KR101880832B1

KR101880832B1 - 세정 패드

Info

Publication number: KR101880832B1
Application number: KR1020167015168A
Authority: KR
Inventors: 마이클 제이. 둘리; 니콜라이 로마노프; 마르쿠스 윌림엄스; 조셉 엠. 존슨
Original assignee: 아이로보트 코퍼레이션
Priority date: 2013-11-12
Filing date: 2014-11-11
Publication date: 2018-07-20
Also published as: EP3453300A1; JP6165317B2; JP2016520354A; CN108514386A; AU2018203583A1; JP2023052443A; JP6896926B2; EP3453300B1; JP2021164652A; AU2014348883B2; CN108378786A; JP2019048130A; WO2015073429A1; AU2018203583B2; JP2017080522A; EP2945521A1; EP2945521A4; CN105120726B; AU2016259361B2; JP6763930B2

Abstract

특히 표면 세정을 위해 구성되는 패드. 패드는 액체 물질을 흡수 및 보유하는 기능을 갖는 흡수성 코어와 흡수성 코어의 적어도 하나의 측부와 접촉하여 그를 덮는 라이너 층을 포함한다. 라이너 층은 라이너 층을 통해 액체 물질을 보유 및 흡인하는 기능을 갖는다. 이런 패드를 포함하는 세정 장치 및 이런 패드를 사용하는 방법도 설명되어 있다.

Description

세정 패드{CLEANING PAD}

관련 출원 상호-참조

본 출원은 2013년 11월 12일자로 출원된 발명의 명칭이 "자율 표면 세정 로봇"인 미국 출원 제14/077,296호의 부분 연속 출원이며, 2013년 11월 12일자로 출원된 발명의 명칭이 "세정 패드"인 미국 가특허 출원 제61/902,838호 및 2014년 10월 3일자로 출원된 발명의 명칭이 "표면 세정 패드"인 미국 가특허 출원 제62/059,637호에 대한 우선권을 주장한다. 상술한 출원 각각은 이에 관하여 공통 출원인에게 양도되었다. 또한, 상술한 특허 출원 중 각각의 출원의 전문은 모든 목적에 대하여 본 명세서에 참조로 통합되어 있다.

기술 분야

본 개시내용은 세정 패드를 사용한 바닥 세정에 관한 것이다.

타일 바닥 및 조리대는 정기적으로 세정이 필요하며, 이러한 세정의 일부는 건조 오염물을 제거하기 위해 문지름을 동반한다. 경질 표면을 세정하기 위해 다양한 세정 기구가 사용될 수 있다. 대부분의 기구는 기구에 제거가능하게 부착될 수 있는 세정 패드를 포함한다. 세정 패드는 일회용이거나 재사용가능할 수 있다. 일부 예에서, 세정 패드는 특정 기구를 끼우도록 설계되거나 하나보다 많은 기구를 위해 설계될 수 있다.

전통적으로, 바닥의 표면으로부터 먼지 및 다른 더러운 얼룩(예를 들어, 먼지, 기름, 식품, 양념, 커피, 커피 분쇄물)을 제거하기 위해 젖은 걸레가 사용된다. 사람은 일반적으로 걸레를 물과 비누 또는 특수 바닥 세정 용액이 들어있는 통에 담그었다가 걸레로 바닥을 문지른다. 일부 예에서, 사람은 특정 더러운 영역을 세정하기 위해 전후 문지름을 수행할 수 있다. 그후, 사람은 동일한 물이 들었는 통에 걸레를 담궈서 걸레를 세정하고 바닥을 계속 문지른다. 추가적으로, 사람은 바닥을 세정하기 위해 바닥 상에 무릎을 꿇을 필요가 있으며, 이는 특히 바닥이 넓은 영역을 차지하고 있을 때에는 성가시고 지치는 것일 수 있다.

사람이 그 무릎으로 걸어다닐 필요 없이 바닥을 문지르기 위해 바닥 걸레가 사용된다. 걸레 또는 자율 로봇에 부착된 패드가 표면으로부터 고형물을 문질러 제거할 수 있으며, 사용자가 표면 세정을 위해 굽히는 것을 방지하며, 이는 사용자의 부상을 방지한다.

액체 물질을 흡수 및 보유하는 섬유 물질을 함유하는 흡수성 코어와, 흡수성 코어의 적어도 하나의 측부를 덮고 그와 접촉하는 라이너 층(또한 본 명세서 전반에서 "랩(wrap) 층"이라 지칭됨)을 포함하는 표면 세정 패드가 설명되며, 흡수성 코어는 라이너 층을 통해 액체 물질을 이송 및 보유하는 섬유 물질을 포함한다. 실시예에서, 세정 패드는 일회용이거나 세척가능 및 재사용가능할 수 있다.

추가적 실시예는 2.25 kg 미만의 중량의 소형 이동형 로봇을 위해 유체 및 현탁 이물을 흡수 및 보유하는 장점을 제공하도록 이하의 요소 또는 특성을 조합 또는 하위조합으로 포함한다. 조합 또는 하위조합으로 취해지는 이하의 요소 또는 특징은 1 파운드의 힘 같은 최대 하향력이 더 이상 패드에 적용되지 않기 때문에 로봇의 세정 효율 및 이동 패턴을 방해하게 되는 경량 로봇의 전방 에지의 확장 및 상승 없이 흡수성 코어 내로 수분 및 이물을 이송하는 패드를 생성한다: 상술한 패드에서 패드가 패드 상에 약 0.9 파운드의 압력으로 약 10초 내에 약 20 ml의 액체 물질을 흡수하는 구성; 상술한 패드에서 흡수성 코어가 흡수된 액체 물질의 약 90 체적%까지를 보유하는 구성; 상술한 패드에서 액체 물질이 흡수성 코어 전반에 걸쳐 실질적으로 균등하게 분포되는 구성; 상술한 패드에서 코어 물질이 그 중량의 약 7 내지 약 10배까지를 흡수하는 구성; 상술한 패드에서 라이너 층이 흡수된 액체 물질의 약 10%까지를 보유하는 구성; 상술한 패드에서 흡수성 코어가 셀룰로스 섬유인 구성; 상술한 패드에서 흡수성 코어가 셀룰로스 및 폴리머 섬유의 혼합물을 포함하는 구성; 상술한 패드에서 흡수성 코어가 부직 셀룰로스 펄프를 포함하는 구성; 상술한 패드에서 셀룰로스 펄프가 폴리머 결합되는 구성; 상술한 패드에서 폴리머가 폴리에틸렌 및/또는 폴리프로필렌인 구성; 상술한 패드에서 흡수성 코어가 예로서, 보풀 제거를 위해 아크릴 라텍스를 포함하는 표면 층을 포함하는 구성; 상술한 패드에서 패드가 액체를 흡수 또는 보유할 때, 예로서, 습윤시 실질적으로 압축 또는 팽창하지 않는 구성; 상술한 패드에서 패드가 패드에 부착된, 특히, 패드를 세정 장치에 부착하도록 구성된 이면 층을 포함하는 구성; 상술한 패드에서 이면 층이 카드보드를 포함하는 구성; 상술한 패드에서 카드보드 이면 층이 0.1과 0.05 in 상이의 두께(0.254 cm 내지 0.127 cm 두께)인 구성; 상술한 패드에서 카드보드 이면 층이 0.028 in 두께(0.07 cm 두께)인 구성; 상술한 패드에서 패드가 폴리머로 코팅되는 구성; 상술한 패드에서 폴리머 코팅이 약 0.010 내지 약 0.040 in 두께(0.0254 cm 내지 0.1016 cm 두께)인 구성; 상술한 패드에서 폴리머가 예로서 물 같은 액체 침투에 대해 밀봉할 수 있는 임의의 폴리머 또는 왁스 물질(예로서 폴리비닐 알콜 또는 폴리아민 같은)인 구성; 상술한 패드에서 카드보드가 접착제로 패드에 부착되는 구성; 상술한 패드에서 흡수성 코어가 제1, 제2 및 제3 에어레이드 층을 포함하고, 각 에어레이드 층이 상단 표면과 저부 표면을 가지며, 제1 에어레이드 층의 저부 표면이 제2 에어레이드 층의 상단 표면 상에 배치되고, 제2 에어레이드 층의 저부 표면이 제3 에어레이드 층의 상단 표면 상에 배치되는 구성; 상술한 패드에서 라이너 층이 흡수성 코어의 적어도 두 개의 측부 둘레에 랩핑되어 그를 덮는 구성; 상술한 패드에서 라이너 층이 스펀레이스 층을 포함하는 구성; 상술한 패드에서 라이너 층이 수력엉킴(hydroentangled) 스펀본드 또는 스펀레이스 층을 포함하고, 수력엉킴 스펀본드 또는 스펀레이스 층은 표면에 대면한 바닥에서 감소된 두께의 만입부를 가지며, 35-40 gsm(grams per square meter)의 평량을 가지는 구성. 패드(100)가 축축할 때, 바닥 표면과 패드의 저부 표면 사이의 인터페이스를 윤활하기에 충분한 유체가 존재하지 않는다. 완전히 습윤된 패드는 패드가 바닥 표면 위에서 이동하는 동안 유체의 층 상에서 미끄러질 것이지만, 축축한 패드는 유체를 느리게 흡수하기 때문에, 완전히 습윤되지 않은, 완전히 윤활되지 않은 랩 층이 바닥 표면 상에서 끌려다닐 것이다. 구현예에서, 스펀본드 또는 스펀레이스 랩 층은 패드와 바닥 표면 사이에서 공기에 노출된 패드의 표면적을 최소화하는 친수성 섬유로 제조된다. 습윤된 패드는 만입부나 니들 펀치가 랩 층의 일부가 아닌 경우 친수성 바닥 표면에 점착된다. 헤링본 만입부 패턴 또는 정사각형 그리드 만입부 패턴 같은 랩 층의 스펀본드 또는 스펀레이스에 대한 표면 텍스쳐는 표면 장력을 파괴하며, 이렇게 하지 않는 경우 표면 장력은 습윤된 바닥 표면에 습윤된 패드가 점착하게 만든다.

패드의 구현예에서, 라이너 층은 흡수성 코어에 접촉하지 않는 라이너 층의 측부에 부착된 멜트블로운 연마제 섬유를 포함하며, 상술한 패드에서, 멜트블로운 섬유는 약 0.1 ㎛과 약 20 ㎛ 사이의 직경을 가지고, 상술한 패드에서, 멜트블로운 연마제 섬유는 라이너 층의 표면의 약 44%와 약 75% 사이를 덮는다. 패드의 구현예에서, 멜트블로운 연마제 섬유는 라이너 층의 표면의 약 50%와 약 60% 사이를 덮는다. 멜트블로운 층은 표면 장력을 파괴하는 장점을 갖는 패드를 제공하며, 이 구성이 없는 경우 표면 장력은 습윤된 랩 층이 습윤된 바닥에 점착하게 한다. 패드의 바닥 대면 표면에 텍스쳐 및 토포그래피를 추가함으로써, 멜트블로운 층은 패드가 점착하거나 높은 항력을 받게 되는 것을 방지한다. 또한, 멜트블로운 층은 바닥 표면에 들러붙거나 건조된 먼지 및 이물을 일어나게 하고(rough up) 패드의 에어레이드 내부 코어에 의한 흡수를 위해 먼지 및 이물이 느슨해지게 하는 표면 텍스쳐를 패드에 제공한다. 패드의 구현예에서, 멜트블로운 연마제 섬유 및 라이너 층은 약 0.5 mm(밀리미터)과 약 0.7 mm 사이의 전체 두께를 갖는다. 달리 말하면, 적용된 멜트블로운 외부 층으로부터 랩 층의 표면까지의 최대 중첩 두께는 0.7 mm이다. 패드의 구현예에서, 랩 층은 약 0.5 mm과 약 0.7 mm 사이의 두께를 갖는다. 구현예에서, 랩 층은 약 600%의 Worldwide Strategic Partners(WSP) 10.1(0.5) 부직 물질 물 흡수 테스트 사양 값을 가지며, 상술한 패드에서, 패드는 액체 물질 흡수 이후 30% 미만만큼 두께가 증가한다. 구현예에서, 패드는 추가적으로 방향제, 세정제, 계면활성제, 발포제, 광택제, 화학적 보존제, 이물 보유제(예컨대, DRAKESOL) 및/또는 항균제 중 하나 이상을 포함한다. 구현예에서, 패드는 약 6.5 mm과 약 8.5 mm 사이의 두께를 갖는다. 구현예에서, 패드는 약 68 mm과 약 80 mm 사이의 폭 및 약 165 mm과 약 212 mm 사이의 길이를 갖는다. 구현예에서, 라이너 층은 약 163 mm과 약 169 mm 사이의 폭 및 약 205 mm과 약 301 mm 사이의 길이를 갖는다. 구현예에서, 흡수성 코어는 제2 에어레이드 층에 부착된 제1 에어레이드 층을 포함하고, 제2 에어레이드 층은 제3 에어레이드 층에 부착된다.

유체는 세 개의 층 사이에서 흡인되고 하향력이 패드에 적용되는 동안 세정 패드 아래의 바닥 표면 상으로 다시 누설되지 않고 에어레이드 층의 스택 전반에 걸쳐 수직방향으로 균일하게 보유된다. 구현예에서, 패드는 바닥 표면에 적용된 유체의 90%를 보유하고, 1 파운드의 힘 하에 바닥 표면 상으로 흡수된 유체를 다시 누설하지 않는다. 각 에어레이드 층의 상단 및 저부 표면의 표면 장력은 각 층 내에 흡인된 유체를 보유하는 것을 도우며, 그래서, 상단 층이 완전히 포화될 때, 어떠한 유체도 상단 에어레이드 층의 저부 표면(11b)을 통해 중간 에어레이드 층으로 하향 누설되지 않고, 중간 에어레이드 층이 완전히 포화될 때, 어떠한 유체도 중간(또는 제2) 층의 저부 표면을 통해 저부 층으로 하향 누설되지 않는다.

구현예에서, 패드는 유체 내에서 그 중량의 8 내지 10배까지를 에어레이드 층의 비교적 강성의 매트릭스 내로 빨아들이고, 이 에어레이드 층의 비교적 강성의 매트릭스는 완전히 습윤되었을 때 어떠한 치수도 변형되지 않고, 유체 흡수는 압축-해제 견인이 아니라 모세관 흡인을 통해 달성되며, 그 이유는 패드가 부착되는 로봇이 무거운 인간이 아래로 눌렀다 다시 견인하는 사이클이 아니라 매우 가볍고 낮은 가변 사이클 중량을 작용하기 때문이다. 에어레이드 층 각각은 다음의 인접한 에어레이드 층으로의 흡인된 유체의 침투를 지속화하며, 그래서, 유체 적용의 초기 사이클은 바닥 표면에 적용되는 모든 유체를 신속히 빨아들이는 능력을 초래하지 않는다. 에어레이드 층의 수직 적층은 세 개의 에어레이드 층을 포함하는 에어레이드 코어의 저부에서의 퍼들링(puddling)에 대한 저항을 제공한다. 에어레이드 층 각각은 저부(또는 제3) 층의 저부 표면의 저부에 이르기까지 흡수된 유체의 퍼들링을 방지하기 위한 그 소유의 퍼들링 저항 내부 표면을 갖는다.

구현예에서, 에어레이드 층은 수직 방향으로 비균일 정도 또는 밀도로 이루어지며, 외부 상단 및 저부 표면은 각 층의 내부보다 더 경질이다. 구현예에서, 제조 공정의 특성으로서, 에어레이드 층은 외부 상단 및 저부 표면이 각 층의 내부보다 더 매끄럽고 덜 흡수성이도록 비균일 표면 밀도로 이루어진다. 에어레이드 층 각각의 외부 표면에서의 표면 밀도를 변경하는 것에 의해, 에어레이드 층은 흡수성을 유지하고 저부 표면을 통해 다시 누설되지 않고 각 에어레이드 층 내로 유체를 흡인한다. 세 개의 이런 에어레이드 층을 패드의 흡수성 코어에 통합시킴으로서, 따라서, 패드는 세 개의 층이 적층된 코어에 상당하는 두께의 단일 코어를 갖는 패드에 비해 우수한 유체 보유 특성을 갖는다. 세 개의 에어레이드 층은 적어도 세 배의 표면 장력의 양을 제공한다.

패드 구현예에서, 세 개의 에어레이드 층은 접착제 물질에 의해 서로 부착된다. 일부 구현예에서, 접착제 물질은 에어레이드 층의 적어도 하나의 측부의 길이를 따라 적어도 두 개의 균등 이격된 스트립으로 적용되고 적어도 하나의 측부의 표면적의 10% 이하를 덮는다. 패드의 구현예에서, 접착제 물질은 에어레이드 층의 적어도 하나의 측부의 길이 상에 분무되고, 적어도 하나의 측부 표면적의 10% 이하를 덮는다. 패드의 구현예에서, 적어도 하나의 에어레이드 층은 셀룰로스 기반 텍스타일 물질을 포함한다. 일부 구현예에서, 적어도 하나의 에어레이드 층, 그리고, 바람직하게는 모든 세 개의 에어레이드 층은 목재 펄프를 포함한다. 일부 구현예에서, 에어레이드 층 중 하나 이상은 바이오콤포넌트 폴리머, 셀룰로스 및 라텍스를 포함하고, 폴리머는 약 15중량%까지의 양으로 존재한다.

세정 패드를 구성하기 위한 방법도 설명되며, 이는 제2 에어레이드 층 상에 제1 에어레이드 층을 배치하는 단계와, 제3 에어레이드 층 상에 제2 에어레이드 층을 배치하는 단계와, 제1, 제2 및 제3 에어레이드 층 둘레에 랩 층을 랩핑하는 단계를 포함하고, 랩 층은 섬유 조성물과 세정 패드 아래의 바닥 표면과 인터페이스 작용하도록 위치된 외부 표면 상에서 섬유 조성물에 부착되는 멜트블로운 연마제를 포함하며, 섬유 조성물은 스펀레이스 또는 스펀본드 물질이다.

세정 패드를 구성하기 위한 방법의 추가적 실시예는 로봇의 세정 효율 및 전후 버즈풋(birdsfoot) 또는 덩굴 문지름 패턴을 방해하지 않고 2.25 kg보다 낮은 중량의 소형 이동형 로봇에 패드가 부착될 때 유체 및 현탁 이물의 흡수 및 보유와 바닥 표면으로부터의 이물의 문지름의 장점을 제공하기 위해 조합으로 또는 하위조합으로 취해지는 다음의 요소 또는 특성을 포함한다. 조합으로 또는 하위조합으로 취해진 이하의 요소 또는 특진은 로봇이 패드에 대해 최대 하향력을 적용하지 못하게 하는 경량의 로봇의 전방 에지의 상승 및 확장 없이 흡수성 코어 내로 습기 및 이물을 흡인하는 패드를 생성한다: 이 방법은 랩 층 상에 멜트블로운 연마제 섬유를 부착 및 임의적으로 배열하는 단계를 더 포함한다; 상술한 방법에서 멜트블로운 연마제 섬유는 약 8㎛과 약 20 ㎛ 사이의 직경을 갖는다; 상술한 방법은 약 0.5 mm과 약 0.7mm 사이의 총 두께를 갖도록 랩 층과 멜트블로운 연마제를 배열하는 단계를 더 포함한다; 상술한 방법은 약 44%와 57% 사이의 랩 층과 멜트블로운 연마제 사이의 덮여진 표면 비율을 제공하도록 랩 층 상에 멜트블로운 연마제를 배열하는 단계를 더 포함한다; 상술한 패드에서 멜트블로운 연마제 섬유는 라이너 층의 표면의 약 50%와 약 60% 사이를 덮는다; 상술한 방법은 제1 에어레이드 층을 제2 에어레이드 층에 부착하는 단계와 제2 에어레이드 층을 제3 에어레이드 층에 부착하는 단계를 더 포함한다; 상술한 방법에서 에어레이드 층은 셀룰로스 기반 텍스타일 물질이다; 상술한 방법에서, 제1, 제2 및 제3 에어레이드 층, 스펀레이스 층 및 멜트 블로운 연마제는 유체 흡수 이후 30% 미만만큼 두께가 증가하도록 구성된다; 상술한 방법은 약 80 mm과 약 68 mm 사이의 조합된 폭 및 약 200 mm과 약 212 mm 사이의 조합된 길이를 갖도록 에어레이드 층 및 랩 층을 구성하는 단계를 더 포함한다; 상술한 방법은 약 6.5 mm과 약 8.5 mm 사이의 조합된 두께를 갖도록 에어레이드 층과 랩 층을 구성하는 단계를 더 포함한다; 상술한 방법은 약 69 mm과 약 75 mm 사이의 조합된 에어레이드 폭 및 약 165 mm과 약 171 mm 사이의 조합된 에어레이드 길이를 갖도록 에어레이드 층을 구성하는 단계를 더 포함한다.

또한 상술한 세정 패드가 그에 부착되어 있는 표면 세정 장치도 설명되어 있다. 추가적 실시예는 표면 세정제가 걸레 또는 자율 이동형 로봇인 구성; 상술한 표면 세정 장치에서 패드가 패드에 부착된 이면 층을 통해 표면 세정 장치에 해제가능하게 부착되는 구성; 상술한 표면 세정 장치에서 이면 층이 카드보드를 포함하는 구성 및 상술한 표면 세정 장치에서 표면 세정 장치가 해제가능하게 부착된 패드를 배출하기 위해 해제 기구를 포함하는 구성을 포함한다.

상술한 패드로 표면을 세정하는 방법도 설명되며, 이는 세정 대상 표면에 표면 세정 액체를 적용하는 단계 및 표면 위로 표면 세정 패드를 통과시키는 단계를 포함한다. 패드는 패드 상에 약 400g의 힘으로 약 10초 내에 약 20 밀리리터의 액체 물질을 흡수한다. 일부 구현예에서, 흡수성 코어는 흡수된 액체 물질의 약 90체적%까지를 보유한다. 일부 구현예에서, 흡수된 액체 물질은 코어 전반에 걸쳐 실질적으로 균등하게 분포된다. 일부 구현예에서, 코어 물질은 그 중량의 약 7 내지 약 10배까지 흡수한다. 일부 구현예에서, 라이너 층은 흡수된 액체 물질의 약 10%까지를 보유한다.

이동형 로봇도 설명되어 있다. 구현예에서, 로봇은 전진 구동 방향을 형성하는 로봇 본체, 바닥 표면을 가로질러 로봇을 조종하기 위해 로봇 본체를 지지하는 구동부 및 로봇 본체 상에 배치된 세정 조립체를 포함한다. 세정 조립체는 중심 및 측방향 에지를 구비하는 세정 패드를 수용하도록 구성된 패드 홀더를 포함하고, 패드 홀더는 해제 기구를 포함하며, 해제 기구는 해제 기구의 작동시 패드를 배출하도록 구성된다. 로봇은 바닥 표면에 유체를 적용하도록 구성된 유체 도포기와, 구동 및 세정 조립체와 통신하는 제어 회로를 포함하고, 제어 회로는 세정 루틴을 실행하는 동안 구동부 및 유체 도포기를 제어한다. 세정 루틴은 로봇의 풋프린트(footprint) 면적과 실질적으로 동일한 바닥 표면적에 유체를 적용하는 단계 및 적용된 유체로 세정 패드의 전체 표면적을 가습하도록 바닥 표면적을 통해 세정 패드의 중심 및 측방향 에지를 별개로 이동시키는 이동 패턴으로 바닥 표면적에 로봇을 복귀시키는 단계를 포함한다.

추가적 구현예는 세정 루틴이 세정 패드를 가습하기 위해 초기 체적 유량으로 바닥 표면에 유체를 적용하는 단계를 더 포함하고, 초기 체적 유량은 세정 패드가 가습되어 있을 때의 후속 체적 유량보다 상대적으로 높은 구성의 상술한 로봇을 포함한다. 일 구현예에서, 제1 체적 유량은 1-3분 같은 시간 기간 동안에 초기에 매 1.5 ft 마다 약 1 mL의 유체를 분무하는 것으로 설정되고 제2 체적 유량은 매 3 ft마다 분무하고 유체의 각 분무는 1 mL의 체적보다 작은 것으로 설정된다. 유체 도포기는 유체를 세정 패드 전방의 바닥 표면적에 이동형 로봇의 전진 구동 방향으로 유체를 적용하고, 유체는 세정 패드에 의해 이미 점유된 바닥 표면에 적용된다. 구현예에서, 이미 점유된 바닥 표면적은 제어기 회로에 억세스가능한 앱 상에 저장된다. 구현예에서, 유체는 유체를 적용하기 직전에 적어도 하나의 로봇 풋프린트의 길이의 거리만큼 로봇이 그로부터 후방으로 물러난 바닥 표면적에 적용되고, 그래서, 유체는 가로질러갈 수 있는 바닥에만 적용되며, 로봇 상의 범프 센서(충돌) 스위치 또는 근접도 센서를 촉발하는 벽, 가구, 카펫 또는 다른 비바닥 영역에는 적용되지 않는다. 구현예에서, 세정 루틴의 실행은 중심 궤적을 따라 전후, 중심 궤적을 따른 시작 지점의 좌측으로 시작 지점으로부터 멀어져가는 진행 방향으로의 궤적을 따라 전후, 그리고, 중심 궤적을 따른 시작 지점으로부터 우측으로 시작 지점으로 멀어져가는 진행 방향으로 궤적을 따라 전후의 버즈풋 운동으로 세정 패드를 이동시키는 것을 더 포함한다. 로봇 구동부는 로봇 본체의 대응 우측 및 좌측 부분에 배치된 우측 및 좌측 구동륜을 포함하고, 로봇의 무게 중심은 구동륜의 전방에 위치되어 로봇의 전체 중량의 대부분이 패드 홀더 위에 위치되게 한다. 패드가 유체 흡수 동안 팽창하지 않기 때문에, 로봇의 중량은 세정 루틴 전반에 걸쳐 패드 홀더 위에 위치되어 유지된다. 로봇의 전체 중량은 3:1의 비율로 패드 홀더와 구동륜 사이에 분포되고, 어떠한 유체도 보유하지 않은 로봇의 전체 중량은 약 1 kg와 약 1.5 kg 파운드 사이이며, 유체를 보유한 상태에서는 약 1.5 kg 내지 4.5 kg 사이이다. 구현예에서, 로봇 본체와 패드 홀더 양자 모두는 실질적 직사각형 풋프린트를 형성한다. 추가적으로, 구현예에서, 로봇은 패드 홀더의 상단 부분에 배치된 진동 모터를 더 포함한다. 일부 구현예에서, 로봇은 패드 홀더 해제 기구를 작동시키고 패드를 배출하기 위한 토글 버튼을 더 포함한다. 패드 상의 이면 층은 패드 홀더와 결합하고, 패드 홀더는 이면 층의 주연 에지를 따라 이면 층의 절취된 하나 이상의 성형 슬롯에 정렬되어 그와 결합하도록 위치된 융기 돌출부를 포함한다. 일부 구현예에서, 패드 홀더는 주연 에지를 따른 위치 이외의 위치에서 이면 층의 절취된 하나 이상의 성형 슬롯과 정렬되어 그와 결합하도록 위치된 융기 돌출부를 포함한다.

전진 구동 방향을 형성하는 로봇 본체 및 표면을 가로질러 로봇을 조종하도록 로봇 본체를 지지하는 구동부를 포함하는 이동형 바닥 세정 로봇이 또한 설명되어 있으며, 구동부는 로봇 본체의 대응 우측 및 좌측 부분에 배치된 우측 및 좌측 구동륜을 포함한다. 로봇은 로봇 본체 상에 배치된 세정 조립체를 포함하고, 세정 조립체는 구동륜의 전방에 배치된 패드 홀더를 구비하고 패드 홀더는 상단 부분과 저부 부분을 가지며, 저부 부분은 표면의 약 0.5 cm과 약 1.5 cm 사이 이내에 배열되어 세정 패드를 수용하도록 구성된 저부 표면을 갖는다. 패드 홀더의 저부 표면은 로봇의 풋프린트의 표면적의 적어도 40%를 포함하고, 저부 표면은 패드 조립체 상의 정합 슬롯과 결합하도록 그로부터 연장하는 하나 이상의 융기 돌출부를 갖는 다. 구현예에서, 로봇은 패드 홀더의 상단 부분 상에 배치된 1 cm 미만의 궤도 범위를 갖는 궤도 진동기를 포함한다. 패드 홀더는 궤도 진동기의 80%를 초과한 궤도 범위가 수용된 세정 패드의 상단으로부터 수용된 세정 패드의 저부 표면으로 전달될 수 있게 하도록 구성된다. 하나 이상의 돌출부가 패드의 패드 홀더에 대한 정렬을 돕고, 로봇이 전후 문지름 세정 패턴으로 전후 이동하는 동안 궤도 진동의 진동 동안에 패드를 제 위치에 견고히 유지하는 것을 돕는다. 구현예에서, 패드 홀더는 사용자가 사용된 더러운 패드를 그 폐기를 위해 손을 댈 필요가 없도록 해제 기구의 작동시 패드 홀더의 저부 표면으로부터 패드를 배출하도록 구성된 해제 기구를 포함한다. 쓰레기통 위에서 로봇을 보유한 상태로 해제 기구를 작동시키면 패드가 패드 홀더로부터 그 아래의 쓰레기통 내로 배출된다.

일부 구현예에서, 궤도 진동기의 궤도 범위는 세정 주행의 적어도 일부 동안 0.5 cm 미만이다. 추가적으로, 로봇은 세정 패드를 진동시키면서 전후로 구동된다. 구현예에서, 로봇은 중심 궤적을 따라 전후, 중심 궤적을 따른 시작 지점의 좌측으로 시작 지점으로부터 멀어져가는 진행방향으로의 궤적을 따라 전후, 그리고, 중심 궤적을 따른 시작 지점으로부터 우측으로 시작 지점으로부터 멀어져가는 진행 방향으로 궤적을 따라 전후로 세정 패드를 이동시키도록 버즈풋 운동으로 구동된다. 세정 패드는 패드 홀더의 저부 표면에 부착된 상단 표면을 가지며, 패드의 상단은 진동하는 패드 홀더에 대하여 실질적으로 부동성이다. 구현예에서, 로봇 세정 조립체는 유체의 체적을 보유하기 위한 저장부와 저장부와 유체 연통하는 유체 도포기를 더 포함한다. 유체 도포기는 패드 홀더의 전방의 전진 구동 방향을 따라 유체를 적용하도록 구성된다. 세정 패드는 1 파운드의 하향력을 받으면서 패드 아래의 바닥 표면 상으로의 누설 없이 저장부 내에 보유된 유체 체적의 약 90%를 흡수하도록 구성된다. 패드는 패드 홀더와 결합하기 위한 세정 패드 상의 이면 층을 더 포함하고, 패드 홀더의 저부 상의 하나 이상의 융기 돌출부는 이면 층의 절취 성형 슬롯에 정렬되어 그와 결합하도록 위치된다. 하나 이상의 돌출부는 로봇이 전후 문지름 세정 패턴으로 이동하는 동안 궤도 진동의 진동 동안 패드를 제 위치에 견고히 유지하는 것과 패드를 패드 홀더에 정렬하는 것을 돕는다. 구현예에서, 패드 홀더는 사용자가 사용된 더러운 패드를 그 폐기를 위해 손을 댈 필요가 없도록 해제 기구의 작동시 패드 홀더의 저부 표면으로부터 패드를 배출하도록 구성된 해제 기구를 포함한다. 쓰레기통 위에서 로봇을 보유한 상태로 해제 기구를 작동시키면 그 아래의 쓰레기통 내로 패드 홀더로부터 패드가 배출된다.

이동형 바닥 세정 로봇을 작동시키는 방법도 개시되며, 이는 로봇을 지지하는 바닥 표면을 따라 로봇에 의해 지탱되는 중심 및 세정 에지를 가지는 세정 패드를 이동시키면서 제1 위치까지 제1 거리를 로봇에 의해 규정된 전진 구동 방향으로 구동하는 단계와; 바닥 표면을 따라 세정 패드를 이동시키면서 제2 위치까지 제2 거리로 전진 구동 방향에 대향한 역 구동 방향으로 구동하는 단계와; 제2 위치로부터 유체를 세정 패드의 전방의 전진 구동 방향으로, 그러나, 제1 위치의 후방에서 바닥 표면 상에 로봇의 풋프린트 면적과 실질적으로 동일한 영역에 유체를 적용하는 단계와; 적용된 유체로 세정 패드를 가습하기 위해 상기 영역을 통해 세정 패드의 중심 및 측방향 에지를 개별적으로 이동시키는 이동 패턴으로 상기 영역으로 로봇을 복귀시키는 단계를 포함한다.

추가적 실시예는 다음의 구성을 포함한다: 상술한 방법이 바닥 표면 상에 유체를 분무한 이후 교번적 전진 및 역 방향으로 적용된 유체를 통해 구동하면서 좌측 구동 방향 또는 우측 구동 방향으로 구동하는 단계를 더 포함하는 구성; 상술한 방법에서 바닥 표면 상의 유체가 전진 구동 방향에 관하여 다수의 위치에서 유체를 분무하는 것을 포함하는 구성; 상술한 방법에서 제2 거리가 로봇의 일 풋프린트 면적의 길이와 적어도 동일한 구성; 상술한 방법에서, 이동형 바닥 세정 로봇이 전진 구동 방향을 형성하면서 저부 부분을 갖는 로봇 본체와 바닥 표면 위에서 로봇을 조작하도록 구성된 로봇 본체를 지지하는 구동 시스템을 포함하는 구성.

본 개시내용의 일 양태는 로봇 본체, 구동 시스템 및 세정 조립체를 갖는 이동형 로봇을 제공한다. 세정 조립체는 패드 홀더, 유체 도포기 및 제어기를 포함한다. 구동 시스템은 바닥 표면을 가로질러 로봇을 조종하도록 로봇 본체를 지지한다. 세정 조립체는 로봇 본체 상에 배치되며, 패드 홀더와, 유체 도포기와, 제어기를 포함하고, 제어기는 구동 시스템 및 세정 시스템과 통신한다. 패드 홀더는 중심 및 측방향 에지를 갖는 세정 패드를 수용하도록 구성된다. 패드 홀더는 해제 기구의 작동시 패드를 배출하도록 구성되는 해제 기구를 포함한다. 유체 도포기는 유체를 바닥 표면에 적용하도록 구성된다. 제어기는 세정 루틴을 실행하면서 구동 시스템과 유체 도포기를 제어한다. 세정 루틴은 로봇의 풋프린트 면적과 실질적으로 동일한 영역에 유체를 적용하는 단계와, 적용된 유체로 세정 패드를 가습하도록 상기 영역을 통해 세정 패드의 중심 및 측방향 에지를 별개로 이동시키는 이동 패턴으로 상기 영역으로 로봇을 복귀시키는 단계를 포함한다.

본 개시내용의 구현예는 이하의 특징 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 일부 구현예에서, 세정 루틴은 세정 패드를 가습하기 위해 초기 체적 유량으로 표면에 유체를 적용하는 단계를 더 포함하고, 초기 체적 유량은 세정 패드가 가습되어 있을 때의 후속 체적 유량보다 상대적으로 더 높다. 일 구현예에서, 제1 체적 유량은 1-3분 같은 시간 기간 동안 초기에 매 1.5 ft 마다 약 1mL의 유체를 분무하는 것으로 설정되고 제2 체적 유량은 매 3 ft마다 분무하고 유체의 각 분무는 1 mL의 체적보다 작은 것으로 설정된다.

일부 예에서, 유체 도포기는 이동형 로봇의 이동 방향으로 그리고 세정 패드의 전방의 영역에 유체를 적용한다. 일부 예에서, 유체는 세정 패드가 이전에 점유한 영역에 적용된다. 일부 예에서, 세정 패드가 이전에 점유한 영역은 제어기에 억세스가능한 저장된 맵에 기록된다.

일부 예에서, 유체 도포기는 유체 적용 직전에 적어도 하나의 로봇 풋프린트 길이의 거리만큼 로봇이 후퇴하였던 영역에 유체를 적용한다. 세정 루틴의 실행은 중심 궤적을 따라 전후, 중심 궤적을 따른 시작 지점의 좌측으로 시작지점으로부터 멀어져가는 진행 방향으로의 궤적을 따라 전후, 그리고, 중심 궤적을 따른 시작 지점으로부터 우측으로 시작 지점으로부터 멀어져가는 진행 방향으로 궤적을 따라 전후의 버즈풋 운동으로 세정 패드를 이동시키는 것을 더 포함한다.

일부 구현예에서, 구동 시스템은 로봇 본체의 대응 우측 및 좌측 부분에 배치된 우측 및 좌측 구동륜을 포함한다. 로봇의 무게 중심은 구동륜의 전방에 위치되어 로봇의 전체 중량의 대부분이 패드 홀더 위에 위치되게 한다. 로봇(20)의 전체 중량은 3:1의 비율로 패드 홀더와 구동륜 사이에 분포될 수 있다. 일부 예에서, 로봇의 전체 중량은 약 2 lbs와 약 5 lbs 사이이다.

일부 예에서, 로봇 본체와 패드 홀더 양자 모두는 실질적으로 직사각형 풋프린트를 형성한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 패드 홀더의 저부 표면은 약 60 mm과 약 80 mm 사이의 폭 및 약 180 mm과 약 215 mm 사이의 길이를 가질 수 있다.

일부 구현예에서, 로봇은 패드 홀더 해제 기구를 작동시키고 패드를 배출하기 위한 토글 버튼을 포함한다. 일부 구현예에서, 패드는 패드 홀더와 결합하기 위한 이면 층을 포함하고, 패드 홀더는 이면 층의 절취된 성형 슬롯과 정렬되어 그와 결합하도록 위치된 융기 돌출부를 포함한다.

본 개시내용의 일 양태는 로봇 본체, 구동부, 세정 조립체, 패드 홀더 및 제어기 회로를 갖는 이동형 바닥 세정 로봇을 제공한다. 로봇 본체는 전진 구동 방향을 형성한다. 구동부는 바닥 표면을 가로질러 로봇을 조종하도록 로봇 본체를 지지한다. 세정 조립체는 로봇 본체 상에 배치되고, 패드 홀더, 저장부 및 분무기를 포함한다. 패드 홀더는 저부 표면을 구비하며, 이 저부 표면은 세정 패드를 수용하도록 구성되고 바닥 표면과 결합하도록 배열되며, 저부 표면은 그로부터 연장하는 하나 이상의 융기 돌출부를 갖는다.

하나 이상의 돌출부는 전후 문지름 세정 패턴으로 로봇이 이동하는 동안 궤도 진동의 진동 동안 패드를 제 위치에 견고히 유지하고 패드를 패드 홀더에 정렬하는 것을 돕는다. 구현예에서, 패드 홀더는 사용자가 사용된 더러운 패드를 그 폐기를 위해 손을 댈 필요가 없도록 해제 기구의 작동시 패드 홀더의 저부 표면으로부터 패드를 배출하도록 구성된 해제 기구를 포함한다. 쓰레기통 위에서 로봇을 보유한 상태로 해제 기구를 작동시키면 그 아래의 쓰레기통 내로 패드 홀더로부터 패드가 배출된다.

저장부는 유체의 체적을 보유하도록 구성되고, 저장부와 유체 연통하는 분무기는 패드 홀더의 전방의 전진 구동 방향을 따라 유체를 분무하도록 구성된다. 제어 회로는 구동 시스템 및 세정 시스템 양자 모두와 통신하고, 세정 루틴을 실행한다. 제어 회로는 제1 위치에서 제1 거리로 전진 구동 방향으로 로봇이 구동되고 그후 전진 구동 방향에 대향한 역 구동 방향으로 제2 위치로 제2 거리 구동될 수 있게 하는 세정 루틴을 실행한다. 세정 루틴은 로봇이 패드 홀더의 전방의 전진 구동 방향으로 그러나 제1 위치 후방에서 제2 위치로부터 바닥 표면 상에 유체를 분무할 수 있게 한다. 이러한 방식으로, 로봇은 로봇 상의 범프 센서(충돌) 스위치 또는 근접도 센서를 촉발하는 벽, 가구, 카펫 또는 다른 비바닥 영역이 아닌 횡단가능한 바닥에만 유체를 적용한다. 바닥 표면에 유체를 분무한 이후, 세정 루틴은 로봇이 세정 패드를 바닥 표면을 따라 문지르면서 교번적 전진 및 역 구동 방향으로 로봇이 구동될 수 있게 한다.

본 개시내용의 구현예는 이하의 특징 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 일부 구현예에서, 구동부는 로봇 본체의 대응 우측 및 좌측 부분에 배치된 우측 및 좌측 구동륜을 포함한다. 로봇의 중심은 구동륜의 전방에 위치되어 로봇의 전체 중량의 대부분이 패드 홀더 상에 위치되게 한다. 로봇의 전체 중량은 3:1의 비율로 패드 홀더와 구동륜 사이에서 분포될 수 있다. 일부 예에서, 로봇의 전체 중량은 약 2 lbs와 약 5 lbs 사이(약 1 내지 2.25 kg)이다. 구동부는 전방 부분과 후방 부분을 갖는 구동 본체와 구동 본체 상에 배치된 우측 및 좌측 모터를 포함할 수 있다. 우측 및 좌측 구동륜은 대응 우측 및 좌측 모터에 결합될 수 있다. 구동 시스템은 또한 구동 본체의 전방 부분으로부터 연장하는 아암을 포함할 수 있다. 아암은 구동륜 전방에서 로봇 본체에 피봇가능하게 부착될 수 있어서 바닥 표면에 관해 수직으로 구동부가 이동할 수 있게 한다. 구동 본체의 후방 부분은 로봇 본체로부터 연장하는 안내 돌출부를 활주 가능하게 수용하도록 크기설정된 슬롯을 형성할 수 있다.

일부 실시예에서, 로봇 본체와 패드 홀더 양자 모두는 실질적으로 직사각형 풋프린트를 형성한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 패드 홀더의 저부 표면은 약 60 mm과 약 80 mm 사이의 폭과 약 180 mm과 약 215 mm 사이의 길이를 가질 수 있다.

저장부는 약 200 밀리리터의 유체 체적을 보유할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 로봇은 패드 홀더의 상단 부분에 배치된 진동 모터 또는 궤도 진동기를 포함할 수 있다.

일부 구현예에서, 로봇은 패드 홀더 해제 기구를 작동시키고 패드를 배출하기 위한 토글 버튼을 포함할 수 있다. 일부 구현예에서, 패드는 패드 홀더와 결합하기 위한 이면 층을 포함하고, 패드 홀더는 이면 층의 절취된 성형 슬롯에 정렬되어 그와 결합하도록 위치된 융기 돌출부를 포함한다.

본 개시내용의 다른 양태는 로봇 본체, 구동부 및 세정 조립체를 포함하는 이동형 바닥 세정 로봇을 제공한다. 로봇 본체는 전진 구동 방향을 형성한다. 구동 시스템은 바닥 표면을 가로질러 로봇을 조종하도록 로봇 본체를 지지한다. 세정 조립체는 로봇 본체 상에 배치되고, 패드 홀더와 궤도 진동기를 포함한다. 패드 홀더는 구동륜의 전방에 배치되고, 상단 부분과 저부 부분을 갖는다. 저부 부분은 바닥 표면의 약 0.5 cm과 약 1.5 cm 사이 이내에 배열되는 저부 표면을 구비하고, 세정 패드를 수용한다. 패드 홀더의 저부 표면은 로봇의 풋프린트의 표면적의 적어도 40%를 포함하고, 그로부터 연장하는 하나 이상의 융기 돌출부를 갖는다. 궤도 진동기는 패드 홀더의 상단 부분 상에 배치되고, 1 cm 미만의 궤도 범위를 갖는다. 패드 홀더는 80%를 초과한 궤도 진동기의 궤도 범위가 보유된 세정 패드의 상단으로부터 보유된 세정 패드의 저부 표면으로 전달될 수 있게 하도록 구성된다.

일부 예에서, 궤도 진동기의 궤도 범위는 세정 주행의 적어도 일부 동안 1/2 cm 미만이다. 추가적으로 또는 대안적으로, 로봇은 세정 패드가 진동하는 동안 세정 패드를 전후로 이동시킬 수 있다.

하나 이상의 돌출부는 로봇이 전후 문지름 세정 패턴으로 이동하는 동안 궤도의 진동의 진동 동안 패드를 견고히 제 위치에 유지하고 패드를 패드 홀더에 정렬하는 것을 돕는다. 구현예에서, 패드 홀더는 사용자가 사용된 더러운 패드를 폐기하기 위해 손을 댈 필요가 없도록 해제 기구의 작동시 패드 홀더의 저부 표면으로부터 패드를 배출하도록 구성되는 해제 기구를 포함한다. 쓰레기통 위에 로봇을 보유하고 해제 기구를 작동시키면 패드 홀더로부터 아래의 쓰레기통 내로 패드가 배출된다.

일부 예에서, 로봇은 중심 궤적을 따라 전후, 중심 궤적을 따른 시작 지점의 좌측으로 시작지점으로부터 멀어져가는 진행 방향으로의 궤적을 따라 전후, 그리고, 중심 궤적을 따른 시작 지점으로부터 우측으로 시작 지점으로부터 멀어져가는 진행 방향으로 궤적을 따라 전후의 버즈풋 운동으로 이동한다.

일부 예에서, 세정 패드는 패드 홀더의 저부 표면에 부착된 상단 표면을 가지고, 패드의 상단은 진동하는 패드 홀더에 대해 실질적으로 부동성이다.

일부 예에서, 패드 홀더는 해제 기구의 작동시 패드 홀더의 저부 표면으로부터 패드를 배출하도록 구성되는 해제 기구를 구비한다. 일부 예에서, 로봇은 패드 홀더 해제 기구를 작동시키고 패드를 배출하기 위한 토글 버튼을 구비한다. 일부 예에서, 패드는 패드 홀더와 결합하기 위한 이면 층을 포함하고, 패드 홀더는 이면 층의 절취된 성형 슬롯에 정렬되어 그에 결합하도록 위치된 융기 돌출부를 포함한다.

일부 예에서, 로봇의 전체 중량은 3:1의 비율로 패드 홀더와 구동륜 사이에 분포된다. 로봇의 전체 중량은 약 2 lbs와 5 lbs 사이(약 1 내지 2.25 kg)일 수 있다.

일부 예에서, 로봇 본체와 패드 홀더 양자 모두는 실질적 직사각형 풋프린트를 형성한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 패드 홀더의 저부 표면은 약 60 mm과 약 80 mm 사이의 폭과 약 180 mm 과 약 215 mm 사이의 길이를 가질 수 있다.

세정 조립체는 로봇 본체에 의해 규정되는 대응 개구에 의해 수용되도록 크기설정된 패드 홀더의 상단 부분 상에 배치된 적어도 하나의 포스트를 더 포함할 수 있다. 적어도 하나의 포스트는 그 길이를 따라 크기가 변하는 단면 직경을 가질 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 적어도 하나의 포스트는 진동 감쇄 물질을 포함할 수 있다.

일부 구현예에서, 세정 조립체는 유체의 체적을 보유하기 위한 저장부와 저장부와 유체 연통하는 분무기를 더 포함한다. 분무기는 패드 홀더의 전방의 전진 구동 방향을 따라 유체를 분무하도록 구성된다. 저장부는 약 200 밀리리터의 유체 체적을 보유할 수 있다.

구동부는 전방 및 후방 부분을 갖는 구동 본체와 구동 본체 상에 배치된 우측 및 좌측 모터를 포함할 수 있다. 우측 및 좌측 구동륜은 대응 우측 및 좌측 모터에 결합된다. 구동부는 또한 구동 본체의 전방 부분으로부터 연장하는 아암을 포함할 수 있다. 아암은 구동륜이 바닥 표면에 관하여 수직 방향으로 이동할 수 있게 하도록 구동륜의 전방의 로봇 본체에 피봇가능하게 부착될 수 있다. 구동 본체의 후방 부분은 로봇 본체로부터 연장하는 안내 돌출부를 활주가능하게 수용하도록 크기설정된 슬롯을 형성할 수 있다. 일 구현예에서, 패드 홀더 본체의 저부 표면에 배치된 세정 패드는 저장부 내에 보유된 유체 체적의 약 90%를 흡수한다. 세정 패드는 약 6.5 mm과 약 8.5 mm 사이의 두께, 약 80 mm과 약 68 mm 사이의 폭 및 약 200 mm과 약 212 mm 사이의 길이를 갖는다.

일부 예에서, 방법은 로봇을 지지하는 바닥 표면을 따라 로봇에 의해 지탱되는 세정 패드를 이동시키면서 제1 위치까지 로봇에 의해 형성된 전진 구동 방향으로 제1 거리 구동하는 단계를 포함한다. 세정 패드는 중심 영역과 중심 영역의 측면에 있는 측방향 영역을 갖는다. 이 방법은 바닥 표면을 따라 세정 패드를 이동시키면서 전진 구동 방향에 대향한 역 구동 방향으로 제2 위치까지 제2 거리 구동하는 단계를 더 포함한다. 이러한 방식으로, 로봇은 로봇 상의 범프 센서(충돌) 스위치나 근접도 센서를 촉발하는 벽, 가구, 카펫 또는 다른 비바닥 영역이 아닌 횡단가능한 바닥에만 유체를 적용한다. 또한, 이 방법은 세정 패드의 전방에서, 그러나, 제1 위치의 후방에서 로봇의 풋프린트와 실질적으로 동일한 바닥 표면 상의 영역에 유체를 적용하는 단계를 포함한다. 이 방법은 적용된 유체로 세정 패드를 가습하기 위해 상기 영역을 통해 세정 패드의 중심 및 측방향 부분을 별개로 이동시키는 이동 패턴으로 적용된 유체의 영역으로 로봇을 복귀시키는 단계를 더 포함한다.

일부 예에서, 이 방법은 바닥 표면 상에 유체를 분무한 이후 교번적인 전진 및 역 방향으로 구동하는 동시에 좌측 구동 방향 또는 우측 구동 방향으로 구동하는 단계를 포함한다. 바닥 표면 상에 유체를 적용하는 단계는 전진 구동 방향에 관하여 다수의 방향으로 유체를 분무하는 단계를 포함할 수 있다. 일부 예에서, 제2 거리는 로봇의 풋프린트 면적의 길이와 적어도 동일하다.

본 개시내용의 또 다른 양태에서, 이동형 바닥 세정 로봇을 작동시키는 방법은 로봇을 지지하는 바닥 표면을 따라 로봇에 의해 보유되는 세정 패드를 문지르면서 제1 위치로 로봇에 의해 형성되는 전진 구동 방향으로 제1 거리 구동하는 단계를 포함한다. 이 방법은 바닥 표면을 따라 세정 패드를 문지르면서 제2 위치까지 전진 구동 방향에 대향한 역 구동 방향으로 제2 거리 구동하는 단계를 포함한다. 또한, 이 방법은 세정 패드의 전방의 전진 구동 방향으로, 그러나, 제1 위치의 후방에서 바닥 표면 상에 유체를 분무하는 단계를 포함한다. 또한, 이 방법은 바닥 표면 상에 유체를 분무한 이후 바닥 표면을 따라 세정 패드를 문지르면서 교번적 전진 및 역 구동 방향으로 구동하는 단계를 포함한다.

일부 구현예에서, 이 방법은 역 방향으로 구동하는 동안 또는 역 구동 방향으로 제2 거리 구동된 이후 바닥 표면 상에 유체를 분무하는 단계를 포함한다. 구현예에서, 이 방법은 바닥 표면 상에 유체를 분무한 이후 교번적 전진 및 역 방향으로 구동하는 동안 좌측 구동 방향으로 또는 우측 구동 방향으로 구동하는 단계를 포함한다. 바닥 표면 상에 유체를 분무하는 단계는 전진 구동 방향에 관하여 다수의 방향으로 유체를 분무하는 단계를 포함할 수 있다. 일부 구현예에서, 제2 거리는 제1 거리와 같거나 그보다 크다.

이동형 바닥 세정 로봇은 로봇 본체, 구동부, 패드 홀더, 저장부 및 분무기를 포함할 수 있다. 로봇 본체는 전진 구동 방향을 형성하고, 저부 부분을 갖는다. 구동 시스템은 로봇 본체를 지지하고, 바닥 표면 위에서 로봇을 조종한다. 패드 홀더는 로봇 본체의 저부 부분 상에 배치되고 세정 패드를 보유한다. 패드 홀더는 작동시 패드를 배출하도록 구성된 해제 기구를 구비하고, 패드는 패드 홀더와 결합하기 위한 이면 층을 더 포함한다. 패드 홀더는 그로부터 연장하는 용기 돌출부를 갖는 저부 표면을 가지고, 용기 돌출부는 이면 층의 절취된 슬롯과 정렬되어 그와 결합하도록 크기설정, 성형 및 위치설정된다.

저장부는 로봇 본체에 의해 수용되고, 유체(예를 들어, 200 ml)를 보유한다. 역시 로봇 본체에 의해 수용되는 분무기는 저장부와 유체 연통하고, 세정 패드의 전방에서 전진 구동 방향으로 유체를 분무한다. 패드 홀더의 저부 부분 상에 배치된 세정 패드는 저장부에 수용된 유체의 약 90%를 흡수할 수 있다. 일부 예에서, 세정 패드는 약 80 mm과 약 68 mm 사이의 폭 및 약 200 mm과 약 212 mm 사이의 길이를 갖는다. 세정 패드는 약 6.5 mm과 약 8.5 mm 사이의 두께를 가질 수 있다. 본 개시내용의 하나 이상의 구현예의 세부사항이 후술된 설명과 첨부 도면에 기재되어 있다.

일부 구현예에서, 유체 도포기는 적용된 유체의 두 개의 스트립으로 바닥 표면을 균등하게 가로질러 유체를 각각 분배하는 적어도 두 개의 노즐을 포함하는 분무기이다. 두 개의 노즐은 다른 노즐과는 다른 각도 및 거리로 유체를 분무하도록 구성된다. 일부 구현예에서, 두 개의 노즐은 유체 도포기의 오목부 내에 수직방향으로 적층되고 수평 방향으로 각져있고 서로 이격되어 있으며, 그래서, 하나의 노즐은 적용된 유체(173a)의 전방 공급원으로 로봇의 전방의 영역을 덮도록 전방 및 하방으로 상대적으로 더 긴 길이의 유체를 분무하고, 다른 노즐은 로봇의 전방의, 그러나, 상단 노츨에 의해 분배된 적용된 유체의 영역보다 로봇에 더 근접한 영역에 적용된 유체의 후방 공급원을 남기도록 상대적으로 더 짧은 길이의 유체를 전방 및 하방으로 분무한다.

구현예에서, 노즐 또는 노즐들은 치수가 하나의 로봇 폭, 그리고, 적어도 하나의 로봇 길이로 연장하는 영역 패턴으로 유체를 분배한다. 일부 구현예에서, 상단 노즐 및 저부 노즐은 패드가 본 명세서에 설명된 바와 같이 전후방향 각진 문지름 운동으로 적용된 유체의 스트립의 외부 에지를 통과하도록 로봇의 전체 폭으로 연장하지 않는 적용된 유체의 두 개의 별개의 이격된 스트립으로 유체를 적용한다. 실시예에서, 적용된 유체의 스트립은 로봇 길이의 조합된 길이와 로봇 폭의 75-95%의 폭을 덮는다. 구현예에서, 적용된 유체의 스트립은 실질적으로 직사각형 형상이거나 타원형 형상일 수 있다. 구현예에서, 노즐은 각 분무의 순간에 후속하여 노즐로부터 어떠한 유체도 누설되지 않도록 노즐의 개구에서 작은 유체의 체적을 흡입함으로써 각 분무 사이클을 완료한다.

일부 구현예에서, 패드는 패드의 상단 표면에 부착된 카드보드 이면 층을 포함한다. 카드보드 이면 층은 패드의 종방향 에지를 초과하여 돌출하고, 카드보드 이면 층의 돌출하는 종방향 에지는 로봇의 패드 홀더에 부착된다. 일 실시예에서, 카드보드 이면 층은 0.02 in과 0.03 in 사이의 두께(0.05 cm과 0.762 cm 두께), 68과 72 mm 사이의 폭 및 90-94 mm 사이의 길이이다. 일 실시예에서, 카드보드 이면 층(85)은 0.026 in 두께, 70 mm 폭 및 92 mm 길이이다. 일 실시예에서, 카드보드 이면 층은 양 측부에서 내수성 코팅, 예컨대, 왁스 또는 폴리머나 내수성 물질의 조합 예컨대 왁스/폴리비닐 알콜/폴리아민으로 코팅되고, 카드보드 이면 층은 습윤시 분해되지 않는다.

구현예에서, 패드는 일회용 패드이다. 다른 예에서, 패드는 실시예에 관하여 본 명세서에서 설명된 것들과 동일한 흡수성 특성을 갖는 재사용가능한 마이크로섬유 천 패드이다. 세척가능하고 재사용가능한 마이크로섬유 천을 갖는 예에서, 천의 상단 표면은 실시예에 관하여 설명된 카드보드 이면 층처럼 성형 및 위치설정되는 고정된 강성적 이면 층을 포함한다. 강성적 이면 층은 내열성 세척가능 물질로 이루어지며, 이러한 물질은 이면의 열화나 용융 없이 기계적 건조를 견딜 수 있다. 강성적 이면 층은 본 명세서의 실시예에 관하여 설명된 패드 홀더의 실시예와 함께 교체가능하게 사용하기 위해 본 명세서에 설명된 바와 같이 치수설정되고 절결부를 갖는다.

다른 예에서, 패드는 일회용 건식 천이며, 머리카락을 포획하기 위한 노출된 섬유를 구비하는 니들 펀치드 스펀본드 또는 스펀레이스 물질의 단일 층을 포함한다. 건식 패드는 먼지와 이물을 보유하기 위해 패드에 점착성 특성을 추가하는 화학 처리를 추가로 포함한다. 일 실시예에서, 화학적 처리는 상표명 DRAKESOL 하에 판매되는 것과 같은 물질이다.

일부 예에서, 패드는 로봇에 부착된 패드 홀더를 통해 자율 로봇에 고정된다. 패드 해제 기구는 상향 또는 패드 고정 위치를 조절한다. 패드 해제 기구는 리테이너 또는 립을 포함하고, 이는 패드의 상단에 고정된 카드보드 이면 층의 돌출하는 종방향 에지를 파지함으로써 패드를 제 위치에 견고히 보유한다. 실시예에서, 패드 해제 기구의 팁 또는 단부는 이동가능한 보유 클립 및 배출 돌출부를 포함하고, 배출 돌출부는 패드 홀더 내의 슬롯 또는 개구를 통해 상향 활주할 수 있고, 슬롯을 통해 하향 위치로 추진되어 부착된 카드보드 이면 층 위를 하향 추진하는 것에 의해 고정된 패드를 해제한다.

다른 양태, 특징 및 장점은 청구범위 및 상세한 설명과 도면으로부터 명백히 알 수 있다.

도 1a는 예시적 세정 패드의 분해도이다.
도 1b는 도 1의 예시적 세정 패드의 랩 층의 분해도이다.
도 1c는 예시적 세정 패드의 단면도이다.
도 1d는 에어레이드 층이 초흡수성 폴리머를 포함하는 예시적 세정 패드의 단면도이다.
도 2a는 스펀레이스 공정을 위한 작업의 예시적 배열의 개략도이다.
도 2b는 예시적 세정 패드에 사용되는 스펀레이스 층을 형성하기 위한 수력엉킴 공정의 사시도이다.
도 3은 예시적 세정 패드에 사용되는 연마제 멜트블로운 층을 제조하기 위한 장치의 사시도이다.
도 4는 예시적 세정 패드를 사용하여 세정하기 위한 자율 이동형 로봇의 사시도이다.
도 5는 예시적 세정 패드를 사용하는 걸레의 사시도이다.
도 6은 예시적 세정 패드의 저면도이다.
도 7은 세정 패드를 구성하기 위한 작업의 예시적 배열의 개략도이다.
도 8a는 예시적 세정 패드의 사시도이다.
도 8b는 도 8a의 예시적 세정 패드의 분해 사시도이다.
도 8c는 예시적 세정 패드의 상면도이다.
도 8d는 본 명세서에 설명된 바와 같은 패드를 위한 예시적 부착 기구의 저면도이다.
도 8e는 확실한 위치에서 본 명세서에 설명된 바와 같은 패드를 위한 예시적 부착 기구의 측면도이다.
도 8f는 본 명세서에 설명된 바와 같은 패드를 위한 예시적 부착 홀더의 상면도이다.
도 8g는 해제 위치에서 본 명세서에 설명된 바와 같은 패드를 위한 예시적 부착 기구의 절결 측면도이다.
도 9a 내지 도 9c는 바닥 표면에 유체를 분무할 때의 예시적 자율 이동형 로봇의 상면도이다.
도 9d는 바닥 표면을 문지를 때의 예시적 자율 이동형 로봇의 상면도이다.
도 9e는 예시적 세정 패드의 저면도이다.
도 9f는 바닥 표면을 문지를 때의 예시적 자율 이동형 로봇의 상면도이다.
도 9g는 바닥 표면을 문지를 때의 예시적 자율 이동형 로봇의 상면도이다.
도 10은 도 4의 예시적 자율 이동형 로봇의 로봇 제어기의 개략도이다.
다양한 도면에서 유사한 참조 부호는 유사한 요소를 나타낸다.

도 1a, 도 1b 및 도 1c를 참조하면, 일부 구현예에서, 일회용 세정 패드(100)는 복수의 흡수성 에어레이드 층(101, 102, 103)을 포함하고, 이들은 서로 적층되고 선택적으로 서로 결합되며, 그 위에 배치된 연마제 멜트블로운 요소(106)를 가질 수 있는 외부 부직 층(105)에 의해 랩핑된다. 일부 예에서, 세정 패드(100)는 하나 이상의 에어레이드 층(101, 102, 103)을 포함한다. 도시된 바와 같이, 세정 패드(100)는 제1, 제2 및 제3 에어레이드 층(101, 102, 103)을 포함하지만, 추가적 에어레이드 층도 마찬가지로 가능하다. 에어레이드 층(101, 102, 103)의 수는 세정 패드(100)가 흡수할 필요가 있는 세정 유체(172)의 양에 의존할 수 있다. 각 에어레이드 층(101, 102, 103)은 상단 표면(101a, 102a, 103a) 및 저부 표면(101b, 102b, 103b)을 가진다. 제1(또는 상단) 에어레이드 층(101)의 저부 표면(101b)은 제2 에어레이드 층(102)의 상단 표면(102a) 상에 배치되고, 제2 에어레이드 층(102)의 저부 표면(102b)은 제3(또는 저부) 에어레이드 층(103)의 상단 표면(103a)에 배치된다. 유체가 세 개의 층 사이에서 흡인되고, 하향력이 패드(100)에 적용되는 동안 세정 패드(100) 아래의 바닥 표면 상으로 다시 누설되지 않고 에어레이드 층의 스택 전반에 걸쳐 수직방향으로 균일하게 보유된다. 구현예에서, 패드(100)는 1 파운드의 힘 하에 바닥 표면(10)에 적용된 유체의 90%를 보유하고, 패드(100)는 바닥 표면(10) 상으로 다시 흡수된 유체를 누설하지 않는다. 각 에어레이드 층의 상단 및 저부 표면의 표면 장력은 상단 층(101)이 완전히 포화될 때 어떠한 유체도 상단 에어레이드 층(101)의 저부 표면(101b)을 통해 중간 에어레이드 층(102)으로 하향 누설되지 않고 중간 에어레이드 층(102)이 완전히 포화될 때 어떠한 유체도 중간(또는 제2) 층(102)의 저부 표면(102b)을 통해 저부 층으로 하향 누설하지 않도록 각 층 내에 흡인된 유체를 보유하는 것을 돕는다.

구현예에서, 패드(100)는 에어레이드 층(101, 102, 103)의 비교적 강성적 매트릭스 내로 그 중량의 8 내지 10배까지를 빨아들이고, 유체 흡수는 압축-해제 견인에 의하지 않고 모세관 흡인을 통해 달성되며, 그 이유는 패드가 부착되는 로봇(400)이 무거운 인간이 아래로 눌렀다 역방향으로 견인하는 사이클이 아니라 매우 가볍고 낮은 가변 사이클 중량 작용하기 때문이다. 에어레이드 층(101, 102, 103) 각각은 다음 인접한 에어레이드 층(101, 102, 103)으로의 흡인된 유체의 하향 통과를 저속화하며, 그래서, 유체 적용의 초기 사이클은 바닥 표면에 적용된 유체 모두를 신속히 빨아올릴 능력을 초래하지 않는다. 에어레이드 층(101, 102, 103)의 수직방향 적층은 세 개의 에어레이드 층(101, 102, 103)을 포함하는 에어레이드 코어의 저부에서의 퍼들링에 대한 저항을 제공한다. 에어레이드 층(101, 102, 103) 각각은 저부(또는 제3) 층(103b)의 저부 표면(103b)의 저부에서 하향 경로 내내 흡수된 유체의 퍼들링을 방지하기 위한 그 소유의 퍼들링 저지 저부 표면(101b, 102b, 103b)을 갖는다.

실시예에서, 에어레이드 층(101, 102, 103)은 외부 상단 및 저부 표면이 각 층의 내부보다 더 경질이도록 수직방향으로 비균일 경도 또는 밀도로 이루어진다. 실시예에서, 에어레이드 층(101, 102, 103)은 외부 상단 및 저부 표면이 각 층의 내부보다 더 매끄럽고 덜 흡수성이도록 비균일 표면 밀도로 이루어진다. 에어레이드 층(101, 102, 103) 각각의 외부 표면(101b, 102b, 103b)에서 표면 밀도를 변경함으로써, 에어레이드 층(101, 102, 103)은 흡수성으로 유지되고, 저부 표면(101b, 102b, 103b)을 통한 역방향 누설 없이 각 에어레이드 층 내로 유체를 흡인한다. 세 개의 이런 에어레이드 층(101, 102, 103)을 패드(100)의 흡수성 코어 내로 통합함으로써, 따라서, 패드(100)는 3개 층 적층 코어에 상당하는 두께의 단일 코어를 갖는 패드에 비해 우수한 유체 보유 특성을 갖는다. 세 개의 에어레이드 층(101, 102, 103)은 에어레이드 층(101, 102, 103) 각각의 흡수성 코어 내에 흡인된 유체를 보유하기 위한 표면 장력의 양을 적어도 3배로 제공한다.

랩 층(104)은 에어레이드 층(101, 102, 103) 둘레를 랩핑하고, 에어레이드 층(101, 102, 103)이 노출되는 것을 방지한다. 랩 층(104)은 랩 층(105)(예를 들어, 스펀레이스 층)과 연마제 층(106)을 포함한다. 랩 층(105)은 제1, 제2 및 제3 에어레이드 층(101, 102, 103) 둘레에 랩핑된다. 랩 층(105)은 상단 표면(105a) 및 저부 표면(105b)을 갖는다. 랩 층(105)의 상단 표면(105b)은 에어레이드 층(101, 102, 103)을 덮는다. 랩 층(105)은 천연 또는 인공 섬유(예를 들어, 스펀레이스 또는 스펀본드)를 갖는 가요성 물질일 수 있다. 연마제 층(106)은 랩 층(105)의 저부 측부(105b) 상에 배치된다. 세정 패드(100) 아래의 바닥(10)에 적용된 유체는 랩 층(105)을 통해 에어레이드 층(101, 102, 103) 내로 전달한다. 에어레이드 층(101, 102, 103) 둘레에 랩핑된 랩 층(105)은 에어레이드 층의 원료 흡수성 물질의 노출을 방지하는 전달 층이다. 랩 층(105)이 너무 흡수성인 경우, 패드(100)는 바닥(10) 상에 흡착되고 이동이 어렵다. 예로서, 로봇은 바닥 표면(10)을 가로질러 세정 패드(100)를 이동시키기를 시도하면서 흡착력을 극복할 수 없을 수 있다. 추가적으로, 랩 층(105)은 마모 외부 층(106)에 의해 느슨해진 먼지 및 이물을 픽업하고, 바닥(10) 상에 스트레이크 마크를 남기지 않고 공기 건조하는 표면(10) 상의 세정 유체(172)의 옅은 광택을 남길 수 있다. 세정 용액의 옅은 광택은 0.5와 3.5 ml/m² 사이이고, 3분 이하의 기간 내에 건조되며, 바람직하게는 약 2분과 3분 사이 이내에 건조된다.

일회용 세정 패드(100)는 바닥 표면(10) 상의 유체를 흡수하기 위해 모세관 작용(흡인이라고도 알려짐)에 의존한다. 모세관 작용은 액체가 중력 같은 외력 없이 좁은 공간에서 유동할 수 있을 때 발생한다. 모세관 작용은 부착, 응집 및 표면 장력의 힘에 기인하여 다공성 물질의 공간 내에서 유체가 이동할 수 있게 한다. 용기의 벽에 대한 유체의 부착은 액체 에지 상의 상향력을 유발하고, 상향 전향하는 메니스커스를 초래한다. 표면 장력은 표면을 완전하게 보유하도록 작용한다. 모세관 작용은 벽에 대한 부착이 유체 분자 사이의 응집력보다 강할 때 발생한다.

일부 예에서, 에어레이드 층(101, 102, 103)은 긴 섬유 소프트우드로부터 형성된 목재 펄프/화학 펄프의 유형인 플러프(fluff) 펄프로 이루어진 텍스타일형 물질이다. 화학적 펄프는 리그닌(목재 내의 세포를 결합하는 유기 물질)을 파괴하도록 더 큰 용기 내의 목재 칩과 화학 물질의 조합에 열을 적용함으로써 생성된다. 플러프 펄프로 형성된 텍스타일형 물질은 매우 부피가 크고 다공성이고 연성일 수 있으며, 양호한 물 흡수 특성을 갖는다. 텍스타일형 물질은 바닥 표면을 긁지 않고, 젖었을 때 그 강도를 유지하며, 세척 및 재사용될 수 있다.

도 1d를 참조하면, 일부 구현예에서, 에어레이드 층(101, 102, 103)은 습윤성을 위한 초흡수성 폴리머(108)(예를 들어, 나트륨 폴리아크릴레이트) 및 에어레이드 페이퍼의 혼합물의 흡수성 층을 포함한다. 폴리머는 플라스틱 및 고무 물질을 포함하며, 이들은 주로 탄소, 수소 및 다른 비금속 원소에 화학적으로 기초한 유기 화합물이다. 폴리머는 일반적으로 더 큰 분자 구조를 가지며, 이는 통상적으로 낮은 밀도를 가지고, 극도로 가요성이다. 초흡수성 폴리머(108)(슬러시 분말이라고도 알려짐)는 그 자체의 질량에 비해 많은 양의 유체를 흡수 및 보유한다. 물을 흡수하는 초흡수성 폴리머(108)의 기능은 수성 용액의 이온 농도에 의존한다. 초흡수성 폴리머(108)는 탈이온 및 증류수 내에서의 그 중량의 500배까지를 흡수하며(그 체적의 30-60 배), 99.9% 액체가 될 수 있다. 초흡수성 폴리머(108)의 흡수도는 0.9% 염수 용액에 투입할 때 그 중량의 약 50배까지 현저히 강하한다. 염수 용액 내의 밸런스 양이온(valence cation)은 초흡수성 폴리머(108)가 물 분자와 결합하는 것을 방지한다. 초흡수성 폴리머(108)는 확장하여 세정 패드(100)가 마찬가지로 확장하게 한다. 다양한 기구(400, 500)가 세정 패드(100)를 사용할 수 있고, 일부 예에서, 기구(400, 500)는 확장할 수 있는 세정 패드(100)를 지지하지 않을 수 있다. 예로서, 패드(100)의 확장은 소형 경량 로봇(400)의 물리학을 붕괴시켜 소형 로봇(400)이 상향 경사지고, 바닥(10)으로부터 이물 제거를 위해 패드(100)에 더 적은 힘을 적용하게 한다. 따라서, 덜 초흡수성인 폴리머(108)는 세정 패드 흡수도 요건을 충족하기 위해 사용될 수 있다. 일 실시예에서, 패드(100)는 패드 길이를 따라 중간 섹션에서 포켓을 포함할 수 있고, 이는 초흡수성 폴리머가 이들 포켓 내에서 확장할 수 있게 하고, 초흡수성 폴리머가 확장할 때 패드가 일정한 두께를 유지할 수 있게 한다.

일부 구현예에서, 에어레이드 층(101, 102, 103)은 공기를 통해 바이오콤포넌트 섬유와 결합된 셀룰로스 펄프 부직포 물질을 포함한다. 일부 예에서, 목재 펄프 셀룰로스의 섬유는 낮은 융점을 갖는, 바이오콤포넌트 폴리에틸렌 및/또는 폴리프로필렌과 열적으로 결합된다. 이 혼합물은 고체 흡수성 코어를 형성하며, 이는 그 형성된 형상을 보유하고, 흡수된 유체를 균등하게 분포시킴으로써, 세정 유체가 층 내의 가장 낮은 지점에 고이는 것을 방지하고 추가적 유체 축적을 방지한다. 에어레이드 층(101, 102, 103)은 카드보드의 두께 층과 유사하게 보이는 표백 목재 펄프로부터 제조될 수 있다. 펄프는 로터 상의 블레이드를 갖는 해머 밀에 진입하고, 이는 펄프의 두꺼운 층을 타격하고 이를 개별 섬유로 디바이브레이팅한다. 개별 섬유는 밀가루 체 같은 모습인 스크린 로터를 갖는 분배기에 진입한다. 섬유는 진공이 아래에 적용되어 있는 다른 스크린 상의 시트로 형성되며, 이 스테이지에서 시트는 바이오콤포넌트 섬유의 시트와 혼합된다. 송풍 고온 공기는 바이오콤포넌트를 에어레이드와 결합하도록 용융시킨다.

에어레이드 층은 코어 층 내의 임의의 장소에서의 액체의 퍼들링 없이 코어 전반에 걸쳐 실질적으로 균일하게 흡수된 액체를 분배하도록 배치된다(expand?). 이동형 로봇(400)은 균일하게 로봇의 전방에 유체(172)를 분무하고, 패드(100)는 전진 이동시 그 길이를 따른 균등한 분포로 적용된 용액(173a, 173b)을 픽업한다. 일 실시예에서, 에어레이드 층(101, 102, 103)은 에어레이드 층(101, 102, 103)의 표면 위에 균등하게 적용된 스프레이 접착제로 결합된다. 일 실시예에서, 접착제는 폴리올레핀이고, 리지 및 강성 영역을 생성하지 않고 신뢰성있는 부착을 취득하도록 얇고 균일한 방식으로 적용된다. 또한, 스프레이 접착제는 균일하게 결합된 표면 인터페이스를 생성하고, 유체가 큰 기계적 장벽(예로서, 재봉부 또는 비교적 큰 불투과성 글루 패치 또는 리지) 없이 에어레이드 층(101, 102, 103) 내로 유체를 흡인할 수 있고, 에어레이드 층(101, 102, 103) 사이의 이 균일하게 결합된 표면 인터페이스는 층(101, 102, 103) 사이의 퍼들링을 방지한다.

매우 작은 양의 아크릴 라텍스 결합제가 양 표면 상에 결핍되게 분무되어 외부 층을 결합하고 딱지형성(sloughing)을 최소화하고, 보풀형성을 감소시키는 것을 돕는다. 보풀형성은 무명, 린넨 또는 섬유의 미세한 풀림이 대상물 또는 직물 상에 명시적일 때 발생하는 상태이다. 에어레이드 층(101, 102, 103)은 15%의 바이오콤포넌트 폴리머, 85%의 셀룰로스 및 보풀형성을 제거하기 위한 상단의 라텍스를 포함할 수 있다.

랩 층(105)은 얇고 유체를 흡수하는 임의의 물질로 이루어질 수 있다. 추가적으로, 랩 층(105)은 바닥 표면(10)을 긁는 것을 방지하기 위해 매끄러울 수 있다. 일부 구현예에서, 세정 패드(100)는 예로서, 계면활성제로서, 그리고, 다른 것들 중에서 방향, 항균 또는 항진균 방부제를 포함하는 물때 및 미네랄 침전물을 공격하기 위해 기능하는, 이하의 세정제, 즉, 부톡시프로파놀, 알킬 폴리글리코사이드, 디알킬 디메틸 암모늄 클로라이드, 폴리옥시에틸렌 카스토르 오일, 선형 알킬벤젠 설포네이트, 글리콜릭 산 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

일부 예에서, 랩 층(105)은 스펀레이스 부직 물질이다. 스펀레이스는 또한 수력엉킴, 물 얽힘, 제트 얽힘 또는 유압 니들링으로서 알려질 수 있다. 스펀레이스는 미세 고압 물 제트의 다수회 통과에 섬유를 노출시키는 것에 의해 시트 구조를 형성하도록 이동하는 천공된 또는 패턴화된 스크린이나 다공성 벨트 상에 카드에 의해 통상적으로 형성된 헐거운 섬유의 웨브를 인탱글링하는 공정이다. 수력엉킴 공정은 티슈 종이, 에어레이드, 스펀레이스 및 스펀본드 부직포 같은 섬유성 물질을 합성 부직 웨브에 추가함으로써 특수 직물의 형성을 가능하게 한다. 이들 물질은 그 개선된 성능 또는 고가의 구조에 기인하여 다수의 와이프 적용을 위해 요구되는 성능 장점을 제공한다.

도 2a 및 도 2b를 참조하면, 스펀레이스 공정(200)은 전구체 웹 형성 공정(202a)을 포함한다. 전구체 웨브는 일반적으로 스테이플 텍스타일형 섬유로 이루어진다. 이들 웨브는 단일 섬유 웨브일 수 있거나 다수의 다른 섬유 혼합물로 이루어질 수 있다. 통상적 네 개의 섬유 선택은 폴리에스테르, 비스코스, 폴리프로필렌 및 무명이다. 유기 무명 및 Lyocell 물질 및 Tencel 레이온 같은 이들 섬유 각각의 변형이 또한 사용될 수 있다. 생체분해가능한 PLA(폴리래틱 산) 섬유가 또한 사용될 수 있다.

전구체 웨브 형성 공정(202a)은 에어레이드 카드를 형성하는 것을 포함할 수 있으며, 이는 섬유의 더 높은 횡단방향 배향의 결과로서 더 많은 이소트로픽 웨브를 제공하기 위해 사용될 수 있다. 카딩은 평행화된 섬유의 얇은 웨브를 형성하는 방법이다. 이 유형의 카딩 시스템을 사용하여 더 높은 벌크가 또한 얻어질 수 있다. 스테이플 섬유의 웨브가 형성되고 나면, 섬유의 제2 층은 셀룰로스 섬유의 공기 성형에 의해 또는 티슈, 스펀레이스 또는 스펀본드 같은 미리형성된 부직 웨브를 "라미네이팅" 함으로써 이 베이스의 상단에 배치될 수 있다. 일부 예에서, 스펀본드는 부직 물질과 조합되고 에어레이드 층과 조합되며, 따라서, 결과적 직물은 셀룰로스 펄프 섬유와 연속 섬유를 수력엉킴하는 카딩 단계를 제거한다. 이 섬유 조성물은 그후 고압 물 제트(210)의 열로 구성된 섬유 인탱글링 공정(204)을 통과하고, 이는 종래의 기계적 니들링 공정을 복제하고 이들이 인탱글링되어 웨브(212)를 형성하도록 개별적으로 섬유를 얽히게 한다

스펀레이스 공정(200)은 섬유 조성물에 섬유 인탱글링 공정(204)을 적용하는 것을 포함한다. 섬유 인탱글링 공정(204)은 고압 물 제트(210)의 열로부터 물을 제트형성하여 종래의 기계적 니들링 공정을 복제하고 섬유를 개별적으로 얽히게 하여 이들이 인탱글링됨으로써 웨브(212)를 형성하게 하는 것을 포함한다. 웨브(212)(웨브 형성 및 카딩 공정(202)을 통해 진행한 이후)는 둘 이상의 풀리(216)에 의해 회전되는 컨베이어 벨트(214) 상에 배치된다. 각 물 주입 공정 동안 및/또는 이후, 웨브(212)는 섬유 외부로 물을 흡입하는 흡착부(218)를 갖는 드럼을 통과하고, 섬유가 다음 고압 물 제트(210)로의 이동을 유지할 수 있게 한다.

통합된 부직 기재(215)는 후속하여 공기 건조기 공정(206)에서 공기 건조기를 통해 건조되고, 그후, 권취 공정(208)에서 권취된다.

랩 층(105)은 열적으로 엠보싱 및 인쇄될 수 있다. 엠보싱 및 디보싱(debosing)은 직물 또는 다른 물질에서 융기된 또는 오목화된 디자인을 생성하기 위한 공정이다. 폴리프로필렌 같은 비교적 더 낮은 용융된 섬유가 더 양호한 열적 엠보싱을 달성하기 위해 사용될 수 있다. 랩 층(105)의 마찰 계수는 표면 유형 및 습윤성에 기초하여 변한다. 실시예에서, 유리 상에서 이동하는 건조 패드(100)는 약 0.4 내지 약 0.5의 마찰 계수를 가지고, 젖은 타일은 약 0.25 내지 약 0.4의 마찰 계수를 가진다. 랩 층(105)은 하이드로엠보싱을 포함할 수 있고, 이는 직물 상에 삼차원 이미지를 부여한다. 하이드로엠보싱은 일반적으로 열적 결합보다 덜 고가이다. 일 예에서, 랩 층(105)은 헤링본 패턴으로 엠보싱된다. 일련의 에어레이드 층(101, 102, 103) 둘레에 랩핑된 랩 층(105)은 흡수된 유체에 로킹되는 흡수성 코어의 형성을 가능하게 한다. 에어레이드 코어 층(101, 102, 103)의 층상화는 각 개별 층(101, 102, 103) 내에서 그리고 조합된 코어 전반에 걸쳐 모세관 작용 및 보유를 가능하게 한다. 또한, 패드의 코어를 구성하는 에어레이드 층(101, 102, 103)은 추가적 흡수를 억제하는 고임을 방지하고 각 유체 보유 층 전반에 걸쳐 균등하게 유체를 분포시키면서 그 형상을 유지한다.

마모 멜트블로운 층(106)은 그 직경을 감소시키기 위해 용융된 열가소성 물질의 필라멘트를 절단하는 수렴 고속 가스 스트림 내로 용융된 쓰레드 또는 필라멘트로서 미세한, 일반적으로 원형인 다이 모세관을 통해 용융된 열가소성 물질을 압출함으로써 형성된 섬유인 멜트블로운 섬유(107)를 포함한다. 따라서, 멜트블로운 섬유(107)는 고속 가스 스트림에 의해 지탱되며, 섬유를 수집하는 표면 상에 배치되고, 따라서, 임의적으로 분포된 멜트블로운 섬유(107)의 웨브를 형성한다.

일부 예에서, 마모 멜트블로운 층(106)은 거친 표면을 제공하는 멜트블로운 섬유(107)의 층이다. 멜트블로운 섬유(107)는 높은 처리량에서 멜트블로운 공정(300)(도 3 참조)에 의해 형성되며, 이 멜트블로운 공정은 스피틀(spittle) 또는 머리카락형 섬유를 생성하고, 이는 온도 및 그것이 지나가는 다른 조건에 기인하여 다이 오리피스로부터 드룰링된(drooled) 폴리머에 의해 형성된다. 연마제 층(106)은 랩 층(105)(예를 들어, 다른 멜트블로운 층, 스펀본드 층 또는 스펀레이스 층)의 상단에 형성된다. 랩 층(105)은 헤링본 하이드로엠보싱된 부직 물질일 수 있으며, 이는 폴리에스테르 섬유와 혼합된 소정 비율의 비스코스(레이온) 섬유로 이루어진다. 일부 예에서, 마모 멜트블로운 층(106)은 55 g/m²(grams per square meter)와 같은 평량(그램에이지라고도 알려짐)을 갖는다. 랩 층(105)은 약 30 gsm(grams per square meter) 및 약 65 gsm 사이의 평량을 가질 수 있다. 다른 예에서, 랩 층은 약 35-40 gsm 사이의 평량을 가질 수 있다. 평량은 단위 영역 당 제품의 질량을 측정하기 위해 직물 및 종이 산업 양자 모두에서 사용되는 측정치이다. 일 실시예에서, 랩 층(105)은 내부에 만입부(미도시)를 갖도록 형성된 수력엉킴 스펀본드 또는 스펀레이스 물질이며, 이는 유체 및 현탁된 먼지가 에어레이드 층(101, 102, 103)으로 더욱 직접적으로 통과할 수 있게 하고, 패드(100)가 습윤될 때 랩 층(105)과 바닥 표면(10) 사이에서 응집 흡착의 양을 감소시킨다. 일 실시예에서, 만입부는 헤링본 패턴이다. 다른 실시예에서, 만입부는 0.50 및 1.0 mm 정사각형 사이가 되도록 크기설정되고 이격된, 그리고, 2.0-2.5 mm의 길이만큼 그리드 형태로 이격된 정사각형의 그리드를 형성한다. 일 실시예에서, 만입부는 2.25 mm의 길이만큼 그리드 형태로 이격된 0.75 mm 정사각형이 되도록 크기설정 및 이격된다. 다른 실시예에서, 랩 층(105)은 랩 층(105)의 흡입 기능을 개선시키고 습윤된 랩 층(105)과 바닥 표면(10) 사이의 응집을 감소시키기 위해 내부에 니들 펀치드 구멍을 갖는 스펀본드 또는 스펀레이스 물질이다. 헤링본, 정사각형 및 니들펀치드 만입부는 유체가 증발 및/또는 라이너의 후방으로부터 흡인될 때 랩 층의 외측에서 음압이 발생하는 것을 방지한다. 랩 층(105) 상의 일부 텍스쳐 또는 랩 층(105) 내측의 자유 이동 없이, 바닥 표면(10)에 적용된 유체는 흡입된 유체를 대체할 수 없고, 바닥과 패드(100) 사이의 흡착을 유발한다. 하이드로엠보싱된 만입부, 표면 텍스쳐 및 패턴(헤링본 같은) 또는 니들 펀치드 만입부 또는 구멍 형태의 표면 텍스쳐와 35-40 gsm의 저 밀도 스펀본드 또는 스펀레이스 물질의 조합은 바닥과 패드 사이의 흡착을 방지한다. 멜트블로운 층(105)은 또한 이러한 흡착력을 방지하는 것을 돕는다.

추가적으로, 패드(100)가 축축할 때, 바닥 표면(10)과 패드의 저부 표면 사이의 인터페이스를 윤활하기 위해 충분하지 않은 유체가 존재한다. 완전히 습윤된 패드(100)는 로봇(400)이 이동하는 동안 유체의 층 상에서 미끄러지지만, 축축한 패드(100)가 느리게 유체를 흡수할 때 완전히 습윤되지 않고, 완전히 윤활되지 않은 랩 층(106)은 바닥 표면(10) 상에 끌려지게 된다. 구현예에서, 스펀본드 또는 스펀레이스 랩 층(105)은 바닥 표면(10)과 패드(100) 사이의 공기에 노출된 패드(100)의 표면적을 최소화하는 친수성 섬유로 제조된다. 만입부 또는 니들 펀치는 랩 층(100)의 일부가 아닌 경우 습윤된 패드(100)는 친수성 바닥 표면(10)에 대해 점착한다. 랩 층(105)의 스펀본드 또는 스펀레이스에 대한 표면 텍스쳐의 적용은 표면 장력을 파괴하며, 이러한 표면 장력은 다른 경우 습윤된 패드(100)가 습윤된 바닥 표면(10)에 대해 점착되게 한다.

연마 멜트블로운 층(106)의 중량은 연마제 멜트블로운 층(106)이 흡수 층으로서 작용하고 멜트블로운 층(106)을 통해 유체가 흡수될 수 있게 하고, 에어레이드 층(101, 102, 103)에 의해 보유될 수 있게 한다. 일부 예에서, 멜트블로운 층(106)은 스펀레이스 랩 층(105)의 표면적의 약 60 내지 약 70%를 덮으며, 다른 예에서, 멜트블로운 층(106)은 스펀본드 또는 스펀레이스 랩 층(105)의 표면적의 약 50-60%를 덮는다.

멜트블로운 섬유(107)는 스펀레이스 랩 층(105) 상의 다른 배열 및 구성을 가질 수 있다. 일부 예에서, 멜트블로운 섬유(107)는 랩 층(105) 상에 임의적으로 배열된다. 멜트블로운 섬유(107)는 세정 표면(109) 상의 하나 이상의 섹션(109a-e)에서 배열된다. 세정 표면(109)은 바닥 표면(10)과 접촉하는 세정 패드(100)의 저부 표면이다. 세정 표면(109) 상의 하나 이상의 섹션(109a-e)은 50%보다 큰 랩 층(105)과 멜트블로운 연마제 섬유(107) 사이의 커버링된 비율을 갖는다. 멜트블로운 층은 표면 장력의 파괴의 장점을 패드에 제공하며, 표면 장력은 다른 경우 습윤된 랩 층이 습윤된 바닥에 점착되게 한다. 패드의 바닥 대면 표면에 텍스쳐 및 토포그래피를 추가함으로써, 멜트블로운 층은 패드가 점착하거나 높은 항력을 받는 것을 방지한다. 또한, 멜트블로운 층은 바닥 표면에 점착 또는 건조된 먼지 및 이물을 일어나게 하고 에어레이드 내부 코어에 의한 흡수를 위해 먼지 및 이물을 헐겁게하기 위한 표면 텍스쳐를 패드에 제공한다.

도 3에 도시된 바와 같이, 멜트블로운 공정(300)은 섬유 또는 필라멘트(107)를 형성하도록 가열된 고속 공기(310)로 용융된 폴리머 수지를 압출 및 드로잉하는 공정이다. 섬유/필라멘트(107)는 냉각되고, 그후, 이동하는 스크린(320)의 상단의 웨브(106)로 형성된다. 이 공정(300)은 스펀본드와 유사하지만, 여기서 생성된 섬유(107)는 0.1 내지 20 ㎛(예를 들어, 0.1 내지 5 ㎛) 직경 범위 이내의 범위이며 매우 더 미세하다. 또한, 멜트블로잉은 스펀멜트 또는 스펀레이스 공정으로 고려된다. 도 3에 도시된 공정은 부직 웨브(106)를 형성하도록 연속적 다공성 컨베이어 내로 멜트블로운 폴리프로필렌 섬유를 압출하는 압출 다이(312)(비임)를 도시한다. 이는 6개 주요 구성요소로 이루어진다: 압출기, 계량 펌프, 압출 다이, 웨브 형성, 웨브 통합 및 권취. 다른 공정도 가능하다.

멜트블로운 기술에 의해 사용된 두 개의 기본적 다이 디자인(312), 즉, 단일 열 다이 및 다중 열 다이가 존재한다. 이들 두 디자인의 핵심 차이점은 다이 처리량 및 사용되는 공기의 양이다. 다중 열 다이에서, 더 큰 처리량이 달성될 수 있다. 다중 열 다이는 일반적으로 2 내지 18개의 구멍의 열, 그리고, 대략 인치당 300개의 구멍을 가지는 반면, 종래의 단일 열 다이는 인치당 25 내지 35개의 구멍을 갖는다. 각 다이 디자인(312)은 멜트블로운 섬유(107)를 형성하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 공정을 위한 처리량은 그 매우 더 큰 섬유 직경을 갖는 스펀본드 또는 스펀레이스를 위해 얻어진 200+ kg/hr/m(kilograms per hour per meter)보다 매우 작다. 종래의 다이는 기본적으로 70 내지 90 kg/hr/m을 압출할 수 있지만, 다중 열 다이는 약 160kg/hr/m을 달성할 수 있다.

일부 구현예에서, 멜트블로운 섬유(107)는 약 2.5 ㎛의 평균을 갖는 약 0.1 ㎛과 약 5 ㎛ 사이의 직경을 갖는다. 처리량 및 공기 유동은 섬유 직경의 감소시 가장 큰 영향을 가지며, 성형 테이블로부터 다이의 거리 및 용융물과 공기 온도는 적은 영향을 가진다. 공정 변수를 최적화하고, 메탈로센 폴리프로필렌을 사용하는 것은 3 ㎛ 미만의 최대 섬유 직경으로, 0.3 내지 0.5 ㎛의 범위의 평균 직경을 갖는 멜트블로운 웨브를 산출할 수 있다. 이 크기의 멜트블로운 섬유(107)를 갖는 랩 층(104)은 매우 높은 하이드로헤드 웨브에 우수한 호흡성을 제공함으로써 세정 패드(100)로부터 유체 누설에 대한 배리어를 제공할 수 있다. 멜트블로운 섬유(107)는 호모폴리머 폴리프로필렌을 사용하여 생성될 수 있지만, 폴리에틸렌, 폴리에스테르, 폴리아미드 및 폴리비닐 알콜 같은 다수의 다른 수지가 마찬가지로 멜트블로운 공정에 의해 압출될 수 있다. 일부 구현예에서, 멜트블로운 층(106)은 폴리랙틱 산(PLA), 생물분해가능 부직포로부터 형성된다.

일부 예에서, 에어레이드 층(101, 102, 103), 마모 층(104) 및 랩 층(104)(즉, 세정 패드(100))은 약 68 mm과 약 80 mm 사이의 조합된 폭(W_T)과 약 200 mm과 약 212 mm 사이의 조합된 길이(미도시)를 갖는다. 일부 예에서, 에어레이드 층(101, 102, 103), 마모 층(104) 및 랩 층(105)을 포함하는 세정 패드(100)는 6.5 mm과 약 8.5 mm 사이의 조합된 두께(T_T)를 갖는다. 추가적으로, 또는 대안적으로, 에어레이드 층(101, 102, 103)은 69 mm과 약 75 mm 사이의 조합된 에어레이드 폭(W_A1 + W_A2 + W_A3) 및 약 165 mm과 약 171 mm 사이의 조합된 에어레이드 길이(L_A1 + L_A2 + L_A3)를 갖는다. 로봇(400)이 바닥 표면(10)을 횡단할 때 기구(400, 500)가 문지름 작용을 모방하는 세정 패드(100)의 전후 이동을 유발하기 때문에 세정 패드(100)는 기구(400, 500)(예를 들어, 로봇 또는 걸레)에 의해 이에 적용된 압력을 견딘다

일부 구현예에서, 세정 패드(100)가 바닥 표면(10)을 세정할 때, 이는 바닥 표면(10)에 적용된 세정 유체(172)를 흡수한다. 세정 패드(100)는 그 형상을 변경하지 않고 충분한 유체를 흡수할 수 있다. 따라서, 세정 패드(100)가 세정 로봇(400)과 함께 사용되는 경우, 세정 패드(100)는 바닥 표면(10) 세정 이전 및 바닥 표면(10) 세정 이후 실질적으로 유사한 치수를 갖는다. 세정 패드(100)는 유체를 흡수할 때 체적이 증가할 수 있다. 일부 예에서, 세정 패드의 두께(T_T)는 유체 흡수 이후 30% 미만만큼 증가한다.

일부 구현예에서, 랩 층(104)은 아래의 표 1에 나열된 사양을 갖는다.

ASTM D3776M-09A 및 ASTM D5034-09는 미국 재료 및 시험 학회(ASTM)로부터 표분화된 테스트이다. ASTM D3776M-09A는 단위 면적당 직물 질량(중량)의 척도를 커버하며, 대부분의 직물에 적용될 수 있다. 그랩(Grab) 테스트라고도 알려져 있는 ASTM D5034-09는 텍스타일 직물의 파괴 강도 및 파괴 신장에 대한 표준 테스트 방법이다. WSP 120.6 및 WSP 10.0(05)는 부직 직물의 특성을 테스트하기 위한 세계 전략 파트너(World Strategic Partners)에 의해 생성된 표준화된 테스트이다.

도 1a 내지 도 1d, 도 3, 도 4 내지 도 6 및 도 9a 내지 도 9c를 참조하면, 세정 패드(100)는 바닥 표면(10)을 문지르도록 구성되고, 바닥 표면(10) 상에 유체를 흡수한다. 일부 예에서, 세정 패드(100)는 이동형 로봇(400) 또는 핸드헬드 걸레(500) 같은 세정 기구에 부착된다. 세정 기구(400, 500)는 바닥 표면(10) 상에 세정 유체(172)를 분무하는 분무기(462, 512)를 포함할 수 있다. 기구(400, 500)는 얼룩(22)을 용해 및/또는 느슨해지게 하는 적용된 유체(172)와 함께 패드(100)에 의해 흡수되는 임의의 얼룩(예를 들어, 먼지, 오일, 식품, 양념, 커피, 커피 분쇄물을 제거한다. 얼룩 중 일부는 점성 및 탄성 특성 양자 모두를 나타내는 점탄성 특성을 갖는다(예를 들어, 꿀). 세정 패드(100)는 흡수성이고, 멜트블로운 섬유(107)를 포함하는 임의적으로 적용된 연마제 층(106)을 포함하는 외부 표면(105a)을 갖는다. 기구(400, 500)가 바닥 표면(10) 둘레에서 이동할 때, 세정 패드(100)는 멜트블로운 섬유의 연마제 층(106b)을 포함하는 연마제 측부(105b)로 바닥 표면(10)을 문지르고, 다른 경우 비연마제 세정 요소를 갖는 걸레를 문지르는 것에 의해 요구되는 것보다 가벼운 양의 힘만으로 바닥 표면(10) 상에 분무된 세정 용액을 흡수한다.

도 4를 참조하면, 일부 구현예에서, 기구(400)는 5 lbs보다 적은 유량이며, 바닥 표면(10)을 항행하여 세정하는 소형, 경량 자율 이동형 로봇(400)이다. 이동형 로봇(400)은 예로서, x, y 및 θ 성분을 갖는 구동 명령에 기초하여 바닥 표면(10)을 가로질러 로봇(400)을 조종할 수 있는 구동 시스템(미도시)에 의해 지지된 본체(410)를 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, 로봇 본체(410)는 정사각형 형상을 갖는다. 그러나, 본체(410)는 원형 형상, 난형 형상, 눈물 방울 형상, 직사각형 형상, 정사각형이나 직사각형 전방 및 원형 후방의 조합 또는 종방향으로 비대칭적인 이들 형상 중 임의의 것의 조합을 포함하지만 이에 한정되지 않는 다른 형상을 가질 수 있다. 로봇 본체(410)는 전방 부분(412) 및 후방 부분(414)을 갖는다. 또한, 본체(410)는 저부 부분(미도시) 및 상단 부분(418)을 포함한다. 로봇 본체(410)의 저부 부분은 리지형 표면으로부터 떨어지는 것을 방지하기 위한, 로봇(400)의 두 개의 후방 코너 중 하나 또는 양자 모두에서 하나 이상의 후방 클리프 센서(미도시)와 이동형 로봇(400)의 전방 코너 중 하나 또는 양자 모두에 배치된 하나 이상의 전방 클리프 센서를 더 포함한다. 실시예에서, 클리프 센서는 바닥 표면(10)에서 하향 조준된 IR(적외선) 페어, 이중 에미터, 단일 수신기 또는 이중 수신기, 단일 에미터 IR 광 기반 근접도 센서 같은 기계적 강하 센서 또는 광 기반 근접도 센서일 수 있다. 일부 예에서, 하나 이상의 전방 클리프 센서 및 하나 이상의 후방 클리프 센서가 각각 전방 및 후방 코너에 대해 각지게 배치되고, 그래서, 이들은 코너를 절단하여 로봇(400)의 측벽들 사이에 걸쳐지며, 가능한 근접하게 코너를 커버하여 가역적 로봇 휠 강하에 의해 수용되는 임계치를 초과한 바닥 높이 변화를 미리 검출한다. 로봇(400)의 코너에 근접하게 클리프 센서를 배치하는 것은 로봇(400)이 바닥 강하부 위로 돌출하자 마자 이들이 촉발되고 로봇 휠이 강하 에지 위로 전진하는 것을 방지하는 것을 보증한다.

일부 구현예에서, 본체(410)의 전방 부분(412)은 종방향(A,F) 또는 측방향(L,R) 방향으로의 충돌을 검출하기 위한 이동가능한 범퍼(430)를 보유한다. 범퍼(430)는 로봇 본체(410)를 보완하는 형상을 가지고, 로봇 본체(410) 전방으로 연장함으로써 전방 부분(412)의 전체 치수가 로봇 본체(410)의 후방 부분(414)보다 더 넓어지게 한다(도시된 바와 같이 로봇은 정사각형 형상을 가짐). 로봇 본체(410)의 저부 부분은 세정 패드(100)를 지지한다. 실시예에서, 패드(100)는 범퍼(430)의 폭을 초과하여 연장하고, 그래서, 로봇(400)은 표면에 도달하도록 터프(tough)까지 그리고 터프를 따라 또는 틈, 이런 벽 바닥 인터페이스 내로 패드(100)의 외부 에지를 위치시킬 수 있고, 그래서, 표면 또는 균열부는 로봇(400)이 벽 추종 운동으로 이동하는 동안 패드(100)의 연장된 에지에 의해 세정된다. 범퍼(430)의 폭을 초과하여 연장하는 패드(100)의 실시예는 로봇(400)이 로봇 본체(410)의 도달거리를 초과하여 균열 및 틈 내를 세정할 수 있게 한다. 도 1a 내지 도 1d와 도 8a 내지 도 8c 및 도 9e에 도시된 것들 같은 실시예에서, 패드(100)는 뭉툭하게 절단된 단부(100d)를 가지며, 그래서, 에어레이드 층(101, 102, 103)은 패드(100)의 양 단부(100d)에서 노출된다. 패드(100)의 단부(100d)에서 밀봉되고 에어레이드 층(101, 102, 103)의 단부(100d)를 압축하는 랩 층(105) 대신, 패드(100)의 전체 길이가 유체 흡수 및 세정을 위해 가용할 수 있다. 에어레이드 코어의 어떠한 부분도 랩 층(105)에 의해 압축되지 않고, 따라서, 유체(172)를 흡수할 수 없다. 추가적으로, 본 실시예의 사용된 일회용 패드(100)는 세정 주행의 완료시 밀봉된 랩 층(105)의 흡입 습윤된 플로피 단부를 갖지 않는다. 모든 유체(172)는 확실하게 흡수되고 에어레이드 코어에 의해 보유됨으로써 임의의 적하를 방지하고, 사용자가 패드(100)의 더러운 습윤된 단부와 바람직하지 못하게 접촉하는 것을 방지한다.

도 4, 도 9a 내지 도 9g에 도시된 바와 같이, 로봇(400)은 바닥 표면(10)의 특정 부분을 커버하도록 전후 구동할 수 있다. 로봇(400)이 전후 구동함에 따라, 이는 횡단하는 여역을 세정하고, 따라서, 바닥 표면(10)에 강한 문지름을 제공한다. 로봇 본체(410)에 의해 수납된 저장부(475)는 세정 유체(172)(즉, 세정 용액)를 보유하고, 유체의 170-230 mL을 보유할 수 있다. 실시예에서, 저장부(475)는 200mL의 유체를 보유한다. 로봇(400)은 튜브에 의해 저장부(475)에 연결된 유체 도포기(462)를 포함할 수 있다. 유체 도포기(462)는 바닥 표면(10) 위에 유체를 분배하는 적어도 하나의 노즐(464)을 갖는 분무기일 수 있다. 유체 도포기(462)는 다른 노즐(464)과는 다른 거리 및 각도로 유체를 분무하도록 각각 구성된 다수의 노즐(464)을 가질 수 있다. 일부 예에서, 로봇(400)은 유체 도포기(462) 내의 오목부 내에 수직방향으로 적층된 두 개의 노즐(464)을 포함하고, 이 두 개의 노즐은 하나의 노즐(464a)이 적용된 유체(173a)의 전방 공급부로 로봇(400)의 전방의 영역을 덮도록 전방 및 하향으로 유체(172a)의 상대적으로 더 긴 길이를 분무하고, 다른 노즐(464b)이 상단 노즐(464a)에 의해 분배되는 적용된 유체(173a)의 영역보다 로봇(400) 전방의, 그러나, 그에 더 근접한 영역 상에 적용된 유체(173b)의 후방 공급부를 남기도록 전방 및 하방으로 상대적으로 더 짧은 길이의 유체(172b)를 분무하도록 각지고 이격된다. 실시예에서, 노즐(464) 또는 노즐들(464a, 464b)은 치수가 하나의 로봇 폭(W_R) 및 적어도 하나의 로봇 길이(L_R)로 연장하는 영역 패턴으로 유체(172, 172a, 172b)를 분배한다. 일부 실시예에서, 상단 노즐(464a) 및 저부 노즐(464b)은 패드(100)가 본 명세서에 설명된 바와 같이 전후 각진 문지름 운동으로 적용된 유체(173a, 173b)의 스트립의 외부 에지를 통해 통과하도록 로봇(400)의 전체 폭(W_R)으로 연장하지 않는 적용된 유체(173a, 173b)의 두 개의 별개의 이격된 스트립으로 유체(172a, 172b)를 적용한다. 실시예에서, 적용된 유체(173a, 173b)의 스트립은 로봇 폭(W_R)의 75-95%의 폭(W_S) 및 로봇 길이(L_R)의 75-95%의 조합된 길이(L_S)를 커버한다. 일부 구현예에서, 로봇(400)은 단지 바닥 표면(10)의 횡단된 영역에만 분무한다.

또한, 로봇(400)의 전후 이동은 표면 바닥(10) 상의 얼룩을 파괴한다. 얼룩을 파괴하는 것은 그후 세정 패드(100)에 의해 흡수된다. 일부 예에서, 세정 패드(100)는 충분한 분무된 유체를 픽업하여 너무 많은 액체, 예를 들어, 유체(172)를 세정 패드(100)가 픽업하는 경우 비균등 스트레이크를 회피한다. 너무 적은 유체 흡수의 경우, 로봇(400)은 유체 및 휠 트레이스를 남길 수 있다. 일부 실시예에서, 세정 패드(100)는 유체 잔류물을 남기고, 이는 문질러지는 표면 바닥(10) 상의 가시적 광택을 제공하도록 세정제를 포함하는 용액을 포함하는 소정의 다른 세정제나 물일 수 있다. 일부 예에서, 유체는 항균 용액, 예를 들어, 알콜 함유 용액을 포함한다. 따라서, 잔류물의 얇은 층은 고의적으로 유체가 더 높은 백분율의 세균을 사멸할 수 있게 하도록 세정 패드(100)에 의해 흡수되지 않는다. 따라서, 세정 패드(100)는 융기 또는 확장하지 않고 전체 패드 두께(T_T)의 미소한 증가를 제공한다. 세정 패드(100)의 이러한 특성은 로봇(400)이 세정 패드(100)가 연장하는 경우 피치 업 또는 후향 경사지게 하는 것을 방지한다. 세정 패드(100)는 로봇의 전방을 지지하기에 충분히 강성적이다. 일부 예에서, 세정 패드(100)는 로봇 저장부(475)에 포함된 전체 유체의 90% 또는 180 ml까지를 흡수한다. 일부 예에서, 세정 패드는 약 55 내지 약 60 ml의 유체를 보유하고, 충분히 포화된 랩 층은 약 6 내지 약 8 ml의 유체(172)를 보유한다. 일부 예에서, 외부 랩 층(105)에 대한 에어레이드 코어(101, 102, 103) 내의 유체 보유 비율은 약 9:1 내지 약 5:1이다.

패드(100) 및 로봇(400)은 저장부로부터 흡수성 패드(100)로의 유체의 전달이 동적 운동 동안 5 lb 미만의 로봇(400)의 전후방 균형을 유지하도록 크기설정 및 성형된다. 유체 분포는 로봇(400)이 점증적으로 포화되는 패드(100)와 감분적으로 점유되는 유체 저장부(475)의 간섭 없이 바닥 표면(10) 위에서 패드(100)를 추진하여 로봇(400)의 후방(414)을 들어올리고 로봇(400)의 전방(412)을 하방으로 피칭하며, 그에 의해, 이동 억제 하향력을 로봇(400)에 적용한다. 로봇(400)은 패드(100)가 유체로 완전히 포화되었을 때에도 바닥 표면(10)을 가로질러 패드(100)를 이동시킬 수 있다. 그러나, 로봇(400)은 이동된 바닥 표면(10)의 양 및/또는 저장부(475) 내에 잔류하는 유체의 양을 추적하는 특성을 포함하고, 패드(100)가 교체가 필요하다는 것 및/또는 저장부(475)가 재충전이 필요하다는 것에 대한 가청적 및/또는 가시적 경보를 제공한다. 실시예에서, 패드(100)가 완전히 포화되는 경우 로봇(400)은 이동을 정지하고, 바닥 표면 상에 제 위치에 머무르며, 패드(100)가 교체되고 나면 세정될 바닥을 남겨진 상태로 유지한다.

도 9a 내지 도 9g는 이동형 로봇(400)의 일 실시예의 분무, 패드 습윤 및 문지름 운동을 상세화한다. 일부 구현예에서, 로봇(400)은 로봇(100)이 이미 횡단한 바닥 표면(10)의 영역에만 유체(172)를 적용한다. 일 예에서, 유체 도포기(462)는 다른 노즐(464a, 164b)과는 다른 방향으로 유체(172a, 172b)를 분무하도록 각각 구성되는 다수의 노즐(464a, 464b)을 갖는다. 유체 도포기(462)는 외향이 아닌 하방으로 유체(172)를 적용할 수 있으며, 로봇(100)의 바로 전방에서 유체(172)를 적하 또는 분무할 수 있다. 일부 예에서, 유체 도포기(462)는 마이크로섬유 천 또는 스트립, 유체 분산 브러시 또는 분무기이다.

도 9a 내지 도 9d 및 도 9f 내지 도 9g를 참조하면, 일부 구현예에서, 로봇(400)은 장애물(20)을 향해 전방 방향(F)으로 이동하고, 후속하여, 후방 또는 역 방향(A)으로 이동함으로써 세정 거동을 실행할 수 있다. 도 9a 및 도 9b에서 나타난 바와 같이, 로봇(400)은 제1 위치(L1)까지 제1 거리(Fd) 전진 구동 방향으로 구동할 수 있다. 로봇(400)이 제2 위치(L2)까지 제2 거리(Ad) 후향 이동할 때, 노즐(464a, 464b)은 로봇(400)이 전진 구동 방향(F)으로 이미 횡단된 바닥 표면(10)의 영역을 가로질러 적어도 거리(D)를 로봇(400)이 이동한 이후 로봇(400)의 전방에서 전진 및/또는 하향 방향으로 바닥 표면(10) 상으로 동시에 더 긴 길이의 유체(172a) 및 더 짧은 길이의 유체(172b)를 분무한다. 일 예에서, 유체(172)는 로봇(400)의 영역 풋프린트(AF)와 실질적으로 같거나 그 보다 작은 영역에 적용된다. 거리(D)가 적어도 로봇(400)의 길이(L_R)에 걸쳐지는 거리이기 때문에, 로봇(100)이 세정 유체(172)를 수용하기 위한 비어있는 바닥 표면(10)의 존재를 이미 확인하지 않은 경우 로봇(400)은 횡단하는 바닥(10) 영역이 세정 유체(172)가 적용되는 장애물이나 가구, 벽(20), 클리프, 카펫 또는 다른 표면에 의해 점유되지 않은 비어있는 바닥 표면(10)인지를 판정한다. 세정 유체(172)를 적용하기 이전에 전진 방향(F)으로 이동하고 그후 다시 후진 이동함으로써, 로봇(400)은 바닥 변화 및 벽 같은 경계를 식별하고, 이들 물품에 대한 유체 손상을 방지한다.

도 4, 도 9b 및 도 9c에 도시된 바와 같이, 일부 예에서, 유체 도포기(462)는 적어도 두 개의 노즐(464a, 464b)을 포함하는 분무기(462)이고, 이 두 개의 노즐 각각은 적용된 유체(173a, 173b)의 두 개의 스트립으로 바닥 표면(10)을 균등하게 가로질러 유체(172)를 분배한다. 두 개의 노즐(464a, 464b)은 각각 다른 노즐(464a, 464b)과는 다른 각도 및 거리로 유체를 분무하도록 구성된다. 일부 예에서, 두 개의 노즐(464a, 464b)은 유체 도포기(462) 내의 오목부 내에 수직방향으로 적층되고, 수평으로부터 각져있고 서로 이격 배치되며, 그래서, 하나의 노즐(464a)이 적용된 유체(173a)의 전방 공급부로 로봇(400)의 전방의 영역을 덮도록 전향 및 하향으로 상대적으로 더 긴 길이의 유체(172a)를 분무하고 다른 노즐(464b)은 상단 노즐(464a)에 의해 분배된 적용된 유체(173a)의 영역의 전방의, 그러나, 로봇(400)에 더 근접한 영역 상에 적용된 유체(173b)의 후방 공급부를 남기도록 전방 및 하방으로 상대적으로 더 짧은 길이의 유체(172b)를 분무한다. 실시예에서, 노즐(464) 또는 노즐들(464a, 464b)은 치수가 적어도 하나의 로봇 길이(L_R)와 하나의 로봇 폭(W_R)으로 연장하는 영역 패턴으로 유체(172, 172a, 172b)를 분배한다. 일부 실시예에서, 상단 노즐(464a) 및 저부 노즐(464b)은 로봇(400)의 전체 폭(W_R)으로 연장하지 않는 적용된 유체(173a, 173b)의 두 개의 별개의 이격된 스트립으로 유체(172a, 172b)를 적용하며, 그래서, 패드(100)는 본 명세서에 설명된 바와 같이 전방 및 후방 각진 문지름 운동으로 적용된 유체(173a, 173b)의 스트립의 외부 에지를 통과한다. 실시예에서, 적용된 유체(173a, 173b)의 스트립은 로봇 폭(W_R)의 75-95%의 폭(W_S) 및 로봇 길이(L_R)의 75-95%의 조합된 길이(L_S)를 커버한다. 실시예에서, 적용된 유체(173a, 173b)의 스트립은 실질적 직사각형 형상 또는 타원형 형상일 수 있다. 실시예에서, 노즐(464a, 464b)은 각 분무 순간에 후속하여 노즐로부터 어떠한 유체(172)도 누설되지 않도록 노즐의 개구에서 작은 체적의 유체를 흡착함으로써 각 분무 사이클을 완료한다.

도 9d, 도 9f 및 도 9g를 참조하면, 일부 예에서, 로봇(400)은 바닥 표면(10)의 특정 부분을 커버하도록 전후로 구동하여 세정 주행의 시작시 세정 패드(100)를 습윤하고 및/또는 바닥 표면(10)을 문지른다. 로봇(400)은 전후 구동하고, 횡단하는 영역을 세정하며, 따라서, 바닥 표면(10)에 대한 완전한 문지름을 제공한다. 로봇(400)은 바닥(10)을 문지르기 위해 12-15 mm의 궤도에서 부착된 패드(100)를 진동하며, 패드에 1 파운드 미만의 하향력을 적용한다.

일부 예에서, 유체 도포기(462)는 이동형 로봇(100)의 이동 방향(예를 들어, 전진 방향(F))으로 세정 패드(100)의 전방의 영역에 유체(172)를 적용한다. 일부 예에서, 세정 패드(100)가 이전에 점유하였던 영역에 유체(172)가 적용된다. 일부 예에서, 세정 패드(100)가 점유하였던 영역은 도 10의 도면에 도시된 바와 같이 로봇 제어기(150)에 억세스할 수 있는 저장된 맵에 기록된다. 로봇(400)은 바닥 표면(10)을 세정 또는 처리하기 위한 세정 시스템(1060)을 포함할 수 있다.

일부 예에서, 로봇(400)은 세정 주행 동안 유선 또는 무선 수단을 통해 로봇(400)에 의해 억세스될 수 있는 외부 저장 매체 상에 또는 로봇(400)의 비일시적 메모리(1054) 상에 저장된 맵 상에 그 커버리지 위치를 저장하는 것에 기초한 위치를 인지한다. 로봇(400) 센서(5010)는 공간의 맵을 구성하기 위한 하나 이상의 범위 레이저 및/또는 카메라를 포함할 수 있다. 일부 예에서, 로봇 제어기(1050)는 세정 유체(172)의 적용 이전에 바닥 변화 및/또는 장애물로부터 충분히 먼 위치에 로봇(400)을 위치설정 및 자세설정하기 위해 벽, 가구, 바닥 변화 및 다른 장애물(10)의 맵을 사용한다. 이는 그 위에 어떠한 공지된 장애물도 갖지 않는 바닥 표면(10)의 영역에 유체(172)를 적용하는 장점을 갖는다.

일부 예에서, 로봇(100)은 유체(172)가 적용되었던 바닥 표면(10)을 문지르고 및/또는 세정 패드(100)를 가습하기 위해 전후 운동으로 이동한다. 로봇(400)은 유체(172)가 적용된 바닥 표면(10) 상의 풋프린트 영역(AF)을 통해 버즈풋 패턴으로 이동할 수 있다. 도시된 바와 같이, 일부 구현예에서, 버즈풋 세정 루틴은 중심 궤적(1000)을 따라 전진 방향(F) 및 후방 또는 역 방향(A)으로, 그리고, 좌측(1010) 및 우측(1005) 궤적을 따라 전진 방향(F) 및 후진 방향(A)으로 로봇(100)을 이동시키는 것을 포함한다. 일부 예에서, 좌측 궤적(1010) 및 우측 궤적(1005)은 중심 궤적(1000)을 따라 시작 지점으로부터의 원호로 외향 연장하는 아치형 궤적이다. 좌측 궤적(1010) 및 우측 궤적(1005)은 중심 궤적(1000)으로부터 직선으로 외향 연장하는 직선 궤적일 수 있다.

도 9d 및 도 9f는 두 개의 버즈풋 궤적을 도시한다. 도 9d의 예에서, 로봇(400)은 위치 B에서 벽(20)을 만나 범프 센서 같은 센서(5010)를 촉발할 때까지 중심 궤적(1000)을 따라 위치 A로부터 전진 방향(F)으로 이동한다. 로봇(400)은 그후 유체 적용에 의해 커버되는 거리와 같거나 그보다 큰 거리로 중심 궤적을 따라 후방 방향(A)으로 이동한다. 예로서, 로봇(400)은 위치 A와 동일한 위치일 수 있는 위치 G로 적어도 하나의 로봇 길이(l) 만큼 중심 궤적(1000)을 따라 후방으로 이동한다. 로봇(400)은 로봇(100)의 풋프린트 영역(AF)과 실질적으로 동일하거나 그보다 작은 영역에 유체(172)를 적용하고, 벽(20)으로 복귀하며, 세정 패드(400)는 유체(172)를 통과하고, 바닥 표면(10)을 세정한다. 위치 B로부터, 로봇(100)은 위치 B로 복귀하여 나머지 궤적을 커버하기 이전에 좌측 궤적(1010) 또는 우측 궤적(1005) 중 어느 하나를 따라 후퇴한다. 로봇(400)이 중심 궤적(1000), 좌측 궤적(1010) 및 우측 궤적(1005)을 따라 전방 및 후방으로 이동하는 각각의 시기에, 세정 패드(100)는 적용된 유체(172)를 통과하고, 먼지, 이물 및 다른 미립자 물질을 유체(172)가 적용되는 바닥 표면(10)으로부터 문지르고, 세정 패드(100) 내로 더러운 유체를 바닥 표면(10)으로부터 흡수한다. 세정 유체(172)의 솔벤트 특성과 조합한 가습된 패드의 문지름 운동은 건조된 얼룩 및 먼지를 파괴 및 느슨화한다. 로봇(400)에 의해 적용된 세정 유체(172)는 느슨해진 이물을 현탁하고, 그래서, 세정 패드(100)는 현탁된 이물을 흡수하고 이를 바닥 표면(10)으로부터 흡인한다.

도 9f의 예에서, 로봇(400)은 유사하게 개시 위치인 위치 A로부터 적용된 유체(172)를 통해 중심 궤적(1000)을 따라 벽 위치인 위치 B로 이동한다. 로봇(400)은 세정 패드(100)에 의해 궤적(1010, 1005)을 따라 분포된 세정 유체(172)에 의해 위치 D 및 F로 연장하는 좌측 및 우측 궤적(1010, 1005)을 커버하기 이전에 위치 A와 동일한 위치일 수 있는 위치 C로 중심 궤적(1000)을 따라 벽(20)을 벗어나 후퇴한다. 일 예에서, 로봇(400)이 중심 궤적(1000)으로부터 외향으로 궤적을 따라 연장하는 각 시기에, 로봇(400)은 도 9f에 도시된 바와 같이 위치 A, C, E 및 G로 표시된 바와 같은 중심 궤적을 따른 위치로 복귀한다. 일부 구현예에서, 로봇(400)은 바닥 표면을 가로질러 효과적이고 효율적인 커버리지 패턴으로 세정 유체(172) 및 세정 패드(100)를 이동시키기 위해 하나 이상의 별개의 궤적을 따른 후진 방향(A) 이동 및 전진 방향(F) 이동의 시퀀스를 변화시킬 수 있다.

일부 예에서, 로봇(100)은 세정 주행의 시작시 세정 패드(100)의 모든 부분을 가습하기 위해 버즈풋 패턴으로 이동할 수 있다. 도 9e에 도시된 바와 같이, 세정 패드(100)의 저부 표면(100b)은 중심 영역(PC) 및 우측 및 좌측 측방향 에지 영역(PR, PL)을 갖는다. 로봇(100)이 세정 주행 또는 세정 루틴을 시작할 때, 세정 패드(100)는 건조되고, 마찰을 감소시키도록 그리고 또한 그로부터 이물을 문지르기 위해 바닥 표면(10)을 따라 세정 유체(172)를 분산시키기 위해 가습될 필요가 있다.

따라서, 로봇(400)은 세정 패드(100)가 쉽게 가습되도록 세정 주행의 시작시 초기에 더 높은 체적 유량으로 유체를 적용한다. 일 구현예에서, 제1 체적 유량은 1-3분 같은 시간 주기 동안 초기에 매 1.5 ft마다 약 1 mL의 유체를 분무함으로써 설정되고, 제2 체적 유량은 매 3 ft마다 분무하는 것으로 설정되며 각 유체 분무는 1 mL 미만의 체적이다. 실시예에서, 로봇(400)은 세정 주행의 초기에 패드(100)의 랩 층(105)을 포화시키도록 주행의 시작시에 1 내지 2 ft마다 유체(172)를 적용한다. 2 내지 10분의 기간 같은 시간 기간 및/또는 거리 이후, 로봇(400)은 매 3 내지 5 ft의 간격으로 유체를 적용하며, 그 이유는 패드(100)가 가습되고, 바닥(10)을 문지를 수 있기 때문이다. 도 9g에 도시된 바와 같이, 일부 예에서, 세정 주행의 시작시에, 로봇(400)은 적용된 유체(172)를 통해 세정 패드(100)를 구동하며, 그래서, 세정 패드(100)의 저부 표면(100b)의 중심 영역(PC) 및 세정 패드(100)의 좌측 및 우측 측방향 에지 영역(PR, PL) 각각이 개별적으로 적용된 유체(172)를 통과하고, 그에 의해, 바닥 표면(10)과 접촉하는 세정 패드(100)의 전체 저부 표면(100b)을 따라 전체 세정 패드(100)를 가습한다.

도 9g의 예에서, 로봇(400)은 전진 방향(F 및 10)으로, 그후, 중심 궤적(1000)을 따라 후방 방향(A)으로 이동하여 적용된 유체(172)를 통해 패드(100)의 중심을 통과한다. 로봇(400)은 그후 전방 방향(F)으로, 그리고, 후방 방향(A)으로 우측 궤적(1005)을 따라 구동하여 적용된 유체(172)를 통해 세정 패드(100)의 좌측 측방향 영역(PL)을 통과한다. 그후, 로봇(100)은 좌측 궤적(1010)를 따라 전방 방향(F) 및 후방 방향(A)으로 구동하고, 적용된 유체(172)를 통해 세정 패드(100)의 우측 측방향 영역(PR)을 통과한다. 세정 주행의 시작시에, 로봇은 비교적 높은 초기 체적 유량(Vi) 및/또는 높은 초기 적용 빈도수로 유체(172)를 적용함으로써 더 큰 양의 유체(172)를 표면(10)에 더 빈번하게 적용하고 및/또는 세정 패드(100)를 신속하게 가습하도록 표면(10)에 더 빈번하게 고정된 양의 유체(172)를 적용한다. 세정 패드를 가습하는 것은 마찰을 감소시키고, 또한, 패드(100)가 유체(172)의 더 빈번한 적용을 필요로 하지 않고 더 많은 이물(22)을 용해시킬 수 있게 한다. 실시예에서, 패드(100)의 랩 층(105)의 마찰 계수는 패드(100)의 습윤도 및 바닥(10)의 물질에 의존하여 0.3 내지 0.5에서 변한다. 일 실시예에서, 유리 상에서 이동하는 건조 패드(100)는 0.4 내지 0.5 정도의 마찰 계수를 가지고, 습윤된 타일은 약 0.25 내지 0.4의 마찰 계수를 갖는다.

세정 패드(100)의 랩 층(105)이 가습되고 나면, 로봇(400)은 그 세정 주행을 지속하고, 후속하여, 유체(172)를 제2 체적 유량(Vf)으로 적용한다. 이 제2 체적 유량(Vf)은 세정 주행의 시작시 초기 유량(Vi)보다 상대적으로 낮고, 그 이유는 세정 패드(100)가 이미 가습되어 있고, 문지름시 표면(10)을 가로질러 세정 유체를 효과적으로 이동시키기 때문이다. 일 구현예에서, 초기 체적 유량(Vi)은 1-3분 같은 시간 주기 동안 초기에 매 1.5 ft마다 약 1 mL의 유체를 분무함으로써 설정되고, 제2 체적 유량(Vf)은 매 3 ft마다 분무하는 것으로 설정되며, 각 유체 분무는 1 mL 미만의 체적이다. 로봇(400)은 에어레이드 층(101, 102, 103) 내에 내부적으로 용량까지 충분히 습윤되지 않은 상태에서 측정한 치수의 세정 패드(100)가 저부 표면(100b)(도 9e) 상에서 습윤되도록 체적 유량(V)을 조절한다. 세정 패드(100)의 저부 표면(100b)은 세정 패드(100)는 세정 주행의 잔여부에 대해 완전히 흡수성으로 남아있도록 패드(100)의 흡수성 내부가 물로 로깅되지 않고 초기에 습윤된다. 로봇(400)의 전후 이동은 바닥 표면(10) 상의 얼룩(22)을 파괴한다. 파괴된 얼룩(22)은 그후 세정 패드(100)에 의해 흡수된다.

일부 예에서, 세정 패드(100)는 비균등 스트레이크를 회피하도록 분무된 유체(172)를 충분하게 픽업한다. 일부 예에서, 세정 패드(100)는 문질러지는 바닥 표면(10)에 가시적 광택을 제공하도록 용액의 잔여물을 남긴다. 일부 예에서, 유체(172)는 항균 용액을 포함하고, 따라서, 잔류물의 얇은 층이 유체(172)가 더 높은 백분율의 병균을 사멸할 수 있게 하도록 세정 패드(100)에 의해 의도적으로 흡수되지 않는다.

일 실시예에서, 패드는 방향성일 수 있다. 방향제가 에어레이드 코어 층, 라이너 또는 에어레이드 층과 라이너의 조합 중 하나 이상으로 통합 또는 적용될 수 있다. 방향제는 사전 활성화 단계에서 불활성일 수 있고 유체에 의해 활성화됨으로써 방향을 방출하며, 그래서, 패드가 단지 사용 동안 방향을 생성하고, 다른 경우에는 저장되어 있는 동안 어떠한 방향도 생성하지 않는다. 다른 실시예에서, 패드는 세정제 또는 계면활성제를 포함하며, 이들은 에어레이드 코어 층, 라이너 또는 에어레이드 층과 라이너의 조합 중 하나 이상에 통합되거나 그에 적용될 수 있다. 일 실시예에서, 유체와 접촉시 세정제가 다공성 라이너를 통해 세정 표면 상으로 방출되도록 가장 낮은 에어레이드 코어 부재와 접촉하는 라이너의 후방 표면(노출되지 않음, 비멜트블로운 측부)에만 세정제가 적용된다. 세정제는 세정 표면에 대한 세정제의 적용을 나타내는 가시적 광택을 갖는 세정제 및/또는 발포제일 수 있다. 다른 실시예에서, 패드는 카드보드 이면 요소에 적용되거나 그 내부에 적용된 하나 이상의 화학적 보전제를 포함한다. 보전제는 목재 기반 이면 요소 내에 존재할 수 있는 목재 스포어(spore)의 성장을 방지하도록 선택된다. 패드의 일부 실시예는 이들 특징 모두 - 종래의 방향제, 세정제, 항균제 및 보전제 - 또는 예로서 캡슐화되지 않은 방향제를 포함하는 이들 특징 전부 중 일부의 조합을 포함할 수 있다.

도 5를 참조하면, 일부 예에서, 기구(500)는 걸레(500)이다. 걸레(500)는 세정 유체(172)(예를 들어, 세정 용액)를 보유하는 저장부(504)를 지지하는 본체(502)를 포함한다. 손잡이(506)는 본체(502)의 일 측부 상에 배치된다. 손잡이는 저장부(504)로부터 유체의 방출을 제어하기 위한 제어기(508)를 포함한다. 이동가능한 회전가능 기부(510)가 손잡이(506)에 대향한 본체(502)의 다른 단부 상에 배치된다. 기부(510)는 튜브(미도시)에 의해 저장부(504)에 연결된 유체 도포기(512)를 포함한다. 유체 도포기(512)는 바닥 표면(10) 위에 유체를 분포시키는 적어도 하나의 노즐(514)을 갖는 분무기일 수 있다. 노즐(514)은 바닥 표면(10)을 향해 기부(510)의 전방 및 하방으로 분무한다. 제어기(508)를 제어하는 사용자는 필요시 유체(172)를 분무한다. 유체 도포기(512)는 다른 노즐(514)과는 다른 방향으로 유체를 분무하도록 각각 구성된 다수의 노즐(514)을 구비할 수 있다.

도 6, 도 8e 내지 도 8g를 참조하면, 보유기(600, 600a, 600b)는 세정 패드(100)를 지지하는 기구(400, 500) 상에 배치될 수 있다. 보유기(600, 600a, 600b)는 세정 패드(100)를 보유하기 위한 기구(400, 500)의 저부 부분 상에 배치된다. 일 실시예에서, 보유기(600)는 후크-및-루프 체결구를 포함할 수 있으며, 다른 실시예에서, 보유기(600)는 클립 또는 보유 브래킷과, 제거를 위해 패드를 선택적으로 해제하기 위한 선택적으로 이동가능한 클립 또는 보유 브래킷을 포함할 수 있다. 다른 유형의 보유기가 사용되어 세정 패드(100)를 기구(400, 500), 예컨대, 스냅, 클램프, 브래킷, 접착제 등에 연결할 수 있고, 이 기구는 기구(400, 500) 상에 위치된 패드 해제 기구의 작동시 세정 패드(100)의 해제를 가능하게 하도록 구성될 수 있으며, 그래서, 사용자는 세정 기구(400, 500)로부터 패드를 제거하기 위해 더러운 사용된 패드에 손을 댈 필요가 없다.

도 7은 세정 패드(100)를 구성하는 방법(700)을 위한 동작의 예시적 배열을 제공한다. 방법(700)은 제2 에어레이드 층(102) 상에 제1 에어레이드 층(101)을 배치하는 단계(710)와, 제3 에어레이드 층(103) 상에 제2 에어레이드 층(102)을 배치하는 단계(720)를 포함한다. 이 방법(700)은 제1, 제2 및 제3 에어레이드 층(101, 102, 103) 주변에 랩 층(104)을 랩핑하는 단계(730)를 더 포함한다. 랩 층(104)은 스펀레이스 랩 층(105) 및 스펀레이스 랩 층(105)에 부착된 멜트블로운 연마제(107)를 포함한다.

일부 예에서, 이 방법(700)은 스펀레이스 랩 층(105) 상에 멜트블로운 연마제(107)를 부착 및 임의적으로 배열하는 단계를 더 포함한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 멜트블로운 연마제 섬유는 약 0.1 ㎛과 약 20 ㎛ 사이의 직경을 가질 수 있다. 이 방법(700)은 스펀레이스 랩 층(105) 상에 0.5 mm과 약 0.7 mm 사이의 총 두께를 갖도록 스펀레이스 랩 층(105) 및 멜트블로운 연마제를 배열하는 단계를 더 포함한다. 일부 예에서, 멜트블로운 연마제(107)는 바닥(10)과 랩 층(105) 사이에 0.5 mm의 두께 간극을 생성한다. 이 두께 간극으로 인해, 패드(100)는 힘을 필요로 하지 않고 표면 장력으로 바닥(10) 상에 배치된 유체의 1.5 mm 직경 버블을 픽업할 수 있다. 엠보싱된 커버(105) 층의 가장 낮은 지점은 바닥(10)으로부터 단지 0.5 mm이며, 랩 층(105)의 표면적의 잔여부는 바닥(10)으로부터 3 mm에 있다.

이 방법(700)은 약 60%와 약 70% 사이의 스펀레이스 랩 층(105)과 멜트블로운 연마제(107) 사이의 커버링된 표면 비율을 제공하도록 스펀레이스 랩 층(105) 상에 멜트블로운 연마제(107)를 배열하는 단계를 더 포함할 수 있다. 일부 예에서, 방법(700)은 제2 에어레이드 층(102)에 제1 에어레이드 층(101)을 부착하는 단계와, 제3 에어레이드 층(103)에 제2 에어레이드 층(102)을 부착하는 단계를 포함할 수 있다. 에어레이드 층(101, 102, 103)은 셀룰로스 기반 텍스타일 물질(예를 들어, 플러프 펄프를 포함하는 물질)로 이루어질 수 있다.

일부 구현예에서, 이 방법(700)은 제1, 제2 및 제3 에어레이드 층(101, 102, 103), 스펀레이스 랩 층(105), 멜트블로운 연마제가 유체 흡수 이후 30% 미만만큼 두께를 증가시키도록 구성되는 구성을 포함할 수 있다. 이 방법(700)은 스펀레이스 층(105)을 엠보싱하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이 방법(700)은 또한 하나 이상의 에어레이드 층(101, 102, 103) 내에 나트륨 폴리아크릴레이트를 배치하는 단계를 포함할 수 있다.

일부 예에서, 이 방법(700)은 약 80 mm과 약 68 mm 사이의 조합된 폭과 약 200 mm과 약 212 mm 사이의 조합된 길이를 갖도록 에어레이드 층(101, 102, 103) 및 랩 층(104)을 구성하는 단계를 더 포함한다. 이 방법(700)은 약 6.5 mm과 약 8.5 mm 사이의 조합된 두께를 갖도록 랩 층(104)과 에어레이드 층(101, 102, 103)을 구성하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이 방법(700)은 약 165 mm과 약 171 mm 사이의 조합된 에어레이드 길이와 69 mm과 약 75 mm 사이의 조합된 에어레이드 폭을 갖도록 에어레이드 층(101, 102, 103)을 구성하는 단계를 포함할 수 있다.

도 8e 내지 도 8g는 본 명세서에 설명된 바와 같은 패드(100)를 위한 예시적 해제 기구를 예시한다. 도 8a 내지 도 8c는 상단 에어레이드 층(101)의 상단 표면에 부착된 랩 층(105) 내에 결합되고 수납된 3개 에어레이드 층(101, 102, 103)의 코어를 갖는 패드(100)의 일 실시예를 도시한다. 추가적으로, 도 8a 내지 도 8c의 실시예는 패드(100)의 상단 표면에 부착된 카드보드 이면 층(85)을 포함한다. 카드보드 이면 층(85)은 패드(100)의 종방향 에지를 초과하여 돌출하고, 카드보드 이면 층(85)의 돌출하는 종방향 에지(86)는 로봇(100)의 패드 홀더(82)에 부착된다. 일 실시예에서, 카드보드 이면 층(85)은 0.02"과 0.03" 두께 사이, 68과 72 mm 폭 사이 및 90-94 mm 길이 사이이다. 일 실시예에서, 카드보드 이면 층(85)은 0.026" 두께, 70 mm 폭 및 92 mm 길이이다. 일 실시예에서, 카드보드 이면 층(85)은 양 측부 상에서 내수성 코팅, 예컨대, 왁스 또는 폴리머 또는 내수성 물질의 조합, 예컨대 왁스/폴리비닐 알콜, 폴리아민으로 코팅되며, 카드보드 이면 층(85)은 습윤시 분해되지 않는다.

실시예에서, 패드(100)의 저부 표면(100b)은 세정 동안 느슨한 머리카락을 포획 및 수집하기 위해 하나 이상의 머리카락 포획 스트립(100c)을 포함할 수 있다. 도 9e의 실시예에서, 두 개의 머리카락 포획 스트립(100c)이 이 특징의 선택적 특성을 나타내도록 점선으로 도시되어 있다. 하나 이상의 머리카락 포획 스트립(100c)을 갖는 실시예에서, 스트립 또는 스트립(100c)은 패드의 중간 아래 또는 패드의 종방향 에지 중 어느 하나에서 단일 스트립으로 또는 패드(100)의 외측 종방향 에지 상에 위치될 수 있다. 실시예에서, 각 머리카락 포획 스트립(100c)은 패드(100)의 저부 표면(100b)의 전체 표면적의 30% 미만이고, 바람직하게는 패드(100)의 저부 표면(100b)의 표면적의 20% 미만이다. 머리카락 포획 스트립(100c)은 Velcro® 후크, 거친 에지 섬유 또는 융합 팁을 갖는 섬유 같은 포획 특징부를 갖는 느슨한 섬유를 포함하는 랩 층(105)에 추가된 물질의 스트립일 수 있다.

도 8e 및 도 8g에 도시된 바와 같이, 본 명세서에 설명된 바와 같은 패드(100)는 로봇(400)에 부착될 수 있는 패드 홀더(82)를 통해 자율 로봇에 고정될 수 있다. 예시적 패드 해제 기구(83)는 또한 상부 또는 패드 고정 위치에 도시되어 있다. 패드 해제 기구(83)는 보유기(600a) 또는 립을 포함하고, 이들은 카드보드 이면 층(85)의 돌출하는 종방향 에지(86)를 파지함으로써 제 위치에 견고히 패드(100)를 보유한다. 도시된 형태에서, 패드 해제 기구(83)의 팁 또는 단부(84)는 이동가능한 보유 클립(600a) 및 배출 돌출부(84)를 포함하고, 이들은 패드가 홀더(82) 내로 삽입되고, 여기서 부착된 이면 층(85), 예컨대, 카드보드 이면재 상에 하향 추진된 상태로 도시된 바와 같이, 도 8g에 도시된 바와 같이 고정된 패드(100)를 해제하도록 하향 위치로 추진될 때 패드 홀더(82) 내의 슬롯 또는 개구를 통해 상향 활주한다. 패드와 패드 홀더(82) 사이의 관계가 또한 도 8f의 상면도에 도시되어 있다. 일 실시예에서, 패드 해제 기구(83)는 도 4에 도시된 바와 같이 로봇(400)의 손잡이(419) 아래에 위치된 토글 버튼(477)에 의해 활성화된다. 토글 운동은 점선 이중 화살표(478)로 표시되어 있다. 토글 버튼(477)의 토글링은 패드 해제 기구(83)를 회전시키는 스프링 작동기를 이동시켜 보유 클립(600a)을 카드보드 이면 층(85)으로부터 멀어지는 방향으로 이동시키고, 패드 홀더(882) 내의 슬롯을 통해 배출 돌출부(84)를 이동시킴으로써, 배출 돌출부가 홀더 외부로 패드(100)를 추진한다.

도 8a 및 도 8b를 참조하면, 실시예에서, 카드보드 이면 층(85)은 도 8d에 도시된 바와 같이 패드 홀더(82)의 저부 상에 융기 돌출부(94)와 위치가 대응하는 카드보드 이면 층(85)의 돌출하는 종방향 에지(86)를 따라 중심설정된 절결부(88)를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서, 카드보드 이면 층(85)은 카드보드 이면 층(85)의 돌출하는 종방향 에지(86) 상에 중심설정된 제1 세트의 절결부(88)와 카드보드 이면 층(85)의 측방향 에지 상의 제2 세트의 절결부(90)를 포함한다. 절결부(88, 90)는 패드(100)의 측방향 중심 축(PCA_lat) 및 패드(100)의 종방향 중심 축(PCA_lon)을 따라 비대칭적으로 중심설정되며, 패드 홀더(82)의 하측의 측방향 중심 축(PCA_lat) 및 패드 홀더(82)의 하측의 종방향 중심 축(HCA_lon) 상에 중심설정된 대응 돌출부(92, 94)와 결합한다. 도 8d의 실시예의 패드 홀더(82)는 세 개의 융기된 돌출부(92, 94)를 포함한다. 이는 해제 기구(83)가 촉발될 때 패드 홀더(82)가 패드(100)를 더 쉽게 해제할 수 있게 하면서, 두 개의 동일한 방향(서로 180도 대향) 중 어느 하나에 패드(100)를 사용자가 설치할 수 있도록 한다. 패드 홀더의 다른 실시예는 도 8c의 카드보드 이면 층 상의 네 개의 절결부(88, 90)에 위치가 대응하는 네 개의 돌출부(92, 94)를 포함한다. 또 다른 실시예에서, 패드 홀더(82, 100)는 각각 임의의 다른 수의 융기 돌출부 및 대응 절결부를 포함하거나, 제 위치에 패드를 보유하고 선택적 해제를 가능하게 하는 구성을 포함한다.

도 8d에서, 패드 홀더(82)의 종방향 에지 상의 융기 돌출부(94)가 보유 브래킷(600a)에 의해 가려지며, 보유 브래킷은 예시도에서 그 아래에 융기된 돌출부(94)가 보이도록 가상 모습으로 도시되어 있다. 돌출부(92, 94) 양자 모두는 패드 홀더(82)의 저부에 대한 일회용 패드(100)의 요크 부착을 이행하고, 그래서, 홀더(82)에 대한 패드(100)의 정렬은 정확하고, 패드(100)를 패드 홀더(82)에 대해 비교적 고정적으로 유지함으로써 측방향 및/또는 횡단방향 미끄럼을 방지한다.

절결부(88, 90)가 카드보드 이면 층(85)의 표면적 내로 연장하기 때문에, 이들은 각각 융기된 돌출부(92, 94)의 더 많은 측방향 및 종방향 표면적과 인터페이스 작용하며, 패드는 마찬가지로 절결부-돌출부 보유 시스템에 의해 회전력에 대항하여 제 위치에 보유된다. 로봇(100)은 상술한 바와 같이 문지름 운동으로 이동하고, 실시예에서, 패드 홀더(82)는 추가적 문지름을 위해 패드를 진동시킨다. 실시예에서, 로봇(400)은 바닥(10)을 문지르기 위해 12-15mm의 궤도에서 부착된 패드(100)를 진동시키고, 패드에 1 파운드 이하의 하향 추진력을 적용한다. 돌출부(92, 94)와 카드보드 이면 층(85)의 절결부(88, 90)를 정렬시킴으로써, 패드(100)는 사용 동안 홀더에 대해 고정적으로 유지되며, 진동 운동을 포함하는 문지름 운동의 적용은 직접적으로 패드 홀더(82)로부터 패드의 층을 통해 전달된 이동의 소실 없이 전달된다.

실시예에서, 도 1a 내지 도 1d 및 도 8a 내지 도 8c의 패드는 일회용 패드이다. 다른 실시예에서, 패드(100)는 실시예에 관하여 본 명세서에 설명된 것들과 동일한 흡수성 특성을 갖는 재사용가능한 마이크로섬유 천 패드이다. 세척가능하고 재사용가능한 마이크로섬유 천을 갖는 실시예에서, 천의 상단 표면은 도 8a 내지 도 8c의 실시예의 카드보드 이면 층 처럼 성형 및 위치설정된 고정된 강성 이면 층을 포함한다. 강성 이면 층은 내열성 세척가능 물질로 이루어지며, 이는 이면재에 대한 용융 또는 열화 없이 건조된 기계일 수 있다. 강성 이면 층은 도 8a 내지 도 8g의 실시예에 관하여 설명된 패드 홀더(82)의 실시예와 교체가능하게 사용할 수 있는 본 명세서에 설명된 바와 같은 절결부를 가지며, 그와 같이 치수설정된다.

다른 예에서, 패드(100)는 일회용 건조 천으로서 사용되도록 의도되고, 머리카락을 포획하기 위한 노출된 섬유를 갖는 니들 펀칭된 스펀본드 또는 스펀레이스 물질의 단일 층을 포함한다. 건조 패드(100) 실시예는 먼지 및 이물을 보유하기 위한 패드(100)의 점착성 특성을 추가하는 화학적 처리를 더 포함한다. 일 실시예에서, 화학적 처리는 상표명 DRAKESOL 하에 판매되는 것 같은 물질이다.

다수의 구현예가 설명되었다. 그럼에도 불구하고, 본 개시내용의 개념 및 범주로부터 벗어나지 않고 다양한 변경이 이루어질 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 다른 구현예들은 이하의 청구범위의 범주 내에 있다. 예로서, 청구범위에 기재된 작용은 다른 순서로 수행될 수 있고, 여전히 바람직한 결과를 달성할 수 있다.

Claims

이동형 로봇을 위한 세정 패드이며,
액체 물질을 흡수 및 보유하는 섬유 물질을 포함하는 흡수성 코어,
흡수성 코어와 접촉하여 그 둘레에 랩핑되는 라이너 층으로서, 라이너 층을 통해 액체 물질을 흡인 및 보유하는 섬유 물질을 포함하는 라이너 층,
세정 패드가 이동형 로봇에 부착될 때, 이동형 로봇을 향하는 라이너 층의 상단 표면에 부착되는 이면 층을 포함하고,
상기 이면 층은, 라이너 층의 종방향 에지를 초과하여 연장하고 이동형 로봇의 패드 홀더와 결합가능한 돌출 에지를 포함하고,
상기 이면 층은 이면 층의 종방향 돌출 에지를 따라 절결부를 포함하는,
세정 패드.
제1항에 있어서, 상기 흡수성 코어의 섬유 물질은 그 중량의 7 내지 10배까지를 흡수하는 세정 패드.
제1항에 있어서, 라이너 층은 흡수된 액체 물질의 10%까지를 보유하는 세정 패드.
제1항에 있어서, 흡수성 코어는 부직 셀룰로스 목재 펄프를 포함하는 세정 패드.
제1항에 있어서, 흡수성 코어는 추가적으로 아크릴 라텍스를 포함하는 표면 층을 포함하는 세정 패드.
제1항에 있어서, 이면 층은 0.1 cm 두께 미만의 소수성 폴리머로 코팅되는 세정 패드.
제1항에 있어서, 흡수성 코어는 제1, 제2 및 제3 에어레이드 층을 포함하고, 각 에어레이드 층은 상단 표면과 저부 표면을 가지며, 제1 에어레이드 층의 저부 표면은 제2 에어레이드 층의 상단 표면 상에 배치되고, 제2 에어레이드 층의 저부 표면은 제3 에어레이드 층의 상단 표면 상에 배치되는 세정 패드.
제7항에 있어서, 상기 층들은 접착제 물질에 의해 서로 부착되는 세정 패드.
제8항에 있어서, 접착제 물질은 에어레이드 층의 적어도 하나의 측부의 길이를 따라 적어도 두 개의 균등 이격 스트립으로 적용되고 적어도 하나의 측부의 표면적의 10% 이하를 덮는 세정 패드.
제8항에 있어서, 접착제 물질은 에어레이드 층의 적어도 하나의 측부의 길이 상에 분무되고, 적어도 하나의 측부의 표면적의 10% 이하를 덮는 세정 패드.
제1항에 있어서, 라이너 층은 흡수성 코어의 적어도 네 개의 측부 둘레에 랩핑되는 세정 패드.
제1항에 있어서, 라이너 층은 스펀레이스 층을 포함하는 세정 패드.
제1항에 있어서, 라이너 층은 수력엉킴 스펀본드 층을 포함하고 이 수력엉킴 스펀본드 층은 바닥에 대면한 표면 상에서 감소된 두께의 만입부를 가지고 35-40 gsm의 평량을 가지는 세정 패드.
제1항에 있어서, 라이너 층은 흡수성 코어와 접촉하지 않는 라이너 층의 측부에 부착된 멜트블로운 연마제 섬유를 포함하는 세정 패드.
제14항에 있어서, 멜트블로운 연마 섬유는 0.1 ㎛과 20 ㎛ 사이의 직경을 갖는 세정 패드.
제14항에 있어서, 멜트블로운 연마제 섬유는 라이너 층의 표면의 44%와 75% 사이를 덮는 세정 패드.
제14항에 있어서, 멜트블로운 연마제 섬유 및 라이너 층은 0.5 mm과 0.7 mm 사이의 총 두께를 가지는 세정 패드.
제1항에 있어서, 라이너 층은 0.5 mm과 0.7 mm 사이의 두께를 가지는 세정 패드.
제1항에 있어서, 패드는 액체 물질 흡수 이후 30% 미만만큼 두께가 증가하는 세정 패드.
제1항에 있어서, 패드는 추가적으로 방향제, 세정제, 계면활성제, 발포체, 광택제, 화학적 보전제, 접착제 조성물 및 항균제 중 하나 이상을 포함하는 세정 패드.
제1항에 있어서, 패드는 6.5 mm과 8.5 mm 사이의 두께, 68 mm과 80 mm 사이의 폭 및 165 mm과 212 mm 사이의 길이를 가지고, 흡수성 코어는 액체 180 mL까지를 보유하는 세정 패드.
이동형 바닥 세정 로봇이며,
전진 구동 방향을 형성하는 로봇 본체,
바닥 표면을 가로질러 로봇을 조종하기 위해 로봇 본체를 지지하는 구동부로서, 로봇 본체의 대응 우측 및 좌측 부분에 배치되는 우측 및 좌측 구동륜을 포함하는, 구동부,
로봇 본체 상에 배치되는 세정 조립체를 포함하고,
세정 조립체는
구동륜의 전방에 배치되고 상단 부분과 저부 부분을 갖는 패드 홀더로서, 저부 부분은 세정 패드를 수용하기 위한 저부 표면을 가지고, 패드 홀더의 저부 표면은 로봇 풋프린트 표면적의 적어도 40%를 포함하고, 저부 부분은 그로부터 연장하는 융기 돌출부를 갖는, 패드 홀더와,
패드 홀더의 상단 부분에 배치된 1 cm 미만의 궤도 범위를 갖는 궤도 전동기를 포함하고,
패드 홀더는 80%를 초과한 궤도 진동기의 궤도 범위가 수용된 세정 패드의 상단으로부터 수용된 세정 패드의 저부 표면으로 전달될 수 있게 하도록 구성되고, 패드 홀더는 해제 기구를 구비하고, 해제 기구는 해제 기구의 작동시 패드 홀더의 저부 표면으로부터 수용된 세정 패드를 배출하도록 구성되는 로봇.
제22항에 있어서, 세정 조립체는
유체 체적을 보유하기 위한 저장부, 및
저장부와 유체 연통하고, 패드 홀더의 전방이며 전진 구동 방향을 따라 유체를 적용하도록 구성되는 유체 도포기를 더 포함하는 로봇.
제23항에 있어서, 세정 패드는 저장부에 보유된 체적의 90%를 흡수하도록 구성되는 로봇.
제22항에 있어서, 패드 홀더와 결합하기 위한 세정 패드 상의 이면 층을 더 포함하는 로봇.
제25항에 있어서, 패드 홀더의 저부 부분 상의 적어도 하나의 융기 돌출부는 이면 층으로부터 절단된 성형 슬롯과 정렬되어 그와 결합하도록 위치되는 로봇.
제22항에 있어서, 어떠한 유체도 보유하지 않는 로봇의 전체 중량은 1 kg와 1.5 kg 사이이고, 유체를 보유한 로봇의 전체 중량은 1.5 kg 내지 4.5 kg 사이인 로봇.
제22항에 있어서, 로봇은 세정 패드를 가습하기 위해 초기 체적 유량으로 바닥 표면에 유체를 적용하도록 구성되고, 초기 체적 유량은 세정 패드가 가습되어 있을 때의 후속 체적 유량보다 상대적으로 높은 로봇.
제28항에 있어서, 초기 체적 유량은 1 내지 3분의 기간 동안 매 30 cm마다 1 mL의 유체를 분무하는 것으로 설정되고, 후속의 체적 유량은 매 3 ft마다 분무하는 것으로 설정되고 유체의 각 분무는 1 mL 미만의 체적인 로봇.
제1항에 있어서, 절결부는 돌출 에지를 따라 중심설정되고, 절결부는 이동형 로봇 상의 패드 홀더의 대응 특징부와 결합하여 이면 층과 그리고 그에 따라서 세정 패드를 패드 홀더에 부착시키도록 구성되는, 세정 패드.
제22항에 있어서, 패드 홀더의 저부 표면은 바닥 표면의 ½cm 및 1½cm 사이 내에 배치된, 로봇.
제22항에 있어서, 상기 구동부는,
상기 로봇이 중심 궤적을 따라 전후, 중심 궤적을 따른 시작 지점으로부터 좌측 궤적을 따라 전후, 그리고, 중심 궤적을 따른 시작 지점으로부터 우측 궤적을 따라 전후로 이동하는 버즈풋(birdsfoot) 운동으로 로봇을 조종하도록 구성된, 로봇.
제22항에 있어서, 로봇 본체 및 패드 홀더는 모두 실직적으로 직사각형 풋프린트(footprint)를 형성하는, 로봇.
제22항에 있어서, 세정 조립체는 패드 홀더의 상단 부분에 배치된 포스트(post)를 더 포함하고, 상기 포스트는 로봇에 의해 형성된 대응 개구를 수용하도록 크기설정된, 로봇.
제34항에 있어서, 상기 포스트는 포스트 길이를 따라 변하는 단면 직경을 가진, 로봇.
제34항에 있어서, 상기 포스트는 진동 감쇄 물질을 포함하는, 로봇.
제22항에 있어서, 구동륜을 바닥 표면에 대해 상대적으로 수직 이동시킬 수 있도록 구동륜을 로봇 본체에 피봇가능하게 부착시키는 아암을 더 포함하는, 로봇.
제23항에 있어서, 상기 유체 도포기는 전방 구동 방향으로 바닥 표면을 가로질러 두 개의 스트립으로 유체를 도포하는 적어도 두 개의 노즐을 포함하는, 로봇.
제38항에 있어서, 상기 적어도 두 개의 노즐은 유체 도포기의 오목부 내에 수직으로 적층되고 전방 및 하방으로 유체를 분무하도록 수평면에 대해 경사진, 로봇.
제39항에 있어서, 상기 적어도 두 개의 노즐 중 제1 노즐은 바닥 표면의 제1 영역을 커버하도록 유체를 분사하기 위해 수평면에 대해 경사지며, 상기 적어도 두 개의 노즐 중 제2 노즐은 바닥 표면의 제2 영역을 커버하도록 유체를 분사하기 위해 수평면에 대해 경사지며,
상기 적어도 두 개의 노즐 중 제1 노즐 및 상기 적어도 두 개의 노즐 중 제2 노즐은 상기 제1 영역이 상기 제2 영역보다 전방에 있도록 서로 이격되어 있는, 로봇.
제23항에 있어서. 상기 유체 도포기는 바닥 표면에서 적어도 하나의 로봇 폭 그리고 적어도 하나의 로봇 길이만큼 연장하는 영역 패턴으로 유체를 도포하도록 구성되는, 로봇.
제23항에 있어서, 상기 유체 도포기는 상기 바닥 표면 상에서 로봇 폭보다 작게 연장하는 영역 패턴으로 유체를 도포하도록 구성된, 로봇.
제25항에 있어서, 상기 이면 층은 강성 이면 층이며, 상기 패드 홀더는 세정 패드의 종방향 에지를 넘어 연장하는 강성 이면 층의 종방향 에지를 수용하도록 구성된, 로봇.
제43항에 있어서, 상기 해제 기구는,
강성 이면 층의 종방향 에지들 중 제1 에지를 파지하기 위한 리테이너 및
강성 이면 층의 종방향 에지들 중 제2 에지를 파지하기 위한 이동가능형 보유 클립을 포함하는, 로봇.