CN115157319A - 自主移动机器人的坞站的固定装置 - Google Patents

Abstract

本发明为自主移动机器人的坞站的固定装置，包含一支架组件及多个吸附件。支架组件用以结合坞站。吸附件设于支架组件的底端，且用以吸附于地面，借此支架组件借由吸附件将坞站固定于地面。本发明能取代传统作法使用螺栓锁附方式与墙壁对接或是直接在地面上打地钻来固定。本发明采用此种便捷的方式，可帮助工厂快速架设自主移动机器人的坞站，或是迅速拆除自主移动机器人的坞站而又不影响地面原貌，达到兼具省时省力省钱的固定方式。

Description

自主移动机器人的坞站的固定装置

技术领域

本发明涉及一种自主移动机器人的辅助设备，尤指一种能将自主移动机器人的坞站以极便捷又具高效率地方式架设在生产厂域，且不需施加会破坏地面的锁附手法即可固定于地面的自主移动机器人的坞站的固定装置。

现有技术

自主式移动机器人(AMR，Autonomous Mobile Robot)目前广泛地应用在物流、仓储，且适用范围正在逐渐的扩大中，其工作原理主要是以机械手臂结合移动平台，搭配自主导航技术所构成无须预设轨道的自主移动载具，其可以实现自动化搬运，取代以往必须依赖人工或由人工操作机具所进行的搬运方式。请参考图5，自主移动机器人91可以移动料车架92以运送物品，并能将其移动至坞站93处，以通过坞站93暂时定位料车架92。现有技术中，坞站93是借由螺栓锁附于生产厂域的固定建物(例如建筑物支撑层板的H型钢)或是墙面或地面钻出的螺孔上。

虽然现有技术中对于坞站93的固定方式能对现有厂域的物件加以利用，但当厂域空间一旦变更或是随着生产线需求而重新安置时，坞站93原本的固定位置可能会距离实际工作站过远而造成人员无效的移动工时或是自主移动机器人花费更长的时间往返，因此势必得再重新架设固定坞站93，然而这样一来在完成搬迁厂域时必定会因为坞站93移开而导致地面或墙面坑坑洼洼，需要进行补涂装等繁锁又耗工时的重复性工作。

发明内容

有鉴于前述现有技术的缺点及不足，本发明提供一种自主移动机器人的坞站的固定装置，其能与坞站结合且能利用吸附件吸附固定于地面或者墙面，因此可以有效率的进行坞站的部署且又不影响厂域的面貌。

为达到上述发明目的，本发明所采用的技术手段为设计一种自主移动机器人的坞站的固定装置，其用以将一坞站固定于地面；该自主移动机器人的坞站的固定装置包含：

一支架组件，其用以结合该坞站；该支架组件包含一架体，其包含两侧支架部，其分别设于该坞站的左右两侧；两底主脚部，其分别设于该两侧支架部的底端，且朝向该坞站的前后两侧延伸；

多个吸附件，至少一部分该多个吸附件设于该两底主脚部的前后两端，用以吸附于地面，借此该支架组件借由该多个吸附件将该坞站固定于地面。

本发明的优点在于，借由支架组件与坞站结合，且借由吸附件设于支架组件的底端并吸附于地面，支架组件便能借由该多个吸附件将坞站固定于地面。借此，本发明能取代传统作法使用螺栓锁附方式与墙壁对接或是直接在地面上打地钻来固定。本发明采用此种便捷的方式，可帮助工厂快速架设自主移动机器人的坞站，或是迅速拆除自主移动机器人的坞站而又不影响地面原貌，达到兼具省时省力省钱的固定方式。

进一步而言，所述的自主移动机器人的坞站的固定装置，其中，该架体包含两底副脚部，其分别设于该两侧支架部的底端，且朝向远离彼此的方向延伸；该多个吸附件中，未设于该两底主脚部的前后两端的吸附件设于该两底副脚部远离彼此的一端。

进一步而言，所述的自主移动机器人的坞站的固定装置，其中，该支架组件包含两夹固件，其分别设于该两侧支架部上，且用以夹设固定该坞站。

进一步而言，所述的自主移动机器人的坞站的固定装置，其中，各该夹固件包含一螺杆部，其螺合于相对应的该侧支架部上；一抵靠部，其设于该螺杆部的一端，且用以抵靠该坞站；该抵靠部能借由该螺杆部相对于该侧支架部转动而接近或远离该坞站；一操作部，其设于该螺杆部的另一端，且用以供使用者的手部握持；当该操作部被转动时，该螺杆部相对于该侧支架部转动且轴向移动。

进一步而言，所述的自主移动机器人的坞站的固定装置，其中，该支架组件包含两止推件，其用以分别结合于该坞站的左右两侧面；各该止推件包含一止推底板，其朝向该坞站的前侧延伸，或朝向该坞站的后侧延伸，或朝向该坞站的前后两侧延伸，且用以平贴于地面；该两夹固件分别抵靠于该两止推件，且通过该两止推件夹设固定该坞站。

进一步而言，所述的自主移动机器人的坞站的固定装置，其中，各该夹固件的该抵靠部为一弹性垫片。

进一步而言，所述的自主移动机器人的坞站的固定装置，其中，各该止推件包含一侧挡板，其连接于该止推底板；该两止推件分别以该侧挡板贴靠于该坞站的左右两侧面，借此该两止推件夹设该坞站；一前挡板，其连接于该侧挡板，且用以贴靠于该坞站的前侧面；一后挡板，其连接于该侧挡板，且用以贴靠于该坞站的后侧面。

进一步而言，所述的自主移动机器人的坞站的固定装置，其中，该架体包含一顶支架部，其设于该两侧支架部的顶端，且用以设于该坞站的顶侧；该支架组件包含至少一压制件，其设于该顶支架部上，且用以朝向地面压制该坞站。

进一步而言，所述的自主移动机器人的坞站的固定装置，其中，各该至少一压制件包括：一螺杆部，其螺合于该顶支架部上；一抵靠部，其设于该螺杆部的一端，该抵靠部为一弹性垫片；一操作部，其设于该螺杆部的另一端。

进一步而言，所述的自主移动机器人的坞站的固定装置，其中，各该吸附件为一吸盘。

附图说明

图1为本发明的立体外观图。

图2为本发明的架体的前视图。

图3为本发明的架体的上视图。

图4为本发明的元件分解图。

图5为现有技术中的自主移动机器人、料车架及坞站的示意图。

具体实施方式

以下配合图式及本发明的较佳实施例，进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段。

请参考图1及图4，本发明的自主移动机器人的坞站的固定装置用以将一坞站A固定于地面。自主移动机器人的坞站的固定装置包含一支架组件10及多个吸附件20。

支架组件10用以结合坞站A。具体来说，在本实施例中支架组件10包含一架体11、两止推件12、两夹固件13及至少一压制件14。

请参考图1、图2及图3，架体11包含两侧支架部111、两底主脚部112、两底副脚部113及一顶支架部114。两侧支架部111用以分别设于坞站A的左右两侧。两底主脚部112分别设于两侧支架部111的底端，且朝向坞站A的前后两侧延伸。两底副脚部113分别设于两侧支架部111的底端，且朝向远离彼此的方向延伸。顶支架部114设于两侧支架部111的顶端，且用以设于坞站A的顶侧。换言之，两侧支架部111与顶支架部114连结成一框体从上方套设坞站A，而底主脚部112与底副脚部113形成T字形结构。但架体11的具体结构不以上述为限，在其他实施例中也可以是任意形式以配合结合于不同型号的坞站A。此外，在本实施例中架体11为方形管制成，但在其他实施例中不以此为限。

请参考图4，两止推件12用以分别结合于坞站A的左右两侧面。各止推件12包含一止推底板121、一侧挡板122、一前挡板123及一后挡板124。止推底板121朝向坞站A的前侧延伸，或朝向坞站A的后侧延伸，或朝向坞站A的前后两侧延伸，且用以平贴于地面。侧挡板122连接于止推底板121，两止推件12分别以侧挡板122贴靠于坞站A的左右两侧面，借此两止推件12夹设坞站A。前挡板123连接于侧挡板122，且用以贴靠于坞站A的前侧面。后挡板124连接于侧挡板122，且用以贴靠于坞站A的后侧面。借由两止推件12的侧挡板122夹设坞站A的左右两侧面，且各止推件12的前挡板123及后挡板124夹设坞站A的前后两侧面，止推件12能罩设坞站A的左右两端加以固定，且止挡前后方向的受力位移。借由两止推件12罩设坞站A的左右两侧面并用螺丝锁附固定，再配合止推底板121，可抵消人员放入料车架或是自主移动机器人拉出料车架所产生的前后位移的震动，但在其他实施例中也可以没有止推件12。

两夹固件13分别设于两侧支架部111上，且左右可调整，且用以夹设固定坞站A。具体来说，在本实施例中，夹固件13具有一螺杆部131、一抵靠部132及一操作部133。螺杆部131螺合于相对应的侧支架部111上。抵靠部132设于螺杆部131的一端，且用以抵靠坞站A。抵靠部132能借由螺杆部131相对于侧支架部111转动而接近或远离坞站A。操作部133设于螺杆部131的另一端，且用以供使用者的手部握持；当操作部133被转动时，螺杆部131相对于侧支架部111转动且轴向移动。在本实施例中，两夹固件13分别抵靠于两止推件12，且通过两止推件12夹设固定坞站A。但在没有止推件12的实施例中夹固件13也可以直接抵靠夹固坞站A；并且，在其他实施例中也可以没有夹固件13，如此可直接通过螺丝等固定件将架体11锁附固定于坞站A以取代通过夹固件13夹设固定坞站A。此外，在本实施例中，各抵靠部132为一弹性垫片，但不以此为限。

压制件14设于顶支架部114上，且上下可调整，且用以朝向地面压制坞站A。借由压制件14可以由坞站A的顶端朝向地面压制固定坞站A，以避免坞站A上下移动。在本实施例中，压制件14的具体结构，上下可调整的操作方式，以及其与顶支架部114的结合方式与夹固件13完全相同，同样包含螺杆部141、抵靠部142及操作部143。换言之，夹固件13与压制件14完全相同而仅安装的位置与推抵坞站A的方向不同，但在其他实施例中不以此为限，也可以不相同。

此外，在本实施例中，夹固件13的抵靠部132与压制件14的抵靠部142皆为弹性垫片(例如橡胶垫片)，可通过推进螺杆部131、141使抵靠部132、142抵紧固定坞站A，但在其他实施例中也可以仅是单纯推抵夹固的固定片。

吸附件20设于支架组件10的底端，且用以吸附于地面，借此支架组件10借由该多个吸附件20将坞站A固定于地面。具体来说，在本实施例中，该多个吸附件20分别设于两底主脚部112的前后两端以及两底副脚部113远离彼此的一端，换言之，坞站A的左右两侧分别有一组排列成三角形的吸附件20组，借此通过每一侧边的三个吸附件20可加大其总吸附于地面的力量及面积。此外，在本实施例中各吸附件20为一吸盘，其借由挤压方式将吸附件20贴合于地面范围内的空气排出以产生负气压进而形成真空现象，从而达到吸附并固定于地面的功能，且可借由释放吸附件20内的负气压使之里面形成零气压或正气压以达到脱离地面让其成为快速架设与拆除的高效运用。但不以此为限，在其他实施例中吸附件20也可以是直接连接于真空装置产生吸力的吸附装置，又或者也可以是电磁铁等强力磁吸装置，如此也皆能达到不破坏地面与墙面即可快速固定或拆除坞站A的功效。

此外，在本实施例中是一部分的吸附件20设于两底主脚部112的前后两端，且未设于两底主脚部112的前后两端的吸附件20则设于两底副脚部113远离彼此的一端。但在架体11没有底副脚部113的实施例中，则是全部的吸附件20皆设于两底主脚部112的前后两端。换言之，至少一部分吸附件20设于两底主脚部112的前后两端。

借由支架组件10与坞站A结合，且借由吸附件20设于支架组件10的底端并吸附于地面，支架组件10便能借由该多个吸附件20将坞站A固定于地面。本发明采用此种便捷的方式，可帮助工厂快速架设自主移动机器人的坞站A，或是迅速拆除自主移动机器人的坞站A而又不影响地面原貌，达到兼具省时省力省钱的固定方式。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明做任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种自主移动机器人的坞站的固定装置，其特征在于，用以将一坞站固定于地面；该自主移动机器人的坞站的固定装置包含

一支架组件，其用以结合该坞站；该支架组件包含

一架体，其包含

两侧支架部，其分别设于该坞站的左右两侧；

两底主脚部，其分别设于该两侧支架部的底端，且朝向该坞站的前后两侧延伸；

多个吸附件，至少一部分该多个吸附件设于该两底主脚部的前后两端，且用以吸附于地面，借此该支架组件借由该多个吸附件将该坞站固定于地面。

2.如权利要求1所述的自主移动机器人的坞站的固定装置，其特征在于，

该架体包含

两底副脚部，其分别设于该两侧支架部的底端，且朝向远离彼此的方向延伸；

该多个吸附件中，未设于该两底主脚部的前后两端的吸附件设于该两底副脚部远离彼此的一端。

3.如权利要求2所述的自主移动机器人的坞站的固定装置，其特征在于，该支架组件包含

两夹固件，其分别设于该两侧支架部上，且用以夹设固定该坞站。

4.如权利要求3所述的自主移动机器人的坞站的固定装置，其特征在于，各该夹固件包含

一螺杆部，其螺合于相对应的该侧支架部上；

一抵靠部，其设于该螺杆部的一端，且用以抵靠该坞站；该抵靠部能借由该螺杆部相对于该侧支架部转动而接近或远离该坞站；

一操作部，其设于该螺杆部的另一端，且用以供使用者的手部握持；当该操作部被转动时，该螺杆部相对于该侧支架部转动且轴向移动。

5.如权利要求3或4所述的自主移动机器人的坞站的固定装置，其特征在于，

该支架组件包含

两止推件，其用以分别结合于该坞站的左右两侧面；各该止推件包含

一止推底板，其朝向该坞站的前侧延伸，或朝向该坞站的后侧延伸，或朝向该坞站的前后两侧延伸，且用以平贴于地面；

该两夹固件分别抵靠于该两止推件，且通过该两止推件夹设固定该坞站。

6.如权利要求4所述的自主移动机器人的坞站的固定装置，其特征在于，各该夹固件的该抵靠部为一弹性垫片。

7.如权利要求5所述的自主移动机器人的坞站的固定装置，其特征在于，各该止推件包含

一侧挡板，其连接于该止推底板；该两止推件分别以该侧挡板贴靠于该坞站的左右两侧面，借此该两止推件夹设该坞站；

一前挡板，其连接于该侧挡板，且用以贴靠于该坞站的前侧面；

一后挡板，其连接于该侧挡板，且用以贴靠于该坞站的后侧面。

8.如权利要求1所述的自主移动机器人的坞站的固定装置，其特征在于，该架体包含

一顶支架部，其设于该两侧支架部的顶端，且用以设于该坞站的顶侧；

该支架组件包含

至少一压制件，其设于该顶支架部上，且用以朝向地面压制该坞站。

9.如权利要求8所述的自主移动机器人的坞站的固定装置，其特征在于，各该至少一压制件包括：

一螺杆部，其螺合于该顶支架部上；

一抵靠部，其设于该螺杆部的一端，该抵靠部为一弹性垫片；

一操作部，其设于该螺杆部的另一端。

10.如权利要求1至3中任一项所述的自主移动机器人的坞站的固定装置，其特征在于，各该吸附件为一吸盘。

Images