TWI804416B - 自主移動機器人之塢站的固定裝置 - Google Patents

Abstract

本創作係自主移動機器人之塢站的固定裝置，包含一支架組件及複數吸附件。支架組件用以結合塢站。吸附件設於支架組件的底端，且用以吸附於地面，藉此支架組件藉由吸附件將塢站固定於地面。本創作能取代傳統作法使用螺栓鎖附方式與牆壁對接或是直接在地面上打地鑽來固定。本創作採用此種便捷的方式，可幫助工廠快速架設自主移動機器人之塢站，或是迅速拆除自主移動機器人之塢站而又不影響地面原貌，達到兼具省時省力省錢的固定方式。

Description

自主移動機器人之塢站的固定裝置

本創作係涉及一種自主移動機器人的輔助設備，尤指一種能將自主移動機器人之塢站以極便捷又具高效率地方式架設在生產廠域，且不需施加會破壞地面的鎖附手法即可固定於地面的自主移動機器人之塢站的固定裝置。

自主式移動機器人(AMR，Autonomous Mobile Robot)目前廣泛地應用在物流、倉儲，且適用範圍正在逐漸的擴大中，其工作原理主要是以機械手臂結合移動平台，搭配自主導航技術所構成無須預設軌道的自主移動載具，其可以實現自動化搬運，取代以往必須依賴人工或由人工操作機具所進行的搬運方式。請參考圖5，自主移動機器人91可以移動料車架92以運送物品，並能將其移動至塢站93處，以透過塢站93暫時定位料車架92。現有技術中，塢站93是藉由螺栓鎖附於生產廠域的固定建物(例如建築物支撐層板的H型鋼)或是牆面或地面鑽出的螺孔上。

雖然現有技術中對於塢站93的固定方式能對現有廠域的物件加以利用，但當廠域空間一旦變更或是隨著生產線需求而重新安置時，塢站93原本的固定位置可能會距離實際工作站過遠而造成人員無效的移動工時或是自主移動機器人花費更長的時間往返，因此勢必得再重新架設固定塢站93，然而這樣一來在完成搬遷廠域時必定會因為塢站93移開而導致地面或牆面坑坑巴巴，需要進行補塗裝等繁鎖又耗工時的重覆性工作。

有鑑於前述之現有技術的缺點及不足，本創作提供一種自主移動機器人之塢站的固定裝置，其能與塢站結合且能利用吸附件吸附固定於地面或者牆面，因此可以有效率的進行塢站的部署且又不影響廠域的面貌。

為達到上述的創作目的，本創作所採用的技術手段為設計一種自主移動機器人之塢站的固定裝置，其用以將一塢站固定於地面；該自主移動機器人之塢站的固定裝置包含：一支架組件，其用以結合該塢站；該支架組件包含一架體，其包含兩側支架部，其分別設於該塢站的左右兩側；兩底主腳部，其分別設於該兩側支架部的底端，且朝向該塢站的前後兩側延伸；複數吸附件，至少一部分該等吸附件設於該兩底主腳部的前後兩端，用以吸附於地面，藉此該支架組件藉由該等吸附件將該塢站固定於地面。

本創作的優點在於，藉由支架組件與塢站結合，且藉由吸附件設於支架組件的底端並吸附於地面，支架組件便能藉由該等吸附件將塢站固定於地面。藉此，本創作能取代傳統作法使用螺栓鎖附方式與牆壁對接或是直接在地面上打地鑽來固定。本創作採用此種便捷的方式，可幫助工廠快速架設自主移動機器人之塢站，或是迅速拆除自主移動機器人之塢站而又不影響地面原貌，達到兼具省時省力省錢的固定方式。

進一步而言，所述之自主移動機器人之塢站的固定裝置，其中，該架體包含兩底副腳部，其分別設於該兩側支架部的底端，且朝向遠離彼此的方向延伸；該等吸附件中，未設於該兩底主腳部的前後兩端的吸附件設於該兩底副腳部遠離彼此的一端。

進一步而言，所述之自主移動機器人之塢站的固定裝置，其中，該支架組件包含兩夾固件，其分別設於該兩側支架部上，且用以夾設固定該塢站。

進一步而言，所述之自主移動機器人之塢站的固定裝置，其中，各該夾固件包含一螺桿部，其螺合於相對應的該側支架部上；一抵靠部，其設於該螺桿部的一端，且用以抵靠該塢站；該抵靠部能藉由該螺桿部相對於該側支架部轉動而接近或遠離該塢站；一操作部，其設於該螺桿部的另一端，且用以供使用者的手部握持；當該操作部被轉動時，該螺桿部相對於該側支架部轉動且軸向移動。

進一步而言，所述之自主移動機器人之塢站的固定裝置，其中，該支架組件包含兩止推件，其用以分別結合於該塢站的左右兩側面；各該止推件包含一止推底板，其朝向該塢站的前側延伸，或朝向該塢站的後側延伸，或朝向該塢站的前後兩側延伸，且用以平貼於地面；該兩夾固件分別抵靠於該兩止推件，且透過該兩止推件夾設固定該塢站。

進一步而言，所述之自主移動機器人之塢站的固定裝置，其中，各該夾固件的該抵靠部為一彈性墊片。

進一步而言，所述之自主移動機器人之塢站的固定裝置，其中，各該止推件包含一側擋板，其連接於該止推底板；該兩止推件分別以該側擋板貼靠於該塢站的左右兩側面，藉此該兩止推件夾設該塢站；一前擋板，其連接於該側擋板，且用以貼靠於該塢站的前側面；一後擋板，其連接於該側擋板，且用以貼靠於該塢站的後側面。

進一步而言，所述之自主移動機器人之塢站的固定裝置，其中，該架體包含一頂支架部，其設於該兩側支架部的頂端，且用以設於該塢站 的頂側；該支架組件包含至少一壓制件，其設於該頂支架部上，且用以朝向地面壓制該塢站。

進一步而言，所述之自主移動機器人之塢站的固定裝置，其中，各該至少一壓制件包括：一螺桿部，其螺合於該頂支架部上；一抵靠部，其設於該螺桿部的一端，該抵靠部為一彈性墊片；一操作部，其設於該螺桿部的另一端。

進一步而言，所述之自主移動機器人之塢站的固定裝置，其中，各該吸附件為一吸盤。

A:塢站

10:支架組件

11:架體

111:側支架部

112:底主腳部

113:底副腳部

114:頂支架部

12:止推件

121:止推底板

122:側擋板

123:前擋板

124:後擋板

13:夾固件

131:螺桿部

132:抵靠部

133:操作部

14:壓制件

141:螺桿部

142:抵靠部

143:操作部

20:吸附件

91:自主移動機器人

92:料車架

93:塢站

圖1係本創作的立體外觀圖。

圖2係本創作的架體的前視圖。

圖3係本創作的架體的上視圖。

圖4係本創作的元件分解圖。

圖5係現有技術中的自主移動機器人、料車架及塢站的示意圖。

以下配合圖式及本創作之較佳實施例，進一步闡述本創作為達成預定創作目的所採取的技術手段。

請參考圖1及圖4，本創作之自主移動機器人之塢站的固定裝置係用以將一塢站A固定於地面。自主移動機器人之塢站的固定裝置包含一支架組件10及複數吸附件20。

支架組件10用以結合塢站A。具體來說，在本實施例中支架組件10包含一架體11、兩止推件12、兩夾固件13及至少一壓制件14。

請參考圖1、圖2及圖3，架體11包含兩側支架部111、兩底主腳部112、兩底副腳部113及一頂支架部114。兩側支架部111用以分別設於塢站A的左右兩側。兩底主腳部112分別設於兩側支架部111的底端，且朝向塢站A的前後兩側延伸。兩底副腳部113分別設於兩側支架部111的底端，且朝向遠離彼此的方向延伸。頂支架部114設於兩側支架部111的頂端，且用以設於塢站A的頂側。換言之，兩側支架部111與頂支架部114連結成一框體從上方套設塢站A，而底主腳部112與底副腳部113形成T字形結構。但架體11的具體結構不以上述為限，在其他實施例中也可以是任意形式以配合結合於不同型號的塢站A。此外，在本實施例中架體11為方形管製成，但在其他實施例中不以此為限。

請參考圖4，兩止推件12用以分別結合於塢站A的左右兩側面。各止推件12包含一止推底板121、一側擋板122、一前擋板123及一後擋板124。止推底板121朝向塢站A的前側延伸，或朝向塢站A的後側延伸，或朝向塢站A的前後兩側延伸，且用以平貼於地面。側擋板122連接於止推底板121，兩止推件12分別以側擋板122貼靠於塢站A的左右兩側面，藉此兩止推件12夾設塢站A。前擋板123連接於側擋板122，且用以貼靠於塢站A的前側面。後擋板124連接於側擋板122，且用以貼靠於塢站A的後側面。藉由兩止推件12的側擋板122夾設塢站A的左右兩側面，且各止推件12的前擋板123及後擋板124夾設塢站A的前後兩側面，止推件12能罩設塢站A的左右兩端加以固定，且止擋前後方向的受力位移。藉由兩止推件12罩設塢站A的左右兩側面並用螺絲鎖附固定，再配合止推底板121，可抵消人員放入料車架或是自主移動機器人拉出料車架所產生的前後位移的震動，但在其他實施例中也可以沒有止推件12。

兩夾固件13分別設於兩側支架部111上，且左右可調整，且用以夾設固定塢站A。具體來說，在本實施例中，夾固件13具有一螺桿部131、一抵靠部132及一操作部133。螺桿部131螺合於相對應的側支架部111上。抵靠部132設於螺桿部131的一端，且用以抵靠塢站A。抵靠部132能藉由螺桿部131相對於側支架部111轉動而接近或遠離塢站A。操作部133設於螺桿部131的另一端，且用以供使用者的手部握持；當操作部133被轉動時，螺桿部131相對於側支架部111轉動且軸向移動。在本實施例中，兩夾固件13分別抵靠於兩止推件12，且透過兩止推件12夾設固定塢站A。但在沒有止推件12的實施例中夾固件13也可以直接抵靠夾固塢站A；並且，在其他實施例中也可以沒有夾固件13，如此可直接透過螺絲等固定件將架體11鎖附固定於塢站A以取代透過夾固件13夾設固定塢站A。此外，在本實施例中，各抵靠部132為一彈性墊片，但不以此為限。

壓制件14設於頂支架部114上，且上下可調整，且用以朝向地面壓制塢站A。藉由壓制件14可以由塢站A的頂端朝向地面壓制固定塢站A，以避免塢站A上下移動。在本實施例中，壓制件14的具體結構，上下可調整的操作方式，以及其與頂支架部114的結合方式與夾固件13完全相同，同樣包含螺桿部141、抵靠部142及操作部143。換言之，夾固件13與壓制件14完全相同而僅安裝的位置與推抵塢站A的方向不同，但在其他實施例中不以此為限，也可以不相同。

此外，在本實施例中，夾固件13的抵靠部132與壓制件14的抵靠部142皆為彈性墊片(例如橡膠墊片)，可透過推進螺桿部131、141使抵靠部132、142抵緊固定塢站A，但在其他實施例中也可以僅是單純推抵夾固的固定片。

吸附件20設於支架組件10的底端，且用以吸附於地面，藉此支架組件10藉由該等吸附件20將塢站A固定於地面。具體來說，在本實施例中，該等吸附件20分別設於兩底主腳部112的前後兩端以及兩底副腳部113遠離彼此的一端，換言之塢站A的左右兩側分別有一組排列成三角形的吸附件20組，藉此透過每一側邊的三個吸附件20可加大其總吸附於地面的力量及面積。此外，在本實施例中各吸附件20為一吸盤，其藉由擠壓方式將吸附件20貼合於地面範圍內的空氣排出以產生負氣壓進而形成真空現象，從而達到吸附並固定於地面的功能，且可藉由釋放吸附件20內的負氣壓使之裡面形成零氣壓或正氣壓以達到脫離地面讓其成為快速架設與拆除的高效運用。但不以此為限，在其他實施例中吸附件20也可以是直接連接於真空裝置產生吸力的吸附裝置，又或者也可以是電磁鐵等強力磁吸裝置，如此也皆能達到不破壞地面與牆面即可快速固定或拆除塢站A的功效。

此外，在本實施例中是一部分的吸附件20設於兩底主腳部112的前後兩端，且未設於兩底主腳部112的前後兩端的吸附件20則設於兩底副腳部113遠離彼此的一端。但在架體11沒有底副腳部113的實施例中，則是全部的吸附件20皆設於兩底主腳部112的前後兩端。換言之，至少一部分吸附件20設於兩底主腳部112的前後兩端。

藉由支架組件10與塢站A結合，且藉由吸附件20設於支架組件10的底端並吸附於地面，支架組件10便能藉由該等吸附件20將塢站A固定於地面。本創作採用此種便捷的方式，可幫助工廠快速架設自主移動機器人之塢站A，或是迅速拆除自主移動機器人之塢站A而又不影響地面原貌，達到兼具省時省力省錢的固定方式。

以上所述僅是本創作的較佳實施例而已，並非對本創作做任何形式上的限制，雖然本創作已以較佳實施例揭露如上，然而並非用以限定本創 作，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本創作技術方案的範圍內，當可利用上述揭示的技術內容作出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本創作技術方案的內容，依據本創作的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬於本創作技術方案的範圍內。

A:塢站

11:架體

12:止推件

121:止推底板

122:側擋板

123:前擋板

124:後擋板

13:夾固件

14:壓制件

20:吸附件

Claims (10)

1. 一種自主移動機器人之塢站的固定裝置，其用以將一塢站固定於地面；該自主移動機器人之塢站的固定裝置包含一支架組件，其用以結合該塢站；該支架組件包含一架體，其包含兩側支架部，其分別設於該塢站的左右兩側；兩底主腳部，其分別設於該兩側支架部的底端，且朝向該塢站的前後兩側延伸；複數吸附件，至少一部分該等吸附件設於該兩底主腳部的前後兩端，且用以吸附於地面，藉此該支架組件藉由該等吸附件將該塢站固定於地面。
2. 如請求項1所述之自主移動機器人之塢站的固定裝置，其中，該架體包含兩底副腳部，其分別設於該兩側支架部的底端，且朝向遠離彼此的方向延伸；該等吸附件中，未設於該兩底主腳部的前後兩端的吸附件設於該兩底副腳部遠離彼此的一端。
3. 如請求項2所述之自主移動機器人之塢站的固定裝置，其中，該支架組件包含兩夾固件，其分別設於該兩側支架部上，且用以夾設固定該塢站。
4. 如請求項3所述之自主移動機器人之塢站的固定裝置，其中，各該夾固件包含一螺桿部，其螺合於相對應的該側支架部上；一抵靠部，其設於該螺桿部的一端，且用以抵靠該塢站；該抵靠部能藉由該螺桿部相對於該側支架部轉動而接近或遠離該塢站； 一操作部，其設於該螺桿部的另一端，且用以供使用者的手部握持；當該操作部被轉動時，該螺桿部相對於該側支架部轉動且軸向移動。
5. 如請求項3或4所述之自主移動機器人之塢站的固定裝置，其中，該支架組件包含兩止推件，其用以分別結合於該塢站的左右兩側面；各該止推件包含一止推底板，其朝向該塢站的前側延伸，或朝向該塢站的後側延伸，或朝向該塢站的前後兩側延伸，且用以平貼於地面；該兩夾固件分別抵靠於該兩止推件，且透過該兩止推件夾設固定該塢站。
6. 如請求項4所述之自主移動機器人之塢站的固定裝置，其中，各該夾固件的該抵靠部為一彈性墊片。
7. 如請求項5所述之自主移動機器人之塢站的固定裝置，其中，各該止推件包含一側擋板，其連接於該止推底板；該兩止推件分別以該側擋板貼靠於該塢站的左右兩側面，藉此該兩止推件夾設該塢站；一前擋板，其連接於該側擋板，且用以貼靠於該塢站的前側面；一後擋板，其連接於該側擋板，且用以貼靠於該塢站的後側面。
8. 如請求項1所述之自主移動機器人之塢站的固定裝置，其中，該架體包含一頂支架部，其設於該兩側支架部的頂端，且用以設於該塢站的頂側；該支架組件包含至少一壓制件，其設於該頂支架部上，且用以朝向地面壓制該塢站。
9. 如請求項8所述之自主移動機器人之塢站的固定裝置，其中，各該至少一壓制件包括：一螺桿部，其螺合於該頂支架部上；一抵靠部，其設於該螺桿部的一端，該抵靠部為一彈性墊片；一操作部，其設於該螺桿部的另一端。
10. 如請求項1至3中任一項所述之自主移動機器人之塢站的固定裝置，其中，各該吸附件為一吸盤。

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