CN211622768U - 一种工业巡检机器人坞站 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业巡检机器人坞站，包括：由防爆不锈钢板材所围成的外壳、设于外壳内的清洗机构以及用于巡检机器人运动的轨道，外壳具有顶面、底面、正面、背面以及左、右面，轨道的两端左右伸出于外壳，用于对接管廊轨道，两组清洗机构相对于轨道前后对称分布，使机器人通过轨道时能行经至两清洗机构之间。本实用新型设计开发一种应用于USR巡检机器人的工业级坞站，方便在坞站内对机器人进行安装、维护、检修等操作；坞站内设置有清洗机构，为机器人提供自动清洗操作；本坞站采用防爆不锈钢做外壳，具有防火、防水、防爆功能，当机器人遇到自然灾害时，也能为机器人提供避难场所，保证安全。

Description

一种工业巡检机器人坞站

技术领域

本实用新型属于工业级USR巡检机器人坞站技术领域，更具体的说是一种应用于USR巡检机器人的工业级坞站，能够对巡检机器人进行清洁、维修、安装、调试等操作。

背景技术

由于管廊内部环境复杂，空间狭小，光线不足，给巡检机器人的维护、检修和安装带来极大的不便，另外巡检机器人长时间在管廊内部来回运动，机身表面很容易堆积灰尘，形成污垢。并且如遇到发生洪水等自然灾害时，管廊内部容易充满洪水，这时机器人需要有一个地方能躲避风险。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服上述现有技术的不足，提供一种工业巡检机器人坞站，能够对机器人进行自动清洗；具有防火、防水、防爆功能，当机器人遇到自然灾害时，也能为机器人提供避难场所，保证机器人的安全。

本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案是：一种工业巡检机器人坞站，包括：由防爆不锈钢板材所围成的外壳、设于外壳内的清洗机构以及用于巡检机器人运动的轨道，外壳具有顶面、底面、正面、背面以及左、右面，轨道的两端左右伸出于外壳，用于对接管廊轨道，两组清洗机构相对于轨道前后对称分布，使机器人通过轨道时能行经至两清洗机构之间。

所述清洗机构包括：立在外壳底面上的箱板以及嵌装在箱板上的高压水口和高压风口，高压水口通过箱板内部走线连接至高压水泵，高压风口通过箱板内部走线连接至高压风泵，高压水口和高压风口分别朝向轨道下的机器人喷水高压冲洗和送风吹干水渍。

所述清洗机构还包括：嵌装在箱板上用于检测轨道下是否有机器人等待清洗的红外感应器。

所述高压水口设置有两个，位于高压风口的左右，左右两高压水口其中一个倾斜向上喷射、另一个倾斜向下喷射，上下倾斜角度在0-10°。

所述高压水泵和高压风泵分别安装在外壳底面上，被隔板密封包裹住，位于边角位置。

还包括：排水机构，所述排水机构包括：开设在外壳底面上的排水槽、铺在排水槽上的排水栅以及设置在排水槽底部排水口上的排水阀门，排水槽正对着轨道下方，排水阀门具有水位监测端，当排水槽内的污水量达到一定高度时，排水阀门启动打开排水。

所述外壳的左、右面内侧对称安装有三角架，三角架的竖直部焊接在外壳上、水平部底面连接有竖立的支撑杆，轨道固定安装在支撑杆的底端。

所述轨道的截面呈工字型，机器人的滑轮对称装入轨道的腹板两侧并沿着轨道的底部翼板运动；轨道分为入口段、工作段、出口段，三段都为水平直线轨道，入口段和出口段同高，但工作段较低，相邻两段之间分别通过弯曲段对接。

所述外壳左、右面上对应轨道的伸出位置开有窗口，窗口上装有防火门，轨道穿接防火门，防火门上装有闭门控制器。

所述外壳正面装有一安全门，安全门上设置有指纹锁和把手。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型设计开发一种应用于USR巡检机器人的工业级坞站，为操作人员提供工作空间，方便在坞站内对机器人进行安装、维护、检修等操作；坞站内设置有清洗机构，为机器人提供自动清洗操作；另外，本坞站采用防爆不锈钢做外壳，外壳上配套有防火门和安全门，具有防火、防水、防爆功能，当机器人遇到自然灾害时，也能为机器人提供避难场所，保证机器人的安全。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，其中：

图1为本实用新型较佳实施例的结构整体图；

图2为本实用新型较佳实施例的结构俯视图；

图3为图2的A-A方向剖面图；

图4为图2的B-B方向剖面图；

图5为图2的C-C方向剖面图。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述。较佳实施例中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等用语，仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

请参见图1至图5，本实用新型较佳实施例设计的一种工业巡检机器人坞站，其主要包括：由防爆不锈钢板材所围成的外壳10、设于外壳10内的清洗机构20以及用于巡检机器人运动的轨道30，外壳10具有顶面、底面、正面、背面以及左、右面，为坞站的外表钢结构，具有防火、防水、防爆等功能，当机器人遇到管廊遭受自然灾害时，能进入到坞站外壳10内，躲避自然灾害，保护巡检机器人。两组清洗机构20固定安装在外壳10的底面上，两清洗机构20相对于轨道30前后对称分布，使机器人正好能够行经两清洗机构20之间。当机器人从一侧进入坞站后，根据需要可以进行自动清洗操作，也可以进行人工维修、安装、调试等操作，完成之后再从另一侧出去，继续管廊巡检工作。

在外壳10的左、右面内侧中分线上对称安装有三角架31，三角架31的竖直部焊接固定在外壳10上，三角架31的水平部底面通过螺纹连接有竖立的支撑杆32，左右两支撑杆32相对而设，这条长长的轨道30螺纹固定安装在支撑杆32的底端，轨道30的两端伸出于外壳10，用于对接管廊轨道。轨道30的截面呈工字型，巡检机器人的顶部装有两两相对的四个滑轮，滑轮对称装入轨道30的腹板两侧并沿着轨道30的底部翼板运动。为了上下对应高度，轨道30可分为三段结构，分别为入口段、工作段、出口段，这三段都为水平直线轨道，入口段和出口段同高，但工作段较低，为了运动顺畅，相邻每两段之间分别通过弯曲段对接。

在外壳10的左、右面上对应轨道30的伸出位置开有窗口，窗口上装有防火门11，轨道30穿接防火门，防火门11根据使用情况，分为入口防火门和出口防火门，防火门11上装有闭门控制器，只有当巡检机器人需要出入防火门11时，控制端才会对应发送指令给闭门控制器开关防火门，此防火门11为常闭状态。

在外壳10的正面装有一防火、防水、防爆的安全门12，安全门12上设置有指纹锁121和把手，增加安全性的同时方便打开、关闭，操作人员进入坞站需要进行指纹识别，防止无关人员进入坞站对设备进行恶意破坏。

清洗机构20包括：箱板21以及嵌装在箱板21上的高压水口22、高压风口23和红外感应器24，高压水口22通过箱板21内部走线连接至高压水泵25，高压风口23通过箱板21内部走线连接至高压风泵26，高压水口22和高压风口23分别朝向轨道30下的巡检机器人喷水高压冲洗和送风吹干水渍。红外感应器24用于检测轨道30下是否有机器人等待清洗。两套清洗机构20的相对而设，分别对巡检机器人的前后面进行操作。高压水口22设置有两个位于高压风口23的左右，左右两高压水口22其中一个倾斜向上喷射、另一个倾斜向下喷射，上下倾斜角度在0-10°之间优选。两清洗机构20的前后间距要大于80mm，为了留足空间，方便人员对机器人进行安装、调试、维修、保养等等。高压水泵25和高压风泵26可以安装在外壳10的底面上，被隔板密封包裹住，位于边角位置。

本实用新型还包括：一排水机构，排水机构包括：凹陷开设在外壳10底面上的排水槽41、铺在排水槽41上的排水栅42以及设置在排水槽41底部排水口上的排水阀门43，排水槽41正对着轨道30的下方，清洗时用于汇集污水，排水阀门43具有水位监测端，当排水槽41内的污水量达到一定高度时，排水阀门43启动打开排水。排水阀门43还可以起到释放内部压力的作用，当压力监测端检测到坞站内部压力大于外部压力时，会自动打开排水阀门43释放内部压力，当压力恢复正常后自动关闭，因为坞站是全封闭的空间，内部温度过高时会产生压强，排水阀门43在压强过高时释放掉，防止爆炸，所以，在外壳10的内表面还应装有压力传感器，作为压力监测端。

简述清洗工作原理：

一、机器人巡检结束后要进入坞站前，先发送指令给坞站打开入口防火门，机器人沿轨道通过入口防火门，到达清洗位置后自动停止，同时发送指令关闭防火门；

二、当清洗机构收到清洗指令后，检测红外感应器是否有信号，收到信号后启动高压水泵，高压水口喷射出高压高速水流，冲击机器人身上的灰尘，把机器人身上的污垢冲洗干净，冲洗后的污水通过正下方的排水栅排向排水槽，冲洗时间到后停止高压水泵，高压水口停止喷水；

三、启动高压风泵，产生高压风从高压风口吹出，喷干机器人身上的残留水渍，吹风时间到后停止高压风泵，高压风口停止出风，自动清洗结束；

四、当排水阀门检测到排水槽集聚到一定量的污水后，排水阀门启动排污，污水排放干净后排水阀门自动关闭；

五、机器人清洗完成后，发送指令打开出口防火门，沿轨道通过出口防火门进入管廊轨道，机器人进入管廊轨道后发送关闭出口防火门指令，关闭出口防火门。

之后机器人开始执行下一次巡检任务。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种工业巡检机器人坞站，其特征在于，包括：由防爆不锈钢板材所围成的外壳、设于外壳内的清洗机构以及用于巡检机器人运动的轨道，外壳具有顶面、底面、正面、背面以及左、右面，轨道的两端左右伸出于外壳，用于对接管廊轨道，两组清洗机构相对于轨道前后对称分布，使机器人通过轨道时能行经至两清洗机构之间。

2.根据权利要求1所述的工业巡检机器人坞站，其特征在于，所述清洗机构包括：立在外壳底面上的箱板以及嵌装在箱板上的高压水口和高压风口，高压水口通过箱板内部走线连接至高压水泵，高压风口通过箱板内部走线连接至高压风泵，高压水口和高压风口分别朝向轨道下的机器人喷水高压冲洗和送风吹干水渍。

3.根据权利要求2所述的工业巡检机器人坞站，其特征在于，所述清洗机构还包括：嵌装在箱板上用于检测轨道下是否有机器人等待清洗的红外感应器。

4.根据权利要求2所述的工业巡检机器人坞站，其特征在于，所述高压水口设置有两个，位于高压风口的左右，左右两高压水口其中一个倾斜向上喷射、另一个倾斜向下喷射，上下倾斜角度在0-10°。

5.根据权利要求2所述的工业巡检机器人坞站，其特征在于，所述高压水泵和高压风泵分别安装在外壳底面上，被隔板密封包裹住，位于边角位置。

6.根据权利要求1至5任一项所述的工业巡检机器人坞站，其特征在于，还包括：排水机构，所述排水机构包括：开设在外壳底面上的排水槽、铺在排水槽上的排水栅以及设置在排水槽底部排水口上的排水阀门，排水槽正对着轨道下方，排水阀门具有水位监测端，当排水槽内的污水量达到一定高度时，排水阀门启动打开排水。

7.根据权利要求1所述的工业巡检机器人坞站，其特征在于，所述外壳的左、右面内侧对称安装有三角架，三角架的竖直部焊接在外壳上、水平部底面连接有竖立的支撑杆，轨道固定安装在支撑杆的底端。

8.根据权利要求1所述的工业巡检机器人坞站，其特征在于，所述轨道的截面呈工字型，机器人的滑轮对称装入轨道的腹板两侧并沿着轨道的底部翼板运动；轨道分为入口段、工作段、出口段，三段都为水平直线轨道，入口段和出口段同高，但工作段较低，相邻两段之间分别通过弯曲段对接。

9.根据权利要求1所述的工业巡检机器人坞站，其特征在于，所述外壳左、右面上对应轨道的伸出位置开有窗口，窗口上装有防火门，轨道穿接防火门，防火门上装有闭门控制器。

10.根据权利要求1所述的工业巡检机器人坞站，其特征在于，所述外壳正面装有一安全门，安全门上设置有指纹锁和把手。

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