CN115089054B - 清洁设备、清洁设备监控方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种清洁设备、清洁设备监控方法及装置。通过与水箱位置对应的图像采集模组采集水箱图像，通过水箱图像实现了对水箱水位及水箱是否在位的确定，判断逻辑简单直观，且简化了清洁设备的部件数量、结构设置，提升了水箱水位监控及安装定位的精度。

Description

清洁设备、清洁设备监控方法及装置
技术领域
本公开涉及清洁设备技术领域，具体涉及清洁设备、清洁设备监控方法及装置。
背景技术
例如智能扫拖机器人等清洁设备，可以自动完成包括清扫除尘和抹布拖地等居家清洁，极大解放了人的双手和时间。水箱是清洁设备主要部件，可以在扫拖过程中自动补水到抹布上面。
在相关技术中，水箱的水量检测通常是基于光电传感器原理或霍尔检测原理配合磁性浮漂原理实现，存在相关部件较多、结构及原理复杂的问题。
发明内容
本公开提供一种清洁设备、清洁设备监控方法及装置，以解决相关技术问题。
本公开的第一方面提供一种清洁设备，包括：
主机；
清洁组件，设置于所述主机上；所述清洁组件至少包括水箱；
至少一个图像采集模组，至少一个所述图像采集模组与所述水箱位置对应且朝向所述水箱设置；其中，所述至少一个图像采集模组采集水箱图像，以确定所述水箱是否在位和/或所述水箱的水量状态。
可选的，所述主机包括图像分析模块，所述图像分析模块与所述图像采集模组电连接，以获取并分析所述水箱图像。
可选的，所述清洁设备还包括限位固定件，所述限位固定件与所述图像采集模组限位配合，且所述限位固定件与所述主机固定连接。
可选的，所述限位固定件包括盖板，所述盖板设置于所述图像采集模组在所述清洁设备厚度方向上的上方，且所述盖板与所述主机固定连接。
可选的，所述主机包括底板；所述清洁设备还包括组装于所述底板，且位于所述图像采集模组与所述水箱之间的透光件；
所述图像采集模组包括主体结构和设置于所述主体结构的镜头，所述透光件、所述限位固定件、所述底板和所述主体结构围成收容所述镜头的密封空间。
可选的，所述底板包括基板和设置于所述基板的延伸壁，所述延伸壁设有与所述镜头位置对应的开孔；所述透光件通过密封胶粘接于所述延伸壁，且所述透光件封堵所述开孔。
可选的，所述图像采集模组固定组装于所述水箱。
可选的，所述水箱包括围成储水空间的壳体和设置于所述壳体的水位观测部；所述壳体朝向所述主机的组装面设有相对于所述组装面凹陷的凹部，所述主机包括配合于所述凹部的组装结构；
所述图像采集模组组装于所述组装结构围成的组装空间内，所述水位观测部设置于形成所述凹部的第一侧壁。
可选的，所述第一侧壁相对于所述组装面倾斜设置。
可选的，所述水位观测部包括形成至少一部分所述第一侧壁的透光结构。
可选的，所述水箱包括第一定位部；所述水箱图像包括所述第一定位部的图像，以根据所述第一定位部的图像判断所述水箱是否在位。
可选的，所述清洁组件还包括尘盒；
至少一个所述图像采集模组与所述尘盒的第二定位部位置对应，所述图像采集模组获取所述第二定位部的图像，以根据所述第二定位部的图像判断所述尘盒是否在位。
可选的，所述清洁设备包括基站和/或清洁主体；
所述水箱包括清水箱或污水箱；
和/或，所述主机包括基站主机或清洁主体主机。
根据本公开的第二方面提供一种清洁设备监测方法，应用于第一方面所述的任一清洁设备；所述方法包括：
获取所述水箱图像；
根据所述水箱图像确认所述水箱是否在位和/或所述水箱的水量状态。
可选的，根据所述水箱图像确认所述水箱的水量状态，包括：
在所述水箱图像与预设满水水位图像特征匹配的情况下，发出所述水箱处于满箱水量状态信号；
在所述水箱图像与预设半箱水位图像特征匹配的情况下，发出所述水箱处于半箱水量状态信号；
在所述水箱图像与预设空箱水位图像特征匹配的情况下，发出所述水箱处于空箱水量状态信号。
可选的，所述水箱包括第一定位部，根据所述水箱图像确认所述水箱是否在位包括：
获取所述第一定位部的图像；其中，所述水箱图像包括所述第一定位部的图像；
根据所述第一定位部的图像确认所述水箱是否在位。
可选的，所述清洁组件包括尘盒，所述尘盒包括第二定位部；所述方法还包括：
获取所述第二定位部的图像；
根据所述第二定位部的图像确认所述尘盒是否在位。
根据本公开的第三方面提供一种清洁设备监测装置，应用于第一方面所述的任一清洁设备；所述装置包括：
第一获取单元，获取所述水箱图像；
第一处理单元，根据所述水箱图像确认所述水箱是否在位和/或所述水箱的水量状态。
可选的，所述第一处理单元包括：
第一处理子单元，在所述水箱图像与预设满水水位图像特征匹配的情况下，发出所述水箱处于满箱水量状态信号；
第二处理子单元，在所述水箱图像与预设半箱水位图像特征匹配的情况下，发出所述水箱处于半箱水量状态信号；
第三处理子单元，在所述水箱图像与预设空箱水位图像特征匹配的情况下，发出所述水箱处于空箱水量状态信号。
可选的，所述水箱包括第一定位部，所述第一处理单元包括：
第一获取子单元，获取所述第一定位部的图像；其中，所述水箱图像包括所述第一定位部的图像；
第四处理子单元，根据所述第一定位部的图像确认所述水箱是否在位。
可选的，所述清洁组件包括尘盒，所述尘盒包括第二定位部；所述装置还包括：
第二获取单元，获取所述第二定位部的图像；
第二处理单元，根据所述第二定位部的图像确认所述尘盒是否在位。
根据本公开的第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现：第二方面所述的任一清洁设备监测方法的步骤。
本公开提供的技术方案至少可以达到以下有益效果：
本公开通过与水箱位置对应的图像采集模组采集水箱图像，通过水箱图像实现了对水箱水位及水箱是否在位的确定，判断逻辑简单直观，且简化了清洁设备的部件数量、结构设置，提升了水箱水位监控及安装定位的精度。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
图1是本公开一示例性实施例中一种清洁设备的分解结构示意图；
图2是本公开一示例性实施例中一种清洁设备的截面结构示意图；
图3是本公开一示例性实施例中一种水箱与图像采集模组的分解结构示意图；
图4是本公开一示例性实施例中一种清水箱和污水箱的分解结构示意图；
图5是本公开一示例性实施例中一种清洁设备监测方法的流程图；
图6是本公开另一示例性实施例中一种清洁设备监测方法的流程图；
图7是本公开又一示例性实施例中一种清洁设备监测方法的流程图；
图8是本公开一示例性实施例中一种清洁设备监测装置的结构框图；
图9是本公开另一示例性实施例中一种清洁设备监测装置的结构框图；
图10是本公开又一示例性实施例中一种清洁设备监测装置的结构框图；
图11是一示例性实施例示出的一种用于清洁设备监测的装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。除非另作定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个，若仅指代“一个”时会再单独说明。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”、“顶部”、“底部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
例如智能扫拖机器人等清洁设备，可以自动完成包括清扫除尘和抹布拖地等居家清洁，极大解放了人的双手和时间。水箱是清洁设备主要部件，可以在扫拖过程中自动补水到抹布上面。在相关技术中，水箱的水量检测通常是基于光电传感器原理或霍尔检测原理配合磁性浮漂原理实现，存在相关部件较多、结构及原理复杂的问题。
本公开提供一种清洁设备，图1是本公开一示例性实施例中一种清洁设备的分解结构示意图，图2是本公开一示例性实施例中一种清洁设备的截面结构示意图。如图1、图2所示，清洁设备1包括主机11、清洁组件12和至少一个图像采集模组13。清洁组件12设置于主机11上，清洁组件12至少包括水箱121。至少一个图像采集模组13与水箱121位置对应且朝向水箱121设置。其中，至少一个图像采集模组13采集水箱121图像，以确定水箱121是否在位和/或水箱121的水量状态。
通过与水箱121位置对应的图像采集模组13采集水箱121图像，通过水箱121图像实现了对水箱121水位及水箱121是否在位的确定，判断逻辑简单直观，且简化了清洁设备1的部件数量、结构设置，提升了水箱121水位监控及安装定位的精度。
在一些实施例中，主机11包括图像分析模块，图像分析模块与图像采集模组13电连接，以获取并分析水箱121图像并确认水箱121的水量状态。通过主机11的分析模块可以对水箱121图像进行处理及分析。图像分析模块还可以用于确认水箱121的水量状态，提升了水箱121图像的分析效率和准确性。
在一些实施例中，清洁设备1还包括限位固定件14，限位固定件14与图像采集模组13限位配合，且限位固定件14与主机11固定连接。通过限位固定件14将图像采集模组13固定组装于主机11，提升了图像采集模组13的位置精度和组装可靠性。此外，图像采集模组13组装于主体，图像采集模组13不随水箱121相对于主机11拆装，避免了拆装水箱121以及加水过程中对图像采集模组13的影响。
在上述实施例中，限位固定件14可以是盖板，盖板设置于图像采集模组13在清洁设备1厚度方向上的上方，且盖板与主机11固定连接。通过盖板可以增加对图像采集模组13的限位面积，且盖板在图像采集模组13的上方，盖板与主机11固定连接，能够避免清洁设备1在使用过程中因运动颠簸而导致图像采集模组13在多个方向上的位置偏移。
在一些实施例中，主机11包括底板111。清洁设备1还包括组装于底板111，且位于图像采集模组13与水箱121之间的透光件15。图像采集模组13包括主体结构131和设置于主体结构131的镜头132，透光件15、限位固定件14、底板111和主体结构131围成收容镜头132的密封空间。通过透光件15、限位固定件14、底板111和主体结构131实现与镜头132的密封，在确保镜头132拍摄功能的条件下实现了对镜头132的防尘、防水功能。需要说明的是，上述透光件15可以是透光镜片。
在上述实施例中，底板111包括基板1111和设置于基板1111的延伸壁1112，延伸壁1112设有与镜头132位置对应的开孔1113。透光件15通过密封胶粘接于延伸壁1112，且透光件15封堵开孔1113。通过延伸壁1112对透光件15进行粘接固定组装，不仅提升了透光件15的组装便利性，还能够确保透光件15组装可靠性。
在一些实施例中，图像采集模组13也可以固定组装于水箱121，图像采集模组13可以随水箱121可拆卸配合于主机11，图像采集模组13与水箱121的相对位置关系固定，避免了水箱121在拆装过程中与图像采集模组13相对位置改变而影响水箱121图像呈现的水位及定位精度。
在一些实施例中，水箱121包括围成储水空间的壳体1211和设置于壳体1211的水位观测部1212，以便于图像采集模组13通过水位观测部1212拍摄水位图像。其中，壳体1211朝向主机11的组装面1211a设有相对于组装面1211a凹陷的凹部1211b，主机11包括配合于凹部1211b的组装结构112。图像采集模组13组装于组装结构112围成的组装空间内，水位观测部1212设置于形成凹部1211b的第一侧壁1211c。通过主体的组装结构112与凹部1211b进行配合，一方面便于主机11与水箱121的定位组装，另一方面利用凹部1211b形成的第一侧壁1211c设置水位观测部1212，便于位于组装空间的图像采集模组13与水位观测部1212位置对应进行水箱121图像采集。
在上述实施例中，第一侧壁1211c可以相对于组装面1211a倾斜设置，以增加第一侧壁1211c与主机11之间的空间，一方面避免水箱121与主机11之间的结构干涉，另一方面便于图像采集模组13的图像采集。
在上述实施例中，水位观测部1212可以是形成至少一部分第一侧壁1211c的透光结构，通过透光结构可以直接观测到水箱121内的水位情况。
在一些实施例中，水箱121包括第一定位部，水箱图像包括第一定位部的图像，以根据第一定位部的图像判断水箱121是否在位。其中，第一定位部可以是水箱121的特定位置的结构，当第一定位部与主机11的相对位置关系在图像中满足预设条件时，即可判定水箱121在位。
在一些实施例中，清洁组件12包括尘盒122。至少一个图像采集模组13与尘盒122的第二定位部位置对应，图像采集模组获取第二定位部的图像，以根据第二定位部的图像判断尘盒是否在位。同样的，第二定位部可以是尘盒122的特定位置的结构，当第二定位部与主机11的相对位置关系在图像中满足预设条件时，即可判定尘盒122在位。
在上述实施例中，通过图像采集模组13分别采集水箱121的第一定位部和尘盒122的第二定位部的位置图像，能够判断水箱121或尘盒122是否组装到位。
在其他实施例中，还可以通过图像采集模组13观测其他组装至主机11的部件是否组装到位，其判断方案与上述水箱121及尘盒122是否在位的判断方案相同，此处不再赘述。
在上述实施例中，清洁设备1可以包括基站和/或清洁主体，主机11包括基站主机11或清洁主体主机11。即，清洁设备1可以是基站，也可以是可相对基站移动的清洁主体。如图3所示，当清洁设备1为清洁主体时，水箱121可以是清水箱1213，通过图像采集模组13可以观测清水箱1213的水量状态及是否在位。当清洁设备1为基站时，如图4所示，水箱121可以是清水箱1213或污水箱1214，通过图像采集模组13可以观测清水箱1213及污水箱1214的水量状态及是否在位。
需要说明的是，图像采集模组13可以是相机、扫描设备等，本公开并不对此进行限制。上述清洁设备1可以是扫地机器人、玻璃清洁设备1、扫床设备等，本公开并不对此进行限制。
本公开进一步提供一种清洁设备1监测方法，应用于上述清洁设备1。图5是本公开一示例性实施例中一种清洁设备监测方法的流程图。如图5所示，清洁设备1监测方法可以通过以下步骤实现：
在步骤S501中，获取水箱121图像。
在步骤S502中，根据水箱121图像确认水箱121是否在位和/或水箱121的水量状态。
通过与水箱121位置对应的图像采集模组13采集水箱121图像，通过水箱121图像实现了对水箱121水位及水箱121是否在位的确定，判断逻辑简单直观，且简化了清洁设备1的部件数量、结构设置，提升了水箱121水位监控及安装定位的精度。
在上述实施例中，根据水箱121图像确认水箱121的水量状态可以包括：
在水箱121图像与预设满水水位图像特征匹配的情况下，发出水箱121处于满箱水量状态信号。在水箱121图像与预设半箱水位图像特征匹配的情况下，发出水箱121处于半箱水量状态信号。水箱121图像与预设空箱水位图像特征匹配的情况下，发出水箱121处于空箱水量状态信号。通过图像比对确认水箱121当前的水量状态，根据水量状态提醒用户水箱处于水满、缺水、空箱状态，以便于用户在清水箱缺水状态下对清水箱进行加水，在污水箱水满状态下进行排水，判断逻辑简单易实现。
水箱121包括第一定位部，图6是本公开另一示例性实施例中一种清洁设备监测方法的流程图。如图6所示，根据水箱图像确认水箱是否在位可以通过以下步骤实现：
在步骤S601中，获取第一定位部的图像；其中，水箱图像包括第一定位部的图像。
在步骤S602中，根据第一定位部的图像确认水箱是否在位。
在一些实施例中，清洁组件12包括尘盒122，尘盒122包括第二定位部。图7是本公开又一示例性实施例中一种清洁设备监测方法的流程图。如图7所示，清洁设备监测方法可以通过以下步骤实现：
在步骤S701中，获取第二定位部的定位图像。
在步骤S702中，根据第二定位部的图像确认尘盒122是否在位。
通过图像采集模组13分别采集水箱121的第一定位部和尘盒122的第二定位部的位置图像，能够判断水箱121或尘盒122是否组装到位，且判断逻辑简单易实现。
本公开进一步提供一种清洁设备1监测装置，应用于上述清洁设备1。图8是本公开一示例性实施例中一种清洁设备监测装置的结构框图，如图8所示，清洁设备1监测装置80包括：第一获取单元81和第一处理单元82。其中，
第一获取单元81被配置为获取水箱121图像。
第一处理单元82被配置为根据水箱121图像确认水箱121是否在位和/或水箱121的水量状态。
其中，第一处理单元可以包括：第一处理子单元、第二处理子单元和第三处理子单元。
第一处理子单元被配置为在水箱121图像与预设满水水位图像特征匹配的情况下，发出水箱121处于满箱水量状态信号。
第二处理子单元被配置为在水箱121图像与预设半箱水位图像特征匹配的情况下，发出水箱121处于半箱水量状态信号。
第三处理子单元被配置为在水箱121图像与预设空箱水位图像特征匹配的情况下，发出水箱121处于空箱水量状态信号。
水箱121包括第一定位部，图9是本公开另一示例性实施例中一种清洁设备监测装置结构框图。如图9所示，第一处理单元82可以包括第一获取子单元821和第四处理子单元822。其中，
第一获取子单元821被配置为获取第一定位部的图像。其中，水箱图像包括第一定位部的图像。
第四处理子单元822被配置为根据第一定位部的图像确认水箱是否在位。
清洁组件12可以包括尘盒122，尘盒122包括第二定位部。图10是本公开又一示例性实施例中一种清洁设备监测装置的结构框图，如图10所示，清洁设备1监测装置80还包括：第二获取单元83和第二处理单元84。其中，
第二获取单元83被配置为获取第二定位部的图像。
第二处理单元84被配置为根据第二定位部的图像确认尘盒122是否安装到位。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
相应的，本公开还提供一种清洁设备监测的装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：
获取水箱图像；
根据水箱图像确认水箱是否在位和/或水箱的水量状态。
图11是一示例性实施例示出的一种用于清洁设备监测的装置的框图。例如，装置1100可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图11，装置1100可以包括以下一个或多个组件：处理组件1102，存储器1104，电源组件1106，多媒体组件1108，音频组件1110，输入/输出(I/O)的接口1118，传感器组件1114，以及通信组件1116。
处理组件1102通常控制装置1100的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1102可以包括一个或多个处理器1120来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1102可以包括一个或多个模块，便于处理组件1102和其他组件之间的交互。例如，处理组件1102可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1108和处理组件1102之间的交互。
存储器1104被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1100的操作。这些数据的示例包括用于在装置1100上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1104可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件1106为装置1100的各种组件提供电力。电源组件1106可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1100生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件1108包括在所述装置1100和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1108包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1100处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件1110被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1110包括一个麦克风(MIC)，当装置1100处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1104或经由通信组件1116发送。在一些实施例中，音频组件1110还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口1118为处理组件1102和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件1114包括一个或多个传感器，用于为装置1100提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1114可以检测到装置1100的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1100的显示器和小键盘，传感器组件1114还可以检测装置1100或装置1100一个组件的位置改变，用户与装置1100接触的存在或不存在，装置1100方位或加速/减速和装置1100的温度变化。传感器组件1114可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1114还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1114还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件1116被配置为便于装置1100和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1100可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或14G，4G LTE、5G NR或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1116经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1116还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置1100可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
本公开进一步提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述清洁设备监测方法的步骤。在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1104，上述指令可由装置1100的处理器1120执行以完成上述清洁设备监测方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。

Claims (21)

1.一种清洁设备，其特征在于，包括：
主机；
清洁组件，设置于所述主机上；所述清洁组件至少包括水箱，所述水箱包括围成储水空间的壳体和设置于所述壳体的水位观测部；所述壳体朝向所述主机的组装面设有相对于所述组装面凹陷的凹部，所述主机包括配合于所述凹部的组装结构；
至少一个图像采集模组，至少一个所述图像采集模组与所述水箱位置对应且朝向所述水箱设置；至少一个所述图像采集模组组装于所述组装结构围成的组装空间内，所述水位观测部设置于形成所述凹部的第一侧壁；其中，所述至少一个图像采集模组采集水箱图像，以确定所述水箱是否在位和/或所述水箱的水量状态。
2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述主机包括图像分析模块，所述图像分析模块与所述图像采集模组电连接，以获取并分析所述水箱图像。
3.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，还包括限位固定件，所述限位固定件与所述图像采集模组限位配合，且所述限位固定件与所述主机固定连接。
4.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述限位固定件包括盖板，所述盖板设置于所述图像采集模组在所述清洁设备厚度方向上的上方，且所述盖板与所述主机固定连接。
5.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述主机包括底板；所述清洁设备还包括组装于所述底板，且位于所述图像采集模组与所述水箱之间的透光件；
所述图像采集模组包括主体结构和设置于所述主体结构的镜头，所述透光件、所述限位固定件、所述底板和所述主体结构围成收容所述镜头的密封空间。
6.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述底板包括基板和设置于所述基板的延伸壁，所述延伸壁设有与所述镜头位置对应的开孔；所述透光件通过密封胶粘接于所述延伸壁，且所述透光件封堵所述开孔。
7.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述图像采集模组固定组装于所述水箱。
8.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述第一侧壁相对于所述组装面倾斜设置。
9.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述水位观测部包括形成至少一部分所述第一侧壁的透光结构。
10.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述水箱包括第一定位部；所述水箱图像包括所述第一定位部的图像，以根据所述第一定位部的图像判断所述水箱是否在位。
11.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁组件还包括尘盒；
至少一个所述图像采集模组与所述尘盒的第二定位部位置对应，所述图像采集模组获取所述第二定位部的图像，以根据所述第二定位部的图像判断所述尘盒是否在位。
12.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括基站和/或清洁主体；
所述水箱包括清水箱或污水箱；
和/或，所述主机包括基站主机或清洁主体主机。
13.一种清洁设备监测方法，其特征在于，应用于如权利要求1-12任一项所述的清洁设备；所述方法包括：
获取所述水箱图像；
根据所述水箱图像确认所述水箱是否在位和/或所述水箱的水量状态。
14.根据权利要求13所述的清洁设备监测方法，其特征在于，根据所述水箱图像确认所述水箱的水量状态，包括：
在所述水箱图像与预设满水水位图像特征匹配的情况下，发出所述水箱处于满箱水量状态信号；
在所述水箱图像与预设半箱水位图像特征匹配的情况下，发出所述水箱处于半箱水量状态信号；
在所述水箱图像与预设空箱水位图像特征匹配的情况下，发出所述水箱处于空箱水量状态信号。
15.根据权利要求13所述的清洁设备监测方法，其特征在于，所述水箱包括第一定位部，根据所述水箱图像确认所述水箱是否在位包括：
获取所述第一定位部的图像；其中，所述水箱图像包括所述第一定位部的图像；
根据所述第一定位部的图像确认所述水箱是否在位。
16.根据权利要求13所述的清洁设备监测方法，其特征在于，所述清洁组件包括尘盒，所述尘盒包括第二定位部；所述方法还包括：
获取所述第二定位部的图像；
根据所述第二定位部的图像确认所述尘盒是否在位。
17.一种清洁设备监测装置，其特征在于，应用于如权利要求1-12任一项所述的清洁设备；所述装置包括：
第一获取单元，获取所述水箱图像；
第一处理单元，根据所述水箱图像确认所述水箱是否在位和/或所述水箱的水量状态。
18.根据权利要求17所述的清洁设备监测装置，其特征在于，所述第一处理单元包括：
第一处理子单元，在所述水箱图像与预设满水水位图像特征匹配的情况下，发出所述水箱处于满箱水量状态信号；
第二处理子单元，在所述水箱图像与预设半箱水位图像特征匹配的情况下，发出所述水箱处于半箱水量状态信号；
第三处理子单元，在所述水箱图像与预设空箱水位图像特征匹配的情况下，发出所述水箱处于空箱水量状态信号。
19.根据权利要求17所述的清洁设备监测装置，其特征在于，所述水箱包括第一定位部，所述第一处理单元包括：
第一获取子单元，获取所述第一定位部的图像；其中，所述水箱图像包括所述第一定位部的图像；
第四处理子单元，根据所述第一定位部的图像确认所述水箱是否在位。
20.根据权利要求17所述的清洁设备监测装置，其特征在于，所述清洁组件包括尘盒，所述尘盒包括第二定位部；所述装置还包括：
第二获取单元，获取所述第二定位部的图像；
第二处理单元，根据所述第二定位部的图像确认所述尘盒是否在位。
21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现：如权利要求13-16任一项所述的清洁设备监测方法的步骤。
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