部を操作することによって掃除ロボット１００の動作を制御することができる。具体的に、掃除ロボット１００は、通常、制御パネルを有し、ユーザは、ロボット１００の制御パネルを操作することによって掃除ロボット１００の動作を制御することができ、ロボットの操作パネルは通常ロボットの上面に設けられる。掃除ロボット１００がベースステーション２００に進入すると、ロボットの上面がベースステーション２００によって遮蔽され、この時、掃除ロボット１００の操作パネルに対する操作が非常に不便になり、この時、掃除ロボットをベースステーションから退出させなければならない。したがって、本実施例において、ベースステーション２００に操作部が設けられ、ベースステーションにおける操作部を操作することによって、ベースステーションから退出する、及び／又は対応する動作を実行するようにロボットを制御する。一つの実施例において、掃除ロボット１００をベースステーション２００から退出させるために、ベースステーション２００の操作部の対応する機能ボタンを押し、掃除ロボット１００をベースステーションから退出させ、掃除作業を実行させる。一つの実施例において、掃除ロボット１００の本体に取り外し可能な電池パックが取り付けられ、ユーザは、電池パックを取り外したい時に、掃除ロボット１００がベースステーション２００内に位置すれば、ベースステーションにおける操作部を操作することによって、掃除ロボット１００をベースステーションから退出させ作業を阻止する。これによって、ユーザは電池パックを取り外すことができる。一つの実施例において、掃除ロボット１００に床拭きモジュール３１０に床面の湿拭きのための水を提供可能な水槽が取り付けられ、水槽内の貯水が少なくなると、ユーザは、水槽に水を補充する必要がある。この時、掃除ロボット１００がベースステーション内に位置すれば、ユーザはベースステーションの操作部を操作することによって、掃除ロボットをベースステーション２００から退出させ、ベースステーションの外部に停めることができる。これによって、ユーザは水槽の取り外しと取り付けを行うことができる。一つの実施例において、図３６に示すように、ベースステーションの操作部は第１操作素子３２０と第２操作素子３３０を有し、掃除ロボット１００をベースステーションから退出させたい時に、ベースステーション２００における第１操作素子３２０を押し、ロボット１００をベースステーションから退出させ、作業領域での掃除作業を実行させる。ベースステーション２００における第２操作素子３３０を押すと、掃除ロボット１００をベースステーション２００から退出させ、ベースステーションの外部に停める。この時、ユーザは、電池パック、水槽等の取り外し／取り付けを行うことができる。

掃除ロボット１００がベースステーション２００に復帰して床拭きモジュール３１０を交換することは、ベースステーション２００が床拭きモジュール３１０を提供することを含む。ベースステーション２００が床拭きモジュール３１０を提供することは、スライダが設定方向に運動することによって第２保管ユニット２１２内の床拭きモジュール３１０を固定又は解放することを含む。具体的に、電機駆動搬送部材が設定方向に移動することによって、スライダ２４２を第１位置から第２位置まで運動させ、スライダ２４２が第１位置にある時に、床拭きモジュール提供ユニットは床拭きモジュール３１０を固定し、スライダ２４２が第２位置にある時に、床拭きモジュール提供ユニットは床拭きモジュール３１０を解放する。床拭きモジュール提供ユニットによって、第２保管ユニット２１２内の床拭きモジュール３１０をベースステーションの底板に搬送し、掃除ロボット１００に取り付けさせる。

以上の実施例の有益な効果は、掃除ロボット１００は床拭きモジュール３１０の取り外し／取り付けを自動的に行い、ベースステーション２００は床拭きモジュール収集ユニットによって床拭きモジュール３１０を縦方向に運動させ、これによって、汚れた床拭きモジュール３１０を自動的にベースステーション２００の第１保管ユニット２１１に収集し、ベースステーション２００は、床拭きモジュール提供ユニットによって第２保管ユニット２１２の床拭きモジュール３１０を掃除ロボット１００に搬送して取り付けさせる。床拭きモジュール提供ユニット、床拭きモジュール収集ユニットの設計によって、床拭きモジュール３１０の提供・収集の手順を便利かつ迅速にする。同時に、掃除ロボット１００の操作位置と保管モジュール２１０の位置関係の設計によって、ベースステーションの構造をコンパクト化させる。また、ベースステーション２００に充電モジュールを集積することによって、掃除ロボット１００のベースステーションを床拭きモジュール３１０の交換と充電の両方に用いることができ、マルチ機能を実現し、構造が簡単であり、コストを低減させる。

本実施例において、ベースステーションは床拭きモジュール収集ユニット２３１を備え、具体的に、図２３～２４に示すように、床拭きモジュール収集ユニット２３１は反転構造２３５を備え、ベースステーションの支持部底端を回転軸とし、反転構造は該支持軸に沿って縦方向において枢動運動することによって、床拭きモジュールを床拭きモジュール収集ユニットに収集することができる。床拭きモジュール収集ユニット２３５はリンクバー及び収容部を備え、リンクバーと収容部とが接続され、床拭きモジュール収集ユニット２３１はリンクバーを介してベースステーションの支持部に接続され、床拭きモジュール収集ユニットの収容部は床拭きモジュール３１０を放置するためのものである。床拭きモジュール収集ユニットが初期位置にある時に、床拭きモジュール収集ユニットは水平面に平行して設けられ、掃除ロボットがベースステーションの第１操作位置に到達すると、床拭きモジュールを掃除ロボットの本体から床拭きモジュール収集ユニットの収容部に取り外し、床拭きモジュール収集ユニットはリンクバーによって支持軸を中心に縦方向において反時計回りに回転運動することによって、収容部に放置された床拭きモジュールをリンクバーとともに縦平面において反時計回りに回転させ、収容部の床拭きモジュールを第１保管ユニットに放置する。図２４には、床拭きモジュール収集ユニットのリンクバーによる収容部の縦平面における反時計回り回転運動が示される。床拭きモジュールが第１保管ユニットに放置されると、床拭きモジュール収集ユニットは縦方向において時計回りに回転することによって床拭きモジュール収集ユニットを初期位置に戻す。

ベースステーション２００はベース２５３と、ベース２５３の上方に設けられ、予定機能を実行するための機能モジュールと、機能モジュールとベース２５３で囲まれ、掃除ロボットを収容するための収容チャンバ２５８と、掃除ロボットに充電するための充電モジュールとを備える。また、機能モジュールは収容チャンバ２５８の上方に位置する。充電モジュールは掃除ロボット１００と結合して充電するための充電端子を備える。ベースステーション２００は底板２５３１及び底板２５３２と機能モジュールを接続するための支持部を備える。機能モジュールによって実行される予定機能はベースステーション２００で予め定義された予定操作と対応する。本実施例において、ベースステーション２００は床拭きモジュールを自動的に交換するための床拭きモジュール交換ステーションであり、対応的に、機能モジュールは床拭きモジュールの交換過程に必要な構造又は物質である。

本実施例において、掃除ロボット１００はベースステーション２００に復帰して床拭きモジュール３１０を自動的に交換する機能を有し、この時、保管モジュール２１５は床拭きモジュール３１０を保管するためのものであり、保管モジュール２１５は汚れた床拭きモジュールを保管するための第１保管ユニット２１５３と、きれいな床拭きモジュールを保管するための第２保管ユニット２１５４とを備え、連通口２１５０はそれぞれ第１保管ユニット２１５３と第２保管ユニット２１５４の下方に位置し、開閉可能な第１連通口２１５１と第２連通口２１５２を備える。第１保管ユニット２１５３と第２保管ユニット２１５４は水平方向において並列して収容チャンバ２５８の上方に位置する。対応する底板２５３１に汚れた床拭きモジュールを収容する収容溝及びきれいな床拭きモジュールを収容する収容溝を有し、床拭きモジュールを制限できる一方、床拭きモジュールが底板２５３１から突出し過ぎて掃除ロボット１００の移動を邪魔することを回避することができる。

一つの実施例において、掃除ロボット１００の本体に取り外し可能な電池パックが取り付けられ、ユーザが電池パックを取り外したい時に、この時掃除ロボット１００がベースステーション２００内に位置すれば、ベースステーションにおける操作部３４０を操作することによって、掃除ロボット１００をベースステーションから退出させ、作業を阻止する。これによって、ユーザは電池パックを取り外すことができる。一つの実施例において、掃除ロボット１００に水槽が取り付けられ、床拭きモジュール３１０に水を提供して床面に対する湿拭きを行うことができる。水槽内の貯水量が少なくなった時に、ユーザは水槽に水を補充する必要があり、この時、掃除ロボット１００がベースステーション内に位置すれば、ユーザはベースステーションの操作部３４０を操作することによって掃除ロボットをベースステーション２００から退出させ、ベースステーションの外部に停めることができる。これによって、ユーザは水槽の取り外し及び取り付けを行うことができる。

ベースステーション２００は、ベース２５３と、ベース２５３の上方に設けられ、掃除ロボット１００に充電するための充電モジュールと、保管モジュールが設けられ、掃除ロボット１００の床拭きモジュールを保管するための保管モジュール２１０と、床拭きモジュール３１０を運動させるの搬送モジュールと、搬送モジュールを制御して床拭きモジュール３１０を自主的に運動させ、床拭きモジュール３１０の自動交換を実現する制御ユニットとを備える。

本実施例において、保管モジュール２１０はベース２５３の上方に設けられ、掃除ロボットを収容するための収容チャンバ２５８は保管モジュール２１０とベース２５３で囲まれ、保管モジュール２１０は収容チャンバ２５８の上方に位置する。他の実施例において、保管モジュール２１０は、ベース２５３の他の位置、例えば、ベースステーション２００の後方又はエッジ等に設けられてもよい。充電モジュールは掃除ロボット１００と結合して充電するための充電端子。ベースステーション２００は底板２５３１及び底板と保管モジュール２１０を接続する支持部を備える。

本実施例において、掃除ロボット１００は、ベースステーション２００への自動復帰、床拭きモジュールの自動交換が可能であり、汚れた床拭きモジュールの保管モジュール２１０内への自動収容、きれいな床拭きモジュール３１０の保管モジュールへの自動収容が可能であり、過程全体が自動的であり、人為操作を必要としない。しかし、保管モジュール２１０内の汚れた床拭きモジュール３１０がいっぱいにあり、又はきれいな床拭きモジュール３１０が使い切った時に、ユーザは適時に気づくことが困難であり、適時に気付けなかった場合に、汚れた床拭きモジュールのいっぱいになること又はきれいな床拭きモジュール供給の不足により、掃除ロボットシステム３００は床拭きモジュールの自動交換ができなくなり、床拭きの自動作業の自動実行ができなくなる。

図５３～図５４に示すように、保管モジュール２１５は収容チャンバ２５８の上方に位置し、保管モジュール２１５は開閉可能な連通口２１５０を備え、連通口２１５０の開状態において、保管モジュール２１５と収容チャンバ２５８は上下に連通し、連通口２１５０の閉状態において、保管モジュール２１５と収容チャンバ２５８は上下に連通しない。床拭きモジュール３１０を連通口を介して直接に保管モジュール２１５と収容チャンバ２５８との間に上下搬送することができ、これによって、ベースステーション２００におけるきれいな床拭きモジュール３１０を自動的に掃除ロボットに取り付け、又は掃除ロボット１００から取り外された汚れた床拭きモジュール３１０をベースステーション２００内の保管モジュール２１５に自動的に保管することができる。底板２５３１床拭きモジュール３１０を収容するための収容溝を備え、床拭きモジュール３１０が保管モジュール２１５から収容チャンバ２５８に移動された時に、床拭きモジュール３１０を収容、床拭きモジュール３１０が底板２５３１の表面から突出することを回避又は低減する。

保管モジュール２１０はそれぞれ汚れた床拭きモジュール３１０を保管するための第１保管ユニット２１１ときれいな床拭きモジュール３１０を保管するための第２保管ユニット２１２とを備え、対応的に、保管モジュール２１５は汚れた床拭きモジュールを保管するための第１保管ユニット２１５３と、きれいな床拭きモジュールを保管するための第２保管ユニット２１５４とを備える。連通口２１５０はそれぞれ第１保管ユニット２１５３と第２保管ユニット２１５４の下方に位置し、開閉可能な第１連通口２１５１と第２連通口２１５２を備える。第１保管ユニット２１５３と第２保管ユニット２１５４は水平方向において並列して収容チャンバ２５８の上方に位置する。対応する底板２５３１に汚れた床拭きモジュールを収容する収容溝及びきれいな床拭きモジュールを収容する収容溝を有し、床拭きモジュールを制限できる一方、床拭きモジュールが底板２５３１から突出し過ぎて掃除ロボット１００の移動を邪魔することを回避することができる。

保管モジュール２１０がそれぞれ汚れた床拭きモジュール３１０を保管するための第１保管ユニット２１１及びきれいな床拭きモジュール３１０を保管するための第２保管ユニット２１２とを備える時に、第１保管ユニット２１１と前記第２保管ユニット２１２はそれぞれ前記保管状態検出モジュール３６０を備える。図５５～図５６に示すように、第１保管ユニット２１５３と第１保管ユニット２１５４内にそれぞれ可動部６１が設けられ、ベースステーションに２つの可動部６１に対応する検出素子６３が設けられている。

Claims

掃除ロボットと、掃除ロボットに取り外し可能に接続されることができる床拭きモジュールと、前記掃除ロボットを停めるためのベースステーションとを備えるロボット掃除システムにおいて、
前記掃除ロボットは、
本体と、
本体に設けられ、掃除ロボットを作業表面において移動させる移動モジュールと、
床拭きモジュールをロボットの本体に取り外し可能に設けるための接続部材と、を備え、
前記ベースステーションは、
前記床拭きモジュールの少なくとも１つを保管するための保管モジュールと、
前記ベースステーションに形成され、前記保管モジュールとの間に、掃除ロボットを停めて床拭きモジュールを交換させるための区画空間が形成されている操作位置と、
保管モジュールと操作位置との間に前記床拭きモジュールを搬送するための搬送モジュールと、を備え、
前記ロボット掃除システムは、操作位置で対応する床拭きモジュールの取り付け及び／又は取り外しを行うように前記接続部材を制御することによって、ロボットに床拭きモジュールを交換させる制御ユニットをさらに備えることを特徴とするロボット掃除システム。
前記保管モジュールが前記操作位置の上方に位置することを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除システム。
前記保管モジュールは、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュールを保管する第１保管ユニットと、掃除ロボットへの取り付けのために提供する床拭きモジュールを保管する第２保管ユニットとを備えることを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除システム。
前記操作位置は、ロボットから床拭きモジュールを取り外す第１操作位置と、ロボットに床拭きモジュールを取り付ける第２操作位置とを含むことを特徴とする請求項３に記載のロボット掃除システム。
前記第１保管ユニットが第１操作位置の上方に位置し、前記第２保管ユニットが第２操作位置の上方に位置することを特徴とする請求項４に記載のロボット掃除システム。
前記ベースステーションは、底板を備え、操作位置が前記底板に形成されており、前記底板の厚さが２０ｍｍよりも小さいことを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除システム。
前記搬送モジュールによって、床拭きモジュールの少なくとも一部を縦方向において運動させることを特徴とする請求項５に記載のロボット掃除システム。
前記搬送モジュールは、駆動部と装着部とを備え、装着部は、床拭きモジュールに接続されているとともに、駆動部の駆動によって、床拭きモジュールを移動させることを特徴とする請求項７に記載のロボット掃除システム。
前記装着部は、保管モジュールにおける床拭きモジュールを落下しないように支持する支持部材を備えることを特徴とする請求項７に記載のロボット掃除システム。
前記装着部は、掃除ロボットから第１操作位置まで取り外された床拭きモジュールを第１保管ユニットに移動させる床拭きモジュール収集ユニットと、掃除ロボットへの取り付けのために、第２保管ユニットから床拭きモジュールを取得して第２操作位置に移動させる床拭きモジュール提供ユニットとを備えることを特徴とする請求項９に記載のロボット掃除システム。
前記支持部材は、第１保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持するための第１支持部材と、第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持するための第２支持部材とを備えることを特徴とする請求項１０に記載のロボット掃除システム。
前記床拭きモジュール収集ユニットは縦方向に運動する昇降機構を備え、前記昇降機構は取り上げ部材を備え、前記昇降機構は、前記取り上げ部材によって第１操作位置の床拭きモジュールを取り上げ、第１保管ユニットに移動させることを特徴とする請求項１０に記載のロボット掃除システム。
前記床拭きモジュール収集ユニットは、少なくとも一部の縦平面において回転する枢動構造を備え、前記枢動構造は、床拭きモジュールを少なくとも一部が縦平面において回転させることで、第１操作位置の床拭きモジュールを第１保管ユニットに移動させることができることを特徴とする請求項１０に記載のロボット掃除システム。
前記床拭きモジュール収集ユニットは、第１床拭きモジュール昇降フレームを備え、前記第１床拭きモジュール昇降フレームは、駆動部の駆動によって上昇することで、床拭きモジュールを搭載して第１操作位置から第１保管ユニットに移動させることができることを特徴とする請求項１１に記載のロボット掃除システム。
前記第１床拭きモジュール昇降フレームが上昇する時に、搭載された床拭きモジュールは第１支持部材を通過することができ、前記第１床拭きモジュールが降下する時に、第１床拭きモジュール昇降フレームの降下につれて降下しないように第１支持部材によって該床拭きモジュールを支持することができることを特徴とする請求項１４に記載のロボット掃除システム。
前記第１支持部材は、回転可能な制限部と、前記制限部を駆動して復帰させる復帰部とを備え、前記制限部は、少なくとも２つの状態を有し、制限部が第１状態にある場合、前記床拭きモジュールは第１支持部材を通過し、制限部が第２状態にある場合、前記床拭きモジュールは支持されることを特徴とする請求項１５に記載のロボット掃除システム。
前記制限部は縦平面において回転することを特徴とする請求項１６に記載のロボット掃除システム。
前記床拭きモジュール提供ユニットは、第２床拭きモジュール昇降フレームを備え、前記第２床拭きモジュール昇降フレームは、駆動部の駆動によって降下することで、床拭きモジュールを搭載して第２保管ユニットから第２操作位置に移動させることができることを特徴とする請求項１４に記載のロボット掃除システム。
前記第２床拭きモジュール昇降フレームは、降下時に第２保管ユニットにおける少なくとも１つの床拭きモジュールを降下させることができ、前記第２支持部材は、第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持し、第２保管ユニットの少なくとも１つの床拭きモジュールを第２床拭きモジュール昇降フレームまで降下させることができることを特徴とする請求項１８に記載のロボット掃除システム。
前記第２支持部材は、係合部と付勢部とを備え、係合部は前記付勢部の圧力を受けた第１位置、及び前記付勢部の圧力を克服した第２位置を有し、係合部が第１位置にある場合に、前記第２床拭きモジュール昇降フレームは、降下時に第２保管ユニットにおける少なくとも１つの床拭きモジュールを第２床拭きモジュール昇降フレームまで降下させることができ、係合部が第２位置にある場合に、前記係合部は、第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持することができることを特徴とする請求項１９に記載のロボット掃除システム。
前記係合部は水平方向において回転することを特徴とする請求項２０に記載のロボット掃除システム。
前記第２支持部材は、第２床拭きモジュール昇降フレームに設けられた案内部をさらに備え、前記案内部は、案内面を有し、前記第２床拭きモジュール昇降フレームが縦方向に移動する時に、前記案内面が前記付勢部に当接することによって、前記係合部は回転し、第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを支持／解放することを特徴とする請求項２１に記載のロボット掃除システム。
前記第１床拭きモジュール昇降フレームと前記第２床拭きモジュール昇降フレームとは、縦方向において同期運動することを特徴とする請求項１８に記載のロボット掃除システム。
前記搬送モジュールは少なくとも１つの案内ロッドを備え、前記第１床拭きモジュール昇降フレームと前記第２床拭きモジュール昇降フレームは、前記ロッドに設けられており、案内ロッドに沿って摺動することによって昇降することができることを特徴とする請求項１８に記載のロボット掃除システム。
前記第１床拭きモジュール昇降フレームに第１開口が開設されており、前記第２床拭きモジュール昇降フレームに第２開口が開設されており、前記駆動部は、一端が前記第１開口に嵌め込まれ、前記第１開口内を摺動可能であり、他端が前記第２開口に嵌め込まれ、前記第２開口内を摺動可能である回転部と、前記回転部を駆動して前記回転部を両端間の点を中心に回転させるための電機とを備えることを特徴とする請求項１８に記載のロボット掃除システム。
前記駆動部は、縦方向に延伸する回転ベルトと、前記回転ベルトを駆動するための電機とを備え、前記第１床拭きモジュール昇降フレームと前記第２床拭きモジュール昇降フレームが前記回転ベルトに接続されることによって、前記回転ベルトは、前記第１床拭きモジュール昇降フレームと前記第２床拭きモジュール昇降フレームを昇降させることができることを特徴とする請求項１８に記載のロボット掃除システム。
前記縦方向に延伸する回転ベルトは、前記第１床拭きモジュール昇降フレームと前記第２床拭きモジュール昇降フレームとの間に設けられており、前記電機は、前記縦方向に延伸する回転ベルトのベースステーションの底板とは遠い端に設けられていることを特徴とする請求項２６に記載のロボット掃除システム。
前記駆動部は、前記縦方向に延伸する回転ベルトに接続され、横方向に延伸する回転ベルトをさらに備え、前記電機は、前記横方向に延伸する回転ベルトの保管モジュールとは遠い端に設けられていることを特徴とする請求項２７に記載のロボット掃除システム。
前記床拭きモジュール提供ユニットは、床拭きモジュールを固定する第１状態、及び床拭きモジュールを解放する第２状態となるように操作可能であり、床拭きモジュールを解放する時に、第２保管ユニットの少なくとも１つの床拭きモジュールを第２操作位置に搬送することを特徴とする請求項１１に記載のロボット掃除システム。
前記床拭きモジュール提供ユニットは、スライダと、床拭きモジュールを固定する第１位置と床拭きモジュールを解放する第２位置との間でスライダを運動させる伝動機構とを備えることを特徴とする請求項２９に記載のロボット掃除システム。
前記第２支持部材は、第１支持機構と第２支持機構とを備え、前記第１支持機構と第２支持機構とは上下に設けられており、第２保管ユニットにおける床拭きモジュールを交互に支持することによって、第２床拭きモジュールにおける少なくとも１つの床拭きモジュールを第２操作位置に移動させることを特徴とする請求項２９に記載のロボット掃除システム。
前記第２支持機構は、複数の緩衝部を備え、前記複数の緩衝部によって階段式の緩衝構造を形成することを特徴とする請求項３１に記載のロボット掃除システム。
前記操作位置には、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュール及び／又は掃除ロボットに取り付けるための床拭きモジュールを阻止させるための阻止構造が設けられていることを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除システム。
前記阻止構造は、床拭きモジュールを収容する凹溝及び／又はストッパ板を備えることを特徴とする請求項３３に記載のロボット掃除システム。
前記掃除ロボットは、ベースステーションに復帰して床拭きモジュールを交換するように掃除ロボットを指示する交換指令が検出された場合に、ベースステーションに復帰することを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除システム。
前記掃除ロボットは、床拭きモジュール汚染度認識センサを備え、ロボットに取り付けられている床拭きモジュールの汚染度が閾値に達したと検出した場合に、交換指令を生成し、及び／又は、掃除ロボットは、作業面積、作業時間、作業スケジュールのうちの少なくとも１つが予定条件を満たしたと検出した場合に、交換指令を生成することを特徴とする請求項３５に記載のロボット掃除システム。
前記ベースステーション及び前記掃除ロボットに、それぞれ通信モジュールが設けられており、掃除ロボットはベースステーションに復帰して床拭きモジュールを交換することが必要になった場合に、掃除ロボットとベースステーションは、通信モジュールによって、掃除ロボットがベースステーションに進入する前に、床拭きモジュール提供ユニットが少なくとも１つの床拭きモジュールを第２操作位置に移動させるように通信することを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除システム。
前記掃除ロボットは、位置検出センサを備え、掃除ロボットが第１操作位置に到達したと検出した場合に、床拭きモジュールを取り外すように掃除ロボットを制御し、掃除ロボットが第２操作位置に到達したと検出した場合に、床拭きモジュールを取り付けるように掃除ロボットを制御することを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除システム。
前記保管モジュールは、ベースステーションに取り外し可能に設けられていることを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除システム。
前記ベースステーションは、掃除ロボットがベースステーションに結合される時に前記掃除ロボットに充電する充電モジュールを備えることを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除システム。
前記掃除ロボットは家庭用及び／又は室内サービスロボットであることを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除システム。
掃除ロボットと、掃除ロボットに取り外し可能に接続されることができる床拭きモジュールと、前記掃除ロボットを停めるためのベースステーションとを備えるロボット掃除システムの制御方法であって、前記掃除ロボットは、
本体と、
本体に設けられ、掃除ロボットを作業表面において移動させる移動モジュールと、
床拭きモジュールをロボットの本体に取り外し可能に設けるための接続部材と、を備え、
前記ベースステーションは、
前記床拭きモジュールの少なくとも１つを保管するための保管モジュールと、
前記ベースステーションに形成され、前記保管モジュールとの間に、掃除ロボットを停めて床拭きモジュールを交換させるための区画空間が形成されている操作位置であって、ロボットから床拭きモジュールを取り外す第１操作位置と、ロボットに床拭きモジュールを取り付ける第２操作位置とを含む操作位置と、
保管モジュールと操作位置との間に前記床拭きモジュールを搬送するための搬送モジュールと、を備え、
前記ロボット掃除システムは、操作位置で対応する床拭きモジュールを取り付ける及び／又は取り外すように前記接続部材を制御することによって、ロボットに床拭きモジュールを交換させる制御ユニットをさらに備えるロボット掃除システムの制御方法において、
前記方法は、制御ユニットは、掃除ロボットが第１操作位置に到達した時に、床拭きモジュールを掃除ロボットの本体から取り外すように接続部材を制御し、掃除ロボットが第２操作位置に到達した時に、床拭きモジュールを取り付けるように接続部材を制御することを含むことを特徴とするロボット掃除システムの制御方法。
前記掃除ロボットが第２操作位置に到達する前に、搬送モジュールは、保管モジュールに保管されている床拭きモジュールを掃除ロボットに取り付けのために提供することを含むことを特徴とする請求項４２に記載のロボット掃除システムの制御方法。
前記掃除ロボットは、床拭きモジュールが取り外されてから、走行し続け、第２操作位置に到達すると、制御ユニットは、床拭きモジュールを取り付けるように接続部材を制御し、取り付け完成後、掃除ロボットはベースステーションから退出する、又は、
前記掃除ロボットは、床拭きモジュールが取り外されてから、ベースステーションから退出し、さらに第２操作位置に走行すると、制御ユニットは、床拭きモジュールを取り付けるように接続部材を制御することを特徴とする請求項４２に記載のロボット掃除システムの制御方法。
前記掃除ロボットがベースステーションから退出した後、搬送モジュールは掃除ロボットから取り外された床拭きモジュールを回収し、保管モジュールに収納することを含むことを特徴とする請求項４２に記載のロボット掃除システムの制御方法。
掃除ロボットの床拭きモジュールを取り外し可能に接続することができる掃除ロボットを停めるための掃除ロボットのベースステーションにおいて、
前記ベースステーションは、
前記床拭きモジュールの少なくとも１つを保管するための保管モジュールと、
前記ベースステーションに形成され、前記保管モジュールとの間に、掃除ロボットを停めて床拭きモジュールを交換させるための区画空間が形成されている操作位置と、
保管モジュールと操作位置との間に前記床拭きモジュールを搬送するための搬送モジュールとを備えることを特徴とする掃除ロボットのベースステーション。
前記保管モジュールが前記操作位置の上方に位置することを特徴とする請求項４６に記載の掃除ロボットのベースステーション。
前記保管モジュールは、掃除ロボットから取り外された床拭きモジュールを保管する第１保管ユニットと、掃除ロボットへの取り付けのために提供する床拭きモジュールを保管する第２保管ユニットとを備えることを特徴とする請求項４７に記載の掃除ロボットのベースステーション。
前記操作位置は、ロボットから床拭きモジュールを取り外す第１操作位置と、ロボットに床拭きモジュールを取り付ける第２操作位置とを含むことを特徴とする請求項４８に記載の掃除ロボットのベースステーション。
前記第１保管ユニットが第１操作位置の上方に位置し、前記第２保管ユニットが第２操作位置の上方に位置することを特徴とする請求項４９に記載の掃除ロボットのベースステーション。
前記ベースステーションは、底板を備え、操作位置が前記底板に形成されており、前記底板の厚さが２０ｍｍよりも小さいことを特徴とする請求項４６に記載の掃除ロボットのベースステーション。
前記搬送モジュールは、駆動部と装着部とを備え、装着部は、床拭きモジュールに接続されているとともに、駆動部の駆動によって、床拭きモジュールを移動させることを特徴とする請求項５０に記載の掃除ロボットのベースステーション。
前記装着部は、保管モジュールにおける床拭きモジュールを落下しないように支持する支持部材を備えることを特徴とする請求項５２に記載の掃除ロボットのベースステーション。
前記装着部は、掃除ロボットから第１操作位置まで取り外された床拭きモジュールを第１保管ユニットに移動させる床拭きモジュール収集ユニットと、掃除ロボットへの取り付けのために、第２保管ユニットから床拭きモジュールを取得して第２操作位置に移動させる床拭きモジュール提供ユニットとを備えることを特徴とする請求項５３に記載の掃除ロボットのベースステーション。
前記ベースステーションは、ロボットがベースステーションに結合された時にパワーを提供する充電モジュールをさらに備えることを特徴とする請求項４６に記載の掃除ロボットのベースステーション。