CN116998968A - 自动清洁设备和清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动清洁设备和清洁机器人系统。其中，自动清洁设备包括：机器主体和第一清洁组件，第一清洁组件包括与机器主体活动连接的清洁元件，清洁元件具有收纳在机器主体内的第一位置，以及位于机器主体外的第二位置，处于第一位置的清洁元件高于处于第二位置的清洁元件。由此，可以根据第一清洁组件是否需要进行湿式清洁操作的需求，有选择地将清洁元件活动至机器主体内进行收纳或活动至机器主体外以进行湿式清洁操作，以满足清洁元件的不同工作需求，同时，可以将清洁或脏污的不需要工作的清洁元件收纳在机器主体内，以提高清洁元件的可靠性和清洁性，降低脏污的清洁元件对待清洁表面进行二次污染的可能性，提高清洁效果。

Description

自动清洁设备和清洁机器人系统

技术领域

本公开涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种自动清洁设备和一种清洁机器人系统。

背景技术

随着技术的迭代更新与发展，自动清洁设备已经进入到普通家庭生活当中，并逐渐实现了普及。在当前的自动清洁设备中，有一种具备了拖地的功能，如拖地机器人或扫拖一体机，但因其拖地组件始终暴露在机器主体的外部，完成拖地后的脏污拖地组件存在对地面进行二次污染的可能性，进而影响清洁效果。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本公开的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本公开第一方面的实施例，提供了一种自动清洁设备，包括：机器主体和第一清洁组件，第一清洁组件包括与机器主体活动连接的清洁元件，清洁元件具有收纳在机器主体内的第一位置，以及位于机器主体外的第二位置，处于第一位置的清洁元件高于处于第二位置的清洁元件。

进一步地，处于第二位置的清洁元件的至少部分位于机器主体的边缘投影区域外。

进一步地，机器主体的侧部设置有收纳腔和避让腔，收纳腔用于容纳处于第一位置的清洁元件，避让腔贯穿机器主体的底部，用于避让处于第二位置的清洁元件。

进一步地，收纳腔位于机器主体的后方侧部，避让腔与机器主体横向侧部相邻设置。

进一步地，第一清洁组件还包括：驱动部，设置在机器主体上；第一传动装置，传动连接驱动部和清洁元件，驱动部通过第一传动装置驱动清洁元件在第一位置和第二位置之间切换，并能够驱动清洁元件旋转。

进一步地，驱动部包括设置在机器主体上的基座和第一动力部；第一传动装置包括：第一传动组件、摆臂和离合机构，摆臂与基座转动连接，第一传动组件传动连接第一动力部和离合机构，离合机构连接在摆臂和清洁元件之间；其中，离合机构处于接合状态能够使第一传动组件与摆臂动力连接，以驱动摆臂相对于基座升降转动以带动清洁元件在第一位置和第二位置之间运动，离合机构处于分离状态能够使第一传动组件与清洁元件动力连接，以驱动清洁元件旋转。

进一步地，第一传动组件包括：传动轴、以及位于摆臂内的传动轮和齿轮系，传动轴与第一动力部动力连接，并穿设于摆臂和传动轮，传动轮能够随传动轴同步转动，并沿传动轴滑动，齿轮系传动连接传动轮和离合机构。

进一步地，传动轴的侧面设置有限位面，传动轮设置有供传动轴穿设的通孔，通孔的内壁设置有定位面，限位面和定位面相匹配用于对传动轮相对于传动轴的转动进行限位。

进一步地，离合机构包括：连接轴、离合齿轮、以及相对地设置在摆臂内部的第一定离合齿和第二定离合齿，连接轴设置在摆臂上，离合齿轮套设在连接轴的外部并能够沿连接轴滑动，离合齿轮包括分别设置在两个端面上的第一动离合齿和第二动离合齿，以及同轴设置的第一斜齿部和第二齿部，第一斜齿部与齿轮系啮合，第二齿部与清洁元件传动连接；其中，第一动力部在一个方向上转动，通过齿轮系能够使离合齿轮向靠近第一定离合齿的方向移动以使第一动离合齿和第一定离合齿接合，以带动摆臂沿第一位置至第二位置的方向下降转动，第一动力部在另一个方向上转动，通过齿轮系能够使离合齿轮向远离第一定离合齿的方向移动以使第二动离合齿和第二定离合齿接合，以带动摆臂沿第二位置至第一位置的方向上升转动。

进一步地，基座的周侧设置有用于避让摆臂的避让缺口、以及位于避让缺口上下两面的第一轨道和第二轨道，沿清洁元件由第一位置至第二位置的运动方向，第一轨道盘旋向下倾斜设置，第二轨道盘旋向下倾斜设置；摆臂设置有位于摆臂外的第一滚轮和第二滚轮；其中，摆臂下降转动过程中，第一滚轮沿第一轨道运行，摆臂上升转动过程中，第二滚轮沿第二轨道运行。

进一步地，第一传动装置还包括位于摆臂内的第二传动组件，第二传动组件的输入端与第二齿部啮合，第二传动组件的输出端穿设于摆臂与清洁元件连接。

进一步地，摆臂包括合围成传动腔室的上盖和下盖，传动轮、齿轮系、部分离合机构位于传动腔室内，第一定离合齿设置在上盖上，第二定离合齿设置在下盖上，清洁元件位于下盖的底部。

进一步地，离合机构还包括拨杆，拨杆穿设于摆臂与离合齿轮抵接；机器主体上设置有第一限位件，当第一动力部驱动第一动离合齿和第一定离合齿接合以使摆臂带动清洁元件运动至第二位置时，第一限位件与拨杆干涉以驱动拨杆由初始位置运动至触发位置，以使第一动离合齿和第一定离合齿分离。

进一步地，拨杆包括相连接的连接部和杆部，杆部位于摆臂的外部用于与第一限位件干涉，连接部穿设于摆臂与连接轴转动连接，连接部位于摆臂内的端部与离合齿轮抵接，第一定离合齿分布在连接部的周侧，连接部位于摆臂外的端面设置有第三斜齿部；机器主体上设置有与第三斜齿部相对的第四斜齿部，初始位置时第三斜齿部与第四斜齿部对接，触发位置时第三斜齿与第四斜齿分离。

进一步地，机器主体上还设置有第二限位件，当驱动部驱动第二动离合齿和第二定离合齿接合以使摆臂带动清洁元件运动至第一位置时，第二限位件与拨杆干涉以驱动拨杆由触发位置运动至初始位置。

进一步地，摆臂朝向杆部的端面上设置有导向斜面，沿拨杆由触发位置至初始位置的运动方向，导向斜面倾斜向上设置。

进一步地，自动清洁设备还包括：位置检测装置，设置在机器主体和/或第一清洁组件上，用于对清洁元件是否处于第一位置进行检测，第一动力部用于根据位置检测装置的检测结果转动或停止转动。

进一步地，自动清洁设备还包括：缓冲装置，可转动地设置在机器主体上，缓冲装置用于在处于第二位置的清洁元件受到朝向机器主体的中心的作用力时对摆臂提供缓冲。

进一步地，缓冲装置包括：转动轴和缓冲摆杆，转动轴连接在机器主体上，缓冲摆杆可转动地设置在转动轴上；其中，缓冲摆杆包括零点位置，处于零点位置的缓冲摆杆与清洁元件处于第二位置时的摆臂接触并位于摆臂和机器主体的中心之间。

进一步地，缓冲装置还包括复位件，连接在转动轴和/或缓冲摆杆上，复位件用于向缓冲摆杆提供推力以使缓冲摆杆复位至零点位置。

进一步地，缓冲摆杆上设置有第一磁吸件，摆臂上设置有第二磁吸件，当清洁元件处于第二位置时，第一磁吸件和第二磁吸件相互吸合以使摆臂与缓冲摆杆接触。

进一步地，自动清洁设备还包括：第二清洁组件，包括连接在机器主体底部的清洁头，清洁头位于机器主体的边缘投影区域内，且与边缘投影区域的相对位置固定。

进一步地，在机器主体的横向上，清洁头与处于第二位置的清洁元件的一部分相对布置。

进一步地，第二清洁组件还包括驱动单元，驱动单元传动连接机器主体和清洁头，用于驱动清洁头沿着目标面往复运动。

进一步地，自动清洁设备还包括：储液箱和送水机构，储液箱设置在机器主体上用于容纳清洁液，送水机构包括分别与清洁元件和清洁头连接的送水驱动部，送水驱动部还与储液箱连通以将储液箱中的清洁液对应输送至清洁元件或清洁头。

进一步地，自动清洁设备还包括：第三清洁组件，包括活动设置在机器主体底部的边刷，边刷和避让腔位于机器主体的同一侧，并前后布置。

进一步地，清洁元件还包括位于第一位置和第二位置之间的第三位置，处于第三位置的清洁元件位于机器主体的边缘投影区域外。

本公开第二方面的实施例，提供了一种清洁机器人系统，包括：基站；以及第一方面中任一项的自动清洁设备，自动清洁设备适于停靠至基站上。

进一步地，基站包括：基站本体和清洗组件，清洗组件设置在基站本体上，清洗组件通过与自动清洁设备的清洁元件干涉，以将清洁元件上的杂物移除。

进一步地，基站本体上设置有第三限位件，当自动清洁设备停靠在基站上时，第三限位件位于自动清洁设备的第一限位件和第二限位件之间，以使清洁元件位于第三位置时，第三限位件与自动清洁设备的拨杆干涉以驱动拨杆由初始位置运动至触发位置。

本公开提供的自动清洁设备和清洁机器人系统，自动清洁设备包括机器主体和第一清洁组件，第一清洁组件包括与机器主体活动连接的清洁元件，清洁元件具有收纳在机器主体内的第一位置，以及位于机器主体外的第二位置，处于第一位置的清洁元件高于处于第二位置的清洁元件。由此，可以根据第一清洁组件是否需要进行湿式清洁操作的需求，有选择地将清洁元件活动至机器主体内进行收纳或活动至机器主体外以进行湿式清洁操作，以满足清洁元件的不同工作需求，同时，可以将清洁或脏污的不需要工作的清洁元件收纳在机器主体内，以提高清洁元件的可靠性和清洁性，降低脏污的清洁元件对待清洁表面进行二次污染的可能性，提高清洁效果。

上述说明仅是本公开技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的具体实施方式。

附图说明

本公开的下列附图在此作为本公开实施例的一部分用于理解本公开。附图中示出了本公开的实施例及其描述，用来解释本公开的原理。

附图中：

图1为根据本公开的一个可选实施例的清洁元件处于第二位置时的自动清洁设备的结构示意图；

图2为根据本公开的一个可选实施例的清洁元件分别处于第一位置、第二位置、第三位置时的自动清洁设备的示意图；

图3为根据本公开的一个可选实施例的清洁元件处于第二位置时的自动清洁设备的部分结构示意图；

图4示出了图3所示实施例的A处的放大示意图；

图5为根据本公开的一个可选实施例的清洁元件处于第二位置时的自动清洁设备的又一部分结构示意图；

图6示出了图5所示实施例的B处的放大示意图；

图7为根据本公开的一个可选实施例的第一清洁组件的部分结构示意图；

图8为根据本公开的一个可选实施例的清洁元件处于第二位置时的自动清洁设备的另一部分剖视图；

图9示出了图8所示实施例的C处的放大示意图；

图10为根据本公开的一个可选实施例的传动轮的结构示意图；

图11为根据本公开的一个可选实施例的清洁元件处于第二位置时的自动清洁设备的再一部分结构示意图；

图12为根据本公开的一个可选实施例的离合齿轮的结构示意图；

图13为根据本公开的一个可选实施例的上盖的结构示意图；

图14为根据本公开的一个可选实施例的下盖的结构示意图；

图15为根据本公开的一个可选实施例的拨杆的结构示意图；

图16为根据本公开的一个可选实施例的缓冲摆杆的结构示意图；

图17为根据本公开的一个可选实施例的第二清洁组件的爆炸示意图；

图18为根据本公开的一个可选实施例的驱动平台的结构示意图；

图19为根据本公开的一个可选实施例的连接杆和震动件的结构示意图。

附图标记说明

10自动清洁设备，110机器主体，111前向部分，112后向部分，113收纳腔，114避让腔，115第一限位件，116第二限位件，120感知系统，121确定装置，122缓冲器，130第一清洁组件，131清洁元件，132驱动部，1321基座，1322动力部，1323避让缺口，1324第一轨道，1325第二轨道，133第一传动装置，134第一传动组件，1341传动轴，1342传动轮，1343齿轮系，1344限位面，1345定位面，135摆臂，1351上盖，1352下盖，136离合机构，1361连接轴，1362离合齿轮，1363第一动离合齿，1364第二动离合齿，1365第一斜齿部，1366第二齿部，1367第一定离合齿，1368第二定离合齿，137拨杆，1371连接部，1372杆部，1373第三斜齿部，138第二传动组件，139第二滚轮，140缓冲装置，141转轴，142缓冲摆杆，150送水驱动部，160第二清洁组件，161清洁头，1611活动区域，1612固定区域，1613柔性连接部，1614滑动卡扣，162驱动平台，1621第二传动装置，1622连接杆，1623震动件，163支撑平台，1631清洁基板，1632装配区域，1633弹性拆卸按钮。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本公开所提供的技术方案更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本公开所提供的技术方案可以无需一个或多个这些细节而得以实施。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本公开的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本公开的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本公开的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

如图1至图19所示，本公开的实施例提供了一种自动清洁设备100和一种清洁机器人系统，其中，清洁机器人系统包括自动清洁设备100和基站0，即基站0与自动清洁设备100配合使用。

进一步地，如图1和图2所示，自动清洁设备100可以包括机器主体110、感知系统120、控制模块、驱动系统、清洁系统、能源系统和人机交互系统。可以理解的是，自动清洁设备100可以为自移动清洁设备或满足要求的其他自动清洁设备100。自动清洁设备100是在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动进行清洁操作的设备。其中，当自动清洁设备100开始工作时，自动清洁设备100从基站0出发进行清洁任务。当自动清洁设备100完成清洁任务或其他需要中止清洁任务的情况时，自动清洁设备100可以返回基站0进行充电或其他操作。

如1图所示，机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状前后都为圆形，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状及前方后方的矩形或正方形形状。

如1图所示，感知系统120包括位于机器主体110上的位置确定装置121、设置于机器主体110的前向部分111的缓冲器122上的碰撞传感器、近距离传感器，设置于机器主体110下部的悬崖传感器，以及设置于机器主体110内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向控制模块提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置LDS，全称Laser Distance Sensor。

如1图所示，机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块推进自动清洁设备100在地面行走时，缓冲器122经由设置在其上的传感器系统，例如红外传感器，检测自动清洁设备100的行驶路径中的一个或多个事件，自动清洁设备100可通过由缓冲器122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块使自动清洁设备100来对事件做出响应，例如远离障碍物。

控制模块设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建SLAM，全称Simultaneous Localization And Mapping，绘制自动清洁设备100所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122上所设置传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断自动清洁设备100当前处于何种工作状态、位于何位置，以及自动清洁设备100当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得自动清洁设备100有更好的清扫性能和用户体验。

驱动系统可基于具有距离和角度信息例如x、y及θ分量的驱动命令而操纵机器主体110跨越地面行驶。驱动系统包含驱动轮模块，驱动轮模块可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由机器主体110界定的横向轴设置。为了自动清洁设备100能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，自动清洁设备100可以包括一个或者多个从动轮，从动轮包括但不限于万向轮。驱动轮模块包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接到机器主体110，且接收向下及远离机器主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时自动清洁设备100的清洁元件131也以一定的压力接触地面。

能源系统包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。

人机交互系统包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动清洁设备100，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

清洁系统包括湿式清洁系统，即自动清洁设备100可以为拖地机，或者，清洁系统包括湿式清洁系统和干式清洁系统，即自动清洁设备100为扫拖一体机。

其中，干式清洁系统可以包括滚刷、尘盒、风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁系统还可包括具有旋转轴141的边刷，旋转轴141相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统的滚刷区域中。

其中，湿式清洁系统可以包括：第一清洁组件130、送水机构、储液箱等。其中，储液箱内部的清洁液通过送水机构传输至第一清洁组件130，以使第一清洁组件130对待清洁表面进行湿式清洁。在本公开其他实施例中，储液箱内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，第一清洁组件130通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。具体地，送水机构的驱动部132可以为蠕动泵、或其他动力机构。

其中，当自动清洁设备100为扫拖一体机的情况下，沿自动清洁设备100的运动方向，干式清洁系统的滚刷、吸尘口位于第一清洁组件130的前方，其中，边刷也可以位于清洁元件131的前方，以确保机器主体110在行进过程中实现先扫后擦的清洁顺序。

如图1和图2所示，本公开实施例提供的自动清洁设备100，第一清洁组件130包括与机器主体110活动连接的清洁元件131，清洁元件131具有收纳在机器主体110内的第一位置，以及位于机器主体110外的第二位置，处于第一位置的清洁元件131高于处于第二位置的清洁元件131。

其中，图2中的130a为处于第一位置时的清洁元件131，图1中的130b为处于第二位置时的清洁元件131，清洁元件131可以为拖盘、或满足要求的其他可动清洁元件，第一清洁组件130的清洁元件131与机器主体110活动连接，由此，可以根据自动清洁设备100的功能需求，将清洁元件131活动至第一位置以收纳在机器主体110内以进行收纳，或者，将清洁元件131活动至第二位置以位于机器主体110外能够进行湿式清洁，以满足自动清洁设备的不同功能需求，提升自动清洁设备100的智能性，并提高自动清洁设备100的清洁效果。清洁元件131可以为自旋转的清洁元件，其也可以为振动的清洁元件，其也可以为固定的清洁元件。

其中，可以在清洁元件131不需要工作的情况下，将清洁元件131活动至第一位置以收纳在机器主体110内，如图2中的130a所示，能够避免清洁元件131不工作时仍暴露在机器主体110的外部存在与障碍物碰撞而损坏的问题，以及与脏污接触而污染的问题，进而有利于提高清洁元件131的可靠性和清洁性，提高第一清洁组件130的使用寿命和清洁效果。同时，当清洁元件131完成湿式清洁后，若继续暴露在机器主体110外，即使将清洁元件131抬升至与待清洁表面分离，若自动清洁设备100在运动过程中与障碍物碰撞振动、或清洁设备急转向等，仍会存在脏污的清洁元件131上的固态脏污和/或液体脏污在惯性的作用下掉落以对待清洁表面进行二次污染的可能性。

而本公开中，在清洁元件131完成湿式清洁后，可以将脏污的清洁元件131活动至第一位置以收纳在机器主体110内，由于位于第一位置的清洁元件131高于位于第二位置的清洁元件131，使得位于第一位置的脏污的清洁元件131能够脱离待清洁表面，且不会暴露在机器主体110的外部，由此，能够避免拖地后的脏污拖地组件存在对地面进行二次污染的可能性，提高清洁效果。

其中，可以在清洁元件131需要进行湿式清洁时，将清洁元件131活动至第二位置以位于机器主体110外，如图2中的130b所示，由于位于第一位置的清洁元件131高于位于第二位置的清洁元件131，由于是同一个清洁元件131在第一位置和第二位置之间切换，即清洁元件131处于第二位置时的最底端是低于清洁元件131处于第一位置时的最低端，由此，使得处于第二位置时的清洁元件131的底端能够与待清洁表面进行干涉以实现对待清洁表明的湿式清洁操作。

也就是说，本公开实施例提供的第一清洁组件130，可以根据清洁元件131是否需要进行湿式清洁操作的需求，有选择地将清洁元件131活动至机器主体110内进行收纳或活动至机器主体110外以进行湿式清洁操作，以满足清洁元件131的不同功能操作需求，同时，可以将清洁或脏污的不需要工作的清洁元件131收纳在机器主体110内，以提高清洁元件131的可靠性和清洁性，降低脏污的清洁元件131对待清洁表面进行二次污染的可能性，提高清洁效果。

由于自动清洁设备100在遇到障碍物时，通常会沿着障碍物的边界进行绕线，即沿边运行，并与障碍物保持一定的安全距离，使得机器主体110无法与待清洁区域内的墙壁边角、家具腿等无缝隙贴合，由此，会造成清洁元件131无法覆盖机器主体110与障碍物的边界之间的区域工作的问题，进而造成该区域漏拖的问题。

而本公开中，处于第二位置的清洁元件131的至少部分位于机器主体110的边缘投影区域外，使得处于第二位置的清洁元件131的清洁范围能够超出机器主体110行走范围的边缘，从而能够实现对机器主体110无法贴合的边角位置进行全面清洁，以提高清洁元件131的清洁范围，提高自动清洁设备100的清洁效果。

其中，处于第二位置的清洁元件131可以全部位于机器主体110的边缘投影区域外，也可以是部分位于机器主体110的边缘投影区域外，其可以根据具体结构设定。

进一步地，可以根据自动清洁设备100是否需要进行边角拖地的需求，有选择地将清洁元件131在第一位置和第二位置进行切换，如将清洁元件131活动至机器主体110内进行收纳或活动至机器主体110外以进行边角湿式清洁操作，进而满足自动清洁设备100的不同功能需求，提高自动清洁设备100的智能性。

如图17所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，自动清洁设备100还可以包括第二清洁组件160，第二清洁组件160也可以为湿式清洁件，如第二清洁组件160包括连接在机器主体110底部的清洁头161，如清洁头161可以用于安装拖布。其中，清洁头161位于机器主体110的边缘投影区域内，使得清洁头161能够对机器主体110行走范围覆盖的区域进行湿式清洁。由此，在自动清洁设备100进行非沿边运行时，自动清洁设备100的控制系统可以控制第二清洁组件160的清洁头161对机器主体110行走范围覆盖的区域进行湿式清洁，当自动清洁设备100进行沿边运行时，自动清洁设备100的控制系统可以控制清洁元件131和清洁头161同时工作，具体地，控制清洁元件131由第一位置运行至第二位置，以实现对机器主体110无法贴合的边角位置进行清洁，进而利用清洁元件131和清洁头161相配合，以实现全面清洁，扩大清洁范围，并确保良好的清洁效果。

可以理解的是，在一些可能实现的实施例中，自动清洁设备100的控制系统可以控制第一清洁组件130单独工作，即能够控制清洁元件131单独工作，而清洁头161不工作，以实现对机器主体110无法贴合的边角位置进行清洁，进而节约能源。可以理解的是，控制系统也可以单独控制清洁头161工作。

其中，清洁头161与机器主体110的边缘投影区域的位置相对固定，即在水平方向上，清洁头161相对于机器主体110不可以进行伸缩操作，使得清洁头161能够对机器主体110运动范围内的指定区域进行清洁操作。同时，使得第二清洁组件160与第一清洁组件130可以是不同的结构，由此，可以在一定程度上简化第二清洁组件160的结构，进而简化整个自动清洁设备100的结构，降低成本，且扩大清洁范围，确保良好的清洁效果。对于第二清洁组件160的具体结构，后文进行详细说明。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，机器主体110的侧部设置有收纳腔113和避让腔114，收纳腔113用于容纳处于第一位置的清洁元件131，避让腔114贯穿机器主体110的底部，用于避让处于第二位置的清洁元件131。

在该实施例中，如图1、图2所示，将收纳腔113和避让腔114均开设在机器主体110的侧部，方便清洁元件131能够在第一位置和第二位置进行切换，如能够使清洁元件131在机器主体110的侧部外缘外的空间进行运动以实现第一位置和第二位置的切换，为此，为清洁元件131提供了较大的运动空间，且该运动过程不会受到机器主体110结构的限制，有利于提高清洁元件131在第一位置和第二位置之间切换的顺畅性和灵活性。

由于避让腔114贯穿机器主体110的底部，说明处于第二位置的清洁元件131的一部分是位于机器主体110的边缘投影区域外，另一部分是位于机器主体110的边缘投影区域内，这样的设置，使得清洁元件131的清洁范围能够覆盖机器主体110行走的范围覆盖的部分区域、以及机器主体110行走范围的边缘外部的区域，进而能够避免机器主体110边缘覆盖的区域漏扫的情况发生，提高清洁的全面性和彻底性。

在自动清洁设备100还设置有第二清洁组件160的情况下，在机器主体110的横向上，第二清洁组件160的清洁头161与处于第二位置的清洁元件131的一部分相对布置。

通过清洁头161与处于第二位置的清洁元件131的一部分相对设置，使得当清洁元件131处于第二位置时，在机器主体110前进过程中，清洁元件131的部分清洁范围能够被清洁头161的清洁范围覆盖，由此，在清洁元件131旋转过程中，利用清洁元件131可以将边界区域内的脏污向清洁头161所在的区域靠拢，以用于将脏污移动到清洁头161的清洁区域内，即第一清洁组件130起到了类似边刷的作用。

进一步地，边刷和避让腔114位于机器主体110的同一侧，边刷和避让腔114前后布置，由此，能够确保机器主体110在进行沿边运动时，边刷能够对边角位置进行干式清洁，处于第二位置的第一清洁件能够对边角位置进行湿式清洁，以确保先吸后拖的操作，并确保良好的清洁效果。

如图1和图2所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，收纳腔113位于机器主体110的后方侧部，避让腔114与机器主体110横向侧部相邻设置。

其中，横向如图1中的X方向所示，其中，驱动系统的左、右驱动轮模块沿着由机器主体110界定的横向轴设置，横向与横向轴平行设置并穿过机器主体110的中心，横向可以理解为沿机器主体110的左右方向延伸，纵向为过机器主体110的中心并垂直于横向，如图1中的Y方向所示，纵向可以理解为沿机器主体110的前后方向延伸，图1中的Z方向可以理解为机器主体110的高度方向。

如图1所示，由于机器主体110的前向部分111通常设置缓冲器122，将收纳腔113设置在机器主体110的后方侧部、将避让腔114与机器主体110的横向侧部相邻设置，能够为缓冲器122留有足够的安装空间，即收纳腔113和避让腔114不会占用缓冲器122的位置，确保缓冲器122能够具有较大的覆盖范围，以提高自动清洁设备100的可靠性，同时，使得处于第二位置的清洁元件131，能够尽量靠近机器主体110的横向边缘，以扩大清洁覆盖面积。具体地，避让腔114可以位于缓冲器122的后方，与缓冲器122相邻设置。

如图3和图4所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第一清洁组件130还包括：驱动部132，设置在机器主体110上；第一传动装置133，传动连接驱动部132和清洁元件131，驱动部132通过第一传动装置133驱动清洁元件131在第一位置和第二位置之间切换，并能够驱动清洁元件131旋转。

其中，清洁元件131在第一位置和第二位置之间切换可以为清洁元件131的升降运动，当处于第二位置的清洁元件131与待清洁表面干涉且旋转，即可实现对待清洁表面的湿式清洁操作，如清洁元件131为拖盘，拖盘旋转能够实现拖地操作。

由此，本公开提供的实施例中，第一清洁组件130，利用同一个驱动部132，通过第一传动装置133，即可驱动清洁元件131升降和旋转，与相关技术中需要利用两个驱动部分别驱动清洁元件升降和旋转相比，简化了一个驱动部的设置，由此，能够满足第一清洁组件130结构紧凑、体积较小的设计需求，有利于减小第一清洁组件130的占用空间，且降低成本，适于推广应用。

如图4、图5、图6和图7所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，驱动部132包括设置在机器主体110上的基座1321和第一动力部1322。其中，第一动力部1322可以为电机等，在一些具体示例中(图中未示出)，可以将第一动力部1322设置在基座1321内，利用基座1321对第一动力部1322起到良好的保护作用，避免第一动力部1322浸水或淋水的情况发生，有利于延长第一动力部1322的使用寿命，提高第一动力部1322的可靠性。在另一些具体示例中，如图6和图7所示，可以将第一动力部1322设置在基座1321外，以减小基座1321的体积，合理利用机器主体110内部的空间，满足自移动清洁设备结构紧凑、体积较小的设计需求。

如图4、图5、图6、图7、图8和图9所示，第一传动装置133包括：第一传动组件134、摆臂135和离合机构136，摆臂135与基座1321转动连接，如摆臂135通过转轴141与基座1321转动连接，使得摆臂135能够绕基座1321转动，可以理解的是，本公开实施例中的摆臂135还能绕基座1321升降，即摆臂135相对于基座1321可升降转动。第一传动组件134传动连接第一动力部1322和离合机构136，由此，可以将第一动力部1322的动力传递至离合机构136。

离合机构136连接在摆臂135和清洁元件131之间，其中，离合机构136处于接合状态能够使第一传动组件134与摆臂135动力连接，以驱动摆臂135相对于基座1321升降转动以带动清洁元件131在第一位置和第二位置之间运动，离合机构136处于分离状态能够使第一传动组件134与清洁元件131动力连接，以驱动清洁元件131旋转。由此，离合机构136的设置，能够有选择地将第一动力部1322的动力传递至摆臂135以使摆臂135升降转动，或者将动力传递至清洁元件131以使清洁元件131旋转，而摆臂135升降转动能够带动清洁元件131升降运动，且在第一位置和第二位置之间切换，由此，能够实现同一个驱动部132，既可以驱动清洁元件131升降，又能驱动清洁元件131旋转，实现拖地操作。

如图4、图6、图7、图8和图9所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第一传动组件134包括：传动轴1341、以及位于摆臂135内的传动轮1342和齿轮系1343，传动轴1341与第一动力部1322动力连接，并穿设于摆臂135和传动轮1342，传动轮1342能够随传动轴1341同步转动，并沿传动轴1341滑动，齿轮系1343传动连接传动轮1342和离合机构136。

由此，通过传动轴1341、传动轮1342、齿轮系1343将第一动力部1322的动力传递至离合机构136，由于传动轮1342能够随传动轴1341同步转动，并沿传动轴1341滑动，即传动轮1342在随传动轴1341同步转动的情况下，并能够沿传动轴1341的轴向滑动，如沿传动轴1341上下滑动，由此，能够确保摆臂135在不同高度时，依然将传动轴1341的动力传递至齿轮系1343以通过离合机构136传递至摆臂135或者清洁元件131。

进一步地，如图7所示，第一动力部1322通过设置在摆臂135外的齿轮组与传动轴1341传动连接，以在第一动力部1322工作的情况下，通过齿轮组驱动传动轴1341转动，进而使得传动轮1342能够随传动轴1341同步转动，并沿传动轴1341滑动，并通过摆臂135内的齿轮系1343将动力传递至离合机构136。

其中，如图6所示，传动轴1341的侧面设置有限位面1344，限位面1344可以为平面，平面的数量可以为一个或两个，如传动轴1341可以为扁轴或D形轴。

如图10所示，传动轮1342设置有供传动轴1341穿设的通孔，通孔的内壁设置有定位面1345，其中，定位面1345的数量与限位面1344的数量相等，如定位面1345可以为一个或两个，即通孔可以为扁孔或者D形孔，由此，当限位面1344和定位面1345相匹配能够对传动轮1342相对于传动轴1341的转动进行限位，使得传动轮1342能够随着传动轴1341的转动而转动。同时，传动轴1341通过通孔穿设于传动轮1342，使得传动轮1342能够沿传动轴1341上下滑动。

如图4、图6、图8、图9、图11所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，离合机构136包括：连接轴1361、离合齿轮1362、以及相对地设置在摆臂135内部的第一定离合齿1367和第二定离合齿1368，其中，第一定离合齿1367设置在摆臂135的内顶部，第二定离合齿1368设置在摆臂135的内底部。

进一步地，如图11、图13和图14所示，摆臂135包括上盖1351和下盖1352，上盖1351位于下盖1352的上方，上盖1351和下盖1352合围成传动腔室，传动轮1342、齿轮系1343、部分离合机构136位于传动腔室内，第一定离合齿1367设置在上盖1351上，第二定离合齿1368设置在下盖1352上，清洁元件131位于下盖1352的底部以与待清洁表面接触。具体地，上盖1351和下盖1352可以为可拆卸结构，以方便在上盖1351和下盖1352拆卸分离后，对位于上盖1351和下盖1352内的传动轮1342、齿轮系1343、离合机构136进行维修和换件。

如图8、图9和图11所示，连接轴1361设置在摆臂135上，如连接轴1361沿竖直方向连接在摆臂135上，离合齿轮1362套设在连接轴1361的外部并能够沿连接轴1361滑动。

如图12所示，离合齿轮1362包括分别设置在两个端面上的第一动离合齿1363和第二动离合齿1364，以及同轴设置的第一斜齿部1365和第二齿部1366，第一斜齿部1365与齿轮系1343啮合，第二齿部1366与清洁元件131传动连接。由此，第一动力部1322在一个方向上转动，如第一动力部1322正转，使传动轴1341沿图6所在位置处以顺时针方向转动，由于离合齿轮1362通过第一斜齿部1365与齿轮系1343啮合，在斜齿轮轴向力的作用下，因斜齿轮啮合的轴向力，通过传动轴1341、传动轮1342、齿轮系1343能够使离合齿轮1362向靠近第一定离合齿1367的方向移动，如离合齿轮1362沿连接轴1361向上运动，以使第一动离合齿1363和第一定离合齿1367接合。此时，第一传动组件134和摆臂135上的第一定离合齿1367间的传动中断，整个第一传动装置133与摆臂135的上部锁死，如第一传动装置133与摆臂135的上盖1351锁死，第一传动组件134和摆臂135上盖1351之间无法产生相对位移，因此，摆臂135会随着第一动力部1322在该方向上的转动而摆动，使摆臂135沿第一位置至第二位置的方向下降转动，由此，摆臂135能够带动清洁元件131由第一位置运动至第二位置，以满足清洁元件131需要进行拖地的需求。

如图6、图8、图9、图11所示，当第一动力部1322在另一个方向上转动，如第一动力部1322反转，使传动轴1341沿图6所在位置处以逆时针方向转动，由于离合齿轮1362通过第一斜齿部1365与齿轮系1343啮合，在斜齿轮轴向力的作用下，能够使离合齿轮1362向远离第一定离合齿1367的方向移动，如离合齿轮1362沿连接轴1361向下运动，以使第二动离合齿1364和第二定离合齿1368接合。此时，第一传动组件134和摆臂135上的第二定离合齿1368间的传动中断，整个第一传动装置133与摆臂135的下部锁死，如第一传动装置133与摆臂135的下盖1352锁死，第一传动组件134和摆臂135下盖1352之间无法产生相对位移，因此，摆臂135会随着第一动力部1322在该方向上的转动而摆动，使摆臂135沿第二位置至第一位置的方向上升转动，由此，摆臂135能够带动清洁元件131由第二位置运动至第一位置，以满足清洁元件131收纳在机器主体110内的需求。

其中，齿轮系1343可以包括多个齿轮，多个齿轮依次相啮合传递动力，对于齿轮系1343的具体结构，本公开不做具体说明，只要能够将第一动力部1322的动力通过传动轴1341、传动轮1342、齿轮系1343传递至离合齿轮1362，且确保驱动部132在一个方向上转动，使离合齿轮1362向靠近第一定离合齿1367的方向运动，第一动力部1322在另一个方向上转动，使离合齿轮1362向靠近第二定离合齿1368的方向运动即可。

如图4所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，基座1321的周侧设置有用于避让摆臂135的避让缺口1323，避让缺口1323的设置，为摆臂135的运动提供了运动空间，避免了摆臂135在转动过程中与基座1321干涉而影响摆臂135带动清洁元件131在第一位置和第二位置之前运动的情况，确保了清洁元件131具有足够的运动范围。

其中，避让缺口1323的上下两面分别设置有第一轨道1324和第二轨道1325，第一轨道1324位于第二轨道1325的上方，即第一轨道1324位于避让缺口1323顶部的下表面，第二轨道1325位于避让缺口1323底部的上表面。也就是说，第一轨道1324位于摆臂135的上方，第二轨道1325位于摆臂135的下方，沿清洁元件131由第一位置至第二位置的运动方向，第一轨道1324盘旋向下倾斜设置，第二轨道1325盘旋向下倾斜设置。

其中，如图6所示，摆臂135设置有位于摆臂135外的第一滚轮和第二滚轮139，在摆臂135下降转动过程中，即清洁元件131由第一位置向第二位置运动的过程中，第一滚轮沿第一轨道1324运行，由此，利用第一轨道1324和第一滚轮相配合，对摆臂135的下降转动进行导向，以确保摆臂135能够顺畅、灵活摆动。在摆臂135上升转动过程中，即清洁元件131由第二位置向第一位置运动的过程中，第二滚轮139沿第二轨道1325运行，由此，利用第二轨道1325和第二滚轮139相配合，对摆臂135的下降转动进行导向，以确保摆臂135能够顺畅、灵活摆动。

如图4、图6、图8、图9所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第一传动装置133还包括位于摆臂135内的第二传动组件138，第二传动组件138的输入端与第二齿部1366啮合，第二传动组件138的输出端穿设于摆臂135与清洁元件131连接。由此，当离合机构136处于分离状态时，第一动力部1322的动力能够经第一传动组件134、离合机构136、第二传动组件138传递至清洁元件131，以带动清洁元件131旋转。

其中第二传动组件138可以包括齿轮组和套筒，套筒与清洁元件131连接，如套筒与拖盘连接，离合齿轮1362转动通过齿轮组带动套筒转动，进而带动清洁元件131转动。可以理解的是，第二传动组件138也可以为其他结构，对此本公开不做具体限定。

其中，第二齿部1366可以为斜齿也可以为直齿，其设置方式取决于第二传动组件138的具体结构，对此本公开不做具体限定。

如图4、图6、图10、图11、图15所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，离合机构136还包括拨杆137，拨杆137穿设于摆臂135与离合齿轮1362抵接；如图1所示，机器主体110上设置有第一限位件115，第一限位件115可以位于避让腔114内。当第一动力部1322驱动第一动离合齿1363和第一定离合齿1367接合以使摆臂135带动清洁元件131运动至第二位置时，第一限位件115与拨杆137干涉以驱动拨杆137由初始位置运动至触发位置，以使第一动离合齿1363和第一定离合齿1367分离。

其中，清洁元件131由第一位置运动至第二位置的过程中，第一动离合齿1363和第一定离合齿1367是接合的，以使摆臂135相对于基座1321下降转动。当清洁元件131运动至第二位置时，即清洁元件131位于避让腔114内时，避让腔114内的第一限位件115与拨杆137干涉以驱动拨杆137运动，拨杆137由初始位置运动至触发位置，以使第一动离合齿1363和第一定离合齿1367分离，即离合机构136处于分离状态。此时，第一动力部1322继续转动，第一动力部1322的动力会经第一传动组件134、离合齿轮1362传递至清洁元件131，如第一动力部1322的动力会经第一传动组件134、离合齿轮1362、第二传动组件138传递至清洁元件131，以带动清洁元件131旋转，使得清洁元件131能够在第二位置旋转进行拖地操作。其中，第一限位件115可以为第一挡板或凸起结构等。

如图11、图15所示，在上述实施例中，拨杆137包括相连接的连接部1371和杆部1372，杆部1372位于摆臂135的外部用于与第一限位件115干涉，连接部1371穿设于摆臂135与连接轴1361转动连接，连接部1371位于摆臂135内的端部与离合齿轮1362抵接，第一定离合齿1367分布在连接部1371的周侧，即拨杆137设置在摆臂135的顶部，拨杆137的连接部1371穿过摆臂135与离合齿轮1362的顶部接触，且避开第一定离合齿1367，以确保第一离合齿能够顺利与摆臂135上盖1351上的第一定离合齿1367顺利接合或分离。其中，连接部1371与连接轴1361转动连接，连接部1371绕连接轴1361可转动，使得利用连接轴1361能够同时实现离合齿轮1362、连接部1371的转动连接，简化了离合机构136的结构，能够满足传动装置132结构紧凑、体积较小的设计需求，且能够降低成本。

其中，连接部1371位于摆臂135外的端面设置有第三斜齿部1373，机器主体110上设置有与第三斜齿部1373相对的第四斜齿部，初始位置时第三斜齿部1373与第四斜齿部对接，触发位置时第三斜齿与第四斜齿分离。

由此，如图6所示，当第一动力部1322驱动清洁元件131处于第二位置时，在第一限位件115与拨杆137干涉以驱动拨杆137由初始位置运动至触发位置的过程中，连接部1371上的第三斜齿部1373在机器主体110上的第四斜齿部的引导下，向远离第四斜齿部的方向运动，即向下运动。由此，连接部1371能够驱动离合齿轮1362沿连接轴1361向下运动，使得离合齿轮1362的第一动离合齿1363与摆臂135上的第一定离合齿1367分离。由于在该过程中第一动力部1322始终转动，由此，在拨杆137驱动第一动离合齿1363与第一定离合齿1367分离后，第一动力部1322的动力会由离合齿轮1362上的第二齿部1366传递至清洁元件131，具体地，第一动力部1322的动力会由离合齿轮1362上的第二齿部1366传递至第二传动组件138后带动清洁元件131旋转。

可以理解的是，由于第一动力部1322驱动清洁元件131处于第二位置的过程中，离合齿轮1362的第一动离合齿1363是和第一定离合齿1367是在斜齿轮轴向力的作用下接合的，离合齿轮1362是具有向上的运动趋势，因此，当拨杆137驱动第一动离合齿1363与第一定离合齿1367分离后，在拨杆137与第一限位件115的干涉下，离合齿轮1362并不会向下运动，即第二动离合齿1364不会与第二定离合齿1368结合，由此，能够确保离合机构136处于离合状态，使得第一动力部1322的动力会由离合齿轮1362上的第二齿部1366传递至第二传递组件后带动清洁元件131旋转。

如图1所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，机器主体110上还设置有第二限位件116，第二限位件116可以位于收纳腔113内。当驱动部132驱动第二动离合齿1364和第二定离合齿1368接合以使摆臂135带动清洁元件131运动至第一位置时，第二限位件116与拨杆137干涉以驱动拨杆137由触发位置运动至初始位置。由此，实现了拨杆137初始位置的复位，即能够使拨杆137上的第三斜齿部1373与机器主体110上的第四斜齿部对接，以便于在下次摆臂135转动使清洁元件131处于第二位置时，拨杆137能够准确、可靠与第一限位件115干涉以实现离合机构136接合状态和分离状态的切换。

在上述实施例中，摆臂135朝向杆部1372的端面上设置有导向斜面，沿拨杆137由触发位置至初始位置的运动方向，导向斜面倾斜向上设置，由此，在拨杆137的杆部1372与第二限位件116干涉的情况下，杆部1372能够沿着导向斜面倾斜向上转动，以带动连接部1371同步转动，进而使分离的第三斜齿部1373和第四斜齿部逐渐靠近并接合。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，自动清洁设备100还包括：位置检测装置，设置在机器主体110和/或第一清洁组件130上，用于对清洁元件131是否处于第一位置进行检测。其中，位置检测装置可以是接触式的机械开关、非接触的霍尔开关等。位置检测装置可以设置在机器主体110上，也可以设置在第一清洁组件130上，或者，同时设置在机器主体110和第一清洁组件130上，以满足位置检测装置不同类型的设置。

其中，第一动力部1322用于根据位置检测装置的检测结果转动或停止转动，由此，当位置检测装置的检测结果表明清洁元件131处于第一位置时，说明清洁元件131收纳在收纳腔113内，自动清洁设备100的控制系统可以根据该检测结果控制第一动力部1322停止转动，将清洁元件131保持在第一位置，避免第一动力部1322继续工作带动摆臂135摆动以使清洁元件131与机器主体110碰撞而损坏机器主体110的问题，同时，避免第一动力部1322继续工作而浪费能源，有利于节约清洁成本。

可以理解的是，当位置检测装置的检测结果表明清洁元件131未处于第一位置时，说明清洁元件131需要暴露在机器主体110外移动至第二位置处，或在第二位置处进行拖地、或在机器主体110外的其他位置处进行其他操作，如清洁操作，此时，自动清洁设备100的控制系统可以根据该检测结果控制第一动力部1322继续转动，以使清洁元件131运动至理想位置或执行拖地操作。

在具体实施例中，第一清洁组件130的工作流程如下：

初始状态，清洁元件131处于第一位置，收纳在机器主体110的内部。需要利用清洁元件131进行边拖操作时，需要将清洁元件131移动至第二位置。此时，第一动力部1322可以正转，带动传动轴1341转动，动力由传动轴1341、传动轮1342、齿轮系1343传动至离合机构136。由于离合机构136上的第一斜齿部1365与齿轮系1343啮合，在斜齿轮啮合轴向力的作用下，离合机构136的第一动离合齿1363与摆臂135上的第一定离合齿1367接合，传动中断，整个摆臂135变成一个执行机构，跟随转动轴上的传动轮1342同步运动。摆臂135在转动过程中，摆臂135外部的第一滚轮会触碰基座1321上沿清洁元件131由第一位置至第二位置的运动方向向下倾斜延伸的第一轨道1324，并沿第一轨道1324滚动前进，摆臂135向下运动。在摆臂135带动清洁元件131位于第二位置时，机器主体110上的第一限位件115推动离合拨杆137运动，离合拨杆137转动时向下推动离合齿轮1362，此时离合齿轮1362的第一动离合齿1363与摆臂135的上盖1351上的第一定离合齿1367分离，动力由离合齿轮1362的第二齿部1366传递至清洁元件131，带动清洁元件131旋转，实现正常拖地的操作。

其中，在拖地过程中，自动清洁设备100还能实现清洁元件131的液体补充，具体地，送水机构可以通过设置的送水驱动部150，将储液箱中的液体通过管道连接到清洁元件131上方的补液口，为清洁元件131补充液体，以确保良好的湿式清洁效果。

当清洁元件131完成拖地操作需要收纳在机器主体110内时，需要将清洁元件131移动至第一位置。此时，第一动力部1322可以反转，带动传动轴1341转动，动力由传动轴1341、传动轮1342、齿轮系1343传动至离合机构136，由于离合机构136上的第一斜齿部1365与齿轮系1343啮合，在斜齿轮啮合轴向力的作用下，离合机构136的第二动离合齿1364与摆臂135上的第二定离合齿1368接合，传动中断，整个摆臂135变成一个执行机构，跟随转动轴上的传动轮1342同步运动。摆臂135在转动过程中，摆臂135外部的第二滚轮139会触碰基座1321上沿清洁元件131由第一位置至第二位置的运动方向向下倾斜延伸的第二轨道1325，并沿第二轨道1325滚动前进，摆臂135向上运动。在运动到第一位置时，机器主体110上的第二限位件116推动离合拨杆137运动，离合拨杆137复位至初始位置，此时机器主体110上的位置检测装置检测到清洁元件131处于第一位置后，控制第一动力部1322停止转动。

如图4所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，自动清洁设备100还包括：缓冲装置140，可转动地设置在机器主体110上，进一步地，缓冲装置140可以位于避让腔114内，缓冲装置140用于在处于第二位置的清洁元件131受到朝向机器主体110的中心的作用力时对摆臂135提供缓冲。

也就是说，当清洁元件131在第二位置与障碍物碰撞时，如清洁元件131在进行边拖操作遇到障碍物提供的朝向机器主体110的中心的作用力时，由于摆臂135与基座1321转动连接、传动轮1342与传动轴1341转动连接，使得摆臂135能够带动清洁元件131向机器主体110的中心摆动，此时，由于缓冲装置140的设置，缓冲装置140能够对摆臂135提供缓冲，进而避免摆臂135与机器主体110碰撞的可能性，有利于延长机器主体110和摆臂135的使用寿命，提高自动清洁设备100的可靠性。

进一步地，如图4和图16所示，缓冲装置140包括：转动轴和缓冲摆杆142，转动轴连接在机器主体110上，缓冲摆杆142可转动地设置在转动轴上，使得缓冲摆杆142能够绕转动轴转动。其中，缓冲摆杆142包括零点位置，处于零点位置的缓冲摆杆142与清洁元件131处于第二位置时的摆臂135接触并位于摆臂135和机器主体110的中心之间。

由此，在清洁元件131处于第二位置时与障碍物碰撞受到朝向机器主体110的中心的作用力时，摆臂135能够带动清洁元件131向机器主体110的中心摆动，由于缓冲摆杆142与摆臂135接触，缓冲摆杆142能够随着摆臂135同步向内转动，由此，利用缓冲摆杆142能够减缓摆臂135的运动，起到缓冲的作用。

具体地，缓冲摆杆142可以为柔性件，将缓冲摆杆142具有一定的变形能力或弹性，由此，在缓冲摆杆142随摆臂135同步向内转动的过程中，为摆臂135提供良好的缓冲能力。

进一步地，缓冲装置140还包括复位件，连接在转动轴和/或缓冲摆杆142上，复位件用于向缓冲摆杆142提供推力以使缓冲摆杆142复位至零点位置。

由此，在清洁元件131与障碍物分离后，即清洁元件131受到的外力撤销后，复位件能够推动缓冲摆杆142向外转动，利用缓冲摆杆142驱动摆臂135复位至使清洁元件131处于第二位置处，以确保摆臂135能够复位至未与障碍物碰撞时的位置，进而确保第一清洁组件130能够正常工作。

同时，在清洁元件131与障碍物碰撞带动摆臂135向机器主体110的内部摆动时，摆臂135会带动缓冲摆杆142向机器主体110的内部转动以偏离零点位置，而复位件用于向缓冲摆杆142提供推力以使缓冲摆杆142复位至零点位置，由此，复位件能够阻止摆臂135带动缓冲摆杆142向机器主体110的内部转动，进而起到了良好的缓冲作用。

其中，复位件可以设置在转动轴上，或者复位件可以设置在缓冲摆杆142上，或者复位件可以同时设置在转动轴和缓冲摆杆142上，或者，复位件可以设置在满足要求的其他位置。具体地，复位件可以为复位扭簧，复位扭簧可以设置在转动轴上，或者，复位件可以为其他复位结构，设置在缓冲摆杆142上。

可以理解的是，当摆臂135在缓冲装置140的复位件的作用下，复位至清洁元件131处于第二位置时，在拨杆137与第一限位件115的作用下，离合齿轮1362的第一动离合齿1363与摆臂135上的第一定离合齿1367分离，第一动力部1322的动力由离合齿轮1362上的第二齿部1366传递至清洁元件131，使得摆臂135不会具有向机器主体110内部运动的驱动力，同时，由于缓冲摆杆142的阻挡，摆臂135能够保持在该位置处。

进一步地，缓冲摆杆142上设置有第一磁吸件，摆臂135上设置有第二磁吸件，当清洁元件131处于第二位置时，第一磁吸件和第二磁吸件相互吸合以使摆臂135与所述缓冲摆杆142接触。由此，能够确保清洁元件131处于第二位置时，摆臂135与缓冲摆杆142可靠接触，进而确保缓冲装置140能够为摆臂135提供良好的缓冲能力。

具体地，第一磁吸件和第二磁吸件可以均为磁铁，或者，第一磁吸件和第二磁吸件中的一个为磁铁，另一个为铁片等。

如图1所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，清洁元件还包括位于第一位置和第二位置之间的第三位置，处于第三位置的清洁元件131位于机器主体110的边缘投影区域外，即处于第三位置的清洁元件131，能够延伸至机器主体110的外部，由此，方便对处于第三位置的清洁元件131进行清洗操作。

其中，第三位置位于第一位置和第二位置之间，图1中的130c为处于第三位置的清洁元件131，由此，可以利用第一清洁组件130驱动清洁元件131在第一位置和第二位置之间切换的上述结构，进行合理设置，即可实现使清洁元件131处于第三位置的限制，在增加第一清洁组件130的功能的情况下，尽量简化结构，能够满足第一清洁组件130结构紧凑、体积较小的设计需求。

进一步地，基站0包括：基站0本体和清洗组件，清洗组件设置在基站0本体上，清洗组件通过与自动清洁设备100的清洁元件131的干涉，以将清洁元件131上的杂物移除。

由此，当自动清洁设备100停靠在基站0上，或移动至基站0的合适位置处，基站0上的清洗组件能够与处于第三位置的清洁元件131的位置相对，清洁组件通过与清洁元件131的干涉，将清洁元件131上的杂物移除，即自动清洁设备100能够在基站0的清洗组件上实现自动清洁，进而省去了人工清洁清洁元件131或更换新的清洁元件131的操作，简化了人工操作，提升了人工的清洁体验，并有利于降低清洁成本，适于推广应用。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，基站0本体上设置有第三限位件，当自动清洁设备100停靠在基站0上时，第三限位件位于第一限位件115和第二限位件116之间，以使清洁元件131位于第三位置时，第三限位件与自动清洁设备100的拨杆137干涉以驱动拨杆137由初始位置运动至触发位置。

也就是说，当自动清洁设备100停靠在基站0上，第一清洁组件130的驱动部132通过第一传动装置133驱动清洁元件131由第一位置向第二位置运动的过程中，由于第三限位件位于停靠在基站0上的自动清洁设备100的第一限位件115和第二限位件116之间，使得第三限位件对清洁元件131继续向第二位置运动进行了限制，由此，在清洁元件131运动至第三位置时，第三限位件与拨杆137干涉以驱动拨杆137由初始位置运动至触发位置，使得离合机构136的第一动离合齿1363和第一定离合齿1367分离，驱动部132的动力通过离合机构136的第二齿部1366能够传递至清洁元件131，以带动清洁元件131旋转，以方便清洁元件131进行清洗操作。

可以理解的是，处于第三位置的清洁元件131的底部位于处于第一位置的清洁元件131的底部和处于第二位置的清洁元件131的底部之间。

其中，设置在基站0本体上的清洗组件相对于基站0本体可以是活动的，也可以是固定不动的。当清洗组件相对于基站0本体活动设置时，当需要对处于第三位置的清洁元件131进行清洗时，可以将清洗组件运动至位于第三位置的清洁元件131的下方，或者，将处于第三位置的清洁元件131移动至清洗组件的上方，利用清洁组件上设置的凸起与清洁元件131产生的空间干涉，在清洁元件131旋转过程中，清洁元件131上的脏污通过清洗组件上设置的凸起带走，由此，实现清洁元件131的清洗操作。

进一步地，若清洗组件是可移动的清洗组件，在对清洁元件131进行清洗操作过程中，可以控制清洗组件活动、清洁元件131旋转同步进行，以提高清洗效率和清洗效果。当清洗组件相对于基站0本体是固定设置的，可以仅通过控制清洁元件131旋转过程中与清洗组件上的凸起干涉，进行清洗操作。

可以理解的是，当清洁元件131完成清洗操作后，清洁元件131可以运动至处于第一位置以收纳在机器主体110内，基站0的清洗组件可以移动到指定位置以对洗出的脏污进行处理，或者，对于固定式的清洗组件，可以直接对洗出的脏污进行处理。

如图17所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第二清洁组件160还包括驱动单元，驱动单元传动连接机器主体110和清洁头161，用于驱动清洁头161沿着目标面往复运动。

其中，清洁头161用于清洁待清洁表面的至少一部分，驱动单元用于驱动清洁头161沿着目标面基本上往复运动的，目标面为待清洁表面的一部分。清洁头161沿待清洁表面做往复运动，清洁头161与待清洁表面的接触面表面设有清洁布或清洁板，通过往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍。

摩擦频率越高，代表单位时间内的摩擦次数越多，高频往复运动，也叫往复震动，清洁能力要远大于普通的往复运动，比如转动，摩擦清洗，可选地，摩擦频率接近声波，清洁效果会远高于每分钟几十圈的转动摩擦清洗。另一方面，清洁头161表面的毛簇会在高频震动的抖动下更加整齐划一朝同一方向延展，因此整体清洁效果更加均匀，而不是在低频率转动的情况下仅仅被施加下压力增大摩擦力而提高清洁效果，仅仅下压力并不会使毛簇们朝接近同一方向延展，在效果上的体现就是高频震动清洁后的操作面水痕更加均匀，不会留下混乱的水渍。

往复运动可以是沿操作面内任意一个或多个方向的反复运动，也可以是垂直于操作面的震动，对此不做严格限制。可选地，清洁模组的往复运动方向与机器行进方向大致垂直，因为平行于机器行进方向的往复运动方向会对行进中的机器本身带来不稳定，因为行进方向上的推力和阻力会使驱动轮容易打滑，在包含湿式清洁模组的情况下打滑的影响更为明显，因为操作面的湿滑增加了打滑的可能性，而打滑除了影响机器的平稳行进清洁外，更会造成里程计、陀螺仪等传感器测距不准，从而导致导航型自动清洁设备100不能准确定位和画地图，在打滑频发的情况下，对SLAM的影响将不能忽略，因此需要尽量避免打滑的机器行为。除了打滑之外，在机器行进方向上的清洁头161运动分量使得机器在行进时不停地受向前向后的推动，因此机器的行走会一顿一顿地不稳定平顺。

如图17所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，驱动单元包括：驱动平台162，连接于机器主体110的底面，用于提供驱动力；支撑平台163，可拆卸的连接于驱动平台162，用于支撑清洁头161，且可以在驱动平台162的驱动下实现升降。

由此，当需要利用清洁头161进行拖地操作时，可以通过驱动平台162驱动支撑平台163下降，使清洁头161与待清洁表面接触，以实现拖地操作，当遇到无法采用湿式清洁系统进行清洁的待清洁表面、或者自动清洁设备100停靠在基站0上进行注水、对清洁头161进行清洗时，通过驱动平台162驱动支撑平台163上升。

可以理解的是，在一些可能实现的实施例中，清洁头161也可以通过主动式升降模组与机器主体110相连接。当清洁头161暂时不参与工作，例如，自动清洁设备100停靠在基站0对清洁头161进行清洗、对储液箱进行注水；或者遇到无法采用湿式清洁系统进行清洁的待清洁表面时，通过主动式升降模组将清洁头161升起。

可以理解的是，清洁头161、驱动平台162、支撑平台163、送水机构以及储液箱等可以通过一个电机或多个电机提供动力。能源系统为该电机提供动力和能源，并由控制模块进行整体控制。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，自动清洁设备100还包括第二动力部，该第二动力部可以同时为清洁头161、驱动平台162、支撑平台163、送水机构以及储液箱提供动力，或者，该第二动力部仅为驱动平台162提供动力。

其中，如图18和图19所示，驱动平台162包括：第二传动装置1621和震动件1623，第二传动装置1621传动连接第二动力部和震动件1623，震动件1623设置于驱动平台162的与第二动力部相反的一侧，第二动力部通过第二传动装置1621驱动震动件1623实现往复运动。

其中，第二传动装置1621可以为齿轮机构、连杆机构、涡轮蜗杆机构中的至少一种，或满足要求的其他结构，对于第二传动装置1621的具体结构，本公开不做具体说明，只要能够将第二动力部的动力传递至震动件1623，并实现震动件1623的相关运动即可。

其中，第二动力部可以为电机，电机包括正向输出模式和反向输出模式，正向输出模式时第二动力部正向旋转，反向输出模式时第二动力部反向旋转，第二动力部的正向输出模式中，第二动力部通过第二传动装置能够带动驱动平台162的震动件1623基本上往复运动，第二动力部的反向输出模式中，第二动力部通过第二传动装置1621能够带动驱动平台162升降。

进一步的，如图17和图18所示，驱动平台162还包括：连接杆1622，沿驱动平台162边缘延伸，连接第二传动装置1621与震动件1623，使震动件1623延伸至预设位置，其中，震动件1623延伸方向与连接杆1622垂直，使得震动件1623的往复运动方向和机器主体110行进方向大致垂直。

其中，震动件1623以及连接杆1622构成近似于L型结构，震动件1623在连接杆1622的带动下做往复运动。驱动平台162的活动件与固定件之间在机器行主体进方向上通过弹性较小的连接方式限制运动，在与行进方向大致垂直的方向上，即震动件1623的震动方向上通过灵活的方式连接并允许运动。上述两者运动限制使得震动件1623的运动方式不是准确的往复，而是基本上的往复运动。当第二清洁组件160启动时，第二动力部启动工作开始正转，第二动力部通过第二传动装置1621带动连接杆1622沿着驱动平台162表面做往复运动，同时带动震动件1623沿着驱动平台162表面做基本上往复运动，震动件1623带着清洁基板1631沿着支撑平台163表面做基本上往复运动，清洁基板1631带着活动区域1611沿着待清洁表面做基本上往复运动。此时，送水机构使清水从储液箱流出，并将清水洒在清洁头161上，清洁头161则通过往复运动清洁待清洁表面。

如图17所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，支撑平台163包括：清洁基板1631，可自由活动的设置于支撑平台163，清洁基板1631在震动件1623的震动下做基本上往复运动。

其中，如图17所示，清洁基板1631包括：装配缺口，设置于与震动件1623接触的位置，当支撑平台163连接于驱动平台162上时，震动件1623装配于装配缺口，使得清洁基板1631可以随着震动件1623同步基本上往复运动。

在清洁基板1631的机器主体110行进方向包括两个第一限制位，该两个第一限制位与清洁基板1631之间软性连接，但弹性缩放空间较小，因此限定清洁基板1631在机器主体110行进方向上的相对于支撑平台163的运动；在清洁基板1631的与机器主体110行进方向垂直的方向包括两个第二限制位，该两个第二限制位限制了清洁基板1631在与机器主体110行进方向垂直的方向上做往复运动的范围。此外，在清洁基板1631的装配缺口附近设置有出水孔，用于使得出水机构流出的水经过出水孔流至清洁头161。

如图17所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，支撑平台163还包括：弹性拆卸按钮1633，设置于支撑平台163的至少一侧，用于使支撑平台163可拆卸的连接于驱动平台162的卡爪，使得支撑平台163可拆卸地机械固定在驱动平台162上，相对于驱动平台162和自动清洁设备100本身固定。支撑平台163还包括至少一个装配区域1632，设置于支撑平台163，用于装配清洁头161。装配区域1632可以为具有粘结层的粘结材料形成。

如图17所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，清洁头161包括：活动区域1611，与清洁基板1631连接，在清洁基板1631的驱动下沿着清洁表面基本上往复运动。活动区域1611设置于清洁头161大致中央位置。

具体地，活动区域1611与清洁基板1631连接的一侧设置有粘结层，活动区域1611与清洁基板1631通过粘结层连接。

进一步地，如图17所示，清洁头161还包括：固定区域1612，通过至少一个装配区域1632连接于支撑平台163底部，固定区域1612随着支撑平台163的移动清洁操作面的至少一部分。

进一步的，如图17所示，清洁头161还包括：柔性连接部1613，设置于固定区域1612和活动区域1611之间，用于连接固定区域1612和活动区域1611。清洁头161还包括：滑动卡扣1614，沿清洁头161边缘延伸，可拆卸的安装于支撑平台163的卡接位置。

其中，清洁头161可以用有一定弹性的材料制成，清洁头161通过粘贴层固定于支撑平台163的表面，从而实现往复运动。在清洁头161工作时，清洁头161始终接触待清洁表面。

进一步地，送水机构可以同时为清洁元件131和清洁头161供水。送水机构包括分别与清洁元件131和清洁头161连接的送水驱动部150，由此，通过不同的送水驱动部150进行分别控制，如送水驱动部150可以为蠕动泵、水泵或其他结构，一个送水驱动部150的一端通过管路与储液箱连通，另一端与清洁元件131连通，以将储液箱中的清洁液输送至清洁元件131，实现为清洁元件131供水。另一个送水驱动部150的一端通过管路与储液箱连通，另一端与清洁头161连通，以将储液箱中的清洁液输送至清洁头161，实现为清洁头161供水。具体地，在一些具体示例中，为清洁元件131供水的送水驱动部150可以设置在基座1321内，以通过基座1321实现对该送水驱动部150的防水防污保护，延长该送水驱动部150的使用寿命，在另一些具体示例中，为清洁元件131供水的送水驱动部150也可以设置在基座1321外，以减小基座1321的体积。

本公开已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本公开限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本公开并不局限于上述实施例，根据本公开的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本公开所要求保护的范围以内。本公开的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (10)

1.一种自动清洁设备(100)，其特征在于，包括：

机器主体(110)和第一清洁组件(130)，所述第一清洁组件(130)包括与所述机器主体(110)活动连接的清洁元件(131)，所述清洁元件(131)具有收纳在所述机器主体(110)内的第一位置，以及位于所述机器主体(110)外的第二位置，处于所述第一位置的所述清洁元件(131)高于处于所述第二位置的所述清洁元件(131)。

2.根据权利要求1所述的自动清洁设备(100)，其特征在于，

处于所述第二位置的所述清洁元件(131)的至少部分位于所述机器主体(110)的边缘投影区域外。

3.根据权利要求2所述的自动清洁设备(100)，其特征在于，

所述机器主体(110)的侧部设置有收纳腔(113)和避让腔(114)，所述收纳腔(113)用于容纳处于所述第一位置的所述清洁元件(131)，所述避让腔(114)贯穿所述机器主体(110)的底部，用于避让处于所述第二位置的所述清洁元件(131)。

4.根据权利要求3所述的自动清洁设备(100)，其特征在于，

所述收纳腔(113)位于所述机器主体(110)的后方侧部，所述避让腔(114)与所述机器主体(110)横向侧部相邻设置。

5.根据权利要求1所述的自动清洁设备(100)，其特征在于，所述第一清洁组件(130)还包括：

驱动部(132)，设置在所述机器主体(110)上；

第一传动装置(133)，传动连接所述驱动部(132)和所述清洁元件(131)，所述驱动部(132)通过所述第一传动装置(133)驱动所述清洁元件(131)在所述第一位置和所述第二位置之间切换，并能够驱动所述清洁元件(131)旋转。

6.根据权利要求5所述的自动清洁设备(100)，其特征在于，

所述驱动部(132)包括设置在所述机器主体(110)上的基座(1321)和第一动力部(1322)；

所述第一传动装置(133)包括：第一传动组件(134)、摆臂(135)和离合机构(136)，所述摆臂(135)与所述基座(1321)转动连接，所述第一传动组件(134)传动连接所述第一动力部(1322)和所述离合机构(136)，所述离合机构(136)连接在所述摆臂(135)和所述清洁元件(131)之间；

其中，所述离合机构(136)处于接合状态能够使所述第一传动组件(134)与所述摆臂(135)动力连接，以驱动所述摆臂(135)相对于所述基座(1321)升降转动以带动所述清洁元件(131)在所述第一位置和所述第二位置之间运动，所述离合机构(136)处于分离状态能够使所述第一传动组件(134)与所述清洁元件(131)动力连接，以驱动所述清洁元件(131)旋转。

7.根据权利要求6所述的自动清洁设备(100)，其特征在于，所述第一传动组件(134)包括：

传动轴(1341)、以及位于所述摆臂(135)内的传动轮(1342)和齿轮系(1343)，所述传动轴(1341)与所述第一动力部(1322)动力连接，并穿设于所述摆臂(135)和所述传动轮(1342)，所述传动轮(1342)能够随所述传动轴(1341)同步转动，并沿所述传动轴(1341)滑动，所述齿轮系(1343)传动连接所述传动轮(1342)和所述离合机构(136)。

8.根据权利要求7所述的自动清洁设备(100)，其特征在于，

所述传动轴(1341)的侧面设置有限位面(1344)，所述传动轮(1342)设置有供所述传动轴(1341)穿设的通孔，所述通孔的内壁设置有定位面(1345)，所述限位面(1344)和所述定位面(1345)相匹配用于对所述传动轮(1342)相对于所述传动轴(1341)的转动进行限位。

9.根据权利要求7所述的自动清洁设备(100)，其特征在于，

所述离合机构(136)包括：连接轴(1361)、离合齿轮(1362)、以及相对地设置在所述摆臂(135)内部的第一定离合齿(1367)和第二定离合齿(1368)，所述连接轴(1361)设置在所述摆臂(135)上，所述离合齿轮(1362)套设在所述连接轴(1361)的外部并能够沿所述连接轴(1361)滑动，所述离合齿轮(1362)包括分别设置在两个端面上的第一动离合齿(1363)和第二动离合齿(1364)，以及同轴设置的第一斜齿部(1365)和第二齿部(1366)，所述第一斜齿部(1365)与所述齿轮系(1343)啮合，所述第二齿部(1366)与所述清洁元件(131)传动连接；

其中，所述第一动力部(1322)在一个方向上转动，通过所述齿轮系(1343)能够使所述离合齿轮(1362)向靠近所述第一定离合齿(1367)的方向移动以使所述第一动离合齿(1363)和所述第一定离合齿(1367)接合，以带动所述摆臂(135)沿所述第一位置至所述第二位置的方向下降转动，所述第一动力部(1322)在另一个方向上转动，通过所述齿轮系(1343)能够使所述离合齿轮(1362)向远离所述第一定离合齿(1367)的方向移动以使所述第二动离合齿(1364)和所述第二定离合齿(1368)接合，以带动所述摆臂(135)沿所述第二位置至所述第一位置的方向上升转动。

10.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括：

基站；以及

如权利要求1至9中任一项所述的自动清洁设备(100)，所述自动清洁设备(100)适于停靠至所述基站上。