CN111166249A - 一种自移动机器人的控制方法、自移动机器人及水箱组件 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种自移动机器人的控制方法、自移动机器人及水箱组件，其中，控制方法，包括：获取所述自移动机器人当前所处工作区域的环境信息；判断所述环境信息的类型是否属于特定环境；若所述环境信息的类型属于特定环境，则控制所述自移动机器人，通过振动模式工作。本发明实施例提供的技术方案，自移动机器人可根据不同的工作区域采用不同的工作模式进行工作，从而提高清洁效率的同时，避免资源浪费。

Description

一种自移动机器人的控制方法、自移动机器人及水箱组件

技术领域

本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种自移动机器人的控制方法、自移动机器人及水箱组件。

背景技术

随着科技的发展，为方便人们的生活，各种可移动的智能设备进入到人们的生活，例如扫地机器人。

但是，现有的扫地机器人的清洁方式具有一定的缺陷，例如，扫地机器人通过抹布进行清洁时，扫地机器人带着抹布移动，抹布沿着扫地机器人的行进路线进行清洁。同一个清洁路线，扫地机器人走过一次之后，抹布就算清洁一遍。若同一个清洁路线想要多次清洁的话，需要扫地机器人多次走过该清洁路线。而且，不管在什么工作区域内，现有的扫地机器人均是通过这种方式进行清洁。这种清洁方式，扫地机器人的清洁时间变长，清洁效率不高。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明，以便提供一种解决上述问题的自移动机器人的控制方法、自移动机器人及水箱组件。移动设备可根据不同的工作区域采用不同的工作模式进行工作，如，针对特定环境，移动设备通过振动模式工作，可往复地对待清洁面进行清洁，提高了清洁效率的同时，避免资源浪费。

在本发明的一个实施例中，提供了一种自移动机器人的控制方法，包括：

获取所述自移动机器人当前所处工作区域的环境信息；

判断所述环境信息的类型是否属于特定环境；

若所述环境信息的类型属于特定环境，则控制所述自移动机器人，通过振动模式工作。

可选地，获取所述自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，包括：获取当前所述自移动机器人的位置信息；

判断所述环境信息的类型是否属于特定环境，包括：根据所述位置信息，判断所述自移动机器人当前所在位置是否位于区域地图内的特定区域内，若是，则所述环境信息的类型属于特定环境。

可选地，获取所述自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，之前还包括：

获取所述自移动机器人当前所处工作区域的边界信息；

根据所述边界信息建立所述区域地图；

将所述区域地图划分为特定区域及普通区域。

可选地，将所述区域地图划分为特定区域及普通区域，包括：

获取所述自移动机器人当前所处工作区域内的物体特征信息；

识别所述物体特征信息内是否包含特定物体特征；

若存在特定物体特征，则所述自移动机器人所处区域为所述特定区域。

可选地，获取所述自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，包括：获取所述自移动机器人当前所处工作区域内的物体特征信息；

判断所述环境信息的类型是否属于特定环境，包括：判断物体特征信息内是否包含特定物体特征，若是，则所述环境信息的类型属于特定环境。

可选地，获取所述自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，之前还包括：

获取所述自移动机器人当前所处工作区域内的物体特征信息；

识别所述物体特征信息内的特定物体特征；

将识别出的所述特定物体特征作为样本物体特征并存储。

可选地，判断物体特征信息内是否包含特定物体特征，包括：

获取所述自移动机器人当前所处工作区域内的物体特征信息；

对比所述物体特征信息与预先存储的所述样本物体特征进行相似度；

若相似度超过相似度阈值，则所述物体特征信息内包含所述特定物体特征。

可选地，所述特定物体特征包括厨房物体特征、卫生间物体特征、污迹物体特征及障碍物物体数量特征中的一种或其组合。

相应地，本发明实施例还提供了一种自移动机器人的控制方法，包括：

获取所述自移动机器人当前工作区域的环境信息；

根据所述环境信息判断当前工作区域是否属于特定区域；

若判断所述当前工作区域属于特定区域，则控制所述自移动机器人，通过振动模式工作。

相应地，本发明实施例还提供了一种自移动机器人，包括：主体及设置在所述主体上的水箱组件；其中，

所述主体上还设置有识别单元及控制单元，其中，识别单元用于识别当前所述自移动机器人所处工作区域的环境信息，并将所述环境信息发送至所述控制单元；

所述水箱组件内安装有驱动组件，所述控制单元与所述驱动组件耦接；

其中，所述控制单元判断所述环境信息的类型是否属于特定环境，若所述环境信息的类型属于特定环境，则控制所述驱动组件动作，以便所述自移动机器人通过振动模式工作。

可选地，所述识别单元包括图像采集器。

可选地，所述水箱组件，还包括：水箱及移动支架；

所述移动支架与所述水箱可移动连接；

所述驱动组件的驱动端与所述移动支架连接，所述驱动组件可驱动所述移动支架相对于所述水箱往复移动。

可选地，所述驱动端包括转轴及设置在所述转轴上的传动件；

所述移动支架上设置有限位部；

所述传动件与所述限位部连接，所述转轴转动时，所述传动件通过所述限位部驱动所述移动支架相对于所述水箱往复移动。

可选地，所述传动件包括设置在所述转轴上的偏心凸轮及套设在所述偏心凸轮外的轴承；

所述限位部为长圆限位孔；

所述轴承位于所述长圆限位孔内，所述轴承部分与所述长圆孔的内壁抵接，所述转轴带动所述偏心凸轮转动时，所述轴承通过所述长圆限位孔驱动所述移动支架相对于所述水箱往复移动。

可选地，所述移动支架上设置有可拆卸的清洁部件，所述清洁部件随所述移动支架同步移动。

可选地，所述清洁部件包括抹布、刮条及毛刷中的一种或其组合。

可选地，还包括无水检测装置；

所述无水检测装置设置在所述水箱内，用于检测所述水箱内的水位是否低于水位预警位置。

可选地，所述无水检测装置包括光发射端、光接收端及挡光浮子；

所述挡光浮子可随所述水箱内的水位上下浮动；

所述光发射端及所述光接收端分别位于所述挡光浮子的浮动路径的两端，所述光发射端及所述光接收端之间的光路所在位置即为所述水位预警位置。

可选地，所述无水检测装置还包括浮动管，所述浮动管的底部与所述水箱的底部导通；

所述挡光浮子位于所述浮动管内，并可沿着所述浮动管的延伸方向浮动。

可选地，所述浮动管上设置有沿所述浮动管轴向延伸的限位轨道；

所述挡光浮子上设置有与所述限位轨道配合使用的限位块，所述限位块与所述限位轨道匹配连接。

可选地，所述浮动管的两侧分别设置有安装座；

所述光发射端及所述光接收端分别安装在两个所述安装座上，所述光发射端发出的光线穿过所述浮动管被所述光接收端接收。

相应地，本发明实施例还提供了一种自移动机器人，包括：主体及设置在所述主体上的清洁模块；

所述主体上还设置有识别单元及控制单元，其中，识别单元用于识别当前所述自移动机器人所处工作区域的环境信息，并将所述环境信息发送至所述控制单元；

所述清洁模块具有驱动组件和清洁部件，所述控制单元与所述驱动组件连接；

其中，所述控制单元判断所述环境信息的类型是否属于特定环境，若所述环境信息的类型属于特定环境，则控制驱动组件动作，所述驱动组件带动所述清洁部件动作，以便所述自移动机器人以振动模式工作。

相应地，本发明实施例还提供了一种水箱组件，包括：水箱、移动支架及驱动组件；其中，

所述移动支架与所述水箱可移动连接；

所述驱动组件设置在所述水箱内；

所述驱动组件的驱动端与所述移动支架连接，所述驱动组件可驱动所述移动支架相对于所述水箱往复移动。

可选地，还包括无水检测装置；

所述无水检测装置设置在所述水箱内，用于检测所述水箱内的水位是否低于水位预警位置。

相应地，本发明实施例还提供了一种自移动机器人，包括：主体及设置在所述主体上的水箱组件；其中，所述水箱组件内设有无水检测装置和/或所述水箱组件内安装有驱动组件。

另外，可选地，所述水箱组件设有无水区和有水区，所述无水检测装置和/或所述驱动组件位于所述无水区。

本发明实施例提供的技术方案，通过获取自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，并判断环境信息的类型，以便移动设备可根据不同的工作区域采用不同的工作模式进行工作，例如，针对特定环境，移动设备通过振动模式工作可往复地对待清洁面进行清洁，提高了清洁效率的同时，避免资源浪费。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的自移动机器人的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的水箱组件的分解结构示意图；

图3为本发明实施例提供的水箱组件的剖面结构示意图；

图4为本发明实施例提供的水箱组件的另一分解结构示意图；

图5为图4中虚线处的放大示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

发明人在实践本发明实施例时发现，现有技术中，扫地机器人沿着清洁路线清洁时，同一个清洁路线，扫地机器人走过一次之后，抹布就算清洁一遍。若同一个清洁路线想要多次清洁的话，需要扫地机器人多次走过该清洁路线。扫地机器人来回走动时，清洁时间变长，清洁效率不高。而且，不管在什么工作区域内，现有的扫地机器人均是通过这种方式进行清洁，不能够针对不同的工作环境、工作区域调整清洁效率低，且易导致资源浪费。

针对上述问题，本发明提供一种自移动机器人的控制方法、自移动机器人及水箱组件，以解决现有技术中存在的问题，移动设备可根据不同的工作区域采用不同的工作模式进行工作，如，针对特定环境，移动设备通过振动模式工作，可往复地对待清洁面进行清洁，提高了清洁效率的同时，避免资源浪费。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

图1为本发明实施例提供的自移动机器人的控制方法的流程示意图，如图1所示。

在本发明的一个实施例中，提供了一种自移动机器人的控制方法，包括：

步骤S101：获取自移动机器人当前所处工作区域的环境信息；

步骤S102：判断环境信息的类型是否属于特定环境；

步骤S103：若环境信息的类型属于特定环境，则控制自移动机器人，通过振动模式工作。

本发明实施例提供的技术方案，通过获取自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，并判断环境信息的类型，以便移动设备可根据不同的工作区域采用不同的工作模式进行工作，例如，针对特定环境，移动设备通过振动模式工作可往复地对待清洁面进行清洁，提高了清洁效率的同时，避免资源浪费。

本发明实施例中，自移动机器人的一种可实现方式是，自移动机器人包括但不限于为自移动清洁机器人，自移动机器人包括：主体及设置在主体上的识别单元、控制单元及驱动组件。通过识别单元可识别自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，并发送至控制单元。控制单元获取自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，后并判断环境信息的类型是否属于特定环境，若环境信息的类型属于特定环境，则向驱动组件发出控制指令，控制驱动组件动作，以便自移动机器人通过振动模式工作。

举例来说，自移动机器人的工作模式包括振动模式及普通工作模式，普通工作模式也可以理解为非振动工作模式。振动模式即驱动组件启动时自移动机器人的工作模式，非振动模式即驱动组件停止时自移动机器人的工作模式。其中，振动模式可包含各种往复动作，例如，自移动机器人包括清洁部件，振动模式包括控制清洁部件前后往复移动、左右往复移动、上下往复移动、或上下振动等。且振动模式也可以包含强振动模式及弱振动模式，根据特定环境的脏污程度的不同，进行强振动模式或弱振动模式。

自移动机器人在工作时，初始的工作模式可以默认为是非振动模式，识别单元可实时识别自移动机器人所处工作区域的环境信息，并发送至控制单元，以便控制单元根据环境信息控制驱动组件的启停。以自移动机器人应用于家庭中为例，在用户家中，可将室内整体区域划分成厨房、卫生间、卧室、客厅、书房等区域，一般情况下，厨房和卫生间相比较其他区域较脏，可定义成特定环境，自移动机器人可采用振动模式进行清洁，而卧室、客厅、书房等区域相比较厨房和卫生间区域较干净，可定义成普通区域，自移动机器人可采用非振动模式进行清洁。当控制单元判断出环境信息的类型属于特定环境时，如，自移动机器人当前所处工作区域为厨房或者卫生间时，控制单元可控制驱动组件启动，使得自移动机器人通过振动模式进行工作。若自移动机器人在客厅或卧室等区域，控制单元则控制驱动组件停止，使得自移动机器人通过非振动模式进行工作。又或者，自移动机器人在工作时，初始的工作模式可以默认为是弱振动模式，而在特定区域，则启动强振动模式工作。

下面对本发明实施例提供的自移动机器人的控制方法做进一步地详细介绍。

本发明实施例中，自移动机器人可根据其所处区域，改变其的工作模式。具体的，对于步骤S101来说，获取自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，包括：获取当前自移动机器人的位置信息。环境信息包括位置信息，自移动机器人的识别单元包括但不限于为定位装置或图像采集器。通过定位装置或图像采集器对自移动机器人进行定位，并将自移动机器人的位置信息发送至控制单元，以便控制单元根据位置信息判断环境信息的类型是否属于特定环境。

对于步骤S102来说，判断环境信息的类型是否属于特定环境，包括：根据位置信息，判断自移动机器人当前所在位置是否位于区域地图内的特定区域内，若是，则环境信息的类型属于特定环境。本发明实施例中，自移动机器人在使用时，可建立清洁区域的地图，以便规划清洁路线，划分清洁区域等。建立地图的方式包括但不限于为，通过摄像头导航技术及激光雷达导航技术进行建图，或者通过自移动机器人上的摄像头探测环境中的关键特征，通过程序算法，将此类信息标识为可视化地标，以此为基础构建起一个详细的平面地图。再或者通过激光距离传感器，发送并接收光线，能够准确扫描周边环境，根据测距进行自身定位，再通过程序算法，实现机身准确定位，绘制出地图。再或者根据陀螺仪或编码器等传感器记录机器人的行走轨迹，从而绘制出工作区域的地图。建立地图时，可将地图分隔成特定环境及非特定环境。当自移动机器人位于特定环境中时，则控制自移动机器人，通过振动模式工作。

在本发明实施例中，地图需要预先建立并存储在存储单元内，或者已预先存储在自移动机器人的存储单元内。建立地图可在自移动机器人首次工作时，边工作边建立，或者在自移动机器人首次工作之前，通过建立地图步骤建立，或者可通过用户通过手动输入方式加载到自移动机器人内。

本发明实施例中，一种建立地图的方式是，在步骤S101之前，即获取自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，之前还包括：

步骤S201：获取自移动机器人当前所处工作区域的边界信息；

步骤S202：根据边界信息建立区域地图；

步骤S203：将区域地图划分为特定区域及普通区域。

建立地图的方式包括但不限于为，识别单元为图像采集器，通过识别单元识别出自移动机器人当前所处工作区域的边界信息，如，在某一房间内，房间内的地面即为自移动机器人的工作区域，能够阻挡自移动机器人行进的物体，如四边的墙壁、柜子角、沙发腿等，即可认为是工作区域的边界。通过识别单元可识别出墙壁等边界的位置并生成边界信息，将生成的边界信息发送至控制单元。控制单元可根据边界信息建立区域地图。在建立完区域地图后，并将区域地图划分为特定区域及普通区域。

进一步地，本发明实施例中，将区域地图划分为特定区域及普通区域，包括：获取自移动机器人当前所处工作区域内的物体特征信息，识别物体特征信息内是否包含特定物体特征，若存在特定物体特征，则自移动机器人所处区域为特定区域。

一种可实现的方式是，识别单元包括但不限于为图像采集器，图像采集器包括但不限于为照相机、摄像机或摄像头。识别单元可实时获取所处区域的图片或影像，该图片或影像中包含物体特征信息。控制单元可通过图像识别技术对识别单元发来的图片或影像进行识别，以便识别物体特征信息内是否包含特定物体特征。若存在特定物体特征，则自移动机器人所处区域为特定区域。特定物体特征包括但不限于为厨房物体特征、卫生间物体特征、污迹物体特征及障碍物物体数量特征中的一种或其组合。

以自移动机器人应用于家庭中为例，举例来说，自移动机器人移动到了厨房，此时，识别单元可实时获取自移动机器人所处区域的图片或影像，获取到的图片中包含锅、灶台等物体特征信息，控制单元可通过图像识别技术对图片进行识别，识别出物体特征信息内包含锅、灶台等特定物体特征，则认为物体特征信息内包含特定物体特征，则认为自移动机器人所处区域为特定区域，控制单元启动驱动单元，使得自移动机器人通过振动模式进行工作。或者，自移动机器人位于特定区域时，控制单元将自移动机器人的工作模式从弱振动模式，调整为强振动模式工作。

再例如，自移动机器人移动到了卫生间，此时，识别单元可实时获取自移动机器人所处区域的图片或影像，获取到的图片中包含马桶、洗衣机等物体特征信息，控制单元可通过图像识别技术对图片进行识别，识别出物体特征信息内包含马桶等特定物体特征，则认为物体特征信息内包含特定物体特征，则认为自移动机器人所处区域为特定区域，控制单元启动驱动单元，使得自移动机器人通过振动模式进行工作。或者，控制单元将自移动机器人的工作模式从弱振动模式，调整为强振动模式工作。

再例如，当自移动机器人转换工作区域后，进入到客厅内，识别单元实时获取的图片中包含沙发、电视机等，控制单元可通过图像识别技术对图片进行识别，没有识别出具有马桶、灶台等特定物体特征，则认为物体特征信息内不包含特定物体特征，则认为自移动机器人所处区域为普通区域，控制单元停止驱动单元，使得自移动机器人通过非振动模式进行工作。或者，控制单元将自移动机器人的工作模式从强振动模式，调整为弱振动模式工作。

进一步地，在识别物体特征信息内的特定物体特征之前，还需要建立样本物体特征的数据库，以便通过对比样本物体特征识别出物体特征信息内是否含有特定物体特征。具体的，获取自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，之前还包括：

步骤S301：获取自移动机器人当前所处工作区域内的物体特征信息；

步骤S302：识别物体特征信息内的特定物体特征；

步骤S303：将识别出的特定物体特征作为样本物体特征并存储。

特定物体特征包括但不限于为厨房物体特征、卫生间物体特征、污迹物体特征及障碍物物体数量特征中的一种或其组合。自移动机器人可在建立地图时，实时获取自移动机器人当前所处工作区域内的物体特征信息，如通过识别单元实时获取所处区域的图片或影像，该图片或影像中包含各种物体特征信息，控制单元可通过图像识别技术对识别单元发来的图片或影像进行识别，当识别到锅、灶台、马桶、洗衣机等特定物体特征时，将锅、灶台、马桶、洗衣机等作为样本物体特征并存储。其中，用户可自定义特定物体特征，或者控制单元可根据预先设定程序自动识别出。

进一步地，一种判断物体特征信息内是否包含特定物体特征的方式是，通过对比样本物体特征识别出物体特征信息内是否含有特定物体特征，具体地，包括：

步骤401：获取自移动机器人当前所处工作区域内的物体特征信息；

步骤402：对比物体特征信息与预先存储的样本物体特征进行相似度；

步骤403：若相似度超过相似度阈值，则物体特征信息内包含特定物体特征。以自移动机器人应用于家庭中为例，举例来说，自移动机器人移动到了厨房，此时，识别单元可实时获取自移动机器人所处区域的图片或影像，获取到的图片中包含锅、灶台等物体特征信息，控制单元可通过将获取到的物体特征信息与样本物体特征进行对比，其中，物体特征信息内包含锅、灶台等特定物体特征的相似度超过了相似度阈值，则认为物体特征信息内包含特定物体特征。

再例如，自移动机器人移动到了卫生间，此时，识别单元可实时获取自移动机器人所处区域的图片或影像，获取到的图片中包含马桶、洗衣机等物体特征信息，控制单元可通过将获取到的物体特征信息与样本物体特征进行对比，其中，物体特征信息内包含沙发、电视机等特定物体特征的相似度超过了相似度阈值，则认为物体特征信息内包含特定物体特征。

再例如，当自移动机器人转换工作区域后，进入到客厅内，识别单元实时获取的图片中包含沙发、电视机等物体特征信息，控制单元可通过将获取到的物体特征信息与样本物体特征进行对比，其中，物体特征信息内包含沙发、电视机等特定物体特征的相似度没有超过相似度阈值，则认为物体特征信息内不包含特定物体特征。

在本发明实施例中，除了上述自移动机器人根据其所处区域，改变其的工作模式的方式外，还可以不用判断其所处区域，直接根据自移动机器人所处工况不同，而改变其的工作模式。

具体地，对于步骤S101来说，获取自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，包括：获取自移动机器人当前所处工作区域内的物体特征信息；

判断环境信息的类型是否属于特定环境，包括：判断物体特征信息内是否包含特定物体特征，若是，则环境信息的类型属于特定环境。

环境信息包括物体特征信息，自移动机器人的识别单元包括但不限于为图像采集器。通过图像采集器可识别自移动机器人当前所处工作区域内的物体特征信息，并将其发送至控制单元，以便控制单元根据物体特征信息判断环境信息的类型是否属于特定环境。

对于步骤S102来说，判断环境信息的类型是否属于特定环境，包括：判断物体特征信息内是否包含特定物体特征，若是，则环境信息的类型属于特定环境。本发明实施例中，自移动机器人在使用时，可不必建立所清洁区域的地图，不用划分特定区域及普通区域。只需要识别物体特征信息内是否包含特定物体特征，即可判断自移动机器人是否处于特定环境。一种可实现的方式是，识别单元包括但不限于为图像采集器，图像采集器包括但不限于为照相机、摄像机或摄像头。识别单元可实时获取所处区域的图片或影像，该图片或影像中包含物体特征信息。控制单元可通过图像识别技术对识别单元发来的图片或影像进行识别，以便识别物体特征信息内是否包含特定物体特征。若存在特定物体特征，则自移动机器人所处区域为特定区域。特定物体特征包括但不限于为厨房物体特征、卫生间物体特征、污迹物体特征及障碍物物体数量特征中的一种或其组合。

以自移动机器人应用于家庭中为例，举例来说，自移动机器人移动到了厨房，此时，识别单元可实时获取自移动机器人所处区域的图片或影像，获取到的图片中包含锅、灶台等物体特征信息，控制单元可通过图像识别技术对图片进行识别，识别出物体特征信息内包含锅、灶台等特定物体特征，则认为物体特征信息内包含特定物体特征，则控制单元启动驱动单元，使得自移动机器人通过振动模式进行工作。或者，控制单元将自移动机器人的工作模式从弱振动模式，调整为强振动模式工作。

再例如，自移动机器人移动到了卫生间，此时，识别单元可实时获取自移动机器人所处区域的图片或影像，获取到的图片中包含马桶、洗衣机等物体特征信息，控制单元可通过图像识别技术对图片进行识别，识别出物体特征信息内包含马桶等特定物体特征，则认为物体特征信息内包含特定物体特征，则控制单元启动驱动单元，使得自移动机器人通过振动模式进行工作。或者，控制单元将自移动机器人的工作模式从弱振动模式，调整为强振动模式工作。

再例如，污迹物体特征是指能够影响清洁面清洁度的物体特征，如污水、油渍、粘稠物等，上述污迹物体可出现在不同的地方，如客厅，卧室均会出现，识别单元可实时获取自移动机器人所处区域的图片或影像，获取到的图片中包含地面、地面上污水等物体特征信息，控制单元可通过图像识别技术对图片进行识别，识别出物体特征信息内包含污水等特定物体特征，则认为物体特征信息内包含特定物体特征，则控制单元启动驱动单元，使得自移动机器人通过振动模式进行工作。或者，控制单元将自移动机器人的工作模式从弱振动模式，调整为强振动模式工作。

再例如，障碍物物体数量可表示清洁面上具有障碍物的数量，针对清洁面上不同数量的障碍物，自移动机器人可采用相应的工作模式进行清洁。如清洁面上有超过两个以上的纸屑、果皮等的情况下，控制单元可通过图像识别技术对图片进行识别，识别出物体特征信息内包含两个以上的障碍物，则认为物体特征信息内包含特定物体特征，则控制单元启动驱动单元，使得自移动机器人通过振动模式进行工作。或者，控制单元将自移动机器人的工作模式从弱振动模式，调整为强振动模式工作。

本发明实施例中，根据识别物体特征信息内是否含有特定物体特征，改变自移动机器人的工作模式的方式，同样需要建立样本物体特征的数据库，并根据样本物体特征对比识别特定物体特征，建立样本物体特征的数据库及对比样本物体特征的方式，可参见上述记载内容，此处不再一一赘述。

实施例2

在实施例1的基础上，本发明实施例提出了实施例2，实施例2的与实施例1的区别在于，实施例2中提供的自移动机器人的控制方法，是针对自移动机器人是否位于特定区域内，若自移动机器人位于特定区域内，则控制自移动机器人，通过振动模式工作。具体方案如下：

本发明实施例提供了一种自移动机器人的控制方法，包括：

步骤S501：获取自移动机器人当前工作区域的环境信息；

步骤S502：根据环境信息判断当前工作区域是否属于特定区域；

步骤S501：若判断当前工作区域属于特定区域，则控制自移动机器人，通过振动模式工作。

本发明实施例提供的技术方案，通过获取自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，并判断当前工作区域的类型，以便移动设备可根据不同的工作区域采用不同的工作模式进行工作，例如，针对特定区域，移动设备通过振动模式工作可往复地对待清洁面进行清洁，提高了清洁效率的同时，避免资源浪费。

进一步地，本发明实施例中，对于步骤S501来说，获取自移动机器人当前工作区域的环境信息，包括：获取当前自移动机器人的位置信息。环境信息包括位置信息，自移动机器人的识别单元包括但不限于为定位装置或图像采集器。通过定位装置或图像采集器对自移动机器人进行定位，并将自移动机器人的位置信息发送至控制单元，以便控制单元根据位置信息判断当前工作区域是否属于特定区域。

对于步骤S502来说，判断当前工作区域是否属于特定区域，包括：根据位置信息，判断自移动机器人当前所在位置是否位于区域地图内的特定区域内，若是，则当前工作区域属于特定区域。本发明实施例中，自移动机器人在使用时，可建立清洁区域的地图，以便规划清洁路线，划分清洁区域等。建立地图的方式可参见实施例1中的相关内容，此处不再一一赘述。

地图建立后，可将区域地图划分为特定区域及普通区域，一种划分特定区域的方式，包括：获取自移动机器人当前所处工作区域内的物体特征信息，识别物体特征信息内是否包含特定物体特征，若存在特定物体特征，则自移动机器人所处区域为特定区域。

一种可实现的方式是，识别单元包括但不限于为图像采集器，图像采集器包括但不限于为照相机、摄像机或摄像头。识别单元可实时获取所处区域的图片或影像，该图片或影像中包含物体特征信息。控制单元可通过图像识别技术对识别单元发来的图片或影像进行识别，以便识别物体特征信息内是否包含特定物体特征。若存在特定物体特征，则自移动机器人所处区域为特定区域。特定物体特征包括但不限于为厨房物体特征、卫生间物体特征、污迹物体特征及障碍物物体数量特征中的一种或其组合。

以自移动机器人应用于家庭中为例，举例来说，自移动机器人移动到了厨房，此时，识别单元可实时获取自移动机器人所处区域的图片或影像，获取到的图片中包含锅、灶台等物体特征信息，控制单元可通过图像识别技术对图片进行识别，识别出物体特征信息内包含锅、灶台等特定物体特征，则认为物体特征信息内包含特定物体特征，则认为自移动机器人所处区域为特定区域，控制单元启动驱动单元，使得自移动机器人通过振动模式进行工作。或者，自移动机器人位于特定区域时，控制单元将自移动机器人的工作模式从弱振动模式，调整为强振动模式工作。

再例如，自移动机器人移动到了卫生间，此时，识别单元可实时获取自移动机器人所处区域的图片或影像，获取到的图片中包含马桶、洗衣机等物体特征信息，控制单元可通过图像识别技术对图片进行识别，识别出物体特征信息内包含马桶等特定物体特征，则认为物体特征信息内包含特定物体特征，则认为自移动机器人所处区域为特定区域，控制单元启动驱动单元，使得自移动机器人通过振动模式进行工作。或者，控制单元将自移动机器人的工作模式从弱振动模式，调整为强振动模式工作。

再例如，当自移动机器人转换工作区域后，进入到客厅内，识别单元实时获取的图片中包含沙发、电视机等，控制单元可通过图像识别技术对图片进行识别，没有识别出具有马桶、灶台等特定物体特征，则认为物体特征信息内不包含特定物体特征，则认为自移动机器人所处区域为普通区域，控制单元停止驱动单元，使得自移动机器人通过非振动模式进行工作。或者，控制单元将自移动机器人的工作模式从强振动模式，调整为弱振动模式工作。

需要说明的是，实施例2与实施例1中的相关特征可相互参考、借鉴，此处不再一一赘述。

实施例3

相应地，在实施例1及实施例2的基础上，本发明实施例还提供了一种自移动机器人，实施例3中所述自移动机器人可执行实施例1及实施例2中的方法，实施例3中的技术特征与实施例1及实施例2中的技术特征，在不冲突的情况下，可相互参考。

具体地，参见图2，本发明实施例还提供了一种自移动机器人，包括：主体(图中未示出)及设置在主体上的水箱组件。

其中，主体上还设置有识别单元及控制单元(识别单元及控制单元图中未示出)，其中，识别单元用于识别当前自移动机器人所处工作区域的环境信息，并将环境信息发送至控制单元。水箱组件内安装有驱动组件30，控制单元与驱动组件30连接。

其中，控制单元判断环境信息的类型是否属于特定环境，若环境信息的类型属于特定环境，则控制驱动组件30动作，以便自移动机器人通过振动模式工作。

本发明实施例提供的技术方案，通过获取自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，并判断环境信息的类型，以便移动设备可根据不同的工作区域采用不同的工作模式进行工作，例如，针对特定环境，移动设备通过振动模式工作可往复地对待清洁面进行清洁，提高了清洁效率的同时，避免资源浪费。另外，驱动组件30可设置在水箱组件内部，节省了安装空间。驱动组件30可用于驱动自移动机器人的可移动部件，例如，驱动组件30可与移动支架20连接，移动支架20上可设置清洁部件22，驱动组件30驱动移动支架相对于水箱往复移动，通过清洁部件22可往复地对待清洁面进行清洁，提高了清洁效率。

举例来说，自移动机器人的工作模式包括振动模式及非振动模式，振动模式即驱动组件30启动时自移动机器人的工作模式，非振动模式即驱动组件30停止时自移动机器人的工作模式。其中，振动模式可包含各种往复动作，例如，自移动机器人包括清洁部件22，振动模式包括控制清洁部件22前后往复移动、左右往复移动、上下往复移动、或上下振动等。且振动模式也可以包含强振动模式及弱振动模式，根据特定环境的脏污程度的不同，进行强振动模式或弱振动模式。

自移动机器人在工作时，初始的工作模式可以默认为是非振动模式，识别单元可实时识别自移动机器人所处工作区域的环境信息，并发送至控制单元，以便控制单元根据环境信息控制驱动组件30的启停。如，当控制单元识别出自移动机器人当前所述工作区域为厨房或者卫生间时，控制单元可控制驱动组件30启动，使得自移动机器人通过振动模式进行工作。或者，当控制单元识别出自移动机器人当前所述工作区域为较脏环境时，控制单元可控制驱动组件30启动。再或者，当控制单元识别出自移动机器人当前所述工作区域为障碍物较多的环境时，控制单元可控制驱动组件30启动。又或者，自移动机器人在工作时，初始的工作模式可以默认为是弱振动模式，而在特定区域，则启动强振动模式工作。

下面对本发明实施例提供的自移动机器人做进一步地详细介绍。

本发明实施例中，识别单元包括但不限于为图像采集器，图像采集器包括但不限于为照相机、摄像机或摄像头。识别单元可实时获取所处区域的图片或影像，控制单元可通过识别图片或影像，以判断环境信息的类型是否属于特定环境，若环境信息的类型属于特定环境，则启动驱动组件30，以便自移动机器人通过振动模式工作。

继续参见图2，在本发明的一个实施例中，提供了一种水箱组件，包括：水箱10及移动支架20。

其中，所述移动支架20与所述水箱10可移动连接。所述驱动组件30设置在所述水箱10内。所述驱动组件30的驱动端与所述移动支架20连接，所述驱动组件30可驱动所述移动支架20相对于所述水箱10往复移动。

本发明实施例提供的技术方案，水箱组件中的驱动组件30设置在水箱10内部，节省了安装空间。水箱10与移动支架20可作为一个整体设置，可一体安装在自移动机器人的主体上，降低了安装难度。移动支架20上可设置清洁部件22，驱动组件30驱动移动支架20相对于水箱10往复移动时，通过清洁部件22可往复地对待清洁面进行清洁，提高了清洁效率。

在本发明的一种可实现的实施例中，水箱10包括上盖11及下盖12，驱动组件30可设置在下盖12上。上盖11上设置有注水口，当水箱10中水较少时，用户可通过注水口向水箱10内加水。为避免注入的水中含有杂质，在注水口内套设有过滤部件，用户加水时，水流经过过滤部件后，水中的杂质被隔离在外部，不会进入到水箱10内，加水完成后再通过密封盖封盖注水口即可。

在本发明的实施例中，驱动组件30驱动移动支架20往复移动的方式包括多种，例如，一种可实现的驱动方式是，驱动组件30的驱动端为直线往复移动，驱动端与移动支架20连接，驱动组件30运行时，驱动端带动移动支架20进行直线往复运动。

另一种可实现的驱动方式是，驱动组件30的驱动端为旋转运动，驱动端包括传动件31，驱动组件30运行时，驱动端在转动，驱动端通过传动件31带动移动支架20进行直线往复运动。具体地，参见图2和图3，所述驱动端包括转轴(图中未示出)及设置在所述转轴上的传动件31。所述移动支架20上设置有限位部21。所述传动件31与所述限位部21连接，所述转轴转动时，所述传动件31通过所述限位部21驱动所述移动支架20相对于所述水箱10往复移动。传动件31的作用是将转轴的旋转运动转换为移动支架20的直线往复运动。限位部21的作用是限定移动支架20的移动幅度以及移动方向。

需要说明的是，驱动端通过传动件31与移动支架20连接时，驱动端的转轴可伸出水箱10之外与传导件31连接，传动件31可位于水箱10外部与移动支架20连接。

传动件31的一种可实现的方式是，所述传动件31包括设置在所述转轴上的偏心凸轮32及套设在所述偏心凸轮32外的轴承33。所述限位部21为长圆限位孔。所述轴承33位于所述长圆限位孔内，所述轴承33部分与所述长圆孔的内壁抵接，所述转轴带动所述偏心凸轮32转动时，所述轴承33通过所述长圆限位孔驱动所述移动支架20相对于所述水箱10往复移动。

具体地，转轴与偏心凸轮32偏心连接，转轴在转动时偏心凸轮32随之偏心转动。轴承33通过内圈与偏心凸轮32套接，通过外圈与长圆限位孔的内壁抵接。偏心凸轮32在转动时，轴承33会随着偏心凸轮32转动，轴承33在长圆限位孔内转动时，可驱动移动支架20进行往复移动。同时，通过设置长圆限位孔的长度及偏心凸轮32的尺寸可限定移动支架20的移动幅度。通过限定长圆限位孔的延伸方向可限定移动支架20的移动方向，例如，若长圆限位孔的延伸方向与自移动机器人的行进方向相同，那么移动支架20的移动方向即为自移动机器人的左右方向。若长圆限位孔的延伸方向与自移动机器人的移动方向垂直，那么移动支架20的移动方向即为自移动机器人的行进方向。当然，长圆限位孔的延伸方向可根据不同的清洁需求进行不同的限定，本发明不做具体限定。

在本发明实施例中，移动支架20上可装配清洁部件22，移动支架20在往复移动时，可带动清洁部件22对于待清洁面进行反复的清洁。为适用于不同的清洁环境及清洁需求，进一步地，所述移动支架20上设置有可拆卸的清洁部件22，所述清洁部件22随所述移动支架20同步移动。清洁部件22与移动支架20可拆卸连接，方便用户更换及清洗清洁部件22，以便保证清洁部件22的清洁效力。清洁部件22与移动支架20的连接方式包括但不限于为卡接、粘接、套接、紧固件连接等。所述清洁部件22包括但不限于为抹布、刮条及毛刷中的一种或其组合。

进一步地，水箱10还设置有水泵及喷嘴，水泵与水箱10连接，喷嘴与水泵连接，喷嘴设置在清洁部件22的行进方向，在清洁部件22进行清洁时，可通过喷嘴向待清洁面喷水，从而提高清洁效率。

进一步地，在本发明的一种可实现的实施例中，驱动组件30的密封性较高，例如驱动组件30包括外壳，外壳具备防水功能，因此，驱动组件30可直接安装在水箱10的内部进行使用，水箱10内的水不会侵入驱动组件30内。或者，水箱10内分隔为有水区及无水区，有水区用于存储水，无水区可用于安装驱动组件30，有水区内的水不会侵入无水区内，从而驱动组件30可在无水的环境中使用。

参见图4，为防止水箱10中的水过少，影响水箱10的正常使用，在本发明的一种可实现的实施例中，水箱组件还包括无水检测装置40。所述无水检测装置40设置在所述水箱10内，用于检测所述水箱10内的水位是否低于水位预警位置。通过无水检测装置40可检测水箱10内的水位位置，在水位过低的时候，如低于水位预警位置时，发出警示信号，以便通知用户向水箱10内加水。一种可实现的方式是，无水检测装置40具备防水功能，因此，无水检测装置40可直接安装在水箱10的内部进行使用，水箱10内的水不会侵入无水检测装置40内。或者，水箱10内分隔为有水区及无水区，有水区用于存储水，无水区可用于安装无水检测装置40，有水区内的水不会侵入无水区内，从而无水检测装置40可在无水的环境中使用。无水检测装置40位于无水区时，无水区设置有与有水区连通的连通器结构，连通器结构内的水位与水箱10的水位相同，无水检测装置40通过检测连通器结构内的水位即可获知水箱10内的水位。

参见图5，本发明实施例中，一种无水检测装置40的实现方式是，所述无水检测装置40包括光发射端41、光接收端42及挡光浮子43。所述挡光浮子43可随所述水箱10内的水位上下浮动。所述光发射端41及所述光接收端42分别位于所述挡光浮子43的浮动路径的两端，所述光发射端41及所述光接收端42之间的光路所在位置即为所述水位预警位置。本发明实施例中的无水检测装置40是利用光耦感应原理进行无水检测的。无水检测装置40可自移动机器人的控制单元通信连接。挡光浮子43包括但不限于为通过黑色挡光的材料制成，密度小于水。

举例来说，当水箱10满水时候，挡光浮子43浮在水位的高面，光接收端42能够感应到光发射端41发出的光线，光发射端41及光接收端42之间形成通畅的光路，此时水箱10的水位较高，不低于水位预警位置，水箱10可正常工作。

当水箱10中的水位下降时，挡光浮子43随水位下降。当水箱10水位较低时，如水箱10的水位低于水位预警位置时，此时，挡光浮子43位于光发射端41及光接收端42之间，挡光浮子43阻挡了光路，光接收端42接收感应不到光发射端41发出的光线。类似地，也可以在挡光浮子43设有通孔，如水箱10的水位低于水位预警位置时，此时，光接收端42可接收光发射端41发射穿过所述通孔地光线。自移动机器人接收无水检测装置40的检测信号，认为水箱10的水位较低，会进行低水位报警，例如，自移动机器人会语音提示用户加水。

进一步地，为限定挡光浮子43的浮动路径，本发明实施例中，所述无水检测装置40还包括浮动管44，所述浮动管44的底部与所述水箱10的底部导通。所述挡光浮子43位于所述浮动管44内，并可沿着所述浮动管44的延伸方向浮动。浮动管44包括但不限于为透明管，或者侧壁上设置有允许光线穿过的透明区域。浮动管44可设置在有水区，也可设置在无水区。浮动管44设置在无水区时，浮动管44可作为连通器使用，浮动管44内的水位与水箱10的水位相同。挡光浮子43位于浮动管44内，并随着浮动管44内的水位上下浮动，即浮动管44即为挡光浮子43的浮动路径。

当水箱10满水时候，浮动管44内的水位较高，挡光浮子43浮在水位的高面。光发射端41及光接收端42位于浮动管44的两侧，光发射端41发出的光线可穿过浮动管44被光接收到接收。光接收端42能够感应到光发射端41发出的光线，光发射端41及光接收端42之间形成通畅的光路，表示水箱10的水位较高，不低于水位预警位置，水箱10可正常工作。

当水箱10中的水位下降时，浮动管44内的水位随之下降，挡光浮子43随水位下降。当水箱10水位较低时，如水箱10的水位低于水位预警位置时，此时，挡光浮子43位于光发射端41及光接收端42之间，挡光浮子43阻挡了光路，光接收端42接收感应不到光发射端41发出的光线。类似地，也可以在挡光浮子43设有通孔，如水箱10的水位低于水位预警位置时，此时，光接收端42可接收光发射端41发射穿过所述通孔地光线。自移动机器人接收无水检测装置40的检测信号，认为水箱10的水位较低，会进行低水位报警，例如，自移动机器人会语音提示用户加水。

进一步地，为确保挡光浮子43只能地沿着浮动路径浮动，继续参见图5，本发明实施例中，所述浮动管44上设置有沿所述浮动管44轴向延伸的限位轨道45。所述挡光浮子43上设置有与所述限位轨道45配合使用的限位块46，所述限位块46与所述限位轨道45匹配连接。限位轨道45的实现方式包括但不限于为以下几种，一种可实现的方式是，限位轨道45为设置在浮动管44内壁上的轨道槽，限位块46伸入轨道槽内，并可沿着轨道槽移动。另一种可实现的方式是，限位轨道45为设置在浮动管44内壁上的轨道孔，限位块46伸入轨道孔内，并可沿着轨道孔移动。限位轨道45为轨道孔时，浮动管44可通过轨道孔与水箱10连通，水箱10内的水通过轨道孔进入浮动管44内。

本发明实施例中，光发射端41及光接收端42可直接安装在水箱10上，或者安装在浮动管44上。光发射端41及光接收端42形成的光路设定在水位预警位置，从而通过光路的变化，检测水位的位置。一种光发射端41及光接收端42的安装方式是，所述浮动管44的两侧分别设置有安装座47。所述光发射端41及所述光接收端42分别安装在两个所述安装座47上，所述光发射端41发出的光线穿过所述浮动管44被所述光接收端42接收。安装座47可与浮动管44为一体成型结构，或与浮动管44为分体结构。通过设置安装座47的位置，从而调整不同的水位预警位置。安装座47与光发射端41及光接收端42的连接方式包括但不限于为卡接、插接、粘接或紧固件连接等。

在实际使用时，有可能出现以下情况，如，水位下降过低，挡光浮子43低于水位预警位置，挡光浮子43并不位于光发射端41及光接收端42之间，光发射端41发出的光线可被光接收到接收。光接收端42能够感应到光发射端41发出的光线，光发射端41及光接收端42之间形成通畅的光路。此时，水位过低，但是无水检测装置40的检测结果却是水箱10满水，这是一种误报，水箱10处于低水位运行，易造成损坏。

为防止上述情况出现，本发明实施例中，在浮动管44底部设置有可防止挡光浮子43从水位预警位置继续下降的限位件。当水箱10中的水位下降时，浮动管44内的水位随之下降，挡光浮子43随水位下降。当水箱10水位较低时，如水箱10的水位低于水位预警位置时，此时，挡光浮子43位于光发射端41及光接收端42之间，挡光浮子43阻挡了光路，光接收端42接收感应不到光发射端41发出的光线。自移动机器人接收无水检测装置40的检测信号，认为水箱10的水位较低，会进行低水位报警，例如，自移动机器人会语音提示用户加水。若此时水位继续下降，挡光浮子43会抵接在限位件上，通过限位件防止挡光浮子43继续下降，使得挡光浮子43始终处于光发射端41及光接收端42之间，从而使得自移动机器人持续报警。限位件包括但不限于为弹簧、凸块、支撑杆等。

当然，自移动机器人除了进行报警操作之外，还可如下的操作，如关闭水箱10与外部的通路，防止水箱10内的水位进行下降，或者直接关闭自移动机器人。

在本发明的一种可实现的实施例中，无水检测装置40中的光发射端41及光接收端42可集成为一个检测端，检测端为反射式的检测部件，即可发射光线又可以接收光线。通过反光浮子替换挡光浮子43。反光浮子上设置有反光面，反光面与检测端相对设置。

举例来说，当水箱10满水时候，反光浮子浮在水位的高面，检测端发出的光线不会被反射回来，因此检测端不会接收到光线，此时表示水箱10的水位较高，不低于水位预警位置，水箱10可正常工作。

当水箱10中的水位下降时，浮动管44内的水位随之下降，反光浮子随水位下降。当水箱10水位较低时，如水箱10的水位低于水位预警位置时，此时，反光浮子的反光面与检测端相对，反光浮子将光线反射回检测端，检测端接收到反射回来的光线。自移动机器人接收检测端的检测信号，认为水箱10的水位较低，会进行低水位报警，例如，自移动机器人会语音提示用户加水。

实施例3与实施例1及实施例2中的相关特征可相互参考、借鉴，此处不再一一赘述。

实施例4

相应地，在实施例3的基础上，本发明实施例还提供了一种自移动机器人，实施例4中的技术特征与实施例3中的技术特征，在不冲突的情况下，可相互参考。

具体地，参见图2，本发明实施例还提供了一种自移动机器人，包括：主体(图中未示出)及设置在主体上的清洁模块。

主体上还设置有识别单元及控制单元(识别单元及控制单元图中未示出)，其中，识别单元用于识别当前自移动机器人所处工作区域的环境信息，并将环境信息发送至控制单元。

清洁模块具有驱动组件10和清洁部件22，控制单元与驱动组件30连接。

其中，控制单元判断环境信息的类型是否属于特定环境，若环境信息的类型属于特定环境，则控制驱动组件30动作，驱动组件30带动清洁部件22动作，以便自移动机器人通过振动模式工作。

本发明实施例提供的技术方案，通过获取自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，并判断环境信息的类型，以便移动设备可根据不同的工作区域采用不同的工作模式进行工作，例如，针对特定环境，移动设备通过振动模式工作可往复地对待清洁面进行清洁，提高了清洁效率的同时，避免资源浪费。另外，驱动组件30可用于驱动自移动机器人的可移动部件，例如，驱动组件30可与清洁部件22连接，驱动组件30驱动清洁部件22往复移动，通过清洁部件22可往复地对待清洁面进行清洁，提高了清洁效率。

实施例4与实施例3中的相关特征可相互参考、借鉴，此处不再一一赘述。

实施例5

相应地，在实施例3的基础上，在本发明的一个实施例中，提供了一种水箱组件，水箱组件可通过实施例3中的水箱组件实现，实施例5中水箱组件的特征可参见实施例3中的水箱组件的特征。

具体地，续参见图2至图4，在本发明的一个实施例中，提供了一种水箱组件，包括：水箱10、移动支架20及驱动组件30。

其中，所述移动支架20与所述水箱10可移动连接。所述驱动组件30设置在所述水箱10内。所述驱动组件30的驱动端与所述移动支架20连接，所述驱动组件30可驱动所述移动支架20相对于所述水箱10往复移动。

本发明实施例提供的技术方案，水箱组件中的驱动组件30设置在水箱10内部，节省了安装空间。水箱10与移动支架20可作为一个整体设置，可一体安装在自移动机器人的主体上，降低了安装难度。移动支架20上可设置清洁部件22，驱动组件30驱动移动支架20相对于水箱10往复移动时，通过清洁部件22可往复地对待清洁面进行清洁，提高了清洁效率。

参见图4及图5，为防止水箱10中的水过少，影响水箱10的正常使用，在本发明的一种可实现的实施例中，水箱组件还包括无水检测装置40。所述无水检测装置40设置在所述水箱10内，用于检测所述水箱10内的水位是否低于水位预警位置。通过无水检测装置40可检测水箱10内的水位位置，在水位过低的时候，如低于水位预警位置时，发出警示信号，以便通知用户向水箱10内加水。一种可实现的方式是，无水检测装置40具备防水功能，因此，无水检测装置40可直接安装在水箱10的内部进行使用，水箱10内的水不会侵入无水检测装置40内。或者，水箱10内分隔为有水区及无水区，有水区用于存储水，无水区可用于安装无水检测装置40，有水区内的水不会侵入无水区内，从而无水检测装置40可在无水的环境中使用。无水检测装置40位于无水区时，无水区设置有与有水区连通的连通器结构，连通器结构内的水位与水箱10的水位相同，无水检测装置40通过检测连通器结构内的水位即可获知水箱10内的水位。

实施例5与实施例3中的相关特征可相互参考、借鉴，此处不再一一赘述。

实施例6

相应地，在实施例3及实施例5的基础上，本发明实施例还提供了一种自移动机器人，包括：主体及设置在所述主体上的水箱组件。其中，水箱组件可通过上述实施例3及实施例5中的水箱组件实现，实施例6与实施例3及实施例5中的相关特征可相互参考。

自移动机器人包括但不限于为自移动清洁机器人，也可以是手持式清洁设备。本发明实施例中的主体包括但不限于为自移动清洁机器人的主体或手持式清洁设备的主体。

下面实施例中所描述的自移动机器人，以自移动清洁机器人为例进行说明，需要说明的是，以自移动清洁机器人为例进行说明仅为示例，这并不构成本发明实施例的不当限定。

具体地，本发明实施例还提供了一种自移动机器人，包括：主体及设置在所述主体上的水箱组件。其中，所述水箱组件包括：水箱10、移动支架20及驱动组件30；

所述水箱10与所述主体连接。所述移动支架20位于所述主体与被清洁面之间，所述移动支架20与所述水箱10可移动连接。所述驱动组件30设置在所述水箱10内。

所述驱动组件30的驱动端与所述移动支架20连接，所述驱动组件30可驱动所述移动支架20相对于所述水箱10往复移动。

本发明实施例提供的技术方案，水箱组件中的驱动组件30设置在水箱10内部，节省了安装空间。水箱10与移动支架20可作为一个整体设置，可一体安装在自移动机器人的主体上，降低了安装难度。移动支架20上可设置清洁部件22，驱动组件30驱动移动支架20相对于水箱10往复移动时，通过清洁部件22可往复地对待清洁面进行清洁，提高了清洁效率。

进一步地，在本发明的一种可实现的实施例中，水箱组件还包括无水检测装置40。所述无水检测装置40设置在所述水箱10内，用于检测所述水箱10内的水位是否低于水位预警位置。

举例来说，一种可实现的方式，无水检测装置40与主体通信连接。所述无水检测装置40包括光发射端41、光接收端42及挡光浮子43。所述挡光浮子43可随所述水箱10内的水位上下浮动。所述光发射端41及所述光接收端42分别位于所述挡光浮子43的浮动路径的两端，所述光发射端41及所述光接收端42之间的光路所在位置即为所述水位预警位置所在位置。挡光浮子43包括但不限于为通过黑色挡光的材料制成，密度小于水。

当水箱10满水时候，挡光浮子43在水位的高面，光接收端42能够感应到光发射端41发出的光线，光发射端41及光接收端42之间形成通畅的光路，此时主体接收无水检测装置40的检测信号，认为水箱10的水位较高，不低于水位预警位置。

当水箱10水位较低时，如水箱10的水位低于水位预警位置时。此时，挡光浮子43位于光发射端41及光接收端42之间，挡光浮子43阻挡了光路，光接收端42接收感应不到光发射端41发出的光线。类似地，也可以在挡光浮子43设有通孔，如水箱10的水位低于水位预警位置时，此时，光接收端42可接收光发射端41发射穿过所述通孔地光线。主体接收无水检测装置40的检测信号，认为水箱10的水位较低，会进行低水位报警，例如，主体会语音提示用户加水。

实施例6与实施例3及实施例5中的相关特征可相互参考、借鉴，此处不再一一赘述。

实施例7

相应地，在实施例3至实施例6的基础上，本发明实施例还提供了一种自移动机器人，包括：主体及设置在所述主体上的水箱组件。其中，水箱组件可通过上述实施例3至实施例6中的水箱组件实现，实施例7与实施例3至实施例6中的相关特征可相互参考。

自移动机器人包括但不限于为自移动清洁机器人，也可以是手持式清洁设备。本发明实施例中的主体包括但不限于为自移动清洁机器人的主体或手持式清洁设备的主体。

具体地，本发明实施例还提供了一种自移动机器人，包括：主体及设置在所述主体上的水箱组件。其中，水箱组件内设有无水检测装置40和/或水箱组件内安装有驱动组件30。

本发明实施例提供的技术方案，水箱组件内设有无水检测装置40时，无水检测装置40用于检测水箱组件内的水位是否低于水位预警位置，以防止水箱组件中的水过少，影响水箱组件的正常使用。水箱组件内安装有驱动组件30时，驱动组件30可设置在水箱组件内部，节省了安装空间。驱动组件30可用于驱动自移动机器人的可移动部件，例如，驱动组件30可与移动支架20连接，移动支架20上可设置清洁部件22，驱动组件30驱动移动支架20相对于水箱10往复移动，通过清洁部件22可往复地对待清洁面进行清洁，提高了清洁效率。

水箱组件的一种可实现的方式是，水箱组件包括水箱10，无水检测装置40设置在水箱10内。通过无水检测装置40可检测水箱10内的水位位置，在水位过低的时候，如低于水位预警位置时，发出警示信号，以便通知用户向水箱10内加水。

举例来说，一种可实现的方式，无水检测装置40与主体通信连接。所述无水检测装置40包括光发射端41、光接收端42及挡光浮子43。所述挡光浮子43可随所述水箱10内的水位上下浮动。所述光发射端41及所述光接收端42分别位于所述挡光浮子43的浮动路径的两端，所述光发射端41及所述光接收端42之间的光路所在位置即为所述水位预警位置所在位置。挡光浮子43包括但不限于为通过黑色挡光的材料制成，密度小于水。

当水箱10满水时候，挡光浮子43在水位的高面，光接收端42能够感应到光发射端41发出的光线，光发射端41及光接收端42之间形成通畅的光路，此时主体接收无水检测装置40的检测信号，认为水箱10的水位较高，不低于水位预警位置。

当水箱10水位较低时，如水箱10的水位低于水位预警位置时。此时，挡光浮子43位于光发射端41及光接收端42之间，挡光浮子43阻挡了光路，光接收端42接收感应不到光发射端41发出的光线。类似地，也可以在挡光浮子43设有通孔，如水箱10的水位低于水位预警位置时，此时，光接收端42可接收光发射端41发射穿过所述通孔地光线。主体接收无水检测装置40的检测信号，认为水箱10的水位较低，会进行低水位报警，例如，主体会语音提示用户加水。

水箱组件的另一种可实现的方式是，水箱组件包括水箱10，驱动组件30设置在水箱10内，驱动组件30可用于驱动自移动机器人的可移动部件，例如，驱动组件30可与移动支架20连接，移动支架20上可设置清洁部件22。

驱动组件30驱动移动支架20往复移动的方式包括多种，例如，一种可实现的驱动方式是，驱动组件30的驱动端为直线往复移动，驱动端与移动支架20连接，驱动组件30运行时，驱动端带动移动支架20进行直线往复运动。

另一种可实现的驱动方式是，驱动组件30的驱动端为旋转运动，驱动端包括传动件31，驱动组件30运行时，驱动端在转动，驱动端通过传动件31带动移动支架20进行直线往复运动。具体地，参见图1和图2，所述驱动端包括转轴(图中未示出)及设置在所述转轴上的传动件31。所述移动支架20上设置有限位部21。所述传动件31与所述限位部21连接，所述转轴转动时，所述传动件31通过所述限位部21驱动所述移动支架20相对于所述水箱10往复移动。传动件31的作用是将转轴的旋转运动转换为移动支架20的直线往复运动。限位部21的作用是限定移动支架20的移动幅度以及移动方向。

实施例7中的水箱组件内可单独设置有无水检测装置40或驱动组件30，或者同时设置有无水检测装置40或驱动组件30。

实施例7与实施例3至实施例6中的相关特征可相互参考、借鉴，此处不再一一赘述。

下面结合具体应用场景，对本发明采用的技术方案进行说明，以帮助理解。下面的应用场景以扫地机器人为例。

应用场景一

扫地机器人在室内进行清洁工作，此时，扫地机器人上的摄像头获取到的图片中包含锅、灶台等区域信息，控制单元通过图像识别技术对图片进行识别，识别出物体特征信息内包含锅、灶台等特定物体特征，则认为物体特征信息内包含特定物体特征，则认为自移动机器人所处区域为特定区域，控制单元启动驱动单元，使得自移动机器人通过振动模式进行工作。

当扫地机器人转换工作区域后，识别单元实时获取的图片中包沙发、电视机等，控制单元通过图像识别技术对图片进行识别，识别出物体特征信息内没有特定物体特征，则认为自移动机器人所处区域为普通区域，控制单元停止驱动单元，使得自移动机器人改变工作模式，从振动模式转变为非振动模式进行工作。

应用场景二

扫地机器人在室内进行清洁工作，此时，扫地机器人上的摄像头获取到的图片中包含污水、灰尘等清洁度信息，控制单元通过图像识别技术对图片进行识别，识别出物体特征信息内包含污水等特定物体特征，则认为物体特征信息内包含特定物体特征，则控制单元启动驱动单元，使得自移动机器人通过振动模式进行工作。

当自移动机器人转换工作区域或清洁面清洁完成后，识别单元实时获取自移动机器人所处区域的图片或影像，控制单元可通过图像识别技术对图片进行识别，识别出物体特征信息内不包含污水等特定物体特征，则控制单元停止驱动单元，使得自移动机器人改变工作模式，从振动模式转变为非振动模式进行工作。

应用场景三

扫地机器人在室内进行清洁工作，此时，扫地机器人上的摄像头获取到的图片中包含两个以上纸屑、果皮等障碍物数量信息，控制单元可通过图像识别技术对图片进行识别，识别出物体特征信息内包含两个以上的障碍物，则认为物体特征信息内包含特定物体特征，则控制单元启动驱动单元，使得自移动机器人通过振动模式进行工作。

当自移动机器人转换工作区域或清洁面清洁完成后，控制单元识别出物体特征信息内不包含特定物体特征，则控制单元停止驱动单元，使得自移动机器人改变工作模式，从振动模式转变为非振动模式进行工作。

应用场景四

现有的扫地机器人通过抹布进行清洁时，扫地机器人带着抹布移动，抹布沿着扫地机器人的行进路线进行清洁。在对待清洁面进行清洁时，扫地机器人走过待清洁面一次之后，抹布在待清洁面上清洁一遍。

本发明实施例中的扫地机器人上设置有水箱组件，移动支架上设置有抹布。在对待清洁面进行清洁时，扫地机器人移动时，驱动组件驱动移动支架相对于水箱往复移动，移动支架带动抹布往复移动，通过抹布可往复地对待清洁面进行清洁。扫地机器人走过待清洁面一次之后，抹布在待清洁面上可往复清洁多遍，提高了清洁效率。

应用场景五

本发明实施例中的扫地机器人在对待清洁面进行清洁时，水箱中的水逐渐变少。

当水箱中的水较多时，挡光浮子浮在水位的高面，光接收端能够感应到光发射端发出的光线，光发射端及光接收端之间形成通畅的光路，此时扫地机器人的主体接收无水检测装置的检测信号，认为水箱的水位较高，不低于水位预警位置。

当水箱中的水较少时，即水位较低时，如水箱的水位低于水位预警位置时。此时，挡光浮子位于光发射端及光接收端之间，挡光浮子阻挡了光路，光接收端接收感应不到光发射端发出的光线。主体接收无水检测装置的检测信号，认为水箱的水位较低，会进行低水位报警，例如，主体会语音提示用户加水。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (26)

1.一种自移动机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述自移动机器人当前所处工作区域的环境信息；

判断所述环境信息的类型是否属于特定环境；

若所述环境信息的类型属于特定环境，则控制所述自移动机器人，通过振动模式工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，包括：获取当前所述自移动机器人的位置信息；

判断所述环境信息的类型是否属于特定环境，包括：根据所述位置信息，判断所述自移动机器人当前所在位置是否位于区域地图内的特定区域内，若是，则所述环境信息的类型属于特定环境。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，之前还包括：

获取所述自移动机器人当前所处工作区域的边界信息；

根据所述边界信息建立所述区域地图；

将所述区域地图划分为特定区域及普通区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述区域地图划分为特定区域及普通区域，包括：

获取所述自移动机器人当前所处工作区域内的物体特征信息；

识别所述物体特征信息内是否包含特定物体特征；

若存在特定物体特征，则所述自移动机器人所处区域为所述特定区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，包括：获取所述自移动机器人当前所处工作区域内的物体特征信息；

判断所述环境信息的类型是否属于特定环境，包括：判断物体特征信息内是否包含特定物体特征，若是，则所述环境信息的类型属于特定环境。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，之前还包括：

获取所述自移动机器人当前所处工作区域内的物体特征信息；

识别所述物体特征信息内的特定物体特征；

将识别出的所述特定物体特征作为样本物体特征并存储。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，判断物体特征信息内是否包含特定物体特征，包括：

获取所述自移动机器人当前所处工作区域内的物体特征信息；

对比所述物体特征信息与预先存储的所述样本物体特征进行相似度；

若相似度超过相似度阈值，则所述物体特征信息内包含所述特定物体特征。

8.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述特定物体特征包括厨房物体特征、卫生间物体特征、污迹物体特征及障碍物物体数量特征中的一种或其组合。

9.一种自移动机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述自移动机器人当前工作区域的环境信息；

根据所述环境信息判断当前工作区域是否属于特定区域；

若判断所述当前工作区域属于特定区域，则控制所述自移动机器人，通过振动模式工作。

10.一种自移动机器人，其特征在于，包括：主体及设置在所述主体上的水箱组件；其中，

所述主体上还设置有识别单元及控制单元，其中，识别单元用于识别当前所述自移动机器人所处工作区域的环境信息，并将所述环境信息发送至所述控制单元；

所述水箱组件内安装有驱动组件，所述控制单元与所述驱动组件连接；

其中，所述控制单元判断所述环境信息的类型是否属于特定环境，若所述环境信息的类型属于特定环境，则控制所述驱动组件动作，以便所述自移动机器人通过振动模式工作。

11.根据权利要求10所述的自移动机器人，其特征在于，所述识别单元包括图像采集器。

12.根据权利要求10所述的自移动机器人，其特征在于，所述水箱组件，还包括：水箱及移动支架；

所述移动支架与所述水箱可移动连接；

所述驱动组件的驱动端与所述移动支架连接，所述驱动组件可驱动所述移动支架相对于所述水箱往复移动。

13.根据权利要求12所述的自移动机器人，其特征在于，所述驱动端包括转轴及设置在所述转轴上的传动件；

所述移动支架上设置有限位部；

所述传动件与所述限位部连接，所述转轴转动时，所述传动件通过所述限位部驱动所述移动支架相对于所述水箱往复移动。

14.根据权利要求13所述的自移动机器人，其特征在于，所述传动件包括设置在所述转轴上的偏心凸轮及套设在所述偏心凸轮外的轴承；

所述限位部为长圆限位孔；

所述轴承位于所述长圆限位孔内，所述轴承部分与所述长圆孔的内壁抵接，所述转轴带动所述偏心凸轮转动时，所述轴承通过所述长圆限位孔驱动所述移动支架相对于所述水箱往复移动。

15.根据权利要求12至14中任一项所述的自移动机器人，其特征在于，所述移动支架上设置有可拆卸的清洁部件，所述清洁部件随所述移动支架同步移动。

16.根据权利要求15所述的自移动机器人，其特征在于，所述清洁部件包括抹布、刮条及毛刷中的一种或其组合。

17.根据权利要求12至14中任一项所述的自移动机器人，其特征在于，还包括无水检测装置；

所述无水检测装置设置在所述水箱内，用于检测所述水箱内的水位是否低于水位预警位置。

18.根据权利要求17所述的自移动机器人，其特征在于，所述无水检测装置包括光发射端、光接收端及挡光浮子；

所述挡光浮子可随所述水箱内的水位上下浮动；

所述光发射端及所述光接收端分别位于所述挡光浮子的浮动路径的两端，所述光发射端及所述光接收端之间的光路所在位置即为所述水位预警位置。

19.根据权利要求18所述的自移动机器人，其特征在于，所述无水检测装置还包括浮动管，所述浮动管的底部与所述水箱的底部导通；

所述挡光浮子位于所述浮动管内，并可沿着所述浮动管的延伸方向浮动。

20.根据权利要求19所述的自移动机器人，其特征在于，所述浮动管上设置有沿所述浮动管轴向延伸的限位轨道；

所述挡光浮子上设置有与所述限位轨道配合使用的限位块，所述限位块与所述限位轨道匹配连接。

21.根据权利要求19所述的自移动机器人，其特征在于，所述浮动管的两侧分别设置有安装座；

所述光发射端及所述光接收端分别安装在两个所述安装座上，所述光发射端发出的光线穿过所述浮动管被所述光接收端接收。

22.一种自移动机器人，其特征在于，包括：主体及设置在所述主体上的清洁模块；

所述主体上还设置有识别单元及控制单元，其中，识别单元用于识别当前所述自移动机器人所处工作区域的环境信息，并将所述环境信息发送至所述控制单元；

所述清洁模块具有驱动组件和清洁部件，所述控制单元与所述驱动组件连接；

其中，所述控制单元判断所述环境信息的类型是否属于特定环境，若所述环境信息的类型属于特定环境，则控制驱动组件动作，所述驱动组件带动所述清洁部件动作，以便所述自移动机器人以振动模式工作。

23.一种水箱组件，其特征在于，包括：水箱、移动支架及驱动组件；其中，

所述移动支架与所述水箱可移动连接；

所述驱动组件设置在所述水箱内；

所述驱动组件的驱动端与所述移动支架连接，所述驱动组件可驱动所述移动支架相对于所述水箱往复移动。

24.根据权利要求23所述的水箱组件，其特征在于，还包括无水检测装置；

所述无水检测装置设置在所述水箱内，用于检测所述水箱内的水位是否低于水位预警位置。

25.一种自移动机器人，其特征在于，包括：主体及设置在所述主体上的水箱组件；其中，所述水箱组件内设有无水检测装置和/或所述水箱组件内安装有驱动组件。

26.根据权利要求25所述的自移动机器人，其特征在于，所述水箱组件设有无水区和有水区，所述无水检测装置和/或所述驱动组件位于所述无水区。

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