CN218905064U - 适用于板材的全方位定位机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种适用于板材的全方位定位机构，其包括：移载平台、机械臂、限位定位装置以及感应装置，移载平台上设有X轴和Y轴，机械臂滑动设于移载平台的X轴上，移载平台上设有接收位和工作位，限位定位装置和感应装置设于移载平台的工作位。其中，限位定位装置包括：限位组件、Y轴定位组件、第一X轴定位组件、第二X轴定位组件以及到位阻挡件，限位组件与Y轴定位组件配合，用于限制板材在移载平台的Y轴上的位置；第一X轴定位组件、第二X轴定位组件与到位阻挡件配合，用于限制板材在移载平台的X轴上的位置。该适用于板料的全方位定位机构能够自动对板材进行定位，从而提高了工作效率，减小了工作人员的工作负担。

Description

适用于板材的全方位定位机构

技术领域

本实用新型涉及定位设备技术领域，特别是涉及一种适用于板材的全方位定位机构。

背景技术

目前，多数的板材加工已经实现机械化生产。板材加工涉及到多道工序，在工序之间的转运过程中，尤其是需要将板材送入下一个加工设备时，需要工作人员将板材精准定位，以防止板材错位造成加工位置偏差。传统的方式是通过人工操作将板材从上一道工序取出，然后将板材精准放置在指定位置，再由下一道工序的加工设备进行后续加工。人工转运的方式费时费力，需要工作人员手动对板材进行定位，工作效率较低。

为此，如何设计一种适用于板材的全方位定位机构，使其能够自动对板材进行定位，提高工作效率，且定位精度高，这是该领域技术人员需要解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种适用于板料的全方位定位机构，使其能够自动对板材进行定位，且定位精度高，以提高工作效率，减小工作人员工作负担。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种适用于板材的全方位定位机构，其包括：移载平台、机械臂、限位定位装置以及感应装置，所述移载平台上设有X轴和Y轴，所述机械臂滑动设于所述移载平台的X轴上，所述移载平台上设有接收位和工作位，所述限位定位装置和所述感应装置设于所述移载平台的工作位；

所述限位定位装置包括：限位组件、Y轴定位组件、第一X轴定位组件、第二X轴定位组件以及到位阻挡件，所述限位组件与所述Y轴定位组件配合，用于限制板材在所述移载平台的Y轴上的位置；所述第一X轴定位组件、第二X轴定位组件与所述到位阻挡件配合，用于限制板材在所述移载平台的X轴上的位置。

在其中一个实施例中，所述第一X轴定位组件包括：驱动杆、联动杆以及定位拨杆，所述驱动杆与所述定位拨杆转动设于所述移载平台上，所述驱动杆的一端设有触发凸柱，所述定位拨杆的一端设有拨动部，所述驱动杆的另一端与所述定位拨杆的另一端通过所述联动杆连接，所述联动杆上设有复位弹簧；

所述第二X轴定位组件的结构与所述第一X轴定位组件的结构相同，所述第二X轴定位组件与所述第一X轴定位组件分别设于所述移载平台的两侧。

在其中一个实施例中，所述机械臂包括滑动架以及两个夹爪气缸，两个所述夹爪气缸固设于所述滑动架上，所述滑动架上设有两个触发块，两个所述触发块分别与两个所述触发凸柱配合。

在其中一个实施例中，所述夹爪气缸上设有延伸夹持杆，所述延伸夹持杆的自由端朝向所述移载平台的接收位。

在其中一个实施例中，所述限位组件包括限位气缸以及限位挡板，所述限位气缸安装于所述移载平台上，所述限位挡板处于所述移载平台的一侧，且所述限位挡板凸出于所述移载平台，所述限位气缸驱动所述限位挡板靠近或远离所述移载平台。

在其中一个实施例中，所述Y轴定位组件包括：基座、活动定位件、连接件、滑动件以及伸缩气缸，所述基座安装于所述移载平台上，所述活动定位件的两端均通过所述连接件铰接于所述基座上，所述滑动件通过所述伸缩气缸滑动设于所述基座上，且所述滑动件与所述活动定位件驱动连接。

在其中一个实施例中，所述到位阻挡件固定安装于所述移载平台的工作位上，所述感应装置安装于所述到位阻挡件的下方。

在其中一个实施例中，所述移载平台的工作位处开设有真空吸气通孔以及真空腔，所述真空吸气通孔与所述真空腔贯通；所述移载平台上设有真空发生机，所述真空发生机与所述真空腔连通。

综上，本实用新型的适用于板料的全方位定位机构能够自动对板材进行高精度的定位，从而提高了工作效率，减小了工作人员的工作负担。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型的适用于板材的全方位定位机构的结构示意图；

图2为图1所示的适用于板材的全方位定位机构的分解示意图；

图3为图2所示的第一X轴定位组件的结构示意图；

图4为图3所示的第一X轴定位组件的分解示意图；

图5为图2所示的机械臂的结构示意图；

图6为图5所示的滑动架的结构示意图；

图7为图2所示的Y轴定位组件的结构示意图；

图8为图7所示的Y轴定位组件的分解示意图；

图9为图1所示的适用于板材的全方位定位机构的局部示意图；

图10为图2所示的适用于板材的全方位定位机构的局部放大图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型提供一种适用于板材的全方位定位机构10，旨在对转运过程中的板材进行精准定位，以方便后续加工，提高工作效率。如图1所示，该适用于板材的全方位定位机构10包括：移载平台100、机械臂200、限位定位装置300以及感应装置400，移载平台100上设有X轴和Y轴(如图2所示)，机械臂200滑动设于移载平台100的X轴上，移载平台100上设有接收位110和工作位120，限位定位装置300和感应装置400设于移载平台100的工作位120。

其中，如图2所示，限位定位装置300包括：限位组件310、Y轴定位组件320、第一X轴定位组件330、第二X轴定位组件340以及到位阻挡件350，限位组件310与Y轴定位组件320配合，用于限制板材在移载平台100的Y轴上的位置；第一X轴定位组件330、第二X轴定位组件340与到位阻挡件350配合，用于限制板材在移载平台100的X轴上的位置。

使用时，从上一道工序传送过来的板材将被外界传送带运输到移载平台100的接收位110附近；随后，机械臂200移动到接收位110处，并对板材进行夹持；接着，机械臂200将板材移载到移载平台100的工作位120，机械臂200松开板材；然后，限位定位装置300对板材的X轴和Y轴方向均进行定位。定位后，板材便处于指定位置，再由外界的运载台将板材吸附到下一道工序。

若没有全方位定位机构10，则从上一道工序传输而来的板材便只能通过人工对位，使其精准进入下一道工序。而本实用新型的全方位定位机构10对板材进行了定位，则板材便可以精准进入下一道工序，从而避免了板材错位，也节省了人工成本，提高了工作效率。全方位定位机构10的具体工作原理将在下文进行说明。

下面，对全方位定位机构10的主要结构进行说明：

在本实施例中，如图3及图4所示，第一X轴定位组件330包括：驱动杆331、联动杆332以及定位拨杆333，驱动杆331与定位拨杆333转动设于移载平台100上，驱动杆331的一端设有触发凸柱3311，定位拨杆333的一端设有拨动部3331，驱动杆331的另一端与定位拨杆333的另一端通过联动杆332连接，联动杆332上设有复位弹簧3321。并且，第二X轴定位组件340的结构与第一X轴定位组件330的结构相同，第二X轴定位组件340与第一X轴定位组件330分别设于移载平台100的两侧。

当驱动杆331转动时，会通过联动杆332带动定位拨杆333一起转动，则定位拨杆333的拨动部3331向着工作位120方向偏转，进而将处在工作位120上的板材推向到位阻挡件350。这样，拨动部3331与到位阻挡件350配合，实现在X轴方向上夹持板材，如此便实现板材在X轴方向上的定位。

在本实施例中，如图5及图6所示，机械臂200包括滑动架210以及两个夹爪气缸220，两个夹爪气缸220固设于滑动架210上，滑动架210上设有两个触发块211，两个触发块211分别与两个触发凸柱3331配合。也就是说，随着机械臂200移动，滑动架210上的触发块211会接触并推动触发凸柱3311，进而使得驱动杆331转动，即机械臂200为第一X轴定位组件330、第二X轴定位组件340提供动力。

在本实施例中，如图2所示，限位组件310包括限位气缸311以及限位挡板312，限位气缸311安装于移载平台100上，限位挡板312处于移载平台100的一侧，且限位挡板312凸出于移载平台100，限位气缸311驱动限位挡板312靠近或远离移载平台100。限位组件310用于限制抵持板材的侧边位置，限位挡板312与板材的侧边相互抵持。

优选的，如图7及图8所示，Y轴定位组件320包括：基座321、活动定位件322、连接件323、滑动件324以及伸缩气缸325。其中，基座321安装于移载平台100上，活动定位件322的两端均通过连接件323铰接于基座321上，滑动件324通过伸缩气缸325滑动设于基座321上，且滑动件324与活动定位件322驱动连接。

使用时，滑动件324在基座321平移，从而驱动活动定位件322以两个连接件323为支点运动，由于基座321、活动定位件322以及两个连接件323构成一个平行四边形结构，因此，当滑动件324带动活动定位件322运动时，活动定位件322在活动过程中与基座321的距离会发生变化，即活动定位件322靠近或远离移载平台100。当活动定位件322靠近移载平台100时，活动定位件322会推动处在工作位120上的板材，使板材平移向限位组件310。

至此，全方位定位机构10的主要结构介绍完毕。

接下来，结合上述结构，对本实用新型的全方位定位机构10的工作原理进行阐述说明，请参考图1及图9：

首先，从上一道工序传送过来的板材将被外界传送带运输到移载平台100的接收位110附近，机械臂200移动到接收位110处，对板材进行夹取；接着，机械臂200将板材移载到移载平台100的工作位120，直至板材与到位阻挡件350接触抵持，机械臂200便将板材松开；

随后，Y轴定位组件320中，滑动件324在伸缩气缸325的驱动下滑动，由于基座321、活动定位件322以及两个连接件323构成一个平行四边形结构，且滑动件324与活动定位件322连接，则滑动件324滑动将促使上述平行四边形发生形变，则活动定位件322会靠近移载平台100并推动其上的板材，使得板材被推向限位组件310；

此时，限位组件310中，限位挡板312在限位气缸311的驱动下逐渐靠近移载平台100。这样，限位挡板312与活动定位件322共同对板材进行夹持，从而实现板材在Y轴方向的定位；

紧接着，机械臂200继续往工作位120方向移动，其上的触发块211会接触并抵持第一X轴定位组件330、第二X轴定位组件340的触发凸柱3311。在触发块211的推动下，驱动杆331发生转动，进而通过联动杆332带动定位拨杆333一起转动。定位拨杆333的拨动部3331向着工作位120方向偏转，进而将处在工作位120上的板材推向到位阻挡件350。这样，拨动部3331与到位阻挡件350对板材进行夹持，实现板材在X轴方向上的定位。此时，板材在Y轴方向和X轴方向上均完成了定位；

然后，全方位定位机构10松开对板材的夹持。具体地，Y轴定位组件320与限位组件310反向运动，板材不再受到Y轴方向的夹持；机械臂200向着接收位110的方向移动，联动杆332在复位弹簧3321的拉动下带着定位拨杆333及驱动杆331复位，板材不再受到X轴方向的夹持。接着，外界的运载台移动到工作位120处，并将完成定位的板材吸起，送入下一道工序。

要说明的是，在Y轴方向上，采用了Y轴定位组件320与限位组件310配合实现定位，之所以采用两种不同的结构进行配合定位，是处于以下两方面的考虑：

一方面，Y轴定位组件320中活动定位件322的行程受到连接件323尺寸的限制，即活动定位件322的行程较小，若两侧均采用Y轴定位组件320，则不能够适用多种尺寸的板材。而限位组件310的限位挡板312的行程较大，能够适用多种尺寸类型的板材；

另一方面，限位挡板312在Y轴方向的尺寸较小，定位时容易使得板材偏转，若两侧均采用限位组件310，则无法使得板材被精准定位。而活动定位件322在Y轴方向的尺寸较大，定位时不容易造成板材偏转。因此采用Y轴定位组件320与限位组件310配合的方式，可以克服无法适用多种尺寸板材、定位时容易板材偏转等缺陷。

进一步地，为了确保板材在定位后、被吸附前能够稳定保持在当前位置，本实用新型的全方位定位机构10还做了特别改进。具体地，如图9所示，移载平台100的工作位120处开设有真空吸气通孔121以及真空腔(图未示)，真空吸气通孔121与真空腔贯通。并且，移载平台100上设有真空发生机130(如图2所示)，真空发生机130与真空腔连通。

工作时，当板材完成定位后，真空发生机130启动，使得真空腔内形成负压，真空吸气通孔121便具有吸附力，能够将板材稳定吸附在移载平台100上，从而防止其在定位后发生错位。直至外界的运载台从上方对板材进行吸附，待运载台稳定吸取板材后，真空发生机130便停止工作，真空吸气通孔121失去了吸附力，随后运载台便可以将板材搬运至下一道工序。可见，真空吸气通孔121能够使得板材在定位后的空挡时间稳定保持在当前位置，而不会发生错位。

在其中一个实施例中，如图10所示，到位阻挡件350固定安装于移载平台100的工作位120上，感应装置400安装于到位阻挡件350的下方。感应装置400能够感应到移载平台100上是否有板材，同时能够判断机械臂200是否将板材移动到位。只有当板材到位后，各个定位组件才开始工作。

在其中一个实施例中，如图5所示，夹爪气缸220上设有延伸夹持杆221，延伸夹持杆221的自由端朝向移载平台100的接收位110。使用时，机械臂200的两个夹爪气缸220能够夹持板材的两侧，同时，延伸夹持杆221辅助夹持固定板料的长边。这样，机械臂200便可以稳定夹取板材，而且不会因为板材尺寸过大而夹持不稳定。

综上所述，本实用新型的适用于板料的全方位定位机构10，能够自动对板材进行高精度的定位，从而提高了工作效率，减小了工作人员的工作负担。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种适用于板材的全方位定位机构，其特征在于，包括：移载平台、机械臂、限位定位装置以及感应装置，所述移载平台上设有X轴和Y轴，所述机械臂滑动设于所述移载平台的X轴上，所述移载平台上设有接收位和工作位，所述限位定位装置和所述感应装置设于所述移载平台的工作位；

所述限位定位装置包括：限位组件、Y轴定位组件、第一X轴定位组件、第二X轴定位组件以及到位阻挡件，所述限位组件与所述Y轴定位组件配合，用于限制板材在所述移载平台的Y轴上的位置；所述第一X轴定位组件、第二X轴定位组件与所述到位阻挡件配合，用于限制板材在所述移载平台的X轴上的位置。

2.根据权利要求1所述的适用于板材的全方位定位机构，其特征在于，所述第一X轴定位组件包括：驱动杆、联动杆以及定位拨杆，所述驱动杆与所述定位拨杆转动设于所述移载平台上，所述驱动杆的一端设有触发凸柱，所述定位拨杆的一端设有拨动部，所述驱动杆的另一端与所述定位拨杆的另一端通过所述联动杆连接，所述联动杆上设有复位弹簧；

所述第二X轴定位组件的结构与所述第一X轴定位组件的结构相同，所述第二X轴定位组件与所述第一X轴定位组件分别设于所述移载平台的两侧。

3.根据权利要求2所述的适用于板材的全方位定位机构，其特征在于，所述机械臂包括滑动架以及两个夹爪气缸，两个所述夹爪气缸固设于所述滑动架上，所述滑动架上设有两个触发块，两个所述触发块分别与两个所述触发凸柱配合。

4.根据权利要求3所述的适用于板材的全方位定位机构，其特征在于，所述夹爪气缸上设有延伸夹持杆，所述延伸夹持杆的自由端朝向所述移载平台的接收位。

5.根据权利要求1所述的适用于板材的全方位定位机构，其特征在于，所述限位组件包括限位气缸以及限位挡板，所述限位气缸安装于所述移载平台上，所述限位挡板处于所述移载平台的一侧，且所述限位挡板凸出于所述移载平台，所述限位气缸驱动所述限位挡板靠近或远离所述移载平台。

6.根据权利要求1所述的适用于板材的全方位定位机构，其特征在于，所述Y轴定位组件包括：基座、活动定位件、连接件、滑动件以及伸缩气缸，所述基座安装于所述移载平台上，所述活动定位件的两端均通过所述连接件铰接于所述基座上，所述滑动件通过所述伸缩气缸滑动设于所述基座上，且所述滑动件与所述活动定位件驱动连接。

7.根据权利要求1所述的适用于板材的全方位定位机构，其特征在于，所述到位阻挡件固定安装于所述移载平台的工作位上，所述感应装置安装于所述到位阻挡件的下方。

8.根据权利要求1所述的适用于板材的全方位定位机构，其特征在于，所述移载平台的工作位处开设有真空吸气通孔以及真空腔，所述真空吸气通孔与所述真空腔贯通；所述移载平台上设有真空发生机，所述真空发生机与所述真空腔连通。

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